1.

El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con

realimentación de velocidad.

Donde J=3 kg∗m2 y b=0.8 N∗m∗s

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de
velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento
ζ =0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos
valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en
lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:
SOLUCIÒN:
X

Y(S) Z(S)

G(S)

H(S)
El diagrama representa la siguiente función:

Z (s) G( s)
T (s )= =
Y (s) 1+G( s)H ( s)

Donde:

X(s) es el Nuevo bloque, Z(s) es la salida del bloque temporal y Y(s) es la entrada
temporal del sistema encerrado en azul. G(s) es el bloque (K/(Js+b)) y H(s) es la
realimentación Cv.

Ahora si remplazamos la ecuación nos quedaría así:

K
js+ b
X ( s )=
K
1+ (
js+b )
( cv )

K
js+b
X (s)=
cv∗K
1+( )
js+b

K
js+b
X (s)=
js+b + K∗vc
js+b

K
X (s)=
js+ b+ K∗vc
Ahora nuestro diagrama quedaría representado asi:

K
js+b+ K∗vc

θ 0( s)
Hallando nuestra salida :
θi (s)

K
∗1
Js 2+(b+ K∗Cv)
θ 0(s) s
=
θi ( s) K
1+ ∗1 s
Js 2+(b+ K∗Cv)

K
θ 0(s) j
=
θi ( s) ( b+ K∗cv )∗s K
s2 + +
j j
Podemos observar que nuestra ecuación es de segundo orden y la ecuación de
segundo orden se rige por:

C( S) wn2
= 2
R( S) s + 2ζ wns+wn 2
K
2
C( S) θ 0(s) wn j
= = 2 2
=
R( S) θi ( s) s +2 ζ wns+ wn ( b+ K∗cv )∗s K
s2 + +
j j
Ahora podemos reemplazar valores así:

K
=wn 2
j

( b + K∗cv )
2 ζ wns=
j

Ahora hallamos los valores respectivos:

σ 1,3
wn= = =1,9
ζ 0,7

Factor K:
2 2
K= j∗wn =3∗ (1,9 ) =10,878

Cv

( 6∗ζ∗wn ) − j
cv = =0,66
K

Factor de atenuación:

σ =ζ wn=0,7∗1,9=1,33

Obteniendo la función de transferencia:

C( S) 3,626
= 2
R( S) s + 2,66 s+ 3,626

Frecuencia natural amortiguada:

wd=wn √ 1−ζ 2=1,9 √ 1−0,72=1,356

Sobreimpulso:
−ζ ∗π
∗100%=0,0391=4,59 %
√ 1−ζ2
Mp=e

Tiempo pico:

π π
Tp= = =2,315
wd 1,356

Tiempo de subida:

B=tan−1 ( wdσ )=1,08

π−B
Tr= =1,566
wd

Valor final:

√ 1−ζ 2
c ( t ) =1−
(
e−ζ∗wn∗ts∗sen wd∗ts+ tan −1 ( ζ )) =1,01
√ 1−ζ 2
Polos:

3,626 3,626
T ( S) = 2
= 2
s +2,66 s+3,626+ 3,626 s +2,66 s+7,252

Error en estado estacionario:

R ( S)
E ( S )=
1+G ( S )∗H ( S )

S∗1
Erp=lim s → 0
S∗R ( S )
(
1+ G ( S )∗H ( S )
=lim s → 0
) S
(
1+G ( S )∗H ( S ) )
1
Erp=
1+ lim s → 0 G ( S )
 3,626
lim s → 0
( 0 +2,66∗0+3,626
2 )=1
Cuando se tiene un sistema de segundo orden usamos la ecuación cuadrática para hallar
la posición de los polos:

+¿ +¿
2 2
−¿ √ b −4∗a∗c −¿ √ 2,66 −4∗1∗7,252
S=−b =−2,66 ¿¿¿¿
2∗a 2∗1

S 1,2=−1,33 +¿ ¿
−¿ j 2,3416 ¿

Parámetro Valor
Vo 3,626
Función de transferencia 2
Vi s + 2,66 s+ 3,626

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,7

Frecuencia natural no amortiguada ω n 1,9
Frecuencia natural amortiguada ω d 1,356
Posición de los polos ¿−1,33 +¿ ¿
−¿ j 2,3416 ¿
Ganancia 1
Factor de atenuación (σ) 1,33
Sobreimpulso 0,0391=4,59 %
Tiempo pico 2,315
Tiempo de subida 1,566
Tiempo de establecimiento 3,14
Valor final 1,01
Error en estado estacionario 1
Ejercicio #2
Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando vi ( t) es una señal escalón de amplitud 2

voltios. Para ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia
del sistema. Con la función de transferencia obtenida, analizar la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz.

