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Es ésta una acción integral que reduce el error estático del sistema a costa de empeorar la estabilidad del
mismo. La influencia de este polo adicional sobre la estabilidad será mayor cuanto más cercano al origen
se encuentre. Veámoslo con un ejemplo:
Adición de ceros:
Ahora la acción realizada es derivativa, por lo que aumenta la estabilidad del sistema. Esta influencia es
mayor cuanto más alejado del origen esté el cero añadido. Veámoslo con un ejemplo: Sea un sistema con
la siguiente función de transferencia en lazo abierto:
Vemos que el lugar de las raíces se inclina hacia la izquierda, con lo que aumenta
la estabilidad del sistema. Si se introduce un cero algo alejado del origen (s=-2), tenemos:
Son aquéllos sistemas que presentan en lazo abierto algún cero en el semiplano derecho del plano
complejo. La función de transferencia en lazo abierto de estos sistemas es:
Hemos visto que un sistema es de fase mínima cuando todos sus polos y ceros están en el semiplano
izquierdo, si tiene algún cero en el semiplano derecho se dice que es de fase no mínima y si tiene algún
polo en este último semiplano se tratará de un sistema inestable.
Ambos tipos de sistemas tienen la misma característica de amplitud pero no de ángulo de fase, ya que los
sistemas de fase no mínima tienen un atraso grande de fase a altas frecuencias.
Por ejemplo:
1) La pendiente de la curva del logaritmo de la amplitud cuando w® ¥ es -20(q-p) dB/déc, donde 'q' y 'p'
son los grados de los polinomios denominador y numerador de la función de transferencia
respectivamente.
Los sistemas con retardo son sistemas de fase no mínima porque tienen un atraso de fase excesivo a altas
frecuencias:
El logaritmo de la amplitud del retardo es 0dB, sin embargo el ángulo de fase varía linealmente con la
frecuencia como podemos ver en el siguiente gráfico:
Conclusiones:
Bibliografia:
• Libros:
• Goughanowr. (1991). Process Systems Analysis and Control. (2da Edición). New
York: MC GRAW-HILL. (Paginas: 209, 233-234)
• Páginas Web: