Mecanismos y Dinamica de Maquin - Mabie, Hamilton (Hamilton Horth PDF

COLECCION TEXTOS POLITECNICOS
SERIE
TECNOLOGÍAS
NORIEGA
MECÁNICAS
LIMUSA
BOSTON PUBLIC UBRAflV
Copley Squara ,
Contenido de esta obra:
Introducción al estudio de los mecanismos
Mecanismos de eslabones articulados
Levas
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Engranajes rectos
Engranajes rectos no estándar
Engranajes cónicos, helicoidales y de gusano

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Análisis de velocidad y aceleración

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Análisis de fuerzas en maquinaria
Balanceo de maquinaria
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Introducción a la síntesis
Mecanismos especiales y robótica
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MECANISMOS
Y DINÁMICA
DE MAQUINARIA
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COLECCIÓN TEXTOS POLITÉCNICOS
Serie Tecnologías Mecánicas
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91
MECANISMOS
Y DINÁMICA
DE MAQUINARIA
SEGUNDA EDICIÓN
Hamilton H. Mabie
h
Charles F. Reinholtz
Instituto Politécnico de Virginia

y Universidad Estatal de Virginia
m
LIMUSA
*
NORIEGA EDITORES
MEXICO • España • Venezuela • Colombia
*
Digitized by the Internet Archive

in 2016
•v.
https://archive.org/details/mecanismosydinamOOhami
Acerca de los autores
Hamilton H. Mabie, profesor de Ingeniería Mecánica en el Instituto Politécnico

de Virginia y en la Universidad Estatal de Virginia desde 1964, realizó sus estu-
dios de licenciatura en la Universidad de Rochester, la maestría en la Universi-
dad de Comell y el doctorado en la Universidad Estatal de Pennsylvania.
De 1941 a 1960, formó parte del cuerpo docente de la Siblye School de
Ingeniería Mecánica en la Universidad de Comell. De 1960 a 1964 trabajó en el
Sandia Laboratory en Albuquerque, Nuevo México, participando en investiga-
ción y desarrollo relacionados con armas nucleares.
Además de sus trabajos en cinemática, el Dr. Mabie realiza investigación
sobre engranajes, características de torsión de los rodamientos de bolas en instru-
mentos, efectos ambientales sobre vida de fatiga del aluminio y corrosión por
la
desgaste de los rodamientos con elementos rodantes. Es autor y coautor de mu-

chos artículos técnicos en estos campos. Tiene licencia como ingeniero profesio-
nal y es miembro vitalicio de la Sociedad Americana de Ingenieros Mecánicos
(ASME).
La primera edición de Mecanismos y Dinámica de Maquinaria fue publica-
da por John Wiley & Sons con F. W. Ocvirk, finado, como coautor. El coautor de
esta edición es Charles F. Reinholtz.
Charles F. Reinholtz es actualmente profesor asistente de Ingeniería Mecánica

en el Instituto Politécnico de Virginia y en la Universidad Estatal de Virginia en
Blacksburg, Virginia, puesto que ha desempeñado desde 1983. Tiene grados de
B. S., M.S. y Ph.D. de la Universidad de Florida. También trabajó para la Burroughs
^ ACERCA DE LOS AUTORES
Corporation como ingeniero de diseño en el Peripheral Products Group. El profe-

sor Reinholtz ha participado activamente en elárea de cinemática y diseño de
mecanismos desde 1976. Es miembro de la Sociedad Americana de Ingenieros
Mecánicos, la Sociedad Americana para la Educación en Ingeniería, y Sigma Xi.
También es miembro de las sociedades honorarias Tau Beta Pi y Pi Tau Sigma.
Prefacio
Este texto se ha revisado y actualizado completamente. Su contenido se reorgani-

zó para adaptarse mejor a la secuencia de tópicos que se cubren típicamente y
para reflejar los muchos cambios producidos por elempleo de las computadoras
en clase. Estos cambios incluyen el empleo de métodos interactivos para el aná-
lisis de la posición de mecanismos articulados y de métodos matriciales para el
análisis de fuerzas. En todo el texto se han incluido programas de computadora

en lenguaje BASIC, desarrollados en una computadora personal, para demostrar
la sencillez y potencia de los métodos computacionales. Todos los programas en
BASIC que aparecen en el texto también se codificaron en FORTRAN 77 y se

presentan en el apéndice tres. El texto ahora puede utilizarse ya sea con unidades
del sistema inglés, unidades SI, o una combinación de ambas. Cuando se requiere
especificar las unidades de una ecuación, ésta se presenta en los dos sistemas. Se
ha hecho un esfuerzo por mantener el balance entre los métodos analíticos y los
métodos gráficos.
Esta edición se ha ampliado para incluir varios tópicos nuevos. En confor-
midad con el énfasis adicional en los métodos computacionales, el análisis
cinemático y dinámico de los mecanismos articulados se demuestra empleando
el programa integrado para mecanismos (IMP), el cual se encuentra disponible
comercialmente. El material sobre el diseño analítico de levas se amplió para

incluir las ecuaciones para la determinación de diversos contornos de levas de
disco. Para el caso de los elementos de transmisión mecánica de potencia— que a
denominan engranes o engranajes, indistintamente— se ofre-
lo largo del texto se
ce un conjunto completo de problemas para cada sistema de unidades. En el capí-

tulo sobre engranes no estándar se agregó una nueva sección relativa a los engra-
10 PREFACIO
nes cilindricos no estándar maquinados con un cortador de piñones. En el capítu-

lo referente a los trenes de engranes planetarios se incluyeron dos nuevos tópi-
cos: transmisión armónica y flujo de fuerzas a través de trenes de engranes
planetarios.
En el análisis de velocidad y aceleración de mecanismos articulados se hace
un uso más extenso de los métodos mediante números complejos y de las ecua-
ciones de cierre del circuito. El capítulo relativo al análisis de fuerzas se revisó
completamente. Además del método de superposición, ahora se incluye también
el método matricial que es una herramienta poderosa cuando se utiliza conjunta-
mente con una computadora. En el capítulo diez se agregó un método para el

balanceo de mecanismos de cuatro barras articuladas. El capítulo referente a la
síntesis cinemática se revisó y amplió para incluir otros tópicos, además de un
estudio general sobre generación de funciones, generación de trayectorias y
la
guía de cuerpos, así como problemas sobre defecto de ramificación, defecto de

orden y defecto Grashoff. El capítulo final, sobre mecanismos espaciales y robó-
tica, es totalmente nuevo. El material de este capítulo es cada vez más importante
en el diseño de maquinaria compleja de producción automática.

Agradecemos los muchos y comentarios y sugerencias de nuestros
útiles
revisores: Richard Alexander, Marvin Dixon y William H. Park. Estamos en deu-
da con los siguientes maestros del Instituto Politécnico de Virginia y de la Uni-
versidad Estatal de Virginia por sus útiles sugerencias: Craig A. Rogers, Richard
E.Cobb. Edgar G. Munday, Joseph W. David y Peter J. Leavesly. Finalmente,
deseamos expresar nuestro reconocimiento a la’ayuda y motivación proporciona-
dos por nuestros editores en Wiley, Charity Robey y Bill Stenquist.
Hamilton H. Mabif
Charles F. Reinholtz
7
Contenido
Capítulo 1
Introducción 17
1 . 1 Introducción al estudio de los mecanismos 1
1.2 Mecanismo, máquina 21

1.3 Movimiento 21
1 .4 Ciclo, período y fase de movimiento 23
1.5 Pares 23
1.6 Eslabón, cadena 24
1.7 Inversión 25
1.8 Transmisión de movimiento 25
1 .9 Movilidad o número de grados de libertad 28
PROBLEMAS 32
Capítulo 2
Mecanismos de eslabones articulados 37
2. Análisis de posición del mecanismo de cuatro barras
1 37
2.2 Movimiento del mecanismo de cuatro barras y ley de Grashoff 42
2.3 Análisis de posición demecanismos de eslabones articulados
mediante ecuaciones de cierre del circuito y métodos iterativos 44
2.4 Análisis de mecanismos de eslabones articulados mediante el
programa integrado para mecanismos (IMP) 49
2.5 Mecanismo biela-manivela-corredera 53
2.6 Yugo escocés 56
2.7 Mecanismo de retomo rápido 57
7 1
J2 CONTENIDO
2.8 Mecanismo de palanca 59

2.9 Junta Oldham 59
2.10 Mecanismos de línea recta 59
2.11 Pantógrafo 60
2.12 Ruedas de cámara 61
2.13 Junta de Hooke 63
2.14 Juntas universalesjJe velocidad constante 65
2.15 Mecanismos de movimiento intermitente 69
2.16 Elementos de cálculo 73
2.17 Integradores 74
2.18 Síntesis 76
2.19 Estudio de un caso en el diseño de mecanismos:
el Hydrominer 76
PROBLEMAS 82
Capítulo 3
Levas 91
3.1 Clasificación de las levas y su nomenclatura 92
3.2 Leva de disco con seguidor radial (diseño gráfico) 94
3.3 Leva de disco con seguidor oscilatorio (diseño gráfico) 97
3.4 Leva de retomo positivo (diseño gráfico) 99
3.5 Leva cilindrica (diseño gráfico) 100
3.6 Leva inversa (diseño gráfico") 100
3.7 Curvas de desplazamiento de las levas 101
3.8 Curvas de desplazamiento de las levas métodos avanzados — 110
3.9 Leva de disco con seguidor radial de cara plana
(diseño analítico) 112
3.10 Leva de disco con seguidor radial de carretilla
(diseño analítico) 1 1
3.1 1 Leva de disco con seguidor oscilatorio de carretilla

(diseño analítico) 128
3.12 Levas de contorno 133
3.13 Levas tridimensionales 137
3.14 Métodos de producción de levas 140
PROBLEMAS 141
Capítulo 4
Engranajes rectos 151
4. 1 Introducción a los engranajes rectos de involuta 1 5
4.2 Involumetría 155
4.3 Detalles de los engranajes rectos 157
4.4 Características de la acción de la involuta 159
4.5 Interferencia en los engranajes de involuta 163
4.6 Estandarización de engranajes 165
4.7 Número mínimo de dientes para evitar la interferencia 1 76
5 0 1
CONTENIDO 13
4.8 Determinación del juego entre engranajes 1 8

4.9 Engranajes internos (anulares) 186
4.10 Engranajes cicloidales 188
PROBLEMAS 189
Capítulo 5
Engranajes rectos no estándar 197
5. 1 Teoría de los engranajes rectos no estándar 1 97
5.2 Sistema de distancia extendida entre centros 199
5.3 Sistema de adendo largo y corto 2 1
5.4 Engranajes de acción de receso 212

5.5 Engranajes rectos no estándar cortados con un
cortador de piñones 2 1
PROBLEMAS 227
Capítulo 6
Engranajes cónicos, helicoidales y de gusano (sinfín) 237
6. Teoría de los engranajes cónicos
1 237
6.2 Detalles de los engranajes cónicos 242
6.3 Proporciones de los dientes en los engranajes Gleason
comeos rectos 244
6.4 Engranajes cónicos rectos angulares 246
6.5 Engranajes cónicos Zerol 246
6.6 Engranajes cónicos espirales 247
6.7 Engranajes hipoidales 247
6.8 Teoría de los engranajes helicoidales 252
6.9 Engranajes helicoidales paralelos 258
6.10 Engranajes helicoidales cruzados 261
6.11 Engranajes de gusano (sinfín) 263
PROBLEMAS 267
Capitulo 7
Trenes de engranajes 279
7.1 Introducción a los trenes de engranajes 279
7.2 Trenes de engranajes planetarios 281
7.3 Aplicaciones de los trenes de engranajes planetarios 293
7.4 Ensamble de los trenes de engranajes planetarios 296
7.5 Potencia circulante en sistemas controlados
de engranajes planetarios 302
7.6 Engranaje motriz armónico 308
PROBLEMAS 310
Capitulo 8
Análisis de velocidad y aceleración 329
8.1 Introducción 329
8.2 Movimiento lineal de una partícula 331
14 CONTENIDO
8.3 Movimiento angular 334

8.4 Movimiento relativo 335
8.5 Métodos de análisis de velocidad y aceleración 337
8.6 Análisis de velocidad y aceleración mediante matemáticas
vectoriales 337^
8.7 fJeterminación de la velocidad en mecanismos mediante
polígonos vectoriales 351
8.8 Velocidad relativa de partículas en los mecanismos 352
8.9 Velocidad relativa de partículas en un eslabón común 352
8. 1 0 Velocidad relativa de partículas coincidentes en distintos
eslabones 356
8. 1 1 Velocidad relativa de partículas coincidentes en el punto de
contacto de los elementos rodantes 359
8.12 Centros instantáneos de velocidad 361
8.13 Notación de los centros instantáneos 364
8.14 Teorema de Kennedy 365
8. 1 5 Determinación de los centros instantáneos mediante el
teorema de Kennedy 366

8. 1 6 Determinación de la velocidad mediante los centros
instantáneos 368 >
8.17 Elementos rodantes 370

8. 1 8 Determinación gráfica de la aceleración en mecanismos
mediante polígonos vectoriales 371
8.19 Aceleración relativa de partículas en los mecanismos 371
8.20 Aceleración relativa de partículas en un eslabón común 372
8.2 1 Aceleración relativa de partículas coincidentes en eslabones
distintos. Componente Coriolis de la aceleración 375
8.22 Aceleración relativa de partículas coincidentes en el punto de
contacto de elementos rodantes 383
8.23 Solución vectorial analítica de las ecuaciones de velocidad
relativa y de la aceleración 387
8.24 Análisis de velocidad y aceleración mediante diferenciación
numérica o gráfica 392
8.25 Análisis cinemático mediante números complejos 398
8.26 mecanismo biela-manivela-corredera mediante las
Análisis del
ecuaciones de cierre del circuito y números complejos 401
8.27 Análisis del mecanismo invertido biela-manivela-corredera
mediante las ecuaciones de cierre del circuito y números
complejos 406
8.28 Análisis del mecanismo de cuatro barras mediante las ecuaciones
de cierre del circuito y número complejos 408
8.29 Mecanismos complejos 414
CONTENIDO 15
8.30 Análisis de velocidad y aceleración empleando el programa

integrado para mecanismos (IMP) 415
PROBLEMAS 417
Capítulo 9
Análisis de fuerzas en maquinaria 443
9.2 Fuerza centrífuga en los álabes de un rotor 444
9.3 Fuerza de inercia, par de torsión de inercia 448
9.4 Determinación de fuerzas 451
9.5 Métodos de análisis de fuerzas en mecanismos de eslabones
articulados 452
9.6 Análisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados
mediante superposición 453
mediante métodos matriciales 463
9.8 Análisis de fuerzas empleando el programa integrado para
mecanismos (IMP) 468
mediante el método de trabajo virtual 471
9. 1 0 Análisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados a
partir de las características dinámicas 475
9. 1 1 Análisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados
mediante números complejos 480
9.12 Análisis de fuerzas en motores 486
9.13 Masas dinámicamente equivalentes 491
9.14 Aplicación de las masas equivalentes 493
9. 1 5 Análisis de fuerzas en motores empleando masas puntuales 494
9.16 Monoblocks 501
9.17 Par de salida del motor 503
9.18 Tamaño del volante 509
9.19 Fuerzas en los dientes de los engranajes 516
9.20 Fuerzas en las levas 522
9.21 Fuerzas giroscópicas 524
9.22 Determinación del momento de inercia 530
PROBLEMAS 533
Capítulo 10
Balanceo de maquinaria 559
10.2 Balanceo de rotores 560
10.3 Balanceo dinámico y estático 567
10.4 Máquinas para balancear 568
10.5 Balanceo de masas reciprocantes 570
10.6 Determinación analítica del desbalanceo 572
' 3 1
1 6 CONTENIDO
10.7 Orden de encendido 582

10.8 Motores en V 583
10.9 Motores opuestos 589
10. 0 Balanceo de mecanismos de cuatro barras articuladas
1 590
PROBLEMAS 594
¥ ~
Capítulo 11
Introducción a 605
la síntesis
11.1 Clasificación de problemas en la síntesis cinemática 606

1 1 .2 Espaciamiento de los puntos de exactitud para la generación
defunciones 610
1 1 .3 Diseño analítico de un mecanismo de cuatro barras articuladas
como un generador de funciones 6 1
1 1 .4 Correspondencia o ajuste de curvas para el diseño de un

mecanismo de cuatro barras articuladas como un generador
defunciones 618
1 1 .5 Diseño gráfico de un mecanismo de cuatro barras articuladas
como un generador de funciones 621
1 1 .6 Diseño gráfico de un mecanismo de cuatro barras articuladas
para la guía de cuerpos 623
1 1 .7 Diseño analítico de un mecanismo de cuatro barras articuladas
para la guía de cuerpos 626
1 1 .8 empleando números complejos
Síntesis analítica 629
1 .9 Diseño de un mecanismo de cuatro barras articuladas como un
1
generador de trayectorias empleando mecanismos afines 632

11.10 Consideraciones prácticas en la síntesis de mecanismos
(Defectos en los mecanismos) 635
PROBLEMAS 638
Capítulo 12
Mecanismos espaciales y robótica 645
12.2 Movilidad 646
12.3 Descripción de movimientos espaciales 651
12.4 Análisis cinemático de los mecanismos espaciales 659
1 2.5 Síntesis cinemática de los mecanismos espaciales 66
12.6 Introducción a los manipuladores robóticos 664
12.7 Cinemática de los manipuladores robóticos 665
PROBLEMAS 672
Apéndices 677
Respuestas a problemas seleccionados 695
Indice 703
Capítulo Uno
Introducción
1.1 INTRODUCCIÓN AL
ESTUDIO DE LOS MECANISMOS
El estudio de los mecanismos es muy importante. Con los continuos avances
realizados en eldiseño de instrumentos, controles automáticos y equipo automa-
tizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo significado. Se puede definir
a losmecanismos como la parte del diseño de máquinas que se interesa del diseño
cinemático de los mecanismos de eslabones articulados, levas, engranes y trenes
de engranes. El diseño cinemático se ocupa de los requerimientos de movimien-
to, sin abordar los requerimientos de fuerzas. A continuación se proporciona un
ejemplo de cada uno de los mecanismos mencionados anteriormente para presen-
tar un cuadro completo de los componentes que se van a estudiar.
La figura .1 muestra un mecanismo de eslabones articulados. Este arreglo

1
específico se conoce como el mecanismo biela-manivela-corredera. El eslabón 1
es el bastidor y es estacionario, el 2 es la manivela, el 3 es la biela y el 4 es la co-
FIGLRA 1.1 Mecanismo hiela-manivela-corredera.

INTRODUCCION
rredera. Una aplicación común de este mecanismo se encuentra en el motor de

combustión interna en donde el eslabón 4 se convierte en el pistón (figura 2a). 1
Esta figura también demuestra lo difícil que puede ser distinguir el dispositivo
cinemático básico en una fotografía o en un dibujo de una máquina completa. La
figura \2b muestra el diagrama cinemático del mecanismo biela-manivela-co-
rredera correspondiente al conjunto cigüeñal-biela-pistón del lado izquierdo de
la fotografía de la figura 1.2a. Con este diagrama cinemático se puede trabajar
mucho más fácilmente y le permite al diseñador separar los aspectos cinemáticos
del problema más complejo del diseño de la máquina.
FIGURA Motor V-8 Chevrolet que muestra un mecanismo

1.2 a biela-nianivela-
corredera. (General Motors Corporation.)
FIGURA 1.2 b Diagrama Cigüeñal
cinemático del mecanismo

del motor.
INTRODUCCION AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS 19
FIGURA 1.3
Leva hidimensional. FIGURA 1.4 Leva tridimensional.
La figura 1 .3 muestra la ilustración de una leva y su seguidor. La leva gira a

velocidad angular constante y el seguidor se mueve hacia arriba y hacia abajo. El
seguidor se mueve por efecto de la leva en el movimiento hacia arriba, en tanto
que en elmovimiento de regreso se mueve por la acción de la gravedad o de un
resorte. Las levas se emplean en muchas maquinas, aunque una de las mas comu-
nes es el motor de un automóvil en el que se emplean dos levas por cilindro para
operar las válvulas de admisión y de escape, como también se puede apreciar en
la figura .2a. La figura
1 .4 muestra una leva tridimensional, en la que el movi-
1
miento del seguidor depende no solamente de la rotación de la leva sino también

del movimiento axial de ésta.
En muchas aplicaciones se usan engranes para transmitir el movimiento de
una flecha a otra con una relación constante de velocidades angulares. La figu-
ra .5 muestra varios engranes de uso común.
1
Engranes helicoidales
en flechas paralelas
FIGURA 1.5 ( continúa en la siguiente página)

20 INTRODUCCION
Engranes dobles helicoidales Sinfín o gusano y Engranes helicoidales en

o de espina de pescado engrane del sinfin flechas cruzadas
FIGURA 1.5 (continuación)
En algunos casos la reducción deseada en la velocidad angular es demasia-

do grande para obtenerse usando solamente dos engranes; cuando pasa esto, se
deben conectar varios engranes entre sí para formar lo que se conoce como tren
de engranes. La figura .6 muestra un tren de engranes en el que se reduce la
1
velocidad al pasar del engrane al 2 y nuevamente al pasar del engrane 3 al 4. El

1
engrane 1 es el motriz y los engranes 2 y-3 están montados en la misma flecha. En

muchos trenes de engranes es necesario poder mover los engranes para acoplar-
loso desacoplarlos y así obtener distintas combinaciones de velocidades. Un buen
ejemplo de ello es la transmisión de un automóvil en la que se obtienen tres velo-
cidades de avance y una en reversa con sólo desplazar axialmente dos engranes.
En dispositivos como los instrumentos y controles automáticos es de suma
importancia obtener el movimiento correcto. La potencia transmitida por los ele-
Entrada
FIGURA 1.6 Tren de engranes. Salida

.
MOVIMIENTO 21
mentos puede ser tan pequeña que casi sea despreciable, lo que permite que las
dimensiones de los componentes se asignen primordialmente en base al movi-
miento, siendo la fuerza de importancia secundaria.
Sin embargo, existen otras máquinas en las que el análisis cinemático es
solamente parte del diseño. Después que se ha determinado laforma como van a
funcionar los distintos componentes para hacer el trabajo deseado, se deben ana-
lizar las fuerzas que actúan en esas partes. A partir de aquí se puede determinar el
tamaño físico de las piezas. Un buen ejemplo lo constituye una máquina herra-
mienta; su fuerza y rigidez son más difíciles de obtener que los movimientos
deseados.
En este momento es importante definir los términos usados en el estudio de
los mecanismos, lo que se hace a continuación.
1.2 MECANISMO, MÁQUINA

Los términos mecanismo y máquina se emplearán con frecuencia en el estudio de
los mecanismos; se definen como sigue:
Un mecanismo es una combinación de cuerpos rígidos o resistentes forma-
dos de manera y conectados de tal forma que se mueven uno sobre el otro con
tal
un movimiento relativo definido. Un ejemplo de ello es la manivela, la biela y el

pistón de un motor de combustión interna como se muestra en forma de diagrama
en la figura 1 .2b.
Una máquina es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten

fuerza desde la fuente de energía hasta la resistencia que se debe vencer. Un
ejemplo de ello es el motor completo de combustión interna.
1.3 MOVIMIENTO
En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movi-
miento producidos por estos mecanismos.
Movimiento plano
Traslación
Cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la posición de cada

línea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene
movimiento de traslación.
1. Traslación rectilínea. Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayecto-

rias de líneas rectas paralelas. Cuando el cuerpo se mueve hacia atrás y
hacia adelante en esta forma, se dice que tiene un movimiento reciprocante,
como se ilustra en la figura 1 .7, en que la corredera 4 tiene un movimiento
reciprocante entre los límites B' y B"
.
22 INTRODUCCION
2. Traslación curvilínea. Las trayectorias de los puntos son curvas idénticas

paralelas a un plano fijo. La figura 1.8 muestra mecanismo que se usó
el
para conectar las ruedas motrices de la locomotora de vapor. En este meca-

nismo, eslabón 3 tiene traslación curvilínea y todos los puntos del cuerpo
el
dibujan cicloides idénticas cuando las ruedas 2 y 4 giran sobre el riel El 1 .
eslabón 5 se mueve con traslación rectilínea.
Rotación
cada punto de un cuerpo rigido que tiene movimiento plano permanece a

Si
una distancia constante de un eje fijo que está perpendicular al plano del movi-
miento, el cuerpo tiene movimiento de rotación. Si el cuerpo se mueve en vaivén
en un ángulo dado, se dice que oscila, como se muestra en la figura 1 .9 en que el
eslabón 2 gira y el 4 oscila entre las posiciones B' y B"
FIGURA 1.9 Mecanismo de

cuatro barras articuladas.
pari:s 23
Rotación y traslación
Muchos cuerpos tienen un movimiento que es una combinación de rotación

y traslación. Por ejemplo, el eslabón 3 de la figura .7, los eslabones 2 y 4 de
1 la
figura .8 y el 3 de la figura .9 tienen este tipo de movimiento.

1 1
Movimiento helicoidal
Cuando un cuerpo rígido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene
movimiento de rotación alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una
traslación paralela al eje, se dice que el cuerpo tiene movimiento helicoidal. Un
ejemplo de este movimiento es el de una tuerca cuando se atornilla en un perno.
Movimiento esférico
Cuando un cuerpo rígido se mueve de
manera que cada punto del cuerpo tiene
tal
movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distinta

constante del mismo, el cuerpo tiene movimiento esférico.
Movimiento espacial
Si un cuerpo tiene movimiento de rotación alrededor de no paralelos y
tres ejes
de traslación en tres direcciones independientes, se dice que tiene un movimiento

espacial general.
1.4 CICLO, PERÍODO Y FASE DE MOVIMIENTO

Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles
que pueden tomar después de iniciar su movimiento desde algún conjunto simul-
táneo de posiciones relativas y han regresado a sus posiciones relativas origina-
les, han completado un ciclo de movimiento. El tiempo requerido para un ciclo
de movimiento es el periodo. Las posiciones relativas simultáneas de un meca-

nismo en un instante dado durante un ciclo determinan una fase.
1.5 PARES
Se llaman pares a las formas geométricas mediante las cuales se unen dos miem-
bros de un mecanismo de manera que el movimiento ambos sea
relativo entre
consistente. Si la unión o articulación mediante la cual se conectan dos miembros
tiene un contacto superficial tal como una unión de perno, la conexión se llama
par inferior. Si la conexión ocurre en un punto o a lo largo de una línea tal como
en un rodamiento de bolas o entre dos dientes de engranes en contacto, se le
conoce como par superior. Un par que sólo permite rotación relativa es un par de
giro o revoluta uno que solamente permite
;
el deslizamiento es un par deslizante.
Un par de giro puede ser inferior o superior, dependiendo de que se emplee un
perno y buje o un rodamiento de bolas para la conexión. Un par deslizante es un par
inferior como entre un pistón y la pared del cilindro.
24 INTRODUCCION
I
1.6 ESLABÓN, CADENA

Un eslabón es un cuerpo rígido que tiene dos o más pares o elementos de aparea-
miento, por medio de los cuales se puede conectar a otros cuerpos con el fin de
transmitir fuerza o movimiento. Por lo general, un eslabón es un miembro rígido
que tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse a otros dos eslabones.
Sin embargc* esto se puede extender a tres, cuatro o incluso más conexiones. Las
figuras .10c/, b y c muestran estos arreglos. Quizás el caso extremo de un esla-
1
bón conectado múltiplemente es el de la biela maestra en un motor radial de

avión de nueve cilindros mostrada en la figura .10c/.
1
Un ejemplo bien conocido de un eslabón con tres conexiones es la manive-

la de campana o palanca acodada que se puede arreglar como se muestra en la
figura 1 C7 o
. 1 b. Este eslabón generalmente se emplea para reducir un movi-
1 1 . 1 1
miento y se le pueden dar dimensiones para una relación dada con un mínimo de
distorsión del movimiento requerido.
<d)
FIGURA 1.10
FIGURA 1.11
TRANSMISION DE MOVIMIENTO 25
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resul-

tante esuna cadena cinemática. Si se conectan estos eslabones de manera que no
sea posible ningún movimiento, se tiene una cadena trabada (estructura). Una
cadena restringida es el resultado de conectar los eslabones en tal forma que no
importa cuántos ciclos de movimiento se pase, el movimiento relativo siempre
será el mismo También es posible conectar los eslabones de
entre los eslabones.
manera que se obtenga una cadena no restringida, lo que significa que el patrón
de movimiento cambiará con el tiempo dependiendo de la cantidad de fricción
que se tenga en las uniones. Si uno de los eslabones de una cadena restringida se
transforma en un eslabón fijo, el resultado será un mecanismo.
1.7 INVERSIÓN
Si se permite mover el eslabón que originalmente estaba en un mecanismo y
fijo
se fija otro eslabón, se dice que el mecanismo se invierte. La inversión de un

mecanismo no cambia el movimiento de sus eslabones entre sí, aunque sí cambia
sus movimientos absolutos (relativos al suelo).
1 .8 TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO
En el mecanismos es necesario investigar el método mediante el
estudio de los
cual se puede transmitir el movimiento de un miembro a otro. El movimiento se
puede transmitir en tres formas: (a) contacto directo entre dos miembros tales
como entre una leva y su seguidor o entre dos engranes, ( b ) por medio de un
eslabón intermedio o biela y (c) por medio de un conector flexible como una
banda o una cadena.
La relación de velocidades angulares está determinada para el caso de dos
miembros en contacto directo. La figura 1.12 muestra la leva 2 y el seguidor 3 en
contacto en el punto P. La leva tiene rotación en el sentido de las manecillas del
26 INTRODUCCION
reloj y la velocidad del punto P en el cuerpo 2 está representada por el vector

PM.,. La línea NN' es normal a las dos superficies en el punto P y se conoce como
la norma común la línea de transmisión o la línea de acción. La tangente común
,
está representada mediante 7Y\ El vector PIYl^ está dividido en dos componen-
tes, Pn a lo largo de la norma común y Pt 2 a o largo de la tangente común.
Debido al hacho de que la leva y el seguidor son miembros rígidos y deben per-
manecer en contacto, la componente normal de la velocidad de P como un punto
en el cuerpo 3 debe ser igual a la componente normal de P como un punto en el
cueipo 2. En consecuencia, el saber que la dirección del vector de velocidad de P
como un punto en el cuerpo 3 es perpendicular al radio 0 3 P y su componente
normal, permite encontrar la velocidad PM 3
mostrada en la ilustración. A partir
de este vector se puede determinar la velocidad angular del seguidor empleando
la relación V= Ru>, en donde V es igual a la velocidad lineal de un punto que se
mueve a lo largo de la trayectoria de radio R y co es igual a la velocidad angular
del radio R.
En mecanismos de contacto directo con frecuencia es necesario deter-
los
minar la velocidad de deslizamiento. En la ilustración se puede ver que esta velo-
cidad es la diferencia vectorial entre las componentes tangenciales de las veloci-
dades de los puntos de contacto. Esta diferencia está dada por la distancia / /
2 3
debido a que la componente Pt 3 está en dirección opuesta a la de PL. Si y t3 t
1
están del mismo lado de P, entonce s la cli stancja se resta. Si el punto de contacto
P está sobre la línea de los centros 0 0y entonces
2
los vectores PM 2 y PM 3
son
iguales y están en la misma dirección. También deben ser iguales las componen-
tes tangenciales y estar en la misma dirección de manera que la velocidad de
deslizamiento sea igual a cero. Los dos miembros tienen entonces movimiento de
rodamiento puro. En consecuencia, se puede decir que la condición para el roda-
miento puro es que el punto de contacto se encuentre en la línea de los centros.
Para el mecanismo de movimiento entre la leva y el segui-
la figura 1 . 1 2, el
dor es una combinación de rodamiento y de deslizamiento. Los rodamientos pu-
ros solamente pueden ocurrir en donde el punto de contacto P cae sobre la línea
de los centros. Sin embargo, el contacto en este punto puede no ser posible debi-
do a las proporciones del mecanismo. El deslizamiento puro no puede ocurrir
entre la leva 2 y el seguidor 3. Para que ello ocurra, un punto de un eslabón dentro
de los límites de su recorrido, debe entrar en contacto con todos los puntos suce-
sivos en la superficie activa del otro eslabón.
Es posible determinar una relación de manera que la relación de las veloci-
dades angulares de dos miembros en contacto directo se pueda determinar sin
pasar por construcción geométrica descrita antes. Desde 6L y 0 3 trace perpen-
la
diculares a la normal común tocándola en e y f respectivamente. Se comprueba

que las siguientes relaciones son válidas:
PM :
pm 3
ÜJ 2 = y <*>3 =
op2
OyP
TRANSMISION DF, MOVIMIENTO 27
ci>3
_ PM 3 ÜP
2
(t>2 O3P PAP

Del hecho que los triángulos PM n y éPP£> son semejantes,
2
PAP _ Pn
0P ~ 0e
2 2
También PMgt y OJPf son triángulos semejantes; en consecuencia,
PAP _ _/>«_
03 P “ OJ
Por tanto,
0)3
_ Pn x 0 2 e
=
0 2 e
oj oj
Con la norma común intersecando la línea de los centros en /é, los triángulos O,
Ke y O /(/'también son semejantes; en consecuencia.
,
~
" {
^ 0 3 f OK 3
* '
Consecuentemente, para un par de superficies curvas en contacto directo, las ve-

locidades angulares son inversamente proporcionales a los segmentos en que se
corta la línea de los centros mediante la norma común. De aquí se deduce que
para tener una relación constante de velocidades angulares la norma común ,
debe intersecar la linea de los centros en un punto Jijo.

También es posible obtener las relaciones anteriores para la transmisión del
movimiento por medio de un eslabón intermedio o de una biela, y para la trans-
misión del movimiento por medio de un conector flexible. Las figuras 1.13 y
y
28 INTRODUCCION
FIGURA 1.14
1.14 muestran estos dos casos respectivamente, en que la relación de las veloci-
dades angulares está dada por
0J 4
_ Q K 2
( 1 . 2)
(X) 2 O4K
En la figura 1.14, la relación co /(ju.

4
es independiente de la distancia entre
centros Cf0 4 .
1.9 MOVILIDAD O NÚMERO DE

GRADOS DE LIBERTAD
La movilidad es uno de los conceptos más fundamentales en el estudio de la
cinemática. Por definición, la movilidad de un mecanismo es número de gra-

el
dos de libertad que posee. Una definición equivalente de movilidad es el número

mínimo de parámetros independientes requeridos para especificar la posición de
cada uno de los eslabones de un mecanismo.
Un eslabón sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento pla-
no, como el mostrado en la figura .5 a, posee tres grados de libertad. Las coorde-
1
nadas x y y del punto P junto con el ángulo 0 forman un conjunto independiente

de tres parámetros que describen la posición del punto. La figura 1.15/) muestra
dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que cada eslabón
posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis grados de
dos eslabones se unen en un punto mediante una unión de giro o
libertad. Si los
revoluta, como se muestra en la figura 1.15c, el sistema formado por los dos
eslabones tendrá solamente cuatro grados de libertad. Los cuatro parámetros in-
dependientes que describen la posición de los dos eslabones podrían ser, por ejem-
plo, las coordenadas xy del punto P ]
, el ángulo 0 y
,
el ángulo 0 O Hay muchos
.
otros parámetros que podrían utilizarse para especificar la posición de estos esla-
bones. pero sólo cuatro de ellos pueden ser independientes. Una vez que se espe-
cifican los valores de los parámetros independientes, la posición de cada punto en
ambos eslabones queda determinada.
MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD 29
En ejemplo sencillo que se acaba de describir, la conexión de dos eslabo-

el
nes con movimiento plano mediante una unión de giro o revoluta tuvo el efecto
de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho en otras palabras, la unión
giratoria permite un solo grado de libertad (rotación pura) entre los eslabones que
conecta. Mediante este tipo de lógica es posible desarrollar una ecuación general
que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con movimiento plano.
Por ejemplo, hay que diseñar un mecanismo con movimiento plano de n
eslabones. Antes de realizar cualquier conexión, el sistema de n eslabones tendrá
un total de 3n grados de libertad. F.1 reconocer que un eslabón de todo mecanismo
siempre se considerará fijo con respecto al piso hace que el mecanismo pierda
tres grados de libertad. Esto le deja al sistema un total de 3/? -3, ó 3(/7— 1 ), grados
de libertad. Cada unión de un grado de libertad le quita dos grados de libertad al
sistema. De manera similar, cada unión de dos grados de libertad le quita un

grado de libertad al sistema. La movilidad total del sistema está dada por la ecua-
ción de Grubler
M = 3(/i - 1) - 2 /, - f : ( 1 . 3 )
30 INTRODUCCIÓN
FIGURA 1.16
en que
M = movilidad o número de grados de libertad
n - número total de eslabones, incluyendo al piso
/,
= número de uniones de un grado de libertad
U ~ número de uniones de dos grados de libertad.
Se debe tener cuidado al aplicar esta ecuación ya que existen varias geometrías
de mecanismos especiales para que no funciona. Aun cuando no existe una
las
regla global para predecir cuándo la ecuación de movilidad podría dar un resulta-
do incorrecto, con frecuencia se presentan casos especiales en que varios eslabo-
nes de un mecanismo son paralelos. Por ejemplo, si se aplica la ecuación de Grubler
al mecanismo de la figura 1 . 1 6, se obtiene
A/ =3(5- 1) — 2(6) = 0
No obstante, este dispositivo puede mover efectivamente como resultado de

sí se
su geometría especial y es un mecanismo con un grado de libertad. También debe
observarse que una unión que conecte k eslabones en un solo punto debe conside-
rarse como k— uniones. Por ejemplo, una unión giratoria que conecta tres esla-
1
bones en un solo punto se cuenta como si fueran dos uniones. En los mecanismos
con movimiento plano generalmente sólo se encuentran cuatro tipos de uniones.
Estas son la unión giratoria o de revoluta, prismática y la de contacto rodante
la
(cada una con un grado de libertad), y la unión de leva o de engrane (que tiene dos
grados de libertad). Estas uniones se ilustran en la figura 1.17. Las siguientes
definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un dispositivo:
M> 1 : el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad.

M = 0: el dispositivo es una estructura estáticamente determinada.
M < -1 : el dispositivo es una estructura estáticamente indeterminada.

MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD 31
Tipo de unión o arti- Forma Representación Grados de

dilación (símbolo) física esquemática libertad
Revoluta o de giro 1
(R) ( Rotación pura)
Contacto de
rodamiento /Rodamiento sinj
'deslizamiento !
FIGURA 1.17 Tipos comunes de uniones encontradas en mecanismos planos.
Ejemplo 1. 1. Determine la movilidad del mecanismo de cuatro barras de la figu-
ra 1.18.
Hay cuatro eslabones y cuatro uniones giratorias, cada una con un grado de liber-
tad. La movilidad esta dada por
M = 3(4 — 1 )
— 2(4)
M= 1
Por lo que éste es un mecanismo de un grado de libertad.
Ejemplo 1.2. Determine la movilidad del dispositivo de la figura 1.19.

Hay cuatro eslabones conectados por cinco uniones de un solo grado de libertad (la
unión que conecta a tres de los eslabones en un punto se cuenta dos veces). La movilidad
está dada por
M- 3(4 - 1) — 2(5)
M = -1
Ésta es una estructura estáticamente indeterminada.
Ejemplo 1.3. Determine la movilidad del dispositivo de la figura 1.20.
Hay dos uniones giratorias de un grado de libertad y una unión de

tres eslabones,
par superior con dos grados de libertad. En la unión de par superior los dos cuerpos en
contacto se pueden trasladar a lo largo de la tangente común a las dos superficies o girar
alrededor del punto de contacto, dando de esta forma dos grados de libertad. La movilidad
está dada por
) )
32 INTROpUCCION
M = 3(3 - 1 )
— 2(2) -1(1)
M— I
Este es un mecanismo de un grado de libertad.
Problemas
1 . 1 . (a) Si co-, = 20 rad/min, calcule la velocidad angular del eslabón 3 para los dos casos
mostrados en la figura 1 .2 1
. ( b Calcule el ángulo máximo y el ángulo mínimo del segui-
dor con la horizontal.
1 . 2. Dibuje los mecanismos del problema 1.1a escala natural y determine gráficamente
la velocidad de deslizamiento entre los eslabones 2 y 3. Use una escala de velocidades de
1 pulg = 1
0 pulg/min.
1 . 3 . Si cú-, = 20 rad/min para el mecanismo mostrado en la figura 1.21, usando la cons-
trucción gráfica, determine las velocidades angulares del eslabón 3 para una revolución
de la leva en incrementos de 60° a partir de la posición en que w, = 0. Grafique <d, contra
el ángulo 0 de la leva, con una escala para o>, de 1 pulg = 2.0 rad/min y una escala para
0 de : pulg = 60.
1.4 (¿7 ) Si cu-,

= 1 800 rad/s. calcule la velocidad angular del eslabón 3 para el mecanismo
mostrado en la figura 1 .22. ( b Calcule el ángulo máximo y el ángulo mínimo del seguidor
con relación a la horizontal.
1 . 5 . Para el mecanismo mostrado en la figura 1 .23. determine a>

4 y VH .
FIGURA 1.18 FIGURA 1.19
FIGURA 1.20
PROBLEMAS 33
FIGURA 1.22
^4 INTRODUCCION
0¿A - 4 pulg
() 4 B - 5 pulg
ü) = 100 rad/s sentido

2
contrario al de las
manecillas del reloj
FIGURA 1.23
1.6. Para el mecanismo mostrado en determine Vn y oj 4

la figura 1 .24, .
1.7. Para el mecanismo de eslabones articulados mostrado en la figura 1.13, demuestre

que velocidades angulares del eslabón motriz y del movido son inversamente propor-
las
cionales a los segmentos en que se corta la línea de los centros mediante la linea de trans-
misión.
1.8. Para la banda y poleas mostradas en la figura 1.14. demuestre que las velocidades
angulares de las poleas son inversamente proporcionales a los segmentos en los cuales se
corta la línea de los centros mediante la línea de transmisión.
1.9. En un mecanismo de eslabones articulados como el mostrado en la figura 1.13, la
manivela 2 tiene mm de longitud y gira a una velocidad angular constante de 5 rad/s.

1 9 1
El eslabón 3 tiene 38 mm de longitud y el 4 tiene 25 mm de longitud. La distancia entre los

centros O-, y 04 es de 5 mm. 1 Determine gráficamente la velocidad angular del eslabón 4
cuando el 2 está a 45° en sentido contrario al de las manecillas del reloj sobre la horizon-
tal. Especifique si cu
4
es constante o no.
1.10. Una polea de 100 mm de diámetro mueve a otra de 200 mm de diámetro por medio
de una banda. Si la velocidad angular de polea motriz es de 65 rad/s y la distancia entre
la
los centros de la poleas es de 400 mm, determine gráficamente la velocidad de la polea de

200 mm. ¿Es constante esa velocidad?
O ¿o 4 4 pulg
Ü¿A 2 828 pulg

AB 2 pulg
A 3 B °4 B 2 pulg
14 14 rad s sentido
contrario a¡ de las
manecillas del reioi
¿22222 :
FIGURA 1.24
PROBLEMAS 35
Fie; IRA 1.30

36 INTRODUCCION
1 . 11 . Determine la movilidad (número de grados de libertad) de los dispositivos mostra-

dos en las figuras 1 .25 a 1 .32.
Capítulo Dos
Mecanismos de eslabones
articulados
2.1 ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO DE

CUATRO BARRAS
Uno de los mecanismos más simples y útiles es el de cuatro barras articuladas. La
figura 2. ilustra uno de ellos. El eslabón
1 1 es el marco o base y generalmente es
estacionario. El eslabón 2 es el motriz, el cual puede girar completamente o pue-
FIGURA 2.1 Mecanismo de cuatro barras articu-

ladas.
38 MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS
I
FIGURA 2.2
de oscilar. En cualquiera de los casos, el eslabón 4 oscila. Si eslabón 2 gira

el
completamente, entonces el mecanismo transforma el movimiento rotatorio en

movimiento oscilatorio. Si la manivela oscila, entonces el mecanismo multiplica
el movimiento oscilatorio.
Cuando eslabón 2 gira completamente, no hay peligro de que éste se

el
trabe. Sin embargo, si el 2 oscila, se debe tener cuidado de dar las dimensiones
adecuadas a los eslabones para impedir que haya puntos muertos de manera que
el mecanismo no se detenga en sus posiciones extremas. Estos puntos muertos
ocurren cuando la línea de acción de la' fuerzq motriz se dirige a lo largo del
eslabón 4, como se muestra mediante las líneas punteadas en la figura 2.2.
Si el mecanismo de cuatro barras articuladas se diseña de manera que el
eslabón 2 pueda girar completamente, pero se hace que el 4 sea el motriz, enton-
ces ocurrirán puntos muertos, por lo que es necesario tener un volante para ayu-
dar a pasar por estos puntos muertos.
Además de los puntos muertos posibles en el mecanismo de cuatro barras
articuladas, es necesario tener en cuenta el ángulo de transmisión que es el án-
,
gulo entre eslabón conector 3 y

el el eslabón de salida 4. Este se muestra en ia
figura 2.3 a como el ángulo y.
n —
FIGURA 2.3a
r
ANALISIS DE POSICIÓN DEL MEC ANISMO DE CUATRO BARRAS 39
Se puede obtener una ecuación para el ángulo de transmisión aplicando la

ley de los cosenos a los triángulos AO,() AB() en la forma siguiente:
4 y 4
z
2
= r] + r\ - 2 r¡r2 eos 0 2 ( 2 . 1)
y también
z
2
= n + n - 2r3 r4 eos y ( 2 2).
Por lo tanto,
r\ + r\ - 2 r,r2 eos 0 2 = d + rj - 2r 3 r4 eos y
+ A r\ — r\ — 2 r2 eos 0 2
y = eos
x
- 2 r 3 r4
y = eos ( 2 3).
- 2/3/4
en donde el valor de z se calcula a partir de la primera de las dos ecuaciones de la
ley de los cosenos (ecuación 2. 1 ). Con lasdimensiones del mecanismo de eslabo-

nes articulados que se muestra (es decir, r, /„ /\, y r ), y es una función solamen-
,
4
te delángulo de entrada 0 ? Observe que habrá dos valores de y correspondientes
.
a cualquier valor de 0 debido a que el arco coseno es una función de dos valores.
,
2
El segundo valor de y corresponde, físicamente, al segundo modo de ensamble,
ramificación o cierre del mecanismo de cuatro barras,
, como se ilustra en la
figura 2.3 b. Para cualquier valor del ángulo de entrada 0 2 , el mecanismo de cua-
tro barras puede ensamblarse o armarse en dos formas diferentes.
En general, para una mejor transmisión de la fuerza dentro del mecanismo,
los eslabones 3 y 4 deberán ser casi perpendiculares a lo largo de todo el ciclo de
movimiento. Si el ángulo de transmisión se desvía de + 90° ó — 90° en más de 45°
ó 50° aproximadamente, el eslabón tiende a pegarse debido a la fricción en las
uniones o articulaciones; los eslabones 3 y 4 también tienden a alinearse y se

podrían trabar. Es especialmente importante verificar los ángulos de transmisión
cuando mecanismos articulados se diseñan para operar cerca de los puntos
los
muertos. La figura 2.3c muestra una ilustración de los ángulos de transmisión
mínimo y máximo, y' y y" respectivamente, para un mecanismo de cuatro barras.
En este mecanismo el eslabón 2 gira completamente y el eslabón 4 oscila.
El ángulo de salida del mecanismo de cuatro barras (ángulo 0 4 en la figu-
ra 23a) también puede encontrarse en forma cerrada como una función de 0 2 .
Haciendo referencia a la figura 23a, la ley de los cosenos puede utilizarse para
expresar los ángulos a y (3 como sigue:
I
(2.4)
(2.5)
En el ángulo 0 4 en la figura 2.3c/ está dado por
04 = 180° - (a + (3) (2.6)
Debe tenerse mucho cuidado al usar este resultado ya que tanto a como (3 pueden
ser ángulos positivos o negativos, dependiendo de la solución que se tome para la
función arcocoseno. Para el segundo cierre del mecanismo articulado (figura 2.3 ó),
(3debe tomarse como positivo y a como negativo a fin de usar la ecuación 2.5. En
general, para 0 ^ 0^ < 80°, (3 debe elegirse de manera que 0 ^ (3 < 80°; y de
o o
1 1
manera similar, para 180° ^ 0^ < 360°, (3 debe seleccionarse de manera que
FIGURA 23b
FIGURA 2.3c
ANALISIS DE POSICION DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS 4\
1
80° ^ (3 < 360°. Con p elegido de esta forma, los dos valores de a producirán
valores de 0 correspondientes a los dos cierres distintos del
4
mecanismo articulado.
El procedimiento para encontrar los ángulos de salida variables de un me-
canismo en función del ángulo de entrada se conoce como análisis de posición.
El método del análisis de posición que se acaba de presentar es sólo uno de varios
enfoques posibles. En el apéndice se presenta otro método basado en el empleo 1
de vectores y números complejos. Sin embargo, todos los métodos presentados

requieren ingenio y manipulaciones para obtener el ángulo de salida deseado en
función del ángulo de entrada. El problema del análisis de posición para los me-
canismos articulados que contienen más de cuatro eslabones puede volverse ex-
tremadamente complicado.
Ejemplo 2. 1. Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 2.4 con =7

pulg, = 3 pulg, Vy = 8 pulg, r4 = 6 pulg, y 0^ = 60°, encuentre el ángulo de transmisión y
y el ángulo de salida 0 4 .
Al sustituir los valores conocidos en la primera ecuación de la ley de los cosenos

(ecuación 2. 1 ), se obtiene
z
2
= (7)
2
+ (3)
2 - 2(7)(3) eos 60° = 37
z = 6.083
valor en las ecuaciones 2.3. 2.4 y 2.5 junto con las dimensiones de los
Si se sustituye este
eslabones, se obtiene
37 - (8) 2 - (6) 2
7 - árceos
_ 2 (8)(6)
7 = ±48.986°
37 + (6)
2
- (8)
2
a = árceos 1/2
2(37) (6)
a = ±82.917°
37 + (7)
2
- (3)
2
p = árceos ,,2
2(37) (7)
P = ±25.285
o
Debido a que 0, está entre 0
y 1 80°, p debe tomarse como positivo. En consecuencia, los
valores de 0 4 están dados por
04 = 180° - (±82.917° + 25.285°)
04 = 71.798°, 237.632°
Evidentemente, el primer valor de 0 4 es correcto para el cierre mostrado en la figura 2.4.

42
“
MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS
l
2.2 MOVIMIENTO DEL MECANISMO DE CUATRO

BARRAS Y LEY DE GRASHOFF
El mecanismo de cuatro barras articuladas puede tomar otras formas, como se ve
en la figura 2.5. En la figura 2.5 a se ha cruzado el mecanismo, con lo que se
obtiene el mismo tipo de movimiento que el de la figura 2. En la figura 2.5/5, los
1 .
eslabones opuestos tienen la misma longitud, por lo que siempre permanecen

paralelos; tanto el eslabón 2 como 4 giran completamente. Este tipo de movi-
el
miento era característico de la transmisión en las locomotoras de vapor. La figura

2.5c muestra otro arreglo en el que tanto el eslabón motriz como el movido giran
continuamente. Esta forma de mecanismo de cuatro barras es la base para me-
el
canismo de eslabón de arrastre que se estudiará bajo el tema de los mecanismos

de retomo rápido. Para una rotación de la manivela 2 a velocidad angular cons-
tante, el eslabón 4 gira a una velocidad no uniforme. Con el proposito de evitar
FIGURA 2.5
MOVIMIENTO DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS 43
que se trabe el mecanismo, se deben mantener determinadas relaciones entre los

eslabones:
0A 2 y O.B > 00 2 4
(0 A -2 00 2 4) + AB > O a B
(O B -
a 00 2 A) + 0 A > AB
2
La segunda y tercera relaciones se pueden obtener a partir de los triángulos O a A' B'
B"
y 02A" respectivamente, y por el hecho de que la suma de los dos lados de un
triángulo debe ser mayor que el tercer lado.
La figura 2.5 d muestra un arreglo en el que el eslabón 4 de la figura 2. se 1
ha reemplazado por un bloque deslizante. El movimiento de los dos mecanismos

de eslabones articulados es idéntico.
El movimiento del mecanismo de cuatro barras articuladas con frecuencia
se caracteriza por el término de balancín de manivela para indicar que la manive-
la 2 gira completamente y que el eslabón 4 oscila como se muestra en la figura
2.5 a. En la forma análoga, el término doble manivela indica que tanto el eslabón
2 como el 4 giran completamente como se aprecia en las figuras 2.5b y c. El
ténnino doble balancín indica que tanto el eslabón 2 como el 4 oscilan, como se
aprecia en la figura 2.2.
Una manera de determinarun mecanismo de cuatro barras va a operar
si
como balancín de manivela, doble manivela o doble balancín consiste en emplear

la ley de Grashoff. Esta ley señala que suma de las longitudes del eslabón
si la
más largo y del más corto es menor que la suma de las longitudes de los otros dos,
se forman:
1. dos balancines de manivela distintos cuando el eslabón más corto es la ma-

nivela y cuando cualquiera de los otros dos eslabones es el eslabón fijo
2. una doble manivela cuando el eslabón más corto es el fijo
3. un doble balancín cuando el eslabón opuesto al más corto es el fijo.
Además, si la suma de las longitudes de los eslabones más largo y más corto es
mayor que la suma de las longitudes de los otros dos, solamente se pueden produ-
cir mecanismos de doble balancín. También, si la suma de los eslabones más
largo y más corto es igual a la suma de los otros dos, los cuatro mecanismos
posibles son semejantes a los descritos anteriormente en los incisos 1.2 y 3. Sin
embargo, en este último caso las líneas de los centros de los eslabones se pueden
hacer colineales de manera que el eslabón movido puede cambiar la dirección de
rotación a menos que se provea alguna forma para evitarlo. La figura 2.5 b mues-
tra este tipo de mecanismo en el que los eslabones se hacen colineales a lo largo
de la línea de centros 6L0 4 En esta posición, la dirección de rotación del esla-

.
bón movido 4 puede cambiar a menos que la inercia lleve al eslabón más allá de
este punto.
2.3 ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS DE

ESLABONES ARTICULADOS MEDIANTE
ECUACIONES DE CIERRE DEL CIRCUITO Y
MÉTODOS ITERATIVOS
Es posible Analizar la mecanismos mediante métodos como el que
mayoría de los
se describió en la sección 2. Éstos se conocen como métodos de forma cerrada;
1 .
es decir, se requiere un número finito de cálculos para encontrar una solución

teóricamente exacta. Desafortunadamente, sin embargo, es difícil desarrollar un
paquete de análisis auxiliado por computadora mediante este enfoque debido a
que cada tipo diferente de mecanismo generalmente requiere un método de aná-
lisis particular y un programa particular de computadora. Por esta razón se han
desarrollado varios programas para mecanismos, disponibles co-

el análisis de
mercialmente, basados en métodos iterativos. Los métodos iterativos tratan de
converger en una solución mediante cálculos repetitivos. Debido a esto no se
sabe de antemano cuántos cálculos se requerirán y ni siquiera si es posible encon-
trar una solución. Los conceptos básicos del análisis iterativo para mecanismos
se ilustrarán a continuación con un ejemplo de un mecanismo de cuatro barras.
Considere el mecanismo de cuatro barras de la figura 2.6, con el ejex de las
coordenadas a lo largo del eslabón que. está fijo. Debido a que los eslabones de es-
1
te mecanismo forman un circuito cerrado, la súma de las componentesxyy de los
eslabones debe ser cero. Esto puede expresarse como sigue:
Componentes x:
r x
-l- r4 eos 0 4 - r2 eos 0 2 — r3 eos 0 3 = 0 (2.7)
Componentes y:
r4 sen 0 4 - r2 sen 0 2 - r3 sen 0 3 = 0 ( 2 8)

.
y
ANALISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 45
En el análisis de posición se conocen

y r4 de los eslabones
las longitudes , /\, r 3
y el problema consiste en encontrar los ángulos 0 3 y 0 4 para un valor dado de H v

Así, las ecuaciones 2.7 y 2.8 parecen ser un conjunto sencillo de dos ecuaciones
con dos incógnitas 0 3 y 0 4 El problema es que estas ecuaciones son trascen-
las .
dentales y no es posible obtener una solución lineal simple.

Observe que las ecuaciones anteriores sólo quedaran satisfechas para aque-
llosvalores particulares de 0 3 y 0 4 que cierren el circuito del mecanismo. Estos
valores con frecuencia se conocen como las raíces de la ecuación. Para cualquier
valor de 0 y 0 4 diferentes a las raíces, las igualdades no quedaran satisfechas, por
3
lo que en general
r, + r4 eos 0 4 - r2 eos 0 2 - r3 eos 0 3 = /j(0 3 ,

04 ) = /,(0) (2.9)
r4 sen0 4 - r2 sen0 2 - r3 sen 0 3 = /2 (0 3 ,

04 ) = / 2 (0) (2.10)
en donde se utilizó la notación abreviada 0 = 0 3 0 4 , .
Encontrar las raíces de estas ecuaciones es ahora equivalente a encontrar

los valores de 0 3 y 0 4 para los cuales 7,(0) y/,(0) son simultáneamente iguales a
cero. En este punto se podría usar una solución de prueba y error para encontrar
las raíces. Sin embargo, un procedimiento mucho más eficiente consiste en usar
una aproximación lineal a las funciones en búsqueda de soluciones sucesivamen-
te mejoradas.
Suponga, por ejemplo, que los valores de los ángulos 0 3 y 0 4 se eligieron
arbitrariamente. En general, estos valores no serán raíces de las ecuaciones. Exis-
ten, sin embargo, algunos valores A0 3 y A0 4 que, al sumarlos a 0 3 y 0 darán las ,
4
raíces. Esto puede expresarse como sigue:
/,(03 + A0 3 , 04 + A0 4 ) = /,-(© + A) = 0 i = l,2 (2.11)
Una aproximación lineal para esta función se obtiene tomando los dos primeros
términos de la expresión de su serie de Tavlor respecto al punto 0 3 y 0 4 :
/ 0f,(B)
7(0 + A) /,(B) + ( 2 12
. )
\ 00 .
Ahora es posible resolver los valores para los valores de A0 y A0 4 que

3
llevarán esta función lineal a cero. Si la función lineal es una aproximación razo-
nable a la función original, estos valores también deberán hacer que la función
original sea aproximadamente igual a cero. Al hacer la función lineal igual a cero,
se obtiene
0,/i(B) \ /0MB) =
A0; A0 4 - o l (2.13)
00 ;
/
\ 004
,
Sustituyendo / = 1 e / = 2 en la ecuación 2. 1
3 y reordenando términos, se obtienen
las siguientes ecuaciones:
jA0, + -/,(») ( 2 14 . )
\ ae,
*
B)
|a0, + -/:( 0 ) ( 2 15 )
.
\ ae,
Una vez que hecho una estimación inicial para los valores de 0 4 y 0 4 los
se ha ,
valores de/,(0) y./^(0) pueden calcularse a partir de las ecuaciones 2.9 y 2.10.
Las derivadas parciales que se necesitan en las ecuaciones 2.14 y 2. 5 resultan ser 1
a/.(0)
= r, sen 0
00 ,
d/,(0)
= — r4 sen 0 4
00 4
( 2 16
. )
d/:(0)
= -r, eos 0,
00 ,
0/:(0)
= r4 eos 0 4
00 4
Debido que las derivadas parciales de la ecuación 2. 6 se evalúan con los valo-
a 1
res estimados de 0 y 0 4 las ecuaciones 2. 4 y 2. 5 son en realidad dos ecuaciones

,
1 1
3
lineales con las dos incógnitas A0. y A0 4 Al resolver simultáneamente estas .
ecuaciones se obtienen los valores de A0, y AB 4 que, al sumarse a los valores

estimados de 0 3 y 0 4 harán la función lineal aproximada igual a cero. Aun cuando
,
generalmente estos valores no serán iguales a las raíces de la función original, sí
serán una mejor estimación. Empleando la estimación mejorada, se efectúa una

segunda aproximación función y se calcula un nuevo conjunto de
lineal para la
valores para 0, y 0 4 . Este proceso se repite hasta que las raíces de la función
aproximada producen valores de la función original que son casi iguales a cero.
El método que se acaba de describir es una de las técnicas numéricas mejor cono-
cidas y más utilizadas para encontrar raíces. Se le conoce como el método de
Newton-Raphson. El siguiente ejemplo numérico ayudará a mostrar los detalles
de este método y su aplicación en el análisis de mecanismos.
Ejemplo 2.2. mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 2.6. resuelva el

Para el
problema de análisis de posición empleando el método de Newton-Raphson para encon-

trar las raíces. Use 0^ = 60° y las siguientes dimensiones para los eslabones: /*, = 7 pulg,
/\ = 3 pulg, r, = 8 pulg y = 6 pulg. /

4
Antes de proceder con el análisis deberán obtenerse estimaciones iniciales de 0, y
04 con las cuales se hará la iteración. Normalmente, el análisis de posición comienza en
e
ANALISIS DE POSICION DE MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 47
alguna posición conocida del mecanismo y procede incrementando el ángulo de

inicial
entrada en una cantidad pequeña. Los valores de B, y 0 en la posición previa generalmen-

4
te son una buena estimación de los valores correspondientes en la posición actual. Otro
enfoque consiste en estimar estos valores en forma gráfica. Para demostrar la convergen-
cia rápida del método de Newton-Raphson se elegirán valores para B,,y B 4 que se sabe que
o
están alejados de las raíces verdaderas. El valor para B,, se estimará en 0 y el valor para B
4
se estimará en 100°. Sustituyendo estos valores estimados junto con las dimensiones co-
nocidas del mecanismo articulado en las ecuaciones de cierre del circuito (ecuaciones 2.9
y 2. 10) y también en las expresiones para las derivadas parciales (ecuación 2. 16). se obtiene
/,(0) 7 + 6 eos 100° - 3 eos 60° - 8 eos 0

o
= -3.542
/:(«) 6 sen 100° - 3 sen 60° - 8 sen 0

o
= 3.311
d/,(0)
8 sen 0° = 0
C>03
d/i ( )
-6 sen 100° = -5.909
ae 4
a/:(Q)
= -8 eos 0
o
= -8.000
00,
d/:(6)
= 6 eos 100° = -1.042
00 4
Sustituyendo estos valores en ecuaciones 2.14 y 2.15 se obtienen

las las siguientes
ecuaciones lineales con las incógnitas AB, y A0 4 :
(0) A0 3 + (-5.909) A0 4 = 3.542
(-8.000) A0 3 + (- 1.042) A0 4 = -3.311
Resolviendo para A0, y AB 4 se obtiene
A0, = 0.492 rad = 28.185° A0 4

= -0.599 rad = -34.344
Al sumar estos resultados a los valores estimados de 0, y 0 4 se obtienen las siguientes

estimaciones mejoradas.
0-, = 0° + 28.185° = 28.185°
04 = 100° - 34.344° = 65.656°
Los valores de las funciones y de las derivadas parciales se vuelven a calcular usando
estos nuevos valores, y de esta forma se obtiene un segundo conjunto de valores B aproxi-
mados. Este proceso se repite hasta que los valores de/j(0) y Á(0) son iguales a cero, o
hasta que ya no pueda obtenerse una mayor mejora. La figura 2.7 muestra el diagrama de
flujo de ese proceso iterativo. El programa correspondiente de computadora, escrito en
BASIC, se muestra en la figura 2.8. Los resultados de este programa después de cada
4X MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS
I
FIGURA 2.7
iteración se presentan en la tabla 2. 1 . Es evidente, de esta tabla, que el método de Newton-

Raphson converge rápidamente para este ejemplo.
TABLA 2.1 Resultados del programa de

análisis iterativo.
e, 04 /,(©) /:(B) ú/i / dB,
0.000 100.000 -3.542 3.311 0.000

28.185 65.656 0.922 -0.910 3.778
22.897 71.663 0.018 -0.015 3.113
22.812 71.798 0.000 - 0.000 3.102
d/i / rt0 4 ófJ ó 6 0/;/00 4 AB, AB a
-5.909 -8.000 - 1.042 28.185 -34.344

-5.467 -7.051 2.473 -5.287 6.008
-5.695 -7.370 1.888 -0.085 0.134
-5.700 - 7.374 1.874 - 0.000 - 0.000
; ; ) ) "
ANALISIS DE MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 49

20 *****************************************************************
•
20 * MECHANISM DESIGN - DISPLACEMENT ANALYSIS (5/27/85)

'
30 - Uses Newton-Raphson root finding method to determine unknown

40 '* angles of links 3 & 4 of a four bar linkage.
50 * -
'
Mabie and Reinholtz, 4th Ed.
60 * -
'
Program revised by - Steve Wampler (6/ 5/85)
70 ******************************************************************
80 CLS clear the screen then ask user to discribe mechanism
'
90 INPUT "Enter angular displacement of link 2 (degrees) " ;THETA2

100 INPUT "Guess angular displacement for link 3 (degrees) " ;THETA3
110 INPUT "Guess angular displacement for link 4 (degrees) " ;THETA4
120 INPUT "Enter link lengths rl r2 , r3 , r4 " ; Rl R2 , R3 , R4 , ,
130 PRINT: PRINT" THETA3 THETA4 FUNC.l FUNC.2 DELT3 DELT4

140 DEG2RAD=3 . 14159/180 'constant to convert from degrees to radians
150 THETA2=THETA2*DEG2RAD:THETA3=THETA3*DEG2RAD:THETA4=THETA4*DEG2RAD
160 FUNC. 1=1 'forcé next WHILE statement to be true
170 WHILE ABS(FUNC. 1) >.001 OR ABS FUNC. 2 > 001 'loop until roots found ( ) .
180 Evalúate loop equations

'
190 FUNC. 1=R1+ R4 *COS THETA4 ( - R2 *COS THETA2

( - R3 *COS THETA3
)
)
( ( )
)
( ( )
200 FUNC. 2= (R4*SIN(THETA4) - R2 *SIN THETA2 - R3 *S I N THETA3

)
( ( )
)
( ( )
210 Evalúate partial derivatives

'
220 DF1DT3 = R3 *SIN( THETA3 'Partial of fuñe. 1 w/respect to theta3

)
230 DF1DT4=-R4 *SIN THETA4 'Partial of fuñe. 1 w/respect to theta4

( )
240 DF2DT3=-R3 *COS THETA3 'Partial of fuñe. 2 w/respect to theta3

( )
250 DF2DT4=R4 *COS THETA4 'Partial of fuñe. 2 w/respect to theta4

( )
260 Now solve 2 eq.s in 2 unknowns with Cramer's Rule.

'
270 DEL=DF1DT3 *DF2DT4— DF1DT4 *DF2DT3 'cale, del function

280 DELTA THETA4= DF2DT3 *FUNC. 1-DF1DT3 *FUNC. 2 /DEL
. ( )
290 DELTA. THETA3=- (DF2DT4 *FUNC. 1-DF1DT4 *FUNC. 2 )/DEL

300 Output the results
'
310 PRINT USING "####.### " THETA3/DEG2RAD, THETA4/DEG2 RAD ;
320 PRINT USING "4###.### " FUNC. 1 , FUNC. 2 ;
330 PRINT USING "####.### "; DELTA. THETA3/DEG2 RAD DELTA. THETA4/DEG2 RAD ,
340 make new guess for both theta 3 and theta 4

'
350 THETA3=THETA3+DELTA. THETA3 THETA4=THETA4+DELTA THETA4 : .
360 WEND do loop again if roots have not been found

'
370 PRINT: LINE INPUT "Press RETURN to rerun program ...";A$:RUN
FIGURA 2.8
2.4 ANÁLISIS DE MECANISMOS DE ESLABONES

ARTICULADOS MEDIANTE EL PROGRAMA
INTEGRADO PARA MECANISMOS (IMP)
Como se mencionó en la sección anterior, se han desarrollado varios programas,

que están disponibles comercialmente, para el análisis de mecanismos y que se
basan en métodos iterativos para la solución de ecuaciones de cierre del circuito.
Uno de los programas más ampliamente utilizados es el Programa Integrado para
Mecanismos (Integrated Mechanisms Program), conocido como IMP. Este pro-
grama fue desarrollado por Sheth y Uicker y se distribuye actualmente por 1
Structural Dynamics Research Corporation, subsidiaria de General Electric CAE

2
International . El profesor Uicker y sus asociados han desarrollado otro programa
'P. N. Shct y J. J. Uicker, “IMP (Integrated Mechanisms Program), A Computer-Aided Design Analysis
System for Mechanisms and Linkages”, Journal ofEngineeringforlndustry, Trans. ASME, Vol. 94,
pp. 454-464.
2
“IMP. Integrated Mechanisms Program”, Structural Dynamics Research Corporation, Milford, OH.
5 () MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS
IMF que está siendo distribuido por JML Research Inc .

3
El sistema IMF es capaz
de analizar desplazamientos, velocidades, aceleraciones y tuerzas en una amplia
variedad de mecanismos de eslabones rígidos en dos y tres dimensiones. Debe
destacarse que el empleo de
programa no sustituye al conocimiento sólido de
este
los principios cinemáticos básicos. No obstante, puede relevar al diseñador de mu-
chos de lottcálculos rutinarios- y ofrecer capacidades de análisis más avanzadas
de las que se pueden obtener mediante cáleulos manuales o programas escritos
por el propio usuario. Por estas razones los programas como el IMF se están con-
virtiendo rápidamente en herramientas indispensables para los diseñadores in-
dustriales.
El siguiente ejemplo ilustrará la manera en que este programa puede plan-
tearse para analizar los desplazamientos angulares de los eslabones de entrada y
salida de un mecanismo de cuatro barras.
Ejemplo 2.3. En el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 2.9 a. el eslabón

2 es motriz y gira completamente, y el eslabón 4 oscila. Utilice el programa IMP para
el
determinar los ángulos que corresponden a las posiciones extremas del eslabón 4.
Las designaciones OH2 A B
, , y OHA en la figura 2.9 a representan pares de giro o
revolutas (uniones o articulaciones) y sólo penniten rotación relativa. Estas posiciones
contendrán los rodamientos en un mecanismo real. Los extremos de cada eslabón termi-
narán en un punto que es el centro de lajevoluta. En la figura 2.9 b, el eslabón 2 está
definido por los puntos 002
y AA2. el eslabón 3 por los puntos AA 3, y BB 3 y el eslabón
4 por BB4 y 004. (El empleo de una sola letra. A por ejemplo, para designar una revoluta,
y de una letra doble, AA para designar un punto, se escogió por conveniencia para evitar
,
confusión al especificar el modelo para el mecanismo.) Como se ilustró en el capítulo el 1 ,
punto AA es un punto en ambos eslabones 2 y 3 y el punto BB es común en los eslabones

De manera similar, el punto 002 es común a los eslabones y 2, y el punto 004 es
3 y 4. 1
común a los eslabones y 4. Las designaciones adicionales en el mecanismo para especi-

1
ficar estos puntos se muestran en la figura 2.9 b. Es muy importante que las revolutas y los
puntos se distingan claramente.
^‘THE INTEGRATED MECHANISMS PROGRAM (IMP): A Problem Oriented Language for the
Computer-Aided Design and Analysis of Mechanical Systems”, JLM Research Inc.
2 4
ANALISIS DE MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 5J
li (REV)
Puntos
AA2, AA3
BB3, BB4
002, 004
OH (REV) OH (REV)
002 004
FIGURA 2.9b
Las declaraciones para las revolutas que se van a enlistar en la entrada para el
programa IMP se indican a continuación:
GROUND= FRAME
REVOLUTE FRAME LNK2 =OH2
( ,
)
REVOLUTE LNK2 LNK3 = A

( ,
)
REVOLUTE LNK3 LNK4 = B

( , )
REVOLUTE LNK4 FRAME =OH4

( , )
Deberá notarse en la lista anterior que el patrón es: el eslabón 2 relativo al bastidor, el
eslabón 3 relativo al eslabón 2, el eslabón 4 relativo al eslabón 3 y el bastidor relativo al
eslabón 4. A' iniciar y terminar con el bastidor, se satisface el requisito de que el circuito
debe estar cerrado.
El siguiente paso consiste en determinar las coordenadas de las revolutas y darles
una designación como se muestra en la figura 2.9 c. También debe elegirse la orientación
de dos sistemas de coordenadas locales unidos a los eslabones a cada lado de las revolutas.
Todos los datos para las uniones de revoluta deben darse con relación al marco global de
referencia.
Los datos para cada revoluta deben ahora enlistarse en la entrada para el programa
IMP con una declaración data:revolute. Esta contendrá (a) las coordenadas de la revoluta.
B (9.2242,5.9388,0)
OH 2 OH 4
( 0 0 0
, , ) ( 10 0 0
, . )
FIGURA 2.9c
0 0 0
que son también el origen de los dos sistemas de coordenadas locales; ( b un punto en los )
ejes z positivos, locales y comunes de estos sistemas; y (c) y (d) puntos en los ejes x
positivos de los sistemas de coordenadas locales para el primer y segundo eslabón men-
cionados en la declaración correspondiente para la revoluta. La forma más fácil de dar
direcciones en los incisos (c) y (d) consiste en pasar desde OH2 hasta A para la dirección
x a lo largo cêl eslabón 2 para ta. revoluta OH2, y para el caso de la revoluta A regresar
desde A hasta OH2. Las direcciones de las coordenadas .y para las otras revolutas se mane-
jan en forma similar. Los datos para las revolutas son como sigue:
DATA: REVOLÓTE (OH2 )=0 0,0/0, 0,1/1, 0,0/ -2. 1213, 2. 1213,0 .
DATA REVOLÓTE A = - 2 .1213, 2. 1213, 0/-2. 1213. 2. 1213, 1/0, 0,0/$

: ( )
9 2242 5 9388 . , . ,
DATA REVOLÓTE B = 9 2242 ,5.9388,0/9. 2242 ,5.9388,1 /$

: ( ) .
-2.1213,2.1213,0/10,0,0
DATA REVOLÓTE OH4 = 0,0,0/10,0,1/9.2242,5.9388,0/12,0,0
: (
)
1
A continuación se enlistan los datos para los puntos dados en el sistema de coordenadas
locales de las uniones o articulaciones asociadas.
PO NT LNK2 =002 AA2

I (
)
,
DATA PO NT 002 OH2 = 0

: I ( , ) ,
0 ,
DATA PO NT AA2 A = 0 0
: I ( , ) , ,
PO NT LNK3 = AA3 BB3

I (
)
,
DATA PO NT AA3 A = 0 0
: I ( , ) , ,
DATA PO NT BB3 B = 0 0
: I ( , ) , ,
PO NT LNK4 = BB4 004

I ( ) ,
: I ( , ) , ,
DATA PO NT 004 OH4 = 0

: I ( , ) ,
0 ,
ZOOM 7 = 5 1.5,0
( ) ,
RETURN
El programa IMP se corrió en una computadora VAX 1 1/780 utilizando el listado

anterior de datos de entrada. El ángulo mínimo de desplazamiento para la unión de salida
OH4 se muestra en la figura 2.9 d. El valor del ángulo para la unión OH2 es de 15.68°
(positivo debido a que se toma con el eslabón 2 relativo al bastidor, en sentido contrario al
de las manecillas del reloj). El IMP define como positivo a los ángulos en sentido contra-
rio al de las manecillas del reloj. El valor del ángulo para la unión OHA es de -42.55°
(negativo debido a que se toma con el bastidor relativo al eslabón 4, en el sentido de las
manecillas del reloj). El ángulo máximo de desplazamiento para la unión OHA se muestra
en la figura 2.9e. El valor del ángulo para la unión OH2 es de 2 6.25°, y el ángulo para
1 la
unión OHA es de - 1 1 7.55°.

MECANISMO BIELA-MANI VELA-CORREDERA 53
2.5 MECANISMO BIELA-MANIVELA-CORREDERA

Este mecanismo se emplea ampliamente y encuentra su mayor aplicación en el
motor de combustión interna. La figura 2.10a muestra una ilustración en la que
el eslabón es el marco (que se considera fijo), el eslabón 2 es la manivela, el
1
eslabón 3, la biela y el eslabón 4, la corredera. En el motor de combustión interna,

el eslabón 4 es el pistón sobre el cual el gas ejerce presión. Esta fuerza se transmi-
te por medio de manivela (cigüeñal). Se puede ver que durante el
la biela a la
ciclo hay dos puntos muertos, uno en cada posición extrema de la carrera del
pistón. Para vencer estos puntos muertos es necesario fijar un volante en el cigüe-
ñal para poder pasar dichos puntos muertos. Este mecanismo también se emplea
en las compresoras de aire en las que un motor eléctrico mueve al cigüeñal, el
cual a su vez mueve al comprime el aire.

pistón que
Al considerar este mecanismo, con frecuencia es necesario calcular el des-
plazamiento de la corredera y su velocidad y aceleración correspondientes. Las
ecuaciones para el desplazamiento, velocidad y aceleración se obtienen emplean-
do la figura 2.10 b:
x = R + L - R eos 0 — L eos 4>
= /?(!- eos 0) + L( 1 - eos 4>)
= R(\ — eos 0) + L 1 - sen 2 0 (2.17)

)

*
Para simplificar la expresión anterior, el radical se puede aproximar reemplazán-

dolo con la serie binomial
B^ + 1
^ 3 II" 1 •
3 • 5 fí
s
(1 _
2 • 4 2 • 4 • 6 2 • 4 • 6 • 8
en donde B = R/L ( sen B.
Por lo general, es bastante exacto emplear solamente los dos primeros tér-
minos de la serie.
Por lo tanto.
sen 2 0 sen 2 0 (aproximadamente)
.v = R{ 1 cos B) + —
R
2L
:
seir 0
en donde B = mí debido a que co es constante, y

2
MFC'ANISMO BII LA-MANIVI I.A-COKRI DI RA 55
Es posible en este mecanismo dejar fijo algún eslabón distinto al 1

y de esta
manera obtener tres inversiones, las cuales se muestran en la figura 2.11. En la
figura 2.1 I a la manivela se mantiene tija y se permite el movimiento de los de-

más eslabones, que da un mecanismo
lo utilizado en los primeros motores de
aviación, conocidos como motores rotatorios debido a que el cigüeñal estaba fijo
y los cilindros giraban alrededor del mismo. Una aplicación más moderna de esta
inversión se encuentra en el mecanismo Whitworth, el cual se estudiará en el
tema de los mecanismos de retorno rápido. La figura 2.11/? muestra una inversión
en la que la biela se mantiene tija. Esta inversión en forma modificada es la base
para el mecanismo de cepillo de manivela que se estudiará posteriormente. La
tercera inversión en la que la corredera se mantiene tija, como se ve en la figura
2. 1 le, a bombas de agua manuales.
veces se usa en las
Una variante del mecanismo biela-manivela-corredera se puede obtener

aumentando el tamaño del perno de la manivela hasta que sea mayor que la flecha
a la que está unida y, a la vez, desplazando el centro del perno de la manivela del
de la ílecha. Este perno manivela se denomina excéntrico y se
agrandado de la
puede emplear para sustituir la minivela en el mecanismo original. La figura 2. 1
muestra un dibujo en en el que el punto A es es centro del excéntrico y el punto O

el centro de la flecha. El movimiento de este mecanismo con la longitud equiva-
lente OA de la manivela es idéntico al de la biela-manivela-corredera. Sin embar-
fic;lra 2.12
I
go, una seria desventaja de este mecanismo es el problema de la lubricación ade-

cuada entre el excéntrico y la biela, lo cual limita la cantidad de potencia que se
puede transmitir.
2.6 YUGO
*
ESCOCÉS
Este mecanismo esque proporcionan movimiento armónico simple.
uno de los
Su primera aplicación fue en bombas de vapor, aunque ahora se usa como un
mecanismo en una máquina de prueba para producir vibraciones. También se
emplea como generador de senos-cosenos en dispositivos de cálculo. La figura
2.13« muestra una ilustración de este mecanismo; la figura 2.13/? muestra la for-
ma como se genera el movimiento annónico simple. El radio r gira a una veloci-
dad angular constante co ., y la proyección del punto P sobre el eje de las x (o de
las v) se mueve con movimiento armónico simple. El desplazamiento desde don-
de el círculo corta el eje de lasx y crece a la izquierda es
x= r— rcos0 r donde 0 = o> / (2.20)
Por lo tanto,
x = r(l — eos (o r t)
V = —
dx
= rio r sen co r t = no r
sen 0 r ( 2 21 )
.
dt
d~x
A - = reo;
,
eos to r í = reo;
,
eos 0 r ( 2 . 22 )
dt~
Otro mecanismo que proporciona un movimiento armónico simple es la
leva circular (excéntrica) con un seguidor radial de cara plana, que se estudiará
en el siguiente capítulo.
FIGURA 2.13
MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO 57
2.7 MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO

Estos mecanismos se emplean en máquinas-herramienta para producir una carre-
ra lentade corte y una carrera rápida de retorno para una velocidad angular cons-
tante de la manivela motriz. Son una combinación de mecanismos simples de
eslabones como el mecanismo de cuatro barras y el mecanismo biela-manivela-
corredera. También emplea una inversión de la biela-manivela-corredera com-
se
binada con este mismo mecanismo pero en forma convencional. Al diseñar me-
canismos de retomo rápido, es de suma importancia la relación del ángulo de la
manivela para la camera de corte con respecto al de la camera de retomo; esta
relación se conoce como relación de tiempo. Para producir un retorno rápido de
la herramienta de corte, esta relación debe ser obviamente mayor que la unidad y
tan grande como sea posible. A manera de ejemplo, el ángulo de la manivela para
la carrera de corte del mecanismo mostrado en la figura 2. 4 está marcado con a
1
y para la camera de retomo está marcado con (3. Suponiendo que la manivela
opera a velocidad constante, entonces la relación de tiempo es a/(3, que es mucho
mayor que la unidad. Existen varios tipos de mecanismos de retomo rápido, los
cuales se describen a continuación:
Eslabón de arrastre
Este mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de cuatro bamas articuladas y
un velocidad angular constante del eslabón 2. el
se muestra en la figura 2.15. Para
4 gira a una velocidad no uniforme. El ariete 6 se mueve con velocidad casi
constante durante la mayor parte de la camera ascendente para producir una ca-
Carrera
de corte

I
rrera ascendente lenta y una carrera descendente rápida cuando el eslabón motriz
gira en el sentido de las manecillas del reloj.
Whitworth
Este es una variante de la primera inversión de la biela-manivela-corredera en la
que la manivela se mantiene fija. La figura 2. 1 6 muestra el mecanismo y tanto el
eslabón 2 como el 4 giran revoluciones completas.
Mecanismo de cepillo de manivela

Este mecanismo es una variante de
segunda inversión de la biela-manivela-
la
corredera en la cual la biela se mantiene fija. La figura 2. 14 muestra el arreglo en

el que el eslabón 2 gira completamente y el eslabón 4 oscila. Si se reduce la
distancia 0 04 hasta ser menor que

1 la manivela, entonces el mecanismo se con-
vierte en un Whitworth.
Mecanismo biela-manivela-corredera descentrado

Como lo muestra la figura 2.17, el mecanismo biela-manivela-corredera puede
estar descentrado, lo que produce un movimiento rápido de retorno. Sin embar-
go, la cantidad de retomo rápido es muy pequeña, por lo que el mecanismo sola-
mente se debe usar en los casos en queêl espacio esté limitado y el mecanismo
deba ser sencillo.
FIGURA 2.17
MECANISMOS DE LINEA RECTA 59
2.8
MECANISMO DE PALANCA
Este mecanismo tiene muchas aplicaciones en
que es necesario vencer una
las
gran resistencia con una fuerza motriz pequeña. La figura 2. 8 muestra el meca- 1
nismo; los eslabones 4 y 5 tienen la misma longitud. Al disminuir el ángulo a y

conforme los eslabones 4 y 5 tienden a ser colineales, la fuerza /-'necesaria para
vencer una resistencia dada P disminuye en la forma mostrada por la siguiente
relación:
— = 2 tan a (2.23)
P
Se puede ver que para una F dada, conforme a se aproxima a cero, P se
aproxima al infinito. Las quebradoras de piedra utilizan este mecanismo para
vencer una gran resistencia con una fuerza pequeña. Este mecanismo puede em-
plearse tanto en forma estática como dinámica, como se puede ver en los muchos
dispositivos de sujeción de palanca para fijar piezas de trabajo.
FIGURA 2. IX
2.9 JUNTA OLDHAM

Este mecanismo permite conexión de dos flechas paralelas que están ligera-
la
mente desalineadas de manera que se pueda transmitir una relación constante de

velocidades angulares desde la flecha motriz a la movida. La figura 2.19 muestra
una ilustración de la misma. Este mecanismo es una inversión del yugo escocés.
2.10 MECANISMOS DE LÍNEA RECTA

Como nombre, estos mecanismos están diseñados de manera que un
lo indica su
punto de uno de los eslabones se mueve en una línea recta. Dependiendo del
mecanismo, esta línea recta puede ser una linea recta aproximada o teóricamente
correcta.
I
FIGURA 2.19
Un ejemplo de un mecanismo de línea aproximada es el Watt, que se mues-

tra en la figura 2.20. El punto P se localiza de manera que los segmentos AP y BP
sean inversamente proporcionales a las longitudes OÂ y Oa B. Por lo tanto, si los
eslabones 2 y 4 tienen la misma longitud, el punto P debe ser el punto medio del
eslabón 3. El punto P sigue una trayectoria en forma de un 8. Una parte de esta
trayectoria se aproxima mucho a una línea recta.
El mecanismo Peaucellier es uno que genera una línea recta exacta. La fi-
gura 2.21 muestra una ilustración en la cual los eslabones 3 y 4 son iguales. Los
eslabones 5, 6, 7 y 8 también son iguales y el eslabón 2 tiene la misma longitud
que la distancia 0 2 O r El punto P sigue la trayectoria de una línea recta exacta.
Los mecanismos de línea recta tienen muchas aplicaciones; entre las más
destacadas están los mecanismos para los indicadores de motores y para el equi-
po de interruptores eléctricos.
2.11 PANTÓGRAFO
Este mecanismo emplea como dispositivo de copiado. Cuando se hace que un
se
punto siga una determinada trayectoria, otro punto del mecanismo traza una tra-
yectoria idéntica amplificada o reducida. La figura 2.22 muestra una ilustración
de este mecanismo. Los eslabones 2, 3, 4 y 5 forman un paralelogramo y el pun-
RUEDAS DH CAMARA
C 4 B 4 P
FIGURA 2.22
to P una extensión del eslabón 4. El punto Q está en el eslabón 5 en la

está en
intersección de una línea trazada desde O hasta P. Cuando el punto P dibuja una
trayectoria, el punto O traza una trayectoria semejante a escala reducida.
Este mecanismo tiene muchas aplicaciones en los dispositivos de copiado,
en especial en máquinas de grabado y de trazo de perfiles o contornos. Uno de
las
los usos de las contomeadoras es para la fabricación de dados o moldes. El punto

P hace la función de un dedo y traza el contomo de una plantilla en tanto que una
pequeña fresa giratoria se coloca en Q para maquinar el dado a una escala más
pequeña.
2.12 RUEDAS DE CÁMARA

Este mecanismo toma distintas formas las cuales caen dentro de dos clasificacio-
nes. El primer tipo está formado por dos ruedas con lóbulos que operan dentro de
una caja o alojamiento. Un ejemplo de este tipo es el ventilador Roots, el cual se
muestra en la figura 2.23. Los rotores son cicloides impulsadas por un par de
engranes acoplados, del mismo tamaño, colocados en el fondo de la caja. En las
aplicaciones modernas, el ventilador Roots tiene tres lóbulos en cada rotor y se
emplea en el supercargador de baja presión en los motores Diesel.
La otra clase de ruedas de cámara tiene solamente un rotor colocado
excéntricamente dentro de caja y por lo general es una variante del mecanismo
la
biela-manivela-corredera. La figura 2.24 muestra una ilustración de este tipo. El
FIGURA 2.23
»
FIGURA 2.24
mecanismo mostrado se diseñó originalmente para las máquinas de vapor, aun-

que en su aplicación moderna se emplea bajo la forma de bomba.
Otro ejemplo del segundo tipo de ruedas de cámara es el que se muestra en
la figura 2.25 que ilustra el principio del motor Wankel. En este mecanismo, los
FIGURA 2.25
JUNTA DE HOOKE fi3
gases en dilatación actúan sobre el rotor de tres lóbulos, el cual gira directamente
sobre excéntrico y transmite el par de torsión a la flecha de salida por medio del
el
excéntrico que forma parte de la flecha. La relación de fases entre el rotor y la

rotación de la flecha excéntrica se mantiene por medio de un par de engranes
internos y externos (que no se muestran) de manera que el movimiento orbital del
rotor se controla debidamente.
2.13 JUNTA DE HOOKE

Esta junta se emplea para conectar dos flechas que se intersecan. También se le
conoce con el nombre de junta universal y su mayor aplicación se encuentra en el

campo automotriz. La figura 2.26 muestra una ilustración de junta, y la figura
la
2.27 presenta un modelo comercial. En la figura 2.26. el eslabón 2 es el motriz y el
FIGURA Junta universal de tipo Hooke. (Cortesía de

2.27
Mechantes Universal Joint División, Borg-Warner Corp.)
eslabón 4 es movido. El eslabón 3 es una pieza en cruz que conecta los dos
el
yugos. Se puede demostrar que aunque ambas flechas deben completar una revo-
lución en el mismo tiempo, la relación de las velocidades angulares de las dos
flechas no es constante durante la revolución, sino que cambia en función del
ángulo (3 entre las flechas y el ángulo de rotación 0 de la flecha motriz. La rela-
ción está dada como
— COSP
= (2.24,
(i>2 1
- sem (3 sem 0
La figura 2.28 muestra una gráfica de esta ecuación en coordenadas polares

para un cuarto de revolución de la flecha motriz, en donde se indica claramente el
efecto de un ángulo (3 grande entre las flechas.
Es posible conectar dos flechas mediante dos juntas de Hooke y una flecha
intermedia de manera que la relación desigual de velocidades de la primera junta
quede cancelada por la segunda. La figura 2.29 muestra esta aplicación cuando
las dos flechas 2 y 4 que se van a conectar no están en el mismo plano. La co-
nexión debe efectuarse de manera que las flechas motriz y movida, 2 y 4, formen
ángulos iguales (3 con la flecha intermedia 3. También se deben conectar los yu-
gos de la flecha 3 de manera que cuando un yugo esté en el plano de las flechas 2
y 3, el otro yugo esté en el plano de las flechas 3 y 4. Si las dos flechas que se van
a conectar están en el mismo plano, entonces los yugos de la flecha intermedia
son paralelos. Una aplicación de dos juntas universales que conectan flechas que
ÜJ.
FIGURA 2.28
JUNTAS UNIVERSALES DF VELOCIDAD CONSTANTE
están en el mismo plano es la transmisión automotriz Hotchkiss que se emplea en

la mayoría de los autos con tracción trasera.
2.14 JUNTAS UNIVERSALES DE

VELOCIDAD CONSTANTE
Durante muchos años, los ingenieros han tratado de desarrollar una sola junta
universal capaz de transmitir una relación constante de velocidades. Para ello se
propusieron varias juntas que eran variantes del principio de Hooke, incluso una
desde 1870, en la que se reducía la longitud de la flecha intermedia a cero. Sin
embargo, hasta donde se sabe, las juntas con este diseño nunca se han empleado
comercialmente.
La necesidad de tener una junta universal capaz de transmitir una relación
constante de velocidades angulares aumentó con el desarrollo de la tracción de-
lantera para los automóviles. Ciertamente se podían emplear dos juntas de Hooke
y una Hecha intermedia, aunque esta solución no era totalmente satisfactoria.

Con una transmisión como que se necesita en las ruedas delanteras de un auto-
la
móvil, en que el ángulo (3 es a veces bastante grande, las condiciones cambiantes

hacían casi imposible obtener una relación constante de velocidades angulares.
La introducción de juntas Weiss y Rzeeppa en Estados Unidos y la Tracta en
las
Francia satisfizo la necesidad que se tenía de una junta universal de velocidad

constante. La junta Weiss se patentó originalmente en 925,1a Rzeppa en 1928 y
1
la Tracta en 1933. La operación de estas juntas no se basa en el mismo principio
que la junta de Hooke.

La figura 2.30 muestra una junta Benclix-Weiss. Como se ve en la figura, se
forman ranuras simétricas entre sí alrededor de las líneas de los extremos de los
yugos y hay cuatro bolas de acero localizadas entre estos extremos en un punto
en el que los ejes de las ranuras de un yugo intersecan los ejes de las ranuras del
otro yugo. La potencia se transmite desde la flecha motriz a la flecha movida por
medio de estas bolas. Una quinta bola con una ranura proporciona la fijación del
conjunto de las partes a la vez que absorbe el empuje longitudinal. Durante la
operación, las bolas cambian sus posiciones automáticamente según cambia el
desplazamiento angular de las dos flechas, de manera que el plano que contiene
los centros de las bolas siempre biseca 'el angqlo entre las dos flechas, bn conse-
cuencia, se obtiene una relación constante de velocidades angulares a partir de
una fotografía de la junta Bendix-Weiss.
esta condición. La figura 2.33 muestra
La figura 2.3 muestra una junta Rzeppa (se pronuncia “shepa") de tipo de
1
campana. La junta está formada por un alojamiento esférico y una pista interna
con ranuras correspondientes en cada parte. Seis bolas de acero insertadas en
estas ranuras transmiten la torsión de la flecha motriz a la flecha movida. Las
bolas se encuentran en ranuras curvas en las pistas y quedan en posición median-
te una jaula que está entre las pistas. Los centros de curvatura para las pistas
ranuradas están desplazados en direcciones opuestas respecto al centro de la jun-

ta o articulación a lo largo de los ejes de Los desplazamientos contro-
las flechas.
lan las posiciones de las bolas de manera que sus centros siempre se encuentran
en un plano que biseca los ángulos entre las flechas. Con los centros de las tle-
FIGURA 2.31
JUNTAS UNIVERSALES DL VELOCIDAD CONSTANTE 67
chas en este plano, la junta o articulación transmitirá una relación constante de

velocidades angulares. La figura 2.33 muestra una fotografía de una junta R/eppa.
La figura 2.32 muestra una junta Tracto que está formada por cuatro partes:
dos flechas con extremos bifurcados y dos piezas semiesféricas, una con una
lengüeta y la otra con una ranura para recibir la lengüeta. Adicionalmente, cada
uno de los cuerpos semiesféricos tiene una ranura que permite la conexión de la
horquilla. Las horquillas subtienden un ángulo mayor de 80° de manera que se
I
autofijan cuando se ensamblan. La lengüeta y su ranura están perpendiculares a

las ranuras que reciben a las horquillas. Cuando la junta se ensambla, los ejes de
las piezas semiesféricas siempre deben permanecer en el mismo plano gracias a
la unión de la lengüeta y la ranura. También, al ensamblar la junta, las horquillas
quedan en libertad de girar alrededor de los ejes de los cuerpos semiesféricos que
están en el plano de
lengüeta y la ranura.
la
En las aplicaciones industriales la junta se mantiene debidamente alineada

mediante dos alojamientos esféricos que no se muestran. Cuando se arman, los
alojamientos proporcionan una cubierta del tipo de rótula que soporta las flechas
de manera que sus ejes se intersecan en todo momento en un punto equidistante
de los centros de los miembros semiesféricos. Con esta alineación, la junta Tracta
transmite movimiento con una relación constante de velocidades. La figura
el
2.33 muestra una fotografía de una junta Tracta.

Además de las juntas de velocidad constante estudiadas anteriormente, se
ha desarrollado otro tipo de junta conocida como junta tri-pot. La junta tri-pot
FIGURA 2.32
\
FIGURA 2.33
tiene un alojamiento cilindrico con tres barrenos axiales, equidistantes y parcial-

mente cilindricos. Los barrenos axiales alojan a una araña que tiene tres muñones,
con una bola montada en cada uno de éstos. Los puntos de contacto entre las
bolas y los barrenos de alojamiento siempre se encuentran en un plano que biseca
el ángulo entre las dos flechas. En consecuencia, siempre se transmitirá una velo-
cidad angular constante entre flecha de entrada y la flecha de salida a cualquier
la
ángulo entre las flechas. La araña generalmente se encuentra acoplada mediante

4
estrías a una flecha, y el alojamiento se une mediante tornillos a la otra flecha .
La junta tri-pot se usa extensamente en las transmisiones automotrices de

tracción delantera en combinación con la junta Rzeppa, empleándose esta ultima
para la junta exterior y la primera para la junta interior.
4
Machine Design (1984 Mechanical Drivers Reference
, Issue), "Universal Joints”. pp. 72-75.
MEC ANISMOS OH MOVIMIENTO INTERMITENTE 59
Rzeppa
Tripot
FIGURA Unidad para tracción delantera. (Cortesía de Saginavv

2.34
Steering Gear División, General Motors Corporation.)
La figura 2.34 muestra una unidad de transmisión delantera con una junta
Rzeppa y una junta tri-pot. En los vehículos con tracción delantera, si las ruedas
delanteras se diseñan con una suspensión independiente, es necesario emplear
dos juntas de velocidad constante por eje para tener en cuenta el movimiento de
la suspensión y el ángulo de la rueda.
2.15 MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE

Hay muchos casos en que es necesario convertir un movimiento continuo en
los
movimiento intermitente. Uno de los ejemplos más claros es el posicionamiento
de la masa de trabajo de una máquina-herramienta para que la nueva pieza de
trabajo quede frente a las herramientas de corte con cada posición de la mesa.
Hay varias formas de obtener este tipo de movimiento.
Rueda de Ginebra
Este mecanismo es muy útil para producir un movimiento intermitente debido a
que se minimiza choque durante ei acoplamiento. La figura 2.35 muestra una
el
ilustración en donde la placa que gira continuamente, contiene un perno motriz

1
,
P que se embona en una ranura en el miembro movido 2. En la ilustración, el

miembro 2 gira un cuarto de revolución por cada revolución de la placa 1 . La

ranura en el miembro 2 debe ser tangente a la trayectoria del perno momen-
al
to de embonarse para reducir el choque. Esto significa que el ángulo O PO^ x
debe ser También se puede ver que el ángulo (3 es la mitad del ángulo que
recto.
gira el miembro 2 durante el período de posicionamiento. Para este caso, p es
igual a 45°.
Es necesario proporcionar un dispositivo de fijación de manera que miem-
el
bro 2 no tienda a girar cuando no esté siendo posicionado. Una de las formas más
sencillas de hacerlo esmontar una placa de fijación sobre la placa cuya superfi- 1
cie convexa se acopla con la superficie cóncava del miembro 2, excepto durante
el período de posicionamiento. Es necesario cortar la placa de fijación hacia atrás
para proporcionar espacio para que el miembro 2 gire libremente a través del
ángulo de posicionamiento. El arco de holgura o libre en la placa de fijación es
igual al doble del ángulo a.
Si una de las ranuras delmiembro 2 está cerrada, entonces la placa sola- 1
mente puede efectuar un número limitado de revoluciones antes de que el perno

P llegue a ranura cerrada y se detenga el movimiento. Esta modificación se
la
conoce con el nombre de parada o tope de Ginebra y se emplea en relojes de

pulso y dispositivos análogos para evitar que la cuerda se enrolle demasiado.
MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE 7J
Mecanismo de trinquete
Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a
partir de un miembro oscilatorio o reciprocante. La figura 2.36 muestra los deta-
lles. La rueda 4 recibe movimiento circular intermitente por medio del brazo 2 y
el trinquete motriz 3. Un segundo trinquete 5 impide que la rueda 4 gire hacia

atrás cuando brazo 2 gira en el sentido de las manecillas del reloj al prepararse
el
para otra carrera. La línea de acción PN del trinquete motriz y del diente debe
pasar entre los centros O y A, como se muestra, con el proposito de que el trinque-
te 3 permanezca en contacto con el diente. La línea de acción (que no se muestra)
para trinquete de fijación y el diente debe pasar entre los centros
el y B. Este O
mecanismo tiene muchas aplicaciones, en especial en dispositivos de conteo.
Engranaje intermitente
Este mecanismo se aplica en los casos en cargas son ligeras y el choque es
que las
de importancia secundaria. La rueda motriz lleva un diente y el miembro movido

un número de espacios de dientes para producir el ángulo necesario de posiciona-
miento. La figura 2.37 muestra este arreglo. Se debe emplear un dispositivo de
que la rueda 2 gire cuando no está marcando. En la figura se
fijación para evitar
muestra un método; la superficie convexa de la rueda se acopla con la superfi-
1
cie cóncava entre los espacios de los dientes del miembro 2.
Mecanismos de escape
Este tipo de mecanismo es uno en que una rueda dentada, a la
se permite girar a
que se aplica torsión, con pasos discretos bajo la acción de un péndulo. Debido a
esta acción, el mecanismo se puede emplear como dispositivo de tiempo, y es
precisamente como tal que encuentra su máxima aplicación en los relojes de pa-
red y de pulso. Una segunda aplicación consiste en emplearlo como gobernador

para controlar el desplazamiento, la torsión o la velocidad.
Hay muchos tipos de escapes, pero el que se usa en los relojes debido a su
gran exactitud es el escape de volante mostrado en la figura 2.38.
FIGURA 2.38
ELEMENTOS DE CALCULO 73
El volante y el pelo (resorte fino) constituyen un péndulo de torsión con un

período tiempo para la
lijo (el oscilación en un ciclo). La rueda de escape se
mueve por la acción de un resorte principal y un tren de engranes (que no aparece
ilustrado) y tiene una rotación intermitente en el sentido de las manecillas del
reloj, gobernado por la palanca. La palanca permite a la rueda de escape avanzar
un diente por cada oscilación completa del volante. En consecuencia, la rueda de

escape cuenta número de veces que el volante oscila y también proporciona
el
energía al volante por medio de la palanca para compensar las pérdidas por fric-
ción y por efecto del aire.
Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo, con-
sidere la palanca detenida contra el perno del lado izquierdo mediante el diente A
de la rueda de escape que actúa sobre la piedra de paleta izquierda. El volante gira
en el sentido contrario al de las manecillas del reloj de manera que su joya choca
contra la palanca, moviéndola en el sentido de las manecillas. El movimiento de
la palanca hace que lapiedra izquierda de paleta se deslice y que destrabe el
diente A de la rueda de escape, con lo que ahora la rueda gira en el sentido de las
manecillas y la parte superior del diente A da un impulso a la parte inferior de la
piedra izquierda al deslizarse por debajo de la misma. Con este impulso la palan-
ca comienza a mover la joya, con lo que da energía al volante para mantener su
movimiento.
Después de que la rueda de escape gira una pequeña distancia, vuelve al
reposo nuevamente cuando el diente B choca contra la piedra derecha de paleta,
la que ha bajado debido a la rotación de la palanca. Esta choca contra el perno del
lado derecho y se detiene, aunque el volante sigue girando hasta que su energía es
vencida por la tensión del pelo, fricción del pivote y la resistencia del aire.
la
La fuerza del diente B de la rueda de escape sobre la piedra de paleta dere-

cha mantiene a la palanca asegurada contra el perno del lado derecho. El volante
completa su giro, invierte la dirección y vuelve con un movimiento en el sentido
de las manecillas del reloj. Ahora la joya choca contra el lado izquierdo de la
ranura de palanca y mueve a ésta en el sentido contrario al de las manecillas del
la
reloj. Esta acción libera el diente B. el cual da un impulso a la palanca por medio
de la piedra derecha. Después de una pequeña rotación de la rueda de escape,
vuelve al reposo cuando el diente A choca contra la piedra izquierda.
Otro nombre con que se conoce al escape de volante es el de escape de
el
palanca desprendida debido a que el volante está libre y sin contacto con la palan-
ca durante la mayor parte de su oscilación. Debido a esta libertad relativa del
volante, el escape tiene una exactitud de ± 1%.
El lector interesado en obtener mayor información con relación a los escapes
y sus aplicaciones puede consultar una de las muchas referencias acerca del tema.
2.16 ELEMENTOS DE CÁLCULO

En una época, elementos de cálculo mecánico encontraron una amplia aplica-
los
ción en las computadoras analógicas para la solución de ecuaciones complicadas.
Se utilizaban para el control de misiles guiados, control de amias de fuego, visores

de bombardeo, y muchos otros sistemas, tanto comerciales como militares. Aun
cuando los sistemas de cálculo electrónicos han reemplazado en gran medida a
los sistemas mecánicos, hay muchos casos en que los dispositivos mecánicos son
preferibles debido a que no requieren energía eléctrica. Con esta ventaja, las uni-
dades mecánicas se adaptan'particularmente para su uso en ambientes peligrosos
y en lugares remotos como de tuberías o ductos de petróleo y gas.
los sistemas
Los elementos mecánicos de cálculo, además de su habilidad para generar
funciones matemáticas particulares, también se emplean para producir diversos
tipos de movimientos en la maquinaria de producción. Ejemplos notables de esto
son los integradores, las levas de contorno, engranes de contorno o no circulares,
y los diferenciales. Estos mecanismos tienen una gran contabilidad y larga vida.
2.17 INTEGRADORES
La figura 2.39 muestra un mecanismo para integración. El disco 2 gira moviendo
las bolas que se posicionan mediante el portador 3 de las bolas. Las bolas, a su
vez, mueven el rodillo 4. La acción de rodamiento puro se mantiene entre el disco
y las bolas y entre el rodillo y las bolas. Las variables de entrada son la velocidad
de rotación del disco 2 y el desplazamiento axial r de las bolas. El resultado es la
salida del rodillo 4. Por lo tanto, la acción de) mecanismo de la relación
R d0 4 = r í/0 2
debido a que la distancia lineal recorrida por la bola superior en el disco 2 debe
ser igual a la recorrida por la bola inferior en el rodillo 4. Integrando la ecuación
anterior se tiene
6j = rde 2 (2.25)
-jj
J
FIGURA 2.39
INTFGRADORHS 75
en donde r es una función de 0-,. El valor MR

constante de integración y es
es la
muy importante en el diseño de un sistema integrador. La unidad también se

puede emplear como multiplicador tomando a r como una constante durante cada
operación. La unidad generada entonces 0 = (r/R) 0^.
4
La ecuación 2.25 también se puede expresar en función de x y y z. Si .v ,
representa la rotación 0 2 , la posición r del portador de las bolas se representa

mediante v, que es igual a y la salida 0 4 se representa mediante z y se sustitu-
/(x),
yen estas cantidades en la ecuación 2.25, se obtiene
( 2 26 )
.
Estas cantidades se muestran esquemáticamente en la figura 2.40.

En el integrador, la entrada .r
y la salida z son rotaciones de flechas, en tanto
que la entrada y es una distancia lineal desde el portador de las bolas hasta el
centro del disco. Para proporcionar movimiento axial necesario para y, con fre-
el
cuencia se emplea un tomillo de avance, con lo que se puede emplear la rotación

del tornillo, que es proporcional a la posición del ponador, para representar ay.
En consecuencia, la entrada y la salida son rotaciones de flechas. La figura 2.41
.V = f(x)
.v
FIGURA 2.40
FIGURA 2.41 Un integrador. (Corte-

sía de LIBRASCOPE, división de la
SINGER Company.) Continúa en la si- (
guiente página.)
FLECHAS DF
IMPULSION
DEL DISCO
RESORTE DE TENSION
CARRO NUEVO DE
LAS SOLAS DEL
ESTAS FLECHAS MICRO-RODAMIENTO
TIENEN AJUSTE
EXCÉNTRICO
DISCO
BOLAS
ENTRADA DF:I
INTEGRANDO
CILINDRO DE SALIDA
FLECHA DEL CILINDRO
FIGURA 2.41 continuación )

(i
muestra un integrador comercial. La teoría de las levas de contorno se presenta

en el capítulo 3.
•V .
2.18 SÍNTESIS
En losmecanismos estudiados en este capítulo se han dado las proporciones de
ios mecanismos y el problema ha consistido en analizar el movimiento producido
por dichos mecanismos. Sin embargo, un problema completamente diferente con-
siste en comenzar con el movimiento requerido y tratar de adecuar un mecanismo
que produzca dicho movimiento. Este procedimiento se conoce como sintesis de

mecanismos.
La siguiente sección describe un problema típico de diseño de un mecanis-
mo y muestra cómo puede aplicarse la síntesis para encontrar una solución. El
capítulo Introducción a la síntesis, describe el problema de síntesis en térmi-
1 1 ,
nos más generales y presenta diversos métodos gráficos y analíticos para la solución.
2.19 ESTUDIO DE UN CASO EN EL DISEÑO DE

MECANISMOS: EL HYDROMINER 5
El diseño de mecanismos y su implementación en las máquinas es con frecuencia
un proceso iterativo complejo en el que se deben considerar muchos factores
"C. R. Barker, “Hydrominer Spray Ami Drive System Design". Proceedings ofthe Fifth OSU Applied
Mechanisms Conference.
ESTUDIO DE UN CASO EN EL DISEÑO DE MECANISMOS 77
relacionados en cada etapa del diseño. Por lo tanto, sería imposible condensar los
detalles de un diseño real en una sola sección de un libro de texto. No obstante, es
instructivo examinar unas cuantas de las consideraciones cinemáticas detalladas
que entran en el diseño de una máquina. El ejemplo que se presenta en esta sec-
ción muestra que, aun cuando la cinemática de un dispositivo puede ser sencilla,
el diseño de una máquina completa es generalmente bastante complicado.
El valor del carbón mineral como fuente de energía a largo plazo está bien
documentado. Igualmente documentadas están condiciones sucias y peligro- las
sas bajo las cuales el carbón se extrae típicamente. En un esfuerzo por superar
estos problemas, el Departamento del Interior de los Estados Unidos comisionó a
laUniversidad de Missouri en Rolla para desarrollar un dispositivo para la explo-
tación de minas de carbón que utilizara chorros de agua a alta presión en lugar de
hojas de sierra mecánica para cortar el carbón. El principio de operación de este
dispositivo para la explotación de minas, conocido como el hvdrominer . se mues-
tra en la Los chorros de agua socavan la superficie del carbón. Una
figura 2.42.
cuña móvil es forzada dentro de la abertura hecha por los chorros de agua para
desprender mecánicamente grandes secciones de carbón en forma de vigas en
cantiliver, transferidas posteriormente en un transportador. El empleo de chorros
de agua es mejor que el empleo de sierras ya que se elimina el polvo y se reduce
el riesgo de explosiones de gas provocadas por chispas.
El diseño del hydrominer requiere que tres chorros de agua a alta presión
oscilen verticalmente a lo largo del borde del separador o arado como se muestra
en la figura 2.43. Cada brazo rociador pivotea en torno a una unión giratoria y se
requiere que se balancee a lo largo de un arco de 29° y que oscile a una frecuencia
de hasta 200 ciclos/s. Las toberas operan a una presión de 0 000 Ib- pulg- con un 1
diámetro de salida de 0.004 pulg, produciendo una velocidad de salida de mas de

1 000 pies/s para el chorro de agua. Este diseño es capaz de cortar un canal en el car-
bón de 2 pulg de ancho y 20 pulg de largo, y de 24 a 30 pulg adelante del arado.
Mi
Chorro de agua
'
Carbón de piedra
‘
>
...A
—
mmm.
:>;>
y' '
'
'
'
''
:
:
:
;
Hydrominer
Carbón que está

siendo desprendido
FIGURA 2.42
Chorro de agua
FIGURA 2.43
En el diseño inicial del hydrominer. la oscilación de los brazos rociadores

mediante cilindros hidráulicos accionados por medio de un sistema
se controlaba
combinado de control eléctrico e hidráulico. Sin embargo, pronto se hizo mani-
fiesto que este sistema sería demasiado lento y produciría movimientos con sacu-
didas en los brazos que dañarían la consistencia del chorro. También se notó que
este sistema no sería confiable trabajando en un ambiente húmedo y sucio. Por lo
tanto, se investigó una solución alterna que empleara un sistema de accionamiento
con un mecanismo de cuatro barras.
mecanismo de cuatro barras es una elección lógica debido a que es sen-
El
cillo y confiable. El empleo de un mecanismo del tipo de palanca acodada osci-
lante proporciona el movimiento oscilatorio requerido en el brazo de salida, en
tanto que el eslabón de entrada se acciona a una velocidad angular constante. Sin
embargo, se impusieron varias restricciones para el diseño del mecanismo. Se
requería que el mov imiento de brazos de salida fuera suave y continuo a fin de
los
no interrumpir la consistencia de los chorros de agua. Obviamente, se requería
que el mecanismo se ajustara a las dimensiones físicas del hydrominer y que no
interfiriera con los miembros estructurales del dispositivo. Finalmente, para me-
ESTUDIO DE UN CASO EN EL DISEÑO DE MECANISMOS 79
jorar acción cortante en los puntos extremos del recorrido de los hra/os
la
rociadores, se requería que el brazo intermedio encontrara a los brazos exteriores

en sus dos posiciones extremas. En otras palabras, el brazo intermedio tenía que
estar 1 80 fuera de fase con los brazos exteriores.
Al diseñar un mecanismo de accionamiento se deben reconocer varias ca-
racterísticas importantes del movimiento. Primeramente, la velocidad del brazo
rociador debe ser igual a cero en los puntos extremos del ciclo de oscilación. Esto
se ve fácilmente al observar que la posición angular del brazo alcanza un valor
máximo en uno de los puntos extremos y un valor mínimo en el otro. En estos
extremos, la velocidad (la derivada de la posición con respecto al tiempo) debe
ser igual a cero. Asimismo, es deseable hacer que las carreras de avance y de re-
tomo del brazo rociador ocurran enaproximadamente el mismo lapso de tiempo.
Debido a que el eslabón de entrada girará a una velocidad angular constante, este
requisito puede satisfacerse haciendo que la posición del eslabón en las dos posi-
ciones extremas difiera en 80°. Una suposición final es que el mismo brazo ro-
1
ciador funcione como un eslabón del mecanismo.

En la figura 2.44 aparece un sistema cinemático del concepto propuesto (un
mecanismo de cuatro barras articuladas). Este mecanismo es similar al que se
analizó en la sección 2.3, pero con el eslabón de la base (de tierra) inclinado a un
ángulo B,. Escribiendo las ecuaciones de cierre del circuito se obtiene
Componentes v:
r: eos B : + r* eos 0 4 — r4 eos B 4 — r, eos B, = 0 ( 2 27

. )
Componentes v:
r: sen B : + r? sen B, - rA sen 0 4 - /, sen B, = 0 ( 2 28

. )
Posición extrema superior

del brazo rociador
'77V77'
FIGl RA 2.44
*
Tomando las derivadas con respecto al tiempo de estas dos ecuaciones se obtie-
nen las ecuaciones de velocidad del cierre del circuito
- c ú 2 r2 sen 0 2 - ü) 3 r 3 sen 0 3 + ü) 4 r 4 sen 0 4 = 0 ( 2 29 )

.
t ü) 2 r 2 eos 0 2 ~-4- o> 3 r3 eos 0 3 - o) 4 r 4 eos 0 4 = 0 ( 2 30 )

.
notando que 0 es constante. ,
Los siguientes parámetros se sustituyen en estas ecuaciones en cada una de

las dos posiciones:
Posición 1 (posición extrema superior):
02 — 021 03 = 031 ü) 3 = 00 31 04 = 165.5° ü) 4 = 0
Posición 2 (posición extrema inferior):
02 = 021 + 180° 03 = 0 32 ü> 3 = 0) 32 ©4 = 194.5° 0) 4 = 0
Sustituyendo estos valores en ecuaciones de velocidad (ecuaciones 2.29 y

las
2.30) se obtiene un total de cuatro ecuaciones con siete incógnitas ( 0 ^,, 0 31 o) 31 , ,
0-p, co 30 , y r 3 ). Dividiendo las cuatro ecuaciones entre y considerando a r-J

r y o) /o)^
3
como una variable cada una de ellas (es decir, usando a r, y como
factores de escala) se obtienen cuatro ecuaciones con cinco incógnitas. Resol-
viendo para 0 31 y 0 32 en función de 0 n| se obtiene
— —
®31 ^2i Y ^32 ®21
lo que significa que y 3 están en línea en las dos posiciones de

los eslabones 2
interés. Este resultado es importante ya que muestra que las dos posiciones extre-
mas de un mecanismo de cuatro barras del tipo de palanca acodada oscilante
(balancín de manivela) ocurren cuando el eslabón de entrada y el eslabón de
acoplamiento son colineales.
Usando
este resultado y sustituyendo los valores conocidos de las dos posi-
ciones en las ecuaciones 2.27 y 2.28 se obtienen cuatro ecuaciones con seis in-
r
cógnitas ( 0 21 , 0,, r,, r2 , r3 , y r4 ). Estas pueden escribirse como sigue:
r2 eos 0 21 + r3 eos 0 2 i
- r4 eos 165.5° - r, eos 0, = 0 2 31 )
.
(
r2 sen 0 21 -f r3 sen 0 2 ,
- r4 sen 165.5° - r, sen 0, = 0 2 32 )
.
(
r2 eos (0 21 + 180°) T r3 eos 0 2 i

- r4 eos 194.5° - r, eos 0, = 0 2 33 )
.
(
r2 sen(0 2 ,
+ 180°) + r} sen 0 21 - r4 sen 194.5° - r, sen 0, = 0 2 34 )
.
(
*
ESTUDIO DE UN ( ASO EN EL DISEÑO DE MEC ANISMOS #1
Restando la ecuación 2.33 de la ecuación 2.3 I

y notando que cosfO^ + I S()°) =
-eos 0 2| se obtiene
,
2/y eos 0^, =0
lo que significa que o bien 0 O| = 90° ó 0^ = —90° si r ± 0. Sustituyendo la raíz

positiva para 0
2|
en las ecuaciones 2.32 y 2.34 y sumando las dos se obtiene
/*! sen 0 (
= (2.35)
De manera similar, restando la ecuación 2.34 de la ecuación 2.32 se obtiene
4/
2
= /*
4 (2.36)
Finalmente, sustituyendo este resultado de la ecuación 2.31 se obtiene
eos 0j
= 3 .873/% (2.37)
Las ecuaciones 2.35, 2.36 y 2.37 muestran que hay dos elecciones libres a dispo-
sición de! diseñador. Por ejemplo, el diseñador puede elegir /\ y 4 para satisfacer /
otros requerimientos del sistema y calcular /*,. 0, y r a partir de las ecuaciones.

2
La figura 2.45 muestra una familia de seis posibles soluciones para las ecuaciones
de diseño, todas ellas con % =
0 pulg. La figura 2.46 muestra el diseño final del
1
sistema motriz y el método para obtener la relación de fases correcta entre el

brazo intermedio y los brazos exteriores.
FIGURA 2.45
82 MECANISMOS DF. ESLABONES ARTICULADOS
I
Problemas
2. 1 . En mecanismo de cuatro barras articuladas mostrado en la

el figura 2. 1, sea 0^0 4 =
2 pulg, CM - 2: pulg, AB = pulg y 04 B - i, 2\ y 3) pulg. Dibuje
1
'
1 el mecanismo a escala
natural para los tres juegos de dimensiones y determine para cada caso si los eslabones 2
y 4 giran u oscilan. En el caso de que oscilen, determine las posiciones límite.
2 2.
. mecanismo de cuatro barras articuladas mostrado en la figura 2. el eslabón 2
En el 1 .
debe girar completamente y el 4 debe oscilar dentro de un ángulo de 75°. El eslabón

4 debe tener 14 mm de longitud, y cuando este en una posición extrema, la distancia
1
0~,B debe ser de 102 mm, y en la otra posición extrema debe ser de 220 mm. Determine la
longitud de los eslabones 2 y 3 dibuje el mecanismo a escala como comprobación. Deter-

mine los ángulos de transmisión máximo y mínimo.
2 3.
. Si para elmecanismo de eslabón de arrastre mostrado en la figura 2.5r, LM = 76.2
mm, AB = 02 mm y O B = 27 mm. ¿cuál puede ser la longitud máxima de 0-,0 para la
1 1
a 4
operación correcta del eslabón?
2 4
. . En el mecanismo de cuatro barras articuladas mostrado en la figura 2.47. la guia es
parte del eslabón fijo y su línea de centros es un arco circular de radio R. Dibuje el meca-
nismo a escala natural y, usando la construcción gráfica, determine la magnitud de la
velocidad angular w4 de la corrredera cuando el mecanismo esta en la fase mostrada y to.
es igual a 1 rad/s. Indique el sentido de co .
4
PROBLEMAS 83
2 5 . . Considerando el mecanismo biela-manivela-corredera mostrado en la figura 2. 10/).
obtenga las ecuaciones para el desplazamiento, velocidad y aceleración de la corredera en

función de R, L. 0, cu y <t>. No debe hacer aproximaciones; oj debe ser constante.
2 6 La ecuación aproximada para
. . el desplazamiento de la corredera en el mecanismo
2
biela-manivela-corredera es x - R( I cosO) + (R 2L) serrO, v H - <u/ debido a que u> es
constante Obtenga las ecuaciones para la velocidad y la aceleración de la corredera si uj
no es constante.
2 7 . . Escriba un programa de computadora para calcular el desplazamiento, la velocidad
y aceleración de la corredera del mecanismo mostrado en la figura 2. 10. Emplee tanto las
ecuaciones exactas como las aproximadas. Sea R = 2 pulg, L = X pulg. tu — 2 400 rpm.
Calcule el desplazamiento, la velocidad y la aceleración a intervalos de 10° de 0 desde 0
hasta 360°.
2 8. . Un mecanismo biela-manivela-corredera tiene una longitud R de la minivela igual a
50 mm
y opera a 250 rad/s. Calcule los valores máximos de velocidad y aceleración y
determine los ángulos de la manivela en los que ocurren estos valores máximos para
bielas de longitudes de 200, 230 y 250 mm. Utilice ecuaciones aproximadas y suponga
que o es constante.
2 .9 . movimiento armónico sim-

Escriba un programa de computadora para comparar el
ple del yugo escoces figura 2.13) con el movimiento de la biela-mam vela-corredera. Sea
(
n - 800 rpm. R - 2 pulg. L- 8 pulg. para el mecanismo biela-mamv ela-corredera. y

I
/-= 2 pulg para el yugo escoces. Varié el ángulo 0 desde 0 hasta 360° (en sentido contrario
al manecillas del reloj) y calcule el desplazamiento, la velocidad y la aceleración
de las
para cada valor de 0. Utilice las ecuaciones aproximadas para el mecanismo biela-mani-
vela-corredera y suponga que <» es constante.
2 10 . . En el mecanismo mostrado en la figura 2.4X. desprecie el efecto de la biela (consi-
dérela infinitamente larga) y determine una expresión para el movimiento relativo de las
dos correderas. Esta relación debe ser una función del tiempo y estar reducida a un solo
termino trigonométrico, con oj constante.
3
#4 MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

t
FIGURA 2.48
2.11. Si el eslabón 2 del yugo escoeés mostrado en la figura 2. 1 a gira a 1 00 rpm. deter-
mine la velocidad y la aceleración máximas del eslabón 4 si su carrera es de 100 mm.
2.12. En la figura 2.49 aparece un mecanismo de yugo escocés modificado en el que la
guía del yugo es un arco circular de radio r y R es el radio de la manivela. Obtenga una
expresión para determinar el desplazamiento v del yugo (eslabón 4) en función de 0, R y
r. Indique en la ilustración el desplazamiento .v.
2.13. Considerando el mecanismo de eslabón de arrastre de retorno rápido mostrado en

la figura 2.15, determine la velocidad (pies/min) de la corredera ó para una revolución
completa de la manivela 2 en incrementos de 45°. La manivela gira en el sentido de las
manecillas del reloj a 100 rpm. Emplee una escala de 4 pulg = 12 pulg y considere que
O-,0 4 = 3 pulg, CM = 4i pulg, AB = 5' pulg, BC - 8' pulg, () B = 6 pulg, () C - 6 pulg y
4 4
CD = 18: pulg. Determine to gráficamente empleando el principio de la transmisión de
4
movimiento y luego calcule la velocidad de la corredera empleando la ecuación para el
mecanismo biela-manivela-corredera.
FIGURA 2.49
y )
PROBLEMAS #5
2 . 14 . Empleando las proporciones del mecanismo de eslabón de arrastre de retorno rápi-

do dado en el problema 2. 1 3, determine gráficamente la longitud de la carrera de la corre-
dera 6 y la relación de tiempos de avance a retorno. Utilice una escala de 3 pulg = 1
2 pulg.
2 15 . . Para el mecanismo Whitworth de retorno rápido mostrado en la figura 2. 6, deter- 1
mine gráficamente la longitud de la carrera de la corredera 6 y la relación de tiempos de

avance a retorno. Emplee una escala de 3 pulg = 12 pulg y considere que 0 0 = 2\ pulg,
2 4
0 A = 5 pulg, O B = 5 pulg BC = pulg.
2 a y 1
8
2 . 16 . Para el mecanismo de cepillo de manivela mostrado en la figura 2.14. determine
gráficamente la longitud de la carrera y la relación de tiempos de avance a retorno. Utilice
una escala de 3 pulg = 2 pulg, y considere que 0 1 0 = 6 pulg, O-A = 6 pulg,
1 1 Ü4 B = 26
4
pulg, BC = 2 pulg y la distancia desde ü a la trayectoria de C = 25 pulg.
1
4
2 17 Diseñe un mecanismo Whitworth de retorno rápido que tenga una longitud de ca-
. .
rrera de 12 pulg y una relación de tiempos de 1/7. Utilice la escala de 3 pulg = 12 pulg. 1
2 18 . . Diseñe un mecanismo de cepillo de manivela que tenga una longitud de carrera de

12 pulg y una relación de tiempos de 1/7. Utilice una escala de 3 pulg = 12 pulg. 1
2 19 . . Para el mecanismo de retorno rápido mostrado en la figura 2.50, obtenga una ex-
presión para el desplazamiento de . de la corredera (eslabón 5) en función solamente de 0
del eslabón motriz (eslabón 2) y las distancias constantes mostradas.
2 . 20 . En la figura 2.5 1 se muestra un mecanismo de retorno rápido en el que el eslabón 2

es el motriz. El eslabón 5 se mueve hacia la derecha durante lacarrera de trabajo y hacia
la izquierda durante la carrera de retorno rápido. Dibuje el mecanismo a escala natural v
determine, mediante construcción gráfica, (a) la relación de las velocidades angulares to
4
'
co-, cuando el mecanismo está en la fase mostrada y ( b la relación de tiempos del mecanismo.
2 21 . . Obtenga las ecuaciones para
desplazamiento, velocidad y aceleración para el el
mecanismo biela-manivela-corredera mostrado en la figura 2.17. Las ecuaciones deben

tener una forma semejante a las ecuaciones 2. 1 7. 2. 1
8 y 2. 1 9.
2 22. . Calcule la longitud de la manivela y de la biela para un mecanismo biela-manivela-

corredera que satisfaga las condiciones mostradas en la figura 2.52.
2 . 23 . Para el mecanismo biela-manivela-corredera descentrado mostrado en la figura 2.53,
calcule (a) la longitud de la carrera de la corredera r, (b) la distancia O^B cuando la corre-
dera está en su posición extrema izquierda y (c) la relación de tiempos de la carrera de
trabajo a la carrera de retomo.
2 . 24 . Con relación a la figura 2.18 y considerando solamente los eslabones 4. 5 y 6 del

mecanismo de palanca mostrado, escriba un programa de computadora que ilustre el de-
sarrollo de las fuerzas de este mecanismo. Considere a F como un valor constante de
o
10 Ib. Sugerencia'. Utilice la ecuación 2.23 y haga variar a desde 10° hasta casi 0 .
2 . 25 . Grafique la trayectoria del punto P en mecanismo de linea recta de Watt mostra-

el
do en la figura 2.20 si 0-,A = 2 pulg, Ü4 B = 3 pulg. AP = U pulg, BP = pulg y los 1
eslabones 2 y 4 son perpendiculares al eslabón 3.
2 26. . Con relación a la figura 2.20, determine gráficamente las proporciones del meca-
nismo de línea recta de Watt que produzca un movimiento aproximado de línea recta del
punto P en una longitud de 5 pulg.
2 . 27 . Demuestre que el punto P en el mecanismo de Peaucellier de línea recta mostrado

en la figura 2.21 sigue un movimiento verdadero de línea recta.
i
Centro de la manivela
O)
3
8 pulg- -Carrera =12 pulg —>|
i
Q.
ID
Jl.
FIGURA 2.52
2.28. Demuestre que los puntos P y Q en el pantógrafo mostrado en la figura 2.22 trazan
trayectorias semejantes.
2.29. En el pantógrafo mostrado en la figura 2.54, el punto Q debe trazar una trayectoria
de 76.0 mm, en tanto que P traza otra de 203 mm. Si OP debe tener un distancia máxima de
trabajo de 394 mm, diseñe un pantógrafo que produzca el movimiento requerido usando
una escala de 10 mm = 30 mm. Dibuje el mecanismo en sus dos posiciones extremas y dé
las dimensiones de los eslabones.
2.30. Para el mecanismo mostrado en la figura 2.55, determine las posiciones angulares
del eslabón de salida (eslabón 4) cuando el eslabón de entrada (eslabón 2) esta a un ángulo
de 60°.
PROBLEMAS S7
0 2
A = 4 pulg (102 mm)
AB = 8 pulg (203 mm)
()
a
B = 4 pulg (102 mm)
AC = 6 pulg (152 mm)
BC = 4 pulg (102 mm)
AD = 3 pulg '76.2 mm)
2.31 Para el mecanismo de la figura 2.56, construya una tabla que muestre los ángulos
o
6-, y 0 4 en función de 0-,, en incrementos de 10° de este último ángulo desde 0 hasta
C O, A = 15 pulg (381 mm)

(254 mm)
(254 mm)
(762 mm)
(437 mm)
FIGURA 2.56
I
360°. Indique claramente cuáles son los valores de 0-, para los que el mecanismo no se
ensamblará.
2.32. Encuentre el rango de posiciones angulares para eslabón de entrada (eslabón 2) y
el
para el eslabón de salida (eslabón 4) para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la

figura 2.57.
2.33. Para el mecanismo mostrado en la figura 2.58. encuentre las posiciones angulares
del eslabón 3 cuando el eslabón 4 está en la posición mostrada. Asegúrese de considerar
ambos cierres del mecanismo.
2.34. Determine la velocidad de la manivela del mecanismo biela-manivela-corredera
mostrado en la figura 2.59.
2.35. Para el mecanismo mostrado en la figura 2.60, determine los valores de 0 4 y y
cuando (a) 0
2
=-30°; ( b ) 6, = 0 o (c) 0 2 = 30°.
;
OyA = 6 pulg (152 mm)

04 B = 6 pulg (152 mm)
FIGURA 2.57
FIGURA 2.58
PROBLEMAS 89
i'
H = 8.79 pies/s (2.68 m/s)
A,. = 79.1 pies/s 2 (24 i m/s 2 )
0,1 =3 puig (76.2 mm)

IB = 7 pulg (178 mm)
0^4 = 6 pulg (152 mm)

AB = 3.79 pulg (96.2 mm)
2 . 36 mecanismo combinado de barras articuladas de la figura 2.61, determine las

. Para el
posiciones angulares máxima y mínima para el eslabón de salida (eslabón 6) durante la

rotación completa de la manivela (eslabón 2). Determine también las posiciones angula-
res de la manivela cuando el eslabón de salida está en sus posiciones extremas.
2 . 37 . Una junta de Hooke conecta dos flechas a un ángulo de 135° ((3 = 45°) como se
muestra en la figura 2.26. Si la velocidad angular de la flecha motriz es constante a 100
rpm, calcule la velocidad máxima y mínima de la fecha movida.
2 . 38 . Obtenga las desplazamiento angular y la velocidad
ecuaciones que describen el
angular del miembro movido de un mecanismo de Ginebra (figura 2.35) desde el punto en
donde el perno motriz se acopla con la rueda movida hasta el punto de desacoplamiento.
Encuentre (3 =/(a) y d$!da = /(a), y da/dj ) = dfi/di para determinar
utilice {dfi/da) (
la
ecuación de la velocidad angular del miembro movido.

0
9 () MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

I
(50 8 mm)
(102 mm)
(203 mm)
(102 mm)
(102 mm)
(104 mm)
2 . 39 . Utilizando las ecuaciones obtenidas en elproblema 2.38. escriba un programa de

o
computadora y calcule los valores de (3 y para a desde 60° hasta 0 en decrcmentos
o
de Considere que a en el punto del primer contacto = 60°,
1 . O P= , 1
1 pulg, 0,0-, = 3.'
pulg. /7 — 000 rpm (constante).

1
1
2 . 40 . Diseñe un mecanismo de rueda de Ginebra que satisfaga las siguientes condicio-

nes: el elemento motriz debe girar continuamente en tanto que el miembro movido gira
intermitentemente efectuando un cuarto de revolución por cada revolución completa del
elemento motriz. La distancia entre los centros de Lis flechas motriz y movida debe ser de
3; pulg. El diámetro del perno motriz debe ser de x pulg. Los diámetros de las flechas
motriz y movida deben ser de * pulg y pulg, con un cunero para cuñas de ¿ x ^ pulg y
1
4 x 1 pulg, respectivamente. Muestre un cubo en cada miembro, con el cubo del elemento
motriz mostrado atrás de la placa. Los diámetros de los cubos deben ser de 1 i a 2 veces los
diámetros de los barrenos. Asigne dimensiones a los ángulos a y (3.
Capítulo Tres
Levas
Las levas desempeñan un papel muy importante dentro de la maquinaria moderna

y se emplean extensamente en los motores de combustión interna, máquinas-
herramienta, computadoras mecánicas, instrumentos y en muchas otras aplicacio-
nes. Una puede diseñarse en dos formas: (<7) suponer el movimiento requerido
leva
para el seguidor y diseñar la leva que produzca dicho movimiento, o {b) suponer
la forma de la leva y determinar dichas características de desplazamiento, veloci-
dad y aceleración que producirá dicho contorno.

El primer método es un buen ejemplo de síntesis. De hecho, el diseño de un
mecanismo de movimiento deseado es una aplicación de la sinte-
leva a partir del
sis que se puede resolver en todo momento. Sin embargo, una vez diseñada la
leva, su fabricación puede ser difícil. La dificultad de fabricación se elimina en el

segundo método si la leva se hace simétrica y si para los contornos de la leva se
emplean formas que se pueden generar. Este es el tipo de leva que se emplea en
las aplicaciones automotrices, en donde las levas deben producirse con exactitud
y economía.
Sólo se estudiará el diseño de levas que tengan un movimiento específico.
El lector puede consultar la referencia que se indica al pie de página
1
con relación
a las levas de tipo automotriz en las que se especifica el contorno. Las levas con
movimiento especificado pueden diseñarse gráficamente y, en determinados ca-
sos, también analíticamente. En primer lugar se estudiarán los procedimientos
gráficos.
A. Robert, Cams John Wiley &

. Sons, Nueva York.
92 LEVAS
l
3.1 CLASIFICACIÓN DE LAS LEVAS

Y SU NOMENCLATURA
La ecuación de movilidad de Grubler (ecuación .3) puede usarse para crear una
1
variedad incontable de mecanismos que contengan pares de levas. Sin embargo,

en la práctica la mayoría de' los pares de levas se encuentran en mecanismos
simples de leva y seguidor que sólo contienen tres eslabones: los dos eslabones
del par de la leva y un eslabón de piso o base. El material de este capítulo sólo se
ocupa de los sistemas de leva y seguidor con tres eslabones; éstos con frecuencia
se conocen simplemente como mecanismos de leva. Los mecanismos de leva
pueden clasificarse según el tipo de leva o según la forma, movimiento o ubica-
ción del seguidor. El mecanismo de leva más sencillo y que se emplea más fre-
cuentemente es una leva de disco giratorio con un seguidor reciprocante u
oscilatorio. Existen otros tipos de levas de uso común, las cuales se estudian
posteriormente en este capítulo. La figura 3.1 muestra una leva de disco con seis
arreglos diferentes para el seguidor.
La figura 3.1 a muestra una leva de disco con un seguidor con arista de cu-
chilla en línea. El seguidor se considera en línea (o radial) cuando su linea de
centros pasa por el centro de rotación de la leva. Este tipo de seguidor es de in-
terés teórico pero no es de gran importancia practica debido a que generalmente
Descentramiento
FIGURA 3.1 Arreglos comunes de leva y seguidor.

CLASIFICACION DF. LAS LFVAS Y SU NOMENCLATURA 93
produce esfuerzos de contacto elevados. La figura 3. h muestra una leva de disco

1
con un seguidor de carretilla en línea. La figura 3. Ir es una leva de disco con un

seguidor de carretilla descentrado. En cada uno de los mecanismos de leva y se-
guidor de las figuras 3.L/, h y c\ la leva gira, en tanto que el seguidor tiene un
movimiento reciprocante. La figura 3. ¿/ corresponde a una leva de disco con un se-
1
guidor de carretilla oscilatorio. La figura 3. e muestra una leva de disco con un

1
seguidor de cara plana con movimiento reciprocante. En este último caso no es

necesario distinguir entre seguidores en línea y descentrados ya que cinemá-
ticamente son equivalentes; cualquier vástago de seguidor paralelo al que se
muestra producirá el mismo movimiento de salida. Sin embargo, podría ser nece-
sario cambiar la longitud de la cara del seguidor cuando éste está descentrado. La
figura 3. 1/es una leva de disco con un seguidor oscilatorio de cara plana. Chen 2
describe muchos otros arreglos posibles de leva y seguidor.
La figura 3.2 muestra la nomenclatura que se emplea para describir un me-
canismo de leva típico. El punto de trazo es un punto en el seguidor que corres-
ponde al punto de contacto de un seguidor ficticio de arista de cuchilla. El punto
FIGURA 3.2 Nomenclatura de la leva.
> Chen. \tcchanics a mi Design oí Cam Mechanisms. Pergamon Press. Nueva York.
94 levas
de trazo de un seguidor de carretilla es el centro del rodillo. La curva de paso es

la trayectoria del punto de trazo relativa a la leva. El círculo base es el círculo
más pequeño tangente a la superficie de la leva alrededor del centro de rotación
de la ángulo de presión es el ángulo entre la dirección del movimiento
misma. El
del punto de trazo y la normal común (la línea de acción) a las superficies de
contacto. EJ ángulo de presion es una medida de las propiedades de transmisión
de fuerza instantánea del mecanismo. El alcance o carrera es , ,
la distancia entre
las dos posiciones extremas del seguidor.
3.2 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL

(DISEÑO GRAFICO)
La figura 3.3 muestra una leva de disco con un seguidor radial de cara plana.
Conforme la leva gira a una velocidad angular constante en la dirección mostra-
da. el seguidor se mueve hacia arriba una distancia de pulg con los desplaza- 1
mientos mostrados en media revolución de la leva. El movimiento de retorno

debe ser igual. Para determinar gráficamente el contorno de la leva, es necesario
invertir el mecanismo y mantener estacionaria la leva en tanto que el seguidor se
mueve alrededor de la misma. Esto no-afecta el movimiento relativo entre la leva
y el seguidor. El procedimiento es el siguiente:
I IGl RA 3.3 Leva de disco con seguidor radial de cara plana.

LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIA! (DISEÑO GRAFICO) 95
1 . Gire el seguidor alrededor del centro de la leva en una dirección opuesta a la
rotación propuesta de la leva.

2. Mueva el seguidor en forma radial hacia afuera la cantidad correcta por
cada división de la rotación.
3. Dibuje el perfil de la leva tangente al polígono que se forma de acuerdo a las
distintas posiciones de la cara del seguidor.
Desafortunadamente, en el ultimo paso no hay forma de determinar gráfica-

mente el punto de contacto entre leva y el seguidor, por lo que se debe determinar
la
visualmente usando un curvígrafo. La longitud de la cara del seguidor también

debe determinarse experimentalmente. En ocasiones se selecciona una combina-
ción de la escala de desplazamiento y radio mínimo de la leva que produce un
perfil de leva con una arista aguda o pico. Este pico puede eliminarse modifican-
do la escala de desplazamiento o aumentando el radio mínimo de la leva.
La figura 3.4c/ muestra el mismo tipo de leva con un seguidor de carretilla.
Con este tipo de seguidor, el centro del rodillo se mueve con el movimiento pres-
crito.Los principios de construcción son los mismos que para el seguidor de cara
plana excepto que la leva se dibuja tangencialmente a las distintas posiciones del
seguidor de carretilla. En la figura 3.4c/ también se puede ver que la línea de ac-
ción que va desde la leva hasta el seguidor no puede estar a lo largo del eje de éste
excepto cuando está en reposo (sin movimiento hacia arriba o hacia abajo). Esto
produce un empuje lateral en el seguidor y puede dar como resultado que el vas-
tago del mismo se desvíe y atore. El valor máximo del ángulo de presión, el án-
gulo entre la línea de acción y la línea de centros del seguidor, debe mantenerse
tan pequeño como sea posible, especialmente en los mecanismos ligeros. En la
mayoría de los casos, el ángulo de presión no debe exceder de 30° aproximada-

mente para una operación aceptable. Aunque es posible medir el ángulo máximo
de presión a partir de la construcción de una leva, con frecuencia es difícil deter-
minar analíticamente este máximo. Por esta razón, en una sección posterior que
trata del diseño analítico de las levas se presenta un nomograma para encontrar
los ángulos máximos de presión. El ángulo de presión para cualquier seguidor

radial de cara plana es una constante. Para el seguidor mostrado en la figura 3.3
en que su cara es perpendicular al vástago, el ángulo de presión es cero, de ma-
el
nera que el empuje lateral en el seguidor es despreciable comparado con el que se

aplica en un seguidor de carretilla. Los ángulos de presión se pueden reducir
aumentando el radio mínimo de la leva de manera que el seguidor recorra una
distancia lineal mayor sobre la leva para una elevación determinada. Esto equiva-
le a aumentar la longitud de un plano inclinado para una elevación determinada
con el fin de disminuir el ángulo de ascenso. También, en una leva con un segui-
dor de carretilla, el radio de curvatura de la superficie de paso debe ser mayor que
el radio del rodillo; de no ser así. el perfil de la leva se vuelve puntiagudo.
En de cara plana y en los de carretilla en ocasiones los v ásta-
los seguidores
íios
V_
se hacen excéntricos, en vez de ser radiales, como se muestra en las figuras
3.3 y 3 .4//. Esto se puede hacer por razones estructurales o. en el caso del seguí-
carretilla.
de
descentrado
seguidor
con
disco
de
eva
l
(/>)
carretilla.
de
radial
seguidor
con
disco
de
Leva
(</)
3.4
FIGURA
LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR OSC ILATORIO (DISEÑO GRAFICO) 97
dor de carretilla, para reducir el ángulo de presión en la carrera ascendente. Sin

embargo, se debe notar que aunque el ángulo de presión se reduce en la carrera
ascendente, este ángulo aumenta en la carrera descendente. La figura 3.4/? mues-
tra una leva diseñada con el seguidor descentrado
y con la misma escala de des-
plazamiento y radio mínimo de leva que la de la figura 3.4¿;.
3.3 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR OSCILATORIO

(DISEÑO GRÁFICO)
La llgura 3.5 muestra una leva de disco con un seguidor oscilatorio de cara plana.
Empleando el mismo principio de construcción que en la leva de disco con el
seguidor radial, este último se gira alrededor de la leva. Al mismo tiempo el se-
guidor se debe girar alrededor de su propio centro pasando por el ángulo requeri-
do de desplazamiento para cada posición. Existen varias formas de hacer girar el
seguidor alrededor de su propio centro. El método mostrado en la figura 3.5 con-
siste en emplear la intersección de dos radios (por ejemplo el punto 3') para deter-
FIGLRA 3.5 Leva de disco con seguidor oscilatorio de cara plana.

minar un punto en la posición girada de la cara del seguidor. El primero de estos
dos radios (el centro de la leva a la posición 3 en la escala de desplazamiento) se
gira desde el centro de la leva. El segundo radio (el centro del seguidor a la escala
de desplazamiento) se gira desde el centro del seguidor, el cual se ha girado a la
posición 3.La intersección de estos dos radios da el punto 3'. Debido al número
infinito dejíneas que se pueden dibujar por el punto 3', es necesario tener infor-
mación adicional para localizar la posición correcta de la cara del seguidor por el
punto 3'. Como se muestra en la figura, esta información la proporcionó un círcu-

lo tangente a la cara del seguidor que se ha extendido a la posición cero. En el
diseño mostrado para el seguidor, este círculo coincide con el exterior del cubo
del seguidor. El radio de este círculo se gira a continuación desde cada una de las
posiciones giradas del centro del seguidor. Para la posición 3, la cara del seguidor
se dibuja por el punto 3' tangente al círculo girado del cubo del seguidor. Repi-
tiendo este proceso, se obtiene el polígono de las distintas posiciones de la cara
del seguidor a partir del cual se dibuja la leva.
La figura 3.6 muestra una leva de disco con seguidor oscilatorio de carreti-
lla. El procedimiento para determinar los puntos marcados con primas (por ejem-
6 . jf
4
_
0 A
í-
J
FIGURA 3.6 Leva de disco con seguidor oscilatorio de carretilla.

U VA Di: RETORNO POSITIVO (DISEÑO GRAFICO» 99
pío el punto 3') es semejante al de embargo, en este easo los

la figura 3.5. Sin
puntos con primas son los centros del seguidor de carretilla girado. Después de
dibujar estos círculos, puede dibujarse la leva tangente a los mismos. Se debe
notar que en un diseño real se usarán divisiones más pequeñas para la leva de
manera que los círculos se intersequen mutuamente para minimizar el error en el
contorno de la leva. También se debe mencionar que para el diseño de una leva
con un seguidor oscilatorio de carretilla se puede emplear el mismo procedimien-
to que el que se utilizó para la leva con seguidor trasladante descentrado.
Aunque la mayoría de las levas empleadas actualmente son de los tipos
mencionados, hay muchas otras, algunas de las cuales tienen amplia aplicación.
En las siguientes secciones se estudian tres de ellas.
3.4 LEVA DE RETORNO POSITIVO

(DISEÑO GRÁFICO)
Cuando una leva de disco y seguidor radial, con frecuencia es necesario
se tiene
hacer que el seguidor regrese en forma positiva y no por la acción de la gravedad
o de un resorte. La figura 3.7 muestra una leva de este tipo en donde la leva
FIGURA 3.7 Leva de retorno positivo.

100 levas
i
controla de manera positiva el movimiento del seguidor, no sólo durante el movi-

miento hacia afuera sino también en la carrera de retorno. Necesariamente, el mo-
vimiento de retorno debe ser igual que el movimiento hacia fuera, pero en direc-
ción opuesta. A esta leva también se leconoce como leva de anchura constante.
Este tipo de leva también se puede diseñar empleando dos seguidores de
carretilla en vez de seguidores de cara plana. que el movimiento
Si se requiere
de retorno sea independiente del movimiento hacia afuera, se deben emplear dos
discos, uno para el movimiento hacia fuera y el otro para el movimiento de retor-
no. Estas levas de doble disco se pueden emplear ya sea en seguidores de carreti-
lla o con seguidores de cara plana.
3.5 LEVA CILINDRICA (DISEÑO GRAFICO)

Este tipo de leva tiene muchas aplicaciones, especialmente en las máquinas-he-
rramienta. Sin embargo, quizás ejemplo más común se encuentra en los carre-
el
tes de enrollado de las cañas de pescar. La figura 3.8 muestra un dibujo en el que
el cilindro gira completamente alrededor de su eje dando movimiento a un segui-
dor el cual se guia mediante una ranura en el cilindro.
3.6 LEVA INVERSA (DISEÑO GRÁFICO)

En ocasiones conviene invertir el papel leva y el seguidor y hacer que el
de la
seguidor mueva a la leva. Esta inversión tiene aplicación en las máquinas de

coser y en otros mecanismos semejantes. La figura 3.9 muestra un dibujo de una
leva de placa en donde el brazo oscila, provocando un movimiento reciprocante
del bloque por la acción de un rodillo en la ranura de la leva.
FIGURA 3.8 Leva cilindrica.

CURVAS DE DESPLAZAMIENTO DE LAS LEVAS ] () ]
3.7 CURVAS DE DESPLAZAMIENTO DE LAS LEVAS

Antes de poder determinar el contorno de una leva, es necesario elegir el movi-
miento del seguidor de acuerdo a los requerimientos del sistema. Si la operación
va a realizarse a baja velocidad, el movimiento puede ser alguno de varios tipos
comunes; por ejemplo, parabólico (aceleración y desaceleración constantes), para-
bólico con velocidad constante, armónico simple o cicloidal.
El movimiento parabólico tiene la menor aceleración teórica para una ele-
vación y velocidad dadas de la leva para los movimientos listados, razón por la
cual se ha utilizado para muchos perfiles de levas. Sin embargo, en los trabajos
que se realizan a baja velocidad esto no tiene mucha importancia. El movimiento
parabólico puede o no tener intervalos iguales de aceleración y desaceleración,
dependiendo de los requerimientos. El movimiento parabólico también se puede
modificar para que incluya un intervalo de velocidad constante entre la acelera-
ción y la desaceleración; a esto con frecuencia se le denomina velocidad constan-
te modificada.
El movimiento armónico simple que con un seguidor
tiene la ventaja de
radial de carretilla el ángulo máximo de presión es menor que con el movimiento
parabólico con intervalos iguales de tiempo o con movimiento cicloidal. Esto
permite que seguidor esté apoyado menos rígidamente y sobresalga
el más en su
construcción. También se requerirá menos fuerza para operar la leva.
102 levas
t
Después de elegir el movimiento del seguidor es necesario determinar la

escala de desplazamiento y marcarla en el eje del mismo como se muestra en
la figura 3.3. Los incrementos de la escala pueden calcularse, aunque se pueden
determinar más fácilmente en forma gráfica elaborando una gráfica de desplaza-

miento-tiempo.
Al elaborar la gráfica-de desplazamiento-tiempo, es necesario determinar
primeramente el punto de inflexión si el movimiento es parabólico o una modifi-
cación del mismo. El punto de inflexión se determina en forma automática para
el movimiento annónico simple y el cicloidal por el método de generación de la
curva. El punto de inflexión para el movimiento parabólico estará en el punto

medio de la escala de desplazamiento y de la escala de tiempo si los intervalos
son iguales. Como se muestra a continuación, es un poco más complicado encon-
trar los puntos de inflexión en dondemovimiento parabólico se ha modificado.
el
Considere un punto que se mueve con velocidad constante modificada en

que el punto parte del reposo con movimiento constantemente acelerado, luego
tiene velocidad constante, y finalmente vuelve al reposo con movimiento cons-
tantemente desacelerado. Los puntos de inflexión se pueden encontrar especifi-
cando los intervalos de tiempo o los intervalos de desplazamiento que correspon-
den a cada tipo de movimiento. La figura 3.10 muestra una forma gráfica para
encontrar los puntos de inflexión A y B cuando se dan los intervalos de tiempo.
La figura 3.1 muestra la construcción mediante intervalos de desplazamiento.
1
Es posible demostrar la validez de la construcción mostrada en las figuras 3. 10 y

3.11a partir de las relaciones 5= zAt
2
,
V - Ai y S = Vi.
Después de haber determinado los puntos de inflexión, como por ejemplo

en la figura 3.11, se construye la porción constantemente acelerada OA de la
curva de desplazamiento como se muestra en la figura 3.12, en donde el despla-

zamiento L (que corresponde a S de
}
la figura 3. 1
1 ) se divide en el mismo número
de partes que tiene escala de tiempo y que en este caso son cuatro. La porción
la
de la desaceleración BC de la curva en la figura 3.11 se construye en forma seme-

jante para su desplazamiento específico S3 y su intervalo de tiempo correspon-
diente.
CURVAS DE DESPLAZAMIENTO DE LAS LI VAS f Q3
Tiempo t o ángulo B de la leva
FIGURA 3.12 Movimiento parabólico.
La figura 3.13 muestra el movimiento armónico simple [S = r( 1 — eos oW)]

para un desplazamiento L en seis intervalos de tiempo. En la figura 3. 3 se debe 1
notar que si la leva gira media revolución mientras el seguidor se mueve a lo

largo del desplazamiento la velocidad angular m. del radio de rotación r es
igual a la velocidad angular cu de la leva, y la ecuación para el desplazamiento del

seguidor se puede escribir como S = r( 1
— eos cu/) = /*( 1 — eos 0). Si la leva gira
Tiempo t o ángulo 0 de la leva
FIGURA 3.13 Movimiento armónico simple.

I ()4 levas
t
solamente un cuarto de revolución para el desplazamiento entonces w = 2co y

S= r( 1
— eos 20). En consecuencia, se puede ver que la relación entre to . y gj se
puede expresar como
°
co
r_
1 80
t0 grados de rotación, de la leva para una elevación L del seguidor
Una leva circular (excéntrica) impartirá movimiento armónico simple a un

seguidor radial de cara plana debido a que el punto de contacto entre la leva y el
seguidor siempre está sobre un centro geométrico de la leva.

La figura 3.14 muestra la construcción para el movimiento cicloidal
ó =
para un desplazamiento L en seis intervalos de tiempo. El radio del circulo de

construcción es L/2tt. La circunferencia de este círculo está dividida en el mismo
número de partes que la escala de tiempo, en este caso seis. Las seis marcas en la
circunferencia se proyectan horizontalmente en el diámetro vertical del círculo.

Las marcas en el diámetro vertical luego se proyectan paralelas a OA hasta la
línea correspondiente en el eje del tiempo.

Para las levas que trabajan a altas velocidades, la selección del movimiento
del seguidor de la leva debe estar basada no solamente en el desplazamiento sino
también en que actúan sobre el sistema como resultado del movimien-
las fuerzas
to seleccionado. Durante muchos años, el diseño de las levas se concretó a mover

un seguidor a lo largo de una distancia determinada durante un tiempo determina-
do. Las velocidades eran bajas, por lo que las fuerzas de aceleración no eran
importantes. Sin embargo, con la tendencia hacia mayores velocidades en las
máquinas, ha sido necesario tener en cuenta las características dinámicas del sis-
CURVAS DE DESPLAZAMIENTO DE LAS LEVAS \ ()5
tema y seleccionar un contorno de leva que minimice la carga dinámica e impida

la separación de la leva
y el seguidor; este tema se presenta en la sección 9.20.
Como un ejemplo de la importancia de la carga dinámica, considere el
movimiento parabólico. Con base en las fuerzas de inercia, este movimiento pa-
recería ser muy deseable debido a su baja aceleración. Sin embargo, la acelera-
ción aumenta desde cero a su valor constante casi instantáneamente, lo que da
como resultado una gran rapidez en la aplicación de la carga. La rapidez de cam-
bio en la aceleración está determinada por la tercera derivada del desplazamiento
y recibe el nombre de
En consecuencia, el jalón es una indicación de la
“jalón”.
característica del impacto de la carga; se puede decir que el impacto tiene un
jalón de magnitud infinita. La falta de rigidez y el juego presente en el sistema
también tienden a aumentar el efecto de la carga de impacto. En el movimiento
parabólico, en el que el jalón es infinito, este impacto ocurre dos veces durante el
ciclo y tiene el efecto de un golpe fuerte en el sistema, lo cual puede producir

vibraciones indeseables además de provocar daño estructural.
Kloomok y Muffly desarrollaron un sistema para el diseño de levas que
impide jalón infinito y sus efectos destructivos en el tren de levas, para lo cual
el
se emplean tres funciones analíticas; (a) cicloide (y semicicloide), (b) armónica
(y semiarmónica) y (c) polinomio de octavo grado. Las figuras 3. 5, 3. 6 y 3. 7 1 1 1
muestran gráficas de las curvas de desplazamiento, velocidad y aceleración de

estas funciones. Las curvas tienen derivadas continuas en todos los puntos inter-
medios, por lo que
aceleración cambia gradualmente y el jalón es infinito. El
la
jalón infinito se evita en los extremos igualando las aceleraciones. Se debe notar
que velocidades también se igualan debido a que no pueden aparecer
las
discontinuidades en la curva de desplazamiento-tiempo. Como ejemplo, cuando
después de un reposo sigue una elevación, la aceleración cero en el extremo del
reposo se iguala seleccionando una curva que tenga aceleración cero al principio
de la elevación. La aceleración necesaria al final de la elevación se determina por
medio de la condición que se presente a continuación. Si inmediatamente se pre-
senta un descenso, la elevación puede terminar en un valor relativamente alto de
desaceleración debido a que esto se puede igualar precisamente mediante una
curva que tenga la misma desaceleración para el inicio del descenso.
La selección de los perfiles que se adapten a los requerimientos especiales
se hace de acuerdo a los siguientes criterios:
1. La cicloide proporciona aceleración cero en ambos extremos de la acción.

En consecuencia, se puede acoplar a un reposo en cada extremo. Debido a
que el ángulo de presión es relativamente grande y la aceleración retorna
innecesariamente a cero, no se deben acoplar dos cicloides.
2. De las tres curvas, la armónica proporciona la aceleración pico más baja y
el ángulo de presión más pequeño. En consecuencia, esta curva se prefiere
cuando la aceleración tanto al inicio como
puede igualar con la al final se
aceleración final de los perfiles adyacentes. Debido a que la aceleración en
el punto medio es cero, la semiarmónica se puede usar con frecuencia en los
-
1 ()6 levas
FIGURA 3.15 Características del movimiento cicloidal: S = desplazamiento, pul-

gadas; V velocidad, pulgadas por grado; A = aceleración, pulgadas por grado al
cuadrado. (M. Kloomok y R. Cam

Design-vvith Emphasis on
V. Muffley, “Píate
v
Dynamic Efects, Prod. Eng., febrero 1955.) N.B. Para las unidades S1,.S = despla-
*
zamiento, milímetros; V - velocidad, milímetros por grado; A = aceleración, mili-

metros por grado al cuadrado.
casos en que una elevación a velocidad constante sigue a una aceleración.

Sin embargo, un reposo no puede insertarse en elmovimiento entre H-5 y
H-6 en la figura 3. 6 debido a que el jalón se
1 vuelve infinito. La semiarmónica
también se puede acoplar a una semicicloide o a una semipolinomial.
-
CURVAS DE DESPLAZAMIENTO DE LAS LEVAS J 07
FIGURA 3.16 Características del movimiento armónico: S = desplazamiento,

pulgadas; V velocidad, pulgadas por grado; A = aceleración, pulgadas por gra-
do al cuadrado. (M. Kloomok y R. V. Muffley, “Píate Cam Design-with Emphasis
on Dynamic Effects,” Prod. Eng ., febrero 1955.) N.B. Para las unidades SI, S =
desplazamiento, milímetros; V= velocidad, milímetros por grado; A = acelera-
ción, milímetros por grado al cuadrado.
108 levas
FIGURA 3.17 Características del movimiento polinomial de octavo grado:

S = desplazamiento, pulgadas; V = velocidad, pulgadas por grado; A = acele-
ración, pulgadas por grado cuadrado. (M. Kloomok y R. V. Muffley, “Píate
al
Cam Design— with Emphasis on Dynamic Effects,” Prod. Eng., febrero 1955.)
JVB. Para las unidades SI, S = desplazamiento, milímetros; V - velocidad,
milímetros por grado; A = aceleración, milímetros por grado al cuadrado.
3. La polinomial de octavo grado tiene una curva de aceleración no simétrica

y proporciona una aceleración pico y un ángulo de presión intermedios en-
tre la armónica y la cicloide.
En 3.16 y 3.17 las unidades de velocidad y aceleración

las figuras 3.15,
están dadas en pulgadas por grado y en pulgadas por grado cuadrado. La unidad
de grado se eligió en lugar de los segundos de manera que fuera innecesario
considerar la velocidad angular de la leva hasta seleccionar los movimientos del
seguidor. Para obtener la velocidad y la aceleración en función del tiempo, la
1
CURVAS DF. DESPLAZAMIENTO DF. LAS LFVAS | ()9
velocidad / (pulg/grado) de las curvas puede convertirse fácilmente a pulg/s me-

diante la relación K( pulg/s) = ( 180 /tt) co U(puIg/grado), en donde o) es la veloci-
2
dad de la leva (rad/s). De manera similar, zí(pulg/s )
= ( I 80/tt)
2
oEA (pulg/grado 2 ).
Ejemplo 3 . 1. Se requiere mover un seguidor de carretilla a lo largo de un desplaza-

miento total y hacer que regrese sin puntos de reposo en el ciclo. Debido a la operación
efectuada por mecanismo, parte del movimiento hacia afuera debe sera velocidad cons-
el
tante. Determine las curvas de movimiento que se deben utilizar. Refiérase a la figura
3.18a.:
FIGURA 3.18
AB : Utilice la semicicloide C- 1
para proporcionar aceleración cero al prin-
cipio del movimiento A y en B donde se hace la conexión a la porción de
velocidad constante de la curva.
BC : Velocidad constante.
CD: semiarmónica H- 2 que se acoplará en C a la sección de
Utilice la
velocidad constante con aceleración cero y proporcionará un ángulo de pre-

sión mínimo en el resto de la curva.
DE: Utilice la polinomial P-2 para igualar la desaceleración de la armónica

en D y para proporcionar una unión de aceleración cero al final del ciclo en E.
Las velocidades y las aceleraciones se igualan y sus curvas aparecen en
las figuras 3. 8b y 3. 8o. En la figura 3.1 8c se puede ver que el jalón es finito a lo
1
largo de todo el ciclo.

1 1 O LEVAS
I
3.8 CURVAS DE DESPLAZAMIENTO DE LAS

LEVAS-MÉTODOS AVANZADOS
La creación de perfiles suaves en las levas sin discontinuidades (interrupciones)
en velocidad, aceleración y derivadas de mayor orden, es crítica para la opera-
la
ción satisfactoria de todas tas levas. En la sección anterior se demostró cómo

pueden reunirse segmentos de curvas simples como curvas cicloides, armónicas
y polinomiales para producir curvas de aceleración continuas. Además, se vio la
importancia de minimizar los valores pico de la aceleración, minimizando de esta
forma las curvas pico dinámicas. Sin embargo, en algunas aplicaciones de alta
velocidad los métodos descritos en la sección anterior podrían no ser suficientes.

Una curva continua de aceleración podría tener una curva discontinua de jalón,
como se muestra en la figura 3.19. Estas discontinuidades tienden a inducir vi-
braciones, que pueden provocar ruido, desgaste y una menor precisión en la ope-
ración. Las discontinuidades en las derivadas de mayor orden también pueden
producir efectos indeseables.
Para afrontar los problemas mencionados anteriormente se ha propuesto
una amplia variedad de métodos. Una extensión lógica de los métodos examina-
dos en la empleo de polinomios algebraicos de mayor gra-
sección anterior es el
do. Estas curvas polinomiales son bastante versátiles y. en la mayoría de los ca-
sos, la determinación de los coeficientes es directa. La principal desventaja de las
FIGU RA 3.19
CURVAS DE DESPLAZAMIENTO DE LAS LEVAS— METODOS AVANZADOS \ \ ]
curvas polinomiales es que no permiten directamente el control local del movi-

miento. Otra extensión lógica del material de la sección anterior es la de crear
otros tipos de curvas compuestas. Quizá la más sencilla de éstas es la curva deno-
minada curva de aceleración trapezoidal mostrada en la figura 3.20. Esta curva
produce curvas suaves de velocidad y desplazamiento y da por resultado un jalón
finito. Los segmentos trapezoidales pueden emplearse en composición con otros
tipos de curvas para producir perfiles suaves de levas con buenas propiedades de
aceleración. ' Como una extensión adicional de este enfoque, es posible construir
una curva con jalón compuesta de segmentos de línea recta. Esto produce curvas
suaves y de jalón continuo para la aceleración, velocidad y desplazamiento.
Con la calculadora programable y la computadora digital, se
llegada de la
han desarrollado varios métodos numéricos para la creación y modificación de

las curvas de movimiento de las levas. En la mayoría de los casos, éste es en
realidad un proceso de suavizar las porciones inaceptables de las curvas de acele-
ración creadas por otros métodos. Se selecciona un número finito de puntos en la
curva original de aceleración y se ajusta a una curva aproximada a través de estos

puntos. Esta nueva curva se modifica después moviendo o agregando puntos por
los cuales debe pasar. Entre losmétodos populares de este tipo se encuentran el
de diferencias finitas,
4
el método de Johnson, 4 el método de integración finita 4 y
s
la técnica de ranuras o estrías B.
S. V, A
FIGURA Curva trapezoidal de aceleración y gráficas genera-

3.20
das por computadora de las curvas correspondientes de velocidad \
desplazamiento.
'D. Tesar v G. k. Matthew. The Dynamic Synrhesis. Analysis. and Desiyn of Modelad Cani Sesteáis.
Lexington Books. Lexington. Mass.
4
F. Y. ('lien. Medíanles and Desiyn oí Caín Meehanlsnis. Pergamon Press. Nueva York.
'M. N. Sánchez y García de Jalón. “Appiicaiion of B-Spline Functions
.1. to the Motion Specification
of Cams". ASME Paper S0-DET-2S.
1 1 2 levas
%
3.9 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARA

PLANA (DISEÑO ANALÍTICO)
El tratamiento del seguidor de cara plana permite determinar analíticamente el
perfil real de la leva. En el método gráfico se desconocen los puntos de contacto
entre leva y el seguidor, por lo que es difícil determinar su ubicación exacta al
la
momento cíe delinear la leva. Adicionalmente, el radio mínimo de la leva para

evitar los picos sólo se puede determinar experimentalmente. En el método ana-
lítico. desarrollado por Carver y Quinn, estas desventajas se superan, y se pueden
determinar tres características valiosas de las levas: (a) las ecuaciones paramétricas
del contorno de la leva ; (b) el radio mínimo de leva para evitar los picos; y (o)
la
la ubicación del punto de contacto que da la longitud de la cara del seguidor. De

éstas, la primera tiene poca aplicación práctica, pero las otras dos proporcionan
información a partir de la cual se puede producir la leva. A continuación se pre-
senta el desarrollo de estas características.
La figura 3.21 muestra una leva con un seguidor radial de cara plana. La
leva gira con velocidad angular constante. El punto de contacto entre la leva y el
seguidor está en que está a una distancia / de la linea radial de centros de
x, v,
seguidor. El desplazamiento del seguidor desde el origen esta dado por la si-
guiente ecuación:
r = r+/(tf) (3.D
en donde C representa el radio mínimo de la leva v/(B) representa el movimiento

deseado del seguidor en función del desplazamiento angular de la leva.
La ecuación para la longitud de contacto / se puede determinar con facili-
dad a partir de la geometría de la figura 3.2 1 . En los triángulos mostrados se ve que
R= v sen B + x eos 6 (3.2)
FIGURA 3.21
LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARA PLANA 1 J3
/ = y eos 0 —x sen 0 (3.3)
El lado derecho de la ecuación 3.3 es la derivada con respecto a 0 del lado dere-
cho de la ecuación 3.2. Por lo tanto,
dR
= * «•"
/
£ |c
y
/=/'( 0 ) ( 3 4) .
diagrama del desplazamiento se da mediante una ecuación matemática

Si el
S =/(0), entonces R y / se determinan fácilmente a partir de las ecuaciones 3. y 1
3.4. De la ecuación 3.4 se puede ver que la longitud mínima de la cara del segui-
dor es independiente del radio mínimo de la leva. Adicionalmente, el punto de

contacto se encuentra a su máxima distancia de la línea de centros del seguidor
cuando la velocidad de éste es máxima. Cuando el seguidor se aleja del centro de
la leva con velocidad positiva, / es positiva y el contacto ocurre arriba del eje del
seguidor en la figura 3.21. Cuando el seguidor se mueve hacia el centro de la
leva, la velocidad es negativa y el valor negativo de / que resulta indica que el
contacto se efectúa por debajo del eje del seguidor.

Para determinar las ecuaciones de x y y para el contomo de la leva sólo se
necesitan resolver las ecuaciones 3.2 y 3.3 simultáneamente, lo que resulta en
x = R eos 0 —/ sen 0
y-R sen 0 + / eos 0
Sustituyendo los valores de R y / de las ecuaciones 3.1 y 3.4, respectivamente,
x - [C + /(0)] eos 0 - /'(0) sen 0 ( 3 5) .
y = [C + f(0)] sen 0 + /'(O) eos 0 ( 3 6) .
El radio mínimo C para evitar un pico o punta en la superficie de la leva se

puede determinar fácilmente en forma analítica. Un pico ocurre cuando tanto dxl
c/0 como dy/dti = 0. Cuando ocurre forma un punto en la leva como se
esto, se
muestra en x, y en la figura 3.22. Para demostrar esto, considere que la línea de
centros del seguidor se ha girado un ángulo 0 y que el contacto entre la cara del
seguidor y la leva ocurre en el punto x,y. Cuando el seguidor se gira todavía más
un ángulo pequeño í/ 0, el punto de contacto y) no cambia debido al pico y
(x,
sigue estando en x, y. En consecuencia, se puede ver que dx/d6 = dy/dü = 0.

114 LEVAS
I
FIGURA 3.22
Diferenciando las ecuaciones 3.5 y 3.6,
77 = ~[C + f'(ti) + /"(B)] sen ti (3.7)

“ti
A
^
í/ti
= \C + /( H) + J"( 0 )| eos H (3.8)
Las ecuaciones 3.7 y 3.8 pueden hacerse simultáneamente igual a cero sólo cuando
C +/(0) +/"(0) = 0
Por lo tanto, para evitar picos.
C+/(0) +/"(0) > 0 (3.9)
La suma /(ti) + /"(ti) debe revisar para todos los valores de ti para determinar
se
su mínimo valor algebraico. Es necesario emplear el valor mínimo de manera que
C sea suficientemente grande para asegurar que la ecuación 3.9 no resulte igual a
cero para ningún valor de La suma puede ser positiva o negativa. Si es positiva,
ti.
C será negativa y no tendrá ningún significado práctico. En este caso, el radio

mínimo se determina por medio del cubo de la leva y no por la función /(ti).
En el perfil de la leva se pueden determinar puntos a partir de las ecuaciones
3.5 y 3.6 que dan las coordenadas cartesianas, o calculando R y / para diversos
valores de ti. Por lo general el segundo método es más fácil, pero en cualquier
caso los puntos se tienen que conectar mediante un curvígrafo para obtener el per-
fil de la leva. Sin embargo, en la práctica raras veces es necesario dibujar el perfil
de la leva a escala. La leva puede generarse después de determinar el radio míni-

mo C y de calcular los desplazamientos R del seguidor. Para el proceso de gene-
'
LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARA PLANA | 15
ración, la longitud de la fresa debe ser mayor que el doble del valor máximo de /.
Durante el corte, el eje de la fresa es paralelo al plano de la leva.
Ejemplo 3.2. Para ilustrar el método para escribir las ecuaciones de desplazamiento,
considere las siguientes condiciones: un seguidor de cara plana se mueve a lo largo de un
desplazamiento total de I pulg. Al inicio del ciclo (desplazamiento cero), el seguidor
permanece en reposo durante tt/2 rad. A continuación se mueve ll pulg con movimiento
cicloidal (curva C-5 de Kloomok y Mufflcy) en tt/ 2 rad. El seguidor permanece en reposo
durante tt/2 rad y luego retorna pulg con movimiento cicloidal (C- 6) en tt/2 rad. La
¡.'
figura 3.23 muestra el diagrama de desplazamiento.

Para la cicloide C-5, las curvas de Kloomok y Mufflcy dan
S = ¡A —
2tt
sen
2ttB
Se debe señalar que al escribir la relación S= / ( D) , el valor de S siempre debe medirse

desde la abscisa y el valor de f) desde la ordenada. Sin embargo, en la ecuación anterior 0
se mide desde el punto A de la figura 3.23 y no desde el punto O. Por lo tanto, la ecuación
se vuelve a escribir empleando H’ como se muestra en la figura 3.23:
2ttB
V ui
sen
b
Es posible trasladar el origen desde el punto A hasta el punto O sustituyendo la relación
7T
H' H
1
Por lo tanto.
(0 — tt/2) I 2tt(H - tt/2)

S - L sen
,„
IT i TT
b
FIGURA 3.23
M
1 1 6 LEVAS
Sustituyendo L = 1
j pulg y (3 = tt/2 rad,
=
e •
f) ¿ sen<4B iv)
Para la curva cicloidal C- 6.
+ —
0" 8"
1 - - 1
sen „
2tt
—
( 2tt 0
en donde
L = U pulg
Por lo tanto,
+ —
*-
30 3
Scd = 6 sen(40 - ótt) a
Tí 4 tT
Se debe notar que con las combinaciones de reposo y movimiento cicloidal

empleadas, las velocidades y aceleraciones se igualan y el jalón es finito a lo largo de todo
el ciclo.
Ejemplo 3.3.manera de ejemplo de cómo se puede determinar el radio mínimo C y

A
la longitud de la cara del seguidor, considere un seguidor radial de cara plana que se mue-
ve hacia afuera y regresa 50.8 mm con movimiento armónico simple durante media revolu-
ción de la leva. Ocurren dos ciclos de movimiento del seguidor por una revolución de la leva.
Sólo se necesita una ecuación de desplazamiento (H-5) para especificar el movi-

miento del seguidor:
en donde
L = 50.8 mm
y
LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA \ J7
Por lo tanto,
5 = f(0) = 25.4(1 - eos 20)
/'(0) = 50.8 sen 20
V
j
/"(0) = 101.6 eos 20
Para encontrar el radio mínimo, la suma C + /(0) +/"(0) debe ser mayor que cero.
7
Sustituyendo los valores de/(0) y / '(0) y simplificando,
C + 25.4 + 76.2 eos 20 > 0
La suma de 25.4 + 76.2 eos 20 tendrá un valor mínimo en 0 = tt/2, lo cual da
C + 25.4 - 76.2 > 0
C> 50.8 mm
La longitud de la cara del seguidor se determina a partir de
/ =/'(0) = 50.8 sen 20
'ma*
= 50 8 mm
Debido a que el movimiento es simétrico, la longitud teórica de la cara del seguidor es de
50.8 mm a cada lado de la línea de centros. Se debe agregar una cantidad adicional a cada
lado del seguidor para evitar que ocurra contacto en el extremo de la cara.
3.10 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE

CARRETILLA (DISEÑO ANALÍTICO)
La determinación analítica de la superficie de paso de una leva de disco con
seguidor radial de carretilla no presenta dificultades. En la figura 3.24 el despla-
zamiento del centro del seguidor desde el centro de la leva está dado por la si-
guiente ecuación:
R = R0 +m ( 3 . 10 )
en donde Ro es el radio mínimo de

superficie de paso de la leva y /(0) es el
la
movimiento radial del seguidor en función del ángulo de la leva. Una vez que se
conoce el valor de Ro ,
es fácil determinar las coordenadas polares de los centros
del seguidor de carretilla a partir de los cuales se puede generar la leva.
Kloomok y Muffley desarrollaron un método para verificar si se presentan
puntas en este tipo de leva, el cual considera el radio de curvatura p de la superfi-
cie de paso y el radio del rodillo R r Estos valores se muestran en la figura 3.25
.
118 LEVAS
junto con radio de curvatura p de la superficie de la leva. Si en la figura 3.25 p

el
(
se mantiene constante y R se aumenta, entonces p disminuye. Si esto se conti-

r t
núa hasta que R r sea igual a p, entonces p será igual a cero y la leva se hace
puntiaguda como se muestra en la figura 3.26 a. Al seguir aumentando /? la leva ,
presenta una socavación o rebaje como se muestra en la figura 3.26 b y el movi-

miento del seguidor no será como el prescrito. Por lo tanto, para impedir que
ocurran puntas o rebajes en el perfil de la leva, R r debe ser menor que p min en
,
donde p m¡ es el valor mínimo de p ensegmento específico del perfil que se

el
está considerando. Si hay varios tipos de movimiento por los cuales pasa el se-
guidor, cada caso se debe verificar por separado. Debido a que es imposible soca-
var una porción cóncava de una leva, solamente se necesitan investigar las por-
ciones convexas.
i
LEVA DE DISCO C ON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA \ J9
FIGURA 3.26
El radio de curvatura en un punto de una curva, expresado en coordenadas

polares, se puede dar mediante
[R 2 + {dRId^ff2
P - - R(d
R +
2
2(dR/cH>)
2 2
R/d4>
2
)
en donde R =/( 4>)

y las dos primeras derivadas son continuas. Esta ecuación se
puede emplear para encontrar el radio de curvatura de la superficie de paso de la
leva. Para este caso,/(0) =/(ct>). De la ecuación 3.10,
R — R { i
-h j{ 0)
dR
/'( e)
¿70
d2R
/"( 6 )
2
¿70
Por lo tanto.
R + [f (0)]—} 32 2
— 2
í)
= {
(3 ni
R + 2[/'(0)] 2 - /?[/"(0)
:
La ecuación 3.11 se puede evaluar para encontrar la expresión para p para un tipo
determinado de movimiento. Sin embargo, para impedir que se presenten puntas
o rebajes en el perfil de la leva se debe determinar p La diferenciación de la .
.
ecuación 3.11 con sus diversas funciones para obtener mínimos da ecuaciones
trascendentes muy complejas, por lo que se dan tres juegos de curvas que mues-
tran la gráfica de p
mín
//? contra
()
(3 para diversos valores de L!R (y En estas curvas.
120 levas
p es la rotación angular total de la leva para un evento

completo y L es la eleva-
ción. La figura 3.27 muestra la gráfica para el movimiento cicloidal, la figura
3.28 para el movimiento armónico simple y la figura 3.29 para el movimiento de
polinomio (Je octavo grado. 'Mediante estas curvas es posible determinar si p mm
es o no mayor que R r .
ÁNGULO ACTIVO DE LA LEVA, 0, GRADOS

FIGURA 3.27 Movimiento |M. Kloomok y R. V. Mufflev, “Píate Cam
cicloidal.
Design— Radius of Curvature,” Prod. Eng., septiembre 1955, revisado por M. A.
Ganter y J. J. Uicker, Jr., “Design Charts for Disk Cams with Reciprocating Radial
Roller Followers,” ASME Trans., Journal of Mechanical Design 101, (3).)
LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA 121
y
/
uiuic/
°y/uioj
FIGURA 3.28 Movimiento armónico. [M. Kloomok y R. V. Muffley, “Píate Cam

Design-Radius of Curvature,” Prod. Eng ., septiembre 1955, revisado por M. A. Ganter
y J. J. Uicker, Jr., “Design Charts for Disk Cams with Reciprocating Radial Roller
Followers,” ASME Trans., Journal of Mechanical Design, 101 (3).)
122 levas
ÁNGULO ACTIVO DE LA LEVA, 3, GRADOS
ANGULO ACTIVO DE LA LEVA. 3 GRADOS

,
FIGURA 3.29 Movimiento de polinomio de octavo grado. [M. Kloomok y R. Y.

Muffley, “Píate Cam Design— Radius of Curvature,” Prod. Eng septiembre 1955,
.,
revisado por M. A. Ganter y J. J. Uicker, Jr., “Design Charts for Disk Cams vvith
Reciprocating Radial Roller Followers,” ASME Trans., Journal of Mechanical
Design 101
, (3).J
LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA f 23
Ejemplo 3.4. Se requiere que un seguidor radial de carretilla se mueva a lo largo de un

desplazamiento total L = 0.60 pulg con movimiento cicloidal mientras la leva gira (3
=
30°. El seguidor permanece en reposo durante 45° y luego retoma con movimiento cicloidal
en 70°. Verifique si se presentan puntas o rebajes en la leva si el radio del rodillo R es de
0.25 pulg y el radio mínimo R de{)
la superficie de paso es de 1 .50 pulg.
L_ (L60
= 0.40
R» 1.50
El movimiento hacia afuera impera debido a su menor (3. Por lo tanto, de la figura
3.27 para ¿//? n = 0.40 y (3 = 30°,
min
0.22
P min 0.22 x 1.50 = 0.33 pulg
La leva no tendrá puntas o rebajes debido a que p . >R r

.
Como mencionó anteriormente, el ángulo de presión es una considera-

se
ción importante cuando se diseñan levas con seguidores de carretilla. Es necesa-
rio mantener el ángulo máximo de presión tan pequeño como sea posible, mismo
que se ha establecido en 30°. Sin embargo, en ocasiones se emplean mayores

valores cuando las condiciones lo permiten. Aun cuando es posible hacer el diagra-
ma de la leva y medir el ángulo máximo de presión, es preferible emplear métodos
analíticos. Existen varios métodos disponibles, uno de los cuales fue desarrollado
por Kloomok y Muffley, con el que el ángulo de presión se puede determinar en
forma analítica ya sea para un seguidor radial de carretilla o un seguidor radial
oscilatorio. Aquí solamente se estudiará el seguidor radial de carretilla.
Para laleva de disco y el seguidor radial de carretilla mostrados en la figu-

ra 3.30, el ángulo de presión OCA se designa mediante a y el centro de la leva
mediante O. Se supone que la leva es estacionaria y el centro del seguidor gira en
el sentido de las manecillas del reloj desde la posición C hasta recorriendo el C
ángulo pequeño A0. De acuerdo con el dibujo,
a tan 1
CE
CE
Conforme A0 aproxima a cero, los ángulos OCE y ACC' se aproximan a 90°.

se
Al mismo tiempo, CD se aproxima a CF, que es igual a R A0, y ambos se aproxi-
man a CE. Por lo tanto.
124 LF.VAS
Debido a que los lados de a y a' se vuelven mutuamente perpendiculares cuando

A0 se aproxima a cero, a' se hace igual a a. Por lo tanto,
J
. dR /'( 9 ) '
a = tan
R ¿0
tan ,[
r» + m ( 3 12 )
.
A partir de la ecuación 3. 1 2 se puede determinar una expresión para a para

cualquier tipo de movimiento. Sin embargo, con frecuencia es muy difícil resol-
ver la ecuación para el ángulo máximo de presión debido a la ecuación trascen-

dental compleja que resulta. Por esta razón, Kloomok y Muffley emplean el no-
mograma desarrollado por E. C. Vamum que se presenta en la figura 3.3 (3 y U 1 ;
R 0 son los parámetros definidos anteriormente. El valor máximo del ángulo de pre-
sión se puede determinar a partir de este nomograma para los tres tipos de movi-
miento.
También pueden determinar puntos en la superficie de
se la leva empleando
la figura 3.30. Las coordenadas del punto C están dadas por
xc - R eos 0
( 3 13 )
.
yc = R sen 0
a
LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA 125
FIGURA 3.31 Nomograma para determinar el ángulo máximo

de presión en una leva de disco con seguidor radial de carretilla.
(Cortesía de E. C. Varnum, Barber Colman Company.)
Las coordenadas del punto de contacto (punto A) se obtienen de las proyecciones

x y y del segmento de línea CA y de las distancias x c y yc como sigue:
*4 = xc + R ,
eos (tt - 0 - a)
ya = yc — R r sen (tt - 0 - a)
en donde Rr es el radio del rodillo. Simplificando estas expresiones mediante

identidades trigonométricas se obtiene
xA = xc - R, eos (0 -E a)
( 3 14 )
.
)' - )'c
— R, sen (0 + a)
Ejemplo 3.5. Se desea que un seguidor radial de carretilla se mueva a lo largo de un

desplazamiento total de 0.75 pulg con movimiento cicloidal mientras la leva gira 45°. El
seguidor permanece en reposo durante 30° y luego regresa con movimiento cicloidal en
'
,0
Encuentre el valor de R 0 que limite a áx a 30°. El movimiento hacia afuera predomi-
.an debido a su menor (3.
)
126 levas
Para (3 = 45° y a . = 30°,
— = 0.26 (de la figura 3.3 1
Ru
Por lo tanto.*
R, t
= ——
0.75
= 2.NK pulg
F h
0.26
Si el espacio no permite dicho valor de R (r el valor de (3 se puede aumentar y hacer

que la leva gire más rápidamente para mantener el tiempo de elevación en un valor cons-
tante.
El cálculo analítico de los parámetros de la leva y el seguidor mediante una

calculadora manual se vuelve tedioso cuando se deben considerar varios ángulos
de la leva. Afortunadamente, estos cálculos repetitivos se realizan conveniente-
mente en una computadora digital. En el ejemplo siguiente se presenta un progra-
ma de computadora desarrollado para el caso de una leva de disco y un seguidor
de carretilla con movimiento de traslación. El programa se escribió en BASIC en
una computadora personal IBM. Aunque.este programa se escribió especi ticamente
para una elevación cicloidal, reposo y reforno cicloidal, es muy sencillo
generalizarlo para incluir otros tipos de especificaciones de movimiento u otras
configuraciones del seguidor.
Ejemplo 3.6. Un seguidor radial de carretilla debe elevarse (subir) un desplazamiento

total de 50.0 mm con movimiento cicloidal C-5 mientras la leva gira X0°. El seguidor se 1
mantiene en reposo durante los siguientes 90° y luego regresa 50.0 mm con movimiento
cicloidal C - 6 durante 90° de giro de la leva. El radio tnimmo R de ()
la superficie de peso es
de 25.0 mm. Escriba un programa de computadora para calcular el desplazamiento .S, la
velocidad V y la aceleración A del seguidor a cada 10° de giro de la leva. El programa

también deberá calcular el radio de la superficie de paso R. el radio de curvatura (p) y el
ángulo de presión (a) a cada 10° de giro de la leva.
Solución. El programa BASIC que se muestra en la figura 3.32 se desarrolló para re-
solver este problema. La corrida de este programa en una computadora personal IBM
produjo la salida que se presenta en la tabla 3. 1 . Observe en la salida del programa que el
ángulo máximo de presión durante la elevación será de 35.6° a un ángulo de leva 6 = 70°
y que el ángulo máximo de presión durante el retomo será de 54.2° a un valor de 9 = 320°.
Estos valores son muy grandes para la mayoría de las aplicaciones. El diseñador podría
desear que se mejoraran estos ángulos de presión incrementando el radio del círculo base.
Una vez que el programa se ha escrito, dichos cambios requieren un mínimo de esfuerzo.
La corrida del programa usado R ()
= 50.0 mm dio por resultado un ángulo máximo de
presión de 24.0° durante elevación y de 41 .6° durante el retomo. Observe también que
la
lacurvatura p de la superficie de paso tiene un valor mínimo tabulado de 14. a 350° 1 mm

de giro de la lena. Debido a que ésta es una porción cóncava de la superficie de la leva.
L ) ) )
LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARRETILLA | 27

10 **********************************************************
20 BASIC program for cam design (3/27/85)
30 Disk cam with radial roller follower
40 Cycloidal rise - Dwell - Cycloidal return
50 Mabie and Reinholtz, 4th Ed.
60 Program revised by Steve Wampler (5/28/85)
70 **********************************************************
80 INPUT "Mínimum pitch radius";R0
90 INPUT "Total follower displ acement " ;
100 INPUT "Rise angle (in degrees) " ;DEG . RISE
110 INPUT "End of dwell angle (in degrees) " ;DEG. DWELL
120 INPUT "Angle increment (in degrees) "; DEG . INC
130 PI=3 .1415926# TWO. PI=2*PI PRINT : :
140 PRINT " INPUT ANG DISPL VELOCITY ACCEL";

150 PRINT " RADIUS CURVATURE PRESS ANG"
160 PRINT " ( THETA) (S) (V) (A)";
"
170 PRINT " (R) ( RHO) (ALPHA)
180 i ****C-5 rise ****
190 BETA1=DEG RISE-0 .
200 FOR THETA=0 TO DEG. RISE STEP DEG. INC

210 S=L* ( (THETA/BETA1) -(1/TWO.PI) * S I N TWO P I * TH ETA/ B ETA1 ( . )
220 V= ( L/BETA1 * (l-COS(TWO.PI*THETA/BETAl)

)
230 A= (TWO PI *L) / (BETAl'2) *SIN TWO PI *THETA/BETA1

( .
)
( .
240 GOSUB 420 'Calcúlate R, RHO, ALPHA and print results

250 NEXT THETA
260 I **** e1 1 ****
270 FOR THETA=DEG RISE TO DEG. DWELL STEP DEG. INC .
280 S=L V=0 A=0

: :

300 NEXT THETA
310 '**** C-6 return ****
320 BETA2=360-DEG DWELL .
330 FOR THETA= DEG. DWELL TO 360 STEP DEG. INC

340 T= TH ETA-D EG .DWELL
350 S=L* 1- T/BETA2 + (l/TWO.PI) *SIN TWO. PI*T/BETA2
( ( ( ) ) ( ) )
360 V=- L/BETA2 * (l-COS(TWO.PI*T/BETA2)

(
)
)
370 A=-(TWO.PI*L/BETA2~2) * SIN (TWO. PI*T/BE rr A2) ( )

390 NEXT THETA
400 END
410 I
420 'Suboutine to calcúlate R, RHO, ALPHA and print results

430 R=R0+S
440 VR=V*1 80/PI AR= A* 1 80/PI) ~2 'Convert degrees to radians
: (
)
450 RHO= (R"2) + (VR"2) " (3/2) )/
( ( R~2) + 2* VR~2) -R*AR) ( ( ( ( )
460 ALPHA= (1 80/PI) *ATN(VR/R)

470 PRINT USING " ##.## " TH ETA, S,V,A,R,RHO, ALPHA ;
480 RETURN
FIGURA 3.32
aquí no ocurrirá socavación o rebaje, y de esta forma valor límite de p es en realidad de

el
25.0 mm. En la práctica, una tabla como la tabla 3.1 deberá desarrollarse usando incre-
o o
mentos para en ángulo de entrada de I ó 2 en lugar de 10°. Esto producirá valores
extremos mas exactos para ángulo de presión y la curvatura.
el
Otra ventaja con el empleo de la computadora es la habilidad para generar gráficas

rápidamente de aspectos como desplazamientos, velocidades, aceleraciones v de la super-
ficie de paso de la lev a. Para este ejemplo, la figura 3.33 muestra una gráfica generada por
computadora de la superficie de paso de la leva. Dicha salida gráfica es valiosa ya que

proporciona una retroalimentación v isual rápida y fácil de interpretar.
2
1 1 5 1 1 5 1 1
128 LEVAS
TABLA 3.1 Salida generada por el programa BASIC de la figura 3.32
INPUT ANG DISPL VELOCITY ACCEL RADIUS CURVATURE PRESS ANG

(THETA) (S) (V) (A) (R) (RHO) (ALPHA)
0 00E+00
. 0 .00E+00 0 .00E + 00 0.00E+00 2 50E+0
. 2 50E+0
. 0 .00E + 00
1 .00E+01 5.61 E-02 1 .68E-02 3.32E-03 2.51E+01 4 .42E+01 2 . 19E+00
2.00E+01 4.40E-01 6 . 0 £- 0 2 6.23E-03 2.54E+01 1 .10E+02 8 33E + 00
.
3.00E+01 ti .44E + 00 1 .39E-01 8 .40E-03 2.64E+01 2 17E+02

. 1 .68E+01
4 GOE+O
. 3.27E+00 2.30E-01 9 55E-03. 2 83E + 0
. 1.17E+02 2.50E+01
5.00E+01 6 05E+00
. 3.26E-01 9.55E-03 3 .11E+01 6 9 1E+01
. 3 .10E+01
6.00E+01 9 .78E+00 4 17E-0
. 8.40E-03 3.48E+01 5 40E+01
. 3 45E+0
.
7 .00E+01 1 .43E+01 4.91E-01 6 .23E-03 3.93E+01 4 86E+0

. 3 .56E+01
8 00E+01
. 1.95E+01 5.39E-01 3 32E-03. 4.45E+01 4 67E+0
. 3 .48E + 01
9 .00E+01 2.50E+01 5.56E-01 1 .46E-09 5.00E+01 4.60E+01 3.25E+01
1.00E+02 3.05E+01 5.39E-01 -3 32E-03. 5.55E+01 4.58E+01 2.91E+01
1 .10E+02 3.57E+01 4.91E-01 -6.23E-03 6.07E+01 4.60E+01 2.49E+01
1 .20E+02 4.02E+01 4 17E-01
. -8.40E-03 6.52E+01 4 66E+01
. 2.01E+01
1 .30E+02 4.39E+01 3.26E-01 -9.55E-03 6 89E+01
. 4.79E+01 1 .52E+01
1 .40E+02 4.67E+01 2.30E-01 -9 55E-03. 7.17E+01 5 0 1E+0
. 1.04E+01
1 .50E+02 4.86E+01 1 39E-01
. -8 . 4 OE-O 3 7.36E+01 5.35E+01 6.18E+00
1 .60E+02 4.96E+01 6.50E-02 -6.23E-03 7.46E+01 5 85E + 0
. 2 86E + 0 0
.
1 .70E+02 4.99E+01 1.68E-02 -3.32E-03 7 4 9E+0

. 6.54E+01 7 34E-0
.
1 80E+02
. 5 00E+01
. 0 .00E + 00 -2.93E-09 7 50E+01
. 7 50E+01
. 0 .00E+00
1 .90E+02 5.00E+01 0 .00E + 00 0 .00E+00 7 5 0E+0
. 7 0E+0
. 0 .00E+00
2 00E+02
. 5 00E+0
. 0 .00E + 00 0 .00E+00 7 50E+0
. 7 50E+01
. 0 .00E + 00
2 10E+02
. 5.00E+G1 0 .00E + 00 0 .00E + 00 7 5 0E+0
. 7 .50E+01 0 .00E+00
2 20E+02
. 5.00E+01 0 .00E+00 0 .00E + 00 7.50E+01 7 50E+0
. 0 .00E+00
2.30E+02 5.00E+01 0 .00E+00 0 .00E+00 7 .50E+01 7 .50E+01 0 .OOE+OO
2.40E+02 5 00E+01
. 0 .00E+00 0 .00E+00 7.50E+01 7 . OE + 0 0.00E+00
2 50E+02
. 5.00E+01 0 .00E+00 0 .00E+00 7 5 0E+0
. 7.50E+01 0 .00E+00
2 60E+02
. 5.00E+01 0 .00E+00 0 .<M)E + 00 7 50E+0
. 7 . 0E + 0 0 .00E + 00
2.70E+02 5.00E+01 0 .00E+00 0 .00E+00 7 5 0E+0
. 7 .50E+01 0 .00E+00
2.80E+02 4.96E+01 -1.30E-01 -2 . 49E-02 7 . 4 6E + 0 3 57E+01
. -5 7 1E+0 0
.
2 90E+02
. 4.67E+01 -4.59E-01 -3 .82E-02 7.17E+01 2 87E+0
. -2.01E+01
3 00E+02
. 4.02E+01 -8.33E-01 -3 . 36E-02 6 52E+01
. 3 30E+01
. -3 62E+C
.
3.10E+02 3 05E+01
. -1.08E+00 -1 .33E-02 5.55E+01 4 .36E+01 -4 8 1E+0
.
3 20E+02
. 1.95E+01 -1 .08E + 00 1 .33E-02 4.45E+01 5.75E+01 -5 42E+0
.
3 30E «"O
. 9.78E+00 -8.33E-01 3 .3 6E-0 2 3 .48E+01 1 .07E+02 -5.39E+01
3 40E+02
. 3 27E+00
. -4.59E-01 3 .82E-02 2 83E+0
. -4.23E+01 -4.29E+01
3 50E+02
. 4 40E-01
. -1.30E-01 2 .49E-02 2 . 5 4E+0 -1 .41E+01 -1 .63E+01
3.60E+02 -2 40E-06
. 0 .00E+00 1 .17E-08 2.50E+01 2 50E+01
. 0 .00E + 00
3.11 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR OSCILATORIO

DE CARRETILLA (DISEÑO ANALÍTICO)
La figura 3.34 muestra el inicio del diagrama de una leva de disco con un segui-
dor oscilatorio de carretilla. El ángulo de desplazamiento está en función del
ángulo B de la leva. Aunque la leva gira un ángulo B correspondiente al ángulo
de desplazamiento, el radio R gira un ángulo (j>. Es posible generar la leva si se
especifican valores para R y c{).
De la figura 3.34 se puede ver que
<t>
= B—A (3.15)
en donde
A = (3 —T (3.16)
El ángulo (3 es una constante para el sistema y su ecuación se puede obtener a

partir del triángulo OAO' como
LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR OSCILATORIO DI- CARRETILLA 129
milímetros
EIGURA 3.33 Superficie de paso de una leva generada con una computadora personal
IBM y un graficador digital IBM Instruments XY/749.
FIGURA 3.34
r
130 LEV^S
.V
2
+ Rj - /
2
COS P (3.17)
2 SR 0
en donde R y / son dimensiones fijas.

S,
{)
El ángulo r es una fupción de /?; su ecuación se puede obtener a partir del

triángulo ORO'
S2 + R2 - l
2
eos f (3.18)
2SR
A partir del triángulo OBO' también se puede escribir una ecuación para R de la
siguiente forma:
R2 = I
2
+ 5 - 2
2 IS eos (v|i + 2) (3.19)
El ángulo 2 es una constante determinada a partir del triángulo OAO'
r- + s 2 - rí
eos Í = (3.20)
2/5
y el ángulo i|j es el ángulo de desplazamiento para un ángulo 0 determinado de la
leva. Por lo tanto, y a partir de las ecuaciones anteriores, se pueden calcular los
valores de y <t> R para valores dados del ángulo 0 de la leva y sus ángulos corres-
pondientes de desplazamiento iá.
Al diseñar este tipo de leva es necesario verificar igualmente el ángulo

máximo de presión. Las ecuaciones para el radio de curvatura y el ángulo de
presión se pueden desarrollar de una mejor forma usando variables complejas. La
figura 3.35 muestra la ilustración de una leva de disco y un seguidor oscilatorio
de carretilla, en donde el radio de curvatura de la superficie de paso se designa
como p y el ángulo de presión como a. El punto es el centro de la leva, el punto O
D el centro de la curvatura y el punto O' el centro de oscilación del seguidor. El
desplazamiento angular del seguidor desde la horizontal es o, que está dado por
la ecuación
cr = c +/(0) (3.21)
o
en donde/(0) es el desplazamiento angular deseado del seguidor desde el ángulo

de referencia cr
()
(que no se muestra). De acuerdo a la figura 3.35, el ángulo de
presión a está dado por
7T
a = (T
— — — y
Sustituyendo la ecuación 3.2 1 en lugar de ct.
a = K+ /(©)] - ^ - 7 (3.22)
)
LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR OSCILATORIO DE CARRETILLA 1 31
Con el fin de obtener una expresión para ángulo y, se escriben dos ecuaciones
el
independientes para el centro del rodillo A. Una de ellas se escribe siguiendo la

trayectoria de O a D a A, y la otra yendo desde OaBa O' a A. La ecuación para
la primera trayectoria ( O-D-A está dada por )
R = re
,h
+ pe ,y
= r(cos 8 + / sen 8) + p(cos y + / sen y) ( 3 23 )

.
La ecuación para la segunda trayectoria ( O-B-O’-A está dada por
R = a + bi + le
i,T
= a + bi + /(eos a + / sena) ( 3 24 )
.
Separando las partes real e imaginaria de las ecuaciones 3.23 y 3.24, se tiene que
r eos 8 + p eos y = 0 + 1 eos a ( 3 25 )

.
r sen 8 + p sen y = b + / sen a ( 3 26 )

.
Diferenciando las ecuaciones 3.25 y 3.26 con respecto a 8,
^ db dy da
]
132 ifvas
r eos o
_ dh
-
el 0
— h K eos yr
p
—y =
<7 ,
l eos a —
(Ut
£/0 í/0
Se puede considerar que p permanece constante para una rotación infinitesimal

de la leva. De esta forma, el punto D, que es el centro de curvatura de la leva en el
punto de corítacto, y r se pueden'considerar como fijos con respecto a la leva para
una rotación incremental c/B. Por lo tanto, la magnitud de c/8 es igual a ¿/B; y
debido a que ó disminuye a medida que B aumenta, se deduce que c/8/¿/B = I . De
igual manera, lUtUIO = B). Por lo tanto.
dy
r sen ó p sen y -//'(B)sen a ( 3 27 )
.
í/0
—r eos 8 + p eos y —
dy
= l f '(B) eos a ( 3 28 )
.
Eliminando d y/dB de las ecuaciones 3.27 y 3.28,
r sen 8 -I- //'(0) sen o

tan y =
r eos 8 -K//'(0) eos cr
Los términos r eos 8 y /* sen 8 se pueden evaluar a partir de las ecuaciones ”>s
y
3.26 para obtener
b + / sen (j[ 1 + f'(0)]

( 3 29 )
.
a + / eos (r[ 1 + /'(0)|
que, cuando se sustituye en la ecuación 3.22, da el ángulo de presión a. Para

encontrar a-, será necesario elaborar urálicas de diseño similares a las presen-
tadas por Kloomoky MutTley.
Para encontrar el radio de la curvatura p, es necesario diferenciar primera-
mente la ecuación 3.29 con respecto a B. Sustituyendo dy/dti de la ecuación 3.28
y con la ayuda de las ecuaciones 3.21, 3.25 y 3.29 se puede obtener la siguiente
ecuación para p:
[C 2 + D 2
Y
> 2
(C 2 + 2
£> )[1 + /
'
( 0) - (aC + bC) f'(d) + (a sen o - b eos a)//"(0)
( 3 30 )
.
en donde
C — a + l eos cr[ 1 + f'(0)]
D = b + l sen a[ 1 -I-
f'(0)]
LEVAS Di: CONTORNO ] 33
Para evitar rebaje o socavaeión, p debe ser mayor que el radio del rodillo.
En consecuencia, debe ser posible determinar p mj para cada porción del perfil de
la leva. Para hacerlo, será necesario elaborar diagramas de diseño similares a los
presentados por Kloomok y Muffley.

Una vez que se ha encontrado el radio de la curvatura, se pueden determi-
nar fácilmente puntos en la superficie de la leva a partir de la figura 3.35:
R =
y
re
ih
+ (p — R ) e iy
f
(3.31)
en donde Rv es el vector que localiza el punto de contacto y R r es el radio del

seguidor de carretilla.
3.12 LEVAS DE CONTORNO

La aplicación de este tipo de levas se encuentra principalmente en el diseño de
sistemas de control mecánico y por computadora. La figura 3.36 muestra un cro-
quis de estas levas. Con este tipo de leva, los miembros ruedan uno sobre el otro
sin deslizamiento; esto facilita el diseño por dos razones: (a) el punto de contacto
P siempre línea de centro y (b) ambas superficies rodarán una sobre
estará en la
la otra a lo largo de la misma distancia. Empleando estos factores se pueden obte-
ner fácilmente ecuaciones para la distancia desde los centros de las levas al punto
de contacto.
En
figura 3.36, /C y R, son las distancias instantáneas desde los centros
la
de las levas hasta el punto de contacto y C

es la distancia fija entre los centros. Si
la leva 2 gira un ángulo pequeño c/ff y la leva 3 gira r/0 el punto de contacto en la
3
,
leva 2 se moverá a lo largo de R^dQ 2 y el de la leva 3 se moverá a lo largo de

/? ¿/0
3 3
. Para rodamiento puro.
R di)-, = /C c/0
3
,
134 lev^s
También,
R2 + /?
3
- C
Por lo tanto.
*•
C
(3.32)
i + (í/0 2 /rfe 3 )
c
(3.33)
i + (¿e /¿e 2 ) 3
Estas levas se pueden emplear para generar varios tipos de funciones, tres de las
cuales se describen a continuación.
1. Función cuadrada. Para generar la función cuadrada,
03 = *05
¿0,
= 2*0»,
dd 2
d$2 1
¿0 3 2* 0:
Por lo tanto.
2 *C0 :
R = 2
1 + 2Á:0 2
C
1 + 2*0 2
A partir de las ecuaciones para R y R} se pueden determinar los contornos

de las levas que generarán la función cuadrada dada. Si las levas se operan
en reversa, se obtienen raíces cuadradas.
2. Funciones logarítmicas. Para generar el logaritmo,
03 = logio 02
LEVAS DE CONTORNO J 35
1
03 ln 0 2
2.303
J0 3 1
je 2 2.3030-
^=
rfe,
2.3039,
Por lo tanto.
1 + 2.3039,
2.303C9 2
1 + 2.3039,
A partir de estas ecuaciones se pueden determinar los contornos de las levas

que generarán el logaritmo dado. La operación en reversa dará antilogaritmos.
3. Función trigonométrica. Para ilustrar la generación de una función
trigonométrica, considere
03 tan 0 2
J03 2
sec 02
J0 2
J02 1
2
2
eos 02
J0 3 sec 02
Por lo tanto.
C
1 + eos 2 0 2
y
C eos 2 0 2
1 + eos 2 0 2
=
136 LEV$S
Si se hace referencia a las ecuaciones para R

y /C desarrolladas para las
tres funciones, es evidente que en ( 1 ),/?, = 0 cuando 0\ = 0, y en (2), /C = 0
cuando 0^ = 0. En (3), R } = 0 cuando 0^ = 90°. Cuando uno de los radios pasa a
cero, se obtiene un diseño impráctico. Con las funciones ilustradas, el hecho de
que la escala de 0, no puedejniciar en cero en los dos primeros casos, ni exten-
derse hasta*90° en el tercer caso, probablemente no limitará la generación de
estas funciones. Sin embargo, existen casos en los que dichas limitaciones resul-
tarán ser una desventaja y deberá encontrarse una forma de resolver este proble-
ma cuando sea necesario. Otro problema que a veces surge al diseñar levas de
contorno es que con ciertas funciones el valor de c/B^/c/B^ puede llegar a ser igual
a— 1, lo cual hace infinitos los radios R y R y Cualquiera de estos problemas debe
evitarse si llegan a presentarse en el rango de trabajo de la función. Esto se puede
lograr desplazando la función en un valor constante, el cual puede restarse poste-
riormente mediante un diferencial. Como ejemplo, considere la función
03 = sen 2 0.
</e 3
2 sen 0 : eos 0 :
í/e 2
Por lo tanto.
C(2 sen 0 : eos 0 : )
2 sen 0 2 eos 0 : + 1
c
1 + 2 sen 0 : eos 0 :
Cuando 0^ es igual a cero, R cuando 0^ es igual a 135°, c/B-^/í/B^ = — 1. Para

0;
evitar estas condiciones, la función se puede desplazar en un valor constante AáC

tal que
0'
3
= sen 2 0. + AáC
— 1 = 2 sen 0 t eos 0i + k
r/0 2
Después de generar la nueva función, AáC se restará para obtener la función origi-
2
nal 0
3
= sen 0t
que transmitir pares de torsión elevados, las levas pueden re-
Si se tiene
emplazarse por engranes que tengan superficies de paso idénticas a los contor-
nos de las levas. Esta sustitución es posible debido a la acción de rodamiento
LEVAS TRIDIMENSIONALES J 37
FIGURA 3.37 Engranes no circulares (Engranes mues-

tra como cortesía de Cunningham Corporation.)
puro de Dichos engranes se conocen como engranes de contorno o

las levas.
engranes no circulares. La figura 3.37 muestra una fotografía de un par de engra-

nes no circulares.
3.13 LEVAS TRIDIMENSIONALES

La figura 3.38 muestra la ilustración de una leva tridimensional en la que el des-
plazamiento z del seguidor está en función tanto de la rotación y como de la
traslación .v de la leva.
Puede diseñarse fácilmente una leva tridimensional para resolver la ecua-
ción Q- 0.05a \/Ti, la cual expresa el flujo
3
(pies /s) a través de un orificio en
términos del área a (pulg 2 ) del orificio y de la carga de presión h (pies).
La tabla 3.2 se desarrolló para producir un rango de valores para los
parámetros a partir de los cuales puede diseñarse la leva.
La figura 3.39 muestra la orientación de los valores del parámetro a alrede-

dor de la circunferencia de la leva con el valor de a - 1
.0 pulg 2 tomado en la parte
superior de la leva. La figura 3.40 muestra una sección axial vertical a través de la
leva, la cual se extiende a través de a - 1 .0 pulg 2 hasta a - 1 .30 pulg

2
. Las figuras
3.41 y 3.42 muestran secciones transversales de la leva para valores de h = 25
pies y h = 49 pies, respectivamente. La sección axial muestra a en función de a. Q
FIGURA 3.38
138 lev^s
TABLA 3.2 Flujo o gasto Q (pies 3 /s)

a, pulg 2
h,
pies 1.00 1.05 1.10 1.15 1.20 1.25 1.30 1.35 1.40 1.45 1.50
1 0.05 0.0525 0.055 0 0575-

. 0.060 0.0625 0.065 0.0675 0.070 0.0725 0.075
4 0.10 0.106 0.110 0.115 0.120 0.125 0.130 0.135 0.140 0.145 0.150
9 0.15 0.158 0.165 0.173 0.180 0.188 0.195 0.203 0.210 0.218 0.225
16 0.20 0.210 0.220 0.230 0.240 0.250 0.260 0.270 0.280 0.290 0.300
25 0.25 0.263 0.275 0.288 0.300 0.313 0.325 0.338 0.350 0.363 0.375
36 0.30 0.315 0.330 0.345 0.360 0.375 0.390 0.405 0.420 0.435 0.450
49 0.35 0.368 0.385 0.403 0.420 0.438 0.455 0.473 0.490 0.508 0.525
«(pulg 2 )
1.0
FIGURA 3.40
LEVAS TRIDIMENSIONALES 139
a(pulg 2 )
FIGURA 3.41
a(pulg 2 )
1.0
FIGURA 3.42
140 lev^s
El diseño de una leva puede completarse generando secciones adicionales axiales

y transversales.
La producción de una leva tridimensional es muy difícil debido a la exacti-
tud y al acabado a mano que se requiere. Después de especificar los desplaza-
mientos del seguidor para losjncrementos deseados de rotación y traslación de la
leva, se prepara un molde qué'se aproxime a la forma deseada. Empleando una
herramienta de corte del mismo tamaño y forma que el seguidor, se coloca el
disco para leva en una fresadora y se hace un corte en cada punto de los datos.
la
Girando y trasladando la leva adecuadamente y acercando la herramienta de cor-

te con el desplazamiento correcto para cada punto de los datos, el cortador simula
al seguidor en su relación con En esta forma se localiza un punto exacto

la leva.
en el contorno de la leva. De acuerdo con Rothbart, a veces se necesitan hasta

15 000 puntos con exactitud de ± 0.0004 pulg. Después de localizar los puntos de
losa datos, se da acabado a la leva mediante un limado a mano seguido de un
pulido con lija de esmeril.
3.14 MÉTODOS DE PRODUCCIÓN DE LEVAS

El método gráfico para el diseño de levas está limitado a las aplicaciones en que
se requiere baja velocidad. La producción de este tipo de leva depende de la
exactitud del diagrama de diseño y del método empleado para seguir este dibujo
como plantilla. En un extremo, el perfil de la leva se dibuja en una placa de acero
y la leva se corta con una sierra de banda. En el otro extremo, la producción se
realiza mediante uña fresa cuyo movimiento es guiado por un trazador que se mue-
ve sobre el contorno de la leva en una copia del dibujo del diseño. El dibujo que
sigue el trazador puede tener vanas veces el tamaño real de la leva para mejorar
la exactitud del copiado. En cualquier caso, el perfil de la leva se debe terminar a
mano.
El diseño gráfico y el método de copiado resultante para la producción no
son suficientemente exactos para las levas de alta velocidad. Por esta razón, la
atención se ha vuelto hacia el diseño analítico de levas y al método que ofrece

para la generación de mismas. Si es posible calcular los desplazamientos del
las
seguidor para incrementos pequeños de rotación de la leva, entonces el perfil de

la leva se puede generar en una fresadora o en una taladradora de plantillas con el
cortador asumiendo el papel del seguidor. Si el seguidor va a ser un rodillo, el eje

del cortador sera perpendicular al plano de la leva teniendo el cortador el mismo
tamaño que el rodillo. Si se va a usar un seguidor de cara plana, el eje del cortador
será paralelo al plano de la leva. En cualquier caso, al cortador se le puede dar la
posición correcta correspondiente al ángulo de rotación de la leva. Naturalmente,

a menores incrementos del ángulo de la leva, mejor será el acabado de la misma.
Generalmente se emplean incrementos de o lo que deja pequeños bordes o sec-
I ,
ciones planas en la leva y que deben quitarse a mano. Se han desarrollado máqui-
nas automáticas de control numérico para el fresado de levas que posicionan la
leva una fracción de grado con el cortador avanzado diezmilésimas de pulgada.
PROBLKMAS ] 4 ]
Aunque la máquina opera a pasos discretos, éstos son tan pequeños que parece
que la operación es continua. Se espera que el acabado de la superficie de la leva
producida por una máquina de esta clase sea de tal calidad que permita eliminar
la operación de acabado a mano. Este tipo de maquina también producirá levas
más rápidamente que una taladradora de plantillas cuando ambas máquinas usan
los mismos incrementos de ángulo de leva.
.
En el estudio anterior se supuso que generando era la

la leva que se estaba
que se iba a emplear en la aplicación final. Cuando se producen varias máquinas
del mismo modelo y se necesitan muchas copias de una leva, generalmente es
más práctico generar lo que se conoce como leva maestra y emplearla con una
máquina duplicadora de levas. La leva maestra con frecuencia es varias veces
mayor que el tamaño real.
Problemas
3 . 1 Una leva de disco que gira en sentido de las manecillas del reloj mueve un seguidor
radial de cara plana a lo largo de un desplazamiento total de L pulg con las siguientes
cifras de elevación:
ANGULO DE LEVA, grados ELEVACION, pulg

0 0.00
30 0.10
60 0.37
90 0.75
120 1.13
150 1.40
180 1.50
210 1.40
240 1.13
270 0.75
300 0.37
330 0.10
360 0.00
Dibuje la leva usando un radio mínimo de 1

pulg. Determine la longitud de la cara del
seguidor (simétrica). Después de encontrar la longitud en forma experimental, agregue s
pulg a cada extremo para asegurar en forma positiva el contacto adecuado.

3 2 . . Una lev a de disco que gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj muev e
un seguidor radial de carretilla a lo largo de un desplazamiento total de 1
'
pulg. Dibuje la
leva empleando las cifras de elevación del problema y un radio mínimo de

3.1 pulg. El 1
diámetro del rodillo debe ser de s pulg. Determine en forma experimental la magnitud y la
posición del ángulo máximo de presión.
3 3 . . Una lev a de disco que gira en el sentido de las manecillas del reloj mueve un segui-
dor descentrado de cara plana a lo largo de un desplazamiento total de f pulg. Dibuje la
142 lem\s
leva empleando las cifras de elevación del problema 3. 1 . La línea de centros del seguidor
está descentrada \ pulg a la izquierda de la línea vertical de centros de la leva y paralela a
ella. El radio mínimo de la leva debe ser de 1 pulg. Determine la longitud de la cara del
seguidor (simétrica). Después de encontrar la longitud en forma experimental, agregue i
pulg a cada extremo para asegurar en forma positiva un contacto adecuado.

3 4 . . Una lefa de disco que gira eñ el sentido contrario al de las manecillas del reloj mue-
ve un seguidor de carretilla descentrado a lo largo de un desplazamiento total de li pulg.
Dibuje una leva empleando las cifras de elevación del problema 3.1. La línea de centros
del seguidor está descentrada \ pulg a la derecha de la línea vertical de centros de la leva
y paralela a ella. El radio mínimo de la leva debe ser de pulg y el diámetro del rodillo de
1
l pulg. Determine en forma experimental el ángulo máximo de presión durante el movi-

miento hacia afuera y durante el movimiento de retomo.
3 5 Una leva de disco que gira en el sentido de las manecillas del reloj mueve un segui-
. .
dor oscilatorio de cara plana a lo largo de un ángulo total de 20° con las siguientes cifras
de desplazamiento:
ANGULO DE LEVA, grados ÁNGULO DEL SEGUIDOR, grados

.
0 0.00
30 1.5
60 5.5
90 To.o
120 14.5
150 18.5
180 20.0
210 18.5
240 14.5
270 10.0
300 5.5
330 1.5
360 0.0
Dibuje la leva empleando un radio mínimo de 30 mm. El centro del cubo del seguidor
debe estar 80 mm a la derecha del centro y en la línea horizontal de centros de la leva de

manera semejante a como se muestra en la figura 3.5. La distancia desde el centro del
cubo del seguidor al arco de la escala de desplazamiento debe ser de 70 mm. Determine la
longitud de la cara del seguidor. Después de determinar la longitud en forma empírica,
agregue 3 mm a cada extremo para asegurar en forma positiva un contacto adecuado.
Suponiendo un diámetro interior de 16 mm, un cubo de 25 mm y una cuña de 5 mm, di-
buje el resto del seguidor en proporciones razonables.
3 6 . Una leva de disco que gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj mue-
ve un seguidor oscilatorio de carretilla a lo largo de un ángulo total de 20°. Dibuje la leva
empleando de desplazamiento del problema 3.5 y un radio mínimo de pulg. El
Jas cifras 1
centro del cubo del seguidor debe estar 3 pulg a la derecha del centro y en la línea horizon-
tal de centros de la leva de manera semejante a como se muestra en la figura 3.6. El
diámetro del rodillo debe ser de i pulg y la distancia desde el centro del cubo al centro del
2
. PROBLEMAS ] 43
rodillo debe ser de 2 1 pulg. Empleando un diámetro interior de * pulg un cubo de 1

pulg y
una cuña de -¡|
x -T pulg, dibuje el resto del seguidor en proporciones razonables.
3 7 . Una leva de retomo positivo que gira en el sentido de las manecillas del reloj mueve
un yugo de cara plana como se muestra en la figura 3.7. Las cifras de elevación para el
movimiento hacia afuera son las siguientes:
ANGULO DE LEVA, grados ELEVACION, mm

0 0.00
30 1.27
60 4.32
90 9.65
120 17.0
150 23.4
180 25.4
Dibuje la leva empleando un radio mínimo de 25 mm. Usando proporciones razonables,

complete el dibujo del seguidor.
3 8.. Una leva de retomo positivo que gira en el sentido contrario al de las manecillas del
reloj mueve un yugo con seguidores de carretilla. Dibuje la leva empleando las cifras de
elevación del problema 3.7 para movimiento hacia afuera y un radio mínimo de 25 mm.
el
Los diámetros de los rodillos deben ser de 9 mm. Usando proporciones razonables, com-
1
plete el yugo que lleva a los seguidores de carretilla.
3 9 . . Un seguidor oscilatorio de carretilla que se mueve en un ángulo total de 60° mueve

una leva inversa, como se muestra en la figura 3.9, con las siguientes cifras de desplaza-
miento:
ANGULO DEL SEGUIDOR, grados DESPLAZAMIENTO DE LA LEVA, pulg

0 0.00
4.5 0.06
16.0 0.24
30.0 0.50
44.0 0.76
55.5 0.94
60.0 1.00
Dibuje la ranura en eldebe mover hacia amiba y a la derecha a

bloque de la leva si ésta se
un ángulo de 45° conforme el seguidor se mueve en el sentido contrario de las manecillas
del reloj. El seguidor se mueve simétricamente alrededor de la línea vertical de centros.
La distancia desde el centro del seguidor de carretilla al centro de oscilación es de 3 pulg
y el diámetro del rodillo es de « pulg. El bloque de la leva es de 3 x 4 pulg.
3 10. . Demuestre que es correcto el método para encontrar puntos de inflexión cuando se
conocen los intervalos de tiempo como se muestra en la figura 3.10.
3 . 11 . Demuestre que es correcto el método para encontrar los puntos de inflexión cuando
se conocen los intervalos de desplazamiento como se muestra en la figura 3.11.
3 . 1 . Demuestre que es correcto el método de construcción para el movimiento parabólico

mostrado en la figura 3.12.
144 levas
3.13. Elabore una gráfica de desplazamiento-tiempo para un seguidor que se eleva a lo
largo de un desplazamiento total de 1: pulg con aceleración constante durante tres

dieciseisavos de revolución, velocidad constante durante un cuarto de revolución y
desaceleración constante durante un cuarto de revolución de la leva. Después de estar en
reposo durante un dieciseisavo de revolución, el seguidor retorna con movimiento armó-
nico simple en un cuarto de revolución de la leva. Utilice una abscisa de 4 pulg de longi-
tud.
3.14. Elabore la gráfica de desplazamiento-tiempo para un seguidor que se eleva 19 mm

con movimiento armónico simple durante un cuarto de revolución, permanece en reposo
un octavo de revolución y luego se eleva 19 mm con movimiento armónico simple en un
cuarto de revolución y luego retoma a 38 mm con movimiento parabólico en un cuarto de
revolución, seguido de un reposo durante un dieciseisavo de revolución de la leva. Utilice
una abscisa de 160 mm de longitud.
3.15. Elabore la gráfica de desplazamiento-tiempo para un seguidor que se eleva 1

pulg
en media revolución de la leva tal que los primeros x pulg corresponden a aceleración
constante, los siguientes pulg a velocidad constante y los restantes x pulg a desacelera-
5
ción constante. El movimiento de retorno es armónico simple en media revolución de la

leva. Utilice una abscisa de 6 pulg de longitud.
3.16. Elabore la gráfica de desplazamiento-tiempo para un seguidor que se mueve a lo lar-
go de un desplazamiento total de 32 mm con aceleración constante en 90° v desaceleración
constante de 45° de rotación de la leva. El mm con movimiento armóni-
seguidor retoma 1 6
co simple en 90°, permanece en reposo 45° y retoma los 6 mm restantes con movimiento 1
armónico simple 90° de rotación de la leva. Utilice una abscisa de 160 mm de longitud.
3.17. El seguidor radial de cara plana mostrado en la figura 3.43 recibe un movimiento
reciprocante por la acción de una leva de disco circular que gira alrededor del eje en UU.
(a) Obtenga expresiones para el desplazamiento R del seguidor v para la distancia / al
FIGURA 3.43
PROBLEMAS 1 45
punto de contacto en función del ángulo B de la leva, el radio / de la leva y la distancia h

de descentramiento. (/>) Elabore un croquis del desplazamiento R contra el ángulo B de la
leva para un ciclo de la leva. Designe a la elevación /. del seguidor como la distancia que
hay entre la posición más baja del seguidor hasta su posición más alta. Indique la magni-
tud de /.. (í ) Indique cuál es el tipo de movimiento del seguidor producido por la leva.
3. IX. IJna leva que gira a I rad/s acciona a un seguidor radial. El seguidor parle del
reposo y se mueve una nim con movimiento armónico simple mientras la
distancia de 50
leva gira 120°. El seguidor permanece en reposo durante los siguientes 120" y luego
retorna con movimiento armónico simple durante los 20° restantes de rotación de la 1
leva. Empleando una abscisa de 150 inm e inerementos de 30° en el ángulo de la leva,
grafique las curvas de desplazamiento, velocidad, aceleración y jalón en el mismo eje.
3.19. A partir de la relación para el movimiento armónico simple, obtenga la ecuación

para el desplazamiento S para la clasificación de movimiento //-5 de la figura 3. 16.
3.20. Obtenga las de Kloomok y Muffley para determi-

ecuaciones que permitan usar las
nar las velocidades y aceleraciones del seguidor cuando la velocidad angular de la leva no .
es constante.
3.21. Se requiere que un seguidor tenga un movimiento ciclico de acuerdo a la curva de

desplazamiento mostrada en la figura 3.44. Los requerimientos del desplazamiento y la
velocidad son los siguientes:
PUNIO A PUNTO tí PUNTO (
.V = /. .V - 0 = J.
.V
V— 0 E=() V- 0
.S
3.22.
Recomiende las curvas que se deben emplear para la gráfiea del desplazamiento y la
relación entre y (3-, que correspondan a las aceleraciones en el punto tí y en los puntos
Ay C.
Un seguidor permanece en reposo y luego pasa por el ciclo de movimiento mostra-

do en la figura 3.45 y queda en reposo nuevamente. Eos requerimientos de movimiento
son los siguientes:
X
146 lev<\s
B
"N jí
*•
\ L
-< B\ >- i
V CM \
FIGURA 3.45
PUNTO A PUNTO B PUNTO C

5=0 S=L 5=0
V=0 y= o v= o
.4 =0 .4 = 4, A =0
,
Recomiende las curvas que se deben emplear para la gráfica de desplazamiento y la rela-
ción entre (31 y (3-, que correspondan a las aceleraciones en el punto B.

3.23. Un seguidor permanece en reposo, s&elcva con aceleración, se eleva con velocidad
constante, se eleva con desaceleración y luego permanece en reposo nuevamente como se
muestra en la figura 3.46. Los requerimientos del movimiento son los siguientes:
PUNTO A PUNTO B PUNTO (' PUNTO I)
5=0 5 = L + L, ,
5=/.., +
K=() r= v t
r=r, y- o
A =0 .4 =0 .4 = 0 .4 = 0
Recomiende las curvas que se deben emplear para la gráfica de desplazamiento y la rela-
ción entre (3
(
, J3-, y (3, que correspondan a las velocidades en los puntos B y (
3.24. Para el movimiento dado en la figura 3. 1 a del ejemplo 3. 1 . designe a (3, como el
ángulo para la curva .45, a (3-, como el ángulo para BC. a (3^ como el ángulo para CD y a (3 4
FIGURA 3.46
2 . ,
proiíi i mas |47
como el ángulo para DE. Designe también a como la elevación AH. a /O como la eleva-
ción BC\ a Ly como la elevación ( !) y L A como el descenso DE. Determine la relación
entre (3, y (3
4
que correspondan a las aceleraciones en el punto D.
3.25. Determine {a) la relación entre los ángulos de leva (3,. (3, y las elevaciones /, , /.
(
para que una curva cicloidal C-l corresponda con una curva de velocidad constante, y (/>)
la relación para que una curva de velocidad constante corresponda con la curva C-4
3.26. Establezca las ecuaciones para relacionar las elevaciones L r /., v los ángulos de
leva (3 r (3-, para pasar de (a) movimiento cicloidal a movimiento armomeo. (/>) movi-
miento cicloidal de velocidad constante, (<) movimiento armónico a movimiento cicloidal
y (í/) movimiento armónico a movimiento de velocidad constante. Efectúe la transferen-
cia de movimientos sólo cuando la aceleración sea igual a cero.
3.27. Determine (a) la relación entre ángulos de leva (3,. (3-, y las elevaciones L r L . para
que una curva cicloidal C-l corresponda con una curva armónica //-
2 y (/>) la relación
para que la curva //- 3 corresponda con la curva C-4.
3.28. Determine (<:/) la relación entre los ángulos de leva
y las elevaciones L r (3,. (3,
para que una curva armónica //-I corresponda a una curva cicloidal C-2 y (ó) la relación
para que la curva C-3 corresponda con la curva //-4.
3.29. Determine (a) la relación entre los ángulos de leva (3 r (3. y las elevaciones L .
para que una curva armónica corresponda con una curva de velocidad constante y ih)
//- 1
la relación para que una curva de velocidad constante corresponda con la curva I l-A.
3.30. Se requiere que un seguidor tenga un período de movimiento con velocidad cons-
tante durante su recorrido hacia afuera v nuevamente en su retorno. ¿Es posible emplear
curvas armónicas con estas curvas de velocidad constante sin que el jalón se vuelva infi-
nito? Si es así, curvas que se deben emplear y elabore
recomiende las la gráfica de despla-
zamiento mostrando los movimientos.
3.31. Determine (a) la relación entre losy las elevaciones ángulos de leva
L2 (3,, (3,
para que una curva armónica //- 5 corresponda con una curva polinomial de octavo grado
P- y (/>) la relación para que una curva armónica //- 2 corresponda con una curva polinomial
de octavo grado P- 2.
3.32. Seleccione una combinación de movimiento cicloidal, armónico y polinomial de
octavo grado que no produzca un jalón infinito.
3.33. Determine (a) la relación entre los ángulos de leva y las elevaciones L r L
(3,. (3-,
para que una curva polinomial de octavo grado P- \ corresponda con una curva armónica
//-6 y (h) la relación para que una curva polinomial de octavo grado P - 1
que corresponda
con una curva armónica //-3.
3.34. Seleccione una combinación de movimiento armónico v polinomial de octavo gra-

do que no produzca jalón infinito.
3.35. I Jn seguidor se mueve con movimiento armónico (//- 1 ) una distancia de 25 mm en

ti 4 rad de rotación de la leva. El seguidor se mueve a continuación 25 mm más con
movimiento cicloidal (C-2) para completar su desplazamiento. El seguidor permanece en
reposo y retorna 25 mm
con movimiento cicloidal (C-3) y luego se mueve los restantes 25
mm con movimiento armónico (//-4) en n/A rad. (a) Encuentre los intervalos de rotación
de la leva para los movimientos cicloidales y el reposo haciendo corresponder las veloci-
dades y las aceleraciones, (h) Determine la ecuación para S en función de 0 para cada tipo
de movimiento. Estas ecuaciones deben escribirse de manera que el desplazamiento me-
148 lemas
dido desde la posición cero se pueda calcular para cualquier ángulo de leva usando la
ecuación correcta.
3.36. En el diagrama de desplazamiento de la figura 3.47 se desea obtener la elevación
completa de 1
.5 pulg de un seguidor radial de cara plana haciendo que la curva cicloidal
C-l corresponda con la curvajirmónica //- 2. (r/) Con los datos dados en el diagrama,
determine el*ángulo (3^ para el evento armónico de manera que tanto la velocidad como la
aceleración del seguidor correspondan en B en donde se unen los dos eventos, (h) Deter-
mine la longitud teórica máxima de la cara del seguidor necesaria para los dos eventos
mostrados.
3.37. Una mueve un seguidor radial de cara plana con movimiento armóni-
leva del disco
co simple. El seguidor se mueve hacia afuera y de regreso en una revolución de la leva. Si
el desplazamiento total es de 50 mm y el radio mínimo de 25 mili, determine las ecuaciones
paramétricas fvy r) del contorno de la leva. Elimine el parámetro para obtener la ecuación
de la curva, que es el contorno de la leva. Determine la longitud teórica de la cara del
seguidor.
3.38. Un seguidor radial de cara plana se mueve a lo largo de un desplazamiento total de

1.6 pulg. El seguidor se mueve hacia arriba 0.40 pulg con aceleración constante durante
60°, 0.80 pulg con velocidad constante durante 60° y las restantes 0.40 pulg con
desaceleración constante durante otros 60° de rotación de la leva. El seguidor permanece
en reposo durante 45° y retorna con movimiento armónico simple mientras la leva com-
**-
pleta su revolución.
Para cada tipo de movimiento, escriba una ecuación que exprese el desplazamiento 5' en
función del ángulo H de la leva. Estas ecuaciones deberán escribirse de manera que el
desplazamiento, medido desde la posición cero, se pueda calcular para cualquier ángulo
de la leva usando la ecuación correcta. Calcule el radio mínimo ( y la longitud maxima de
contacto /
)vtx
para cada movimiento. Especifique el radio mínimo de la leva v la longitud
de la cara del seguidor.
3.39.Un seguidor radial de cara plana se mueve a lo largo de un desplazamiento total de
38 mm. El seguidor se mueve hacia arriba 25 mm con aceleración constante durante 20 1
y los restantes 13 mm
con desaceleración constante de 60° de rotación de la leva. El se-
guidor retorna con movimiento armónico simple en 90° v permanece en reposo durante el
resto de la revolución de la leva. Complete la solución según se describe en el problema 3.38.
FIGURA 3.47
.
PROBLEMAS 1 49
3.40. En la ilustración mostrada en la figura 3.48, la leva de disco se emplea para posieionar
el seguidor radial de cara plana en un mecanismo de cálculo. El perfil de la leva se debe
diseñar para producir un desplazamiento S del seguidor para una rotación 0 de la leva en
el sentido contrario al de las manecillas del reloj de acuerdo a la función S= Á(E partiendo
desde el reposo. La elevación del seguidor es de 1 0 mm para una rotación de 60° de la leva
desde la Mediante métodos analíticos, determine las distancias R y /
posición inicial.
cuando la leva se ha girado 45° desde la posición inicial. Calcule también si se presenta-
rán picos en el perfil de la leva durante la rotación total de 60° de la leva.
3.41 Un seguidor radial de carretilla se mueve a lo largo de un desplazamiento de 25 mm

con movimiento armónico simple en media revolución de la leva. El movimiento de retor-
no es el mismo en media revolución de la leva. Empleando un radio mínimo R u de 38 mm

de la superficie de paso y un diámetro del rodillo de 1 9 mm, calcule un conjunto de cifras de
elevación para el centro del seguidor para incrementos de 15° del ángulo de la leva y
dibuje la leva a escala natural. Calcule los ángulos de presión para determinar los puntos
de contacto.
3.42. Un seguidor radial de carretilla se mueve a lo largo de un desplazamiento total de
50 mm con movimiento cicloidal de 135° de rotación de la leva. El seguidor permanece
en reposo durante los siguientes 90° y luego retorna 50 mm con movimiento cicloidal de
135° de rotación de la leva. Empleando un radio mínimo R de 25
{)
mm de la superficie
de paso, calcule con una computadora desplazamiento, velocidad, aceleración y ángulo de
el
presión para el seguidor a cada 10° de rotación de la leva.

3.43. Un seguidor radial de carretilla se va a mover a lo largo de un desplazamiento total
de L = 0.75 pulg con movimiento armónico mientras la leva gira (3 = 30°. Verifique si la
leva toma una forma puntiaguda si el radio R i

del rodillo es de 0.25 pulg y el radio mínimo
R de
()
la superficie de paso es de 1 .875 pulg.
3.44. Un seguidor radial de carretilla se va a mover a lo largo de un desplazamiento total
de L = 6.5 mm con movimiento armónico mientras la leva gira (3 = 30°. El radio R t

del
FIGURA 3.48 Posición inicial

5
150 i. i-vas
rodillo es 6.5*111111. Determine el valor mínimo de R que produzca un ()

perfil aguzado de la
leva durante este evento.
3 45. . Un seguidor radial de carretilla se mueve a lo largo de un desplazamiento total de L

= 0.75 pulg con movimiento cicloidal mientras la leva gira (3 = 30°. Determine el grado de
o
curvatura p de la superficie de paso cuando 0 = 1 . El radio R r del rodillo es de 0.25 pulg
y /?
()
e s igual a 1.875 pulg.
3 46. . Un seguidor radial de cara'tilla se va a mover a lo largo de un desplazamiento total
de L= 19 ininton movimiento armónico mientras la leva gira (3 = 30°. Encuentre el valor

de R n que limite a a 30°.
3 47. . Mediante la ecuación 3. 1

2 y las expresiones apropiadas para R y cJR/ci0, desarrolle
la ecuación para el movimiento cicloidal. Con los datos del ejemplo 3.5, calcule el ángulo
de presión a cuando 0 = 22.5°.
3 48. . Un seguidor radial de carretilla se va a mover a lo largo de un desplazamiento total
de L- 6 1 nuil con movimiento cicloidal mientras la leva gira (3 = 30°. Suponiendo R = 38 ()
mui, determine a ax
. Si a es demasiado grande y si los requerimientos de espacio
imponen que no se aumente R {V mencione otras recomendaciones para limitar 0 nvix a 30°.
3 49. . Con
de desplazamiento del problema 3.5. calcule los valores de R y
las cifras ct>
para una leva de disco con seguidor oscilatorio de carretilla. La leva debe girar en el
sentido contrario manecillas del reloj y tiene un radio mínimo de

al de las pulg. El 1
diámetro del rodillo debe ser de i pulg y la distancia desde el centro del cubo del seguidor
i
al centro del rodillo es de 2s pulg. El centro del cubo está a 3 pulg a la derecha el centro de
la leva. Considere que la posición cero del seguidor cae sobre la linea vertical de centros
de la leva. Dibuje una leva a escala natural *a partir de los valores calculados de R y <j>. y
compruébela en forma gráfica.
3 50 .
. En el problema anterior (3.49), ij; = 0. 174(1 — eos 0) rad aproximadamente. Em-
pleando esta relación, calcule el ángulo de presión en la posición 3.
3 51. . Con la relación para if; como una función de 0 según se indicó en el problema 3.50
y con los datos del problema 3.49, calcule el ángulo de presión para la posición 0 v com-
pruébelo en forma gráfica.
3 52. . Con la relación para i{j como una función de 0 según el problema 3.50 y con los
datos del problema 3.49, calcule el radio de curvatura para la posición 2.

Capítulo Cuatro
Engranajes rectos
4.1 INTRODUCCIÓN A LOS ENGRANAJES RECTOS

DE INVOLUTA
Al considerar dos superficies curvas en contacto directo, se ha demostrado que la
relación de las velocidades angulares es inversamente proporcional a los seg-

mentos en que es cortada la linea de centros por la línea de acción o normal
común a las dos superficies en contacto. Si la línea de acción siempre interseca la
línea de centros en un punto fijo, entonces la relación de las velocidades angula-

res permanece constante. Esta es la condición que se desea cuando se acoplan dos
dientes de engranes: la relación de las velocidades angulares debe ser constante.
Es posible suponer forma del diente en uno de los engranes y, aplicado el
la
principio anterior (la normal común interseca la línea de centros en un punto

fijo), determinar el perfil del diente que se acopla. Dichos dientes se consideran
dientes conjugados y las posibilidades solamente están limitadas por la habilidad

personal para formar los dientes. De las muchas formas posibles, solamente se
han estandarizado la cicloide y la involuta. La cicloide se empleó inicialmente,
aunque ahora se ha reemplazado con la involuta en todas las aplicaciones excepto
en los relojes de pulso y de pared. La involuta tiene varias ventajas, siendo las
más importantes su facilidad de fabricación y el hecho de que la distancia entre
los centros de dos engranes de involuta puede variar sin cambiar la relación de
velocidades. En los siguientes párrafos se estudiará en detalle el sistema de en-
granajes de involuta. La figura 4. muestra un par de engranes rectos de involuta.
1
Considere dos poleas conectadas por un cable cruzado como se muestra en

la figura 4.2. Es evidente que las dos poleas girarán en direcciones opuestas y que
152 engranajes rectos
FIGURA 4.1 Engranes rectos (Cortesía de Philadelphia Gear Works.)
FIGURA 4.2
INTRODUCCION A LOS ENGRANAJES RECTOS DE INVOLUTA ¡53
la relación de las velocidades angulares será constante si es que el cable no res-

bala y dependerá de la relación inversa de los diámetros. También se puede ver
que la relación de las velocidades no cambiara cuando se cambia la distancia
entre centros. Por conveniencia, suponga que se quita un lado del cable y que se
fija un pedazo de cartón a la rueda (figura 4.3 a). Coloque un lápiz en un punto
1
Q en el cable y gire la rueda 2 en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
El punto Q trazará una línea recta con respecto a tierra, en tanto que con respecto
a la rueda 1, Q trazará una involuta en el cartón. La misma involuta se puede
generar cuando se corta el cable en Q y se desenrolla el cable de la rueda man- 1 ,
teniéndolo tenso. Si ahora se fija un cartón a larueda 2 (figura 4.3 b) y se repite el

proceso, se genera una involuta en el cartón de la rueda 2. Si ahora se cortan los
cartones a lo largo de la involuta, se forma un lado de un diente en ambas ruedas
1 y La involuta en la rueda ahora se puede emplear para mover la involuta en
2. 1
la rueda 2. La relación de las velocidades angulares se mantiene constante debido
a que la línea de acción, que es normal a las involutas en el punto de contacto Q

debido al método de construcción de la involuta, corta la línea de centros en un
punto fijo. Como sucede en el caso de las poleas con el cable cruzado, la relación
de las velocidades angulares es inversamente proporcional a los diámetros de las
ruedas. Si se cambia la distancia entre centros, la involuta seguirá moviendo a 1
la involuta 2, aunque ahora estarán en contacto diferentes porciones de las dos
involutas. En tanto no se cambien los diámetros de las ruedas, la relación de

velocidades seguirá siendo la misma.
FIGURA 4.3
154 ENGRANAJES RECTOS
Los cífculos empleados como base para generar las involutas se conocen
como circuios base y son el corazón del sistema de engranajes de in voluta. En la
figura 4.4, el ángulo comprendido entre una línea perpendicular a la linea de
acción que pasa por el centro del círculo base y una línea desde O, a Q o desde
(
CE a Q) se conoce como el ángulo de presión de la involuta y es una dimensión

del punto en la involuta en donde está ocurriendo el contacto. Si en la figura 4.4
se marca como P el punto de. intersección de la línea de acción y la línea de
centros, la relación de las velocidades angulares será inversamente proporcional
a los segmentos en que este punto divide a la línea de centros.
Es posible dibujar círculos por el punto P usando primero a ü como centro
]
y luego a 6L. La figura 4.5 muestra esta situación. El punto P se conoce como
punto de paso y los círculos que pasan por este punto se conocen como circuios
de paso. Se puede demostrar que cuando la involuta mueve a la involuta 2, los
1
dos círculos de paso se mueven juntos con una acción de rodamiento puro. Debi-
do a que los segmentos en que el punto P divide a la línea de centros son ahora los
radios de los círculos de paso, la relación de las velocidades angulares es
inversamente proporcional a los radios de los dos círculos de paso. Si el diámetro

INVOLUMETRIA 1 55
del círculo de paso 1 es D, y el del círculo 2 es entonces cu,/^ = DJD r En una

sección posterior se demostrará que número de dientes en un engrane es direc-
el
tamente proporcional al diámetro de paso. Por lo tanto. = D/ 1 /D = NJN ]
4.2 INVOLUTOMETRÍA
Al considerar la involuta para la forma de un diente, es necesario poder calcular
determinadas propiedades de la involuta.
La figura 4.6 muestra una involuta que se generó a partir de un círculo base
de radio R h La involuta contiene dos puntos, A y B, con radios correspondientes
.
R y R b y ángulos de presión de involuta <t> y

(
Es fácil establecer una relación
,
para los factores anteriores debido a que el radio del circulo base permanece
constante sin importar el punto que se este considerando. Por lo tanto,
R h = R A cos4> 4 (4.1)
Rh = R b eos <J>
g
Ra ,
COS (j) [j COS Ój (4.2)

Rb
FIGURA 4.6
A partir de l& ecuación 4.2 es posible determinar el ángulo de presión de la involuta

en cualquier punto de radio conocido en la involuta.
La figura 4.7 muestra la ilustración de la figura 4.6 ampliada para incluir
todo el diente del engrane. A partir de esta ilustración es posible desarrollar una
ecuación para encontrar el espesor del diente en cualquier punto B dado
, el espe-
sor en el punto A.
Por el principio de la generación de una involuta, el arco DG es igual a la
longitud Bu. Por lo tanto.
are DG BG
lDOG ~ ~
OG OG
BG
tan íb/<
OG
Asi,
LDOG - tan <±)

fí
También,
GDOB = GDOG-(b B
- tan (t>£
—
A
FIGURA 4.7
A B
DETALLES DE LOS ENGRANAJES RECTOS ] 57
También se puede demostrar que
¿ -DO = tan <f> (

— 4> i(
La expresión tan <J>

— 4> se denomina función involuta y a veces se escribe
como inv 4>. Es fácil calcular la función involuta cuando el ángulo es conocido; d>
se expresa en radianes. Sin embargo, es muy difícil convertir de inv <j> a , por lo
que se han publicado extensas tablas de funciones involutas. Ver el apéndice 2.
Haciendo referencia nuevamente a la figura 4.7,
L DDE = LDOB + 2¿fí
Rb
= inv <J> fl +
j
2Rh
También
LDOE = LDOA +
= U
inv (f)., +
2R a
De las relaciones anteriores.
U -
tB — 2Rb + inv fí (4.3)
2R a
Es posible calcular el espesor del diente por medio de la ecuación 4.3 en cual-
quier punto de la involuta, si se conoce el espesor en cualquier otro punto. Una
aplicación interesante de esta ecuación consiste en determinar el radio en el que
el diente toma la forma de pico.
4.3 DETALLES DE LOS ENGRANAJES RECTOS

Para poder continuar con el estudio de los engranajes de involuta, es necesario
definir loselementos básicos de un engrane como se muestra en las figuras 4.8c/
y 4.8/x También se debe señalar que al menor de dos engranes acoplados se le
llama piñón el piñón es generalmente el engrane motriz. Si el radio de paso R de
:
un engrane se hace infinito, entonces se obtiene una cremallera como se ve en las

figuras 4.8c y 4.9. El lado del diente de una cremallera es una línea recta, que es
la forma que toma una involuta cuando se genera sobre un círculo base de radio
infinito. De la figura 4.8c/. el paso base p h es la distancia desde un punto en un

:
ente al punto correspondiente en el medido en el circulo base.

siguiente diente
1 naso circular p se define en la misma forma, excepto que se mide en el círculo
i
FIGl'RA 4.9 Piñón recto \ cremallera. (Modelos por cortesía de Illinois Gear &
Machine Compans.)
de paso. El adeudo a y el dedendo h son distancias radiales medidas como se

muestra. La porción del flaneo debajo del circulo base es aproximadamente una
linea radial. La curva del diente es la linea de intersección de la superficie del
diente y la superficie de paso.
Aunque es imposible mostrarlo en las ilustraciones de la figura 4.8, el jue-
go entre engranes es un aspecto importante en los engranajes. El juego entre
dientes es la cantidad en que el ancho del espacio de un diente excede al espesor
del dienteque se acopla en los círculos de paso. En teoría, el juego entre engranes
debería ser cero, aunque en la práctica se debe conceder determinada tolerancia
para dilatación térmica y el error en los dientes. A menos que se especifique lo
la
contrario, en este texto se supone que el juego entre engranes es cero. En una
CARACTERÍSTICAS DE LA ACCIÓN DE LA INVOLUTA 159
sección posterior se proporcionará un método para calcular el juego entre engra-

nes para un cambio en la distancia entre centros.
4.4 CARACTERÍSTICAS DE LA ACCIÓN

DE LA INVOLUTA
En el estudio de la generación de la involuta se vio que normal común a las dos
la
superficies involutas es tangente a los dos círculos base. A esta normal común
también se le llama la línea de acción. El inicio del contacto ocurre en donde la
línea de acción interseca al círculo de engrane movido y el final del

adendo del
contacto ocurre en donde la línea de acción interseca al círculo de adendo del
engrane motriz. En la puede apreciar que esto ocurre, como se
figura 4.10 se
muestra con el par de dientes que se aproximan al contacto y el mismo par que
posteriormente abandona el contacto (señalado con líneas punteadas). El punto A
es el inicio del contacto y el punto B el final del contacto. Por lo tanto, la trayec-
toria del punto de contacto está a lo largo de la línea recta APB. El punto C es
donde el perfil del diente (engrane 1 ) corta el círculo de paso al inicio del contac-
FIC.l RA 4.10
I
to. El punto C' es donde el perfd corta el círculo de paso al final del contacto. Los
puntos D
y D' son puntos similares en el engrane 2. Los arcos y DD' se CC
denominan arcos de acción y deben ser iguales para que ocurra acción de roda-
miento puro de los círculos de paso, como
mencionó anteriormente. Los ángu-
se
los de movimiento generalmente se descomponen en dos partes como se muestra
en la figura 4. 10, en donde ct.es el ángulo de aproximación y (3 es el ángulo de
receso. En general, el ángulo de aproximación no es igual al ángulo de receso.
Para que ocurra una transmisión continua de movimiento, el arco de acción debe
ser igual o mayor que el paso circular. Si esto se cumple, entonces un nuevo par
de dientes entrará en acción antes de que el par anterior deje de actuar.
La relación del arco de acción con respecto al paso circular se conoce como
la relación de contacto. La relación de contacto para los engranes de involuta
también es igual a la relación de la longitud de acción (o sea. la distancia desde el

inicio hasta el final del contacto medida en la línea de acción) con respecto al
paso base y generalmente se calcula en esta forma, como se mostrará posterior-
mente. Considerada físicamente, la relación de contacto es el número promedio
de dientes que están en contacto. Por ejemplo, si la relación es de 1 .60, no quiere
decir que hay 1 que alternadamente hay un par y dos
.60 dientes en contacto, sino
pares de dientes en contacto y que bajo una base temporal el número promedia
1 .60. El valor mínimo teórico de la relación de contacto es .00. Este valor, por 1
supuesto, se debe aumentar para las condiciones reales de operación. Aunque es

difícil señalar valores específicos debido a las muchas condiciones involucradas,
se ha establecido 1 .40 como un mínimo practico, con 1 .20 para casos extremos
Sin embargo, se debe notar que entre menor sea la relación de contacto, mayor
será el grado de exactitud requerida para maquinar los perfiles y asegurar un
funcionamiento silencioso.
La figura 4. 10 también muestra un ángulo 6, formado por la linea de acción
y una línea perpendicular a la linea de centros en el punto de paso P. Este ángulo
se conoce como el ángulo de presión de los dos engranes acoplados o engrana-
dos y se debe distinguir del ángulo de presión de involuta de un punto en una
m voluta. Cuando los dos engranes están en contacto en el punto de paso, el ángu-
lo de presión de engranes acoplados y los ángulos de presión de involuta de
los
las dos involutas en contacto en el punto de paso serán iguales. Estos ángulos se
pueden ver en la figura 4.11.
A partir de la figura 4.11 se puede obtener una ecuación para la longitud de
acción Z.
en donde
A = inicio del contacto
B - final del contacto

E } y £\ = puntos de tangencia de la línea de acción y los círculos base
RO - radio exterior
Rh - radio base
CARACTERÍSTICAS DE LA ACCIÓN DE LA INVOLUTA 161
4> = ángulo de presión

C = distancia entre centros
De acuerdo a la figura,
Z = AB = E^B + E2A—
Por lo tanto.
Z = X'TliJ- - (R h y- + V («„,) 2 - - C sen <J> ( 4 4)

.
El paso base ph está dado por
2irR h
Pb = ( 4 5)
.
N
en donde
Rh = radio base
N = número de dientes
La relación de contacto mp es entonces

1

i
mp = — ( 4 6)
.
Pb
La ecuación para la longitud de acción para una cremallera y un piñón se
puede obtener de una manera similar
a
Z = V(Rj2 - ( R b ) 2 - R sen <t>
+ ( 4 7)
.
sen 4>
en donde
R= radio de paso
a = adendo
una relación de contacto dividiendo la medida de

Si parece extraño calcular
una línea recta entre una medida circular, observe los dibujos de la figura 4.12.
En la figura 4. 12a se muestran dos dientes adyacentes de uno de los engranes de
un par que está acoplado. El paso base p h está dimensionado en el círculo base de
acuerdo con su definición. También se designó como p h a su segmento recto
sobre la línea de acción. De laforma como se generan dos involutas adyacentes,
se puede ver que las dos distancias marcadas p h deben ser iguales. Por lo tanto, el
círculo base también se puede considerar como la distancia normal entre los la-
dos correspondientes de dientes adyacentes. La figura 4. 2b ilustra la forma como
se mide el paso base en una cremallera.
FIGURA 4.12
Ejemplo 4. 1. Un piñón de 24 dientes mueve un engrane de 60 dientes a un ángulo de

presión de 20°. El radio de paso del piñón es de .5000 pulg, y la dimensión del radio ex-
1
terior es de 1 .6250 pulg. El radio de paso del engrane es de 3.7500 pulg, y el radio exterior
es de 3.8750 pulg. Calcule la longitud de acción y la relación de contacto.
Solución.
Z = V(K,„) 2 - (/?,,)’ + \\R„Y - (R h; y - C sen4>

INTERFERENCIA EN LOS ENGRANAJES DE INVOLUTA 163
/?„,
= 1.6250 pulg
/?„,
= R ]
eos 4> = 1.5000 eos 20° = 1.4095 pulg
Ro 2 = 3.8750 pulg
R = R :
eos c{) = 3.75 eos 20° = 3.5238 pulg
C sen 4> = ( 1.500 + 3.750) sen 20° = 1.7956 pulg
Z = Vl.6250 - 2
1.40 95
2
+ V3.8750 - 2
3.52 38
2
- 1.79 56
= V2.6406 - 1.9867 + V15.0156 - 12.4172 - 1.7956
= 0.8099 + 1.6115 - 1.7956 = 0.6258 pulg
Por lo tanto.
Z — AB = 0.6258 pulg
Z 2tt /?*, x 1,4095

m = —
2tt
= _ = 0.3689 pulg
p P»
P» N, 24
En consecuencia,
0.6258
m p
1.6964
0.3689
4.5 INTERFERENCIA EN LOS ENGRANAJES DE

INVOLUTA
Anteriormente se mencionó que una involuta comienza en círculo base y se el
genera hacia afuera. En consecuencia, es imposible tener una involuta dentro del
círculo base. La línea de acción es tangente a los dos círculos base de un par de
engranes acoplados y estos dos puntos representan los límites extremos de la lon-
gitud de acción. Se dice que estos dos puntos son puntos de interferencia. Si los
dientes tienen una proporción tal que que se
el inicio del contacto ocurre antes de
encuentre el punto de interferencia, entonces la porción involuta del engrane
movido se acopla con una porción no involuta del engrane motriz y se dice que
ocurre una interferencia de involuta. Esta condición se muestra en la figura 4.13;
E y
]
muestran los puntos de interferencia que deben limitar la longitud de
acción, A muestra el inicio del contacto y B muestra el final. Se ve que el inicio
del contacto ocurre antes de que se encuentre el punto de interferencia £j; por lo
tanto, hay interferencia. La punta del diente movido socava o rebaja el flanco del
diente motriz como se muestra mediante la línea punteada. Hay varias formas de
eliminar la interferencia, una de las cuales consiste en limitar el adendo del engra-
ne movido de manera que pase por el punto de interferencia £j, con lo que se da un
nuevo inicio de contacto. Si se hace esto en este caso, se elimina la interferencia.
I
Engrane 1 (motriz)
La interferencia de involuta es indeseable por varias razones. La interferen-

cia y el rebaje resultante no solamente debilitan el diente del piñón sino que tam-
bién pueden quitar una pequeña porción de la involuta adyacente al círculo base,
lo que puede reducir seriamente la longitud de acción.
Ahora se estudiarán las condiciones para que se presente interferencia entre
una cremallera y un piñón. En la figura 4. 14 aparece un piñón y una cremallera
acoplados. El punto de tangencia de la línea de acción y del círculo base del piñón
FIGURA 4.14
ESTANDARIZACIÓN DE ENGRANAJES 165
está señalado como el punto de interferencia E ,

igual que como en el caso del
piñón y el engrane. En consecuencia, el punto de interferencia fija el adendo
máximo para la cremallera para el ángulo de presión mostrado. Con el adendo de
la cremallera mostrado en la figura 4.14, el contacto comienza en A y se presen-
tará socavación como se muestra mediante la línea punteada. Si el adendo de la
cremallera se extiende solamente a la línea que pasa por el punto de interferencia

E ,
entonces el punto de interferencia se convierte en el inicio del contacto y se
elimina la interferencia.
En la figura 4. 4 se puede ver también que si un engrane de radio finito con

1
el mismo adendo que la cremallera (el adendo de la cremallera ahora pasa por el
punto de interferencia) se llegara a acoplar con el piñón, el inicio del contacto
ocurriría en la línea de acción en algún lugar entre el punto de paso Py el punto
de interferencia E. En consecuencia, no habría probabilidad de que ocurriera in-
terferencia entre el piñón y el engrane. Por lo tanto, se puede concluir que si el

número de dientes en el piñón es tal que éste se acople con una cremallera sin
interferencia, entonces también se acoplará sin interferencia con cualquier otro
engrane que tenga el mismo o un mayor número de dientes.
Aunque se debe evitar la interferencia de involuta y su rebaje resultante, se
puede tolerar una pequeña cantidad si no reduce la relación de contacto, para un
par de engranes acoplados, por debajo de un valor adecuado. Sin embargo, es
difícil elproblema de determinar la longitud de acción cuando ha ocurrido el
rebaje y no se puede calcular a partir de la ecuación 4.4. De la figura 4.11 y la ecua-
ción 4.4 se puede ver que si el valor de cualquier radical es mayor que C sen 4>,
entonces se tendrá interferencia.
4.6 ESTANDARIZACIÓN DE ENGRANAJES

Hasta el momento no se ha intentado tratar el problema de la estandarización de
los engranes rectos para facilitar el desarrollo de engranes intercambiables. Lo
que se vio anteriormente sólo se aplica a los engranes rectos en general sin consi-
derar el aspecto de la intercambiabilidad. Junto al problema de la intercam-
biabilidad se encuentra la forma como se van a cortar los engranes.
Existen varias formas para maquinar los engranes rectos, la más antigua de
las cuales consiste en utilizar una fresa de forma para quitar el material entre los
dientes a medida que el disco para el engrane se posiciona a lo largo de una
revolución completa en una fresadora. Este método produce un perfil compuesto
de involuta y cicloide y encuentra aplicación principalmente en la fabricación de
engranes de repuesto que no se pueden obtener económicamente a partir de las
formas convencionales. Este método también se utiliza para producir engranes
con dientes de gran tamaño que no pueden cortarse en generadores para engranes
convencionales. Los engranes rectos modernos se generan para producir un perfil
de involuta en los dientes. Los dos métodos más usuales para producir los engra-
nes rectos actuales son el método de fresado y el método de formado Fellows.
Las figuras 4.15 y 4.16 muestran, respectivamente, los principios del fresado y
1

»
Eje del disco

para el engrane
FIGURA 4.15a Generación de un engrane recto con una fresa generatriz.
del método Fellows para el corte de engranes externos. Para el corte de engranes
internos pequeños es necesario utilizar el método Fellows;
embargo, si se
sin
cuenta con espacio es posible fresar engranes internos grandes. El método Fellows
también se emplea para cortar engranes con resalto o reborde en donde el espacio
en un extremo de los dientes es insuficiente para permitir la carrera de una fresa,
como se muestra en la figura 4. 5a.
Al desarrollarse la tecnología de los engranes se buscó una forma para cla-
y los engranes que éstos producen. El método adoptado en
sificar los cortadores
los Estados Unidos consistió en especificar la relación del número de dientes con
FIGURA 4.15Ó Operación de un engrane. (Fotografía por cortesía de

Barber-Colman.)
respecto al diámetro de paso. A esta relación se le dio el nombre de paso diametral

y se expresa como
N
Pd 4 8)
.
D (
en donde
N= número de dientes
D= diámetro de paso, pulg.
Aunque las unidades del paso diametral están en dientes por pulgada, no se acos-
tumbra dar las unidades cuando se especifican valores numéricos.
En Europa, el método de clasificación consiste en especificar la relación
del diámetro de paso con respecto al número de dientes, y a esta relación se le
denomina módulo. Por lo tanto, el módulo es el recíproco del paso diametral y se
expresa como
D
m 4 9)
N ( .
en donde
D = diámetro de paso, mm
N = número de dientes
m = módulo.
i

I Engrane recto
externo! .Círculo de paso
de corte
Cortador
generador
I' H M H i » i
lu ii
mu M
I i
¡¡§¡|§¡||
I
í l! I |
¡i ¡¡
i' ni i * 1
H¡ "
\ 1 i . i i'v
¡
i
i
'uj "j.r' iZ
FIGURA 4.16 a Método Fellows degeneración de engranes. (Cortesía de

Fellows Corporation.)
FIGURA 4.166 Operación de formado de un en-

grane. (Fotografía por cortesía de Barber-Colman.)
t
ESTANDARIZACION DE ENGRANAJES 169
Los valores numéricos de los módulos se especifican en unidades de milí-

metros.
Debe notarse que paso diametral y el módulo se definen como relaciones
el
y no son distancias físicas que se puedan medir en un engrane. El paso circular,

por el contrario, se definió anteriormente como la distancia medida a lo largo del
círculo de paso desde un punto en un diente hasta el punto correspondiente en el
siguiente diente. La relación entre el paso circular y el paso diametral o módulo

puede expresarse como sigue:
ttD t
= (FPS) 4 10 )
"át j d
( .
tt m (SI) ( 4 11 )
.
en donde
p - paso circular
P {
= paso diametral
m = módulo.
Para fines de especificar los cortadores de engranes, los valores del paso
diametral y del módulo se tomaron generalmente como números enteros. La si-
guiente es una lista de fresas para engranes disponibles comercialmente en pasos
diametrales con ángulos de presión de 14|° y 20°:
2, 2i, 3, 3i, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 12, 14, 16, 18,
20, 22, 24, 26, 28, 30, 32, 36, 40, 42, 48, 50, 64,
72, 80, 96, 120
Se pueden especificar pasos más finos con incrementos pares hasta llegar a 200.
Los pasos que se utilizan comúnmente para los engranes de precisión en instru-
mentos son 48, 64, 72, 80, 96 y 120. La AGM A (Asociación Americana de Fabri-
cantes de Engranes) también incluye en la lista pasos diametrales de i y 1 aunque ,
los fabricantes de herramientas generalmente no mantienen en existencia fresas

con estos tamaños. La siguiente es una lista de fresas estándar en módulos mé-
tricos (ángulo de presión de 20°).
1, 1.25, 1.50, 1.75, 2, 2.25, 2.50, 2.75, 3, 5, 6, 8,
10, 12, 16, 20
Cuando los cortadores se estandarizaron, se adoptó un ángulo de presión de

14í°. Esto se dio como consecuencia del proceso de fundido de engranes que
empleaba un ángulo de 14|° debido a que seno 14i° se aproxima a 4. Posterior-
.

»
mente, también se adoptó un ángulo de 20°. Tanto 142° como 20° se han utilizado
durante muchos años, pero la tendencia en años recientes ha sido hacia el empleo
de 20° en preferencia sobre el ángulo de 2
0
M
En una sección posterior se mues-
.
tra que es posible cortar un piñón con menos dientes y sin socavación cuando se
utiliza una fresa con un ángulo de presión de 20° en lugar de una de 2
0
Como M .
resultado de la tendencia hacia mayores ángulos de presión, la AGMAha adopta-

do 20° y 25 f para engranes de paso grueso (1-19.99 Pd ) y 20° para engranes de
paso fino (20-200 Pd). Los estándares métricos británicos y alemanes especifican
un ángulo de presión de 20°. La Sociedad de Ingenieros Automotrices (SEA) en
su norma aeroespacial AS 1560 para engranes métricos recomienda un ángulo de
presión de 20° para propósitos generales. También se incluyen ángulos de pre-
sión de 22.5° y 25° debido a que estos ángulos de alta presión se emplean para los
engranes de la industria aeroespacial.
Las proporciones de los dientes de los engranes rectos de involuta de la
norma americana (FPS) se presentan en la tabla 4. 1
TABLA 4.1 Proporciones de los dientes— Engranajes rectos de involuta
Paso grueso
(1-19.99 PJ Paso fino
AGMA 201.02 (20-200 Pd)
Agosto 1974 AGMA 207.06
20° ó 25° Noviembre, 1977
Profundidad total 20° Profundidad total
1.000 1.000
Adendo (a)
pd pd
1.250
Dedendio (b) + 0.002 (min)
Pd Pd
Claro (c) 0.250 a
+ 0.002 (min)
(dedendo - adendo) Pé Pd
Profundidad de trabajo (h k ) 2.000 2.000
(doble del adendo) Pd Pd
Profundidad total ( h ) 2.250

t
+ 0.002 (min)
(adendo + dedendo) Pd Pd
0.300
Radio de filete de la cremallera No está dado
Pd
básica (/y)
1.5708 1.5708
Espesor del diente ( t)
Pd Pd
Para dientes recortados o rectificados, c = 0.350/.P + 0.002 (mín).

(/
(
ESTANDARIZACIÓN DE ENGRANAJES J 7J
La tabla 4.2 da las proporciones para los engranes rectos de 1 4Í° de profun-
didad y de 20° con escote. Aunque estos engranes raras veces se especifican
total
en los diseños nuevos, son esenciales para los engranes de repuesto de maquina-
ria más antigua.
Debido forma para engranes se clasifican no so-
a su diseño, los cortadores de
lamente de acuerdo al paso diametral o módulo, sino también de acuerdo al diá-
metro de paso y al número de dientes. La tabla 4.3 muestra una lista de cortadores
de forma estándar para engranes rectos clasificados según el paso diametral, y la
tabla 4.4 muestra una lista de cortadores de forma para engranes rectos métricos.
La tabla 4.5 muestra los módulos métricos de la norma británica. Las pro-
porciones de los dientes son las siguientes:
Adendo (a) 1 .000 m

Dedendo (b)
r
1.250 m
Angulo de presión (c|>) 20°
La tabla 4.6 muestra los módulos métricos de la norma alemana. Las pro-
porciones de los dientes son las siguientes:
Adendo ( a ) 1 .000 m
Dedendo ( b )
r
1 . 1 57 m ó 1. 1 67 m
Angulo de presión (<t>)
20°
Debido a que los cortadores para engranes tanto del sistema americano (FPS)
como del sistema métrico se tomaron generalmente como números enteros, la
TABLA 4.2 Proporciones de los dientes

para engranajes rectos de 141° de
profundidad total y 20° escotados
14|°
Profundidad 20° con
total escote
1.000 0.800
Adendo ( a )
Pé Pd
1.157 1.000
Dedendo b )
Pé pd
0.157 0.200
Claro (c)
Pd Pd
0.209 0.304
Radio de fílete (rj)
Pd Pd
1.5708 1.5708
Espesor del diente (t)
Pd Pd
TABLA 4.3 Cortadores de forma para

engranajes rectos 0
Paso Diámetro de Número de

diametral paso, pulg dientes
(afÁngulo de presión de 14Í°
4 4 5 16 20
5 4 20
6 4 5 24 30
8 4 5 32 40
10 3 4 5 30 40 50
12 3 4 36 48
16 3 4 48 64
20 3 4 60 80
24 3 72
32 3 96
( b ) Ángulo de presión de 20°
3 4 12
4 4 5 ^ 6 16 20 24
'
5 4 5 6 20 25 30
6 4 5 6 24 30 36
8 3 4 5 6 24 32 40 48
10 3 4 5 30 40 50
12 3 4 5 36 48 60
14 4 56
16 3 4 48 64
18 4 72
20 3 4 60 80
24 3 72
32 3 96
“Los siguientes cortadores también se fabrican en los límites
de precisión Fellows de paso fino: paso diametral de 32, 48,

64, 72, 80, 96 y 120. Cortesía de Fellows Corporation.
conversión de los pasos diametrales a los milímetros de los módulos no produce

valores de números enteros. Ver la tabla 4.7.
Los símbolos métricos que emplean para designar las proporciones de

se
los engranes rectos varían considerablemente con respecto a los recomendados
por la AGM A. La tabla 4.8 muestra la comparación entre los símbolos de la AGM A
y la propuesta ISO 701 de la norma internacional. En el capítulo 6 se presentan
tablas similares para engranes cónicos, helicoidales y sinfín.
ESTANDARIZACION DE ENGRANAJES | 73
TABLA 4.4 Cortadores de forma métricos para engranajes

r
rectos: Angulo de presión de 20° —

Profundidad total"
Paso Diámetro Número

Módulo diametral de paso, pulg de dientes
1.0 25.400 2.992 76

1.5 16.933 2.953 50
2.0 12.700 2.992 38
2.5 10.160 2.953 30
3.0 8.466 3.071 26
3.5 7.257 3.031 22
4.0 6.350 4.094 26
4.5 5.644 3.897 22
5.0 5.080 3.937 20
6.0 4.233 4.252 18
S.O 3.175 5.039 16
"Cortesía de Illinois Tool Works.
TABLA 4.5 Módulos métricos normales de la norma británica"
Módulos preferidos Módulos secundarios
1 1 . 1 25
1.25 1.375
1.5 1.75
2
2.5 2.75
3 3.5
4 4.5
5 5.5
6 7
8 9
10 11
12 14
16 18
20
25 28
32 36
40 45
50
"Los valores están en milímetros. Siempre que sea posible se deberán aplicar los mó-
dulos preferidos en lugar de los secundarios. B.S. 436: Parte 2: 1970. Del Machinen’
Handhook , 22a. edición, p. 823.
TABLA 4.6 Módulos métricos

de la norma alemana 0
0.3 2.5 8 27
0.4 2.75 9 30
0.5 ^ 3 10 33
*<*N.
0.6 3.25 11 36
0.7 3.5 12 39
0.8 3.75 13 42
0.9 4 14 45
1 4.5 15 50
1.25 5 16 55
1.5 5.5 18 60
1.75 6 20 65
2 6.5 22 70
2.25 7 24 75
“Los valores están en milímetros. DIN-

867. Del Machinery Handbook, 22a. edi-
ción. p. 966.
TABLA 4.7 Paso diametral y módulo métrico
Paso Módulo Paso Módulo

diametral milímetros diametral milímetros
0.5000 50.8000 11 2.3091

0.7500 33.8667 12 2.1167
1 25.4000 13 1.9538
1.2500 20.3200 14 1.8143
1.5000 16.9333 15 1.6933
1.7500 14.5143 16 1.5875
12.7000 17 1.4941
2.2500 11.2889 18 1.4111
2.5000 10.1600 19 1.3368
2.7500 9.2364 20 1.2700
3 8.4667 24 1.0583
3.5000 7.2571 32 0.7938
4 6.3500 40 0.6350
5 5.0800 48 0.5292
6 4.2333 64 0.3969
7 3.6286 72 0.3528
8 3.1750 80 0.3175
9 2.8222 96 0.2646
10 2.5400 120 0.2117
TABLA 4.8 Símbolos de los engranajes rectos
AGMA ISO 701
Número de dientes N z
Radio de paso R r
Diámetro de paso D d'
Radio exterior Ro r
a
Diámetro exterior Do d
Radio base A rb
Ancho de la cara F b
Adendo a K
Dedendo b h
r
Paso circular P p
Paso base Pb Pb
Angulo de presión <t> a
Longitud de acción Z Sa
Relación de contacto
(transversal) mp
Distancia entre centros C a
Profundidad de trabajo
K —
Profundidad total h, h
Espesor del diente t s
Claro C e
Juego entre dientes B J,
Si los engranes rectos se producen con cortadores estándar, podrán

intercambiarse si se satisfacen las siguientes condiciones:
1 . Los pasos diametrales o módulos de los cortadores utilizados para producir

los engranes son iguales.
2. Los ángulos de presión de los cortadores utilizados son iguales.
3. Los engranes tienen los mismos adendos y los mismos dedendos.
4. Los espesores de los dientes de los engranes son iguales a la mitad del paso
circular.
Con frecuencia se emplea

término de engranes estándar y significa que
el
el engrane fue cortado por uno de los cortadores estándar presentados anterior-
mente y que el espesor del diente es igual al espacio del diente que es igual a la
mitad del paso circular. Los engranes estándar son intercambiables. Los engranes
rectos que se ofrecen a la venta en los catálogos de los fabricantes de engranes
son engranes estándar. Sin embargo, la mayoría de los engranes usados en la
industria automotriz y en la industria de la aviación son del tipo no estándar y

presentan ciertas ventajas sobre los engranes estándar. El capítulo 5 presenta el
I
tema de los engranes rectos no estándar y muestra cómo pueden producirse con
cortadores estándar.
4.7 NÚMERO MÍNIMO DE DIENTES PARA EVITAR LA

INT«ERFERENCfA
Anteriormente se consideró problema de la interferencia al acoplar un piñón y
el
su engrane y al acoplar un piñón y una cremallera. Al estudiar la figura 4.14 se

encontró que si no hay interferencia entre un piñón y una cremallera, no habrá
interferencia entre el piñón y un engrane del mismo tamaño o mayor que el pi-
ñón. Naturalmente, esto supone que en ambos casos se tienen las mismas propor-
ciones de los dientes.
Cuando se considera un engrane estándar en el que las proporciones de los
dientes son las dadas en las tablas, es posible calcular el número mínimo de dien-
tes en un piñón para que se acople con una cremallera sin que haya interferencia
de involuta. Para resolver este caso límite, la línea de adendo de la cremallera se
pasa por el punto de interferencia del piñón.
En 7 se muestran las características esenciales de un piñón y
la figura 4. 1
una cremallera para este caso. El punto de paso se designa mediante P y el punto
de interferencia mediante E. Por lo tanto,
=
PE
sen <t>
R
también
a k/Pd
sen 4> =
FE PE
FIGURA 4.17
NUMERO MINIMO DE DIENTES PARA EVITAR LA INTERFERENCIA J 77
en donde k es una constante que, al dividirse entre el paso diametral, da el adendo

{a = k/Pd). Para el sistema de profundidad total, k = 1 .00; y para el sistema con
escote, k — 0.80. Si las dos ecuaciones para seno se multiplican entre sí, se
obtiene
2
k
sen cj>
RPd
Pero
en donde N = número de dientes. Por lo tanto.
2
2k
sen <t>
N
y
N = (4.12)
sen z <p
A partir de esta ecuación se puede calcular el número más pequeño de dien-

tes de un piñón para que se acople con una cremallera sin que haya interferencia,
para cualquier sistema estándar de dientes. Estos valores se muestran en la tabla
4.9 para los sistemas comunes.Debido a que estos valores se calcularon para un
piñón que se acopla con una cremallera, también se pueden usar como valores
mínimos para un piñón que se acopla con un engrane sin peligro de que haya
interferencia.
Debido a que la acción de los dientes de una fresa que corta a un engrane
recto es similar a la de un piñón que se acopla con una cremallera, la ecuación
4.12 se puede emplear para determinar los números mínimos de dientes que se
pueden cortar que haya socavación o rebaje. Para este caso, el valor de k debe
sin
incrementarse desde .000 para permitir el corte del claro necesario entre los
1
engranes que se acoplan. Esto da por resultado un valor de k = 1.157 para engra-
TABLA 4.9 Número mínimo de dientes para acoplamiento

con una cremallera sin que haya socavación o rebaje.
0
14í° r-í
o 25°
O
Profundidad Profundidad Ni
O Profundidad
total total Escotado total
N 32 18 14 12
¿

I
0
nes de 14Í y k = 1.250 para engranes de 20° y 25°. Por lo tanto, el número
mínimo de dientes que se pueden fresar es de 37 para un ángulo de presión de
14:°, de 21 para un ángulo de presión de 20° y de 14 para un ángulo de 25°. La
figura 4.18 muestra dos diagramas generados por computadora de un engrane

recto de 0 dientes, socavación profunda, cortado con una fresa de 20° de profun-
1
didad total.
La determinación del número mínimo de dientes que un cortador de piñones

puede generar en un engrane sin que haya socavación es más difícil que la deter-
minación del número mínimo de dientes cuando el engrane se corta mediante una
cremallera o una fresa. A partir de la figura 4.19 se puede desarrollar una ecua-
ción para determinar el número aproximado de dientes. En esta figura, el círculo
de adendo del engrane 2 pasa por el punto de interferencia E del engrane La 1 .
siguiente relación para el radio exterior del engrane 2 puede escribirse como
R (>1 = + C 2
sen
:
<l>
Sustituyendo,
AL + 2 k
R <>
= R, + a =
2
2 P,
' AL
R h: R 2
eos <J>
eos 4>
2 P,
FIGURA 4.18 Engrane recto estándar con socavación, con N = 10, producido por una
fresa de P = = 20°. Dibujos generados con un graficador IBM 7375. (Cortesía del
1 y 4>
Laboratorio CAD-CAM del Instituto Politécnico y la Universidad Estatal de V irginia.)

:
NUMERO MINIMO DE DIENTES PARA EVITAR EA INTERFERENCIA 179
Ni + N :
C = R + R2 =
]
2 1\,
Por lo tanto,
N + 2k + N 2 \
2
eos
2
<t> + sen
2
6
2P á 2 Pd )
(N 2 + 2k) 2 = (N 2)
2
eos
2
<J> + (A/, + N 2)
2
sen
2
<t>
Si se desarrolla
2
y utiliza la relación sen cj>
+ cos 2 4> = se obtiene la siguiente 1
ecuación a partir de la cual se puede determinar el mayor engrane recto (/V2 ) que
se puede acoplar con un engrane dado (TV, ) sin que haya interferencia de involuta
en el engrane 1
2
4Á' : (N ¡) 2
sen 
( 4 13 )
.
2i\,sen 6 - 4k
La ecuación 4. 1
3 puede desarrollarse para obtener
I
(N,) 2 sen
2
4) + 2N2 N¡ sen 2 4> - Ak(N2 + k) = 0
De esta forma,
'
* 4k
{N j) + 2N2 N,
2
r- (N 2 + k) = 0 (4.14)
serr 4>
La ecuación 4.14 se puede simplificar como sigue: si <j) = 14i°, entonces
(/V,)
2
-t 21V2 N, - 63M{N 2 + k) = 0 (4.15)
Si = 20°, entonces
(N,) 2 + 2jY 2 /V, - 34.2 k{N2 + k) = 0 (4.16)
En la figura 4.20 se gráfico una curva a partir de ecuación 4. 16, mostran-

la
do la relación de N, como una función de para dientes de 20° de profundidad

total (k = 1). Esta curva también se puede emplear para aproximar los números
mínimos de dientes que se pueden cortar mediante un cortador de piñones consi-
derando a /V, como el número de dientes que st están cortando en el engrane y N2
como el número de dientes en el cortador de piñones. Sin embargo, los valores de
N ]
sólo serán aproximados debido a que el radio exterior del engrane 2 que se
utilizó para desarrollar la ecuación 4. 1 3 se tomó como R (P = R 2 + a. Si el engrane
FIGURA 4.20
' .
DETERMINACIÓN DEL JUEGO ENTRE ENGRANAJES
2 se considera como un cortador de piñones, su radio exterior se debe aumentar

para cortar el claro en el engrane 1 . En adendo del cortador debe
otras palabras, el
ser igual al dedendo del engrane que está siendo cortado. Además, como se puede ver
en la tabla 4.1, la ecuación para el claro no es idéntica para los engranes de paso
grueso y los de paso fino.
En la figura 4.20 se agregó una curva punteada para mostrar la relación de
A,, que es el número de dientes generados sin socavación, con respecto al núme-
ro de dientes
2
N
que se suponen en el cortador cuando se ha agregado el claro. En
este caso se utilizó el claro para los engranes de paso grueso y los cálculos se
efectuaron empleando la ecuación 4.16 con k = .250. 1
4.8 DETERMINACIÓN DEL JUEGO ENTRE ENGRANAJES

En la figura 4.21 a se muestra el perfil de dos engranes estándar que se acoplan a
la distancia estándar entre centros
/V, + n2
C = (FPS)
2Ph
„ =
c M—+ n2 m
— 2)
(SI)
con un juego entre engranes igual a cero. Los círculos de paso a que operan estos
dos engranes son los círculos de paso a que fueron cortados y sus radios están
dados por R - N/2P Los círculos de paso de corte también se conocen como
cj
.
círculos de paso estándar. El ángulo de presión <\> a que operarán estos engranes
es el ángulo de presión a que fueron cortados; es decir, 142°, 20° ó 25°. En otras
palabras, los círculos de paso de corte de operación son idénticos al igual que los
ángulos de presión de corte y de operación.
La figura 4.2 16 muestra el caso en el que dos engranes se han separado una
distancia AC para dar una nueva distancia entre centros C. La línea de acción
ahora cruza la línea de centros en un nuevo punto de pasoSe puede observar F
que los círculos de paso estándar o de corte (radios R y /? 7 ) ya no son tangentes ]
entre sí. También, el punto de paso F

divide la distancia entre centros en C
segmentos que son inversamente proporcionales a la relación de velocidades an-
gulares. Estos segmentos se convierten en los radios R\ y R de los nuevos círcu-
2
los de paso que son tangentes entre sí en el punto F. Estos círculos se conocen
como círculos de paso de operación y las ecuaciones para sus radios se pueden
determinar a partir de
)

\
(a) ( b
(c)
FIGURA 4.21
DETERMINACION DEL JUEGO ENTRE ENGRANAJES 183
para dar
Ni
R t
1
C'
Ni + N-,
N,
R2 t
Ni + N ,
C
Además delcambio en los círculos de paso, el ángulo de presión también
aumenta. El ángulo <J>' se conoce como el ángulo de presión de operación y es
mayor que el ángulo de presión de corte 4>- A partir de la ecuación 4.2 b se puede 1
obtener fácilmente una ecuación para el ángulo de presión de operación 4>' de la
siguiente forma:
Rh + Rh COS COS
C x
COS 4 >'
2
(K, + R 2)
COS 4>'
<j)
c
COS
(j)
<J)'
COS 4> ' = —C COS (j) ( 4 17 )

.
También,
AC = c - c
cos 4>
= C - C
eos 4>'
cos 4>
= C - 1 ( 4 18 )
.
cos 4>'
Cuando los engranes se operan bajo la condición de la figura 4.21 b, se

tendrá juego entre ellos como se muestra en la figura 4.21c. La relación de velo-
cidades angulares no se verá afectada siempre y cuando los engranes permanez-
can acoplados. Sin embargo, si se invierte la dirección de rotación, se tendrá
movimiento perdido. Se puede obtener una ecuación para el juego entre engranes
a partir del hecho de que la suma de los espesores de los dientes y el juego entre
engranes debe ser igual al paso circular, estando medidos todos ellos en el círculo
de paso de operación. A partir de la figura 4.21c se puede escribir la siguiente
ecuación:
t
2ttR[ 2t:RÍ
t\ T- tí + B — ( 4 19 )
.
N.
en donde
C = espesor del diente en el círculo de paso de operación
B = yaego entre engracies

R' = radio del círculo de paso de operación
N= número de dientes.
De la ecuación 4.3 que se desarrolló en la sección sobre involutometría.
t[ = 2 R[ 4- inv 4> — inv <j>'
—
R[
R\
tx - 2/?|(inv 4>' - inv 4>) ( 4 20 )
.
tí = 2RÍ + inv 4> - inv 4>'

2 Ry
= —
R'i
- U - 2/?4(i nv (t>
r - inv 4>) ( 4 21 )
.
R 2
en donde
t = espesor del diente en el círculo de paso estándar o de corte
(t=p/2 = ir/2Pd)
R = radio del círculo de paso estándar o de corte (R = N/2P )
d
4> = ángulo de presión de corte (142°, 20°, 25°)
4>' = ángulo de presión de operación.
También,
_ Ri _
Ri
4 22 )
R[~ R'2 ~ C' ( .
C = R\+R^ ( 4 23 )
.
Sustituyendo las ecuaciones 4.20, 4.21, 4.22 y 4.23 en la ecuación 4.19 y recor-
dando que
^
2ttR
= p =
j
tt
d
)
DETERMINACION DEL JUEGO ENTRE ENGRANAJES 185
c_ TT
B = - (*! + t2 ) + 2C(inv 4>' - inv <f>)
(FPS) ( 4 24 )
.
B =
C
— [tt m - (t l + t2 + 2C(inv <j>' - inv (SI)
) 4>)]
Para los engranes estándar,
7T
1 1
— to — _ — (FPS)
2P,
—
ir m
t\ — ti — _ (SI)
y la ecuación 4.24 se reduce a
Z? = 2C(inv <)>' — inv 4>) (4.25)
La ecuación 4.24 debe utilizarse si los engranes no son estándar, es decir, si t A ]
t
r En el capítulo 5 se verán los engranes no estándar. En el manual de engranes
AGMA Gear Handbook, Volumen 1, 390.03, se pueden encontrar los valores
recomendados para el juego entre engranes.
Ejemplo 4.2. ( a Un piñón de 20°, módulo 3, de 24 dientes mueve un engrane de 60

dientes. Calcule la longitud de acción y la relación de contacto si los engranes se acoplan
sin que haya juego entre ellos.
N,m 24 x 3
Ri = = 36.000 mm
2 2
N->m 60 x 3
r =
2
- 90.000 mm
2 2
K», = /?, eos 4> = 36.000 eos 20° = 33.829 mm

Bb 2 = R :
eos 4) = 90.000 eos 20° = 84.572 mm
«I
= a2 = m = 3.0000 mm
= /?,+£!,'= 39.000 mm
= /?, + «•, = 93.000 mm
Nx + N\ 2 / 24 + 60
= mm
C ]m =
,
= 1 : 13 126.00
z = y/(R o y - (R h[ y + V(/?„V - (RJ- - C sen4)
= V39.000 - 2
33.829 : + V93.000 - 84.572 -
2 2
126.00 sen 20°
= V1521.0 - 1144.4 + V8649.0 - 7152.4 - 43.095

I
= 19.406 + 38.686 - 43.095 = 14.997 mm

Z
~ ~
2TrR,
—= 2 ti x 33.829
mr y Pb = ~T ,
TT
= 8.8564 mm
fh, N t
24
Por lo tanto.
*1
4.997
ni r 1 .6934
8.8564
(b) Si la distancia entre centros se incrementa en 0.5000 mm, calcule los radios de
los círculos de paso de operación, el ángulo de presión de operación y el juego entre
engranes producido.
C C + AC = 126.00 + 0.5000 = 126.50 mm
R\ (— +
\ ;V, N
)c
)
= i-^—)
\24 + 60/
x 126.50 - 36.143 mm
:
R' C' - R\ = 126.50 - 36.143 - 90.357 mm

C eos ó — 126.00 eos 20°
6
,
=
C 126.50
(1)' = 20.61-
B - 2( (inv 6' - inv 6)
2 x 1 26.50(inv 20.61° - inv 20°)
- 2 x 126.50(0.016362 - 0.014904)
= 0.3689 mm
4.9 ENGRANAJES INTERNOS (ANULARES)

Con el fin de obtener determinadas ventajas, en muchas aplicaciones se acoplan
un engrane interno de involuta con un piñón en vez de emplear dos engranes
externos. Quizás más importante es la de una transmisión más compac-
la ventaja
ta. Adicionalmente, para las mismas proporciones de los dientes, los engranes
internos tienen mayor longitud de contacto, mayor fuerza en los dientes y menor
deslizamiento relativo entre los dientes en comparación con los engranes externos.
En un engrane interno, los perfiles de los dientes son cóncavos en vez de ser
convexos como ocurre en un engrane externo. Debido a esta forma, puede ocurrir
un tipo de interferencia que no es posible que ocurra en un engrane externo o en
una cremallera. Esta interferencia se conoce como choque (fouling ) y ocurre en-
tre perfiles inactivos a medida que los dientes se acoplan y desacoplan. El choque
ocurre cuando no hay una diferencia suficiente entre el número de dientes en el

engrane intemo y el número de dientes en el piñón. La figura 4.22 muestra un
piñón que se acopla con un engrane intemo. Son casi del mismo tamaño por lo
ENGRANAJES INTERNOS (ANULARES) 187
FIGURA 4.22
que ocurre choque en los puntos a b c, d y e. Cuando se corta un engrane interno,

, ,
se usa un cortador Fellows con dos dientes menos que el engrane que se está
cortando, lo que automáticamente libera las puntas de los dientes del engrane
intemo para evitar el choque en los puntos mencionados. También puede ocurrir
interferencia de involuta entre perfiles activos como sucede en los engranes ex-
ternos. Esto se estudia en el siguiente párrafo.
La figura 4.23 muestra dos dientes en contacto de la figura 4.22 con la línea
de acción tangente al círculo base del engrane en el punto/y tángeme al círculo
FIGURA 4.23
\ 88 engranajes rectos
FIGURA 4.24 Fresado de un engrane interno. (Cortesía

de Cincinnati Gear Companv.)
base del piñón en el punto g. Un perfil de involuta para el engrane puede comen-
zar en el punto/ pero la involuta para el piñón no puede comenzar sino hasta el
punto g. En consecuencia, el punto g es el primer punto posible de contacto sin
interferencia de involuta y determina el adendo máximo del engrane. El punto h ,
que es la intersección del círculo de adendo del piñón y la línea de acción, es el

final del contacto, y la longitud de acción es gPh. Se debe señalar que la relación
Pd - N/D es válida para un engrane interno al igual que para un engrane externo.
La figura 4.24 muestra una fotografía de un engrane interno que está siendo cor-
tado por el método de fresado.
4.10 ENGRANAJES CICLOIDALES

Aunque los engranes cicloidales han sido reemplazados en gran medida por los
de involuta, el perfil cicloidal tiene ciertas ventajas que vale la pena señalar. Estas
se estudian brevemente a continuación.
Los engranes cicloidales no presentan interferencia, además de que un diente
cicloidal generalmente es más fuerte que uno de involuta debido a que tiene flan-
cos extendidos en comparación con los flancos radiales de un diente de involuta.
Adicionalmente, los dientes cicloidales tienen menos deslizamiento y, en conse-
cuencia, menos desgaste. La figura 4.25 muestra el diente de un engrane cicloidal
y uno de involuta para su comparación. Sin embargo, una desventaja importante
de los engranes cicloidales es el hecho de que para un par de engranes cicloidales
PROBLEMAS— NORMA AMERICANA ÍFPS) 189
solamente hay una distancia entre centros teóricamente correcta para la que trans-
miten movimiento a una relación constante de velocidades angulares. Otra des-
ventaja es que aunque es posible fresar un engrane cicloidal, la fresa no se fabrica
tan fácilmente como en el caso de una fresa de involuta debido a que los dientes
cicloidales de cremallera no tienen lados rectos como los dientes de involuta de
cremallera.Debido a esta razón es posible producir los engranes de involuta con
mayor exactitud y economía que los engranes cicloidales.
Los engranes de involuta han reemplazado completamente a los engranes
cicloidales para la transmisión de potencia. No obstante, los engranes de involuta
se usan ampliamente en los relojes de pulso y de pared y en determinados instru-
mentos en los casos en que el problema de interferencia y resistencia es de interés
primordial. En los relojes, el tren de engranes desde la fuente de poder al escape
aumenta su relación de velocidades angulares con el engrane moviendo al piñón.
En un reloj de pulso, este aumento puede llegar a ser hasta de 5 000: En conse- 1 .
cuencia, los engranes serán tan pequeños que para evitar usar dientes excesiva-
mente pequeños es necesario usar piñones (que son los engranes movidos en este
caso) que tengan apenas seis o siete dientes. Además, el perfil del diente de estos
piñones debe poder actuar en 60° de rotación. Debido a lo anterior, se prefiere el
empleo de engranes cicloidales sobre los engranes de involuta. El problema de la
distancia entre centros y de la relación de velocidades angulares no es importante
en este caso debido a que todo el tren, que es gobernado por el escape, queda en
reposo y vuelve a entrar en movimiento varias veces por segundo. En consecuen-
cia, la operación del tren involucra cambios tan grandes de momentum que el efec-
to de la forma del diente en este cambio es despreciable. Así, el efecto de la forma

del diente en la consistencia de la relación de velocidad no es importante en sí
misma.
Problemas— Norma americana (FPS)
4 . 1. Una involuta se genera en un círculo base que tiene un radio R h de 4.000 pulg. Al
o
generarse la involuta, el ángulo que corresponde a inv cj> varía desde 0 hasta 15°. Con
o
incrementos de 3 en este ángulo, calcule el ángulo de presión correspondiente y el
4>
radio R para puntos en la involuta. Grafique la serie de puntos en coordenadas polares y
conéctelos mediante una curva continua para obtener la involuta.

I
4.2. Escriba un programa de computadora para con R h = 3.000, 4.000 y

el problema 4. 1
5.000 pulg. Determine los valores correspondientes del ángulo de presión ct> y el radio R
para cada valor de Rh .
4 3 El espesor del diente de un engrane de involuta es de 0.3 140 pulg a un radio de 3.500
. .
pulg y un ángulo de presión de 4y°. Calcule el espesor del diente y 1 el radio en un punto en
la involuta que tenga un ángulo de presión de 25°.
4 4 Si se extienden las involutas que forman

. . el contorno del diente de un engrane, éstas se
intersecan y el diente se aguza. Determine el radio a que ocurre esto para un diente con un
espesor de 0.2620 pulg a un radio de 4.000 pulg y un ángulo de presión de 20°.
4.5. El espesor del diente de un engrane de involuta es de 0. 1 960 pulg a un radio de 2.000
pulg y un ángulo de presión de 20°. Calcule el espesor del diente en el círculo base
4 6 .Los radios de paso de dos engranes rectos acoplados son de 2.000 y 2.500 pulg y los
.
radios exteriores son de 2.250 y 2.750 pulg, respectivamente. El ángulo de presión es de

20°. Elabore un dibujo a escala natural de estos engranes como muestra en la figura 4. 10
y señale el inicio y el final del contacto. El piñón es el engrane motriz y gira en el sentido
de las manecillas del reloj. Determine y señale los ángulos de aproximación y receso para
ambos engranes.
4 7 . . Un piñón de 2.000 pulg de radio de paso gira en el sentido de las manecillas del reloj
y mueve una cremallera. El ángulo de presión es de 20° y el adendo del piñón y de la

cremallera es de 0.2000 pulg. Elabore un dibujo a escala natural de estos engranes y
señale el inicio y el final del contacto. Determine y señale el ángulo de aproximación y de
«v-.
receso para el piñón.

4 8 . . Dos engranes rectos iguales de 48 dientes se acoplan con radios de paso de 4.000 pulg
y adendos de 0. 1 670 pulg. Si el ángulo de presión es de 1 4s°, calcule la longitud de acción
Zv la relación de contacto mp .
4 9 . . La relación de contacto se define ya sea como el arco de acción dividido entre el
paso circular o como la relación de la longitud de acción con respecto al paso base. De-
muestre que
Arco de acción _ Longitud de acción

Paso circular Paso base
4 10. . Verifique la ecuación 4.7 para la longitud de acción Z para un piñón que mueve una
cremallera en función del radio de paso /?, el radio base R h el adendo a y el ángulo de
,
presión <f.
4 . 11 . Un piñón con un radio de paso de 1 .500 pulg. mueve una cremallera. El ángulo de
presión es de 14:°. Calcule el máximo adendo posible para la cremallera sin que haya
interferencia de involuta en el piñón.
4 12. . Un piñón de 24 dientes, cortado con una fresa de paso 12 y 20° de profundidad
total, mueve un engrane de 40 dientes. Calcule los radios de paso, los radios base, el
adendo, el dedendo y el espesor del diente en el círculo de paso.
4 13. . Un piñón de I 8 dientes, cortado con una fresa de paso 8 y 20°. mueve un engrane de
45 dientes. Calcule los radios de paso, los radios base, el adendo. el dedendo. el y el es-
pesor del diente en el circulo de paso.
4 14. . Un piñón de 42 dientes, cortado con una fresa de paso 120 y 20° de profundidad
total, mueve un ensrane de 90 dientes. Calcule la relación de contacto.
PROBLEMAS— NORMA AMERICANA (EPS) | 9]
4 15 . .de un piñón y un engrane se aumentan de manera que cada uno de ellos

Si los radios
se convierte en una cremallera, la longitud de acción teóricamente se hace máxima. Deter-

mine la ecuación para longitud de acción bajo estas condiciones y calcule
la la relación
máxima de contacto para sistemas de 14¿°, 20° y 25° de profundidad total.
4 16 . . Un piñón de 20
dientes, cortado con una fresa de paso 4 y 20° con escote, mueve
una cremallera. Calcule el radio de paso, el radio base, la profundidad de trabajo, la pro-
fundidad total y el espesor del diente de la cremallera en la línea de paso.
4 17. . Una cremallera de 20° de profundidad total tiene un adendo de 0.2500 pulg. Calcu-
le el paso base y muéstrelo como una dimensión en un dibujo a escala natural de una
porción de la cremallera.
4 18. . Determine el número de dientes en un engrane recto de involuta de 14:° para que el
diámetro del círculo base sea igual al diámetro del círculo de dedendo.
4 19. . Determine lo siguiente para un par de engranes rectos estándar que están acopla-
dos: (a) una ecuación para la distancia entre centros C en función de los números de
dientes y el paso diametral; (b) las diversas combinaciones de engranes de 20° de profun-
didad total que se pueden utilizar para operar a una distancia entre centros de 5.000 pulg.
con una relación de velocidades angulares de 3: 1 . El paso diametral no debe ser mayor de
12 y los engranes no deben tener socavación. Los engranes se van a fresar.
4 20. . Un piñón de 30 dientes, cortado con una fresa de paso 6 y 25°, mueve una cremalle-
ra. Calcule
. la longitud de acción y la relación de contacto.
4 21. . Un piñón de 24 dientes, cortado con una fresa de paso 2 y 20° de profundidad total,
mueve una cremallera. Si el piñón gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj
a 360 rpm, determine gráficamente la velocidad de deslizamiento entre el diente del piñón
y el diente de la cremallera al inicio del contacto, en el punto de paso y al final del contac-
to. Utilice una escala de 1 pulg = 10 pies/s.
4 22. . Dos fechas cuyos ejes están separados 8.500 pulg se van a acoplar mediante engra-
nes rectos estándar con una relación de velocidades angulares de 1.5:1. Empleando un
paso diametral de 6. seleccione dos pares de engranes que mejor satisfagan los requeri-
mientos anteriores. ¿Qué cambio deberá hacerse en los datos dados para poder utilizar
cada juego o par?

4 23. . Una fresa de paso 8 y 14;° se emplea para cortar un engrane recto. La fresa es
derecha con un ángulo de avance de 2°40'. una longitud de 3.000 pulg y un diámetro
exterior de 3.000 pulg. Elabore un dibujo a escala natural de la fresa cortando un engrane
recto de 48 dientes. El disco para el engrane tiene 1: pulg de ancho. Muestre el cilindro de
paso de la fresa en la paite superior del disco para el engrane, con la hélice de paso de la
fresa en relación correcta con el elemento de paso del diente del engrane. Muestre tres
elementos de dientes en el engrane 1: vueltas de la rosca en la fresa; posicione estos ele-

mentos mediante el paso circular normal. Señale el eje de la fresa y el disco para el engra-
ne, el ángulo de avance de la fresa y la dirección de rotación de la fresa y del disco para
el engrane.
4 24. . Para un ángulo de presión de 22.5° en el sistema de profundidad total, calcule el
número mínimo de dientes en un piñón para que se acople con una cremallera sin que
haya interferencia de involuta. Calcule, también, el número de dientes en un piñón para
que se acople con un engrane de igual tamaño sin que haya interferencia de involuta.
4 25. piñón de 24 dientes, cortado con una fresa de paso 8 y 20° de profundidad total,
Un
mueve un engrane de 56 dientes. Determine los radios exteriores para que el circulo de
\ 92 ENGRANAJES RECTOS
I
adendo de cada engrane pase por el punto de interferencia del otro. Calcule el valor de k
para cada engrane.
4.26. Dos engranes iguales, cortados con una fresa de paso y con 20° de profundidad
5
total, se acoplan de tal forma que el círculo de adendo de cada engrane pasa por el punto
de interferencia del otro. Si la relación de contacto es de 1 .622, calcule el número de
dientes y el radio exterior en catja engrane.
4.27. Dos engranes iguales, cortados con una fresa de 20° de profundidad total, se aco-
plan a la distancia estándar entre centros. El círculo de adendo de cada engrane pasa por el
punto de interferencia del otro. Obtenga una ecuación para k en función de N, en donde N
es el número de dientes y k es una constante que da el adendo cuando se divide entre el
paso diametral.
4.28. En el dibujo del engrane estándar mostrado en la figura 4.26, los dientes son de 20°
de profundidad diámetro de paso es de 4.800 pulg y el paso diametral es de
total. Si el 5,
calcule el radio del perno que hace contacto con el perfil en el punto de paso. Calcule el
diámetro D K¡
medido sobre dos pernos opuestos.
4.29. Un piñón de 40 dientes, cortado con una fresa de paso 0 y 142°, se acopla con una
1
cremallera sin que haya juego entre dientes. Si la cremallera se saca 0.07000 pulg, calcule
el juego entre dientes producido.
4.30. Un piñón de 18 dientes, cortado con una fresa de paso 12 y 20° de profundidad
total, mueve un engrane de 54 dientes. Si la distancia entre centros a la que operan los
engranes es de 3.050 pulg, calcule el ángulo de presión de operación.
FIGURA 4.26
PROBLEMAS— SISTEMA INTERNACIONAL ] 93
4.31. Un
piñón de 36 dientes, cortado con fresa de paso 10 y I4Í°, mueve un engrane de
60 dientes. Si la distancia entre centros se incrementa en 0.0250 pulg, calcule (a) los
radios de los círculos de paso de operación, (b) el ángulo de presión de operación
y ( c ) el
juego entre engranes producido.
4.32. Un piñón de 24 dientes,
cortado con una fresa de paso 4 y 20° con escote, mueve un
engrane de 40 dientes. Calcule (a) la máxima distancia teórica que se pueden separar estos
engranes y seguir acoplados con transmisión continua, y ( b ) el juego entre dientes en los
nuevos círculos de paso cuando los engranes se separan la distancia calculada en la parte a.
4.33. Un piñón con 24 dientes tiene un espesor de diente de 0.2550 pulg a un radio de
paso de corte de 1.500 pulg y un ángulo de presión de 20°. Un engrane que tiene 40
dientes tiene un espesor de diente de 0.2300 pulg a un radio de paso de corte de 2.500 pulg
y un ángulo de presión de 20°. Calcule el ángulo de presión y la distancia entre centros si

estos engranes se acoplan sin que haya juego entre ellos.
4.34. Un piñón de 1 con una fresa de paso 10 y 25°, mueve un engrane

5 dientes, cortado
de 45 dientes. Empleando una computadora, calcule el juego entre dientes que se produce
cuando la distancia entre centros se aumenta desde 3.000 pulg hasta 3.030 pulg en incre-
mentos de 0.0010 pulg.
4.35. Un piñón de paso 96, con 34 dientes, mueve un engrane con 60 dientes. Si la distan-
cia entre centros se aumenta en 0.0050 pulg, compare el juego entre dientes que se produ-
ce con ángulos de presión de M 2
0
,
20° y 25°.
Proble m as —Sistem a ¡n ternacional
4.1 m. Una involuta se genera en un círculo base que tiene un radio R h de 102 mm. Al
o
generarse la mvoluta, el ángulo que corresponde a inv varía desde 0 a 1 5 . Calcule, a
o
incrementos de 3 para este ángulo, correspondiente y el radio R
el ángulo de presión <j>
para puntos en la involuta. Grafique los puntos en coordenadas polares y únalos con una
curva suave para obtener la involuta.
4.2m. Escriba un programa de computadora para el problema 4. 1 m, con R h = 76.2. 1

02 y
1 mm. Determine
27 los valores correspondientes del ángulo de presión c}>
y el radio R para
cada valor de R h .
4.3m. El espesor del diente de involuta de un engrane es de 7.98 mm a un radio de 88.9

mm y un ángulo de presión de 1 4i°. Calcule el espesor del diente y el radio en un punto en
la involuta con un ángulo de presión de 25°.
4.4m. Si se extienden las involutas que forman el perfil del diente de un engrane, éstas se
intersecan y el diente se vuelve puntiagudo. Determine el radio en el que ocurre esto para
un diente con un espesor de 6.65 mm y un ángulo de presión de 20°.
mm a un radio de 1 02
4.5m. El espesor de un diente de involuta de un engrane es de 4.98 mm a un radio de 50.8
mm y un ángulo de presión de 20°. Calcule el espesor del diente en el círculo base.
4.6m. Los radios de paso de dos engranes rectos acoplados son de 5 1 .2 mm y 63.9 mm y
los radios exteriores son de 57.2 mm y 69.9 mm, respectivamente. El ángulo de presión es
de 20°. Elabore un dibujo a escala natural de estos engranes como se muestra en la figura
4.10 y señale el inicio y el final del contacto. El piñón es el engrane motriz y gira en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine y señale los ángulos de aproximación y de
receso para ambos engranes.
t
4.7m. Un piñón con un radio de paso de 50.0 mm gira en el sentido de las manecillas del
reloj y mueve una cremallera. El ángulo de presión es de 20° y el adendo del piñón y de la
cremallera es de 5.00 mm. Elabore un dibujo a escala natural de estos engranes y señale el
inicio y el final del contacto. Determine y señale el ángulo de aproximación y el de receso
para el piñón.
4.8m. Dos engranes rectos iguales de 48 dientes se acoplan con radios de paso de 96.0 mm
y adendos db 4.00 mm. Si el ángulo de presión es de 20°, calcule la longitud de acción Zy
la relación de contacto ni
4.9ni. La relación de contacto se define como el arco de acción dividido entre el paso
circular o como la relación de la longitud de acción con respecto al paso base. Demuestre que
Arco de acción _ Longitud de acción

Paso circular Paso base
4.10m. Verifique la ecuación 4.7 para la longitud de acción Z de un piñón que mueve a
una cremallera en términos del radio de paso R , el radio base Rh , el adendo a y el ángulo
de presión 4>.
4.11m. Un piñón con un radio de paso de 38.00 mm mueve una cremallera. El ángulo de
presión es de 20°. Calcule el máximo adendo posible para la cremallera sin que haya
interferencia de involuta en el piñón.
4.12m. Un piñón de 20°, módulo 2, de 24 dientes mueve un engrane de 40 dientes. Cal-

cule los radios de paso, los radios base, el'adendoêl dedendo y el espesor del diente en el
círculo de paso.

cule los radios de paso, los radios base, el adendo, el dedendo, el espesor del diente en el
círculo de paso y la relación de contacto.
4.14m. U piñón de 20°, módulo 0.2, de 42 dientes mueve un engrane de 90 dientes.

Calcule la relación de contacto.
4.15m. de un piñón y un engrane se incrementan de manera que cada uno de

Si los radios
ellos se convierta en una cremallera, la longitud de acción se vuelve teóricamente un

máximo. Determine la ecuación para la longitud de acción bajo estas condiciones y calcu-
le la relación de contacto máxima para sistemas de 14i°, 20° y 25° de profundidad total.
4.1 6m. Un piñón de 20°, módulo 6, de 20 dientes mueve una cremallera. Calcule el radio
de paso, el radio base, la profundidad de trabajo, la profundidad total y el espesor de los
dientes de la cremallera en la línea de paso.
4.17m. Una cremallera de 20° tiene un adendo de 6.00 paso base y mués-mm. Calcule el
trelo como una dimensión en un dibujo a escala natural de una porción de la cremallera.
4.18m. Determine el número aproximado de dientes en un engrane recto de involuta de
20° de manera que el diámetro del círculo base sea igual al diámetro del círculo de dedendo.
4.1 9m. Determine lo siguiente para un par de engranes rectos estándar que están acopla-
dos: (a) una ecuación para la distancia entre centros C en función de los números de
dientes y el módulo; ( b ) las diversas combinaciones de engranes de 20° que se pueden
emplear para operar a una distancia entre centros de 120 con una relación de veloci- mm
dades angulares de módulo no debe ser menor que
3:1. El 2 y los engranes no deben
presentar rebaje o socavación. Los engranes se van a fresar.
PROBLEMAS— SISTEMA INTERNACIONAL 1 95
4.20m. Un piñón de 20°, módulo 4, con 30 dientes mueve una cremallera. Calcule la
longitud de acción y la relación de contacto.
4.2 Im. Un piñón de 20°, módulo 12, con 24 dientes mueve una cremallera. Si el piñón
gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj a 360 rpm, determine gráficamen-
te la velocidad de deslizamiento entre el diente del piñón y el diente de la cremallera al
inicio del contacto, en el

punto de paso y al final del contacto.
4.22m. Dos flechas cuyos ejes están separados 2 6 se van a acoplar mediante engra- 1 mm
nes rectos estándar con una relación de velocidades angulares de 1.5:1. Empleando un
módulo de 4, seleccione dos pares de engranes que mejor satisfagan los requerimientos
anteriores. ¿Qué cambio deberá hacerse en los datos dados si se utiliza cada uno de los
juegos?
4.23m. Una fresa de 20°, módulo 3, se utiliza para cortar un engrane recto. La fresa es
derecha, con un ángulo de avance de 2°40', una longitud de 75 mm y un diámetro exterior
de 75 mm. Elabore un dibujo de la fresa, a escala natural, cortando un engrane recto de 48
dientes. El disco para el engrane tiene 38 mm de ancho. Muestre el cilindro de paso de la
fresa sobre el disco para el engrane, con la hélice de paso de la fresa en relación correcta
al elemento de paso del diente del engrane. Muestre tres elementos del diente en el engra-
ne y 1' vueltas de la cuerda en la fresa; posicione estos elementos por medio del paso
circular normal. Marque el eje de la fresa y el disco para el engrane, el ángulo de avance
de la fresa y la dirección de rotación de la fresa y el disco para el engrane.
4.24m. Para un ángulo de presión de 22.5°, calcule el número mínimo de dientes en un
piñón para acoplarse con una cremallera sin que haya interferencia de involuta. Calcule
también el número de dientes de un piñón para que se acople con un engrane de igual
tamaño sin que haya interferencia de involuta. El adendo es igual al módulo.
4.25m. Un piñón de módulo 3, con 24 dientes mueve un engrane de 56 dientes.
20°,
Determine los radios exteriores de manera que el círculo de adendo de cada engrane pase
por el punto de interferencia del otro. Calcule el valor de k para cada engrane.
4.26m. Dos engranes iguales de 20°, módulo 5, se acoplan de tal manera que el círculo
de adendo de cada engrane pasa por el punto de interferencia del otro. Si la relación de
contacto es de 1 .622, calcule el número de dientes y el radio exterior en cada engrane.
4.27m. Dos engranes iguales de 20° de involuta están acoplados a la distancia estándar
entre centros. El círculo deadendo de cada engrane pasa por el punto de interferencia del
otro. Obtenga una ecuación para k en función de N, en donde N es el número de dientes y
k es una constante que al multiplicarse por el módulo da el adendo.

4.28m. En el dibujo del engrane estándar mostrado en la figura 4.27, los dientes son de
20° de profundidad total. Si el diámetro de paso es de 1 20 mm y el módulo es 5, calcule el
radio del perno que hace contacto con el perfil en el punto de paso. Calcule el diámetro
D v/
medido sobre dos pernos opuestos.
4.29m. Un piñón de 20°, módulo 2.5, con 40 dientes se acopla con una cremallera sin
que haya juego entre engranes. Si la cremallera se saca 1.27 mm, calcule el juego entre
engranes que se produce.
4.30m. Un piñón de 20°, módulo 2 de 8 dientes mueve un engrane de 54 dientes. Si la
1
distancia entre centros a que operan los engranes es de 73.27 mm, calcule el ángulo de
presión de operación.
4.3 Im. Un piñón de 20°, módulo 2.5, con 36 dientes mueve un engrane con 60 dientes.
Si la distancia entre centros se incrementa en 0.650 mm, calcule (a) los radios de los
) ))

i
círculos de paso de operación, ( b el ángulo de presión de operación y (c) el juego entre

engranes producido.
cule ( a la distancia máxima teórica que pueden separar estos engranes y seguir acopla-
se
dos con transmisión continua y ( b el juego entre dientes en los nuevos círculos de paso
cuando los engranes se separan la distancia calculada en la parte a.
4.33m. Un piñón con 25 dientes tiene un espesor de diente de 6.477 mm a un radio de

paso de corte de 37.50 mm y un ángulo de presión de 20°. Un engrane con 42 dientes tiene
un espesor de diente de 5.842 mm a un radio de paso de corte de 63.00 mm y un ángulo de
presión de 20°. Calcule ángulo de presión y
el la distancia entre centros si estos engranes
se acoplan sin que haya juego entre dientes.
4.34m. Un piñón de 20°, módulo 2.5, de 20 dientes mueve un engrane de 45 dientes.

Empleando una computadora, calcule el juego entre dientes que se produce cuando la
distancia entre centros se aumenta de 8 1 .25 mm a 82.00 mm en incrementos de 0.025 mm.

4.35m. Un piñón de módulo 0.3 con 34 dientes mueve un engrane con 60 dientes. Si la
distancia entre centros se incrementa en 0. 127 mm, compare el juego entre dientes que se
produce con ángulos de presión de 14 1°, 20° y 25°.
Capítulo Cinco
Engranajes rectos no
estándar
Aunque muchos libros de texto sobre cinemática evitan completamente el tema

de los engranes no estándar, este tema es una extensión natural e importante de la
teoría de los engranes estándar. La mayoría de los engranes empleados en los

automóviles y en los aviones son no estándar. En muchas situaciones de diseño
una relación exacta de velocidades sólo puede obtenerse mediante el empleo de
engranes no estándar. En otros casos, es posible mejorar la suavidad de la opera-
ción o aumentar la capacidad de manejo de carga del juego de engranes emplean-
do engranes no estándar. Un conocimiento básico de la teoría de los engranes no
estándar con frecuencia aumentará y mejorará la habilidad del diseñador en la
producción de mejores diseños.
5.1 TEORÍA DE LOS ENGRANAJES RECTOS

NO ESTÁNDAR
El defecto más serio del sistema de engranajes de involuta es la posibilidad de
interferencia entre la punta del diente del engrane y el flanco del diente del piñón
cuando el número de dientes en este último se reduce por debajo del mínimo para
ese sistema de engranaje.
Cuando ocurre que interfiere se elimina del flanco
interferencia, el metal
del diente del piñón por el cortador cuando se generan los dientes. Esta elimina-
ción de metal se conoce como rebaje o socavación y normalmente ocurrirá a me-
nos que se tomen medidas para impedirlo. Si el cortador no eliminó este metal.
)
198 engranajes rectos no estándar

\
los dos engranes no girarán al acoplarse debido a que el engrane que provoca la
interferencia se atasca contra el flanco del piñón. No obstante, lo que sucede en la
práctica es que los engranes podrán girar libremente debido a que el flanco del
piñón se ha rebajado. Sin embargo, este rebaje no sólo debilita el diente del piñón
sino que también puede eliminar una pequeña porción de la involuta adyacente al
círculo base, lo cual puede reducir seriamente la longitud de acción.

