UNIVERSITATEA “POLITEHNICA” TIMIŞOARA

FACULTATEA DE ELECTRONICĂ ŞI
TELECOMUNICAȚII

Robotica pentru asistenta medicala

Robotii KUKA

Student:

Coordonator:
Șl. dr. ing. Roland SZABO

Timisoara
2017
Roboții KUKA au un panou de control care are o rezoluție a afișajului de 640 x 480
pixeli și un mouse integrat, cu care se mișcă manipulatorul, se salvează pozițiile
(TouchUp) sau unde sunt create și modificate module, funcții, liste de date etc. Pentru a
controla manual axele robotului, comutatorul de activare de pe partea din spate a
panoului de control (KCP sau KUKAControlPanel) trebuie activat (astăzi doar cu o
funcție de panică). Conectarea la controller se face printr-o interfață VGA și o magistrală
CAN.
Un calculator robust amplasat în camera de comandă comunică cu sistemul robotului prin
intermediul unui card MFC. Semnalele de control între manipulator și controlerul
robotului sunt transferate utilizând așa-numita conexiune DSE-RDW. Cardul DSE se afla
in cutia de control, iar cardul RDW in robot.
Echipamentul periferic include un CD-ROM și o unitate de disc. De asemenea sunt
disponibile magistrale Ethernet, Profibus, Interbus Devicenet și ASI.
Controalele pentru noul tip KRC2 utilizează sistemul de operare Windows XP. Sistemele
contin o unitate CD-ROM și porturi USB, conexiune Ethernet și conexiuni caracteristice
opționale pentru Profibus, Interbus, DeviceNet și Profinet.
Majoritatea roboților vin vopisiti in portocaliu sau negru, culoare portocalie fiind
prezenta in mod proeminent si in logoul companiei.

Gama de produse robotice industriale KUKA:

Robot KuKa KR 15
Tipul cinematic Numar Axe Domeniu de interes Intervalul de
sarcină utilă
 Robot articulat 6 Roboti de manipulare 5-1000 kg
Robot articulat 6 Sudura cu arc electric 5-16 kg
Robot articulat 6 Sudura in punct 100-240 kg
Robot articulat 6 Roboti montati pe rafturi, pentru 6-210 kg
descarcarea/incarcare
masinariilor
Robot articulat 6 Roboti din oțel inoxidabil pentru 15 kg
procesarea alimentelor, IP67
Robot articulat 6 Roboti de curatare 16-500 kg
Robot articulat 6 Roboți rezistenți la căldură 16-500 kg
pentru industria turnătoriilor
Robot articulat 6 Roboti pentru vopsire 16 kg
Robot articulat 4 Roboti pentru manipularea 40-1300 kg
paletilor, cutiilor
Robot SCARA 4 Roboti pentru operatiile de pick 5-10 kg
si placement, manipulare si
ambalare

SISTEMUL ROBOT

1. BAZELE SISTEMULUI ROBOT

1.1. Componentele unui sistem robot complet KUKA:

 Robotul KUKA (de exemplu KR 180)

 Panoul de comandă KUKA (KCP)
 Controlerul robotului KR C2

1.2. Panoul de control KUKA (KCP):

Următoarele sunt diferitele părți ale KCP și funcțiile acestora:

 Comutator de taste pentru selectarea modului

 Comutator pornit / oprit
 Buton de oprire în caz de urgență
 Mouse 6D

 Tastatură numerică
 Tastatură alfabetică
 Cursor bloc cu tasta Enter
 Afișaj color mare
  Butoane cu meniu functii(Softkeys) în jurul afișajului
 Butoane cu functii predefinite pentru programare si afisare

1.3. Construcția mecanică a robotului KUKA:

 Braţ
 Antebraţ
 Mecanism de orientare
 Sistem de echilibrare
 Pivotare de baza
 Batiu

1.4. Desemnarea axelor de coordonate ale unui robot KUKA:

Se compune din următoarele axe:

 Axa 1
 Axa 2
 Axa 3
 Axa 4
 Axa 5
 Axa 6

NOTĂ: Axele 1, 2 și 3 sunt axele principale (mecanismului generator de traiectorie) 