Para realizar este ejercicio debemos tener en cuenta cómo se comporta cada
componente en el dominio del tiempo así:

❑
di 1
2 vi ( t ) =R .i ( t ) + L + ∫ i ( t ) dt
dt c ❑

Ahora debemos pasar al dominio de S así:

I ( S)
2 vi ( S )=R . I ( S ) +S . L . I ( S ) +
C.S

Hallamos vi(S):

I (S )
vi ( S )=
C (S )

Este valor lo podemos remplazar en la ecuación asi:

2∗I (S )
vo (S) C(S)
=
vi(S) I ( S)
R . I ( S ) +S . L . I ( S )+
C ( S)
Observamos que podemos eliminar términos semejantes asi:
2∗I (S )
vo (S) C(S)
=
vi(S) I ( S)
R . I ( S ) +S . L . I ( S )+
C ( S)

Para obtener:
1
C (S)
H ( S )=
1
R+S . L+
C( S)

C( S)
Para dejar toso simplificado podemos multiplicar todo el término por :
C( S)
2∗1
C( S)
∗C (S)
1
R+ S . L+
C ( S)
H ( S )=
C( S)

2
H ( S )=
R .C . S+ L .C . S2 +1

Remplazamos los valores dados en el ejercicio en la ecuación:

2
H ( S )=
(4).(0,08). S +(0,08).(2). S2 +1

2
H ( S )= 2
0,16 S + 0,32 S+1
Esta ecuación podemos dejarla en el dominio de segundo orden haciendo lo
siguiente:
 2
H ( S )= 2
/0,16
0,16 S + 0,32 S+1

Luego hallamos los valores que requieren la tabla:

12,5 wn2
=
S 2+ 2 S+6,25 s2 +2 ζ wns+ wn2
wn=√6 ,25=2,5

2=2ζ wn

2
ζ= =0,4
2.wn

Wd=wn √1−ζ 2=2,29

Polos:

S2 +2 S +6,25=0
p 1=−1+ j2,29
p 2=−1− j 2,29

Ganancia

12,5=k∗wn 2
12,5
k= =2
wn 2

Factor de atenuación
σ =ζ wn=0,4∗2,5=1
Sobreimpulso:
−ζ ∗π
∗100%=25,36 %
√ 1−ζ2
Mp=e

Tiempo pico:
π π
tp= = =1,37
wd 2,29
Tiempo de subida:

β=tan−1 ( wdσ )=1,159

π−β
Tr= =0,865
wd

Tiempo de establecimiento:
4
Ts= =4
σ

El valor final se halla respecto al escalón que equivale a 1/s:

lim ¿ lim ¿
f ( t )= s f (t )¿ ¿
t→∞ t→0

12,5
lim ¿ s +2 s+ 6,25 )
( 2
∗1
s ¿
s→0 s

lim ¿ 12,5 12,5

( =
s → 0 s + 2 s+6,25 6,25
2 )
=2 ¿

Error en estado estacionario:

 lim ¿ 1 lim ¿ 1
ess=
( ) =
s → 0 1+G ( s ) s →0
( 1+ 2
12,5
¿¿
)
s + 2 s+6,25

1
ess= =0,333
1+2

Criterio de routh-huwirtz:

vo ( S ) 12,5
= 2
vi ( S ) s +2 s+ 6,25
1+ K∗G ( s ) =0
s 2+2 s+ 6,25+12,5 k=0

s2 1 (6,25 + 12,5𝑘)

s1 2 0

s0 𝑏1 𝑏2

𝑏1 = − | 𝑎0 𝑎2 |

| 𝑎1 𝑎3 | / 𝑎1

𝑏1 = − | 1 6,25 + 12,5|

| 2 0 | /2 =

2∗( 6,25+12,5 k )
=6,25+ 12,5 k
2
6,25+12,5 k > 0
 3,125>−12,5 K
6,25
>− K
12,5
0,5>−K
K >−0 ,5

Parámetro Valor
Vo Vo(s) 12,5
Función de transferencia =
Vi Vi(s) s 2+2 s +6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,40
Frecuencia natural no amortiguada ω n 2,5
Frecuencia natural amortiguada ω d 2,29
Posición de los polos p1=-1+j2,29; p2=-1-j2,29
Ganancia 2
Factor de atenuación (σ) 1
Sobreimpulso 25,36%
Tiempo pico 1,37
Tiempo de subida 0,865
Tiempo de establecimiento 4
Valor final 2
Error en estado estacionario 0,33
3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

K
G ( s )= 2 Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error
s + 4 s+ 9
en estado estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2.
Calcule la constante estática de error de posición Kp
Error en estado estable para escalón:

sR(s)
ess=lim s →0
1+G ( s )

s
∗2
1+G ( s )
ess=lim s →0
s

s
∗2
K
1+ 2
s +4 s +9
ess=lim s →0
s

podemos eliminar s y evaluar G(0),sabiendo que 𝑒𝑠𝑠 es 0.04

2
0.04=
k
1+
9

18
0.04=
9+k

18
k= −9=441
0.04

Podemos hallar ahora la constante estática de error Kp:

1
ess=
1+ Kp

1
Kp= −1=49
ess

Representándolo asi:
Nuestra función queda de la siguiente manera:

C( S) 441
= 2
R( S) S + 4 S+ 450

Frecuencia no amortiguada Wn:

wn=√ 450=21.21

Coeficiente de amortiguamiento:

2=2ζ wn

2
ζ= =0,094
2∗wn
Frecuencia amortiguada:

wd=wn √ 1−¿ ζ 2=21.11¿

Factor de atenuación:

σ =ζ wn=2

Tiempo pico:

π
Tp= =0.148
wd

Tiempo de subida:

Tr=
π−tan−1 ( wdσ ) =0,079
wd

Tiempo de establecimiento:

4
Ts= =2
σ