El intento de eliminar la interferencia y su rebaje resultante ha conducido al
desarrollo de varios sistemas de engranajes no estándar, algunos de los cuales
requieren cortadores especiales. Sin embargo, dos de estos sistemas han tenido
éxito y tienen amplia aplicación debido a que se pueden emplear cortadores
estándar para generar los dientes. En el primer método, cuando el piñón está
siendo cortado, el cortador se retira una cierta distancia del disco de manera que
el adendo de la cremallera básica pase por el punto de interferencia del piñón.
Esto eliminará el rebaje, pero aumentará con una disminu-
el ancho del diente se
ción correspondiente en el espacio del diente. Esto se ilustra en la figura 5.1, en
donde ( a ) muestra dientes con rebaje, y ( b ) muestra los dientes que resultan cuan-
do el cortador se ha retirado. Cuando con su
este piñón (figura 5.1/?) se acopla
engrane, se encontrará que la distancia entre centros ha aumentado debido a la
disminución en el espacio del diente. Ya no se puede calcular directamente a
partir delpaso diametral y los números de dientes y, en consecuencia, no se con-
sidera estándar. También aumenta el ángulo de presión a que operan estos engra-
nes. Este método de eliminar la interferencia se conoce como el sistema de dis-
tancia extendida entre centros.
El retiro del cortador no necesita limitarse solamente al disco para el piñón,
sino que puede aplicarse tanto al piñón como al engrane si las condiciones lo
permiten.
Una variante del sistema de distancia extendida entre centros es la práctica
de avanzar el cortador hacia el disco para el engrane la misma distancia que se
retira del disco para el piñón. Esto dará por resultado un adendo aumentado para
elpiñón y un adendo disminuido para el engrane. Los dedendos también cambia-
rán tanto en el piñón como en el engrane, de manera que la profundidad de traba-
jo será la misma como si los engranes fueran estándar. La distancia entre centros
permanece estándar así como el ángulo de presión. Este sistema se conoce como
el sistema de adendo largo y corto.
(a) (b
FIGURA 5.1
SISTEMA DE DISTANCIA EXTENDIDA ENTRE CENTROS J 99
Debido al cambio de las proporciones de los dientes, el espesor del diente

del engrane en círculo de paso se reduce y el del piñón se incrementa. Debido
el
al hecho de que los dientes del piñón son más débiles que los dientes del engrane
cuando ambos se hacen del mismo material,
sistema de adendo largo y corto
el
tenderá a igualar las resistencias de los dientes. El sistema de adendo largo y

corto sólo puede aplicarse cuando la uno de los engranes
interferencia ocurre en
de un par acoplado. Asimismo, este sistema no puede aplicarse cuando los engra-
nes son del mismo tamaño o casi iguales debido a que, aunque se eliminaría la
interferencia en uno de los engranes, ésta se acentuaría en el otro.
Estos dos métodos se desarrollaron principalmente como un medio para
eliminar la interferencia. No obstante, también se emplean extensamente para me-
jorar la relación de contacto, para cambiar la forma del diente a fin de aumentar la
resistencia del mismo aun cuando no se presente interferencia y para ajustar los
engranes a distancias entre centros no estándar.
Los dos sistemas se pueden aplicar a engranajes rectos, helicoidales y cóni-
cos. De hecho, el sistema de dientes estándar para engranes cónicos es un sistema
de adendo largo y corto.
A continuación se desarrollarán las fórmulas para la aplicación de estos dos
sistemas para engranes rectos cortados con una fresa.
5.2 SISTEMA DE DISTANCIA EXTENDIDA

ENTRE CENTROS
La figura 5.2 a muestra, con una línea continua, una cremallera que corta un pi-
ñón en donde éste tiene menos dientes que el mínimo permitido para evitar la
interferencia. La cremallera y el piñón están acoplados a la distancia estándar
entre centros, con la línea estándar de paso de la cremallera tangente al círculo de
paso estándar o de corte del piñón. La línea de adendo de la cremallera cae sobre
el punto de interferencia E del piñón de manera que los flancos de los dientes del
piñón presentan rebaje como se muestra. A fin de que el diente de la cremallera

corte el claro necesario en la raíz que aumen-
del diente del piñón, su altura tiene
tarse. Para simplificar el dibujo, esta altura adicional se muestra (con línea pun-
teada) solamente en un diente. El mismo diagrama puede emplearse para ilustrar

la acción de una fresa cortando el piñón ya que cinemáticamente el diente de una
cremallera y el diente de una fresa son idénticos.

Para evitar el rebaje, la cremallera se retira una distancia e de manera que la
línea de adendo de la cremallera pase por el punto de interferencia E. Esta condi-

ción se muestra con línea punteada en la figura 52a y da por resultado que la
cremallera corte un piñón con un diente más ancho que

Al retirar la crema-
antes.
llera, el radio exterior del piñón también debe aumentarse (maquinando un disco
más grande para el piñón) para permitir que el claro entre la punta del diente del
piñón y la raíz del diente de la cremallera siga siendo el mismo. Se usa el mismo
claro independientemente de que el engrane sea estándar o no. A fin de mostrar
más claramente el cambio en el diente del piñón, la cremallera de la figura 52a se
200 engranajes rectos no estándar
I
retiró hacia abajo y a la derecha para mantener igual el lado izquierdo del perfil
del diente en ambos casos. Cuando se acoplan dos engranes, habiéndose genera-
do uno o ambos con el cortador descentrado, la distancia entre centros será mayor
que la distancia estándar entre centros. Además, el ángulo de presión a que ope-
ran estos engranes será mayor que el ángulo de presión de corte.
Como se mencionó anteriormente, cuando un piñón estándar se genera por
medio de la cremallera, la línea de paso estándar de la cremallera es tangente al
círculo de paso de corte del piñón. En este caso, la línea de paso estándar es tam-
bién la línea de paso de corte. Sin embargo, cuando la cremallera se retira una
distancia e , la ya no es tangente al círculo de paso de corte;
línea de paso estándar
en consecuencia, no puede servir como la línea de paso de corte. Por lo tanto, una
nueva línea en la cremallera actuará como línea de paso de corte. La figura 5.2 b
muestra más claramente las dos líneas de paso en la cremallera cuando ésta está
cortando un diente no estándar. De la figura 5.2 a se puede ver que el círculo de
paso de corte en el piñón permanece igual, independientemente de si el piñón que
está siendo cortado es estándar o no.
El ancho del diente agrandado del piñón en su círculo de paso de corte se
puede determinar a partir del espacio del diente de la cremallera en su línea de
paso de corte. A partir de la figura 5.2 b, este espesor se puede expresar mediante
la siguiente ecuación:
t = le tan <J> + ^ ( 5 1)
.
2
SISTEMA DE DISTANCIA EXTENDIDA ENTRE CENTROS 201
Por lo tanto, la ecuación 5. 1

puede utilizarse para calcular el espesor del diente en
el círculo de paso estándar o de corte de un engrane generado mediante un corta-
dor estándar descentrado una distancia e\ e será negativa si la fresa se avanza
hacia el disco para el engrane. Esta ecuación también se puede usar para determi-
nar la cantidad que debe alimentarse un cortador hacia el disco para el engrane
para producir una cantidad específica de juego entre dientes.
En la figura 5.2 la cremallera se retiró apenas lo suficiente para que la línea
de adendo pasara por el punto de interferencia del piñón. Es posible desarrollar
una ecuación a fin de poder determinar e para satisfacer esta condición:
AB + OA - OP
—k + Rb eos c}> - /?
Pd
Rh R eos 4>
N
R
2 Pd
Por lo tanto,
k_
e - R(l - eos
2
4>)
Pd
e
J_ (FPS) ( 5 2)
.
Pd
e ral 1.000 (SI)
Dos ecuaciones que se desarrollaron en la sección sobre involumetria (ca-

pítulo 4) tienen una aplicación particular en el estudio de los engranajes no estándar:
eos (\> B eos 4>,4 ( 5 3)

.
tR = 2RB + inv (\> A - inv 4> B ( 5 4)

.
2R
Mediante estas ecuaciones es posible determinar el ángulo de presión y el
espesor del diente a cualquier radio R B si se conocen el ángulo de presión y el es-
pesor del diente en algún otro radio R r Para los engranes no estándar, el espesor de
referencia que corresponde al espesor tA en la ecuación 5.4 es el espesor del dien-
te en el circulo de paso de corte, el cual se puede calcular fácilmente mediante la
ecuación 5.1 para cualquier descentramiento del cortador. El ángulo de presión

202 ENGRANAJES RECTOS NO ESTÁNDAR
I
de referencia que corresponde a cf>

}
es el ángulo de presión del cortador. El radio
de este ángulo de presión es el radio del círculo de paso de corte.
Cuando se acoplan dos engranes, engrane 1 y engrane
que han sido cor- 2,
tados con una fresa descentrada e y respectivamente, éstos operarán en nue-
]
vos círculos de paso de radios /?[ y ^ y y a un nuevo ángulo de presión (J/. El

espesor de los dientes en los círculos de paso de operación puede expresarse
como y t'2 y se puede calcular fácilmente a partir de la ecuación 5.4. Estas di-
t\
mensiones se muestran en la figura 5.3 junto con el espesor /, y t 2 de los dientes

de los círculos de paso de corte de radios y R-,. R ]
A continuación se desarrollará una ecuación para determinar el ángulo de

presión 4>' a que operarán estos dos engranes:
w_2
_ Aj _ Ai (5.5)
ü), N 2 R2
2i:R[ _ 2tt/? 2
t\ + t\
” (5.6)
A, N 2
Sustituyendo la ecuación 5.4 en lugar de t\

y 4,
-
h 2tt R[
+ (inv 4> - inv 4>') + 2R 2 -T (inv <J)
— inv 4>')
2R x
2R 2
N\
\
FIGURA 5.3
Dividiendo entre 2 /?'
Ri IT
+ (inv cf>
- inv 4>') + + (inv 4> - inv 4>')
2 /?, R\ 2R
^2 h = 1+ fd (inv<l>'- inv
^
I
)
2 /?, R[2R 2 + (
<t>
Sustituyendo la ecuación 5.5 y 2P =
hPd .
t2 Pd tx A/] + N 2
-
+ + ,
(inv 4>' inv c}))

N, N¡ N 2 N, N,
Multiplicando por A\/P cj

,
—
tt N + N 2
-
+ h =
{
t\ + (inv <J>
inv & ;
Pd Pd
Sustituyendo la ecuación 5.1 en lugar de t.

y t
7.
2e tan
x
4> + - T 2e 2 tan 4> + ^ = — H
— 1
(inv 4>' - inv 4>)
2 Pd Pd
— TT Ni + N 2
2 tan <J>(e! + e2 ) + p = + (inv 4>' - inv 4>)
Pd r <
Sustituyendo p= tr/P, y resolviendo para inv 4>'.
2Pd (e + e 2 ) tan 4>

inv 4>' = inv 4> +
x
(5.7)
Ni + Ni
(Ni + yV 2 )(inv 4>' ~ inv 6)

e, + e2 = (FPS) (5.7a)
2 Pd tan 4>
m(Ni + A^)(inv 4>' — inv 4>)

ei + e2 = (SI)
2 tan 4>
Empleando la ecuación 5.7 es posible determinar el ángulo de presión 4)' a
que operarán dos engranes después de haber sido cortados con una fresa
los
descentrada e y e,, respectivamente. Para calcular el incremento en la distancia
]
entre centros (con respecto a la distancia estándar entre centros C) debido al án-
gulo de presión aumentado, se puede utilizar la ecuación 4.18, la cual se repite a
continuación:
eos 4>
AC = C - 1 (5.8)
eos 4>'
»
Con mucha frecuencia es necesario diseñar engranes que se ajusten a una

distancia entre centros predeterminada. En este caso, el ángulo de presión se fija
por condiciones del problema y es necesario determinar los descentramientos
las
e, y e de la fresa. La suma e + e se puede determinar a partir de la ecuación

1 2 }
5.7 a. Sin embargo, debe señalarse que la suma de e y e-, no es igual al incremen-
}
to en la distancia entre centr'dscon respecto a la distancia estándar entre centros.

Desafortunadamente, no hay forma de determinar e y e en forma racional e x
independiente uno del otro. Debido a esto, los valores generalmente se seleccio-
nan suponiendo uno de ellos o empleando alguna relación empirica como podria
ser haciendo que e y e 1 varíen inversamente (o directamente, si e + e es nega-
x 2 }
tiva) con los números de dientes en los engranes, en un intento de fortalecer los
dientes del piñón. No
método de seleccionar e y e 2 generalmente
obstante, este
x
no produce dientes en el piñón y en el engrane que remotamente lleguen a tener la

misma resistencia. En un intento por corregir esta situación, Walsh y Mabie de- 1
sarrollaron un método para determinar el descentramiento e de la fresa a partir

}
del valor de e + para un par de engranes rectos diseñados para operar a una
]
distancia entre centros no estándar. Empleando una computadora digital fue posi-
ble ajustar e y e 2 para diversas relaciones de velocidades y cambios en la distan-
]
cia entre centros a fin de que la resistencia de los dientes del piñón fuera aproxi-
madamente igual a la de los dientes del engrane.
Debido a la complejidad del probtema, Iqs resultados tuvieron que darse en
r
la forma de gráficas de diseño. Estas muestran curvas de ej(e + e ) contra N !

2 2 x
(TV, + TV ) para diversos cambios en la distancia entre centros.

2
Estas gráficas de
diseño se desarrollaron para un ángulo de presión de corte 4> de 20°, dientes de
profundidad total (k= 1) y paso grueso.
Aunque la gráficas se elaboraron para datos basados en un paso diametral
de 1, pueden usar para cualquier paso diametral hasta de 19.99 (final del
éstas se
paso grueso). Las gráficas también se elaboraron para TV, = 18 y N2 desde 18
hasta 30 dientes. Cuando TV, asume otros valores, se introduce un error muy
1
ligero (menor del 4%). En la figura 5.4 se presenta una gráfica de muestra para
cambios en la distancia entre centros AC = 1.175 pulg para P = 1 d
.
Ejemplo Un
piñón y un engrane de 20 y 30 dientes, respectivamente, se van a
5.1.
cortar con una fresa de paso 5 y 20° de profundidad total para operar sobre una distancia
entre centros de 5.25 pulg sin que haya juego entre dientes. Determine el valor de e, y e
2
que produzcan dientes del espesor adecuado de manera que las resistencias de los dientes
del piñón y los dientes del engrane sean aproximadamente iguales. La distancia estándar
entre centros está dada por
'E. Walsh y H. H. Mabie, “A Simplified Method for Detemining Hob Offset Valúes in the Design
J.
of Nonstandard Spur Gears”, Proceedings Segunda conferencia OSU de mecanismos aplicados,

,
Stillwater, Oklahoma.
:
N + N _
i 2
20 + 30
2 Pd "2x5
5.00 pulg
Angulo de presión de operación:
v
eos í})' =
c
<t>'
= 26.50°
Cambio en la distancia entre centros:
VC = C - C = 5.25 - 5.00
= +0.25 pulg
El valor de VC debe multiplicarse por el paso diametral debido a que las gráficas estándar
basadas en P = /
1
AC = VC x Pá = 0.25 x 5
= 1.25 pulg
También
N + Nx
1.00
0.90
0.80
<M
pulg
C 0.70
0.60
0.50
0.50 055 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0 85 0.90
N'j/iNi + N'>)
FIGURA 5.4
I
Por lo tanto, de la figura 5.4,
e,
0.543
e¡ + e2
Calculando el valor de e + eâ partir de la ecuación 5.1a

]
,
— (N¡ + N )( inv
2
4)' - inv 4>)
e, + e-,
2 Pd tan 4>
(20 + 30)(inv 26.5° - inv 20°)

2x5 tan 20°
= 0.29073 pulg
Combinando estos resultados,
e x
- 0.543(e, + e2 )
= 0.543(0.29073)
= 0.15787 pulg
e2 = 0.13286 pulg
Aunque no es práctico dar todos los cálculos necesarios para determinar los esfuer-
zos en los dientes del piñón y el engrane, se puede demostrar que
o
5,
=
9.952 W„
r
— tl
Ib/
,
pulg-
, ,
10.18W,,
S, = Ib/ pulg 2
F
en donde
W n
= carga normal en la punta del diente (Ib)
F = ancho de la cara del diente (pulg).
Además de las gráficas para cambios positivos en la distancia entre centros,

en el artículo publicado por Walsh y Mabie también se ofrece una serie de gráfi-
cas para cambios negativos en la distancia entre centros.
Es una tarea laboriosa calcular los esfuerzos en los dientes de los engranes
rectos no estándar debido al cambio en las dimensiones estándar de los dientes
provocado por los descentramientos e y de la fresa. Por esta razón, se desarro- ]
llaron curvas que dan los factores de esfuerzo ( SFIW ) en función de la relación
SISTEMA DE DISTANCIA EXTENDIDA ENTRE
CENTROS 207
N (N +
J \ ,
Para diversos cambios en la distancia
diametral. Sin embargo, no fue posible
entre centros
y en el paso
desarrollar gráficas para P. = como se
I
hizo en el caso para las gráficas para

el descentramiento de la fresa
tran en la figura 5.4. Las figuras
y que se mues-
5.5 y 5.6 muestran curvas de factores
de esfuerzo
para el engrane y el pinon para P - 5 del
d ejemplo 5. En la tabla
1 .
5. se muestra
1
una comparación de los factores de esfuerzo

para los datos del ejemplo la I
•
comparación se obtuvo a partir de cálculos

detallados que se dan en la referen-
cía 2 y a partir de las curvas de las
figuras 5.5 5.6.
y
-H. H. Mabie, E. Walsh y V. I. Bateman. “Determination of Hob Offset

J.
Required to Generated
Nonstandard Spur Gears with Teeth of Equal Strength".
Mechanism and Machine Tlieon 18 v(3)
pp. 181-192.
FIGURA 5.6
TABLA 5.1 Factores de esfuerzo (Ejemplo 5.1).
Cálculos manuales Gráficas de diseño
_1 -1
Piñón 9.952 pulg 10.0 pulg (Fig. 5.5)
-1 -1
Engrane 10.18 pulg 10.0 pulg (Fig. 5.6)
Siegel y Mabie 3 desarrollaron otro enfoque para la solución del problema

de determinar e y e 2 Mediante este método, se seleccionan valores de e y e
¡
.
]
’R. E. Siegely H. H. Mabie, “Determination of Hob Offset Valúes for Nonstandard Gears Based on
Máximum Ratio of Recess to Approach Action”, Proceedings Tercera conferencia OSU de meca-
,
nismos aplicados, Sitllwater, Oklahoma.

para una aplicación en particular que den proporciones de los dientes que pro-
duzcan una relación máxima de la acción de receso con respecto a la acción de
aproximación y que, al mismo tiempo, produzcan una relación de contacto m
fi
de 1.20 o mayor. Este sistema se basa en el hecho de que un par de engranes se

acoplan más suavemente al salir del contacto que al entrar en contacto. En conse-
cuencia, es ventajoso que la relación del receso con respecto a la aproximación
sea tan grande como sea posible, especialmente en los engranes que se emplean
en los instrumentos.
No es posible calcular el adendo y
dedendo de un engrane del sistema de
el
distancia extendida entre centros a menos que se cuente con información respec-
to al engrane con el que se va a acoplar. La figura 5.7 muestra dos engranes que se
van a acoplar a una determinada distancia entre centros C\ Los engranes se van a
cortar con una fresa que está descentrada e sobre el piñón y e sobre el engrane.
x 2
Es necesario calcular diámetro exterior de cada engrane y la profundidad de

el
corte. La línea de centros del engrane 2 se movió a la derecha para poder mostrar
acoplado un diente del cortador con cada uno de los discos para los engranes. Si
se conoce la distancia entre los centros, los radios de paso de corte, los
descentramientos de y la forma del diente y el paso diametral de la fresa,
la fresa,
es posible escribir las ecuaciones para los radios exteriores de la siguiente forma:
FIGLRA 5.7
210 ENGRANAJES RECTOS NO ESTANDAR
R o, = C' - R¡ - e 2 +
£
* d
(FPS)
R„ = C' - R2 - e2 + m (SI)
t
^
Rc = 2
C' - R, - e, + -£ (FPS)
* d
Ro 2
= C' — R - x
e x
+ m (SI)
Debe señalarse, de acuerdo al dibujo, que los adendos de los dos engranes no son
iguales entre y que ninguno de ellos es igual a la relación klP de la fresa.
sí,
¡
A partir del dibujo también se puede obtener fácilmente una ecuación para
la profundidad de corte:
h, = R 0l + R 02 - C' + c (5.10)
en donde c se obtiene de la tabla 4. 1 ó 4.2.
5.3 SISTEMA DE ADENDO LARGO Y CORTO

Si el cortador se avanza hacia el disco para ehengrane la misma distancia que se
retira del piñón, entonces e 1 =—e y, de acuerdo a la ecuación 5.7, cf)'
= cj>. Por lo
t
tanto, el ángulo de presión a que operarán los engranes es el mismo que el ángulo
de presión a que fueron cortados. Debido a que no hay cambio en el ángulo de
presión, R' = y R'-, =R y los engranes operarán a la distancia estándar en-
tre centros.
adendo del piñón se aumenta a klP + e y el adendo del engrane se reduce

El
{
a klP —e. Los espesores de los dientes en los círculos de paso de corte se pueden
d
calcular fácilmente a partir de la ecuación 5.1, teniendo en mente que el espesor
del diente del engrane disminuye la misma cantidad que la que aumenta el espe-
sor del diente del piñón. Como se mencionó anteriormente, existen condiciones
bajo las que el sistema de adendo largo y corto no funcionará correctamente. Para
que el sistema de adendo largo y corto trabaje correctamente, el profesor M. F.
Spotts, de la Northwestern University, encontró que la suma de los dientes en los
engranes debe ser por lo menos igual a 64 para engranes de 14^°; por lo menos
igual a 34 para engranes de 20° y que para engranes de 25° la suma de los dientes
no debe ser menor que 24.
Las proporciones de los engranes cortados con un cortador de piñones para
cualquiera de estos dos sistemas no serán las mismas que cuando se cortan con
una fresa. Las fórmulas anteriores solamente se aplican a engranes cortados con una
fresa ocon un cortador de tipo de cremallera. No obstante, se pueden desarrollar
fórmulas para engranes cortados con cortadores de piñones empleando los prin-
cipios anteriores, como se verá en una sección posterior.
SISTEMA DE ADENIX) LARGO Y CORTO 21 1
Ejemplo 5.2. Dos engranes rectos de 1

2 y 15 dientes, respectivamente, se van a cortar
con una fresa de paso 6 y 20° de profundidad total. Determine la distancia entre centros a
la que deben operar los engranes para evitar rebaje o socavación.
= ¿(100 - V2 sen 2 20)
= 0.04968 pulg
e2 = ¿(1.00 - sen 2 20)
= 0.02045 pulg
2P ,(e, + e 2 ) tan 4)
inv (t>'
= inv c{) +
(
/V, + N :
2 x 6(0.04968 + 0.02045) tan 20'

= 0.01490 +
12 + 15
= 0.01490 + 0.01134
- 0.02624
De la tabla de funciones involutas,
<!>' = 23.97
C = R\ + R'_ = 2.3144 pulg
Ejemplo 5.3. Dos engranes módulo

de 20°, de 32 y 48 dientes, respectiva-
rectos de 3,
mente. están operando conjuntamente en una distancia estándar entre centros de 120.00
mm. Con el propósito de producir un cambio en la relación de velocidades, se desea
reemplazar el engrane de 32 dientes con uno de 31 dientes. El espesor del diente en el
círculo de paso de corte del engrane de 48 dientes y la distancia entre centros de 120.00
mm deben permanecer sin cambio.
Determine el valor de e que dé dientes del espesor adecuado para que se acoplen
]
con el engrane de 48 dientes.

yV,m 31 X 3
R = 46.500 mm
2 2
= N?m
48 x 3
/?, = 72.000 mm
2 2
Ni 31
r: = C' = x 120.00 = 47.089 mm
./V, + N 2/ 31 + 48
N-, 48
R' =
/V, + N^l
C =
31 + 48
x 120.00 = 72.911 mm
¥
R i
eos 4) 46.500 eos 20°
COS (})'
~R[ ~ 47.089
d)'
= 21 88 .
°
m(N + N 2
){ inv c})' — inv cj>)
e, + e7 = |
2 tan 4>
3(31 + 48)(inv 21.88° - inv 20°)
2 tan 20°
= 1 .5660 mm
Para e , = 0,e, = 1.5660 mm.
5.4 ENGRANAJES DE ACCIÓN DE

A
RECESO
Otro tipo interesante de engranes no estándar son los de acción de receso, llama-
dos así debido a que toda o casi toda la acción entre los dientes ocurre durante la
porción de receso del contacto. El sistema de adendo largo y corto es una forma
de engranes de acción de receso. Se sabe que la porción de receso del contacto de
un par de engranes es mucho más suave que la porción de aproximación. Con es-
ta base se desarrollaron los engranes de acción de receso y se ha encontrado que
estos engranes resisten más el desgaste y operan con menos fricción, vibración y
ruido que los engranes con dientes de proporciones estándar.
Los engranes de acción de receso se pueden maquinar empleando fresas y
cortadores estándar. La forma de los dientes de dichos engranes es la misma que
lade los engranes estándar y se acoplan a la misma distancia entre centros. En
consecuencia, un par de engranes de acción de receso se pueden usar en sustitu-
ción de un par de engranes rectos estándar sin cambiar la distancia entre centros.
La resistencia de los engranes de acción de receso es aproximadamente la
misma que la de los engranes estándar. Sin embargo, un engrane de acción de
receso se debe diseñar para operar como engrane motriz o como engrane segui-
dor (movido); no se puede diseñar para que trabaje en ambas formas. No obstan-
te,un piñón de acción de receso puede mover a un seguidor en cualquier direc-
ción, es decir, puede cambiar la dirección de rotación durante un ciclo de opera-
ción. Además, los engranes se pueden emplear para una transmisión con aumento
de velocidad así como para una transmisión reductora de velocidad, aunque ei
flujo de potencia siempre debe ser en la misma dirección. Si la dirección del flujo
ENGRANES DE ACCION DE RECESO 213
de potencia cambia durante la operación, entonces ocurrirá un atascamiento en el
área de contacto de los dientes dando por resultado una fricción y desgaste eleva-
dos.Debido a estas limitaciones, los engranes de acción de receso no se pueden
emplear como engranes locos operando a distancias estándar entre centros.
Hay dos tipos de engranes de acción de receso: ( a ) de acción de receso total
en que todo contacto es de receso y ( b ) de acción de semi-receso o receso
el
parcial. Para que un par de engranes de acción de receso tengan una relación de
contacto adecuada, deben tener poco o ningún rebaje y que los dientes no estén
aguzados, los engranes de acción de receso total no deberán tener menos de 20
dientes en el engrane motriz ni menos de 27 dientes en el engrane seguidor. Sin
embargo, para los engranes de acción de semi-receso el número mínimo de dien-
tes en el engrane motriz se reduce a 10 y en el engrane seguidor se reduce a 20.
Deben preferirse los engranes de acción de receso total debido a que toda la ac-
ción se encuentra en la porción de receso. Sin embargo, en muchas ocasiones el
uso de los engranes de acción de receso total se ve limitado debido al gran núme-
ro de dientes que requieren y en su lugar se deben emplear engranes de acción de
semi-receso.
La tabla 5.2 muestra las proporciones para los dos sistemas de engranes de
acción de receso. Para poder comparar los engranes de acción de receso y los
engranes estándar, la figura 5.8 muestra los círculos de adendo, de paso y base y
la longitud de acción de (a) engranes estándar, ( b ) engranes de acción de receso
totaly ( c ) engranes de acción semi-receso acoplados. En la figura 5.86, para el
sistema de acción de receso total, el círculo de paso del seguidor (engrane 2) se
convierte en el círculo de adendo debido a que el adendo es cero. En consecuen-
cia, laporción de aproximación de contacto de los dientes es cero y toda la longi-
tud de acción se encuentra en la porción de receso. La figura 5.8c, para el sistema
TABLA 5.2 Proporciones de los dientes en los engranes de acción de

receso. (Ángulo de presión c{> = 20°)
Acción de semi-receso Acción de receso total
Motriz Seguidor Motriz Seguidor
1.500 0.500 2.000

Adendo (a) 0
Pé Pé Pé
0.796 1.796 0.296 2.296

Dedendo (6)
Pé Pd Pé Pd
N N N N
Diámetro de paso (D)
Pd Pd Pd Pd
N + 3 N + 1 N + 4 N
Radio exterior (RJ
2Pé 2 Pé 2 Pd 2 Pd
1.9348 1.2068 2.2987 0.8429

Espesor del diente (/)
Pé Pé Pd Pd
O
FIGURA 5.8a
FIGURA 5.86
ENGRANAJES RECTOS NO ESTANDAR 215
Engranes de acción o
|
de receso parcial '
3! S «
Engrane 1 (motriz) 3 3 §
de acción de semi-receso, muestra la porción de receso considerablemente más

grande que la porción de aproximación para este sistema.
5.5 ENGRANAJES RECTOS NO ESTÁNDAR CORTADOS

CON UN CORTADOR DE PIÑONES
La teoría referente a la producción de engranes rectos parauna aplicación de
distancia extendida entre centros cuando se cortan con un cortador de piñones es
mucho más compleja que cuando los engranes se cortan con una fresa o una
cremallera. Cuando se emplea una fresa para cortar un engrane no estándar, el
círculo de paso de corte del engrane que está siendo cortado y el ángulo de pre-
sión de corte son los mismos que en el caso de un engrane estándar. Este hecho
simplifica en gran medida el análisis, como se ha visto en secciones anteriores.
Sin embargo, cuando el corte se efectúa con un cortador de piñones y éste se
retira una distancia e, se define un nuevo círculo de paso de corte en el engrane y
en el cortador de piñones. Además, también se desarrolla un nuevo ángulo de
presión de corte. Estos cambios hacen que el análisis sea mucho más complejo.
Esta situación se muestra en la figura 5.9.
1
0\ o Y
FIGURA 5.9 Comparación del corte de un engrane estándar y un engrane no estándar.
La figura 5.9 a muestra el caso de un cortador de piñones generando un engrane a

una distancia estándar entre centros. La ecuación para la distancia estándar de
corte entre centros es
N + N
Ces = ,
(FPS) <511)
c = (
N + V >'
‘
(SI)
est
en donde
N = número de dientes en el engrane que se va a cortar
N = número de dientes en el cortador
Pj = paso diametral
m = módulo.
Esta ecuación también se puede expresar como
Ces, = 4±^S2tt eos

eí
c})
c
(5.12)
en donde
p h = paso base
4> = ángulo de
.
presión estándar del cortador.
(
La figura 5.9 b muestra el caso en que la distancia entre centros de corte se

incrementa en una cantidad e. Debido a que los radios de los círculos base perma-
necen sin cambio, el ángulo de presión de generación 4> ;
está dado por
(N + K)p h
eos 4c (5.13)
2n < Ces. + e )
en donde
e = descentramiento del cortador de piñones.
La ecuación de la involutometria para el espesor t

B
de un diente de un en-
grane de involuta a diversos radios y sus correspondientes ángulos de presión de
involuta está dada por
tB = 2RB T- inv <\) A — inv <j> B (5.14)

2R
en donde
4>
= ángulo de presión de involuta en el radio R
, 4
4>
& = ángulo de presión de involuta en el radio Rs .
Esta ecuación también se puede expresar como
h
eos 4>/l
COS
—
2 Rb r
(inv
1
cj>^ - inv
X
<j) B)
\
(5.15)
eos 4^s (p B
en donde
Rb - radio del círculo base = R eos 4>
= R eos 4> B .
4 , B
A partir de la ecuación 5.15 es posible escribir una ecuación para el espesor del
diente t de un cortador en su círculo de paso de generación:
tc COS (}> c
o
t
8c
(inv <J> t
.
- inv (\)
g)
(5.16)
cos 4c eos 4>^
en donde
t = espesor del diente del cortador en el círculo estándar de paso pj 2,
c
siendo p c el paso circular de un diente estándar
Rb = radio del círculo base del cortador.
El espesor del diente del cortador, según está dado por la ecuación 5.16, es igual
al ancho del espacio del engrane en su círculo de paso de generación. El espesor
t
del diente / del engrane en su círculo de paso de generación es, por lo tanto, igual
al paso circular en dicho círculo menos el ancho del espacio. Este espesor está
dado por la ecuación
eos 4> c 2Rh

h
pb tc
— (inv 4> c - inv4> ) ( 5 17 ).
eos 4\ eos 4 >

g
eos 4> g
*
Cuando el engrane se acopla con un segundo engrane, se obtiene un círculo de

paso de corrida o funcionamiento. Empleando la ecuación 5.15, el espesor del
diente t
r
de un engrane en un círculo de paso de corrida se determina con
eos 2R b r
(j)
g
+ — (inv .
4) s - .
inv 4 > r )
. V
( 5 18 )
.
eos <j> r eos <f r
en donde
4>,. = ángulo de presión de corrida
Rh = radio base del engrane.
Sustituyendo la ecuación 5.17 en la ecuación 5.18 da
tr =
Pb tc eos 4 >
c
—2 R—r (mvb
 )
eos 4>r eos 4>r eos 4>r
2
H
7- (inv 4>#
- inv 4> r ) ( 5 19 )
.
eos 4>r
tr eos 4 ) r - pb + tc eos 4> c + 2 R b inv 4 > f + 2 R b inv 4 > r

inv 4>p = ( 5 20 )
.
2 (R bc + Rb)
El ángulo de presión de generación a que debe cortarse un engrane para dar un

espesor específico de dientes a un ángulo de presión de corrida determinado pue-
de calcularse a partir de la ecuación 5.20. El descentramiento requerido en el
cortador para dar este ángulo de presión puede entonces calcularse a partir de la
ecuación 5.13.
Cuando y 2 han sido cortados con un cortador de piñones
los engranes 1
para acoplarse a una distancia extendida entre centros, pueden escribirse ecuaciones
a partir de la ecuación 5.19 para dar el espesor del diente de cada engrane en su
círculo de paso de corrida:
ph - tc eos 4>r
— 2R b (inv 4><- ~ inv 4> + 2/? (inv 4> - inv 4> r )
gl ) /,
¡ g]
eos 4 >
r
R
ph - tc eos 4> r - 2R h (inv 4> f - invef)^) + 2R h Xinv 4\- inv 4),)
eos 4> r
( 5 21 )
.
El diámetro del círculo de paso de corrida del engrane 1 es
2/V,
(C + A) ( 5 . 22 )
N, + N 2
en donde A es el incremento en la distancia estándar entre centros de los dos

engranes. Por lo tanto, el paso circular en el círculo de paso de corrida es
7T D r 2 tt(C + A)
” ( 5 . 23 )
"¡vT jY, + n 2
2tr(C -I- A)
5 . 24 )
/v, -f n 2
(
para pares de engranes con juego entre dientes igual a cero. Sustituyendo la ecua-
ción 5.21 en lugar de t y t
r
en la ecuación 5.24 y simplificando, se obtiene
inv 4> gl (R hf + R b] ) + inv 4> g2 (^¿, (

.
+ Rb 2 )
= 2 bc
inv 4> t . + inv 4>r(^¿>, + R bl ) ( 5 25 )
.
La ecuación 5.25 se puede simplificar aún más expresando R h ,

Rh y R h en fun-
ción del número de dientes, el ángulo de presión del cortador y el paso diametral
para dar
(/V, -f N c)
inv <j)
gj + (N2 + N c)
inv 4> g:
= 2 N c inv 4» ( + (N + x
N 2) inv 4>r ( 5 26 )
.
De la ecuación 5.26 se puede ver que no hay forma de determinar 4>g y 4>
g2
independientemente uno de otro; por y e2 no se pueden calcular direc
:
lo tanto,
tamente a partir de la ecuación 5.13. Para superar esta dificultad se desarrolló una
segunda relación entre e y e 0 igualando los esfuerzos de flexión estáticos en los
]
4
dos engranes.
Para balancear los esfuerzos en los dientes se escribió un programa de
computadora en el que se ajustan los descentramientos del cortador de piñones
4
Green y H. H. Mabie, “Determination of Pinion-Cutter Offsets Required to Produce
R. N.
Nonstandard Spur Gears with Teeth of Equal Strength”, Mechanism and Machine Theory, 15 (6),
pp. 491-506.
I
utilizado para cortar los engranes. El sistema de engranes se definió mediante los
números de dientes en el piñón y en el engrane,diámetro de paso y el paso
el
diametral del cortador, y la distancia entre centros a la que van a operar los engra-
nes. El sistema se utilizó para producir un conjunto de gráficas de diseño para
determinar valores de y e 1 como una función de NJN para diversos valores de
e,
]
AC. Las gráficas se basaron en un ángulo de presión de 20° para el cortador y en

un piñón (te 20 dientes. Desafortunadamente, no es posible emplear las gráficas
para la obtención de los descentramientos para conjuntos de engranes con piñones
que contengan un número significativamente mayor o menor que los 20 dien-
tes que se supuso para la generación de los valores. En las figuras 5.10 y 5.1 se 1
presentan gráficas de muestra para determinar e y e respectivamente, para un

v ]
cortador de paso 10 y diámetro de 4 pulg para cambios AC = 0.010 a 0.100 pulg

en la distancia entre centros. La tabla 5.3 muestra el rango de los pasos diametrales
que se utilizaron en el desarrollo de las gráficas.
En las gráficas puede observarse que las curvas para cada valor de AC,
excepto para AC = 0, tienen una discontinuidad en la pendiente en algún punto a
lo largo de su longitud. El cambio en la pendiente marca el punto en el que el
diseño de los dientes del engrane deja de ser el resultado de balancear los esfuer-
zos en los dientes y entonces el diseño queda regido por la necesidad de evitar el
rebaje o socavación. Esto se logra limitando la profundidad de corte que se hace
en los engranes al valor permitido de^profundidad de corte para un cortador de
piñones estándar. El segmento a la izquierdaAde la continuidad representa el ran-
go sobre el que los esfuerzos de los dientes han sido balanceados.
P j=(
10 Diámetro del cortador = 4.0 puig = 20
FIGURA 5.10 Descentramiento del cortador.

C

Diámetro del cortador = 4.0 pulg
AC pulgadas
.1000
.0900
.0800
.0700
.0600
.0500
.0400
.0300
.0200
.0100
0.0000
FIGURA 5.11 Descentramiento del cortador.
TABLA 5.3 Rango de las gráficas de diseño"
Diámetro de Paso diametral

paso del
cortador, pulg 4 6 8 10 12
3 X X X
4 X X X X X
5 X X X X X
6 X X X
a
N {
= 20, 4) = 20°, 1 ^ N2/N ^ ]
6.
Para completar la definición de la geometría del sistema de engranes se

requieren otras ecuaciones. Según la figura 5.12, los radios exteriores de los dos
engranes son
R„ = C - ( Cest, + e i) + ~ c (c = claro del diente) (5.27)
R (>: = C - ( e s tl + e x ) + Ra - c (5.28)
La profundidad de corte requerida es
h, - /?„, + R 0: - C + c (5.29)
T
^ esti
+ e -\
JL
o.
FIGURA 5.12 Radios exteriores y profundidad de corte en los engranes rectos no estándar.
La ecuación para los radios exteriores se puede simplificar aún más reconociendo que
R o,
= ~ + c (FPS)
i d
R0 = R + m +
,
c c ^SI)
Así,
- R -
R„ t
= C' 2 e2 + ^ (FPS) ( 5 30 )
.
R 0l
= C - R2 - e2 + m (SI)
R ,
2
= C' - R, - e, + ~ (FPS) ( 5 31 )
.
* d
R,>
:
= C' - R }
- e¡ + m (SI)
y de esta manera las ecuaciones para el radio exterior y la profundidad de corte

para engranes no estándar cortados con un cortador de piñones se pueden poner
en la misma forma que las ecuaciones correspondientes para engranes no estándar
cortados con una fresa.
R
Finalmente, los radios de dedendo para los engranes no estándar están da-
dos por las siguientes ecuaciones:
= R 0}
~ h, ( 5 . 32 )
R di = R <>2
- h, ( 5 33 )
.
Se puede desarrollar una ecuación para determinar el descentramiento del

cortador que marcará elcomienzo del rebaje. Empleando la ley de los cosenos, se
puede observar del triángulo CUEjO, de la figura 5.13 que
= (C + ef + (R h
y -
2
(Ro,)
est
2 hi
(Ccst + e) eos 4> ( 5 . 34 )
al comienzo del rebaje. De la ecuación 5.13,
=
(N + ,
N c )p b
I C est
+ e) eos
2tt
Oí
FIGURA 5.13 Límite para el rebaje de los dientes.

t
que, al susjituirse en la ecuación 5.34, da
(N, + N )p
c b
- cest
e* = J(R o y - (R h y + R bl (5.35)
TT
en donde e* es el descentramiento mínimo que impedirá que se presente rebaje o

socavación.
Para ti caso especial de Tos engranes de adendo largo y corto, el cambio en
la distancia entre centro AC es igual a cero. De la ecuación 5.1a se vio que e =
]
—e 2 para los engranes cortados con fresa. Para los engranes no estándar cortados
con un cortador de piñones no se tiene tal simplificación, y la relación entre e y ]
e sigue siendo sumamente no lineal y e no es igual al negativo de e Por lo ¡
tanto, los engranes de adendo largo y corto no se pueden cortar con cortadores de
piñones estándar.
Ejemplo Se requiere diseñar un piñón de 20 dientes y un engrane de 40 dientes

5.4.
para operar a una distancia entre centros de 3.100 pulg sin que haya juego entre dientes.
Los engranes se van a cortar con un cortador de piñones de paso 0 y 20°, con un diámetro
1
de paso de 4 pulg. Determine valor de e y e-, el

]
para balancear en forma aproximada los
esfuerzos de flexión en los dientes del piñón y del engrane.
N + N 20 + 40
C ] 2
3.000 pult>
i p
i~ r
t
2 ( 10 )
A C = C' - C = 3.100 - 3.000 = 0.100 pulg
N: _ 40 _ .
~ ~ “
/V, 20
Por lo tanto, de la figura 5.10.
e i
= 0.063 pulg
y de la figura 5.11,
e
— 0.042 pulg
Los esfuerzos calculados resultaron ser
=
S, 22.85
y Ib/ pulg 2
.V. = 22.87 ~r Ib pulg 2

r
P(j= 10 Diámetro del cortador = 4.0 pulg = 20 áC pulgadas

0.0000
.0100
.0200
.0300
.0400
.0500
.0600
.0700
.0800
.0900
.1000
FIGURA 5.14 Factor de esfuerzo en los dientes.
pCl= io Diámetro del cortador = 4.0 pulg = 20
3.0 4.0 5.0 6.0
N 2 /N i
FIGURA 5.15 Factor de esfuerzo en los dientes.

en donde %
W n
= carga normal en la punta del diente (Ib)
F = ancho de la cara del diente (pulg).
Como en el caso de los engranes rectos no estándar cortados con fresa,

también es una tarea muy tediosa calcular los esfuerzos en los dientes de los
engranes rectos no estándar cortados con un cortador de piñones. Por esta razón
se desarroyaron curvas paraobtener los factores de esfuerzo (, SF/W )
en función
de N /N 1 ]
para diversos cambios en la distancia entre centros.
5
Las figuras 5. 14 y
5.15 muestran curvas de factores de esfuerzo para el piñón y el engrane para P -
¡
10 del ejemplo 5.4. En la tabla 5.4 se muestra una comparación de los factores de
esfuerzo para los datos del ejemplo 5.4; estos valores se obtuvieron mediante los
cálculos detallados que se dan en la referencia 5 y a partir de las curvas de las
figuras 5.14 y 5.1 5.
TABLA 5.4 Factores de esfuerzo (Ejemplo 5.4)
Cálculos manuales Gráficas de diseño
Piñón 22.85 pulg" 1
22.90 pulg 1
(Fig. 5.14)
-1 -1
Engrane 22.87 pulg 22.90 pulg (Fig. 5.15)
Ejemplo 5.5. Dos engranes

rectos de 32 y 48 dientes cortados con un cortador de
piñones de paso 8 y 20° se acoplan sin juego entre dientes a la distancia estándar entre
centros de 5 pulg. A fin de cambiar la relación de velocidades es necesario reemplazar el
piñón de 32 dientes con uno de 3 1 dientes. El espesor del diente en el círculo de paso de
corte del engrane de 48 dientes y la distancia entre centros de 5 pulg deben permanecer sin
cambio. Determine el valor de e que produzca dientes del espesor adecuado para acoplar-
¡
se con el engrane de 48 dientes. El diámetro de paso D del cortador de piñones es de

3.000 pulg y el número de dientes Nc en el cortador es igual a 24.
/V, 31
~ = 1.9375 pulg
2 Pj 2(8)
N : 48
*2 ~ = 3.000 pulg
2 Pd 2(8)
A, + N z
=
31 + 48
C 4.938 pulg
2 P, 2(8)
C = 5.000 pulg
5
Green y H. H. Mabie, “Determination of Static Tooth Stresses in Nonstandard Spur Gears Cut
R. N.
by Pinion Cutter”, Mechanism and Machine Theory, 15 (6). pp. 507-514.
PROBLEMAS— NORMA AMERICANA (EPS) 227
4.938 eos 20'
5.000
<f>'
= 21.87° = 4>,
Debido a que e 2 - 0, el ángulo de presión de generación del engrane 4> = 20°, y la
ecuación 5.26 se puede resolver fácilmente para cj>^ :
( N i
+ W ( ) inv 4> S| + ( N 2 + A/ ( ) inv = 2 N r inv 4>, + (/V, + AL) inv <J> r
(31 + 24) inv (J)^ + (48 + 24) inv 20° = 2(24) inv 20° + (31 + 48) inv 21.87°
Por lo tanto,
inv <t> K| = 0.021773
4),,
= 22.59°
De la ecuación 5.13,
.
(/V, + N,)p h
2tt eos est
4> x ,
(C cs es a distancia estándar entre centros del engrane

I 1 y el cortador)
t
p h - p eos 4>, = £ eos 20° = 0.3690 pulg

8
Cest
= 0.06096 pulg
5 . 1 . Un
piñón de 12 dientes se va a cortar con una fresa de paso 2 y 20°. Elabore un
dibujo de los dientes teóricos de la cremallera y el piñón en la posición estándar como se
muestra en la figura 5.2 a. Dibuje la involuta del piñón empleando las ecuaciones de
involutometría. Muestre el efecto sobre el diente del piñón al retirar la cremallera básica
hasta que su línea de adendo pase apenas por el punto de interferencia. Este dibujo deberá
mostrarse con líneas punteadas y superimpuesto sobre el primer dibujo con el lado del
diente de la cremallera pasando por el punto de paso. Señale el círculo base, el círculo de
paso de corte, el descentramiento de la fresa, el ángulo de presión y las líneas de paso
(de corte y estándar) de la cremallera.
»
5.2. Un
piñón de 24 dientes se va a cortar con una fresa de paso 10 y \4\°. Calcule la
distancia mínima que la fresa tendrá que retirarse para evitar rebaje. Calcule el radio del
círculo de paso de corte y el espesor del diente en el círculo de paso de corte.
5.3. Un engrane de 26 dientes se va a cortar con una fresa de paso 7 y 20°. Calcule la
distancia máxima que la fresa se puede avanzar hacia el disco para el engrane sin que se
presente rebaje. Calcule el radio, del círculo de paso de corte y el espesor del diente en el
círculo de pÜso de corte.
5.4. Un
engrane de 20 dientes se corta con una fresa de paso 4 y 14 i° que se ha retirado
0.10 pulg. Determine si este descentramiento de la fresa es suficiente para eliminar el
rebaje. Si es así, calcule el espesor del diente en el círculo de paso de corte y en el círculo
base.
5.5. Un engrane de 35 dientes se va a cortar con una fresa de paso 4 y 14i°. Calcule el
cambio en la posición del cortador desde su posición estándar para dar un espesor de
diente de 0.400 pulg en un círculo para el que el ángulo de presión es de 20°.
5.6. Un
piñón de 20 dientes se va a cortar con una fresa de paso 6 y 20°. ¿Cuál debe ser
el cambio en la posición del cortador desde su posición estándar para dar un espesor de
diente de 0.274 pulg en un círculo para el que el ángulo de presión es de 14?°.
5.7. Un
piñón de 20 dientes se va a cortar con una fresa de paso 6 y 20°. Calcule el ancho
mínimo de diente que se puede producir en un círculo para el que el ángulo de presión es
0
de 14: . El diente no se debe rebajar.
5.8. Un piñón de 1 1 dientes y un engrane de 14 dientes se cortaron con una fresa de paso
8 y 20°. Para evitar rebaje o socavación, la fresa seretiró 0.0446 pulg en el piñón y 0.0227
en el ángulo de presión y la distancia entre centros a que operaran
engrane. Calcule el
estos engranes cuando se acoplen. Determine la diferencia entre la distancia entre centros
calculada y la distancia estándar entre centros, y compárela con e }
+
5.9. Demuestre que
(e
]
+e > AC para <{>' >
y que
(e, + e~,) < AC para cf>' < 4>
5.10. Un piñón de 1 5 dientes y un engrane de 2 1 dientes se van a cortar con una fresa de
peso 6 y 14|° para operar en una distancia entre centros de 3.20 pulg. Determine si estos
engranes se pueden cortar sin rebaje para operar a esta distancia entre centros.
5 . 11 . Con los datos del ejemplo 5.2, calcule los radios exteriores de los discos para los
engranes, profundidad de corte y la relación de contacto.
la
5.12. Un piñón y un engrane de 13 y 24 dientes, respectivamente, se van a cortar con una

fresa de paso 4 y 20° para operar a una distancia entre centros de 4.83 pulg. Calcule el
ángulo de presión a que operarán los engranes y el valor de e, y e Haga que e, y varíen
inversamente con el número de dientes. Verifique si e, es lo suficientemente grande para
evitar el rebaje o socavación. Determine los radios exteriores de los discos para los engra-
nes, la profundidad de corte y la relación de contacto.
5.13. Un piñón de 12 dientes tiene un espesor de diente de 0.2608 pulg en su círculo de pa-
so de corte. Un engrane de 32 dientes que se acopla con el piñón tiene un espesor de diente
de 0. 1 880 pulg en su círculo de paso de corte. Si ambos engranes se cortaron con una fresa
PROBLEMAS—NORMA AMERICANA (FPS) 229
de paso 7 y 20°, calcule el descentramiento e de la fresa utilizado al cortar cada engrane y

el ángulo de presión a que operan los engranes.
5 14 . . Un
piñón no estándar de 35 dientes tiene un espesor de diente de 0. 88 pulg a un 1
radio de 2.50 pulg y un ángulo de presión de 20°. El piñón se acopla con una cremallera en
el radio de 2.50 pulg con un juego entre dientes igual a cero. Si la cremallera es de paso 7
y 20°, calcule la distancia desde el centro del piñón hasta la línea de paso estándar de la
cremallera.
5 15 . . Un piñón de 1 1 dientes va a mover un engrane de 23 dientes a una distancia entre

centros de 2.00 pulg. Si los engranes se van a cortar con una fresa de paso 9 y 20°, calcule
el valor de e y e para que el inicio del contacto durante el corte del piñón ocurra en el
2 }
punto de interferencia del piñón.

5. 6 . Un piñón de 20 dientes cortado con una fresa de paso
0 y 20° mueve un engrane de 1
30 dientes a una distancia entre centros de 2.50 pulg. Se requiere reemplazar estos engra-
nes con un par que dé una relación de velocidades de 3: y que mantenga la misma 1 1
distancia entre centros. Empleando la fresa del mismo paso diametral que los engranes
originales, seleccione un par de engranes para este trabajo que varíen lo menos posible
con respecto a los engranes estándar. Determine los descentramientos de la fresa, los
radios exteriores y la profundidad de corte.
5 17 . Se requiere conectar dos flechas cuya distancia entre centros es de 3.90 pulg con un
.
par de engranes rectos que tengan una relación de velocidades de .25: 1 Empleando una 1 .
fresa de paso 0 y 14i°, recomiende un par de engranes para este trabajo cuya relación de
1
velocidades angulares se aproxime lo más que sea posible a .25: 1 y no presenten rebaje. 1
Calcule los descentramientos de la fresa, los diámetros exteriores, la profundidad de corte

y la relación de contacto.
5 18 . . Un
piñón y un engrane de 27 y 39 dientes, respectivamente, se van a cortar con una
o
fresa de paso 6 y 42 para dar dientes de adendo largo y corto. La fresa está descentrada
1
0.03 pulg. Determine para cada engrane el diámetro de paso, el diámetro exterior, la pro-
fundidad de corte y el espesor del diente en el círculo de paso.
5.19. Un
par de engranes de adendo largo y corto de 1 8 y 28 dientes, respectivamente, se
cortaron con una fresa de paso 4 y 20° con un descentramiento de 0.060 pulg. Compare la
relación de contacto de estos engranes con la relación de contacto de un par de engranes
estándar del mismo paso y números de dientes.
5 20. piñón de 30 dientes cortado con una fresa de paso 20 y 20° mueve un engrane de
. Un
40 dientes a una distancia estándar entre centros. Se requiere un juego entre dientes de
0.004 pulg, calcule la distancia que piñón y hacia el
la fresa debe alimentarse hacia el
engrane para dar este juego. Suponga que ambos engranes se adelgazan la misma canti-
dad.
5.21. dientes cortado con una fresa de paso 8 y 25° se va a acoplar con un
Un piñón de 20
engrane de 40 dientes a una distancia entre centros de 3.80 pulg. Si la fresa se saca 0.0352
pulg cuando se corta piñón y 0.0165 pulg cuando se corta
el el engrane, calcule el juego
entre dientes que se produce.
5.22. Un
par de engranes de adendo largo y corto de 18 y 30 dientes, respectivamente,
cortados con una fresa de paso 6 y 25° están diseñados para producir un juego entre
dientes igual a cero cuando la fresa está valor de e, y e 2
descentrada 0.05 pulg. Calcule el
si estos engranes se modifican para dar un juego entre dientes de 0.005 pulg, suponiendo
que ambos engranes se adelgazan la misma cantidad.
.
5 23 .
. Un piñón de 1
2 y 20° mueve un engrane de
8 dientes cortado con una fresa de paso 1
42 dientes. Si estos engranes son del tipo de acción de semi-receso, calcule la relación de la
acción de receso con respecto a la acción de aproximación.
5 24
. . Un par de engranes de acción semi-receso se acoplan sin que haya juego entre
dientes. El piñón tiene 20 dientes y el engrane 48 dientes. Si los engranes se cortan con
una fresa dt^paso 10 y 20°, cafcule la relación de contacto.
5 25 Un par de engranes de acción de receso se van a diseñar para que se acoplen
. . sin que
haya juego entre dientes. El piñón va a tener 20 dientes y el engrane 44 dientes, y los dos
engranes se van a cortar con una fresa de paso 8 y 20°. Calcule si se puede obtener una
relación de contacto de 1 .40 empleando engranes de acción de receso total o de semi-
receso, o ambos.
5.26. Un piñón de 24 dientes cortado con una fresa de paso 1

0 y 20° mueve un engrane de
40 dientes. Los engranes tienen acción de semi-receso y la longitud de acción Z = 0.4680
pulg. Calcule la relación de la acción de receso con respecto a la acción de aproximación.
5 27
. . Un piñón de 24 dientes se va a cortar con un cortador de piñones de paso 1
0 y 1 4|°,
con N = 30 y D = 3
c
pulg. Calcule la distancia mínima que el cortador tendrá que retirarse
para evitar rebaje. Calcule el radio del círculo de paso de corte y el espesor del diente en
el círculo de paso de corte.
5 28
. . Un engrane de 26 dientes se va a cortar con un cortador de piñones de paso 8 y 20°,
con N = 24
y D = 3 pulg. Calcule la distancia máxima que el cortador se puede avanzar
hacia el disco para el engrane sin que cause rebaje. Calcule el radio del círculo de paso de
corte y el espesor del diente en el círculo de pasóle corte.
5 29
. . Un engrane de 20 dientes se corta con un cortador de piñones de paso 4 y 4y° (2V 1
= 16 y D l
= 4 pulg) que se ha retirado 0.100 pulg. Determine si este descentramiento es
suficiente para eliminar el rebaje. Si es así, calcule el espesor del diente en el círculo de
paso de corte y en el círculo de base.
5 30
. . Un engrane de 35 dientes se va a cortar con un cortador de piñones de paso 4 y 4?°, 1
con N = 20 y D = 5 pulg. Calcule el cambio en la posición del cortador desde su posición

estándar para dar un espesor de diente de 0.400 pulg en un círculo para el que el ángulo de
presión es de 20°.
5 31
. . Un piñón de 20 dientes se va a cortar con un cortador de piñones de paso 6 y 20°,
con Nc = 36 y Z) = 6 pulg. ¿Cuál debe ser el cambio en la posición del cortador desde su
.
posición estándar para dar un espesor de diente de 0.274 pulg en un círculo para el que el
ángulo de presión es de 14 |°?
5 32 .
. Un piñón de 20 dientes se va a cortar con un cortador de piñones de paso 6 y 20°,
con N c
= 30 y
c
D
= 5 pulg. Calcule el ancho mínimo de diente que se puede producir en un
círculo para el que el ángulo de presión es de 14i°. El diente no se debe rebajar.
5 33
. . Un piñón de
dientes y un engrane de 14 dientes se cortaron con un cortador de
1 1
N D
piñones de paso 8 y 20°, con c = 24 y c = 3 pulg. Para evitar rebaje o socavación, el
cortador se retiró 0.0446 pulg en piñón y 0.0227 pulg en el engrane. Calcule el ángulo
el
de presión y la distancia entre centros a los que operarán estos engranes cuando se aco-
plen. Determine diferencia entre la distancia entre centros calculada y la distancia estándar
la
entre centros y compare con e + e,. ]
5 . 34 . Un piñón de 1 5 dientes y un engrane de 2 1 dientes se van a cortar con un cortador

de piñones de paso 6 y 14i° (Nc = 24 y Dc = 4 pulg) para operar en una distancia entre
PROBLEMAS— SISTEMA INTERNACIONAL 231
centros de 3.200 pulg. Determine si estos engranes se pueden cortar sin rebaje para operar
a esta distancia entre centros.
5.35. Dos engranes rectos de 12 y 15 dientes, respectivamente, se van a cortar con un

cortador de piñones de paso 3 y 20°, con
c
= 12 y N
= 4 pulg. Determine la distancia D t
entre centros a la que se deben operar los engranes para evitar rebajes. Calcule los radios ex-
teriores de los discos para los engranes, profundidad de corte y la relación de contacto.
la
5.36. Un piñón de 1 2 dientes tiene un espesor de diente de 0.2608 pulg en su círculo de pa-
so de corte. Un engrane de 32 dientes que se acopla con el piñón tiene un espesor de diente
de 0.1880 pulg en su círculo de paso de corte. Si ambos engranes se cortaron con un
cortador de piñones de paso 8 y 20° (N = 24 y D = 3 pulg), calcule el descentramiento e
c c
utilizado al cortar cada engrane y el ángulo de presión a que operan los engranes.
5.37. Un piñón de 1 1 dientes va a mover un engrane de 23 dientes a una distancia entre

centros de 2.000 pulg. Si los engranes se van a cortar con un cortador de piñones de paso
10 y 20° (TV = 40 y D =4 pulg), calcule el valor de e e~, de manera que el inicio del
]
y
contacto durante el corte del piñón ocurra en el punto de interferencia del piñón.
5.38. Un piñón de 20 dientes cortados con un cortador de piñones de paso 0 y 20° (N = 1
40 y Dc = 4 pulg) mueve un engrane de 30 dientes a una distancia entre centros de 2.500

pulg. Se requiere reemplazar estos engranes con un par que dé una relación de velocida-
des de y aún así mantenga la misma distancia entre centros. Empleando el mismo
lj:l
cortador que para los engranes originales, seleccione un par de engranes para este trabajo
que varíen lo menos posible con respecto a los engranes estándar. Determine los
descentramientos, los radios exteriores y la profundidad de corte.
5.39. Se requiere conectar dos flechas, cuya distancia entre centros es de 3.900 pulg, con
un par de engranes rectos que tengan una relación de velocidades de 1 .25: 1 . Utilizando un
cortador de piñones de paso 10 y 1 4i° (Nc = 30 y c
= 3 pulg), recomiende un par de D
engranes para este trabajo cuya relación de velocidades angulares se aproxime tanto como
sea posible a y no presenten rebaje. Calcule los descentramientos del cortador, los
1 .25: 1
diámetros exteriores, la profundidad de corte y la relación de contacto.

5.40. Un piñón de 30 dientes cortado con un cortador de piñones de paso 20 y 20° (vV. =
60 y D =3 pulg) se va a acoplar con un engrane de 40 dientes a la distancia estándar entre
centros. Si se requiere un juego entre dientes de 0.004 pulg, calcule la cantidad que el
cortador se debe alimentar hacia piñón y hacia el engrane para producir este juego.
el
Suponga que ambos engranes se van a adelgazar la misma cantidad.

5.41. piñón de 20 dientes cortado con un cortador de piñones de paso 8 y 20° (Af. = 48
Un
y D = 6 pulg) se va a acoplar con un engrane de 40 dientes a una distancia entre centros
de 3.800 pulg. Si el cortador se saca 0.0352 pulg cuando se corta el piñón y 0.0165 pulg
cuando se corta el engrane, calcule el juego entre dientes producido.
Problem as-Sistem a In temado nal
5. 1 m. Un piñón de 1 2 dientes se va a cortar con una fresa de módulo 2 y 1 20°. Elabore
un dibujo de los dientes teóricos de cremallera y el piñón en la posición estándar como

la
se muestra en la figura 5.2 a. Dibuje la involuta del piñón empleando las ecuaciones de
involutometría. Muestre el efecto sobre el diente del piñón al retirar la cremallera básica
hasta que su línea de adendo pase justamente por el punto de interferencia. Este dibujo
\
deberá mostrarse con líneas punteadas y superimpuesto sobre el primer dibujo con el lado
del diente de la cremallera pasando por el punto de paso. Señale el círculo base, el círculo
de paso de corte, el descentramiento de la fresa, el ángulo de presión y las líneas de paso
(de corte y estándar) de la cremallera.
5.2m. Un
piñón de 16 dientes se va a cortar con una fresa de módulo 2.5 y 20°. Calcule
la distancia mínima que la fresadendrá que retirarse para evitar rebaje. Calcule el radio del
círculo de pÜso de corte y el espesor del diente en el círculo de paso de corte.
5.3m. Un engrane de 26 dientes se va a cortar con una fresa de módulo 3.5 y 20°. Calcule
la distancia máxima que la fresa se puede avanzar hacia el disco para el engrane sin que se
presente rebaje. Calcule el radio del círculo de paso de corte y el espesor del diente en el
círculo de paso de corte.
5.4m. Un
engrane de 16 dientes se corta con una fresa de módulo 6 y 20° que se ha
retirado 0.5000 mm. Determine si este descentramiento de la fresa es suficiente para eli-
minar el rebaje. Si es así, calcule el espesor del diente en el círculo de paso de corte y en
el círculo base.
5.5m. Un
engrane de 35 dientes se va a cortar con una fresa de módulo 6 y 20°. Calcule
el cambio en la posición del cortador desde su posición estándar para dar un espesor de
diente de 10.2 mm en un círculo para el que el ángulo de presión es de 20°.
5.6m. Un piñón de 20 dientes se va a cortar con una de módulo 4 y 20°. ¿Cuál debe
fresa
ser el cambio en la posición del cortador desde su posición estándar para dar un espesor de
diente de 6.960 mm en un círculo para el cuál el ángulo de presión es de 14:°?
5.7m. Un
piñón de 20 dientes se va a cortar con úna fresa de módulo 4 y 20°. Calcule el
ancho mínimo de diente que se puede producir en un círculo para el que el ángulo de
presión es de 14|°. El diente no se debe rebajar.
5.8m. Un dientes y un engrane de 14 dientes se cortaron con una fresa de
piñón de 1 1
módulo 3 y 20°. Para evitar rebaje o socavación, la fresa se retiró .0698 en el piñón 1 mm
y 0.5434 mm
en el engrane. Calcule el ángulo de presión y la distancia entre centros a que
operarán estos engranes cuando se acoplen. Determine la diferencia entre la distancia
entre centros calculada y la distancia estándar entre centros y compare con c, + e2 .
5.9m. Demuestre que
( e \
+ e2 ) > Ac para <J>'
> <t>
y que
(<?,
+ e2 ) < Ac para <J>' < 4>
5.10m. Un
piñón de 12 dientes y un engrane de 15 dientes se van a cortar con una fresa
de módulo 6 y 20° para operar a una distancia entre centros de 83.50 mm. Determine si
estos engranes se pueden cortar sin rebaje para operar a esta distancia entre centros.
5.11 m. Un
piñón y un engrane de 13 y 14 dientes, respectivamente, se van a cortar con
una fresa de módulo 6 y 20° para operar a una distancia entre centros de 115.9 mm.
Calcule el ángulo de presión a que operarán los engranes y el valor de e y e Haga que e .
2 x {
y e 2 varíen inversamente con el número de dientes. Verifique si e, es lo suficientemente

grande para evitar el rebaje o socavación. Determine los radios exteriores de los discos
para los engranes, la profundidad de corte y la relación de contacto.
5.12m. Con los datos del ejemplo 5.3, verifique si el valor de e es lo suficientemente
]
grande para evitar el rebaje o socavación. Calcule los radios exteriores de los discos para
los engranes, la profundidad de corte y la relación de contacto.
5.13m. Un piñón de 12 dientes tiene un espesor de diente de 6.624 mm en su círculo de

paso de corte. Un engrane de 32 dientes que se acopla con el piñón tiene un espesor de
diente de 4.372 mm en su círculo de paso de corte. Si ambos engranes se cortaron con una
fresa de módulo 3.5 y 20°, calcule el descentramiento e de la fresa utilizado al cortar cada
engrane y el ángulo de presión a que operan los engranes.
5.14m. Un piñón no estándar de 35 dientes tiene un espesor de diente de 4.604 mm a un
radio de 61.25 mm y un ángulo de presión de 20°. El piñón se acopla con una cremallera
a un radio de 671.25 mm con un juego entre dientes igual a cero. Si la cremallera es de
módulo 3.5 y 20°, calcule la distancia desde el centro del piñón hasta la línea estándar de
paso de la cremallera.
5.1 5m. Un piñón de 1 1 dientes va a mover un engrane de 23 dientes a una distancia entre
centros de 54.0 mm. engranes se van a cortar con una fresa de módulo 3 y 20°,
Si los
calcule el valor de e y e para que el inicio del contacto durante el corte del piñón ocurra
2 ]
en el punto de interferencia del piñón.

5.16m. Unpiñón de módulo 2.5 y 20°, con 20 dientes, mueve un engrane con 30 dientes
a una distancia entre centros de 62.50 mm. Se requiere reemplazar estos engranes con un
par que dé una relación de velocidades de li:l y que mantenga la misma distancia entre
centros. Empleando la misma fresa que los engranes originales, seleccione un par de en-
granes para este trabajo que varíen lo menos posible con respecto a los engranes estándar.
Determine los descentramientos de la fresa, los radios exteriores y la profundidad de corte.
5.17m. Se requiere conectar dos flechas cuya distancia entre centros es de 99.06 mm
con un par de engranes rectos que tengan una relación de velocidades de Emplean- 1 .25: 1 .
do una fresa de módulo 2.5 y 20°, recomiende un par de engranes para este trabajo cuya
relación de velocidades angulares se aproxime lo más que sea posible a 1.25: y no pre- 1
senten rebaje. Calcule los descentramientos de la fresa, los diámetros exteriores, la pro-
fundidad de corte y la relación de contacto.
5.18m. Un
piñón y un engrane de 27 y 39 dientes, respectivamente, se van a cortar con
una fresa de módulo 4 y 20° para dar dientes de adendo largo y corto. La fresa está
descentrada 0.720 mm. Determine para cada engrane el diámetro de paso, el diámetro
exterior, la profundidad de corte y el espesor del diente en el circulo de paso.
5.19m. Un
par de engranes de adendo largo y corto de 1 8 y 28 dientes, respectivamente,
se van a cortar con una fresa de módulo 6 y 20° con un descentramiento de 1.524 mm.
Compare la relación de contacto de estos engranes con la relación de contacto de un par
de engranes rectos del mismo módulo y números de dientes.
5.20m. Un piñón de módulo 1 .25 y 20°, con 30 dientes, se va a acoplar con un engrane de
40 dientes a una distancia estándar entre centros. Si se requiere un juego entre dientes de
0.1016 mm, calcule la distancia que la fresa debe alimentarse hacia el piñón y hacia el en-
grane para dar este juego. Suponga que ambos engranes se adelgazan la misma cantidad.
5.2 1 m. Un piñón de módulo con 20 dientes, se va a acoplar con un engrane de 40

3 y 20°,
dientes a una distancia entre centros de 90.52 mm. Si la fresa se saca 0.2271 cuando mm
se corta el piñón y 0. 1096 mm
cuando se corta el engrane, calcule el juego entre dientes
que se produce.
l
5.22m. Un
par de engranes de adendo largo y corto de 8 y 30 dientes, respectivamente, 1
cortados con una fresa de módulo 4 y 20° están diseñados para producir un juego entre
dientes igual a cero cuando la fresa está descentrada 1 .2700 mm. Calcule el valor de e y ]
e2 si estos engranes se modifican para dar un juego entre dientes de 0. 1270 mm, suponien-
do que ambos engranes se adelgazan la misma cantidad.
5.23m. Un^piñón de módulo 20°, de 18 dientes, mueve un engrane de 42 dientes. Si

estos engranes son del tipo de acción de semi-receso, calcule la relación de la acción de
receso con respecto a la acción de aproximación.
5.24m. Un par de engranes de acción de semi-receso se acoplan sin que haya juego entre
dientes. El piñón tiene 20 dientes y el engrane 48 dientes. Si los engranes se cortan con
una fresa de módulo 2.5 y 20°, calcule la relación de contacto.
5.25m. Un par de engranes de acción de receso se van a diseñar para que se acoplen sin
que haya juego entre debe tener 20 dientes y el engrane 44 dientes, y los
dientes. El piñón
engranes se van a cortar con una fresa de módulo 3 y 20°. Calcule si se puede obtener una
relación de contacto de 1 .40 empleando engranes de acción de receso total o de semi-
receso, o ambos.
5.26m. Un piñón de 24 dientes cortado con una fresa de módulo 2.5 mueve un engrane
de 40 dientes. Los engranes tienen acción de semi-receso y la longitud de acción Z es de
1 .663 mm. Calcule la relación de la acción de receso con respecto a la acción de aproxi-
1
mación.
5.27m. Un piñón de 24 dientes se va a cortar con un cortador de piñones de módulo 2.5
= 30 N D
= 75 mm. Calcule la distancia mínima que el cortador tendrá que
y 20°, con r
1
y
retirarse para evitar rebaje. Calcule el radio del círculo de paso de corte y el espesor del
diente en el círculo de paso de corte.
5.28m. Un engrane de 26 dientes se va a cortar con un cortador de piñones de módulo 3

y 20°, con N = 26
y D = 78 mm. Calcule la distancia máxima que el cortador se puede
avanzar hacia el disco para el engrane sin que cause rebaje. Calcule el radio del círculo de
paso de corte y el espesor del diente en el círculo de paso de corte.

y 20° (Nc
= 18 y D = 108 mm) que se ha retirado 2.54 mm. Determine si este descentra-
miento del cortador es suficiente para eliminar el rebaje. Si es así, calcule el espesor del
diente en el círculo de paso de corte y en el círculo de base.

y 20°, con N = 1
8 y D = 1 08 mm. Calcule el cambio en la posición del cortador desde su
posición estándar para dar un espesor de diente de 10.2 mm en un círculo para el que el
ángulo de presión es de 20°.

5.31 m. Un piñón de 20 dientes se va a cortar con un cortador de piñones de módulo 4 y
20°, con N = 26 y D = 104 mm. ¿Cuál debe ser el cambio en la posición del cortador
c
desde su posición estándar para dar un espesor de diente de 6.960 mm en un círculo para
o
el que el ángulo de presión es de 44 ? 1
5.32m. Un piñón de 20 dientes se va a cortar con un cortador de piñones de módulo 4 y

20°, con N = 26 y D - 04 mm. Calcule el ancho mínimo de diente que se puede producir
1
en un círculo para el que el ángulo de presión es de 14i°. El diente no se puede rebajar.
5.33m. Un piñón de 1 1 dientes y un engrane de 14 dientes se cortaron con un cortador de

módulo 3 y 20°, con N
c
= 26 y D = 78 mm. Para evitar rebaje o socavación, el cortador se
retiró 1 .0698 mm en el
piñón y 0.5434 min en el engrane. Calcule el ángulo de presión y
la distancia entre centros a los que operarán estos engranes cuando se acoplen. Determine la
diferencia entre la distancia entre centros calculada y la distancia estándar entre centros
y
compare con c, + e1 .
5.34m. Un piñón de 1 2 dientes y un engrane de 1 5 dientes se van a cortar con un cortador

de piñones de módulo 6 y 20° (TV = 8 y D = 108 mm) para operar a una distancia entre
.
1
.
centros de 83.50 mm. Determine si estos engranes se pueden cortar sin rebaje para operar
a esta distancia entre centros.
5.35m. Dos engranes rectos de 2 y 15 dientes se van a cortar con un cortador de piñones
1
de módulo 4 y 20°, con Nc = 26 y D = 104 mm. Determine la distancia entre centros a la

c
que se deben operar los engranes para evitar rebaje. Calcule los radios exteriores de los
discos para los engranes, profundidad de corte y la relación de contacto.
la
5.36m. Un piñón de 12 dientes tiene un espesor de diente de 6.624 en su círculo de mm

paso de corte. Un engrane de 32 dientes que se acopla con el piñón tiene un espesor de
diente de 4.372 mm en su círculo de paso de corte. Si ambos engranes se cortaron con un
cortador de piñones de módulo 3.5 y 20° (TV, = 22 y D = 77 mm), calcule el descentramiento
e utilizado al cortar cada engrane y el ángulo de presión a que operan los engranes. ¿Pue-
den cortarse estos engranes con estos espesores de dientes sin que haya rebaje?
5.37m. Un piñón de 1 1 dientes va a mover un engrane de 23 dientes a una distancia entre
centros de 54.0 mm. Si los engranes se van a cortar con un cortador de piñones de módulo
2.5 y 20° TV. = 30 y Dc = 75 mm), calcule el valor de c, y e de manera que el inicio del
contacto durante el corte del piñón ocurra en el punto de interferencia del piñón.
5.38m. Un piñón de 20 dientes cortado con un cortador de piñones de módulo 2.5 y 20°
(TV. = 30 y D c
= 75 mm) mueve un engrane de 30 dientes a una distancia entre centros de
62.50 mm. Se requiere reemplazar estos engranes con un par que de una relación de velo-
cidades de 1 i: 1 y aun así mantenga la misma distancia entre centros. Empleando el mismo
cortador que para los engranes originales, seleccione un par de engranes para este trabajo
que varíen lo menos posible con respecto a los engranes estándar. Determine los
descentramientos del cortador, los radios exteriores de los engranes y la profundidad de
corte de los engranes.
5.39m. Se requiere conectar dos flechas, cuya distancia entre centros es de 99.06 mm,
con un par de engranes rectos que tengan una relación de velocidades de .25: Utilizan- 1 1 .
do un cortador de piñones de módulo 2.5 y 20° (TV. = 30 y D = 75 mm), recomiende un

par de engranes para este trabajo cuya relación de velocidades angulares se aproxime
tanto como
sea posible a 1.25:1 y no presenten rebaje. Calcule los descentramientos del
cortador, los diámetros exteriores de los engranes, la profundidad de corte de los mismos
y la relación de contacto.
5.40m. Un piñón de 30 dientes cortado con un cortador de piñones de módulo y 20° (TV, 1
= 76 y D =76 mm) mueve un engrane de 40 dientes a una distancia estándar entre cen-
tros. Si se requiere un juego entre dientes de 0.1016 mm, calcule la cantidad que el corta-
dor se debe alimentar hacia piñón y hacia el engrane para producir este juego. Suponga
el
que ambos engranes se van a adelgazar la misma cantidad.

i
.
Capítulo Seis
Engranajes cónicos,
helicoidales y de gusano
6.1 TEORIA DE LOS ENGRANAJES CONICOS

Los engranes cónicos (figura 6. ) se emplean para conectar flechas cuyos ejes se
1
intersecan. El ángulo entre flechas se define como el ángulo entre las líneas de
centros que contiene a los dientes que están acoplados. Aunque el ángulo entre
flechas es generalmente de 90°, existen muchas aplicaciones de engranes cónicos
que requieren ángulos entre flechas mayores o menores que el anterior.
La superficie de paso de un engrane cónico es un cono. Cuando se acoplan dos
engranes cónicos, sus conos entran en contacto a lo largo de un elemento común
y tienen un vértice común donde se intersecan la líneas de centros de las flechas.
Los conos ruedan juntos sin deslizamiento y tienen movimiento esférico. Cada pun-
to de un engrane cónico permanece a una distancia constante del vértice común.
La figura 6.2 muestra una sección axial de un par de engranes cónicos aco-
plados con sus flechas colocadas en ángulo recto. Debido a que los conos de paso
ruedan juntos sin deslizamiento, la relación de las velocidades angulares es
inversamente proporcional a los diámetros de las bases de los conos. Estos diá-
metros de los conos se convierten en los diámetros de paso de los engranes. La
238 engranajes cónicos, helicoidales y de gusano
FIGURA 6.1 Engranes cónicos rectos. (Cortesía de Gleason

Works.)
relación de las velocidades angulares se puede expresar entonces como oj,/a^ =

D /D = A,/Aj como en el caso de los engranes rectos. Asimismo,
1 ]
la relación
Pd - N/D también es válida como en el caso de los engranes rectos.
Al elaborar un dibujo de un par de engranes rectos acoplados es bastante
sencillo dibujar los círculos de paso en su posición correcta cuando se conocen
los diámetros de paso. Sin embargo, en el caso de los engranes cónicos se tienen
que considerar los ángulos de paso así como los diámetros de paso. A continua-
ción se obtienen las ecuaciones para los ángulos de paso; A () es la longitud del
elemento del cono de paso:
TEORIA DE LOS ENGRANAJES CONICOS 239
D i
- T
sen T, sen (I 2)
2A 0
sen T, = sen 2 eos T 2 - eos 2 sen f 2
sen T j
eos T2 eos 2
sen 2 sen T 2 sen f2 sen X
1 sen r i
1
-f eos 2
sen 2 sen T 2 tan T2
También,
senF, D,
sen T 2 D 2
Por lo tanto.
2
sen sen 2
tan f. ( 6 1)
.
eos 1 + (D,/D : ) eos I + (NJN 2 )
De manera similar.
sen 2
tan ( 6 2)
.
eos 2 + (N 2
//V,)
Aunque las ecuacionesy 6.2 se obtuvieron para engranes con flechas que
6.1
están en ángulo recto, estas ecuaciones también se aplican a engranes cónicos
con cualquier ángulo entre sus flechas.
Al elaborar un dibujo de un par de engranes cónicos acoplados, la posición
del elemento común del cono de paso puede determinarse gráficamente si se
conocen la relación de velocidades angulares y el ángulo entre flechas.
Como ya se mencionó, los conos de paso de un par de engranes cónicos
tienen movimiento esférico. Por lo tanto, para que los extremos grandes de los
dientes de los engranes cónicos engranen perfectamente al estar acoplados, debe-
rán estar en la superficie de una esfera cuyo centro sea el vértice de los conos de
paso y cuyo radio sea el elemento común de los conos de paso. Sin embargo, no
se acostumbra hacer esférico el dorso de un engrane cónico, por lo que se hace
cónico como se muestra en la figura 6.3. Este conoce como el cono pos-
cono se
terior y es tangente a la esfera teórica en el diámetro de paso. Los elementos del
cono posterior son por lo tanto perpendiculares a los del cono de paso. Para cual-
quier propósito práctico, la superficie del cono posterior y la superficie de la
esfera son idénticas en la región de los extremos de los dientes de los engranes
cónicos. Las distancias desde el vértice de los conos de paso a los extremos exte-
riores de los dientes en cualquier punto, excepto el punto de paso, no son iguales.
240 ENGRANAJES CONICOS, HELICOIDALES Y DE GUSANO
\
\
por lo que las superficies de los extremos de los dientes que se engranan no esta-
rán del todo al ras. No obstante, esta variación es pequeña y no afecta la acción de
los dientes.
Todas las proporciones del diente de un engrane cónico se calculan en el
extremo mayor del diente. Esto se verá con más detalle en una sección posterior.
Cuando se requiere mostrar el perfil del extremo mayor del diente, se aprovecha
el hecho de que el perfil del diente del engrane cónico corresponde en gran medi-
da al del diente de un engrane recto, que tenga un radio de paso igual al elemento
del cono posterior y un paso diametral igual al del engrane cónico. Este engrane
recto se conoce como el engrane recto equivalente y esta sección que pasa por el
engrane cónico se conoce como la sección transversal.
Además del tipo general de engranes cónicos que se muestran en la figura
6.2, se tienen los siguientes tres tipos especiales:
1 . Engranes cónicos de cingulo recto. Los engranes son de igual tamaño y el
ángulo entre flechas es de 90°.

2. Engranes cónicos angulares. El ángulo entre flechas es mayor o menor que
90°. La figura 6.4 muestra una ilustración.
3. Engranes de corona. El ángulo de paso es igual a 90° y la superficie de paso

se convierte en un plano. La figura 6.5 muestra una ilustración.
TEORIA DE LOS ENGRANAJES CONICOS 241
Hasta este momento, el estudio se ha centrado principalmente en la teoría
general y los tipos de engranes cónicos. Ahora ya se tienen los elementos para
estudiar la forma de los engranes cónicos.
Como se vio en el capítulo 4, el perfil de involuta de un engrane recto se
genera fácilmente a partir de un circulo base y toma la fonna de una involuta
cilindrica cuando se considera el espesor del engrane. Sin embargo, la forma de
involuta no se emplea en los engranes cónicos ya que la superficie base sería un
cono. Esto significa que cuando un plano se hace girar sobre este cono base, una
línea en el plano genera una involuta esférica.
El sistema de engranes cónicos desarrollado es tal que los dientes se gene-
ran en forma conjugada a una corona o engrane de corona que tiene dientes con
lados planos. Por lo tanto, el engrane de corona está relacionado con los engranes
cónicos de la misma forma que una cremallera lo está con los engranes rectos. La
242 ENGRANAJES CÓNICOS, HELICOIDALES Y DE GUSANO
figura 6.6 muestra el dibujo de un engrane de corona teórico. Los lados de los
dientes se encuentran en planos que pasan por el centro de la esfera. Cuando el
engrane de corona se acopla con un engrane conjugado, la trayectoria completa

de contacto en la superficie de la esfera se da bajo la forma de un 8. Debido a esto,
los dientes delengrane de corona y del engrane conjugado se denominan dientes
octoides. íólo se emplea una porción de la trayectoria y, para los dientes de la
altura mostrada, la trayectoria de contacto es ya sea APB o A'PB'.
6.2 DETALLES DE LOS ENGRANAJES CÓNICOS

En la figura 6.1a se muestra una sección axial de un par de engranes cónicos
Gleason de dientes rectos para poder estudiar los detalles de un engrane cónico.
El sistema Gleason se ha adoptado como estándar para los engranes cónicos.
Como dedendo se dibujan hacia el vértice de
se ve en el dibujo, los elementos del
los conos de paso. Sin embargo, los elementos del adendo se dibujan paralelos a
los elementos del dedendo del miembro que se acopla, dando de esta forma un
claro constante y eliminando la posible interferencia de filete en los extremos
pequeños de los dientes. La eliminación de esta posible interferencia permite em-
plear mayores radios de bordes en las herramientas de generación, lo cual aumen-
tará la resistencia aumentados. Las proporciones
de los dientes mediante filetes
de los extremos mayores de los dientes se asignan de acuerdo al sistema de adendo

largo y corto estudiado en el capítulo 5, de manera que el adendo del piñón será
mayor que el del engrane. En el piñón se utilizan adendos largos principalmente
para evitar rebaje, para balancear desgaste de los dientes y para aumentar la
el
resistencia de los mismos. En una sección posterior se presenta el estándar Gleason

para las proporciones de los dientes rectos de engranes cónicos. La figura 6.76
presenta la sección transversal A-A que muestra los perfiles de los dientes.
El adendo y el dedendo se miden perpendicularmente al elemento del cono
de paso en la parte exterior del engrane; en consecuencia, el ángulo de dedendo
está dado por
tan 8 = —
Aq ( 6 3)
.
Debido a que
elemento de adendo no se dibuja hacia el vértice de los conos de
ei
paso, el ángulo de adendo a. se debe determinar indirectamente. Se puede demos-

trar que el ángulo de adendo del piñón será igual al ángulo de dedendo del engrane.
De manera similar, el ángulo de adendo del engrane será igual al ángulo de dedendo
del piñón. En consecuencia, el ángulo de la cara y el ángulo de la raíz son
r0 = T + a (6.4)
r* = r - 8 ( 6 5)
.
DHTALLES DE LOS ENGRANAJES CONICOS 243
dedendo,
raíz.
la
-
de
b
ángulo
adendo,
a U^
cara, cara,
la la
de de
ángulo
ancho
=
=
F 0
l'
paso,
de dedendo,
cono
de
del
ángulo
distancia =
8
=
()
adendo,
A
de
exterior,
ángulo
=
diámetro
a
paso,
=
(>
D de
paso,
ángulo
de
=
I'
Diámetro
flechas.
D entre
6.7
ángulo
FIGURA
=
1
Debido
que el ángulo posterior es igual
a al ángulo de paso, el diámetro
exterior de un engrane cónico es
D0 - D + 2a eos T (6.6)
El aícho de la cara de un engrane cónico no se determina por la cinemática

de acción del diente sino por los requerimientos de fabricación y la capacidad
la
de carga. Si el ancho de la cara del engrane corresponde a una proporción dema-

siado grande de la distancia A0 del cono, entonces se presentarán dificultades de
fabricación. Por esta razón, el ancho de la cara se limita de la siguiente forma:
F< 0.3 A o o 10.0 m) (6.7)

* d
empleando que sea menor.

la
Aunque con frecuencia se emplean pasos diametrales o módulos enteros en

los engranes cónicos, la necesidad de restringir los diseños en este sentido no es
la misma ya que las herramientas para estos engranes no están limitadas a pasos
o módulos estándar como es el caso en los engranes rectos. La tabla 6. muestra 1
los símbolos para los engranes cónicos según la AGMA y la propuesta ISO 701
de la norma internacional. Los símbolos que son iguales a los de los engranes
rectos (tabla 4.6) no se incluyen. >
TABLA 6.1 Símbolos de los engranes cónicos.
AGMA ISO 701
Distancia del cono *o R

Angulo de paso r 8'
Angulo entre flechas y y

Angulo de adendo a 0
a
Ángulo de dedendo 8
<V
Ángulo de la cara
u 8a
Ángulo de la raíz r« 8,
6.3 PROPORCIONES DE LOS DIENTES EN LOS

ENGRANAJES GLEASON CÓNICOS RECTOS
(Para engranes cónicos rectos con ejes en ángulo recto y 13 o más dientes en el
piñón.)
1. Número de dientes:
1 6 o más dientes en el piñón

15 dientes en el piñón y 17 o más dientes en el engrane
PROPORCIONES DE LOS DIENTES EN LOS ENGRANAJES GLEASON 245
14 dientes en el piñón y 20 o más dientes en el engrane

1 3 dientes en el piñón y 30 o más dientes en el engrane
2. Angulo de presión, 4> = 20°
3. Profundidad de trabajo, h = 2.000 /P (FPS)

k (j
= 2.000 m (SI)
4. Profundidad total, h = 2. 1 88!Pd + 0.002 (FPS)

t
= 2.1 88m + 0.05 (SI)
Adendo,
0.540 0.460
Engrane: aG ~ | (FPS)
Pé PAN 2 /N,y-
0.460m
aG = A°- 540m + (SI)
(N2 iN,y
2.000
Piñón: aP = a° (FPS)
Pd
r
ar ,
= 2.000/n - aG (SI)
Dedendo,
2-188
Engrane: bG = + 0.002 üg (FPS)
P 'd
bG — 2.188 m + 0.05 — aG (SI)
Piñón: bp —
2.188
~E
r
0 002.
_ üP (FPS)
Pa
bP = 2.188 m + 0.05 - aP (SI)
7. Espesor circular (espesor del diente en el círculo de paso).
Engrane: t G = ^ - (a P - a G ) tan 4> (aproximadamente) 1
Piñón: t -p- t
G
en donde p es el paso circular.
‘Para obtener el valor exacto se requiere un conjunto de curvas que no convienen incluir aquí. Ver el
Design Manual de Gleason.

.
6.4 ENGRANAJES CÓNICOS RECTOS ANGULARES

Las proporciones de los engranes cónicos rectos angulares se pueden determinar
a partir de las mismas relaciones que se dieron para los engranes cónicos perpen-
diculares, con las siguientes excepciones:
1. Los números no pueden tomarse del punto uno de la

límite para los dientes
sección 6.3. Cada aplicación se debe examinar en forma separada por lo que
respecta al rebaje con la ayuda de un diagrama en el Design Manual de
Gleason. Este diagrama muestra una gráfica del ángulo máximo del dedendo
del piñón para que no haya rebaje contra el ángulo de paso. El diagrama
presenta curvas para varios ángulos de presión.
2. El ángulo de presión se determina con el punto anterior.
3. Al determinar adendo del engrane a partir del punto cinco de la sección
el
6.3, es necesario emplear una relación equivalente de 90° de engranes cóni-

cos para la relación vVyTV,
Para un engrane de corona (r = 90°),~esta relación es igual al infinito.
Para los engranes cónicos angulares en que el ángulo entre flechas sea ma-
yor de 90° y el ángulo de paso del engrane también sea mayor de 90°, se tiene
como resultado un engrane cónico interno. En este caso, los cálculos se deben
referir a la empresa Gleason Works para determinar si es posible cortar los engranes.
6.5 ENGRANAJES CÓNICOS ZEROL

Además de los engranes cónicos rectos, hay otros dos tipos de engranes cónicos,
uno de los cuales es el engrane cónico Zerol. Los engranes cónicos Zerol tienen
dientes curvos con el ángulo de la espiral igual a cero a la mitad del ancho de la
cara, como se muestra en la figura 6.8, y tienen el mismo empuje y acción de los
cJe\co^°
0â° c a
'
Centro de,
la flecha
FIGURA 6.8 Diagrama que muestra una sección de los dientes de

un piñón y un engrane Zerol acoplados.
ENGRANAJES HIPOIDALES 247
dientes que los engranes cónicos rectos. Por esta razón se pueden usar en el mis-
mo montaje. La ventaja de una engrane Zerol sobre un engrane cónico recto es
que las superficie de sus dientes se pueden esmerillar. Además, el engrane Zerol
tiene contacto localizado de dientes, es decir, contacto solamente sobre la por-
ción central del diente en vez de tenerlo a lo largo de todo el diente, en tanto que
en un engrane cónico recto esto se puede o no dar, dependiendo del generador de
engranes cónicos utilizado. Los generadores modernos de engranes cónicos rec-
tos producen un diente con apoyo localizado curvando los dientes a lo largo de su
longitud en forma muy ligera. Por que se acoplan son ligera-
lo tanto, los dientes
mente convexos de manera que el contacto tiene lugar cerca de la mitad del dien-
te. Un engrane cónico recto con esta característica se conoce como engrane
Coniflex. El contacto localizado permite una pequeña cantidad de ajuste durante

el ensamble y algún desplazamiento debido a la deflexión bajo las cargas de ope-
ración, sin que se concentre la carga en los extremos de los dientes. La figura 6.9
presenta fotografías de engranes cónicos Coniflex y Zerol. La figura 6. 10 mues-
tra el maquinado de un engrane cónico Coniflex.
6.6 ENGRANAJES CÓNICOS ESPIRALES

El segundo que tiene dientes curvos oblicuos. La
tipo es el engrane cónico espiral
figura 6.1 a muestra una sección de un par de dientes en contacto y la figura
1
6.1 16 muestra la espiral de los dientes de un engrane. A los dientes se les da un

ángulo espiral de manera que el avance de la cara (figura 6.116) sea mayor que el
paso circular, lo cual da por resultado un contacto continuo de la línea de paso en
el plano de los ejes de los engranes. Esto hace posible obtener una operación
suave con un menor número de dientes en el piñón que con engranes cónicos
rectos o Zerol, los cuales no tienen un contacto continuo de la línea de paso.
Además, en los engranes cónicos espirales el contacto entre los dientes comienza
en un extremo del diente y progresa en forma oblicua atravesando la cara del
diente. Esto contrasta con la acción de los dientes de los engranes cónicos rectos
o Zerol, en los que el contacto tiene lugar inmediatamente en todo el ancho de la
cara.Por estas razones, los engranes cónicos espirales tienen una acción más
suave que los engranes cónicos rectos a los Zerol y son especialmente adecuados
para los trabajos a alta velocidad. Como se muestra en la figura 6.11 a, los engra-
nes cónicos espirales tienen contacto localizado de dientes, el cual se controla
fácilmente variando los radios de curvatura de los dientes que se acoplan. Las
superficies de los dientes de los engranes cónicos espirales también se pueden
esmerillar. La figura 6.12 muestra un par de engranes cónicos espirales acopla-
dos. La figura 6.13 ilustra la producción de un piñón cónico espiral.
6.7 ENGRANAJES HIPOIDALES

Durante un tiempo, los engranes cónicos espirales se usaron exclusivamente en
los engranes de la transmisión (corona y piñón) de los ejes traseros de automóvi-
(Cor-
localizado.
contacto
mostrando
Zerol
cónicos
Engranes
(b)
localizado,
contacto
mostrando
Coniflex
cónicos
Engranes
Works.)
(a)
Gleason
6.9
de
FIGURA
tesía
FIGURA 6.10 Corte de un engrane cónico Coniflex. (Cortesía de

Gleason Works.)
FIGURA 6.11 Diagrama que muestra una sección de

(a) los dientes
de un piñón cónico espiral y un engrane acoplados.

FIGURA Engranes cónicos

6.12 espirales. (Cortesía de
Gleason Works.)
V-’arfk
FIGURA 6.13 Generación de un piñón cónico espi-

ral. (Cortesía de Gleason Works.)
les. En 1925, Gleason introdujo el engrane hipoidal que ha reemplazado al cóni-

co espiral en esta aplicación. Los engranes hipoidales son semejantes en aparien-
cia a los engranes cónicos espirales, excepto que el eje del piñón está descentrado
con respecto al del engrane de manera que los ejes ya no se intersecan. Ver la
figura 6.14. Para poder tener este descentramiento y aun así mantener contacto
lineal, la superficie de paso de un engrane hipoidal se aproxima a un hiperboloide
de revolución en vez de a un cono como en los engranes cónicos. En las aplica-
ciones automotrices, el descentramiento es ventajoso debido a que permite bajar

la flecha motriz, resultando en una carrocería más
Además, los piñones
baja.
hipoidales son más fuertes que los piñones cónicos espirales. La razón de esto es
que los engranes hipoidales se pueden diseñar de manera que el ángulo espiral
del piñón sea mayor que el del engrane. Esto da por resultado un piñón más
grande, y por lo tanto más fuerte, que el piñón cónico espiral correspondiente.
Otra diferencia es que los engranes hipoidales tienen una acción de deslizamiento
a lo largo de los dientes, en tanto que los engranes cónicos espirales no la tienen.
Los engranes hipoidales trabajan en forma más silenciosa y pueden emplearse
para relaciones de reducción de velocidad mayores que los engranes cónicos es-
pirales. Los engranes hipoidales también pueden ser rectificados.
La forma de los dientes de los engranes cónicos Zerol, cónicos espirales e
hipoidales corresponde al sistema de adendo largo y corto, excepto cuando am-
bos engranes tienen el mismo número de dientes. Para estos sistemas se han desa-
rrollado estándares similares a los dados para los engranes cónicos rectos y se
pueden encontrar en el Design Manual de Gleason para los engranes cónicos e
hipoidales.
FIGURA 6.14 Engranes hipoidales. (Cortesía de

Gleason Works.)
1 1 1
6.8 TEORÍA DE LOS ENGRANAJES HELICOIDALES

Si se hace girar un plano en un cilindro base, una línea en el plano paralelo al eje
del cilindro generará la superficie del diente de un engrane recto de involuta. Sin
embargo, si la línea generatriz se inclina hacia el eje, entonces se generará la
superficie*del diente de un engrane helicoidal. Estas dos situaciones se muestran
en 5a y 6. 5b, respectivamente.
las figuras 6.
Los engranes helicoidales se emplean para conectar flechas paralelas y fle-

chas no paralelas que no se intersecan. El primer caso corresponde a engranes
helicoidales paralelos y el segundo a engranes helicoidales cruzados. Ver las
figuras 6. 6<a y 6. 6b.

1
Al determinar las proporciones de los dientes de un engrane helicoidal, ya

sea para flechas cruzadas o paralelas, es necesario considerar la manera en que
(a) (6)
FIGURA Engranes helicoidales (a) para flechas paralelas y (¿) para

6.16
flechas cruzadas. (Cortesía de D. O. James Fear Manufacturing Company.)
TEORIA DE LOS ENGRANAJES HELICOIDALES 253
FIGURA 6.17 p n - paso

circular normal,/? = pa-
so circular en el plano de
rotación, i|> = ángulo de hé-
lice.
los dientes sevan a cortar. Si el engrane se va a fresar, todas las dimensiones se

calculan en un plano normal al elemento de paso del diente, y el paso diametral y
el ángulo de presión son valores estándares en dicho plano. Debido a que la ac-
ción de corte de una fresa ocurrre en el plano normal, es posible utilizar la misma
fresa para cortar tanto engranes helicoidales como engranes rectos de un paso
dado; en un engrane recto plano normal y el plano de rotación son idénticos. La
el
figura 6. 1 7 muestra un dibujo de un engrane helicoidal con el paso circular medi-

do en el plano normal y en el plano de rotación. De acuerdo a la ilustración.
7T COS lj?
p n = p eos vji
(FPS)
P*
( 6 .8)
pn = 71777 COS l\f
(SI)
en donde P = ¡
paso diametral en el plano de rotación (también conocido como
paso diametral transversal). La figura 6.18 muestra el fresado de engranes
helicoidales.
Cuando un engrane helicoidal se corta con una fresa, el paso circular nor-
mal p n de la figura 6.17 se vuelve igual al paso circular de la fresa. De esto y el
hecho que p = tt/P se puede escribir la siguiente relación:

{
Pn = TT (FPS)
* nd
Pn = T¡m n (SI)
en donde P d
paso diametral normal y es igual al paso diametral de la
es el fresa,
y mn es el módulo normal. Sustituyendo el valor de p n en la ecuación 6.8,
Pa = P nd COS \\
(FPS)
777 „
( 6 9)
.
777 = (SI)
COS vb
\
FIGURA Fresado de un engrane helicoidal.

6.18
(Cortesía de Falk Gear Company.)
Sustituyendo también P = N/D

{
en la ecuación 6.9,
N
D = (FPS)
P„d eos iji
( 6 10 )
.
Nm n
D = (SI)
eos i|/
Aunque no se pretende entrar al detalle referente a las fuerzas que actúan en

un engrane helicoidal, es necesario considerarlas al determinar la relación entre
el ángulo de presión 4) y el ángulo de presión normal <t> ;; y el ángulo de hélice
De la figura 6.19, que muestra estas fuerzas,
tañé) = — (plano OABH)

F,
tañó,, = —F— (plano ODC)

OD 1
F,
OD (
plano OADG)
COS lli
TEORÍA DE LOS ENGRANAJES HELICOIDALES 255
Fn = Fuerza normal
F, = Fuerza transmitida =
Fü = Fuerza axial
F. = Fuerza de separación
OABH = Plano de rotación
0.4DG = Plano tangencial
ODC = Plano normal
<¡) = Ángulo de presión en el plano de rotación
*
F,
tan <J)„
tan ( 6 11 )
.
eos
También es interesante considerar el efecto del ángulo de hélice en el nú-

mero de dientes que se pueden cortar con una fresa en un engrane helicoidal sin
que se presente rebaje. Haciendo referencia a la figura 4. 7 (engranes rectos), se 1
puede desarrollar una ecuación para el número mínimo de dientes en engranes

helicoidales cortados con una fresa como se hizo para los engranes rectos en el
capítulo 4 (Ver ecuación 4. 12). Esto resulta en
2 k eos vá
N = ( 6 12 )
.
sen 2 4>
La AGMA compiló una tabla (207.05) que da el número mínimo de dientes

que se pueden fresar en un engrane helicoidal sin que se presente rebaje. Estos
TABLA 6.2 Número mínimo de

dientes para engranes helicoidales sin
que se presente socavación o rebaje 0 .
<k
* 142° 20° 25°
o
0 engranes rectos 32 18 12
o
5 32 17 12
10° 31 17 11
15° 29 16 11
20° 27 15 10
23° 26 14 10
25° 25 14 9
30° 22 12 8
35° 19 10 7
40° 15 9 6
45° 12 7 5
“Extracto del AGMA Standard System-Tooth

Proportions for Fine^Pitch Spur and Helical Gears
(AGMA 207.06), con permiso del editor, the Ameri-
can Gear Manufacturers Association, 1500 King
Street, Alexandria, VA 223 1 4.
valores aparecen en la tabla 6.2 en función del ángulo de hélice vj;

y el ángulo de
d>
/;
para dientes de profundidad total.
emplear un piñón más pequeño que los dados en la tabla 6.2,

Si se necesita
el piñón puede cortarse sin rebaje retirando la fresa en forma semejante a la mos-
trada para los engranes rectos en el capítulo 5. Para los engranes helicoidales se
puede obtener una ecuación equivalente a la ecuación 5.2 para engranes rectos,
como sigue
N sen :
4>
e (FPS)
Pnd 2 eos \\t
(6.13)
N sen 2
4>
e 1.000 (SI)
2 eos ij/
El valor de e dado por la ecuación 6.13 es la distancia que la fresa tendrá que
retirarse para que la línea de adendo de la cremallera o la fresa apenas pase por el
punto de interferencia del piñón que está siendo cortado.
Aunque la mayoría de las fresas están diseñadas para tener un valor estándar
de paso diametral en el plano normal, algunas fresas se producen para tener un
valor estándar de paso diametral en el plano de rotación. Estas fresas se conocen
TEORÍA DE LOS ENGRANAJES HELICOIDALES 257
como fresas transversales y el paso en el plano de rotación se conoce como paso

diametral transversal.
engrane se va a cortar mediante el método Fellows para formado de
Si el
engranes, las dimensiones se consideran en el plano de rotación, y el paso diametral
y ángulo de presión son valores estándar en dicho plano. Cuando un engrane

el
helicoidal se corta con un cortador Fellows, el paso circular p de la figura 6. 7 se 1
vuelve igual al paso circular del cortador de manera que se pueden aplicar las
siguientes relaciones:
TT D 1TT1
p =
II
"tJ (FPS)
Si.
( 6 14 )
.
p = um (SI)
/’./
= ^ (FPS)
( 6 15 )
.
m = (SI)
J¡
En el método Fellows no puede emplear el mismo cortador para cortar tanto

se
engranes helicoidales como rectos. La figura 6.20 muestra cortadores de piñones
para engranes rectos y helicoidales.
Las características presentadas se aplican a engranes helicoidales con fle-
chas paralelas y con flechas cruzadas. A continuación se estudiarán los dos tipos
en forma separada.
La tabla 6.3 muestra los símbolos para los engranes helicoidales según la
AGMA y la propuesta ISO 701 de la norma internacional. Los símbolos que son
iguales a los de los engranes rectos (tabla 4.8) no se incluyen.
FIGURA 6.20 Cortadores de piñones para engranes rectos y helicoidales.

(Cortesía de Fellows Corporation.)
¡
TABLA 6.3 Símbolos de los engranes helicoidales.
AGMA ISO 701

Paso circular (plano de rotación) P P
Paso circular (plark> -normal) Pn Pn
Angulo de presión (plano de rotación) Ó a
Angulo de presión (plano normal) an
Angulo de hélice * P
Angulo entre flechas X y
6.9 ENGRANAJES HELICOIDALES PARALELOS

Para que los engranes helicoidales paralelos se acoplen adecuadamente se deben
satisfacer las siguientes condiciones:
1. Angulos de hélice iguales.

2. Pasos o módulos iguales.
3. Sentido opuesto, es decir, un engrane con hélice izquierda y el otro con
hélice derecha.
De la ecuación 6. 10, la relación de velocidades se puede expresar como:
«1 n 2 _ Pnd D 2 eos ó: Di
(6.16)
íl)l A, Pnd D\ eos ói D,
La ecuación de los engranes rectos para la distancia entre centros,
(jV, + N
c = 2 )
(FPS)
ip,
(A, + N,)m
c = (SI)
?
también se puede emplear para los engranes helicoidales paralelos con la condi-
ción de que P sea el paso diametral en el plano de rotación.
En un engrane helicoidal paralelo, el ancho de la cara se hace suficiente-
mente grande de manera que, para un ángulo de hélice ó dado, el avance de la
cara sea mayor que el paso circular, como se ilustra en la figura 6.2 Esto produ- 1 .
cirá un contacto continuo en el plano axial conforme giran los engranes. Esta
relación (avance de la cara con respecto al paso circular) se puede considerar
como una relación de contacto. De la figura 6.2 se puede ver que para que el 1
avance de la cara sea exactamente igual al paso circular, el ancho de la cara ten-
drá que ser igual a pl tan ó- Para tener un margen de seguridad, la AGMA reco-
mienda que este ancho límite de la cara se incremente en 15% por lo menos, lo
cual da por resultado la siguiente ecuación:
ENGRANAJES HELICOIDALES PARALELOS 259
1 15/7
F>
.
( 6 17 )
.
tan ij/
Además de la relación de contacto que resulta del torcimiento de los dientes, los
engranes helicoidales paralelos también tendrán una relación de contacto en el
plano de rotación igual que los engranes rectos. Por lo tanto, la relación de con-
tacto total será la suma de estos dos valores y es mayor que para el caso de los
engranes rectos.
Los engranes helicoidales que conectan flechas paralelas tienen contacto
lineal similar al de los engranes rectos. Sin embargo, en los engranes rectos el
contacto lineal es paralelo al eje, en tanto que en los engranes helicoidales corre
diagonalmente a través de la cara del diente. Los engranes helicoidales paralelos
tienen una acción más suave y por lo tanto menos ruido y vibración que los en-
granes rectos, por lo que se prefieren para trabajos de alta velocidad. La razón por
la que su acción es más suave es que los dientes entran en contacto gradualmente
comenzando en un extremo del diente, avanzando a través de la superficie del
diente, en tanto que en los engranes rectos el contacto tiene lugar simultáneamen-
te en todo el ancho de la cara. La desventaja de los engranes helicoidales parale-
los está en empuje terminal producido por la hélice del diente. Si este empuje
el
terminal es tan grande que los cojinetes no lo puedan soportar convenientemente,

se puede balancear usando dos engranes helicoidales de sentido opuesto o usando
un engrane de espina de pescado que es en efecto un engrane helicoidal doble
cortado en un disco. La figura 6.22 muestra una fotografía de un engrane de
espina de pescado.
Avance de
la cara
FIGURA 6.21 FIGURA 6.22 Engranes de espina de pes-

cado o dobles helicoidales. (Cortesía de D.
O. James Gear Manufacturing Conipany.)
6
Ejemplo 6.1. Como ejemplo de engranes helicoidales paralelos, considere que para
reducir el ruido en una transmisión de engranes se van a reemplazar dos engranes rectos
de paso de 30 y 80 dientes respectivamente, con engranes helicoidales. La distancia
16,
entre centros y ta relación de velocidades angulares deben permanecer sin cambio. Deter-
mine el diámetros exteriores y el ancho de la cara de los nuevos
ángulo de hélice, los
engranes. Suponga que los engranes helicoidales se van a cortar con una fresa de paso 1
y 20° de profundidad total.
De los datos para los engranes rectos,
yV, + N, 30 + 80
C = 3.4375 pulg
2 Pj 2 x 16
co,
_ _ 80 _ 8
_ ~~ “
o, N, 30 3
Para los engranes helicoidales ,
/V, + N 2
N + N z
Pn* = c= o P, = {
2P, 2 C
p* < 16
N: = | N t
= (W = s_
'
2(ri) 15
C - 3.4375 pulg(3^ pulg)
Encuentre, en forma experimental, los números de dientes:
N2
OBSERVACIONES
30 80 16 Engranes rectos originales
29 77.33 15.47 V, no es un número entero
28 74.67 14.93 /V, no es un número entero
27 72 14.40 Es satisfactorio usarlo
Por lo tanto, se toma
N x
= 27
N :
= 72
14.40
0.9000
16
i|; = 25.84°
Hay otras combinaciones de números de dientes y ángulo de hélice que satisfa-
cen las condiciones, pero la que se indica se debe elegir ya que da el ángulo de helice más
pequeño.
Los diámetros exteriores de los dos engranes son:
ENGRANAJES HELICOIDALES CRUZADOS 261
Do, = O, + 2« = J + 2 —— +27
14.4
2
/
—
1
I
= 2.000 pulg
F 5
nd/ \ 16/
k
D0 ,
= D, + 2a = ^ + 2¡
nd/ IJa
+ 2
(¿j
= 5125 pulg
Observe que el adendo se calculó utilizando el paso diametral de la fresa {Pn(¡ )-

El ancho de la cara es
1.15/;
F>
tan 4»
IT 7T
P = = 0.2185 pulg
14.4
Por lo tanto.
Por lo que se usa
F = - pulg
6.10 ENGRANAJES HELICOIDALES CRUZADOS

Para que los engranes helicoidales cruzados se acoplen adecuadamente sólo exis-
te un requisito: que tenga pasos normales o módulos comunes. Sus pasos en el
plano de rotación no son necesaria ni generalmente iguales. Sus ángulos de hélice

pueden o no ser iguales, y los engranes pueden ser del mismo sentido o de sentido
opuesto.
De la ecuación 6.10, la relación de velocidades resulta ser
oh Ah Pnd D 2 COS 4*2 _ Di COS 4*2

( 6 18 )
.
U) 2 /V, Pnd D] cos ijq D, eos ijq
Si 2 es el ángulo entre dos flechas conectadas por engranes helicoidales cruzados

y ijq y son los ángulos de hélice de los engranes, entonces
2= 4- ( 6 19 )
.
Los signos positivos y negativo se aplican, respectivamente, cuando los engranes

son del mismo sentido o de sentido puesto. La ecuación 6.19 se ilustra en la
figura 6.23 la cual muestra un par de engranes helicoidales cruzados acoplados y
desacoplados.
FIGURA 6.23
La acción de los engranes helicoidales cruzados es bastante diferente de la
de los engranes helicoidales paralelos. Los engranes helicoidales cruzados tienen

contacto en un punto. Además, la acción de deslizamiento tiene lugar a lo largo
del diente, lo que no sucede en los engranes helicoidales paralelos. Por estas
razones, los engranes helicoidales cruzados se emplean para transmitir sólo can-
tidades pequeñas de potencia. Una aplicación de estos engranes se encuentra en
la transmisión del distribuidor de un motor de un automóvil.
Si se emplea el principio de la velocidad de deslizamiento desarrollado en

el capítulo 1 , es posible determinar las hélices de los dientes a través de las caras
de dos engranes helicoidales cruzados siempre y cuando se conozca la velocidad
periférica del punto de paso de cada engrane. La figura 6.24 muestra esta cons-
FIGURA 6.24
ENGRANAJES DE GUSANO 263
trucción, en donde V y V2 son conocidas y ]

se requiere encontrar las hélices de los
dientes y los ángulos de hélice para estas velocidades y el ángulo entre flechas
dado. Las dos hélices en contacto en el punto P son paralelas a la línea
Este contacto ocurre en la parte inferior del engrane 1 y en la parte superior del
engrane 2.
Ejemplo 6.2. Para ilustrar ios engranes helicoidales cruzados, considere un par de
engranes que conectan dos flechas a un ángulo de 60° con una relación de velocidades de
1 .5: 1 . El piñón tiene un paso diametral normal de un diámetro de paso de 7.75 pulg y un
6,
ángulo de hélice de 35°. Determine el ángulo de hélice y el diámetro de paso del engrane
y el número de dientes tanto en el piñón como en el engrane.
Para encontrar el ángulo de hélice del engrane, suponga que ambos engranes tienen
el mismo sentido. Por lo tanto,
£=
en donde 2= 60° y \Ji,
= 35°. En consecuencia,
ij/
2
= 25°
El diámetro de paso del engrane se puede determinar como sigue:
to, n 2 D 2 eos 4< 2
ü> 2 N x
D, eos vp,
d = 2
D, eos vli,
x —
ü>. (7.750)(cos 35°)(1.5)
eos vp 2 oj 2 eos 25°
d = 2
10..50 pulg •
números de dientes en el piñón y en el engrane son
/V, = Pnd D, eos i|i,

= (6)(7.750)(cos 35°)
/V, = 38
n 2
= N\ — = (38)(i.:5)
u> 2
n = 2
57
6.11 ENGRANAJES DE GUSANO

Si un diente de un engrane helicoidal hace una revolución completa en el cilindro
de paso, el engrane resultante se conoce como gusano o sinfín. El engrane com-
pañero de un gusano o sinfín se designa como engrane del gusano rueda del ,
gusano o corona sin embargo, el engrane del gusano no es un engrane helicoidal.

;
Un gusano y su engrane se emplean para conectar flechas no paralelas que no se

intersecan y que generalmente son perpendiculares. Ver la figura 6.25. La reduc-
%
(b)
FIGURA 6.25 (a)Gusano y engrane. (Cortesía de Foote Brothers Gear &

Manufacturing Corp.) ( b ) Gusano en forma de reloj de arena y engrane. (Cor-
tesía de Cone Drive Gears, División de Michigan Tool Company.)
ENGRANAJES DE GUSANO 265
ción de velocidades es por lo general bastante grande. La relación entre un engra-

ne recto o uno helicoidal y su fresa durante el corte es similar a la relación entre
un gusano y su engrane. Los que son verdaderos engranes helicoidales de involuta
se pueden emplear para mover engranes rectos o helicoidales, aunque obviamen-
te se da contacto en un punto, lo cual no es satisfactorio desde el punto de vista
del desgaste. Sin embargo, es posible asegurar un contacto lineal acoplando el

gusano con un engrane que se haya cortado con una fresa que tenga el mismo
diámetro y la misma forma de diente que el gusano. Si se hace esto, el gusano y
su engrane serán conjugados, pero el gusano no tendrá dientes de involuta. La
figura 6.26 í7 muestra un dibujo de un gusano, en donde X es el ángulo de avance,
i|iel ángulo de hélice, p el paso axial y D el diámetro de paso. El paso axial del
x
gusano es la distancia entre puntos correspondientes de cuerdas adyacentes me-

didas paralelas al eje.
Al considerar las características avance es de importancia

de un gusano, el
primordial y puede definirse como la distancia axial que se moverá un punto de la

hélice del gusano en una revolución del mismo. La relación entre el avance y el
paso axial es
L = pxN ]
(6.20)
en donde A, es el número de roscas o cuerdas (o dientes) en el cilindro de paso

del gusano. Se puede obtener un gusano con una a diez cuerdas.
Como se muestra en la figura 6.26 b, si se desenrolla una revolución com-
pleta de una cuerda de un gusano se obtiene un triángulo. De acuerdo con la
figura se puede ver que
L
tan X = ( 6 21 )
.
7T D !
en donde D, es el diámetro del gusano.

El diámetro del engrane de un gusano se puede calcular con la expresión
( 6 . 22 )
7T
FIGURA 6.26
en donde N es el número de dientes en el engrane del gusano. La relación de

2
velocidades es
(JL>1 N 2
D 2 eos Ó2 (6.23)
o) 2 N\ D, eos ói
1
3 II
t=
Q Cvl
(6.24)
Cjl>
2
L
para flechas perpendiculares.

acoplen
Para que un gusano y su engrane con flechas perpendiculares se
adecuadamente, se deben satisfacer las siguientes condiciones:
1. Ángulo de avance gusano = ángulo de hélice del engrane del gusano.

del
2. Paso axial del gusano = paso circular del engrane del gusano.
Una transmisión del gusano y engrane putde o no ser reversible dependien-

aplicación. Cuando se emplea como transmisión para un
malacate, es
do de la
necesario que unidad sea de cierre automático y sólo sea el gusano el que la
la
mueva. Sin embargo, si se emplea una transmisión de gusano en un

automóvil, es
necesario que la transmisión sea reversible y que el engrane del

gusano sea capaz
que el ángulo de
de mover a éste. Si el ángulo de avance del gusano es mayor
reversible. El coefi-
fricción de las superficies en contacto, la transmisión será
ciente de fricción el ángulo de fricción cj) se relacionan
mediante la ecuación
fx y
=tan c}). Un gusano y su engrane se consideran de cierre
automático cuando el
(x
o
ángulo de avance del gusano es menor de 5 .
según la
La tabla 6.4 muestra los símbolos de los engranajes de gusano
AGMA y la propuesta ISO 701 de la
norma internacional. Los símbolos que son
iguales a los de los engranes rectos (tabla 4.8) no se
incluyen.
TABLA 6.4 Símbolos de los engranes de gusano.
AGMA ISO 701
Paso circular
(engrane de gusano) P P
Paso axial (gusano) Px Px
Avance L Pz
Ángulo de hélice * p
Ángulo de avance A y
PROBLEMAS— NORMA AMERICANA (FPS) 267
Ejemplo 6.3. Como ejemplo de un engranaje de gusano, considere un gusano de triple

cuerda que mueve un engrane de 60 dientes; el ángulo entre flechas es de 90° como se
muestra en hgura 6.27. El paso circular del engrane es de U pulg, y el diámetro de paso
la
del gusano es de 3.80 pulg. Determine el ángulo de avance del gusano, el ángulo de hélice
del engrane y la distancia entre los centros de las flechas.
El ángulo de avance del gusano se puede encontrar con
L = p x N x
en donde p = p
x
L = 1.250 x 3 = 3.750 pulg
tan X = L
= —x 3.750
'
= 0.314
ttD] tt 3.800
Por lo tanto,
X = 17.4°
El ángulo de hélice del engrane es igual al ángulo de avance del gusano. Por lo tanto,
i|/= 17.4°
La distancia entre centros se encuentra mediante
D2 = pJh
TT
__ (1 ,2 5 0
TT
X 60 ) _
^ puIg
D, + D, 3.800 + 23.90
c = = 13.85 pulg
6 . 1 . Un par de engranes cónicos tienen una relación de velocidades de o),/o)^ y las líneas
de centros de las flechas se intersecan a x y y se trazan desde

un ángulo 2. Si las distancias
el punto de intersección a lo largo de los ejes de las flechas en la relación co,/w

2
demues- ,
tre que la diagonal de un paralelogramo con lados jc y y será el elemento común del cono
de paso de los engranes cónicos.

)
6 2
. engrane de corona cónico Gleason de 24 dientes y un paso diametral de 5 se
. Un
mueve por medio de un piñón de 16 dientes. Calcule el diámetro de paso y el ángulo de
del en-
paso del piñón, el adendo y el dedendo, el ancho de la cara y el diámetro de paso
Elaboro* un dibujo axial a escala natural del piñón y el engrane acoplados
emplean-
grane.
do proporciones razonables para los cubos y almas como se muestra en la figura 6.1a.
6.3. engrane de corona cónico Gleason de 48 dientes y un paso diametral de 2 se

Un 1
mueve por medio de un piñón de 24 dientes, (a) Calcule el ángulo de paso del piñón y el
los dos
ángulo entre flechas. ( b Elabore un dibujo (a escala) de los conos de paso de
de
engranes acoplados. Muestre los conos posteriores de cada engrane y señale los conos
paso y los conos posteriores.
par de engranes cónicos Gleason de ángulo recto tienen 20 dientes y

un paso
6.4. Un
diametral de 4. Calcule el diámetro de paso, el adendo y el dedendo, el ancho de la cara, la
distancia del cono de paso, el ángulo de la cara, el ángulo de la raíz y el diámetro exterior.
Elabore un dibujo axial a escala natural de los engranes acoplados empleando

proporcio-
nes razonables para el cubo y el alma como se muestra en la figura 6.1a. Dé

al dibujo las
dimensiones correspondientes a los valores calculados.

27
6.5. piñón cónico recto Gleason de paso 6 y 21 dientes mueve un engrane de
Un
dientes. El ángulo entre flechas es de 90°. Calcule los ángulos de
paso, los adendos y
natural
dedendos y el ancho de la cara de cada engrane. Elabore un dibujo axial a escala
almas
de los engranes acoplados empleando proporciones razonables para los cubos y
como se muestra en la figura 6.1a.
6.6. piñón cónico recto Gleason de paso 4 y 14 dientes mueve un engrane de 20
Un
el dedendo, el espesor
dientes. El ángulo entre flechas es de 90°. Calcule el adendo y
los engranes rectos
circular del diente para cada engrane y los radios de paso y base de
equivalentes. Elabore un dibujo a escala natural de los engranes
equivalentes mostrando
dos dientes en contacto como en la figura 6.1b.
piñón cónico recto Gleason de paso 5 y 16 dientes mueve un engrane

de 24
6 7 . . Un
dientes. El ángulo entre flechas es de 45°. Después de hacer los
cálculos necesarios, ela-
bore un dibujo axial a escala natural del piñón y el engrane acoplados

empleando propor-
ciones razonables para los cubos y almas como se muestra en la figura
6.1a.
flechas de 75
par de engranes cónicos Gleason se acoplan con un ángulo entre
Un .
6.8.
El paso diametral es de 0 y los números de dientes en el piñón y

1
en el engrane son de 30
los ángulos de paso y los adendos y dedendos del
piñón
y 40, respectivamente, (a) Calcule
a escala natural de los conos de paso y los conos
y el engrane. (6) Elabore un dibujo
posteriores de los dos engranes acoplados. Señale los conos de paso, los
conos posteriores
engranes, (c) Señale (al doble del tamaño) el adendo y el
y los ángulos de paso de ambos
dedendo del piñón en el dibujo y márquelos claramente.
6 9 .Demuestre con ayuda de un dibujo apropiado que en un engrane cónico Gleason de
.
del engrane v
dientes rectos el ángulo de adendo del piñón es igual al ángulo de dedendo
que = T+ a.
20°.
6 10. engrane helicoidal de 14 dientes se va a cortar con una fresa de paso 10 y
. Un
para ser
Calcule lo siguiente: (a) el ángulo mínimo de hélice que debe tener este engrane
tendrá que
cortado en la posición estándar sin que haya rebaje. ( b ) la distancia que la fresa
igual a 20°.
retirarse para evitar rebaje si el ángulo de hélice del engrane se hace
PROBLEMAS— NORMA AMERICANA (FPS) 269
6 . 11 . Un piñón helicoidal de
2 dientes se va a cortar con una fresa de paso 8 y 20°. Si el
1
ángulo de hélice debe ser de 20°, calcule la distancia que la fresa tendrá que retirarse para
evitar rebaje.
6 12. . Dos engranes rectos iguales de 48 dientes, un ancho de la cara igual a 1 pulg y un
paso diametral de 6 se acoplan en la transmisión de un probador de fatiga. Calcule el
ángulo de hélice de un par de engranes helicoidales que reemplacen a los engranes rectos
si el ancho de la cara, la distancia entre centros
y la relación de velocidades deben perma-
necer sin cambio. Utilice los siguientes cortadores: (a) cortador Fellows de paso diametral
igual a 6, ( b fresa de paso diametral normal igual a 6.
6 13. . Dos engranes rectos estándar se cortaron con una fresa de paso 10 y 20° para dar
una relación de velocidades de 3.5: 1 y distancia entre centros de 6.75 pulg. Se van a cortar
unos engranes helicoidales con la misma fresa para reemplazar a los engranes rectos,
manteniendo la distancia entre centros y la relación de velocidades angulares sin cambio.
Determine el ángulo de hélice, los números de dientes y el ancho de la cara de los nuevos
engranes manteniendo mínimo el ángulo de hélice.
6 14
. . Dos engranes rectos estándar se van a reemplazar con engranes helicoidales. Los
engranes rectos se cortaron con una fresa de paso 8 y 20°; la relación de velocidades es de
1.75:1 y la distancia entre centros es de 5.5 pulg. Los engranes helicoidales se van a cortar
con la misma fresa y se debe mantener la misma distancia entre centros. El ángulo de
o
hélice debe estar entre 1
y 20° y la relación de velocidades entre .70 y 1 1 .75. Encuentre
los números de dientes, el ángulo de hélice y la relación de velocidades.
6 15
. En una transmisión mediante engranes propuesta, dos engranes rectos estándar (de
.
paso diametral igual aló) con 36 y 100 dientes, respectivamente, se acoplan a la distancia
estándar entre centros. Se decide reemplazar estos engranes rectos con engranes helicoidales
que tengan un ángulo de hélice de 22° y el mismo número de dientes. Determine el cam-
bio que se requiere en la distancia entre centros si los engranes helicoidales se cortan (a)
con una fresa de paso 16 y 20°, ( b con un cortador Fellows de paso 16 y 20°.
6 16 Un par de engranes helicoidales para Hechas paralelas se van a cortar con una fresa
. .
de paso 8 y 25°. El ángulo de hélice debe ser de 20° y la distancia entre centros debe estar
entre 6.00 y 6.25 pulg. La relación de velocidades angulares se debe aproximar tanto
como sea posible a paso circular y el paso diametral en el plano de rota-
2: 1 . Calcule el
ción. Determine los números de dientes, los diámetros de paso y la distancia entre centros
que satisfagan las condiciones anteriores.
6 17
. . Un piñón engranes, uno de 36 dientes y
recto de paso 10 y 20 dientes mueve dos
otro de 48 dientes. Se desea reemplazar estos tres engranes con engranes helicoidales y
cambiar la relación de velocidades entre la Hecha del engrane de 20 dientes y la Hecha del
engrane de 48 dientes a La relación de velocidades angulares y la distancia entre

2:1.
centros entre la Hecha del engrane de 20 dientes y la Hecha del engrane de 36 dientes
deben permanecer sin cambio. Empleando una fresa de paso 8 y 20° con escote y mante-
niendo el ángulo de hélice tan pequeño como sea posible, determine el número de dientes,
el ángulo de hélice y el sentido, el ancho de la cara y el diámetro exterior para cada

engrane. Calcule el cambio en la distancia entre centros de las Hechas que originalmente
tenian los engranes de 20 y 48 dientes.
6 18
. piñón recto de paso 12 y 24 dientes mueve dos engranes, uno de 36 dientes y
. Un
otro de 60 dientes. Se requiere reemplazar estos tres engranes con engranes helicoidales
manteniendo las mismas relaciones de velocidades y las distancias entre centros. Em-
hélice tan
pleando una fresa de paso 16 y 20° con escote y manteniendo el ángulo de
el senti-
pequeño como sea posible, determine el número de dientes, el ángulo de hélice y
do, el ancho de la cara y el diámetro exterior para cada engrane.
helicoidales
6 19
. flachas paralelas se van' a conectar mediante un par de engranes
. Dos
la distancia
(engranes 1 y 2). La relación de velocidades angulares debe ser de 1.25:1 y
entre centros de 4.5 pulg. Además, el engrane 2 va a mover un
engrane helicoidal 3 cuya
entre los
Hecha está perpendicular a la flecha 2. La relación de velocidades angulares
determine el número
engranes 2 y 3 debe ser de 2: 1 Empleando una fresa de paso 9 y 20°,
.
encuentre la distancia
de dientes, el ángulo de hélice y el paso diametral de cada engrane y
entre centros C 23 .
helicoidales
6 20
. flechas paralelas se van a conectar mediante un par de engranes
. Dos
la distancia
(engranes 1 y 2). La relación de velocidades angulares debe ser de 1.75:1 y
tercer engrane helicoidal
entre centros de 2.75 pulg. Además, el engrane 2 va a mover a un
de tres fresas
(engrane 3) con una relación de velocidades angulares de 2:1. Se dispone
la fresa C (paso
para cortar los engranes: la fresa A (paso 7, 20°), la fresa B (paso 9, 20 ) y
el menor ángulo de hélice i|/. (b)
12, 20°). (tf) Seleccione la fresa que dé por resultado
¿Cuál fresa permitirá la distancia entre centros C 23 más corta entre las
flechas 2 y 3 y a la
o
vez mantengan un ángulo de hélice menor de 35 ?
6 21 La fórmula para la distancia entre centros entre dos
. .
engranes rectos o helicoidales
paralelos está dada por C = (N + NJT2P# en donde C depende del

número de dientes A/,
]
de Pd
y N-, de engranes y del paso diametral P d Demuestre que C 23 es independiente
los .
para tres engranes (rectos o helicoidales paralelos) acoplados

cuya distancia entre centros
C 12 y relaciones de velocidades angulares ü),/ü) 2 y w 2 /u) 3 son conocidas.

respectivamente, se van a reem-
6 22 Dos engranes rectos de paso 8 de 36 y 90 dientes,
. .
1
la relación de velocidades
plazar con engranes helicoidales. La distancia entre centros y
ser mayor de 2 pulg
deben permanecer sin cambio. Si el ancho de los engranes no puede
helicoidales para este
debido a limitaciones de espacio, determine un par de engranes
ángulo de hélice tan pequeño como sea posible. Utilice una
fresa
trabajo, manteniendo el
de hélice, el ancho de la
de paso 18 y 20° y determine los números de dientes, el ángulo
cara y los diámetros exteriores.
respectivamente, se \ an a reem-
6 23 Dos engranes rectos de paso 8 de 32 y 64 dientes,
. .
1
plazar con engranes helicoidales. La distancia entre

centros y la relación de velocidades
ser mayor de i* pulg
deben permanecer sin cambio. Si el ancho de los engranes no puede
fresas deberá utilizarse,
debido a limitaciones de espacio, determine cuál de las siguientes
manteniendo el ángulo de hélice tan pequeño como sea posible: la fresa
A (paso 18, 20 )
de dientes, el ángulo de hélice,

o la fresa B (paso 20, 20°). Determine además los números
el cara y los diámetros exteriores.
ancho de la
6 24 . Dos flechas paralelas se van a conectar mediante

.
un par de engranes helicoidales
la distancia entie
(engranes y 2). La relación de velocidades angulares debe ser de H: 1 y
1
centros de 3.50 pulg. Considerando que se dispone de fresas

con pasos del 6 al 2 inclu-
1 (
sive), tabule los números de dientes, el ángulo de

hélice y el ancho de la cara para las
dadas. ¿Cuál es la
diversas combinaciones (de Aj y AL,) que satisfagan las condiciones
el número menor
mejor selección para esta transmisión? ¿Por qué? Considere que 15 es
de dientes para el engrane más pequeño en P nJ - 6.
flechas que se cruzan perpendicularmente se van a conectar

mediante engranes
6.25. Dos
\k\ y la distancia entre
helicoidales. La relación de velocidades angulares debe ser de
PROBLEMAS— NORMA AMERICANA (EPS) 271
centros de 5.00 pulg. Suponiendo que los engranes tienen ángulos de hélice iguales, cal-
cule paso diametral de un cortador para generar 20 dientes en
el el piñón si el cortador es
(a) una fresa y ( b ) un cortador Fellows.
6.26 Los siguientes engranes helicoidales, cortados con una fresa de paso 12 y 20°, se
acoplan sin que haya juego entre ellos:
Engrane 1—36 dientes, derecho, ángulo de hélice de 30°

Engrane 2—72 dientes, izquierdo, ángulo de hélice de 40°
Determine el ángulo entre flechas, la relación de velocidades angulares y la distancia

entre centros.
6 27. . Dos flechas cruzadas perpendicularmente se conectan mediante engranes helicoidales

(engranes y 2) cortados con una fresa de paso 12 y 20° de profundidad total. Ambos
1
engranes son derechos y la relación de velocidades angulares es de 15:1; = 5.1 96 pulg

y ij/ = 60°. Una modificación en el diseño requiere que se reduzca el diámetro exterior
(d.e.) del engrane 1 en 0.25 pulg para dejar lugar para un nuevo componente. Si se supone
que se debe utilizar la misma fresa para cortar cualquier engrane nuevo, demuestre que el
d.e. del engrane 1 se puede reducir sin cambiar la relación de velocidades, del ángulo
entre flechas y los números de dientes N y /V-, de los engranes. El d.e. del engrane 2 y la ]
distancia entre centros pueden modificarse si es necesario. En el análisis, calcule y com-

pare los siguientes datos tanto para los engranes originales como para los engranes nue-
vos: C p D r D2
. , A/,, M,, dij,4»
2
.
6 28. . Un engrane helicoidal de 2 1 dientes, de paso diametral normal igual a 6. va a mover

un engrane recto. La relación de velocidades angulares debe ser de 2: 1 y el ángulo entre
las flechas de 45°. Determine los diámetros de paso para los dos engranes y el ángulo de
hélice para el engrane helicoidal. Elabore un dibujo a escala natural de los dos engranes
(cilindros de paso) en contacto similar al de la figura 6.24 con el piñón en la parte de
arriba; el ancho de los engranes debe ser de 1 pulg. Muestre los elementos de los dientes
en contacto y también un elemento del diente en la parte superior del piñón. Señale y
asigne dimensiones al ángulo de hélice y al ángulo entre flechas.
6 29. . Dos flechas cruzadas se van a conectar mediante engranes helicoidales. La relación
de velocidades angulares debe ser de U: 1 y la distancia entre centros de 8.50 pulg. Si se
tiene un engrane de un trabajo anterior, que tiene 30 dientes, un ángulo de hélice de 30°
y un paso diametral normal de 5, calcule el ángulo entre flechas que se debe emplear. Con-
sidere que ambos engranes tienen el mismo sentido y que el engrane de 30 dientes es
el piñón.
6 30. . Dos flechas cruzadas se conectan mediante engranes helicoidales. La relación de
velocidades es de 1.8:1 y el ángulo entre flechas de 45°. Si D, = 2.3 1
pulg. y D, = 3.73
pulg, calcule los ángulos de hélice si ambos engranes tienen el mismo sentido.
6 . 31 . Dos flechas cruzadas perpendicularmente se conectan mediante engranes

helicoidales. La relación de velocidades angulares debe ser de H: 1 y la distancia entre
centros de 5.00 pulg. Seleccione un par de engranes para esta aplicación y que se van a
cortar mediante el método Fellows.
6 32. . Dos flechas cruzadas se conectan mediante engranes helicoidales. La relación de

velocidades es de ángulo entre flechas de 60° y la distancia entre centros de 0.00
3: 1 , el 1
pulg. Si el piñón tiene 35 dientes y un paso diametral normal de 8, calcule los ángulos de
hélice y los diámetros de paso si los engranes tienen el mismo sentido.
6 33
. piñón helicoidal de 2.00 pulg de diámetro de paso mueve un engrane helicoidal
. Un
de 3.25 pulg como se muestra en la figura 6.24. 2, = 30°. La velocidad del punto de paso
del engrane se va a representar mediante un vector de 2 pulg de longitud y la del engrane
1
2 mediante ufi vector de 3 pulg dedongitud. Empleando un ancho de cara de

pulg para 1
los engranes, determine gráficamente el elemento del diente en la parte superior de cada
engrane, el ángulo de hélice y elsentido de cada engrane y la velocidad de deslizamiento.
6 34
. . Una fresa de paso 8 y 14í° se emplea para cortar un engrane helicoidal. La fresa es
derecha con un ángulo de avance de 2°40\ una longitud de 3.00 pulg y un diámetro exte-
rior de 3.00 pulg. Elabore un dibujo a escala natural de la fresa cortando
un engrane
helicoidal derecho de 47 dientes con un ángulo de hélice de 20°. El disco para el engrane
tiene un ancho de 1 1 pulg. Muestre el cilindro de paso de la fresa en la parte superior del
disco para el engrane con la hélice de paso de la fresa en relación correcta con el elemento
de paso del diente del engrane. Muestre tres elementos de dientes en el engrane y H
vueltas de la cuerda de la fresa. Posicione estos elementos mediante el paso circular nor-
mal. Señale el eje de la fresa y del disco para el engrane, el ángulo de avance de la fresa,
el ángulo de hélice del engrane y la dirección de rotación de la fresa y
del disco para el
engrane.
6 35 . . Repita el problema 6.34 con un engrane helicoidal izquierdo.
6 36 . .de doble cuerda con un avance de 2.00 pulg mueve un engrane con una
Un gusano
relación de velocidades de 20: el ángulo entre las flechas es de 90°. Si la distancia entre
1 ;
centros es de 9.00 pulg, determine el diámetro de paso del gusano y del engrane.
Un gusano 90° y una distancia entre centros de 7 pulg
6 37 . .
y un engrane con flechas a
deben tener una relación de velocidades de 8: Si el paso axial del gusano debe ser de 2
1 1 .
pulg, determine el número máximo de dientes en el gusano y en el engrane

que pueden
usarse para transmisión y sus correspondientes diámetros de paso.
la
6.38. Un gusano y un engrane conectan flechas a 90°. Obtenga ecuaciones

para los diá-
metros del gusano y el engrane en función de la distancia entre centros C, la relación de

velocidades aq/co, y el ángulo de avance
Un gusano 90° y una distancia entre centros de 6 pulg
6 39 . .
y un engrane con flechas a
deben tener una relación de velocidades de 20:1. Si el paso axial del gusano debe ser
para la
de I pulg, determine el diámetro más pequeño para el gusano que se puede usar
transmisión.
6 40 . . Un gusano de cuatro cuerdas mueve un engrane de 60 dientes estando las flechas a

90°. Si la distancia entre centros es de 8 pulg y el ángulo de avance del gusano de 20 ,
calcule el paso axial del gusano y los diámetros de paso de los dos engranes.
6 41 . . Un gusano de cuatro cuerdas mueve un engrane de 48 dientes con un diámetro de
paso de 7.64 pulg y un ángulo de hélice de 20°. Si las flechas son perpendiculares, calcule
el avance y el diámetro de paso del gusano.
6 42 . de seis cuerdas mueve un engrane con una relación de velocidades an-

. Un gusano
gulares de 8: y un ángulo entre flechas de 80°. El paso axial del gusano es de 2 pulg y 1
1
el ángulo de avance de 20°. Calcule los diámetros de paso del

gusano y el engrane y el
paso circular de este último.
6 43 . de cinco cuerdas mueve un engrane de 33 dientes con un ángulo entre
. Un gusano
20°.
Hechas de 90°. La distancia entre centros es de 2.75 pulg y el ángulo de avance de
Calcule los diámetros de paso, el avance y el paso axial del gusano.
6.44. Un gusano y un engrane con flechas a 90° y una distancia entre centros de
0 pulg 3. 1
deben tener una relación de velocidades de 7: 1 . Empleando un ángulo de avance de 20°,

determine los diámetros de paso y los números de dientes para los engranes. Haga que el
paso axial sea una fracción simple.
6.45. Un gusano y un engrane con flechas a 90° y una distancia entre centros de 3.00 pulg
deben tener una relación de velocidades de 30: Determine un par de engranes para este
1 .
trabajo y especifique los números de dientes, los diámetros de paso

y el ángulo de avance.
Haga que el paso axial sea una fracción simple.
Problemas —Sistema Internacional

6.1 m. Un
par de engranes cónicos tienen una relación de velocidades de aq/u), y las
líneas de centros de las flechas se intersecan a un ángulo X. Si las distancias* y y se trazan
desde el punto de intersección a lo largo de los ejes de las flechas en la relación aq/a^,
demuestre que diagonal de un paralelogramo con lados* y
la
y será el elemento común
del cono de paso de los engranes cónicos.
6.2m. Un engrane
de corona cónico Gleason de 24 dientes y un módulo de 5.08 se mue-
ve por medio de un piñón de 16 dientes. Calcule el diámetro de paso y el ángulo de paso
del piñón, el adendo y el dedendo, el ancho de la cara y el diámetro de paso del engrane.
Elabore un dibujo axial a escala natural del piñón y el engrane acoplados empleando
proporciones razonables para los cubos y almas como se muestra en la figura 6.1a.
6.3m. Un engrane de corona
cónico Gleason de 48 dientes y un módulo de 2. 2 se mue- 1
ve por medio de un piñón de 24 dientes, (a) Calcule el ángulo de paso del piñón y el
ángulo entre flechas, (b) Elabore un dibujo (a escala) de los conos de paso de los dos
engranes acoplados. Muestre los conos posteriores de cada engrane y señale los conos de
paso y los conos posteriores.
6.4m. Un
par de engranes cónicos Gleason de ángulo recto tienen 20 dientes y un módu-
lo de 6.35. Calcule el diámetro de paso, el adendo y el dedendo, el ancho de la cara, la
distancia del cono de paso, el ángulo de la cara, el ángulo de la raíz y el diámetro exterior.
Elabore un dibujo axial a escala natural de los engranes acoplados empleando proporcio-
nes razonables para el cubo y el alma como se muestra en al figura 6.7a. Dé al dibujo las
dimensiones correspondientes a los valores calculados.
6.5m. Un piñón cónico recto Gleason de módulo 4.23 y 2 1 dientes mueve un engrane de
27 dientes. El ángulo entre flechas es de 90°. Calcule ángulos de paso, los adendos y
los
dedendos y el ancho de la cara de cada engrane. Elabore un dibujo axial a escala natural
de los engranes acoplados empleando proporciones razonables para los cubos y almas
como se muestra en la figura 6.7a.
6.6m. Un piñón cónico recto Gleason de módulo 6.35 y 14 dientes mueve un engrane de
20 dientes. El ángulo entre flechas es de 90°. Calcule el adendo y el dedendo, el espesor
circular del diente para cada engrane y los radios de paso y base de los engranes rectos
equivalentes. Elabore un dibujo a escala natural de los engranes equivalentes mostrando
dos dientes en contacto como en la figura 6.7 b.
6.7m. Un piñón cónico recto Gleason de módulo 5.08 y 16 dientes mueve un engrane de
24 dientes. El ángulo entre flechas es de 45°. Después de hacer los cálculos necesarios.
) 5
elabore un dibujo axial a escala natural del piñón y el engrane acoplados empleando pro-
porciones razonables para los cubos y almas como se muestra en la figura b.la.
6.8ni. Un par de engranes cólicos Gleason se acoplan con un ángulo entre flechas de
75°. El módulo es de 2.54 y los engrane son de 30 y
humeros de dientes en el piñón y el
piñón
40, respectivamente, (a) Calcule los ángulos de paso y los adendos y dedendos del
y el engrane. b Elabore un dibujo a escala natural de los conos de paso y los conos
(
posteriores de los dos engranes acoplados. Señale los conos de paso, los conos posteriores
Señale (al doble del tamaño) el adendo y el
y los ángulos de paso de ambos engranes. ( c )
dedendo del piñón en el dibujo y márquelos claramente.
6.9m. Demuestre con ayuda de un dibujo apropiado que en un engrane cónico Gleason
de dientes rectos el ángulo de adendo del piñón es igual al ángulo de dedendo del engrane
y que E (; = V + a.
6.10m. Un engrane helicoidal de 14 dientes se va a cortar con una fresa de módulo 2.5 y
20°. Calcule lo siguiente: (a) el ángulo mínimo de hélice que debe tener este engrane para
ser cortado en la posición estándar sin que haya rebaje; ( b ) la distancia que la fresa tendrá
que retirarse para evitar rebaje si el ángulo de hélice del engrane se hace igual a 20°.
6.1 1 m. Un piñón helicoidal de 1 2 dientes se va a cortar con una fresa de módulo 3 y 20°.
Si el ángulo de hélice debe ser de 20°, calcule la distancia que la fresa tendrá que retirarse
para evitar rebaje. A

6.1 2m. Dos engranes rectos iguales de 48 dientes, un ancho de la cara igual a 25.4 y mm
un módulo de 4 se acoplan en la transmisión de un probador de fatiga. Calcule el ángulo
de hélice de un par de engranes helicoidales que reemplacen a los engranes rectos si el
ancho de la cara, la distancia entre centros y la relación de velocidades deben permanecer
sin cambio. Utilice los siguientes cortadores: («) cortador Fellows de módulo 4, (B) fresa
de módulo normal de 4.
6.13m. Dos engranes rectos estándar se cortaron con una fresa de módulo 2.5 y 20" para
dar una relación de velocidades de 3.5:1 y una distancia entre centros de 168.75 mm.
Se
van a cortar unos engranes helicoidales con la misma fresa para reemplazar a los engranes
rectos, manteniendo la distancia entre centros y la relación de velocidades
angulares sin
cambio. Determine el ángulo de hélice, los números de dientes y el ancho de la cara de los
nuevos engranes manteniendo mínimo el ángulo de hélice.
6.14m. Dos engranes rectos estándar se van a reemplazar con engranes helicoidales. Los
engranes rectos se cortaron con una fresa de módulo 3 y 20°; la relación de velocidades es
de .75: y la distancia entre centros de 32 mm. Los engranes helicoidales se van a
1
cortar
1
1
con la misma fresa se debe mantener la misma distancia entre centros. El ángulo de
y
o
relación de velocidades entre .70 y .75. Encuentre
hélice debe estar entre y 20° y la 1 1
1
los números de ángulo de hélice y la relación de velocidades.

dientes, el
6.15m. En una transmisión mediante engranes propuesta, dos engranes rectos estándar
distancia
(de módulo igual a 1.5) con 36 y 100 dientes respectivamente, se acoplan a la
estándar entre centros. Se decide reemplazar estos engranes helicoidales que tengan
un
ángulo de hélice de 22° y el mismo número de dientes. Determine el cambio que se re-
quiere en la distancia entre centros si los engranes helicoidales se cortan (í/) con una fresa
de módulo 1.5 y 20°, ( b ) con un cortador Fellows de módulo 1.5 y 20°.
6.16m. Un par de engranes helicoidales para flechas paralelas se van a cortar con una
fresa de módulo 3. El ángulo de hélice debe ser de 20° y la distancia entre centros debe
estar entre 152.40 y 158.75 mm. La relación de velocidades angulares se debe aproximar
tanto como sea posible a 2:

paso circular y el módulo en el plano de rotación.
1 . Calcule el
Determine los números de dientes, los diámetros de paso y la distancia entre centros que
satisfagan las condiciones anteriores.
6.17m. Un piñón recto de módulo 2.5 y 20 dientes mueve dos engranes, uno de 36 dien-
tes y el otro de 48 dientes. Se desea reemplazar estos tres engranes con engranes hel icoidales
y cambiar la relación de velocidades entre la flecha del engrane de 20 dientes y la flecha

del engrane de 48 dientes a 2:1. La relación de velocidades y la distancia entre centros
entre la flecha del engrane de 20 dientes y la flecha del engrane de 36 dientes deben
permanecer cambio. Empleando una fresa de módulo 3 y 20° y manteniendo el ángulo
sin
de hélice tan pequeño como sea posible, determine el número de dientes, el ángulo de
hélice y el sentido, el ancho de
cara y el diámetro exterior para cada engrane. Calcule el
la
cambio en la distancia entre centros de las flechas que originalmente tenían los engranes
de 20 y 48 dientes.
6.18m. Un piñón recto de módulo 2 y 24 dientes mueve dos engranes, uno de 36 dientes
y el otro de 60 dientes. Se requiere reemplazar estos tres engranes con engranes helicoidales
manteniendo mismas relaciones de velocidades y las distancias entre centros. Em-
las
pleando una fresa de módulo 1.5 y 20° y manteniendo el ángulo de hélice tan pequeño
como sea posible, determine el número de dientes, el ángulo de hélice y el sentido, el
ancho de la cara y el diámetro exterior para cada engrane.
6. 1 9m. Dos flechas paralelas se van a conectar mediante un par de engranes helicoidales
(engranes y 2). La relación de velocidades angulares debe ser de 1.25:1 y la distancia
I
entre centros de 4.3 mm. Además, el engrane 2 va a mover un engrane helicoidal 3 cuya
1 1
flecha es perpendicular a la La relación de velocidades angulares entre los engra-

flecha 2.
nes 2 y 3 debe ser de 2: 1 . Empleando una frase de módulo 2.75 y 20°, determine el nume-
ro de dientes, el ángulo de hélice y el diámetro de paso de cada engrane y encuentre la
distancia entre centros C2y

6.20m. Dos flechas paralelas se van a conectar mediante un par de engranes helicoidales
(engranes y 2). La relación de velocidades angulares debe ser de 1.75:1 y la distancia
1
entre centros de 69.85 mm. Además, el engrane 2 va a mover un tercer engrane helicoidal
(engrane 3) con una relación de velocidades angulares de 2:1. Se dispone de tres fresas
para cortar los engranes: la fresa A ( módulo 3.5), la fresa B (módulo 2.75) y la fresa C
(módulo 2). (a) Seleccione la fresa que dé por resultado el menor ángulo de hélice vf». (b)
¿Cuál fresa permitirá la distancia entre centros C-^ más corta entre las flechas 2 y 3 y a la
o
vez mantenga un ángulo de hélice menor de 35 ?
6.2 m. La fórmula para la distancia entre centros entre dos engranes rectos o helicoidales
1
paralelos está dada por C = [(A,+ N 2 )/2]m, en donde C depende del número de dientes A,
y A? de los engranes y del módulo m. Demuestre que C21 es independiente de m para tres
engranes (rectos o paralelos helicoidales) acoplados cuya distancia entre centros C |2 y
relaciones de velocidades angulares y üj
2
/gl>
3
son conocidas.
6.22m. Dos engranes rectos de módulo y 20° de 36 y 90 dientes, respectivamente, se 1
.5
van a reemplazar con engranes helicoidales. La distancia entre centros y la relación de

velocidades deben permanecer sin cambio. Si el ancho de los engranes no puede ser ma-
yor de 12.70 mm debido a limitaciones de espacio, determine un par de engranes
helicoidales para este trabajo, manteniendo el ángulo de hélice tan pequeño como sea
posible. Utilice una fresa de y determine los números de dientes,
módulo 1
.5 el ángulo de
hélice, el ancho de la cara y los diámetros exteriores.
6.23m. Dos engranes rectos de módulo y 32 y 64 dientes, respectivamente, se van a

1
.5
reemplazar con engranes helicoidales. La distancia entre centros y la relación de veloci-

dades deben permanecer sin cambio. Si el ancho de los engranes no puede ser mayor de
11.11 mm debido a limitaciones de espacio, determine cuál de las siguientes fresas debe-
rá utilizarse, manteniendo el ángulo de hélice tan pequeño como sea posible: la fresa A
(módulo 1.5) o la fresa B (módulo 1.25). Determine además los números de dientes, el
ángulo de hélice, el ancho de la cara y los diámetros exteriores.
6.24m. Dos flechas paralelas se van a conectar mediante un par de engranes helicoidales
(engranes y 2). La relación de velocidades angulares debe ser de H: 1 y la distancia entre
1
centros de 88.90 mm. Considerando que se dispone de fresas con módulos de 2 y 4 inclu-
sive, tabule los números de dientes, el ángulo de hélice y el ancho de la cara para las
diversas combinaciones de /V, y /V, que satisfagan las condiciones dadas. ¿Cuál es la
mejor selección para esta transmisión? ¿Por qué? Considere que 5 es el número menor 1
de dientes para el engrane más pequeño en m n = 4.

6.25m. Dos flechas que se cruzan perpendicularmente se van a conectar mediante engra-
nes helicoidales. La relación de velocidades angulares debe ser de l|: I
y la distancia entre
centros de 127.0 mm. Suponiendo que los engranes tienen ángulos de hélice iguales, cal-
cule el módulo de un cortador para generar 20 dientes en el piñón si el cortador es ( a ) una
fresa y ( b ) un cortador Fellows. Determin&>el cambio que debe hacerse en la distancia
entre centros en cada caso para emplear cortadores estándar.
6.26m. Los siguientes engranes helicoidales, cortados con una fresa de módulo 2 y 20°,
se acoplan sin que haya juego entre ellos:
Engranes 1—36 dientes, derecho, ángulo de hélice de 30°

Engranes 2—72 dientes, izquierdo, ángulo de hélice de 40°
Determine el ángulo entre flechas, la relación de velocidades angulares y la distancia

entre centros.
6.27m. Dos Hechas cruzadas perpendicularmente se conectan mediante engranes
helicoidales (engranes y 2) cortados con una fresa de módulo 2 y 20°. Ambos engranes
1
son derechos y la relación de velocidades angulares es de 5: D-, = 3 64 mm y = 1 1 ; 1 1 .
60°. Una modificación en el diseño requiere que se reduzca el diámetro exterior (d.e.) del
engrane 1 en 6.35 mm para dejar lugar para un nuevo componente. Si se supone que se
debe utilizar la misma fresa para cortar cualquier engrane nuevo, demuestre que el d.e. del
engrane 1 se puede reducir sin cambiar la relación de velocidades, el ángulo entre flechas
y los números de dientes /V, y A, de los engranes. El d. e. del engrane 2 y la distancia

entre
centros pueden modificarse si es necesario. En el análisis, calcule y compare los siguien-

tes datos tanto para los engranes originales como para los engranes nuevos: Cp , D,. D,,
Nv N 2,
vfi,, \J
)
y
6.28m. Un engrane helicoidal de 21 dientes de un módulo normal de 4 va a mover un
engrane recto. La relación de velocidades angulares debe ser de 2: y el ángulo entre las 1
Hechas de 45°. Determine los diámetros de paso para los dos engranes y el ángulo de
hélice para el engrane helicoidal. Elabore un dibujo a escala natural de los dos engranes
(cilindros de paso) en contacto similar al de la figura 6.24 con el piñón en la parte de
arriba; el ancho de los engranes debe ser de 25.0 mm. Muestre los elementos de los dien-
tesen contacto y también un elemento del diente en la parte superior del piñón. Señale y
asigne dimensiones al ángulo de hélice y al ángulo entre Hechas.
6.29m. Dos flechas cruzadas se van a conectar mediante engranes helicoidales. La rela-
ción de velocidades angulares debe ser de H: y la distancia entre centros de 2 5.9 mm. Si 1 1
se tiene un engrane de un trabajo anterior, que tiene 30 dientes, un ángulo de hélice de 30°
y un módulo normal de 5, calcule el ángulo entre flechas que se debe emplear. Considere
que ambos engranes tienen el mismo sentido y que el engrane de 30 dientes es el piñón.
6.30m. Dos flechas cruzadas se conectan mediante engranes helicoidales. La relación de
velocidades es de 1.8:1 y el ángulo entre flechas de 45°. Si D, = 57.735 y D 2 = 93. 75 mm 1
mm, calcule los ángulos de hélice si ambos engranes tienen el mismo sentido.
6.3 lm. Dos flechas cruzadas perpendicularmente se van a conectar mediante engranes
helicoidales. La relación de velocidades debe ser de li:l y la distancia entre centros de
125.0 mm. Seleccione un par de engranes para esta aplicación y que se van a cortar me-
diante el método Fellows.
6.32m. Dos flechas cruzadas se conectan mediante engranes helicoidales. La relación de
velocidades es de ángulo entre flechas de 60° y la distancia entre centros de 254.0
3: 1 , el
mm. Si el piñón tiene 35 dientes y un módulo normal de 3, calcule los ángulos de hélice y
los diámetros de paso si los engranes tienen el mismo sentido.
6.33m. Un piñón helicoidal de 50.0 mm de diámetro de paso mueve un engrane helicoidal

de 84.0 mm de diámetro como se muestra en la figura 6.24. X= 30°. La velocidad del
punto de paso del engrane 1 se va a representar mediante un vector de 50.0 mm de longi-
tud y la del engrane 2 mediante un vector de 72.5 de longitud. Empleando un ancho mm
de cara de 26.0 mm
para los engranes, determine gráficamente el elemento del diente en la
parte superior de cada engrane, el ángulo de hélice y el sentido de cada engrane y la
velocidad de deslizamiento.
6.34m. Una fresa de módulo y 20° se emplea para cortar un engrane helicoidal. La
3
fresa es derecha con un ángulo de avance de 2°40\ una longitud de 75 y un diámetro mm
exterior de 75 mm. Elabore un dibujo a escala natural de la fresa cortando un engrane
helicoidal derecho de 47 dientes con un ángulo de hélice de 20°. El disco para el engrane
tiene un ancho de 38 mm. Muestre el cilindro de paso de la fresa en la parte superior del
disco para el engrane, con la hélice de paso de la fresa en relación correcta al elemento de
paso del diente del engrane. Muestre tres elementos de dientes en elengrane y l| vueltas
de la cuerda de la fresa; posicione estos elementos mediante el paso circular normal.
Señale el eje y del disco para el engrane, el ángulo de avance de la
de la fresa fresa, el
ángulo de hélice del engrane y la dirección de rotación de la fresa y del disco.