Axele 4, 5 și 6 sunt axele mecanismului de orientare

2. Modurile de functionare
  Calibrarea robotului (Masterizarea)

Are drept scop aducerea robotului în aşa numita poziţie zero mecanică (se memorează
valorile absolute ale traductoarelor de poziţie pentru fiecare axă comandată.
Este necesară: după o reparaţie, înlocuirea unui mecanism, după o coliziune a sculei
respectiv a braţului

Căi de realizare: ceas comparator EMT (palpator electronic de măsurare)

 Programarea mişcărilor
 Fig. 1. Deplasarea se va realiza pe cea mai rapidă traiectorie

Fig. 2. Deplasarea se va realiza pe o traiectorie circulară cu o viteză definita

 Fig. 3. Deplasarea se va realiza pe o traiectorie liniară cu o viteză definite

3. Structura si interfata program KUKA

Structura unui program pentru roboții industriali KUKA este compusă din:

 director pentru programe

 fișiere pentru module de date
La scrierea unui program pentru roboții KUKA întreg programul se scrie într-un fișier
care poartă numele programului, iar declarațiile punctelor și ale altor date din program
vor fi scrise automat în modulul de date.

Utilizatorul are posibilitatea de a apela alte programe (create anterior) în programul

curent.

Fereastra de start KUKA oferă informații sumare utilizatorului. Ferestrele sunt compuse
din diverse butoane și informații pentru utilizator.

 Bara cu butoane - pentru oprirea de urgență, rulare program înainte și înapoi, mod
de lucru (automat, manual T1 și manual T2)
 Bara cu butoane - de meniu
 Bara cu butoane - pentru diverse funcții, poziționată în partea de jos a ecranului
 Fereastra cu structura directoarelor din controlerul robotului
 Fereastra de afișare a programului
 Fereastra de afișare a mesajelor de erori ale controlerului.
  Fereastra pentru Meniul Principal

Acest tip de interfață se diferențiază prin bara de meniuri din partea superioară a consolei
care a fost creată după modelul interfețelor pentru Windows. Prin bara de meniuri se
execută majoritatea instrucțiunilor de setare și parametrizare a robotului.

 Fereastra pentru Creare Programe

Următorul pas în realizarea unei aplicații robotizate este crearea programului.

Prin apăsarea butonului “File” din fereastra de start, iar apoi din meniul deschis se va
selecta butonul “New”. La final se deschide fereastra din slide-ul anterior, în care va fi
scris programul.
  Structura Programe

Programul este scris într-un singur modul, iar celelalte tipuri de date sunt scrise automat
în modulul de date.

 Fereastră pentru Definire Puncte

Interfața KUKA oferă posibilitatea de introducere de puncte prin selectarea butonului

Motion din bara de butoane amplasată în partea de jos a consolei.

După efectuarea acestei comenzi pe ecranul consolei de programare va apărea un meniu

care ne dă posibilitatea să alegem tipul de mișcare a robotului “PTP” din punct in punct,
LIN-liniar, CIRC-circular”, numele punctului, viteza, scula de lucru, spațiul de lucru.
  Fereastră pentru Editare Puncte

Interfața realizată de KUKA are ca parametri care trebuie setați în cadrul definirii
instrucțiunilor de mișcare numele punctului și viteza de lucru.

Aici trebuie acordată o atenție deosebită deoarece setarea unei viteze necorespunzătoare
poate avea consecințe dezastruoase în timpul rulării aplicației; în cele din urmă trebuie
selectate scula de lucru și spațiul de lucru.
  Fereastră pentru Definire Semnale

Definirea și apelarea semnalelor în interfața realizată de către KUKA Robotics se

realizează din meniul “Commands” după care se va selecta comanda “Logic” iar apoi se
va alege tipul de funcție logică care este necesară în scrierea programului.

