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de Robots Industriales
Recordemos:
• Parámetros Eslabón (D-H):
• i: Es el ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano
perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se
trata de un parámetro variable en articulaciones giratorias.
• di: Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema
de coordenadas {Si-1} hasta la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi.
Se trata de un parámetro variable en articulaciones prismáticas.
• ai: Es la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la intersección
del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el
caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones
prismáticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-
1 y Zi.
• i: Es el ángulo de separación del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un
plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano
derecha.
Es utilizado por el sistema de control del robot para establecer qué velocidades
debe imprimir a cada articulación (a través de sus respectivos actuadores) para
conseguir que el extremo desarrolle una trayectoria temporal concreta.
Velocidades Velocidades de la
articulares localización del
(q1,q2 ,q3 ,q4 ,q5 ,q6 ) extremo del robot
(x, y, z,, , )
Jacobiana analítica inversa
Jacobiana analítica
Ángulos Euler XYZ (guiñada, cabeceo y alabeo)
Giros entorno a los ejes fijos (XYZ)
• Guiñada-Cabeceo-Alabeo
• Yaw-Pitch-Roll
Girar el sistema OUVW un ángulo con
respecto al eje OX. (Yaw)
Girar el sistema OUVW un ángulo con
respecto al eje OY. (Pitch)
Girar el sistema OUVW un ángulo f con
respecto al eje OZ. (Roll)
Obtención de la Jacobiana analítica
Diferenciación parcial con respecto a cada articulación del modelo cinemático
directo.
x f x (q1 ,, qn ) y f y (q1 ,, qn ) z f z (q1 ,, qn )
f ff (q1 ,, qn ) f (q1 ,, qn ) f (q1 ,, qn )
n f
f x
n n
f
x qi y y
qi z z qi
1 qi 1 qi 1 qi
n f n f
n
f
f f
qi
qi qi
1 qi 1 qi 1 qi
Resultados en MatLab:
d3
θ1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#3 θ2
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. l1 l2
d3
θ1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#3 θ2
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. l1 l2
d3
θ1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#3 θ2
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. l1 l2
d3
θ1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#3 θ2
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. l1 l2
d3
θ1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#3 θ2
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. l1 l2
d3
θ1
d3
θ1
Cinemática Diferencial Directa
θ2
Ejemplo#3 l1 l2
• Robot SCARA.
d3
θ1
Cinemática Diferencial Directa
θ2
Ejemplo#3 l1 l2
• Robot SCARA.
d3
Resultados en MatLab:
θ1
d3
Resultados en MatLab:
θ1
Evaluación de matriz
Jacobiana utilizando
variables simbólicas
Evaluación de matriz
Jacobiana utilizando
el comando jacob0
del ToolBox de
Robótica
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#4 θ2
• Robot Esférico.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. d3
θ1
θ1
MTH
Matriz Jacobiana
(Solo incluye
desplazamiento)
θ1
Velocidades lineales
Velocidades articulares
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#5 d2
• Robot Cilíndrico.
• Una articulación rotativa y dos
articulaciones prismáticas. d3
θ1
θ1
function A = MatrizDH(a,d,alpha,theta)
A = [cos(theta) -cos(alpha)*sin(theta) ...
sin(alpha)*sin(theta) a*cos(theta);
sin(theta) cos(alpha)*cos(theta) ...
-sin(alpha)*cos(theta) a*sin(theta);
0 sin(alpha) cos(alpha) d;
0 0 0 1];
end
… Preguntas …