6.35m. Repita el problema 6.34 m con un engrane helicoidal izquierdo.
6.36m. Un gusano de doble cuerda con un avance de 64.292 mm mueve un engrane con
una relación de velocidades de 19|:1; ángulo entre las flechas es de 90°. Si la distancia
entre centros es de 235.0 mm,
diámetro de paso del gusano y del engrane.
determine el
6.37m. Un gusano y un engrane con flechas a 90° y una distancia entre centros de 78.0 1
mm deben tener una relación de velocidades de 7j: Si el paso axial del gusano debe ser 1 1 .
de 26. 192 mm, determine el número máximo de dientes en el gusano y en el engrane que
pueden usarse para la transmisión y sus correspondientes diámetros de paso.
6.38m. Un gusano y un engrane conectan flechas a 90°. Obtenga ecuaciones para los
diámetros del gusano y el engrane en función de la distancia entre centros C, la relación de
velocidades q),/üj
2 y el ángulo de avance \.
6.39m. Un gusano y un
engrane con flechas a 90° y una distancia entre centros de 1 52.0 mm
deben tener una relación de velocidades de 20: Si el paso axial del gusano debe ser de 1 .
1 7.463 mm, determine el diámetro más pequeño para el gusano que se puede usar para la
transmisión.
6.40m. Un gusano de doble cuerda mueve un engrane de 3 dientes con flechas a 90°. Si
1
la distancia er^re centros es de 2TO.O mm y el ángulo de avance del gusano es de 8.83°. 1
calcule paso axial del gusano y los diámetros de paso de los dos engranes.
el
6.41 ni. Un gusano de tres cuerdas mueve un engrane de 35 dientes con un diámetro de
paso de 207.8 mm
y un ángulo de hélice de 21.08°. Si las flechas son perpendiculares,
calcule el avance y el diámetro de paso del gusano.
6.42m. Un gusano de cuatro cuerdas mueve un engrane con una relación de velocidades
angulares de 8*:
y un ángulo entre flechas de 90°. El paso axial del gusano es de 8.654
1
1
mm y el ángulo de avance de 27.22°. Calcule los diámetros de paso del gusano y el engrane.
6.43m. de seis cuerdas mueve un engrane de 41 dientes con un ángulo entre
Un gusano
flechas de 90°. La distancia entre centros es de 88.90 mm
y el ángulo de avance de 26.98°.
Calcule los diámetros de paso, el avance y el paso axial del gusano.
6.44m. Un gusano
y un engrane con flechas a 90° y una distancia entre centros de 76.20
mm deben tener una relación de velocidades de 7j: Empleando un ángulo de avance de
1 .
28.88°, determine los diámetros de paso. Seleccione los números de dientes para los en-
granes considerando gusanos con cuerdas de 1 a 10.
6.45m. Un gusano
y un engrane con flechas-a 90° y una distancia entre centros de 02.0 1
mm deben tener una relación de velocidades de 16}: y un ángulo de avance del gusano
1
de 13.63°. Determine los diversos pares de engranes que se pueden usar considerando
gusanos con cuerdas de una a diez. Especifique los números de dientes y los diámetros
de paso.
Capítulo Siete
Trenes de engranajes
7.1 INTRODUCCIÓN A LOS TRENES DE ENGRANAJES

Con frecuencia es necesario combinar varios engranes y obtener de esta forma lo
que se conoce como tren de engranes. Dada la velocidad angular de entrada de un
tren de engranes, es importante poder determinar fácilmente la velocidad angular
del engrane de salida y su dirección de rotación. La relación de la velocidad an-
gular de entrada con respecto a la velocidad angular de salida se conoce como
relación de velocidades angulares y se expresa como ü) ent /a) sa].
La figura 7.1 muestra un piñón que mueve un engrane recto externo y un

piñón que mueve un engrane recto interno. En ambos casos, la relación de velo-
cidades angulares es inversamente proporcional al número de dientes, en la for-
FIGURA 7.1
280 trenes de engranajes
ma indicada. Los engranes externos giran en direcciones opuestas y los engranes

internos giran en la misma dirección que su piñón. Esto se indica mediante un
signo negativo en relación de velocidades del primer caso y mediante un signo
la
positivo en el segundo caso.-rHasta el momento no ha sido necesario asignar un

signo algebraico a la relación de las velocidades angulares de un par de engranes.
Sin embargo, cuando se combinan engranes para dar un tren, es importante con-
siderar el signo debido a que indica la dirección de rotación. Esto es especialmen-
te cierto en de trenes de engranes planetarios.
el análisis
En ocasiones es necesario cambiar la dirección de rotación de un engrane

sin cambiar su velocidad angular. Esto puede hacerse colocando un engrane loco
entre el engrane motriz y el engrane movido. Cuando se emplea un engrane loco ,
la dirección de rotación cambia pero la relación de velocidades permanece igual.
Se puede demostrar que la relación de velocidades angulares de un tren de

engranes en el que todos los engranes tienen ejes fijos de rotación es igual al pro-
ducto del número de dientes de todos los engranes movidos dividido entre el
producto del número de dientes de todos los engranes motrices. Esta relación se
presenta en forma de ecuación mediante
<j0
ent ^motriz Producto de los dientes dejos engranes movidos
(7.1)
03
sal ^movida Producto de los dientes de los engranes motrices
Para ilustrar el uso de la ecuación 7.1, considere el tren de engranes de la
figura 7.2, en el que los engranes 2 y 3 están montados en la misma flecha. La

relación de velocidades angulares está dada por
êm = co, N 2
x N 4
= t
03
sal w4 /Vi X /V3
2
1
1 4
i
3
i
FIGURA 7.2
TRENES DE ENGRANAJES PLANETARIOS 281
El signo positivo se determina por observación. Se puede demostrar fácilmente

que la ecuación anterior es correcta:
coj N 2 (03
= _Ni
co 2 i
V, co 4 yv 3
N
— — — x —
(Jt)i CÜT Ni
X = + 2
<x>
2
W4 Ni n 3
Pero
co
2
= o)
3
Por lo tanto.
—
(0 1
= + —x—
Na
N->
co 4 N, N }
Cuando los engranes están fijos a la misma flecha como los engranes 2 y 3 de la
figura 7.2, los engranesforman un engrane compuesto.

Aunque la relación de velocidades angulares se emplea para cálculos que
sólo involucran un par de engranes, cuando se trabaja con un tren de engranes
conviene mejor usar el recíproco de la relación de velocidades angulares. Esto se
debe a que la velocidad angular del engrane motriz se conoce a partir de la velo-
cidad del motor, y sólo se requiere multiplicar la velocidad del engrane motriz
por un factor para encontrar la velocidad del último engrane del tren. Este recí-
proco se conoce como el valor del tren y se da en forma de ecuación mediante
^movido _ Producto de los dientes de los engranes motrices

(7*2)
^motriz Producto de los dientes de los engranes movidos
Por lo general, las velocidades de los engranes se reducen de manera que este
valor será menor que 1 .00. El reductor de velocidad de triple reducción que se
muestra en la figura 7.3 ilustra un tren de engranes típico.
7.2 TRENES DE ENGRANAJES PLANETARIOS o
Para obtener una relación de engranes deseada, con frecuencia conviene diseñar
un tren de engranes de manera que uno de los engranes tenga movimiento plane-
tario. Con este movimiento se logra mover un engrane de manera que no sólo gire
sobre su propio centro sino que al mismo tiempo su centro gire alrededor de otro
centro. Las figuras 7 Aa y 7 Ab muestran dos trenes de engranes planetarios, en
los que el engrane 1 con frecuencia recibenombre de central o solar y el en-
el
grane 2 recibe el nombre de engrane planeta o satélite. En la figura 7.4a, el brazo

3 mueve al engrane 2 alrededor del engrane 1, el cual es un engrane externo fijo.
Como puede verse, el engrane 2 gira alrededor de su propio centro B, en tanto que
FIGURA 7.3 Reductor de velocidad de triple reducción. (Corte-

sía de Jones Machinerv, División de Hevvitt-Robins, Inc.)
Eje fijo de
Eje móvil de
rotación del
rotación del
brazo 3
engrane 2
Eje móvil de
rotación del
engrane 2
FIGURA 7.4
este centro gira alrededor del centro A. A medida que el engrane 2 rueda sobre la
parte exterior del engrane un punto de su superficie genera una epicicloide. La
1 ,
figura 1 Ab muestra el caso en el que el engrane es un engrane interno. En este ca-

1
so se generará una hipocicloide mediante un punto en la superficie del engrane 2.

Debido a las curvas generadas, un tren de engranes planetarios con frecuencia se
conoce como tren de engranes epicíclico o cíclico.
Es más difícil determinar la relación de velocidades angulares de un tren de
engranes planetarios que la de un tren ordinario debido a la doble rotación del
engrane planeta o satélite. La relación de las velocidades angulares puede obtenerse
mediante método de centros instantáneos, el método de la fórmula o el método
el
de tabulación. El método de las centros instantáneos se presentará en el capítulo

8; los otros dos métodos se verán a continuación. Primeramente se estudiará el
método de la fórmula.
En la figura 7.4, considere que se requiere determinar to 2 dada oy3 Se debe ,
,
.
notar que co^ como la velocidad angular del engrane 2 con relación
,
está definida
al engrane yw,, está definida como la velocidad angular del brazo 3 con rela-
1
ción al engrane 1. Debido a que el engrane está fijo, esto es lo mismo que la 1
velocidad angular del engrane 2 y del brazo 3 con relación al piso o base. En la
solución del problema, u)^ 3 /o) rJuega un papel importante.

Considere que se modifica el tren de engranes de la figura 1 Aa de manera
que el brazo 3 es estacionario en lugar del engrane 1. El brazo 3 se convierte
entonces en piso o base y de esta forma se obtiene un tren de engranes ordina-
el
rio. Por lo tanto, la relación o) 03 /ü), 3 se puede evaluar como- ¡/N-,. Si el meca- N
nismo se regresa ahora a su condición original, es decir, con el brazo 3 móvil y el
engrane 1 fijo, la relación co^/to,, seguirá siendo-A^/Af. La razón de esto es que
cuando un mecanismo se invierte, el movimiento relativo entre los eslabones no
cambia. Ahora se puede obtener una solución para o)., en función de las cantida-
des conocidas y u) 23 /to 3 escribiendo una ecuación para 0)^ y dividiendo entre
o)
3 , , ,
ü)
3]
como se muestra a continuación:
Ü) 2 1 = 0) 31 + Ü>23
^21 03 23 ^23
1 + = 1
0>31 0) 3 i ^13
Por lo tanto.
W 21
— W 31 ( 7 .3 )
Para la figura 7.4a,

<*>21
— <*>31 (7.3a)
Para la figura 7.46,
<*>23
_
<*>13 N 2
Ni
«21 - “31 1 M 1
_ (7.36)
Ni
Al comparar las ecuaciones 13a y 13b se ve por qué es importante sustituir el
signo algebraico correcto de (*>-, /ü> en la ecuación 7.3.

3 23
Considere a continuación que todos los engranes giran así
el caso en el
como el brazo. Esto se ilustra en la figura 7.5, en donde se conocen o) 31 y o) 41 y se ,
requiere encontrar (o 2] Al resolver este problema, la relación clave es a) 24 /w 34

.
debido a que es la relación de las velocidades de los dos engranes con relación al
brazo y se puede evaluar fácilmente. Se pueden escribir ecuaciones para to 24 y
co. y combinarse de manera que aparezca la relación co 24 /a3 34 Esto se ilustra de la .
4
siguiente forma:
<*> 24
= <*>21
— <*>41
ü>34
= <*>31
— <*>41
Dividiendo la primera ecuación entre la segunda.
<*>24 <*>21 <*>41
<*>34 <*>31
— <*>41
<*>24
<*>41 )
— <*>21 <*>41
<*>34
a>2i +
Pero
CD 24 A/
ID 34 A/2
Por lo tanto.
CO 2 1
+ cd 41 1 + (7.4)
Al obtener ecuaciones 7.3 y 7.4 se vio que en cada caso primero se

las
obtenía la relación de las velocidades angulares de los engranes con relación al
brazo y luego se escribían las ecuaciones de velocidad relativa y se combinaban
para contener esta relación. Aunque este método es básico, significa que se debe
desarrollar una nueva ecuación para cada sistema planetario que se encuentre.
Para evitar esta repetición, es posible obtener una ecuación general que pueda
aplicarse a cualquier tren de engranes planetarios.
Considere nuevamente la figura 7.5 y las ecuaciones
^24 1
^4
t0 _ 0J 0J
34 3 1 4
(x>24 w 2 i
— ÜJ 41
U>34 CD 31 ~ CD 4 |
Si en figura 7.5 se considera que el engrane 3 es el primer engrane y que

la el
engrane 2 es el último engrane, la ecuación anterior puede escribirse como
= ^ ~ 03
T (7.5)
(jl)
f. 4 CÜ y ID 4
en donde
= relación de las velocidades del último engrane con respecto al pnme-

FA
ro. ambas con relación al brazo
cD, = velocidad angular

G del ultimo enürane
^ en el tren con relación al esla-
L
bón fijo
cd = velocidad angular
¡
del brazo con relación al eslabón fijo
íú = velocidad angular del primer engrane en el tren con relación al esla-

f
bón fijo
t
Cuando debe enfatizar que el primer engrane y el último

se usa la ecuación 7.5 se
engrane deben ser engranes que se acoplen con el engrane o engranes que tienen
movimiento planetario. Asimismo, el primer engrane y el último engrane deben
estar en fleohas paralelas debido a que las velocidades angulares no se pueden tra-
tar algebraicamente a menos que los vectores que representan estas velocidades
sean paralelos.
Ahora se utilizará la ecuación 7.5 para escribir la ecuación para el tren de
engranes de la figura 7 Aa. Considere que el engrane 1 es el primer engrane y que

el engrane 2 es el último engrane:
Q> LA to L - co.A
<*>M 00 f. 00
<*>M 00 23 Ni
°> FA <*>13 N,
<*>/.
= 0>2i
= “31
Wf = 00, = 0
Sustituyendo estos valores se obtiene
_Ni 00 2 1 <*>31
N 2 0 00 3 ]
— Ni
<*>31 <*>31
0>2i I
N,
00 21 <*>3,1 1
+ ^
que concuerda con la ecuación 1 3a. En el siguiente ejemplo se da una aplicación
de la ecuación 7.5 a un tren más complejo.
Ejemplo brazo 6 y el engrane 5 de la figura 7.6 se mueven en el sentido de las

7. /. Si el
manecillas del reloj (vistos desde el extremo derecho) a 150 y 50 rad/s, respectivamente,
determine co-, en magnitud y dirección. Use la ecuación 7.5 y considere que el engrane 5
(
es el primer engrane y que el engrane 2 es el último engrane:
OJ ¡ tx)/
A _
(O FA 0) i
— oo ,
<*>26 ü) 2t <*>61
<*>56 <*>51
— <*>61
<*>26 N s
X N 3
1
20 X 30 25
<*>56 n a
X n 2 28 X 18 21
Por lo tanto,
25 -
to 21 150
~
21 50 - 150
+
00 21 = ^ (-100)
íL i
150
= + 30.9 rad/s
Debido a que el signo de w-,, es igual que el de o>

51 y to
6| , está en la misma dirección,
es decir, en el sentido de las manecillas del reloj visto desde el extremo derecho.
En ocasiones es necesario analizar un tren de engranes planetarios que no se puede
resolver mediante una sola aplicación de la ecuación 7.5 como se hizo en el ejemplo 7. 1
Por ejemplo, si se agrega un engrane interno fijo 7 al tren de la figura 7.6 para acoplarse
con el engrane 4 como se muestra en la figura 7.7 y se requiere calcular a)
5|
dada co,,, sera
necesario usar dos veces la ecuación 7.5 para resolver el problema. La primera aplicación
de la ecuación 7.5 considerará los engranes 2. 3, 4 y 5 y el brazo 6; la segunda aplicación
considerará los engranes 2, 3, 4 y 7 y el brazo 6. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 7.2. Si co-,, gira en el sentido de las manecillas del reloj (visto desde el extre-
mo derecho) a 60 rad/s, determine o> 51 y su dirección de rotación (figura 7.7).
Considerando primeramente a los engranes 2, 3, 4 y 5 y el brazo 6. tome al engrane
2 como el primer engrane y al engrane 5 como el ultimo engrane:
Ü)/4 O)/
— iÚ A
CO pA (úf ü) ^
)
FIGURA 7.7
0^56 C0 51 W 61
W26 0) 2 ,
— W61
/
j
n 2
X 18 X 00
1 1
W 26 Ny X N 5
'
30 X 20 25
Por lo tanto.
21 ~ IOm ~
IDsi U)„|
_ Oüsi
_
25 io : ,
— to M 60 — to M
Sin embargo, ecuación (a) no se puede resolver ya que contiene dos incógnitas, oj S] y
la
Por lo tanto, es necesario considerar los engranes 2, 3, 4 y 7 y el brazo 6. Tome

al
oj,
engrane 2 como el primer engrane al engrane 7 como el ultimo engrane: y
~
0->7h _ tl>7l
10 2<,
— CO h |
ojtj,
_ N :
x N 4
=
18 x 28 _21
~ Ny x Ni 30 x 76 95
co : „
21 0J71 ~ oj ( i1 0 ~ toî
^ ( b
95 o.) ->
1
— 00 , 1
60 — co„i
Resolviendo la ecuación (/;) para a>

6] ,
21
(60 - wM )
= 0 - io M
95
21 x 15
ÜJ,| — + 10.86 rad/s
29
De la ecuación (a),
—
21
(60
/ ^
- (o hl )
= u) sl - a) hl
10 86 ) . <Ds| 10.86
Por lo tanto, o)
5|
= +52.14 rad/s, con la misma dirección de rotación que u)
2)
.
Ejemplo 7.3. Considere que en el diferencial mostrado en la figura 7.8, la velocidad

angular de la flecha A es de 350 rad/s en la dirección mostrada y la de la flecha B es de
2 000 rad/s. Determine la velocidad angular de la flecha C.
Utilice la ecuación 7.5 y recuerde primer engrane y el último engrane que se
que el
elijan para la ecuación deben ser engranes que se acoplen con los engranes que tienen
movimiento planetario. Por lo tanto, considere que el engrane 4 es el primer engrane y el
engrane 7 es el último engrane:
^ LA _ /+/ <*Tl
<*>M (1),. - CO,
ÜJ 7I
<*>7x _ <¿>*1
<*>4X <*>41
_ <*>K|
W 7X
=
N a
X N h 30 x 24 _ 5
X A ~
O) /Vs
;
7 64 x 18 8
También,
<*>41 = oj m <*>/» x — = 2000 x

20
N, 40
=+ 1 000 rad/s y misma dirección que cu

(
Eje móvil de
rotación de
FIGURA 7.8
a)
sl
= o)
4
= 350 rad/s
Efectuando l*is sustituciones,
_ od 7
5 350 ,
-
"8 ”
1000 - 350
co 71 = (650) + 350
8
= -406.3 + 350
= —56.3 rad/s y misma dirección que tn
;
El método de tabulación es otra forma conveniente de resolver problemas

de engranes planetarios. Para ilustrar su uso, considere el tren de engranes de la
figura 1.4a y el siguiente procedimiento:
1. Desconecte el engrane del piso o base y fíjelo al brazo 3 junto con el

1
engrane 2. Ahora no puede habermovirpiento relativo entre los miembros

1, 2 y 3.
2. Gire el brazo 3 (y los engranes 1 y 2) una revolución positiva alrededor del

centro A.
3. Libere los engranes y 2 del brazo 3. Mantenga el brazo 3 fijo y gire el
1
engrane 1 una revolución negativa. En consecuencia, el engrane 2 gira +A/j/

AL revoluciones.
Los resultados de los pasos 2 y 3 se colocan en la tabla 7.1 junto con el
número de revoluciones efectuadas por cada miembro del tren con relación
total
al piso o base. De la línea “Movimiento total” de la tabla 7. se puede ver que con 1
el engrane estacionario, el engrane 2 gira + (/V,/ AL) revoluciones del brazo 3.

1 1
Esto concuerda con la ecuación 1.3a.

A continuación se presentarán dos ejemplos para ilustrar el empleo del
método de tabulación.
TABLA 7.1
Engrane 1 Engrane 2 Brazo 3
Movimiento con el brazo relativo + 1 + 1 + 1
al bastidor (paso 2)
/V,
Movimiento relativo al brazo (paso 3) - 1 + 0
A';
Movimiento total relativo al bastidor 0 i + £ + 1

AL
TABLA 7.2
Engrane 1 Engrane 2 Engrane 3 Brazo 4
Movimiento con el brazo T 1 + 1 + 1 + 1
relativo al bastidor
Movimiento relativo al brazo - 1 + —

/v, /V,
0
A/ 2 Ni
Movimiento total relativo al bastidor 0 , + £

N
1
-
/v,
+ 1
> /V,
Ejemplo 7.4. Considere que el brazo 4 de la figura 7.9 gira en el sentido contrario al de
las manecillas del reloj a 50 rad/s. Determine w 2| en magnitud y dirección. Ver la tabla 7.2.
^21 1 + (NJN 2 )
W 4 |
1
a> 2 ,
=+ 1 50 rad y misma dirección que oj

41
ventaja clara del método de tabulación es que se puede obtener más de

Una
una relación a partir de una solución. En el ejemplo 7.4, si hubiera sido necesario
determinar el valor de esto se podria haber realizado fácilmente a partir de
los datos de la tabla.
FIGURA 7.9
>
Ejemplo 7.5. El ejemplo 7.1 y la figura 7.6 se van a desarrollar a continuación me-
diante el método de tabulación. Debido a que todos los engranes de este tren giran, es más
fácil trabajar velocidades reales del engrane 5 y del brazo 6 en la tabla en vez de
con las
hacerlo con ijna revolución comcren el ejemplo 7.4. Debido a que el brazo 6 gira 50 rad/s, 1
éste debe ser el número de vueltas a que está sujeto todo el tren cuando se fija para la línea
1 de la tabla 7.3; note el 0 para el brazo 6 en la línea 2. Con +150 para el engrane 5 en la
linea 1, se debe insertar— 100 para el engrane 5 en la línea 2 para dar el total correcto de
+50. Con el brazo 6 estacionario en la línea 2 y engrane 5 girando ahora una cantidad
el
conocida, la rotación de los engranes 2, 3 y 4 se puede determinar fácilmente para la linea 2.
N, X Ny \ / 20 x 30 \
0l>2| = 150 — 100 ( 150 - 100
\N A
x Nj \28 x 18/
= 150 - 100 *
i
= + 30.9 rad/s y misma dirección que w 5| y a>
61
Ejemplo 7.6. Ahoraejemplo 7.2 y la figura 7.7 empleando el método

se resolverá el
de tabulación (tabla 7.4). En este problema,4a velocidad angular del brazo se desconoce y
por ello se requiere una variante en la solución con respecto a la del ejemplo 7.5.
TABLA 7.3
Engrane 2 Engrane 3 Engrane 4 Engrane 5 Brazo (
Movimiento con el
brazo relativo al + 150 + 150 + 150 + 150 + 150
bastidor
Movimiento relativo - 100 T7

A, x /V,
rr + 100 — - 100 0
al brazo
N 4
x N 2 n a
N 4
Movimiento total 1 rs •_/>

X N ') + 50 + 150
O
relativo al bastidor £ -T
X Ni)
TABLA 7.4
Engrane 2 Engrane 3 Engrane 4 Engranes Engrane 7 Braz
Movimiento con el brazo x x x x

Movimiento relativo N> x /V 7 \

+x( 0
al brazo \N x Nj2
Movimiento total
y 0 .r
APLICACIONES DE LOS TRENES DE ENGRANAJES PLANETARIOS 293
En la figura 7.7, con los datos del ejemplo 7.2, o) =60 rad/s con dirección en el
2|
sentido de las manecillas del reloj vista desde el extremo derecho. Se requiere determinar
ü)
5 ,
y su dirección; o) 6| se desconoce yw 7|
=0.
Considere quex = oj 6) y y = co :
5|
( Ny X N\
7
x + 60
\N x 2 Nj
30 x 76 \
x 60
18 x 28/
x 60
21
x (60) = + 10.86 rad/s
116
o)
61
= + 10.86 rad/s y dirección de rotación igual a la de co 0)
= x
= 10.86 + 52.13 rad/s
.’. w 5] = + 52.13 rad/s y dirección de rotación igual a la de o)

2|
Como se puede ver, este método de solución es un poco más corto que el que se usó
en la solución del ejemplo 7.2.
7.3 APLICACIONES DE LOS TRENES DE ENGRANAJES

PLANETARIOS
Los trenes de engranes planetarios tienen muchas aplicaciones en máquinas-he-
rramientas, grúas, transmisiones de reducción para hélices de aviones, diferen-
ciales de automóviles, transmisiones automáticas, servotransmisiones para avia-
ción y muchas más. La figura 7.10 muestra una ilustración diagramática de un
tren planetario empleado como reductor entre el motor y la hélice en la planta de
energía de un avión. La figura 7.11 muestra una fotografía de una unidad real.
Las primeras transmisiones de reducción en los motores de aviones utilizaban
engranes cónicos en el tren planetario. Sin embargo, éstos se desecharon para dar
lugar a engranes rectos ya que una transmisión planetaria de engranes rectos po-
día transmitir más potencia en un espacio dado.
I
Del motor
¥
FIGURA 7.10
FIGURA 7.11 Unidad planetaria de reducción para una transmisión

de hélice de un avión. (Cortesía de Foote Brothers Gear & Machinerv
Corp.)
En la motor mueve al engrane interno 3. El engrane 2 se

figura 7.10, el
acopla con el engrane fijo y con el engrane 3 de manera que tiene un movimien-
1
to planetario. El brazo 4, o portador planetario, que está conectado al engrane 2,

mueve la hélice a una velocidad menor que el motor. La ecuación para la relación
APLICACIONES DE LOS TRENES DE ENGRANAJES PLANETARIOS 295
de la velocidad del motor w 31

con respecto a la velocidad de la hélice a>
4 ,
se
puede determinar fácilmente de la ecuación 7.5 como sigue:
<*>31 <*>34
_ j
ü) 4 i
<0,4
en donde
N_\
<*>34
_
<0| 4 N 3
Por lo tanto,
<*>31 N'l
__ ^ ,
<*>41 N 3
Es interesante observar que sería imposible obtener una relación de veloci-

dades tan alta como 2: 1
ya que esto significaría que el engrane tendría que tener
1
el mismo número de dientes que el engrane 3, lo cual es imposible. Al determinar

la relación límite para una transmisión dada, se debe notar que todos los engranes
tendrán el mismo paso diametral.
En la figura 7.12 se muestra un tren de engranes planetarios usado como
diferencial en un automóvil. La figura 7.13 muestra una vista seccional de un
diferencial y su caja. Este mecanismo hace posible que un automóvil dé vuelta en
una esquina sin que patinen las ruedas traseras. En la figura 7.12, el engrane 2 es
movido por el motor vía el embrague, la transmisión y la flecha motriz. El engra-
FIGURA 7.12
FIGURA 7.13 Diferencial

de un automóvil. (Cortesia
de Gleason Works.)
ne 2 mueve al engrane 3, el cual está fijo al portador 7. Si el carro avanza en línea

recta hacia adelante, los engranes 4, 5 y 6 giran como una unidad con el portador
y no hay movimiento relativo entre ellos. Los engranes 5 y 6 hacen

girar a los ejes.
Sin embargo, cuando auto da una vuelta los engranes 5 y 6 ya no giran a

el la mis-
ma velocidad y el engrane 4 tiene que girar alrededor de su propio eje, al mismo
tiempo que es movido por el portador. Es interesante notar que si una de las rue-
das se mantiene estacionaria y la segunda se deja que gire libremente, la segunda
rueda girará a una velocidad dos veces más alta que la del portador. Esta caracte-
rística es una desventaja cuando el carro está atascado en la nieve o en el lodo.
Como se mencionó anteriormente en el capítulo 2 (sección 2. 6, Elementos 1
de cálculo), los sistemas de cálculo electrónicos han reemplazado en gran medida

a los sistemas mecánicos. No obstante, existen aplicaciones en las que se pretie-
ren los elementos mecánicos debido a que no requieren energía eléctrica. Las
figuras 7.14a y 7.146 muestran un diferencial de engranes cónicos y un diferen-
cial de engranes rectos, respectivamente. Las unidades de engranes cónicos están
disponibles en varios tamaños comerciales y se utilizan extensamente cuando se
requiere un sistema de control o cálculo mecánico.
Existen muchos diseños de trenes de engranes planetarios y una amplia
gama de relaciones posibles. Las aplicaciones mencionadas son sólo dos de una
amplia variedad. En muchos casos es posible obtener una relación de reducción
mayor con una transmisión más pequeña empleando un tren planetario que cuan-
do se emplea un tren de engranes ordinario.
7.4 ENSAMBLE DE LOS TRENES DE ENGRANAJES

PLANETARIOS
Cuando se diseña un tren de engranes planetarios se debe considerar el problema
del ensamble del tren con planetas igualmente espaciados. Con el tren ilustrado en
ENSAMBLE DE LOS TRENES DE ENGRANAJES PLANETARIOS 297
FIGURA 7.14a Diferencial de en-

granes cónicos.
FIGURA 1.14b Diferencial de engranes

rectos. En este diferencial engrane 5
el
(48D) y el 6 (69D) son compuestos y el

portador 7 se fija a la flecha 8. La poten-
cia fluye del engrane 2 (48D) al planeta
3 (18D) al engrane 5 y finalmente al en-
grane 6.
la figura 7. puede suceder que para un número dado de dientes en los engranes
1
5
1 , 2 y 3 quizás no sea posible tener tres engranes planetas igualmente espaciados.
Para determinar el número de planetas que se pueden usar para un número
dado de dientes en los engranes 2 y 3, es necesario determinar el ángulo A OB en
1 ,
la figura 7. 6a, que resulta de que el engrane 3 haya sido girado un número ente-
FIGURA 7.16
ro de espacios. Con el engrane 1 estacionario. Se debe investigar también el caso

cuando engrane 3 estacionario y el engrane 1 ha sido rotado un número entero
el
de espacios. Esto da el ángulo AOB' como se muestra en la figura 7.166. El si-

guiente método fue desarrollado por el profesor G. B. DuBois de la Universidad
de Comell.
Considere que los números de dientes en los engranes 1 ,
2 y 3 son N v N2 y
Ny Si 0
3l
movimiento angular del engrane 3 después de haber sido
es igual al
girado un espacio completo de diente con respecto al engrane 1, entonces
(K. = — revoluciones
1
N 3
El movimiento angular con respecto al engrane

del brazo 4 1 cuando el engrane 3
ha sido girado un espacio de diente está dado por
04 i
= 0 3l X —
CO 4
^31
1
revoluciones
ENSAMBLE DE LOS TRENES DE ENGRANAJES PLANETARIOS 299
A partir del análisis de velocidades del tren planetario de la figura 7.10, que es
idéntico al que se está estudiando.
<*>41
=
N 3
<*>31 N 3
“I
-
N]
Por lo tanto.
0 41 — X
1
revoluciones
A^3 N3 -E N 3 + N,
El ángulo AOB es el ángulo que gira el brazo 4 cuando el engrane 3 se mueve con
relación al engrane 1 . Si el engrane 3 se mueve un espacio de diente, el ángulo
AOB es igual a 0
4j
. Éste es el menor ángulo posible entre los engranes planetas si
se permite que éstos se traslapen. Si el engrane 3 gira un número entero c de

espacios de diente, entonces,
c
¿.AOB = c(0 4 i) - revoluciones ( 7 6)
.
N 3 -f N,
y representa el ángulo entre los planetas con traslape posible.

Considere a continuación el caso de la figura lA6b en donde el engrane 1
se ha girado un espacio de diente con engrane 3 estacionario y se requiere

el
encontrar el ángulo AOB' Si 0

]3
es igual al movimiento angular del engrane 1
después de que ha sido girado un espacio de diente y 0 43 es igual al movimiento

resultante del brazo 4 (ambos con respecto al engrane 3), entonces
<*>43
0 43 X
<*>13
Pero se puede deducir fácilmente que
<*>43 BIi
=
<*>i3 Ni + N 3
Por lo tanto,
_ _1_ _ N, 1
043 " X ~ N,
N, N¡ + N, + N¡
y
t
300 TRENES DE ENGRANAJES
( 7 7)
.
ConTparando ecuaciones 7.6 y 7.7 se puede ver que el brazo 4 gira el

las
mismo ángulo independientemente de que el engrane 3 o el engrane giren uno 1
o más espacios de diente.

Si el ángulo AOB es la fracción de una revolución entre planetas, entonces
su recíproco será el número de planetas. Tomando el recíproco de la ecuación 7.6,
es posible obtener una expresión para número de planetas igualmente espacia-
el
dos alrededor del engrane 1 . Si n representa el número de planetas, entonces,
N, E Ny
n ( 7 8)
.
Estos planetas pueden o no traslaparse entre sí, dependiendo del valor de c.

Ahora es necesario determinar el número máximo de planetas « max que se
pueden usar sin traslape. En la figura 7.17 se muestran los radios exteriores /? 02 de
dos engranes planetas casi tocándose en el punto C. De la figura.
360 1 80
max
LAOB LAOC
en donde
AC > R 02
FIGURA 7.17
ENSAMBLE DE LOS TRENES DE ENGRANAJES PLANETARIOS 3Q1
ÜÁ = R, + R-
N 2 k
=
Ro ~ R2 +
2
T77 + (A' 1 para dientes estándar de
d d
profundidad total)
"2 + 2
R 02 _
2Ph
— Ni
+ N 2
R 1 T"
2 PA
Por lo tanto, para dientes estándar de profundidad total.
180
" mix < ( 7 9)
.
sen-‘(N 2 + 2)/(N¡ + N 2)
Además, de la geometría de la figura 7.16,
/?3 — R 1
+ 2R 2
Debido que R = NI 2 d para un engrane estándar y debido

a a que los pasos
diametrales .de los engranes 1, y 3 son iguales,
N 3
= Ni + 2 N 2
Para los engranes no estándar, la ecuación 7.9 se puede usar para dar un
valor aproximado de n
Á .
En este caso, el valor fraccional de A7 que resulta de
usar la ecuación estándar
- Nj
2
se sustituirá en la ecuación 7.9. Como comprobación final se debe hacer un dibu-

jo del tren.
Ejemplo 7. 7. En un tren de engranes planetarios similar al de la figura 7. 1 5, el engrane

1 tiene 50 dientes y el engrane 3 tiene 90 dientes. Determine el número de planetas igual-
mente espaciados que se pueden usar sin traslape. Los engranes son estándar:
Ny - N 90 - 50
N =
,
1
{
1
20
I
180 180
n.
max
= 9.8 planetas
sen >(/V : + 2 )/(/V, + N 2 ) sen '(20 + 2)/(50 + 20)
Por lo tanto, êl número de planetas en el tren de engranes no puede ser mayor de 9.
=
N + , A, 90 + 50 140
n
c c c
El valor de c debe ser un número entero de espacios de diente entre planetas y, al dividir a
1 40, dará un número entero n. Para este caso, c puede ser igual a 1 40, 70, 35, 28 ó 20. Por
lo tanto,
n = 1, 2, 4, 5 ó 7 planetas igualmente espaciados.
7.5 POTENCIA CIRCULANTE EN SISTEMAS

CONTROLADOS DE ENGRANAJES PLANETARIOS
Como se vio en el estudio anterior, un tren de engranes planetarios diseñado como
diferencial consta principalmente de tres elementos giratorios, en donde la velo-
cidad de cualquier elemento depende de las velocidades de los otros dos. En
todos los diseños considerados hasta el momento ha habido dos entradas inde-
pendientes. Sin embargo, es posible diseñar un diferencial planetario en donde la
velocidad de un elemento está controlada por un tren de engranes conectado a

cualquiera de los otros elementos. Esta adición se conoce como circuito de con-
trol de ramificación y puede contener un tren de engranes de velocidad fija o
velocidad variable.
Aunque las relaciones de velocidades angulares para un sistema planetario
con un circuito de control se calcula fácilmente, es difícil determinar la carga de
potencia circulante dentro del sistema. Es muy importante que se considere la
cantidad de potencia circulante en el diseño de unidad, pues de lo contrario po-
drían tenerse eficiencias bajas.
El diseño de un tren de engranes en base a la resistencia está más allá del
alcance de la cinemática. Sin embargo, el cálculo de la potencia circulante está

conectado tan directamente al diseño cinemático que se consideró conveniente
incluir un breve tratamiento del tema según lo presentan Laughlin, Holowenko y
2
Hall y Sanger.
1
La figura 7.18# muestra un dibujo de un tren de engranes planetarios con

un circuito de control de ramificación formado por los engranes 2, 3, 4 y 5. La
flecha A es la flecha de entrada que transmite potencia e impulsa al engrane 2 y al
brazo 10. El engrane 6 es impulsado por la flecha A a través del circuito de con-
trol. La flecha B que es impulsada por el engrane 9, es la flecha de salida.
,
Holowenko y A. S. Hall, “How

'H. G. Laughlin. A. R. to Determine Circulating Power in Controlled
Epicyclic Gear Systems”, Machine Design 28 (6). ,
:
D. J. Sanger, “The Determination of Power Flow in Multiple-Path Transmission Systems”, Mechanism
and Machine Theory 7(1). ,
POTENCIA CIRCULANTE EN SISTEMAS CONTROLADOS 3Q3
Elemento a
(a)
5 hp a c
= 5 hP
^sal
Diferencial
25 hp
i
<
b
Circuito
de control
Pc = 20 hp
\ r
( b
FIGURA 7.18
Al analizar el flujo de potencia en un diferencial planetario es necesario

designar a los tres elementos básicos giratorios del sistema como elemento a .
elemento b y elemento c. Uno de estos elementos es siempre un brazo que lleva a

los engranes planetarios y los otros dos elementos son engranes en ejes indepen-
dientes. El elemento a siempre será aquel miembro que se proyecta desde el dife-
rencial hacia el exterior del sistema y se conecta al elemento h a través del circui-
to de control de ramificación. El elemento b siempre será aquel miembro que
transmite potencia hacia o desde el diferencial al circuito de control de ramifica-
ción, pero no transmite potencia directamente hacia o desde el exterior del siste-
ma. El elemento c siempre será aquel miembro que se proyecta desde el diferen-
cial directamente al exterior del sistema pero que no tiene conexión con el circui-
to de control. En la figura 7.18(7, el brazo 10 es el elemento a ya que toma poten-

cia desde exterior del diferencial y se conecta al engrane 6 a través del circuito
el
de control. El engrane 6 es el elemento controlado y no tiene conexión directa

hacia exterior del sistema y es, por lo tanto, el elemento b. El engrane 9 trans-
el
mite potencia directamente hacia el exterior del sistema y no tiene conexión con
el circuito de control y es, por lo tanto, el elemento c. Se debe mencionar que se
aplicaría la misma notación si la entrada de potencia fuera a través de la flecha B
0
y el engrane 9, lo cual daría por resultado que la salida fuera a través del brazo 1
y la flecha A. Por lo tanto, se puede ver que la notación depende solamente de la
configuración del diferencial y no de la dirección del flujo de potencia.

El siêma planetario Je fa figura 7. 1 8 a se muestra esquemáticamente en la
figura 7.18/?, en donde se señalan los tres elementos giratorios. Con la figura
7. Sb se puede desarrollar fácilmente una expresión para la cantidad de potencia
1
que circula por el circuito de ramificación a partir de las relaciones generales del
par de torsión y energía entre los tres elementos. Si la potencia que fluye a través
del circuito de control de ramificación se define como la potencia circulante PQn
y la potencia que fluye a través del elemento c se designa como Pc una
,
relación
y de estas potencias es
Th<¿>h
7 = ( 7 10 )
.
7> (
Además, considerando al diferencial como una unidad aislada.
X T = Ta + Tb + Tc = 0
2 P — Ta (xi
u
4- Th u?/7 4 T 1
<j)
í
= 0
Resolviendo las ecuaciones anteriores en forma simultánea se obtiene
ü?í,(a? ( - ojJ
ü) (a>„
(
- ixi
b )
r( 1 - R)
( 7 11 )
.
en donde
u? a
R
<*>«
Si y es que la potencia fluye hacia adentro o hacia afuera

positiva, significa
del diferencial a través de ambos elementos b y c. Si y es negativa, la potencia
fluye hacia el diferencial a través de uno de estos elementos (Z? o c) y hacia afuera
a través del otro.
Ejemplo 7.8 . Considere que en el diferencial mostrado en la figura 7.18a, cu

(
- 3600
rpm en dirección mostrada y la entrada de potencia es de 5 hp. Determine
la la potencia
que circula en el circuito de control de ramificación.
POTENCIA C IRCULANTE EN SISTEMAS CONTROLADOS 3()5
w„ = to, ()/ ,
= 3600 rpm
-
N, x N a
OJ/, W,„
N, x N 5
40 x 40
= 3600 14,400 rpm
20 x 20
Empleando la relación (ecuación 7.5)
(Ji
l\ CU, — CU 4
CU, 4 OJ ,
— (O 4
se puede encontrar la velocidad angular del engrane 9 como sigue:
Considere que primer engrane y que el engrane 9 es el último

el engrane 6 es el
engrane. Sustituyendo los números de dientes de estos engranes en la ecuación 7.5, se

obtiene la siguiente ecuación:
Wi >/m
_ üj.,j ~~ w m/i
w í./in
w 6i
w id/i
o),,/,,, /V,, x N k 30 x 24 1
o»*,,,, N-, x N,, 60 x 48 4
- 3600
tu,,,
1
_
_
”4 14,400 - 3600
ü>. m = -- (10,800) + 360.0

4
= 900 rpm (misma dirección de rotación que u)

|0/1 )
Por lo tanto,
oj
(
= (d
9|
= 900 rpm
Sustituyendo en la ecuación 7.11,
r{ 1
- R)
OJ,., 14,400
r —
ÜJ|II 1
3600
R = —ÜJ,. ÜJ|I| |
3600
oj, ÜJ.,| 900
4(1 - 4) _ +4
y - , 1
Por lo tanto, de la ecuación 7. 1 0,

8 1
Pcir = yPr 1
=4 x 5 = 20 hp
El valor positivo de y indica que la potencia fluye a través de los elementos b y c en la
misma dirección (hacia afuera o hacia adentro del diferencial). Debido a que el flujo de
potencia se dio desde el diferencial a través del elemento c\ la potencia circulante fluye
desde el diferencial a través del elemento b. Las magnitudes y direcciones del flujo de
potencia se muestran en la figura 7. 1 b.
Ejemplo 7 . 9. Considere el diferencial mostrado en la figura 7. 9a con

, to = 00 rpm en
1
la dirección mostrada y una entrada de potencia de 20 hp. Determine la potencia que

circula en el circuito de control de ramificación.
A partir de los datos dados.
ü> 2 ,
= 100 rpm
to M = - 133.33 rpm
u) 4 ,
= o»,, = — 133.33 rpm
-\
to 41 = 100 rpm
<*>K1
= -200 rpm
<*> 7 |
= <o 8I = -200 rpm
Empleando la relación (ecuación 7.5)
(O/
(Q/^1 _ (*bl
CO pA 00 j: (J)
A
se puede determinar la velocidad angular del brazo 10 como sigue:
Considere que primer engrane y el engrane 7 es el último engrane.

el engrane 4 es el
Sustituyendo los números de estos engranes en la ecuación anterior se obtiene la siguiente

relación:
^ 7/10 _ ^71 <- 0 10/1
W 4/|()W ~ 4I Wjo/i
en donde
bl X A/,( 64 x 38
(07/10
_ _ - 1.145
(04/10 b/1 X N s 38 x 36
Por lo tanto,
—200 — ü)| 0/ |
- 1.145 =
— 1 66.67 — (jo
l0/1
POTENCIA CIRCULANTE EN SISTEMAS CONTROLADOS
3()7
Pcir = 10.3 hp
(b)
FIGURA 7.19
ü) 10 ,
= —1 82.2 rpm (dirección opuesta a oj,,)
A partir del análisis presentado anteriormente, las velocidades angulares de los ele-
mentos a, b y c mostrados en la figura 7. \9a resultan ser
(j)
u
— oj 41 — 166.67 rpm
<ji
h = oj 7i = — 200 i*pm
oj = oj = — 82.2 rpm
1
|(i ,
Ahora se puede determinar la potencia circulante a partir de la ecuación 7.11:

r(l ~ R)
i = - r
1
en donde *
-200
r = =+1.199
co C1 — 1 66.67
(JL> -166.67
R= =+0.915
W C
-182.2
Por lo tanto.
1.199(1 - 0.915)
-0.513
1
- 1.199
Pcir = yPc = -0.5 1 3(20) = -1 0.3 hp
y indica que el flujo de^potencia a través de los elementos 6 y

El valor negativo de
c será en direcciones opuestas con relación al diferencial. Es decir, puesto que el flujo de
potencia se dio desde el diferencial a través del elemento c la potencia circulante fluye a
,
través del elemento b hacia el diferencial. Las magnitudes y direcciones del flujo de po-
tencia se muestran en la figura 7. 196.
7.6 ENGRANAJE MOTRIZ ARMÓNICO 1
El engranaje motriz armónico es un principio patentado que se basa en la meca-

nica de cuerpos no rígidos. Emplea los tres componentes concéntricos que se
muestran en las figuras 1.20a y 7.206 para producir una ventaja mecánica y una
reducción de velocidad elevadas. El empleo de la mecánica de cuerpos no rígidos
permite inducir una onda de deflexión elíptica y continua en un engrane extemo
no rígido, proporcionando de esta forma un acoplamiento de rodamiento conti-
nuo con un engrane interno rígido.
Debido a que los dientes del elemento estriado (Flexspline) no rígido y de
la estría circular rígida están en acoplamiento continuo y debido a que el
elemen-
to estriado flexible tiene dos dientes menos que la estría circular, una revolución
de la entrada provoca un movimiento relativo entre el elemento estriado flexible
la estría circular igual a dos dientes. De esta forma, con la estría circular estando
y
fija rotacionalmente, elemento estriado flexible girará en una dirección opues-
el
ta a la entrada a una relación de reducción igual al número de dientes del elemen-

to estriado flexible dividido entre 2.
3
E1 material de esta sección está adaptado directamente del Harmonio Drive Designen s Manual de
Emhart Machinery Group, Wakefield, Mass., y se cuenta con el permiso para su utilización.
ENGRANAJE MOTRIZ ARMONICO 309
Elemento estriado circular

Un engrane
interno rígido
Generador de ondas
Un conjunto elíptico de
rodamiento de bolas
Elemento estriado flexible

(Flexpline)
Un engrane externo
no rígido
Los dientes del elemento estriado

La entrada del generador de
en el eje menor están
flexible
ondas elíptico desvía al elemento
completamente desacoplados; la
estriado flexible para acoplar los
mayor parte del movimiento
dientes en el eje mayor
relativo ocurre aquí
El elemento estriado circular

La salida del elemento estriado rígido está fijo con respecto
flexible gira en dirección
a la rotación
opuesta a la entrada
Nota. La cantidad de desviación del elemento estriado flexible se ha exagerado en el diagrama para demostrar el principio. La desviación
real es mucho más pequeña que la mostrada y se encuentra dentro de los límites de fatiga del material. La desviación, por lo tanto, no es un
factor que afecte la expectativa de vida del engranaje
FIGURA 7.20
Esta rotación relativa se puede ver examinando el movimiento de un solo

diente del elemento estriado flexible sobre media revolución de entrada, como se
muestra en la figura 7.20c.
^
El dietite está completamente engranado cuando el eje principal de la entra-
da del generador de ondas está en cero grados. Cuando el eje principal del gene-
rador de ondas gira a 90°, el diente se desengrana. El reengranamiento completo
ocurre en el espacio del diente adyacente de la estría circular cuando el eje prin-
cipal se gira otros 180°. Este movimiento conforme el eje principal gira
se repite
otros 180° de regreso a cero, produciendo de esta forma dos avances de diente
por revolución de entrada.
Se debe mencionar que cualquier elemento de la transmisión puede funcio-
nar como entrada, salida o elemento fijo según que el engrane se emplee para
reducción de velocidad, incremento de velocidad o para la operación de un dife-
rencial.
Problemas
7.1. En la figura 7.21, el engrane 1 gira en la dirección mostrada a 240 rpm. Determine la
velocidad (rpm) del piñón 9 y la velocidad (pies por minuto) y dirección de la cremallera 1 0.
7.2. Una grúa mediante un motor que mueve a un gusano de 4 cuerdas y que se
se opera
acopla a un engrane de 00 dientes. El engrane está unido mediante una cuña a una flecha,
1
la cual también contiene un piñón recto de 20 dientes. El piñón se

acopla con un engrane
recto de 1 40 dientes montado en extremo del tambor de la grúa. Elabore un dibujo de la

el
unidad y calcule la velocidad de izamiento (pies por minuto) si el motor trabaja a 600 rpm
y el diámetro del tambor es de 12 pulg.
6 (40D)
FIGURA 7.21
PROBLEMAS 31 \
1 (16D)
FIGURA 7.22
7.3. Dos rodillos de corte Ay B para el corte de lámina de metal se mueven mediante el
tren de engranes mostrado en la figura 7.22. Los rodillos deben operar en la dirección
mostrada a una velocidad periférica de 1150 mm/s. ( a ) Determine la relación de velocida-
des angulares ü)-,/(jl>
3
para mover los rodillos a la velocidad requerida. El engrane 1 gira a
1800 rpm. ( b ) Determine la dirección de rotación del engrane 1 y el sentido del gusano 6
para producir la rotación requerida de los rodillos.
7.4. En el dibujo de la prensa mostrada en la figura 7.23, los elementos 5 y 6 son tomillos
de una sola cuerda de sentido opuesto, con el elemento 6 enroscándose dentro del 5 según
se indica. El engrane 4 está fijo al tomillo 5. Una ranura en la placa B evita que ésta gire al
encajarse en el bastidor. Si el paso del tornillo 5 es de i pulg y el del tomillo 6 es de l pulg,

determine dirección y
la el número de vueltas de la flecha A que se requieren para bajar la
placa B una distancia de 4 pulg.
7.5. El tren de engranes de la figura 7.24 muestra las características esenciales de la

transmisión del husillo de trabajo para una máquina fresadora de engranes. El disco del
engrane B y el engrane 9 del gusano están montados en la misma flecha y deben girar
juntos, (a) Si el disco para el engrane B se va a mover en el sentido de las manecillas del
reloj, determine el sentido de la fresa A. ( b Determine
)
la relación de velocidades angula-
res ü> 7 /oo para cortar 72 dientes en el disco para el engrane B.
5
7.6. Un tren de engranes contiene una fecha A a la cual están unidos mediante cuñas los
engranes 1 y 2, una flecha intermedia B con un engrane compuesto deslizante 4 y 5, y
3,
una flecha Ca la cual están unidos mediante cuñas los engranes 6 y 7. Los engranes están
numerados de izquierda a derecha; todos los engranes son rectos, con distancias entre
centros de las flechas de 2 pulg y un paso diametral de 5. El engrane compuesto se puede
1
desplazar hacia la izquierda para dar una relación de velocidades de 5:1 mediante los
engranes 1, 4, 3 y 6, o hacia la derecha para dar una relación de velocidades de 25:9
mediante los engranes 2, 4, 5 y 7. Elabore un dibujo de la unidad y calcule los números de
dientes en cada engrane si N s
= N 2
.
TRENES DE ENGRANAJES
1 (18D)
4 (36D)
FIGURA 7.24
PROBLEMAS 313
7.7. En el tren de engranes de la figura 7.25, los tomillos 5 y 6 son de una sola cuerda y
de sentido contrario como se muestra. El tomillo 5 tiene un paso de 3 mm y el tomillo 6 un
paso de 2.5 mm. El tomillo 6 se enrosca en el tomillo 5 y éste se enrosca en el bastidor.
Determine cambio en x y y en magnitud y dirección para una revolución del volante en
el
la dirección mostrada. Los engranes y 2 forman un elemento compuesto en la flecha del

1
volante.
7.8. La figura 7.26 muestra parte de un tren de engranes para una fresadora vertical. La
entrada de potencia es a través de la polea y la salida de potencia a través del engrane 12. Los
Polea <— >• <—
>
FIGURA 7.26
engranes compuestos y 2, 3 y 4, y 10 y 11 pueden deslizarse,

1
como se muestra, para dar
diversas combinaciones de engranaje. Determine todos los valores posibles del tren entre
la polea y el engrane 12.
7.9. La figura 7.27 muestra parte de un tren de engranes para una fresadora vertical. Los
engrane se acople con
y 2 se pueden deslizar de manera que
el
engranes compuestos 1
el 1
engrane 5, o bien el engrane 2 se acople con el engrane 3. De la misma manera, el engrane
13 se acopla con el engrane 15 o el engrane 14 se acopla con el engrane 16. (a) Con el
engrane 2 acoplado con el dos velocidades posibles del husillo

engrane 3, determine las
cuando la velocidad del motor es de 1800 rpm. Indique si el husillo girará en la misma
dirección del motor o en dirección opuesta. ( b ) Con el engrane 3 acoplado con el engrane 1
1
5 y una velocidad del husillo de 30
rpm, determine el número de dientes de los engranes
1
1 y 5 si los engranes 1, 2, 3 y 5 son estándar y tienen el mismo paso diametral.
7.10. figura 7.28 se muestra esquemáticamente una transmisión automotriz con-

En la
vencional. La transmisión de potencia es como sigue: Primera: el engrane 3 se desplaza

para acoplarse con engrane 6 y la transmisión se efectúa a través de los engranes
el 4, 6, 1 ,
la transmisión se
3. Segunda: el engrane 2 se desplaza para acoplarse con el engrane 5 y
efectúa a través de los engranes 4, 5, 2. Tercera: El engrane 2 se

1 ,
desplaza de manera que
los dientes del embrague en el extremo del engrane 2 se acoplan con los dientes del em-
brague en extremo del engrane

el Se obtiene una -transmisión directa. Reversa: el engra-
1 .
través de los
ne 3 se desplaza para acoplarse con el engrane 8, y la transmisión se efectúa a
engranes 1, 4, 7, 8, 3. Un auto equipado con esta transmisión tiene una relación en
el
8 (40D)
FIGURA 7.27
PROBLEMAS 315
4 (30D)
FIGURA 7.28
diferencial de 2.9:y un diámetro exterior en las ruedas de 26 pulg. Determine la veloci-

1
dad del motor del automóvil bajo las siguientes condiciones: (a) primera velocidad y el
auto viajando a 20 mph; ( b tercera velocidad y el auto viajando a 60 mph; (c) reversa y
el auto viajando a 4 mph.
7.11. En embrague planetario mostrado en la figura 7.29, el tope 6 puede estar trabado
el
o destrabado. Cuando está trabado, se tiene un tren de engranes planetario, y cuando está
destrabado, el resultado es un tren de engranes ordinario ya que el brazo 5 permanecerá
Engrane interno

*
estacionario. Si el engrane 2 gira en la dirección mostrada a 300 rpm, determine (a) la

velocidad del engrane anular 4 cuando el tope está destrabado como se muestra y (/?)
la velocidad del brazo 5 cuandael tope 6 está trabado con el engrane anular 4.
7.12. Considerando un diferencial de engranes cónicos como los que se usan en las trans-
misiones automotrices, demuestre que cuando una de las ruedas traseras del auto se levan-
ta mediante un gato, ésta girará dos veces más rápido que el portador del diferencial.
7.13. Si un camión toma una curva a la derecha a 1 5 mph, determine la velocidad en rpm
del portador del diferencial. El radio de curvatura de la curva es de 100 pies al centro del
camión la rodada de éste es de 6 pies. El diámetro exterior de las ruedas es de 36 pulg.
y
7.14. Para la transmisión planetaria de engranes cónicos mostrada en la figura 7.30, de-
termine la relación ü) /o>^ cuando en engrane 1 está estacionario.

4
7.15. Para el rodamiento mostrado en la figura 7.31, la pista anterior 1 está estacionaria y
la pista exterior 2 gira con una flecha tubular a 1600 rpm. Si se supone
rodamiento puro
entre las bolas y las pistas, determine la velocidad del retén 4 de las bolas.
7.16. En la figura 7.32 se muestra un mecanismo conocido como paradoja de Ferguson.

Para una revolución del brazo en la dirección mostrada, encuentre el número de revolu-
engranes son no estándar.
ciones de los engranes 4 y 5 y sus direcciones de rotación. Los
3,
flecha B
7.17. La flechad gira en la dirección mostrada en la figura 7.33 a 640 rpm. Si la
debe girar a 8 rpm en la dirección mostrada, calcule la relación de velocidades angulares
co /co
?
¿Cuál debe ser la relación üj-,/ü) para que la flecha B gire a 8 rpm en la dirección
4 . 4
opuesta?
7.18. En el mecanismo de engrane 2 gira a 60 rpm en la dirección
la figura 7.34, el
mostrada. Determine la velocidad y dirección de rotación del engrane 12.

7.19. En la figura 7.35 se muestra un mecanismo conocido como engrane de
Humpage.
Encuentre la relación de velocidades angulares <*>y<*>
fl
.
de engranes planetarios mostrado en la figura 7.36, determine la relación

7.20. En el tren
brazo
de velocidades angulares ü> 2 /ü) 7 Comparar esta relación con la que se obtendría si el
.
4 se conectara directamente a la Hecha de salida y se omitieran los engranes 5, 6 y 7.
FIGURA 7.31
PROBLEMAS 317
5 (71 D) 4 (70D) 3 (69D)
6 (40D) 10 (40D)
FIGURA 7.33
7.21. En el tren engrane 2 gira a 600 rpm en la direc-

de engranes del problema 7.20, el
ción mostrada y el engrane (y el engrane 6) gira a 300 rpm en la dirección opuesta.

1
Calcule la velocidad y dirección de rotación del engrane 7.

I
5 60
( )
FIGURA 7.34
7.22. En la figura 7.37 se muestra el tren de engranes para la transmisión de dos velocida-
63
des de un supercargador de avión. El engrane 2 se mueve mediante un engrane de
dientes (que no se muestra) el cual gira a 2400 rpm. A alta velocidad, el
engrane 2 se
conecta a la flecha del supercargador mediante un engranaje adicional. A baja velocidad,

el engrane 7 se mantiene estacionario y la flecha B se conecta a la flecha del supercargador
PROBLEMAS 319
3 (54D) Engrane interno
FIGURA 7.37
con la misma relación de engranes que se utilizó entre el engrane 2 y la flecha del
supercargador. Si el supercargador opera a 24000 rpm a alta velocidad, calcule el valor
cuando la operación es a baja velocidad.

7.23. La figura 7.38 muestra el conjunto de engranes planetarios y flecha de transmisión
para el servo de un avión. Si la flecha A se conecta al motor, determine la relación de
velocidades angulares to^/oo^.
7.24. La figura 7.39 muestra un tren de engranes planetarios para una reducción elevada
de velocidad, {a) Si la flecha A se conecta al motor, determine la relación de velocidades
angulares ( b ) Indique si los engranes 2, 3y los engranes 5, 6 y 7 serán estándar

y 4,
o no estándar. ¿Por qué? (c) Si el número de dientes del engrane 3 se cambia de 5 a 52 1
dientes, calcule la relación de velocidades angulares tu/cog.

t
7.25. La figura 7.40 muestra esquemáticamente la transmisión para la reducción en la
hélice de un avión. Determine la velocidad de la hélice en magnitud y dirección si el
motor gira a 2450 rpm en la dirección indicada.
4 (124D) Engrane
FIGURA 7.40
PROBLHMAS 321
7.26. En la unidad planetaria para reducción mostrada en la engrane 2 gira

figura 7.4 1 , el
a 300 rpin en la dirección indicada. Determine la velocidad y dirección de rotación del

engrane 5.
7.27. En el tren de engranes del problema 7.26, elengrane 2 gira a 300 rpm en la direc-
ción mostrada y el engrane gira a 50 I rpm en la dirección opuesta. Calcule la velocidad y
dirección de rotación del engrane 5.
7.28.En el tren de engranes planetarios mostrado en engrane 2 gira a
la figura 7.42, el
600 rpm en la dirección indicada. Determine la velocidad y dirección de rotación del
brazo 6 si el engrane 5 gira a 350 rpm en la misma dirección que el engrane 2.

7.29. En el tren de engranes del problema 7.28, engrane 2 gira a 1000 rpm en la
si el
dirección mostrada y el engrane 5 se mantiene estacionario, el brazo 6 girara a 625 rpm en

la misma dirección que el engrane 2. Determine la velocidad y dirección de rotación que
interno
2(125D) Engrane interno
FIGURA 7.42
se debe dar engrane 5 para hacer que

al el brazo 6 permanezca inmóvil si el engrane 2
continúa girando a 1000 rpm.
7.30. Para el tren de engranesjde la figura 7.43, la flecha A gira a 300 rpm y la flecha B a
600 rpm enMas direcciones mostradas. Determine la velocidad y dirección de rotación de

la Hecha C.
7.31. En la figura 7.44, la flecha A gira a 100 rpm en la dirección mostrada. Calcule la
velocidad de la flecha B y dé su dirección de rotación.

7.32. En el tren de engranes planetarios mostrado en la figura 7.45, la flecha A gira a 450
rpm y la flecha B a 600 rpm en las direcciones mostradas. Calcule la velocidad de la
flecha Ce indique su dirección de rotación.

7.33. En la figura 7.46, la flecha A gira a 350 rpm y la flecha B a 400 rpm en las direccio-
nes mostradas. Determine velocidad y dirección de rotación de la flecha C.

la
7.34. En el tren de engranes planetarios cónicos mostrado en la figura 7.47. la flecha A

gira en la dirección mostrada a 1250 rpm y la flecha B a 600 rpm en la dirección mostrada.
Determine la velocidad de la flecha C en magnitud y dirección.
4 (42D)
FIGURA 7.44
PROBLEMAS 323
7 (42D)
FIGURA 7.45
6 (42D)
FIGURA 7.46
FIGURA 7.47
7.35. Para el tren de engranes planetarios de la figura 7.37, calcule el máximo número
posible de planetas sin traslape y los números de planetas igualmente espaciados que se
pueden usar en el tren. ^
7.36. En uiTtren planetario similar al de la figura 7.15, el engrane 1 tiene 41 dientes, el
engrane 2 tiene 1 8 dientes y el engrane 3 tiene 78 dientes. Los engranes y 3 son estándar
1
y el engrane 2 es no estándar. Determine el número máximo de planetas igualmente espa-

ciados que se puede usar.
7.37. Calcule el número máximo de planetas compuestos igualmente espaciados que se
pueden usar en el tren de engranes de la figura 7.36.
7.38. Para el tren de engranes planetarios mostrado en la figura 7.41, calcule el número
máximo de planetas compuestos que se pueden usar.
7.39. En el tren de engranes planetarios mostrado en la figura 7.48. el portador (eslabón
4) es el miembro motriz y el engrane central (eslabón 3) es el miembro movido. El engra-
ne interno se mantiene estacionario. El engrane central debe girar a 2.5 veces la velocidad
del portador. El diámetro de paso del engrane interno debe ser de 280 mm aproximada-
mente. (a) Diseñe de engranes y determine números de dientes para el engrane
el tren
interno, el engrane central y los planetas usando dientes de engranes rectos estándar de
módulo 2.5 y 20°. Mantenga el diámetro de paso tan próximo como sea posible a 280 mm.
( b ) Determine si se pueden usar tres planetas igualmente espaciados.
7.40. En el tren de engranes planetarios mostrado en la figura 7.48, el portador (eslabón

del portador. El diámetro de paso del engrane interno debe ser de 11.0 pulg aproximada-
mente. (a) Diseñe de engranes y determine los números de dientes para el engrane
el tren
interno, el engrane central y los planetas usando dientes de engranes rectos de paso diametral
igual a 10 y 20° de profundidad total. Mantenga el diámetro de paso tan próximo como
sea posible a 1 1 .0 pulg. (b) Determine si se pueden usar tres planetas igualmente espacia-
dos en esta transmisión.
7.41. En el tren de engranes planetarios mostrado en la figura 7.48, el portador (eslabón
del portador. El diámetro de paso del engrane interno debe ser de 12.5 pulg aproximada-
mente. (a) Diseñe el tren de engranes y determine los números de dientes para el engrane
FIGURA 7.48
PROBLEMAS 325
intemo, engrane central y los planetas usando dientes de engranes rectos de paso diametral
el
igual a 8 y 20° de profundidad total. Mantenga el diámetro de paso tan próximo como sea
posible a 12.5 pulg. ( b Determine si se pueden usar tres planetas igualmente espaciados
en esta transmisión.
7.42. Diseñe un tren de tres engranes planetarios que tenga una relación de velocidad de
salida a velocidad de entrada igual a 1:8, con la flecha de salida girando en la misma
dirección que la de entrada. Utilice la configuración de la figura 7.49 e indique cuál flecha
es la de entrada. Seleccione de entre los siguientes tamaños disponibles los engranes más
pequeños posibles: números de dientes pares desde 2 hasta 00 y números de dientes de
1 1
cuatro en cuatro desde 100 hasta 160. Encuentre también el número máximo de planetas
(engrane 2) que se pueden usar.
7.43. Haciendo referencia al tren de tres engranes cónicos planetarios de la figura 7.50,
encuentre el diseño más conservador para reducir una’ velocidad de entrada de 125 rpm a
75 rpm. Use el mismo rango de tamaños disponibles para el número de dientes que se
utilizó en el problema 7.42.
7.44. Diseñe un tren de engranes planetarios que tenga una relación de velocidad de sali-
da a velocidad de entrada igual a 1:142, con la flecha de salida girando en dirección

opuesta a la de entrada. Utilice las configuraciones de tres engranes de la figura 7.49 y la
figura 7.50 o el tren básico de cuatro engranes planetarios que se muestra en la figura 7.5 1
Los tamaños disponibles para engranes rectos y cónicos son como sigue: todos los núme-
ros de dientes desde 2 a 40, y números de dientes pares desde 40 hasta 80. Dibuje el tren
1 1
de engranes seleccionado e indique la flecha de entrada.
7.45. Diseñe el tren de cuatro engranes planetarios más pequeño posible con un engrane
anular fijo como en la figura 7.52 para reducir una velocidad de entrada de 265 rpm a 1 5 rpm.
FIGURA 7.49
I
326 TRENES. DE ENGRANAJES
2 Engrane cónico interno
FIGURA 7.51
Indique cuál flecha se selecciona como la de entrada. Las especificaciones requieren que
el engrane 2 tenga 150 dientes. Los tamaños disponibles son como
números pares
sigue:
de dientes desde 2 hasta 40, números de dientes de cuatro en cuatro desde 40 hasta 00 y
1 1
PROBLEMAS 327
8 (20D) 7 (19D)
3 (42D)
FIGURA 7.53
números de dientes de cinco en cinco desde 100 hasta 150. Determine también si es posi-
ble tener dos engranes planetas como se muestra.

7.46. En la figura 7.33, la flecha A gira a 640 rpm en la dirección mostrada y transmite 10
hp al engrane 2. Calcule la potencia que circula en el circuito de control de ramificación
I
y elabore un diagrama esquemático del flujo de potencia. La flecha B que está conecta-
da al brazo 12 es la flecha de salida. El engrane 2 tiene 20 dientes y el engrane 4 tiene
40 dientes.
7 47
. . En la*figura 7.34 se transmiten 5 hp al engrane 2, el cual gira a 60 rpm en la direc-
ción mostrada. Determine la potencia que circula en el circuito de control de ramificación
y elabore un diagrama esquemático del flujo de potencia. El brazo 10 es la flecha de

salida.
7 . 48 . La figura 7.44 muestra un tren planetario en el que la flecha A gira a 1 00 rpm en la
dirección mostrada y transmite 20 hp al engrane 22. Determine la potencia que circula en

el circuito de control de ramificación y elabore un diagrama esquemático del flujo de
potencia. El brazo 10 es la flecha de salida.

7 49
. En el
. diferencial de engranes rectos mostrado en la figura 7.53, la flecha A gira a
250 rpm en dirección mostrada y transmite 30 hp. La flecha B es la flecha de salida.
la
Calcule la potencia que circula en el circuito de control de ramificación y elabore un

diagrama esquemático del flujo de potencia.
Capítulo Ocho
Análisis de velocidad y
aceleración
8.1 INTRODUCCIÓN
Debido a que el movimiento es inherente a las máquinas, las cantidades cinemáticas
como la velocidad y la aceleración son de importancia para la ingeniería en el
análisis y diseño de los componentes de las máquinas. Los valores cinemáticos
en las máquinas han alcanzado magnitudes extraordinarias. Las velocidades de
rotación, que una vez se consideraron altas a un valor de 10 000 rpm, ahora se
aproximan a 00 000 rpm. Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a
1
velocidades de 10 000 a 15 000 rpm, y las ruedas de turbinas pequeñas giran a

una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm.
El tamaño de los rotores y su velocidad de rotación se relacionan en tal
forma que a menor tamaño mayor será la velocidad de rotación pennitida. Una
cantidad más básica en los rotores es la velocidad periférica, la cual depende de la
velocidad de rotación y el tamaño (V = ojR). Las velocidades periféricas en las
turbomáquinas están llegando a valores de 50 000 a 100 000 pies/min. Las velo-
cidades periféricas en las armaduras eléctricas (10 000 pies/min) y en los cigüe-
ñales automotrices (3 000 pies/min) son más bajas que en los rotores aeronáuticos.
Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de
eslabones articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debi-
do a la demanda de mayores tasas de productividad en las máquinas que se em-
-
330 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION
plean para impresión, fabricación de papel, hilado, computación automática,

empaque, embotellado, maquinado automático y muchas otras aplicaciones.
La aceleración centrípeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado
de la velocidad de rotación y del tamaño (A = u> /?). En las turbinas, dichas
n 2
2
aceleraciones se están aproximando a valores de a 3 millones de pies/s o sea
1 ,
aproximadamente de 30 OOOg a 100 OOOg, valores que pueden compararse con la

aceleración de lOg que soportan los pilotos de aviones, o de 000g que soportan1
los pistones automotrices.