Interfața este ușor de folosit; unul dintre posibilele impedimente este lipsa cunoștințelor
despre poziționarea în meniu a funcțiilor.
  Fereastra pentru definirea funcției de așteptare (WAIT)

Apelarea funcției de așteptare în interfața realizată de către KUKA se poate realiza prin
apelarea funcției din meniul “Commands” apoi selectarea “Logic” iar la final funcția
“Wait” sau prin apelarea directă a funcției “Wait” din bara de funcții poziționată în partea
de jos a consolei.
4. Aplicatie
Scopul acestei aplicatii este de a programa robotul sa manipuleze un cub de metal
pozitionat pe masa de lucru si sa il mute dintr-un punctul A intr-un punct B situat tot
pe masa de lucru.

Linia 1 - setarea robotului in modul test

Linia 2 - initializare variabile interne si parametri
Linia 3 - linie libera
Linia 4 - se defineste pozitia de start a robotului (HOME) si se selecteaza tipul de
miscare a robotului PTP (din punct in punct) cu viteza maxima Vel=100%
Linia 5 - linie libera
Linia 6 - se defineste primul punct de stop P1 in care se deplaseaza robotul pentru a
prelua cubul (punctul A); tipul de miscare selectat al robotului este PTP (din punct in
punct) cu viteza maxima Vel=100%; punctul de stop P1 este aproximat cu ajutorul
functiei CONT; se defineste numele setului de motion data PDAT1 care poate fi
suprascris, tipul de unealta folosit(gripperul) si sistemul de coordonate carteziene ale
spatiului de lucru(masa), , dupa care este setat un delay de 10 ms
Linia 7 - se seteaza ca starea griperului sa fie inchisa pentru a prinde cubul in urma
apasarii butonului de start
Linia 8 - se defineste cel de-al doilea punct de stop P2 in care se deplaseaza robotul
dupa ce a luat cubul; tipul de miscare selectat al robotului este PTP (din punct in
punct) cu viteza maxima Vel=100%; punctul de stop P2 este aproximat cu ajutorul
functiei CONT; se defineste numele setului de motion data PDAT2 care poate fi
suprascris, tipul de unealta folosit(gripperul) si sistemul de coordonate carteziene ale
spatiului de lucru(masa), dupa care este setat un delay de 10 ms
Linia 9 - se defineste cel de-al treilea punct de stop P3 in care se deplaseaza robotul si
in care va pozitiona cubul preluat din punctul P1 pe masa; tipul de miscare selectat al
robotului este PTP (din punct in punct) cu viteza maxima Vel=100%; punctul de stop
P3 este aproximat cu ajutorul functiei CONT; se defineste numele setului de motion
data PDAT3 care poate fi suprascris, tipul de unealta folosit(gripperul) si sistemul de
coordonate carteziene ale spatiului de lucru(masa), dupa care este setat un delay de 10
ms
Linia 10 - se seteaza ca starea griperului sa fie deschisa pentru a putea elibera cubul
din stramtoare si a-l pozitiona in punctul B in urma apasarii butonului de start, ), dupa
care este setat un delay de 10 ms
Linia 11 - se defineste cel de-al patrulea punct de stop si ultimul, P4 in care se
deplaseaza robotul dupa ce a eliberat cubul in punctul P3; tipul de miscare selectat al
robotului este PTP (din punct in punct) cu viteza maxima Vel=100%; punctul de stop
P3 este aproximat cu ajutorul functiei CONT; se defineste numele setului de motion
data PDAT4 care poate fi suprascris, tipul de unealta folosit(gripperul) si sistemul de
coordonate carteziene ale spatiului de lucru(masa)
Linia 12 - se defineste pozitia finala in care se va intoarce robotul(HOME), viteza de
miscare Vel=100%
Linia 13 - linie libera
Linia 14 - sfarsitul programului
Referinte bibliografice

1. http://vip.gatech.edu/wiki/images/3/3c/KUKARobotSensorInterface.pdf
2. http://supportwop.com/IntegrationRobot/content/4-
Logiciel_Utilisation_Programmation/Logiciel_systeme_KSS_VSS/KSS8x/8.3/Op
erating_and_programming_integrators_KSS_83_SI_en.pdf
3. https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/1692751/mod_folder/content/0/Manual
%20KUKA.pdf?forcedownload=1
4. http://www.wtech.com.tw/public/download/manual/kuka/krc4/KUKA%20KSS-
8.3-Programming-Manual-for-SI.pdf