La aceleración se relaciona con la fuerza {MÁ), por Newton,
el principio de
y se relaciona a su vez con el esfuerzo y la deformación, que pueden o no ser

críticos en una pieza de una máquina, dependiendo de los materiales empleados.
La velocidad de una máquina está limitada en última instancia por las propieda-
des de los materiales de que está formada y las condiciones que influyen en las
propiedades de los materiales empleados. Las altas temperaturas que se dan por
la compresión de los gases y la combustión de los combustibles, junto con las que
se dan como resultado de la fricción, son una condición que influye en la resisten-
cia de los materiales de lasmáquinas de potencia de alta velocidad. El grado en

que se eleva la temperatura también depende ^le las medidas que se tomen para la
transferencia de calor mediante refrigerantes como aire, aceite, agua o Freon.
El buen diseño de una máquina depende de la explotación del conocimien-
to en los campos de la dinámica, el análisis de esfuerzos, la termodinámica, ia
transmisión de calor y las propiedades de los materiales. Sin embargo, el propo-

sito de este capitulo es estudiar solamente las relaciones cinemáticas en las ma-
quinas. En subsecuentes capítulos se estudian las aceleraciones y las tuerzas con
relación a la determinación de las fuerzas que actúan en los eslabones individua-
les de un mecanismo y en relación con el balanceo de las máquinas.
Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los
rotores, los valores cinemáticos se determinan rápidamente a partir de fórmulas
elementales bastante conocidas (V cúR, A'
= oj 2 R, A = aR). Sin embargo, los
1 1
mecanismos como biela-manivela-corredera y sus inversiones son combina-

la
ciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino también de miem-

bros oscilatorios y reciprocantes. Debido a las velocidades y aceleraciones relati-
vas entre los diversos miembros, junto con las muchas posiciones relativas
geométricas que se pueden dar, el análisis cinemático de un mecanismo de esla-
bones articulados es relativamente complejo comparado con el de un rotor. Los
principios y métodos que se ilustran en este capítulo son principalmente aquellos
que se emplean para el análisis de mecanismos de eslabones articulados com-
puestos de combinaciones de rotores, barras, correderas, levas, engranes y ele-
mentos rodantes.
En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de
un mecanismo son cuerpos rígidos en que la distancia entre dos partículas dadas
de un eslabón móvil permanece fija. Los eslabones que sufren grandes deforma-
ciones durante el movimiento, como los resortes, caen dentro de otra categoría y
se analizan como miembros vibratorios. Un tema de investigación actual y de
MOVIMIENTO LINEAL DE UNA PARTICULA 331
importancia considerable que también se debe mencionar es el estudio de los

mecanismos que tienen eslabones que sufren deformaciones elásticas pequeñas. 1
La mayoría de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento

plano o se pueden analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las
partículas se mueven en planos paralelos se dice que están en movimiento plano.
Una ilustración de éstos es un mecanismo de cuatro barras articuladas (figura
8.1) compuesto de dos balancines y una biela. Este arreglo con frecuencia se
conoce como un mecanismo de doble balancín.
El movimiento de un eslabón se expresa en términos de los desplazamien-
tos lineales y las aceleraciones lineales de las partículas individuales que consti-
tuyen el eslabón. Sin embargo, el movimiento de un eslabón también puede ex-
presarse en términos de los desplazamientos angulares, las velocidades angulares
y las aceleraciones angulares de líneas que se mueven con el eslabón rígido. En la
figura 8.1, la velocidad lineal y la aceleración lineal A A

de la partícula A se
muestran mediante los vectores fijos en A. Debido al perno conector de A, la
partícula A, en el eslabón 2 y la partícula A 3 en el eslabón 3 tienen el mismo

movimiento, y los vectores mostrados en A representan los movimientos de am-
bas partículas. Los movimientos angulares de los eslabones 2 y 3 son diferentes
según están dados por las velocidades angulares w,, to 3 y las aceleraciones angu-
lares a^, a v Generalmente, el movimiento angular de un eslabón motriz se cono-
ce, o se supone, tal como co 2 y ot 1 de la figura 8. y se debe determinar los movi-
1 ,
mientos del eslabón conector y el movido.
8.2 MOVIMIENTO LINEAL DE UNA PARTÍCULA

En mecanismos útiles, las partículas de los eslabones están restringidas a
los
moverse en trayectorias determinadas, muchas de las cuales son obvias como los
círculos y las líneas rectas. En la figura 8.1, las partículas de los eslabones 2 y 4
'A.Midha, A. G. Erdman y D. A. Frohrib, “Finite Element Approach to Mathematical Modeling of

High-Speed Elastic Linkages”, Mechanism and Machine Theory 13 pp. 603-618.
, ,
están restringidas a moverse en trayectorias circulares. Sin embargo, las partícu-

las del eslabón 3 están en movimiento a lo largo de trayectorias generalmente
curvilíneas que son menos sirnples que los círculos o las líneas rectas.
Una movimiento sobre una trayectoria curvilínea se
partícula que está en
dice que tiene traslación curvilínea. Las relaciones básicas cinemáticas para una
partícula que se traslada en un plano se conocen bastante bien a partir del estudio
de mecánica. Estas relaciones se repasan en los siguientes párrafos haciendo
la
referencia a la figura 8.2 y son una contribución del profesor J. Y. Harrison, de la

Universidad de South Wales en Australia.
La velocidad lineal de una partícula P es la razón instantánea de cambio
de posición de la partícula, o desplazamiento, con respecto al tiempo. Haciendo
referencia a la figura 8.2úf, en un intervalo pequeño de tiempo Al la partícula se
desplaza AS a lo largo de la trayectoria curva desde la posición P hasta la posi-
ción F. Al mismo tiempo, el radio vector de la partícula cambia de R a R + AR y

sufre un desplazamiento angular A0. Por lo tanto, el desplazamiento AS está for-
mado por dos componentes: uno debido al desplazamiento angular AH de radio R

y el otro debido al cambio en longitud A
R.
De la figura 8.2 a, ^
AS = fi AHp + Afir
en donde p y r son vectores unitarios perpendiculares y paralelos a fi, respectiva-

mente. La ecuación para la velocidad de P se puede determinar como sigue:
FIGURA 8.2
MOVIMIENTO LINEAL DE UNA PARTICULA 333
Por lo tanto.
«
Xp =
r w-y
Ato, p H
——R d
dt
r en donde to, = —
¿/O
dt
o, empleando el producto vectorial
V/> = co r X R —dR—
H
dt
r (8.1)
La aceleración de P está dada por
d dR
KA =
7,{
I D
Rui p '
+
i¡
r
=
dR
dt
r
D
w p + Ato,p n ,
- /?o>;r .
-f — —
d2R
dt -
r -f
dR
dt
to,p
= „
2to,r —
dR
dt
p + Rú p - ,
R to;r +
d2R
—
2
r —
dt
r ( 8 2)
.
Por lo tanto, la aceleración de P consta de dos componentes, una de magnitud

2co (dR/dt)
r
+ Rlo. en dirección del vector unitario p y la otra magnitud (d 2 R/
la
dt
2
)
- Reo; en la dirección del vector unitario r. La ecuación para A r también se
puede expresar empleando el producto vectorial como
. dR — R-
d 2
Ap — 2(o, ~~ p + a, x R + co, x (to, x R) + r (8.2r/)

dt dt~
en donde a = tó p.
Cuando el origen del sistema de coordenadas coincide con el centro de

2 2
curvatura, dR/dd y d 2 RUR) 2 son iguales a cero de manera que dR/dt y d R¡dt
también son iguales a cero. Bajo esta condición, la ecuación 8. puede simplificarse 1
para dar
Xp - lo x R (8.3)
De la ecuación 8.2 a.
Ar = w r
x (w x R) + a x r r R (8.4)
El término co x (co x R) es la componente normal de la aceleración con direc-

ción desde el punto P hacia el centro de la curvatura, y a x R es la componente
334 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN
tangencial con dirección tangente a la curva en el punto P . Por lo tanto, la ecua-
ción 8.4 puede escribirse como
Ar = A'}> + A'p
en donde
Ap = co r x (ú> r x R) (8.4a)
= —
V 2
P
|
Ap| = Ru; = V P u r
A'p = X R (8 Ab)
!
Ap| = Ra r
Si se presenta la condición en que origen del sistema de coordenadas está

el
puntoré//ó<:/0^y por lo tanto cIR di serán iguales

a
sobre la normal a la curva por el
cero, y las ecuaciones 8.1 y 8.2 a se pueden modificar

según corresponda.
especio a
La figura 8.2 b muestra la orientación direccional instantánea con
i
la
V los vectores
tangente y normal a la trayectoria para el vector de velocidad p y
constan-
componentes de la aceleración A^y AJ^; el radio de curvatura se supone
de A p es normal a la trayectoria y su
n
te. Es importante notar que la dirección
dirección de A p es
sentido es hacia el centro de curvatura C de la trayectoria. La
crece la velocidad.
tangente a la trayectoria y su sentido es en la dirección en que
La aceleración resultante A p es la suma vectorial de A p y A^ como
se muestra.
A partir de las ecuaciones 8.3, 8.4 a y 8.4/? se pueden calcular las magnitu-
des de los vectores que describen el movimiento lineal de
una partícula, éstas
de partícu-
aparecen repetidamente en el desarrollo de las relaciones cinemáticas
las en mecanismos en los que el origen del sistema
de coordenadas coincide con
el centro de curvatura.
8.3 MOVIMIENTO ANGULAR

La velocidad angular y la primera y la segunda deriva-
aceleración angular son la
H de una línea con respecto al

das, respectivamente, del desplazamiento angular
de un eslabón se
tiempo /. En el análisis de máquinas, el movimiento angular
que mentalmente
expresa mediante el movimiento angular de cualquier línea
se representecomo fija al eslabón. En la figura 8.3, la línea AB está en mov imien-
tiempo. Las líneas
toangular debido a su desplazamiento angular con respecto al
BC y AC sufren los mismos desplazamientos angulares con respecto al tiempo
con el eslabón
que la línea AB debido a que el triángulo ABC está fijo en posición
líneas del eslabón 3 tienen el
3 como un cuerpo rígido. Debido a que todas las
mismo movimiento angular, la velocidad angular y la aceleración angulat de
es-
MOVIMIENTO RELATIVO 335
tas líneas son to

3 y a3 del eslabón, en donde el subíndice indica el número del
eslabón.
movimiento angular de un eslabón puede ser igual o diferente de los
El
movimientos angulares de los radios de curvatura de las trayectorias de las partí-
culas individuales del eslabón. En la figura 8.3, debido a que todas las partículas
del eslabón 2 se mueven en trayectorias circulares que tienen un centro común de
curvatura en el centro fijo O-,, es obvio que 00 y a de los radios de curvatura de .
las trayectorias de todas las partículas son iguales a la velocidad angular y a la

aceleración angular co.,
y a-, respectivas del eslabón. En el caso del eslabón conector
3 de la figura 8.3,que no está girando alrededor de un centro fijo, y a r del <jl>
;
radio de curvatura de la trayectoria de cualquier partícula dada no son iguales a

ü>
3 y a del eslabón 3.
3
Un concepto importante mecánica es que una partícula que tiene el

en la
tamaño infinitamente pequeño de un punto, solamente se puede trasladar o tener

movimiento de traslación; no puede girar. El movimiento ungular es el movi-
miento de una línea, y debido a que una partícula es un punto, y no una línea, no
se considera que está en movimiento angular. Este concepto se debe comprender
completamente para entender el movimiento relativo entre partículas. Por ejem-
plo, la velocidad de la partícula del eslabón 2 en O „ de la figura 8.3 con relación
a la velocidad de cualquier partícula en el eslabón fijo es igual a cero. La velo- 1
cidad lineal está implícita y es incorrecto afirmar que. en virtud del movimiento
angular del eslabón 2, la partícula O, tiene la velocidad angular del eslabón.
8.4 MOVIMIENTO RELATIVO

Como se demostrará en movimiento relativo entre partí-
una sección posterior, el
culas es muy importante en el análisis cinemático de los mecanismos. En la figu-

ra 8.4<7, P y Q son partículas que se mueven con relación a un plano fijo de
referencia a las velocidades respectivas de Xp y V
y se requiere determinar la
(;
velocidad relativa X p() entre las dos partículas. Al determinar X

P()
se hará uso del
hecho que la adición de velocidades iguales a cada partícula no cambia la veloci-
dad relativa de las dos partículas. Por lo tanto, si tanto a P como a O se les da una
velocidad igual y opuesta a V (7 la partícula O se vuelve estacionaria en
, el plano
fijo y P adquiere una componente adicional de velocidad -X () relativa al plano
I
FIGURA 8.4
fijo. Por lo tanto, la nueva velocidad absoluta de P (V p — V (; ) se convierte en la

velocidad relativa V pQ debido a que Q ahora está fija con relación al plano de
referencia. Esto se demuestra mediante el diagrama vectorial de la figura 8.46. de
donde la ecuación para \ P() resulta ^ A
(8.5)
De manera similar, V ^ puede obtenerse mediante la adición de —V p

a cada par-
(
tícula. Esto se muestra en la figura 8.4c y \ Qp está dada mediante la ecuación
vv QP = Vy Q - V P
La ecuación vectorial para la aceleración de la partícula P con relación a la
partícula Q es similar en forma a la ecuación 8.5:
^pq~^p~^q 8 6)
.
(
movimiento angular de una línea puede darse con relación a otra línea en
El
movimiento. En la figura 8.5, las velocidades angulares o> 2 y to 3 de las líneas en
los eslabones 2 y 3, respectivamente, se toman con relación a la línea a-a
en el
eslabón fijo. Si se suma -o 3 a los eslabones 2 y 3, el eslabón 3 se vuelve estacio-
FIGURA 8.5
ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN 337
nario y la nueva velocidad absoluta del eslabón 2 (o> 0 oj^) se convierte por lo
tanto en la velocidad angular relativa co-^ debido a que el eslabón 3 está fijo.
Por lo tanto.
CO-,^ — OJ-, — (j) ,

( 8 7) .
De manera similar.
— a-, — ( 8 8)
-
8.5 METODOS DE ANALISIS DE VELOCIDAD Y

ACELERACIÓN
De entre los muchos métodos para determinar
velocidades y aceleraciones en las
los mecanismos, hay tres que se emplean ampliamente. Éstos, que se presentan
en las siguientes secciones, son (a) análisis mediante el empleo de matemáticas
vectoriales para expresar la velocidad y aceleración de un punto con respecto a
un sistema móvil y a un sistema fijo de coordenadas; (b) análisis mediante el
empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea analítica o
gráficamente por medio de polígonos de velocidad y aceleración; y (c) análisis
mediante ecuaciones vectoriales de cierre del circuito escritas en forma comple-
ja. Adicionalmente, se considerarán las velocidades por centros instantáneos al
igualque la diferenciación gráfica o por computadora de las curvas de desplaza-

miento-tiempo y velocidad-tiempo para la obtención de velocidades y acelera-
ciones, respectivamente.
De los métodos de velocidad y aceleración mencionados en el párrafo ante-
rior, el uso de cualquiera de los primeros dos mantiene el concepto físico del
problema. Sin embargo, el método, que hace uso de vectores en forma
tercer
compleja, tiende a hacerse demasiado mecánico en su operación a tal grado que
los aspectos físicos del problema se pierden rápidamente. También se debe men-
cionar que el primer método y el tercero se presentan para soluciones por compu-
tadora, lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va a analizar durante
un ciclo completo.
8.6 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

MEDIANTE MATEMÁTICAS VECTORIALES
En la figura 8.6 se conoce el movimiento del punto P con respecto al sistema de
coordenadas xyz el cual, a su vez, se mueve con relación al sistema fijo de coor-
denadas XYZ. La posición del punto P con relación al sistema XYZ se puede
expresar como
R P = R r) + R ( 8 9)
.
338 ANÁLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN
FIGURA 8.6
respectivamente,
Si los vectores unitarios i,
j y k se fijan en los ejes .y, y y z,
R = x\ + yj + zk (8.10)
La velocidad absoluta del punto P con relación al sistema X YZ, V p puede obtenerse
diferenciando la ecuación 8.9 con respecto ai tiempo para dar
XP = RP = R0 + R (8.11)
Diferenciando la ecuación 8.10 con respecto al tiempo se obtiene
R = (Lí + yj + zk) + (xi + yj + zk) (8.12)
El término (.vi + yj + zk) es la velocidad del punto P con relación al sistema móvil
de coordenadas xyz. Por conveniencia, considere que
Ai + yj + zk = V (8.13)
Considere a continuación los términos en el segundo paréntesis de la ecuación

8.12. Del hecho de que se puede demostrar que la velocidad de la punta de un
vector R que pasa por un punto base fijo y gira alrededor de este punto base con
una velocidad angular co, es igual a co x R, las velocidades de las puntas de los
vectores unitarios i,
j y k se pueden expresar como
i = co X i
j
= W x j
k = co x k
en donde co es la velocidad angular del sistema móvil de coordenadas xyz con

respecto al sistema fijo XYZ. Efectuando las sustituciones anteriores,
jri + yj + zk = jc(ío x i) + y(co x j) + z(co x k) = co x (xi + yj 4- zk)

ANALISIS DK VELOCIDAD Y ACELERACION 339
y usando la relación expresada en la ecuación 8. 10,
xi + yj + zk = (*) x R Í8.14)
La ecuación 8. 1 2 se convierte entonces en
R = V + (O X R (8.15)
La ecuación 8. ahora puede reescribirse como sigue haciendo

1 1
\'
() = y susti-
tuyendo el valor de R de la ecuación 8.15:
\ p =V ()
+ V + mx R (8.16)
en donde
V = /}
velocidad del punto P en el sistema XYZ
X = ()
velocidad del origen del sistema xyz con respecto al sistema XYZ
V= velocidad del punto P con relación al sistema xyz
to= velocidad angular del sistema xyz con respecto al sistema XYZ
R = distancia desde el origen del sistema xyz hasta el punto P.
La aceleración del punto P con relación al sistema XYZ puede ahora obtenerse
diferenciando la ecuación 8.16:
A = V r = V + V + <óxR
/
«
6) + (oxR (8.17)
Para evaluar V, es necesario diferenciar la ecuación 8. 13:
V = (xi + yj + zk) + (xi + yj + zk) (8.18)
El término (xi+ yj + zk) es la aceleración del punto P con relación al sistema

móvil de coordenadas xyz. Considere que
xi 4-
yj + zk = A (8.19)
Considerando los términos del segundo paréntesis de la ecuación 8. 1

8,
xi + yj + zk = x(w x i) + y(w x j) + z(co x k) = oj x (xi + yj + zk)
Pero la ecuación 8. 1
3,
xi + yj + zk = V
Por lo tanto.
xi -E yj + zk = üj x V ( 8 20 )
.
La ecuación 8. 1 8 se convierte entonces en

\
V = A + (O x V (8.21)
También, de la ecuación 8. 1“5 V .
w x R - w x V + w x (to x R) (8.22)
Sustituyendo el valor de V de la ecuación 8.2 y to x R de la ecuación 8.22 en

1
la
ecuación 8.17 y haciendo A () = V (; la ,

ecuación para la aceleración del punto P
con relación al sistema XYZ se convierte en
Ap = A0 T A 4- 2to xV + (ó x R + co x (to x R) (8.23)
en donde
2co x V = la componente de Ceriolis de la aceleración
A p = aceleración del punto P en el sistema XYZ
A 0 = aceleración del origen del sistema xyz con respecto al sistema X YZ
A = aceleración del punto P con relación al sistema xyz 1
to = velocidad angular del sistema xyz con respecto al sistema XYZ
V = velocidad del punto P con relación al sistema xyz
R = distancia desde el origen del sistema xyz hasta el punto P.
Ejemplo 8. 1. Considere el mecanismo mostrado en la figura 8.7. El eslabón 2 gira en
ladirección mostrada a una velocidad angular constante. Por lo tanto, la velocidad y la

aceleración del punto A son conocidas, y se requiere encontrar la velocidad y la acelera-
ción del punto B. Seleccione ejes coordenados según se muestra con el punto O-, como el
origen del sistema XYy el punto A como el origen del sistema xy.
FIGURA 8.7
2
Se debe señalar que para especificar las componentes normal y tangencial de A, se debe conocer la
trayectoria del punto P con respecto al sistema xyz.

ANALISIS DE VFLOC’IDAD Y ACELERACION 34 \
La ecuación para la velocidad del punto B puede escribirse a partir de la ecuación 8.16
como sigue:
\R — \ + V ()
+ wx R
en donde
\B = dirección perpendicular a Oa B magnitud desconocida ,
yo = y = ( 0-,A)ol> 1 = -¡y x 24 = 6.0 pies/s, dirección perpendicular a OÂ

A |
y = 0 debido a que B es un punto fijo en el sistema xy

co x R= dirección perpendicular a AB( 10 = c ov R = AB), magnitud desconocida.
La dirección de co x R puede determinarse conociendo que el vector que representa a co

será perpendicular al plano xy. Cuando co se cruza con R. el producto wx R estará en el
plano xy y será perpendicular a R de acuerdo a la regla de la mano derecha. Esto se puede

demostrar en la figura 8.8, en donde la dirección de co x R es la misma independientemen-
te de que co se dé en el sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario. Sin

embargo, el sentido del vector es opuesto para los dos casos.
La ecuación para V fi
se puede resolver gráficamente por medio de un polígono o analítica-
mente mediante vectores unitarios. A continuación se presenta la solución según el segun-
do método. Observe que todas las componentes se tomaron con relación a los ejes xy.
Este problema también pudo haberse desarrollado tomando las componentes con relación
a los ejes XY.
y = v„ + V +
ft
co x R
V* = V B (cos 3°i 4- sen3°j) = 0.9986 V fí
¡ + 0.0523 V B\
y0 = y A = V^cos 30°¡ - sen 30°j) = 6(0.8660i - 0.5000j)
= 5.2¡ - 3.0j
V = 0
co x R = (ü) x R)i
Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuación para V fl

,
0.9986K fi
¡ + 0.0523V fl j
- 5.2¡ - 3.0j + (co x R)j
w x R
A
u»
Y
u x R
FIGURA 8.8
4 1
Sumando las componentes i,
0.9986 i = 5.2¡
* V = fí 5.21 pies/s
Por lo tanto,
VB - (0.9986)(5.21)¡ + (0.0523)(5.21)j = 5.2i + 0.271 j
Sumando las componentes j,
0.0523 Kaj = — 3-0 j + (co x R) j
(0.0523)(5.21)j = — 3.0 j + (u> x R) j
(co x R) = 3.271 pies/s
Por lo tanto.
o» x R = 3.271 j pies/s
00 = 01)3 = —
3.271
-— = — —
3.271
_ 8_
- = 4.91 rad/s (sentido contrario al de las
R 1 2 manecillas del reloj)
00 = —y — = 521
O B
—z—
T2
= 7.82 rad/s (sentido contrario al de las
a
manecillas del reloj)
La ecuación para la aceleración del punto B puede escribirse a partir de la ecu<
8.23 como sigue:
Aa — A + A() + 2 cu xV + (i)XR + tóX(ioxR)
en donde
5.2V
= 40.4 pies/s
2
, dirección desde B
OiB
hacia 04
A'b = dirección perpendicular a Oa B , magnitud desconocida
A = A = = (0 2A)m~ — "jy x 24 — 144
2 2
IA" i(
pies/s ,
dirección
() 4
desde A hacia O ^ (A A = 0) l
A = 0 debido a que B es un punto fijo en el sistema xy '
2(0 x V =0 debido a que V = 0

o» R= dirección perpendicular a AB , magnitud desconocida
co x ((o x R) = —co 2 /?, dirección desde B hacia A
oj = 4.9 lk rad/s de la solución de la velocidad
2
co /? = (4.9
2
)
x -¡y
= 16.1 pies/s
2
ANALISIS DE VELOC IDAD Y ACELERACION 343
w x R
La dirección del tú x R se puede determinar a partir del hecho de que la dirección del
vector que representa O será perpendicular al plano xy. Cuando se cruza tú con R, el pro-
ducto d) x R plano xy y será perpendicular a R. La dirección de
estará en el w x (w x R)
se puede determinar en la figura 8.9, en donde tu se da en el sentido contrario al de las ma-
necillas del reloj, según se determinó a partir de la solución de la velocidad.
La ecuación para A se resuelve mediante vectores

fí
unitarios en la siguiente forma,
usando nuevamente el sistema de coordenadas xy.
A fi
\G + A + 2 to x V + ó xR + ioX (to x R)
en donde
Aj = A"b (- sen3°i + eos 3°j) = 40. 4( -0.0523Í + 0.9986j) = — 2.1i +

40. 3
A's = A b ( eos
'
3°i + sen 3°j) = 0.9986A' fi
i + 0.0523A' fl j
A0 = Aa = A a (
— eos 60°i - sen 60°j)
= 144( -0.500Í - 0.8660j) = — 72i — 124. 8j
A = 0
2io x V = 0
tú x R = (ó) x /?)j
to x (to x R) = — 16. 1 i pies/s

2
Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuación para A fl

,
— 2. 1¡ + 40. 3 j + 0.9986/4 «i + 0 0523/4 '«j

.
= — 72 - ¡ 124.8j
+ (tú x R) j - 16. 1 i
Sumando las componentes i.
-2.1 i + 0.9986/4 '«i = — 72¡ - 16.1 i

1 8
0. 9986/4 i
= - 86.01
2
A'r = -86.1 pies/s
Por lo tantofr
A'„ = (0.9986)( — 86. l)i + (0.0523)( — 86. 1) j = -86.0¡ - 4.5j
40. 3 j + 0.0523/4' fl j
= - 124. 8j + (o> x R) j
40. 3 j - 4.5 j = - 1 24 8 j. + (o x R) j
2
(ió x R) = 160.5 pies/s
Por lo tanto,
w x R = 160.5 j pies/s
2
160.5 160.5
10 = a, = = 241 rad/s 2 (sentido contrario al de las
JL
R 1 2 manecillas del reloj)
A'b 86.1
a. = 129 rad/s 2 (sentido de las manecillas
OB a
_ 8_
1 2
del reloj)
A = AS
fl
+ A' fl
= — 2. 1 + i 40. 3 j - 86.0Í - 4.5j = -88. li + 35. 8j
A b = A s = V88.1 +
| |
2
35.
2
= 95.1 pies/s
2
Acontinuación se presentará una solución gráfica de las ecuaciones

vectoriales para una mejor comprensión de los vectores implicados en el análisis
de velocidad y aceleración del mecanismo de eslabones articulados del ejemplo
8.1. Frecuentemente es útil elaborar un dibujo aproximado de los polígonos
vectoriales como un
auxiliar para imaginarse y verificar la solución analítica.
Por esta razón, el mecanismo de eslabones articulados de la figura 8.7 se vuelve
a dibujar en la figura 0a y se muestran los polígonos que dan las magnitudes y
8.
direcciones de los vectores que se determinaron previamente en forma analítica.

La figura 8. \0b muestra la representación gráfica de la ecuación de velocidad
\ B = VQ + V + tu x R
en donde
VV O = VA
V=0
Por lo tanto,
\B - V 4
+ ío x R
ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION 345
FIGURA 8.10
La adición de los vectores Vj w x R para dar V B se puede ver fácilmente en el
polígono de la figura 8. 10/).
La figura 8. 1 0c muestra la representación gráfica de la ecuación de aceleración
+ A 2 ai x V + (ó x R + (o x ((o x R)
en donde
A — fi
4- Ag
Ao — — \A
n
A = 0
2o x V = 0
w x (co x R) = — ofR
que da por resultado
Ag 4- Ag — \A + (b x R - 10 R
La adición de estos vectores se puede ver fácilmente en el polígono de la figura

8.10c.
Al comparar la solución analítica con la solución gráfica, es obvio que esta
última es mucho más rápida pero menos exacta. Si sólo se requiere el análisis de
una posición, indudablemente se elegirá la solución gráfica. Sin embargo, si se
requiere el análisis de varias posiciones o de un ciclo completo, entonces se pre-
ferirá la solución analítica, posiblemente con la asistencia de una computadora.
Ejemplo 8.2. Como segundo ejemplo, considere el mecanismo mostrado en la figura

8. 1 velocidad angular del eslabón 2 es constante y se requiere encontrar la
L en donde la
velocidad angular y la aceleración angular del eslabón 3. El sistema de coordenadas xy

)
está fijo en el eslabón 3 según se muestra con su origen en el punto A y El sistema AY tiene
su origen en el punto Or
La ecuación para la velocidad del punto A 3 no se puede evaluar directamente a
colocar origen del sistema xy en el punto A y V Q es
partir de la ecuación 8. 1
6 ya que, al el
igual a V dando una identidad. Por lo tanto, es necesario escribir la ecuación 8. 1

6 para
4 ,
V como sigue:
4 ,
V ¿2 = V 0 + V +ü )
3
X R
en donde
= OjA (, = 50.8 x 10 = 508 mm/s, dirección perpendicular a 0 2A
V~
()
=V = dirección perpendicular a 0 AV
3
magnitud desconocida
V = dirección paralela a 0 3 A 2 magnitud desconocida ,
ü> x R = 0 debido a que R = 0.

3
con todas las componentes

La ecuación para V p se resuelve mediante vectores unitarios,
tomadas con relación a los ejesxv; o>

3
se calcula a partir de V 4r
\Á2 = V 0 + V + wxR
\A = VA2 (cos24A\ -sen24.4j) = 508(0.9107 i
- 0.4131 j
^
= 462.6Í - 209. 9j
Vo = V, = - VA J 3
V = Vi
w x R = 0
Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuación para Vh ,
462. 6¡ - 209. 9j = - VA j + Vi
462. 6¡ = Vi
V = 462.6 mm/s
Por lo tanto.
V = 462. 6i mm/s
-209.9j - vA j
Va, 209.9 mm/s
Por lo tanto,
V,, = -209.9j mm/s
VA , 209.9
Wj = 6.36 rad/s (sentido contrario al de las
O3A3 33.0 manecillas del reloj)
La ecuación para la aceleración \A , se puede escribir a partir de la ecuación 8.23

como sigue:
\A — A o
, + A + 2to X V + ó X R + (o X (to X R)
en donde
A^ 2
= (02A 2 )íú 2 2 = 50.8 x 10 2 = 5080 mm/s 2 dirección desde A-, hacia
,
O
A'A = 0
2
Ao =
\
A".A = —V A
L = -
7
2
—- = 1335 mm/s 2 dirección desde A,J

209.
3 OA 3 3 33.0
,
hacia 0 }
= dirección perpendicular a O y4 }
,
A" = 0 debido a que el radio de curvatura es infinito (la trayectoria del

punto A 1 con relación al sistema xy es una línea recta a lo largo de la
línea de centros de la ranura)
A' = dirección paralela a OÂ v magnitud desconocida

2co x V = 2 x 6.36 x 462.6 = 5 884 mm/s 2 dirección a
,
lo largo del eje y posi-
tivo (ver figura 8. 12)
ió x R = 0 debido a que R= 0
a)x(a)xR) =0 debido a que R = 0.
La ecuación para A A2 se resuelve mediante vectores unitarios y a 3 se calcula a partir de

A^ 3 de la siguiente forma.
A 4 = A 0 + A + 2(i)XV + ü)XR + o)X(wxR)

,
en donde
A" = Alisen 24.4i - eos 24.4j ) = 5080(0.4 1 3 1 i - 0.9 07j
1 )
= -2099i
:
46¿6j
A'* = 0
A 0 = A 43
A".
-*3
= 3 3 5 mm/s 2
1 i
A' = A‘Á J (se supone positiva)

A = n
0
A' = A‘i
2to x V== 5884 j
mm/s 2
oj x R
= 0
cu x R) = 0
Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuación para A^,,
- 2099 - 4626j =
i 1335¡ + A'a J + A i + 5884j
FIGURA 8.12
- 2099 i = 13351 + Ai
A' — -3434 mm/s 2
Por lo tanto.
A' = - 3434i mm/s 2

- 4626 j = A a j + 5884j '
A‘a% = — 10,5 lOj mm/s 2
Por lo tanto.
\'Ay = — 1 0 5 1 0j
, mm/s 2
A,, = A*, + A^ = 1335 i - 10,5 lOj
|A,,J = Vl335 + :
1 0 51
,
2
= 10,590 mni/s !
a —
A'a,
— ~10,510 — 318 rad/s- (sentido contrario de
3
n Á CC77“ al las
Se debe mencionar que el origen del sistema xy se tomó en el punto A, con

el punto A como P debido a que la trayectoria del punto A 0 con relación al punto
A3 at ) es una línea recta. Si el origen del sistema xy se
(y por lo tanto al sistema
hubiera tomado en el punto A con el punto A } como P. la solución habría sido
más difícil debido a que la trayectoria de A } con relación A-, no se conoce fácil-
mente.
Para presentar la solución gráfica del ejemplo 8.2, el mecanismo de eslabo-
nes articulados en la figura 8.11 se dibujó nuevamente en la figura 8.13tf. La
figura 8.13/i muestra la representación gráfica de la ecuación de velocidad
V (
+ \Q + \ + wxR
en donde
v o = V„
o) x R= 0
Por lo tanto.
La adición de los vectores y V para dar se puede ver fácilmente en el
polígono de la figura 8. 3b. El valor de co, se calcula de la misma forma que en la
solución analítica, es decir.

i
<*>3 = = 6.35 rad/s (sentido contrario al de las

Ot, At, manecillas del reloj)
¥
La figura 8. 1 3c muestra la representación gráfica de la ecuación de aceleración
A,,, = A0 + A + 2w x V + w x R + w x (w x R)
en donde
A^ = a¿ 2 2
(as 2
= 0)
A0 - A^ = A^ + A^
3 3 3
A = A' (A" = 0)
ó) x R = 0
(O x (w x R) = 0
Por lo tanto,
A¿ = AS, + AS, + A' + 2to.x V

2
^
La adición de los otros cuatro vectores para dar A 4: se puede ver fácilmente en el
polígono de la figura 8. 1 3c. El valor de a3 se calcula de la misma forma que en la
solución analítica, es decir.
= —— = 318
A 1
rad/s
2
(sentido contrario al de las
O3A3 manecillas del reloj)
FIC I RA 8.13
DETERMINACIÓN DE LA VELOCIDAD EN MECANISMOS 35 1
8.7 DETERMINACIÓN DE LA VELOCIDAD EN

MECANISMOS MEDIANTE POLÍGONOS
VECTORIALES
Los polígonos vectoriales son una herramienta conveniente para determinar la
velocidad en mecanismos. Estos polígonos se pueden resolver gráfica, analítica-
mente, o mediante alguna combinación de estas dos formas. Los métodos gráfi-
cos se pueden emplear para determinar en forma rápida y con relativamente
pocos cálculos las velocidades lineales de todas las partículas de un mecanismo,
según se ilustra en varios de los ejemplos que se presentan más adelante. Sin
embargo, se requiere una comprensión fundamental del movimiento relativo de
las partículas en el mecanismo.
En la figura 8. 4 se muestran tres tipos de mecanismos de eslabones articu-

1
lados en los que el eslabón motriz (eslabón 2) es el mecanismo, pero el movi-

miento transmitido al eslabón movido depende de un tipo diferente de restric-
ción. En la figura 8.14cr, la restricción del movimiento se obtiene mediante co-
nexiones de pernos; en la figura 8.14/x la restricción se obtiene mediante el des-
lizamiento en una guía; y en la figura 8. 4c, mediante contacto de rodamiento. La
1
velocidad absoluta de cualquier particula en el eslabón 2 se determina rapida-
FIGLRA 8.14
1 1
mente si conoce la velocidad angular motriz o>.. La magnitud de

se V4 ,
por
ejemplo, se puede calcular a partir de la ecuación 8.1a:
* \\ A \
= Ru r
= (O 2
^4)0Ü :
Se sabe que la dirección de V (

es tangente a la trayectoria circular de A, y el
sentido de V se conoce a partir del sentido de w,. Sin embargo, para determinar
la velocidad lineal de cualquier partícula en los eslabones movidos o seguidores,
se requiere un conocimiento del movimiento relativo de pares de partículas.
8.8 VELOCIDAD RELATIVA DE PARTÍCULAS

EN LOS MECANISMOS
Haciendo referencia a la ecuación 8.5 y a la figura 8.4, la velocidad relativa X P q
de una partícula con relación a otra se puede determinar a partir de la diferencia
vectorial de las velocidades absolutas V p y siempre y cuando éstas se conoz-
can. Sin embargo, en el análisis de un mecanismo de eslabones articulados gene-
ralmente sólo se conoce una de las velocidades absolutas y la otra se debe deter-
minar. La velocidad absoluta desconocida V p por ejemplo, se puede determinar a
,
partir de la ecuación 8.5 de la siguiente forma:
'V=' e + V p£) (8.24)
Aunque se puede conocer V es necesario que también se conozca la velo-

()
,
cidad relativa V P(r En los mecanismos de eslabones articulados, los movimien-

tos de las partículas P y O no son independientes como en la figura 8.4 sino que
están restringidos relativamente entre sí de manera que su movimiento relativo
está controlado.En la siguiente sección se estudian los tipos básicos de restric-
ción de movimiento para mostrar la determinación de la magnitud, la dirección y
el sentido de V /)(r

EN UN ESLABÓN COMÚN
Si se considera elcuerpo rígido (eslabón 3) de la figura 8. 5a cualquier partícula ,
como Q puede tener la velocidad absoluta y el eslabón tener una velocidad

angular absoluta oj v Si se efectúan observaciones con respecto a Q entonces O ,
está en reposo como se muestra en la figura 8. 5b. Sin embargo, debido a que la
partícula Q no tiene movimiento angular, la velocidad angular oj del eslabón con 3
relación a Q no cambia. Por lo tanto, según la figura 8.15/?, con relación a Q el .
eslabón gira a la velocidad angular absoluta alrededor de Q como si Q tuera un

centro fijo.
VELOCIDAD RELATIVA DE PARTÍCULAS EN UN ESLABÓN COMÚN 353
/3 \ /3 \
/ ^>3 í ry*
VS
\ /
v q / \
\
•
q //
(a) (b)
Trayectoria de P
(c) (d)
FIGURA 8.15
Con respecto a Q ,
cualquier otra partícula del eslabón como P está restrin-
gida a moverse en una trayectoria circular como se muestra en la figura 8. 15c,
debido a que eleslabón es un cuerpo rígido y la distancia PQ es fija. La velocidad
relativa V Pq de P con relación a Q es tangente a la trayectoria relativa según se
muestra. Debido a que el radio de curvatura R de la trayectoria relativa es igual a
PQ y la velocidad angular del radio de curvatura w es igual a co la magnitud de 3
,
V po se puede determinar a partir de la ecuación 8.1c/ como sigue:
\\pq\ = (PQ)<* 3 ( 8 25 )
.
Debido que la trayectoria relativa es circular, dR/dt es igual a cero.

a
Se debe observar a partir de la ecuación 8.25 que si el eslabón no tiene
velocidad angular absoluta, la velocidad relativa \ p() de cualesquiera dos partí-
culas del eslabón es igual a cero. El eslabón está entonces en traslación pura y las
velocidades absolutas de todas las partículas del eslabón son idénticas.
En la figura 8. 1 5c, la dirección de V p() es tangente a la trayectoria circular
relativa y se muestra como un vector fijo en P. El sentido de \ p() se determina
haciendo que su sentido de giro alrededor de Q sea el mismo que el sentido de a>
v
En la figura 8.15 d se muestra el vector \ p() que denota la velocidad de Q con
respecto a P. Se puede ver que con respecto a P, la velocidad angular to
3
del
eslabón 3 es la misma en magnitud y sentido que con respecto a Q. Por lo tanto.
354 ANALISIS DF. VELOCIDAD Y ACELERACION
las magnitudes de \ ()p y V p() son las mismas. Sus direcciones también son igua-
les ya que ambas son normales a la línea PQ. Sin embargo, el sentido de V^, es
opuesto al de V pg.
Como se ilustra en el siguiente ejemplo, en el análisis cinemático de meca-
nismos es necesario contar con ecuaciones 8.24 y 8.25 y conocer la dirección
las
y el sentido de la velocidad relativa de dos partículas en un eslabón determinado.
Ejemplo 8.3. El eslabón 2 del mecanismo de cuatro barras de la figura 8.16a es el

eslabón motriz y tiene una velocidad angular uniforme co-, de 30 rad/s. Para la fase mostra-
da, dibuje el polígono de velocidades y determine la velocidad \ del punto B. las veloci-
B
dades angulares w3
y las velocidades angulares relativas u) r y a> 43 Determine tam-
y co
4,
.
bién las imágenes de velocidad de todos los eslabones para mostrar cómo puede determi-
narse la velocidad lineal de cualquier punto en el mecanismo. Debido a que cada vector
tiene una magnitud m
y una dirección d los valores conocidos y las incógnitas de la
,
ecuación vectorial se pueden tabular convenientemente. Una ecuación vectorial se puede
FIGURA 8.16
VELOCIDAD RELATIVA DE PARTÍCULAS EN UN ESLABÓN COMUN 355
resolver para dos incógnitas escalares. Las ecuaciones de velocidad se pueden escribir
como sigue.
I. V* = V, + V/m
y m
y y y d
en donde
VB= dirección perpendicular a 04 B, magnitud desconocida
XA = (0 2 A)(x> 1 = (102)30 = 3060 mm/s, dirección perpendicular a 0-,A
V BA = dirección perpendicular a BA, magnitud desconocida.
Medidas en el polígono, V = 800 mm/s y VB4 = 3180 mm/s.

fí
1
Vba 3180
o) 3 _ 15.7 rad/s (sentido contrario al de las
BA "
203 manecillas del reloj)
Vn 1800
ÜJ 4 23.6 rad/s (sentido contrario al de las
0<B 76.2 manecillas del reloj)
= (1)3 — co 2 = 15.7 - (-30) = 45.7 rad/s (sentido contrario al de las

01)32
ÜJ 43 = ol) 4 - 0)3 = 23.6 - 15.7 = 7.9 rad/s (sentido contrario al de las
II. vV C = VV A + V C'A
iii
III. vV c = V
V +
B
TV
V
CB
en donde
Vr = dirección desconocida, magnitud desconocida
\'
CA = dirección perpendicular a CA, magnitud desconocida
V Cñ = dirección perpendicular a CB, magnitud desconocida
Medidas en el polígono, Vc - 3050 mm/s, VC4 =1600 mm/s y VCB = 2390 mm/s.
La ecuación I expresa a X fí
en términos de V Según se
( y V BA . indica, sólo se conoce la di-
rección de la componentes X B y X BA ,
en tanto que se conoce la magnitud, el sentido y la
dirección de V }
. Al construir el polígono de velocidades de la figura 8. 166 y comenzando
con el lado derecho de la ecuación I, el vector V ,
se dibuja desde el polo O v y su punta se
designa “/f\ A continuación se agrega la dirección de X fíA
comenzando en el punto A.
Como se puede ver, es imposible completar la solución usando sólo estas dos componen-
tes. Por lo tanto, se considera el lado izquierdo de la ecuación y se dibuja la dirección de
X B desde Q v La intersección de la dirección de
.
y de la dirección de X B completa el i
polígono. A continuación se agregan puntas de flecha a los vectores y ,

de manera
que la adición de los vectores del polígono concuerda con la adición de los términos de la
ecuación I. La punta del vector VB se designa como

4
Las magnitudes y sentidos de a> 3 y o) 4 ahora se pueden determinar a partir de V y

B ,
respectivamente, según se muestra. Los valores de w,-, y cu 43 también se pueden deter-

minar como se indica.
Para determinar V ( y III que dan las relaciones

. es necesario usar las ecuaciones II
entre V
c V y V^. Las direcciones de \ CA y V ( g son conocidas según se indica. Los
,
(
vectores de velocidad V y \ se vuelven a dibujar en la figura 8. 16c para ofrecer un

B ,
diagrama más y dibuje la dirección del vector V C4 desde el

claro. Utilice la ecuación II
punto A en la figura 8. 16c. A continuación, considere la ecuación III y dibuje la dirección

del vector V .^ desde el punto B. La intersección de la dirección de V y la dirección de
( ( (
V CB completa el polígono. Esta intersección es el punto C, que da Y’

r La adición de
vectores en el polígono se verifica para determinar si concuerda con la de las ecuaciones
II
y III.
El triángulo sombreado ABC de la figura 8. 1 6c se conoce como la imagen de velo-

cidades del eslabón 3 y como tal tiene la misma forma que el eslabón 3. La velocidad de
cualquier punto D según se muestra en el eslabón 3 se puede determinar localizando su
posición correspondiente en la imagen de velocidades del eslabón 3. El vector desde Ov
hasta D es de V D (2080 mm/s) como se muestra en la figura 8. 6c. La imagen de veloci- 1
dad del eslabón está en el polo O debido a que el eslabón está fijo y tiene velocidad
1
v
cero. Las imágenes de los eslabones 2 y 4 Son las Ijneas O A y O respectivamente, las ir
cuales corresponden a CM y 04 B respectivamente, en el diagrama de configuración.

,
En el análisis anterior, la velocidad angular to, se determinó a partir de la relación
Se debe mencionar también que después de haber completado la imagen de velocidades

del eslabón 3, co
3
también se puede encontrar a partir de
0)3
_ VCA _ UCH _ y l)A
CA CB DA
En otras palabras, todas las velocidades relativas de puntos en un eslabón son proporcio-
nales a las distancias entre estos puntos.

COINCIDENTES EN DISTINTOS ESLABONES
En muchos mecanismos como el de la figura 8. 1 b, la restricción del movimiento
relativo se obtiene guiando una partícula A en un eslabón a lo largo de una trayec-
toria prescrita relativa a otro eslabón por medio de una superficie guía. Este tipo
de restricción se encuentra en las levas y en las inversiones de mecanismos biela-
manivela-corredera, en donde una superficie en uno de los eslabones controla el
movimiento de una partícula de otro eslabón por medio de un deslizamiento o

rodamiento relativo.
En la figura 8.17, la partícula P 3
en el eslabón 3 está en movimiento a lo
largo de una trayectoria curvilínea trazada sobre el eslabón 2 debido a la ranura

VELOCIDAD RELATIVA DE PARTÍCULAS COINCIDENTES 357
guía en el eslabón 2. La trayectoria de P3 con respecto al eslabón 2 se muestra con

la tangente t—t y la normal n—n construidas en P y Considere una partícula Q en
el eslabón 2 que sea coincidente en posición con la particula P en el eslabón 3.
3
Se puede ver que independientemente de las velocidades angulares absolutas tu.,
y de los eslabones 2 y 3, la guía restringe el movimiento de P 3 de manera que
ío
3
no se puede desplazar con relación a Q 2 en la dirección normal n—n y, en conse-
cuencia, no puede haber una velocidad relativa de las dos partículas en esta direc-
ción. Sin embargo, la guía permite libertad a la partícula P }
para que se desplace
con respecto a Q2 en la dirección tangencial y debido a esto la velocidad
t—t,
relativa Vp Q sólo se puede dar en la dirección tangencial de la guía.

En los mecanismos en
que se emplea una restricción por medio de una
los
guía, el saber que la velocidad relativa de partículas coincidentes sólo puede dar-
se en la dirección tangencial de la guía es suficiente para resolver problemas de
velocidad como se ilustra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 8.4. La leva de disco de la figura 8.18a mueve un seguidor oscilatorio de

carretilla y un seguidor radial de punta simultáneamente. La leva gira en el sentido contra-
rio al de las manecillas del reloj a una velocidad angular constante to-, de 10 rad/s. Para
mantener el contacto de los seguidores con la leva se emplean unos resortes (que no se
muestran). Para la fase mostrada, determine la velocidad V^del punto A 4 en el seguidor
oscilatorio y la velocidad \ fí
del punto B5 en el seguidor de punta. Las ecuaciones de
velocidad se pueden escribir como sigue:
I. V, = V , + VA
4A 2
*
B¿
en donde
V, = dirección perpendicular a 04A 4 , magnitud desconocida
V = (OÂ 2
4 ) o) 0 = (2.5)10 = 25 pulg/s, dirección perpendicular a CM-,
= dirección paralela al lado recto de la leva, magnitud desconocida.
Medidas en el polígono de la figura 8.186 , VA = 12.3 pulg/s y VA

^ - 26.3 pulg/s.
n
11* n = vd
y 05 +'
v 04D2
* D D
^>2
en donde
\B = dirección a lo largo de la linea de centros del seguidor 5, magnitud desco-
nocida
V#, = (0,Z? 7 )<o., = (2.8)10 = 28 pulg/s, dirección perpendicular a 0B

2 2
VB ^
= dirección a lo largo de la tangente al contorno de la leva en el punto B„
magnitud desconocida.
Medidas en el polígono de la figura 8.18¿, VB = 14.7 pulg/s y \B _

B ^
= 31.6 pulg/s.
Considerando primero al eslabón 4 que es el seguidor oscilatorio, se puede ver que el lado
recto de la leva 2 es una superficie guía que restringe al punto A4 del eslabón 4 a seguir
una trayectoria de línea recta con respecto al eslabón 2. Elpunto A 2 del eslabón 2 y el
punto A 4 del eslabón 4 son coincidentes y la ecuación I muestra la relación de sus veloci-
dades. Según se indica, se conoce la dirección de las componentes V 4 y V^, en tanto
que de V (
se conoce su magnitud, dirección y sentido.
La construcción del polígono de velocidades de la figura 8. 1 86 se empieza con el
lado derecho de la ecuación I

y el vector V ,
se dibuja desde el polo O v designando su
punta como “A ”. A continuación se agrega la'dirección de 4
comenzando en el punto
A ^ Debido a qúe es imposible completar la solución usando solamente estas dos compo-
nentes, entonces se considera el lado izquierdo de la ecuación y se dibuja la dirección de
V ,
desde O
La intersección de la dirección de V
.
(
y la dirección de V , (
completa el
polígono. Ahora se agregan puntas de flecha a los vectores VAa y VA ±4l de manera que la
adición de los vectores del polígono concuerda con la adición de los términos de la ecua-
ción I. La punta del vector V se designa como k
M 4 ”.
VELOCIDAD RELATIVA DE PARTÍCULAS COINCIDENTES 359
El polígono de velocidades para la determinación de la velocidad \ ¡{
del seguidor de
punta se puede dibujar de una manera similar a partir de la ecuación II. Los puntos B1 y B5
son coincidentes y, según se indica, se conoce la dirección de las componentes V y V Ip/h
/is
en tanto que de \
conoce su magnitud, dirección y sentido. La figura
se 8. 1 b muestra el
polígono que se dibujó desde el mismo punto polo O r como se hizo con el polígono para
ia determinación de V *4 . .

COINCIDENTES EN EL PUNTO DE CONTACTO DE
LOS ELEMENTOS RODANTES
Un tercer tipo de restricción en los mecanismos es el que ocurre debido a que uno
de los eslabones se restringe a que ruede sobre otro eslabón sin deslizamiento en
el punto de contacto. En la figura 8.19 se muestran los círculos de paso de roda-
miento de un par de engranes acoplados con las partículas coincidentes en el pun-
to de contacto, P3 en el eslabón 3 y P2 en el eslabón 2. Debido a que los círculos
tienen contacto de rodamiento puro, estas partículas tienen velocidades idénticas
de manera que \p = Vp y la velocidad relativa entre las dos partículas es igual a
cero. El ejemplo 8.5 ilustra el empleo de este principio.
FIGURA 8.19
Ejemplo 8. 5. En la figura 8.20a se muestra un mecanismo formado por tres barras, dos
engranes y una cremallera. La velocidad V del punto A es de 122 m/s en la dirección

(
mostrada. Determine las velocidades angulares w 4 y w 5 de los dos engranes y muestre las
imágenes de velocidad de los mismos. Determine también la velocidad V D del punto D en
el engrane 5. Las ecuaciones de velocidades se pueden escribir como sigue:
1
*•
vv = VV/14 + V BA
B
en donde
)
VB = dirección paralela a la línea de paso de la cremallera, magnitud desconocida
\A = 122 m/s (dada), dirección perpendicular a OÂ

\ BA = dirección perpendicular a BA, magnitud desconocida
*
Medidas en el polígono de la figura 8.20 6, \R = 104 m/s y \R = 116 m/s.
ii
II. vV = y\ +-TVV
c B CB
en donde
V (
= dirección perpendicular a 0B C, magnitud desconocida
\ CB = dirección perpendicular a CB , magnitud desconocida.
Medidas en el polígono de la figura 8.206, V c = 36.6 m/s y \ CB =112 r

m/s. Medidas en el
polígono de la figura 8.20c, \ BF = \B = 104 m/s, V U = 207 m/s, V

( v/
= V v/
= 206 m/s,
V D = 215 m/s, y
Vbp4
ü> 4 _ 104 1020 rad/s (sentido de las manecillas
102
or
r> r>
ToüO
del reloj)
V%3 207
to 5 4060 rad/s (sentidp contrario al de las
CM manecillas del reloj)
Debido a que la distancia BC entre los centros de los dos engranes es constante en todas
las fases del mecanismo, se puede visualizar un eslabón equivalente que una a los dos
centros. Por lo tanto, primeramente se analiza un mecanismo de cinco barras para deter-
minar las V B y V r de los centros de los engranes. El polígono de velocidades
velocidades
de la figura 8.206 muestra la determinación de V B y V 5 a partir de la ecuación De (
I.
manera similar, V c y V cs se determinan a partir de la ecuación II.
En la figura 8.20c se dibujan nuevamente los vectores de velocidad \ B y V c de la

figura 10.206 para la construcción de las imágenes de velocidad de los engranes 4 y 5.
FIGURA 8.20 ( continúa en la siguiente página

CENTROS INSTANTANEOS DE VELOCIDAD 35 1
FIGURA 8.20 ( conclusión )
Debido a que la velocidad \ x

del punto P }
es igual a cero y V p = V p (\ p p = 0), la
imagen de ambos puntos P, y P4 se encuentra en el punto polo O como se muestra. Con
,
el punto P4 localizado en el polígono, la imagen de velocidad del engrane 4 se dibuja con

B como centro y con radio BP4 La imagen del punto.
4
M
en el círculo se determina dibu-
jando una línea a través de B en el polígono perpendicular a la linea 4
B en el diagrama M
de configuración. La imagen del punto M 5
es la misma que la del punto M 4
debido a que
\\, = \M .
Por lo tanto, la imagen del engrane 5 se dibuja con C como centro y con radio
CMy La imagen del punto D se localiza en un diámetro del círculo opuesto al punto My
A continuación se pueden determinar las magnitudes y sentidos de co
4 y oo
5
a partir
de ^bp y ^Vi/s’ respectivamente, como se muestra.
4
8.12 CENTROS INSTANTÁNEOS DE VELOCIDAD

En los párrafos y ejemplos anteriores, los análisis de velocidad de los mecanis-
mos articulados se hicieron a partir del conocimiento y comprensión de la veloci-
dad relativa y la influencia de la restricción del movimiento de dicha velocidad.
A continuación se utiliza otro concepto para determinar la velocidad lineal de
partículas en mecanismos, a saber, el concepto del centro instantáneo de veloci-
dad. Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en
dos eslabones en movimiento en un instante dado tendrán velocidades idénticas
con relación a un eslabón fijo y, en consecuencia, tendrán una velocidad igual a
cero entre sí. En este instante cualquier eslabón tendrá rotación pura con respecto
al otro eslabón alrededor de los puntos coincidentes. Un caso especial de esta
situación es cuando un eslabón se mueve y el otro está fijo. Un par de puntos coin-
cidentes en estos dos eslabones tendrán entonces una velocidad absoluta igual
a cero y el eslabón móvil estará girando en este instante con respecto al eslabón
fijo alrededor de los puntos coincidentes. En ambos casos el conjunto coinciden-
te de puntos se conoce centro instantáneo de velocidad (o a veces sim-

como un
plemente como centro instantáneo o centro). A partir de esto se puede ver que un
,
centro instantáneo es ( a ) un punto en ambos cuerpos, ( b ) un punto en que los dos

cuerpos no tienen velocidad relativa y (c) un punto alrededor del cual se puede
considerar que un cuerpo gira con relación al otro cuerpo en un instante dado. Se
puede ver fácilmente que cuando dos eslabones, ya sea ambos en movimiento o
uno móvil y otro fijo, están conectados directamente, el centro de la unión que los
conecta es un centro instantáneo para los dos eslabones. Sin embargo, cuando dos
eslabones, ya sea ambos en movimiento o uno móvil y no están conec-
otro fijo,
tados directamente, también existirá un centro instantáneo para los dos eslabones
para una fase determinada del mecanismo articulado como se demostrará en la
siguiente sección.
En el mecanismo de cuatro barras articuladas de la figura 8.2 1 , es obvio que
con relación al eslabón fijo, los puntos 0 2 y 04 son posiciones de partículas en los
eslabones 2 y 4, respectivamente, que tienen una velocidad igual a cero. Por otra
parte, es menos obvio que en el eslabón 3, que tiene movimiento tanto de trasla-
ción como angular, una partícula también tenga velocidad cero con relación al
eslabón fijo. Haciendo referencia al polígonoxle velocidades mostrado en la figu-
ra 8.2 1 la imagen de velocidad del eslabón 3 aparece como la línea AB y
,
ninguna
de en esta línea tiene velocidad cero. Sin embargo, si el eslabón 3 se
las partículas
concibe suficientemente grande en extensión como cuerpo rígido de manera que

incluya a O r del polígono, entonces se incluye una partícula de velocidad cero en la
imagen. Para determinar en el mecanismo la ubicación de O v que es el centro ,
instantáneo del eslabón 3 con relación al eslabón 1 se construye en el mecanismo

,
un triángulo similar a O v BA del polígono de manera que los lados de los dos trián-
gulos similares sean mutuamente perpendiculares. Es importante notar que para
eslabón 3 en A y en £, los vectores fijos V A y V B en el eslabón 3
las partículas del
son normales a las líneas dibujadas desde el centro instantáneo O v hasta A y B.
CENTROS INSTANTÁNEOS DE VELOCIDAD 363
Debido a que A y el centro instantáneo O son partículas en un eslabón

v
rígido común, la magnitud de puede determinarse a partir de
De manera similar, VB = o> 3 (O v £). La magnitud de la velocidad de cualquier par-
tícula en el eslabón 3 se puede determinar a partir del producto de
y la distan-
cia radial desde el centro instantáneo a la partícula, y la dirección del vector de
velocidad es normal a la línea radial.
También se puede ver que el centro instantáneo del eslabón 3 con respecto
al eslabón cambia de posición con respecto al tiempo debido a los cambios en la
1
forma del polígono de velocidades a medida que el mecanismo pasa por un ciclo
de fases. Sin embargo, para eslabones en rotación pura, los centros instantáneos
son centros fijos, como el caso de y 04 de los eslabones 2 y 4, respectivamen-
te, de la figura 8.21.
La determinación de velocidades mediante centros instantáneos no requie-
polígono de velocidades de vectores libres y es considerado por muchos
re el
como el método más rápido. Con el método de centros instantáneos, los vectores
de velocidad se muestran directamente como vectores fijos.
En la solución de un problema, como el de la figura 8.22, generalmente se
determinan primero las posiciones de los centros instantáneos de los eslabones
móviles con relación Para los eslabones 2 y 4, Cf y 0 4 son puntos
al eslabón fijo.
obvios con velocidad cero. Para eslabones tales como el 3, sólo se requieren co-
nocer las direcciones de las velocidades de dos partículas en el eslabón ya que la
intersección de las normales a las líneas de dirección de velocidad determina el
centro instantáneo.
Los vectores de velocidad fija se pueden determinar casi totalmente por
medio de la construcción gráfica. En la figura 8.22, suponiendo que om es la única
información dada, V 4 se puede calcular a partir de codOÂ) y V 4 puede dibujarse
respecto al eslabón 1
FIGURA 8.22
.
normal a CM empleando el centro instantáneo del eslabón 2 con respecto al esla-
bón 1 . Si se consideran las partículas Ay B como parte del eslabón 3, la magnitud

de V B se de triángulos similares, como se
puede determinar á partir muestra por
medio de la construcción gráfica, ya que VA y VB son proporcionales a la distancia
de A y B desde el centro instantáneo del eslabón 3 con respecto al eslabón La 1 .
ecuación que justifica el empleo de triángulos similares para determinar X B se

puede escribir como = V 4 /(CA) = Vb /(CB). La velocidad de cualquier partícula
<x>
3
en el eslabón 4, tal como D, se puede determinar gráficamente a partir de triángu-

los similares según se muestra empleando el centro instantáneo del eslabón 4 con
relación al eslabón 1
Para eslabones que están en traslación pura, como el caso de la corredera en

el mecanismo biela-manivela-corredera, las líneas de dirección de las velocida-
des de todas sus partículas son paralelas, y las normales, que también son para-
lelas, se intersectan en el infinito. Así, el centro instantáneo de un eslabón en
traslación está a una distancia infinita del eslabón, en una dirección normal a la
trayectoria de traslación.
8.13 NOTACIÓN DE LOS CENTROS INSTANTÁNEOS

En sección anterior, los centros instantáneos de velocidad se determinaron para
la
cada uno de los eslabones móviles con relación al eslabón fijo. La figura 8.23
muestra el sistema de notación de estos puntos, en donde el centro instantáneo
del eslabón 3 con relación al eslabón fijo se designa como 3 para indicar el 1
movimiento “3 con respecto a 1”. El eslabón 1 tiene el mismo centro instantáneo

con relación al eslabón 3 cuando éste se considera el eslabón fijo, en cuyo caso el
eslabón aparece como si girara en el sentido opuesto (u), 3
1
o3 ) con relación
31
al eslabón 3. Debido
que los puntos 3 y a 1
1 3 son el mismo punto, cualquier de-
signación es aceptable, aunque se prefiere la notación 13 que es más sencilla. El
31. 13
/ \
/ \
/ \
FIGURA 8.23
TEOREMA DE KENNEDY 365
centro instantáneo del eslabón 2 con relación al eslabón 1 se designa como 21 ó

1
y el del eslabón 4 con relación
2, al eslabón 1 se designa corno 41 ó 14, según se
muestra.
También es interesante el centro instantáneo de un eslabón con relación a
otro cuando ambos se mueven con respecto al eslabón fijo. En la figura 8.23 se
muestra uno de estos centros en A en donde tanto /f como A 3 tienen una veloci-
dad absoluta común V debido a la unión mediante perno de manera que las
,
velocidades relativas V 4vh y son iguales a cero. Es obvio que el punto A es

el centro instantáneo 32 alrededor del cual gira el eslabón 3 con respecto al esla-
bón 2 a una velocidad angular ük-,. El punto A es también el centro instantáneo
23. De manera similar, el punto B es el centro instantáneo 43 ó 34. El centro
instantáneo 42 ó 24 también se muestra en la figura 8.23. Sin embargo, el método
para determinar su ubicación no se presentará sino hasta la siguiente sección.
8.14 TEOREMA DE KENNEDY

Elteorema de Kennedy establece que para tres cuerpos independientes en movi-
miento plano general, los tres centros instantáneos se encuentran en una línea
recta común. En la figura 8.24 se muestran tres eslabones independientes 1, y (
3) en movimiento relativo entre sí. Hay tres centros instantáneos (12, 13 y 23),
cuyas posiciones instantáneas se deben determinar.
Si el eslabón 1 se considera como un eslabón fijo, o eslabón dato, las velo-
cidades de las partículas /f y B en el eslabón 2 y las velocidades de D, y £\ en el

eslabón 3 se pueden considerar como velocidades absolutas con respecto al esla-
bón 1. El centro instantáneo 12 se puede localizar desde la intersección de las
normales a las líneas de dirección de velocidad dibujadas desde zf y B^. De ma-
FIGLRA 8.24
)
ñera similar, el centro 13 se localiza de las normales dibujadas desde las partícu-
las D 3 y Ey
Los centros instantáneos 12 y 13 son relativos al eslabón Todavía 1 .
se puede determinar el centro- instantáneo 23. En una línea trazada que pase por
los centros 2 y 13, existe una partícula C 2 en el eslabón 2 a una velocidad abso-
1
luta que tiene la misma dirección que la velocidad absoluta V c de una partí-
cula Cf en el eslabón 3. Debido a que V r es proporcional a la distancia de C,
desde 12, la magnitud de V r se determina a partir de la construcción gráfica
mostrada y \ c se determina de una manera similar. A partir de la intersección de
las líneas de construcción en k se determina una localización común de C2 y C 3
tal que las velocidades absolutas Vc y Y' r son idénticas. Esta posición es
el
centro instantáneo 23, ya que las velocidades absolutas de las partículas coinci-
dentes son comunes y las velocidades relativas V C , C3 y V C3C , son iguales a cero.
Debe ser obvio que 23 está en una línea recta con 1 2 y 3 para que las direcciones
1
de c y V c sean comunes.
V
Él teorema de Kennedy es sumamente útil para determinar las posiciones
de los centros instantáneos en mecanismos que tienen un gran número de eslabo-
nes, muchos de los cuales están en movimiento plano general.
•V -
8.15 DETERMINACIÓN DE LOS CENTROS

INSTANTÁNEOS MEDIANTE EL TEOREMA DE
KENNEDY
En un mecanismo formado por n eslabones, hay n — centros instantáneos relati-1
vos a cualquier eslabón dado. Para n número de eslabones, hay un total de n(n — 1
centros instantáneos. Sin embargo, debido a que por cada posición de centros
instantáneos hay dos centros, el número total N
de ubicaciones está dado por
El número de ubicaciones de centros aumenta rápidamente con el número de

eslabones, como se muestra a continuación.
n ESLABONES N CENTROS
4 6
5 10
6 15
7 21
Ejemplo H.6. Para el mecanismo Whitworth mostrado en la figura 8.25, determine las
15 ubicaciones de los centros instantáneos de velocidad cero.
Solución . Debido al gran número de ubicaciones que se deben determinar, es deseable

usar un sistema de contabilidad para los centros a medida que se determinan. El diagrama
de círculo mostrado en la figura 8.25 es una de las formas más sencillas de contabilidad.
DETERMINACIÓN DE LOS CENTROS INSTANTÁNEOS 367
FIGURA 8.25
Los números de los eslabones se designan en la periferia del círculo y la cuerda que une
dos números cualesquiera representa un centro instantáneo. En el circulo superior se mues-
tran ocho centros que pueden determinarse mediante inspección. Cinco de los centros ( 1 2.
14. 23.45 y 56) se encuentran en conexiones unidas por pernos, según se muestra. Dos
centros 16 y 34) se encuentran en el infinito, ya que el eslabón 6 está en traslación con
(
respecto al eslabón 1 y el eslabón 3 está en traslación con respecto al eslabón 4. Debido a

que se conocen las direcciones de los puntos B y C del eslabón 5. la intersección de las
normales localiza al centro 1 5. De esta forma, ocho centros se localizan mediante inspec-
ción. según se muestra por medio de las líneas sólidas en el diagrama de círculo.
El teorema de Kennedy se puede usar para los centros que no se determinan tan
obviamente. En el círculo superior, para localizar el centro 13 se dibuja una línea puntea-
1 6 en el *
t
¥
34 en el * + c24
FIGURA 8.26
da de manera que cierre dos triángulos. El triángulo 1—2—3 representa los tres centros 2, ( 1
23 y 3) de los eslabones
1
2 y 3, que según el teorema
1 , de Kennedy se encuentran en una
línea recta. De manera similar, el triángulo 1—3—4 representa los centros 13, 34 y 14.
que
también están en una línea recta. La intersección de las dos líneas en el mecanismo loca-
liza al centro 13, que debe estar en ambas líneas. La línea punteada se
puede hacer conti-
nua para indicar que el centro desconocido ha sido localizado. El círculo interior muestra
el siguiente paso en el que el centro 24 se localiza usando los triángulos
2-3^4 y 1-2-4.
Se puede ver que el 24 es el centro lógico a determinar en lugar del 25 o el 26. los cuales
no pueden dibujarse como comunes a dos triángulos hasta que se hayan determinado
otros centros.
En la figura 8.25 se muestran 0 de los 1 1 5 centros. La tigura 8.26 muestra el mismo
mecanismo en el que se han localizado todos los 15 centros.
8.16 DETERMINACIÓN DE LA VELOCIDAD MEDIANTE

LOS CENTROS INSTANTÁNEOS
El teorema de Kennedy se puede emplear ventajosamente para determinar direc-
tamente la velocidad absoluta de cualquier partícula dada de un mecanismo sin
tener que determinar necesariamente las velocidades de partículas intermedias
como se requiere en el método del polígono de vectores. Por ejemplo, en el meca-
nismo Whitworth de la figura 8.25 la velocidad del portaherramienta (eslabón 6)
DETERMINACIÓN DE LA VELOCIDAD 369
se puede determinar a partir de la velocidad conocida del eslabón motriz 2 sin

tener que determinar primeramente las velocidades de los puntos en los eslabo-
nes conectores 3, 4 y 5.
Ejemplo 8. 7. Para el mecanismo Whitworth mostrado en la figura 8.27, determine la
velocidad absoluta V (
.del portaherramienta cuando el eslabón motriz 2 gira a una veloci-
dad tal que V =(
30 pies/s como se muestra.
Solución. En la figura 8.27 se muestran dos soluciones para V (

..En la primera de éstas
(figura 8.27c/), los eslabones 1, 3 y 5 están involucrados en tal forma que se usan los
FIGURA 8.27
centros instantáneos 13, 1

5 y 35. V 4 es la velocidad absoluta conocida de una partícula en
el eslabón 3 con respecto al eslabón 1 ; así pues, los eslabones 3 y están involucrados. Se
1
debe determinar la velocidad absoluta V (

.
para una partícula en el eslabón 5 también con
respecto al involucrado de esta forma a los eslabones 5 y
eslabón 1, Según el teorema 1 .
de Kennedy, los centros instantáneos 13, 15 y 35 están en una línea recta común como se
muestra en la figura 8.27 a. Utilizando el centro 13, la velocidad absoluta Vp y
para una
partícula P, localizada en eslabón 3 se puede determinar gráficamente a partir de trián-
el
gulos similares girando V a la posición \'A y utilizando el centro 13 como punto pivote.
(
El punto 35 representa la ubicación de partículas coincidentes en el eslabón 3 y P s en el

eslabón 5, cuyas velocidades absolutas son comunes (ver la figura 8.24). Por lo tanto, V
es también la velocidad absoluta Vp 5
de una partícula en el eslabón 5. Debido a que tanto
P. como C son puntos en el eslabón 5, la velocidad absoluta Vr se puede determinar a
partir de triángulos similares girando V Ps
posición Vf. y y utilizando el centro 15
a la
como punto pivote. La longitud de V r se mide para determinar la magnitud de la velocidad.

En la solución anterior, los centros 13 y 15 relativos al eslabón fijo son puntos
pivote y el punto 35 de los eslabones móviles es el punto de transferencia. Si se identifi-
can correctamente estos puntos, la determinación de las velocidades se hace sistemática.
La segunda solución (figura 8.27/7) para X c es similar a la primera, en la que se
utilizan los puntos pivote 1
2 y 1 6 debido a que V rapresenta la velocidad absoluta de una
,
partícula en el eslabón 2 y V c es la velocidad absoluta de una partícula en el eslabón 6. El
centro 26 es el punto de transferencia que representa la ubicación de las partículas coinci-

dentes Q , y O h en los eslabones 2 y 6, para las que las velocidades absolutas Vp, y son
comunes. V^, se determina gráficamente a partir de V usando el centro 12 como punto (
pivote. Debido a que el punto pivote 16 se encuentra en el infinito, el eslabón 6 está en

traslación pura con respecto al eslabón de manera que tiene la misma magnitud y
1
dirección que V^, y Xq6 , tal como se muestra.
8.17 ELEMENTOS RODANTES

El método de centros instantáneos con frecuencia se aplica a mecanismos com-
puestos de elementos rodantes como en los trenes de engranes epicíclicos (figura
8.28). Como demostró anteriormente, la velocidad relativa de las partículas
se
coincidentes en el punto de contacto de dos eslabones rodantes es igual a cero. En
consecuencia, un centro instantáneo existe en el punto de contacto.
En la figura 8.28 se muestran los centros instantáneos para la transmisión
de reducción mostrada. La relación de reducción de velocidad co 3 ,/co 41 (la veloci-
dad del engrane interno con respecto a la velocidad del portador cuando el engra-
ne central está puede determinar a partir de las velocidades lineales de las
fijo) se
partículas como se muestra. Si se supone que se conoce la velocidad angular

absoluta oj 41 del portador, V se puede determinar considerando a A como una
,
partícula en el eslabón 4. V es también la velocidad absoluta de una partícula en

(
el eslabón 2; por lo tanto, usando el centro 12, la velocidad absoluta Xp2 de EL en

eleslabón 2 se puede determinar gráficamente a partir de triángulos similares.
Debido a que el centro 23 es la ubicación de partículas coincidentes en los esla-
ACELERACIÓN RELATIVA DE PARTÍCULAS F.N LOS MECANISMOS 371
bones 2 y 3 que tienen una velocidad absoluta común, co^ se puede calcular a
partir de V p
v
8.18 DETERMINACION GRAFICA DE LA ACELERACION

EN MECANISMOS MEDIANTE POLÍGONOS
VECTORIALES
Así como en la determinación de velocidades de partículas en un mecanismo, las
aceleraciones lineales de partículas también se pueden determinar mediante la
construcción gráfica de polígonos de aceleración e imágenes de aceleraciones. Es

importante comprender la aceleración relativa de pares de partículas.
8.19 ACELERACION RELATIVA DE PARTICULAS EN LOS

MECANISMOS
Si se conoce la aceleración A (J de una partícula Q la aceleración A p de otra par-
,
tícula puede determinarse sumando el vector de aceleración relativa A ¡>() como se

muestra en la siguiente ecuación:
A/. — AQ + A pq (8.26)
Como se estudió en las secciones sobre velocidad relativa, está demostrado

que la velocidad relativa de un par de partículas depende del tipo de restricción
utilizada en un mecanismo dado. De manera similar, la aceleración relativa A po
en los mecanismos depende del tipo de restricción incorporada.
372 análisis de velocidad Y ACELERACION
8.20 ACELERACION RELATIVA DE PARTICULAS

EN UN ESLABON COMUN
Como se muestra en la figura 8.29 a, cuando se consideran dos partículas P y O
que están en el mismo eslabón rígido, la distancia fija PQ restringe a la partícula
P a moverse en un arco circular con respecto a Q independientemente del movi-
miento lineal absoluto de Q. Por lo tanto, debido a que la trayectoria de P con
respecto a Q es circular, el vector de aceleración A p() puede representarse por
medio de las componentes perpendiculares de la aceleración \"P() y \'P0 normal y
tangente, respectivamente, a la trayectoria relativa en P. Independientemente de
la aceleración absoluta lineal de movimientos angulares del eslabón con
Q , los
respecto a Q son iguales a los movimientos con respecto al eslabón fijo debido a
que una partícula como Q no tiene movimiento angular. Para la trayectoria circu-
lar de P con respecto a Q , la velocidad angular w (
.
del radio de curvatura PQ es la
misma que la velocidad angular absoluta (jo
3
del eslabón. Asimismo, la acelera-
ción angular ar del radio de curvatura es la misma que la aceleración angular
absoluta a 3
del eslabón.
La magnitud de la aceleración relativa qormal A"P() se puede determinar a
partir de la ecuación 8.4c/:
( 8 27 )
.
La magnitud de la aceleración relativa tangencial Apu se puede determinar

a partir de la ecuación 8.4/?:
A ‘pq |
— {PQ)olt, ( 8 28 )
.
Debido a que la trayectoria relativa es dRI dt es igual a cero. circular,

Observe que la dirección de A p() es normal a la trayectoria relativa y que su
sentido es hacia el centro de curvatura (9, de manera que el vector se dirige desde
P hacia Q como se muestra en la figura 8.29 a. La dirección de A’PO es tangente a
la trayectoria relativa (normal a la línea PQ\ y el sentido del vector depende del
Trayectoria de P
con respecte
Trayectoria de £?
con respecto a P
(a)
FIGURA 8.29
ACELERACION RELATIVA DE PARTICULAS EN UN ESLABON C OMUN 373
sentido de a . En
(
la figura 8.29 h se muestran los vectores de aceleración relativa
A nPy y A'()p de Q con respecto a P. en donde
magnitudes y sentidos de y 0^ las
son los mismos que en la figura 8.29a. La trayectoria relativa mostrada es la de Q

observada en P. Se debe señalar que A^)p = —A p ^y A' = —A'p(r en donde el signo
()p
negativo indica “en sentido opuesto”.
Ejemplo 8.8. Cuando el mecanismo está en la fase mostrada en la figura 8. 30a, el
eslabón gira con la de 30 rad/s y una aceleración angular a. de 240

velocidad angular to-,
2
rad/s en las direcciones indicadas. Determine la aceleración del punto B la acelera- ,
ción A (
del punto C, la aceleración angular a3 del eslabón 3, la aceleración angular a4 del
eslabón 4 y la aceleración relativa a, 4 . Las ecuaciones de velocidad y aceleración se
pueden escribir como sigue:
1
'• vy = Vy A + VV BA
B
11
ll. Vv c =vy A T+v\ CA
ni
III. vV = V\ B +TVV CB
c
en donde
X B = dirección perpendicular a 04 B< magnitud desconocida
V = (O-yA) ü) = (102)30 = 3060 mm/s, dirección perpendicular a
4 2
0->A
02 A = mm
102
AB = 203 mm
AC = 102 mm
CB = 152 mm
(a)
x \v^\\V
A
5SS
mm . >
Imagen,
eslabón 3
(c)
FIGURA 8.30
V fí4 = dirección perpendicular a BA magnitud desconocida

,
V (
. = dirección desconocida, magnitud desconocida
VC |
^dirección perpendicular a CA magnitud desconocida
,
\ CB = dirección perpendicular a CZ?, magnitud desconocida.
Medidas en el polígono de la figura 8.30¿>, VB - 3660 mm/s, VBA = 2300 mm/s, VCA
1 1 30 mm/s y VCB = 1 750 mm/s.
IV. AB = A,, + A fl/Í
K+ A',, = A;; + A/, + \ BA

n
+ \'BA
en donde
A"B = = dirección de 5 hacia O,

OB a 203
A^ = dirección perpendicular a A'^, magnitud desconocida
A”A = = 91,800 mm/s 2 , dirección de A hacia (9-,
0Á 2
102
Aj = ( O y4)a n = ( 1 02)240 = 24500 mm/s, = dirección perpendicular a A''
A"BA = Y-AA = = 26,100 mm/s 2 , dirección de B hacia A

BA 203
A'B4 = dirección perpendicular a AnBA ,
-
Medidas en el polígono de la figura 8.30c, A B = 70 400 mm/s 2 , A'
B = 24 700 mm/s A'3a ,
129 000 mm/s 2 y ,
129,000 2
II II
635 rad/s
«3 (sentido contrario al de las
BA 203
A'b 24,700 _
a4 122 rad/s 2 (sentido de las manecillas
ob 4 203 del reloj)
a 34 = « 3 - a 4 = 635 — (-122) = / rad/s 2 (sentido contrario al de las

Ac II
> + A ca "h A'C/ ,
VI. A (
= A* + Acá + A [ B
en donde
A (
= dirección desconocida, magnitud desconocida
2
A". = = } I . ?? = 12500 mm/s 2 dirección de ,

C hacia A
CA
CA 102
A[ = dirección perpendicular a A£.
(
,
A rD
n
CB
=
1/2
—AA = — —
17S0
-
2
=20100 mm/s 2 ,
dirección de C hacia B
CB 152
A‘cb = dirección perpendicular a A nCB ,
ACELARAC'ION RELATIVA DE PARTICULAS 375
Medida en el polígono de la figura 8.30c/, A c = 104 000 mm/s 2 .
El polígono de velocidades de la figura 8.30/? muestra la determinación de \B Y fíl a

y
partir de la ecuación I. De manera V c \ CA y \ CB se determinan a partir de las
similar, ,
ecuaciones II
y III. El triángulo sombreado ABC del polígono de velocidades es la imagen
de velocidad del eslabón 3.
La ecuación IV expresa a A g en términos de A ,

y A fír y como se indica, todas las compo-
nentes de esta ecuación se conocen en magnitud, sentido
y dirección o sólo en dirección.
Al construir el polígono de aceleraciones de la figura 8.30c comenzando con el lado dere-
cho de la ecuación IV, el vector A" se dibuja desde el polo O t
al que se agrega A^.Esto da
el vector Aa
cuya punta se designa como “A”. A continuación se agrega el vector A n
BA
comenzando en el punto A y a éste se le agrega la dirección de A^. Como se puede ver, es
imposible completar la solución usando sólo las componentes del lado derecho de la ecua-
ción I V. Por lo tanto, se considera el ecuación y se dibuja el vector A"
lado izquierdo de la
desde Oa y a éste se le agrega la dirección de A^. La intersección de la dirección de A^

y (
la dirección de A^ completa el polígono. A continuación se agregan puntas de flecha a los

vectores \' A'B de manera que la adición de los vectores del polígono concuerda con la
BA y
adición de los términos de la ecuación IV. La resultante de los vectores A^
y A^ da A B
cuya punta se designa como “B”. La resultante de A ba y A'B ¡
también se muestra en el
polígono.
Las magnitudes y sentidos de a, y a 4 se pueden determinar ahora a partir de A^ 4 y
A'b respectivamente, según se muestra.
,
Para determinar A es necesario usar las ecuaciones V y VI que dan las relaciones
r
entre Ar y A 4 y A g Como
. se indica, las componentes de estas ecuaciones son conocidas.
Para mayor claridad, los vectores de aceleración A 4 y AB se dibujan nuevamente en la
figura 8.30c/ a partir de la figura 8.30c sin sus componentes normal y tangencial. Se utiliza
la ecuación Vy se dibuja el vector A nCA desde el punto A en la figura 8.30 d y se le agrega

la dirección de A'cr A continuación se considera la ecuación VI y se dibuja el vector A nCB
desde el B
y se le agrega la dirección de A‘CB La intersección de la dirección de A' A
punto .
dirección de A'rfí completa el polígono. Esta intersección es el punto C, que da A

y la c A .
continuación se agregan puntas de flecha a los vectores A¡~4 y A’CB de manera que la adi-
ción de vectores concuerde con las ecuaciones V y VI. El triángulo sombreado ABC de la
figura 8.30 d es la imagen de la aceleración del eslabón 3.
La aceleración de cualquier punto D como se muestra en el eslabón 3 se puede

determinar localizando su posición correspondiente en la imagen de aceleración del esla-
bón 3. El vector de Oa a D es A como se muestra en

/;
la figura 8.30c/.
8.21 ACELERACION RELATIVA DE PARTICULAS

COINCIDENTES EN ESLABONES DISTINTOS.
COMPONENTE CORIOLIS DE LA ACELERACIÓN
El siguiente mecanismo que se va a considerar es uno en que se presenta desli-
el
zamiento relativo entre dos eslabones, como entre los eslabones 3 y 4 según se
muestra en la figura 8.3 y se requiere determinar w 4 y a 4 dadas tu-, y a v En este
1 ,
mecanismo, los puntos A-, y A 3 son el mismo punto, y el punto A 4 es su proyec-

a
FIGURA 8.31
ción en el eslabón y a 4 se deben analizar la velocidad y la

4. Para encontrar w4
aceleración de los dos puntos coincidentes A 1 y A 4 cada uno en eslabones dis- ,
3
tintos.
La ecuación para la velocidad del punto A 4 se puede escribir como sigue:
+ V AaA
4^2
(8.29)
En esta ecuación se magnitud,' sentido y dirección de A2 y la dirección

conoce la V
de V, 4 y de 4 a,-
El polígono de velocidades se puede dibujar fácilmente y deter-
\
minar V^ 4 a partir de la cual se puede calcular co 4
,
.
La aceleración del punto A se puede determinar de la siguiente ecuación:

4
A^ — 4
A Al + Aa a a2 (8.30)
la cual puede ampliarse como sigue:
AJ, + A'a , = A"Al + AU, + A"AiAj + \'A ' M + 2co 2 x \AtA2 (8.31)
Al pasar de la ecuación 8.30 a la ecuación 8.3 1 se hizo la siguiente sustitución.
Â A2
= A. a a A + A‘a 4 A 2 + 2ü) 2 X \a A
4
4 2 2
Para determinar la aceleración relativa entre dos puntos móviles coincidentes es

necesario agregar una tercera componente como se muestra. Estacomponente se
conoce como la componente Coriolis, la cual se desarrolló empleando matemáti-
cas vectoriales en la sección 8.6. Asimismo, debido a que los puntos A4 y A son
7
coincidentes, los términos A%

y K\ 4 a, n o representan las componentes usuales
4a 2
normal y tangencial de los dos puntos en el mismo cuerpo rígido como se consi-
deró anteriormente. Es por esta razón que con frecuencia aparecen escritos en los
3
E1 punto puede haber utilizado en lugar del punto .L como el punto coincidente con A 4 Sin
A} se .
embargo, generalmente se prefiere el punto A a debido a que está en un eslabón conectado directa-
mente al piso o base y su movimiento se puede imaginar fácilmente.
ACELARACION RELATIVA DE PARTICULAS 377
textos con la letra mayúscula (f. La magnitud de Aa¿a-> se puede calcular a partir
de la relación
\ 4/121
n
Â,A ( 8 32 )
.
R
en donde R es el radio de curvatura de la trayectoria del punto A 4 con respecto al
punto A y Esta componente se dirige desde los puntos coincidentes a lo largo del
radio hacia el centro de curvatura. La componente tangencial A A* se conoce en
dirección y es tangente a la trayectoria de A con relación a A0 en los puntos
4
coincidentes. La magnitud de la componente Coriolis 2o>. x V^, se calcula fá-
cilmente debido a que dado y Va 4 a^ se puede determinar a partir del
es un dato
polígono de velocidades. La dirección de esta componente es normal a la trayec-
toria de A con respecto a zf, y su sentido es el mismo que el de Va a girada 90°
4 4 2
sobre su origen en la dirección de En una sección posterior se dará un ejemplo
de este método para determinar la dirección.
En la ecuación 8.3 1 , todas las componentes se pueden determinar fácilmen-
teen magnitud, sentido y dirección, o sólo en dirección, excepto A" Esta com-
ponente calculada a partir de VA2 ^ 4 JR sólo se puede determinar si conoce el sfe
radio instantáneo de curvatura R de la trayectoria de A con respecto a A^. Desa-

4
fortunadamente, debido a que esta trayectoria no se puede determinar fácilmente
para el mecanismo mostrado en la figura 8.3 es necesario reescribir la ecuación 1 ,
8.31 en la siguiente forma:
A.V + A 42 - A Aa + A‘Aa -i- A^ 2/Í4

-i- A'AzAa T- 2w 4 x \AíAa (8.33)
Con la ecuación 8.13 escrita en esta forma, A a 4a se puede evaluar fácilmente ,
como cero debido a que la trayectoria de A-, con relación al eslabón 4 (que contie-
ne al punto A 4 ) es una línea recta y R es infinito. El polígono de aceleraciones
ahora se puede dibujar y determinar A^ 4 de donde se calcula a 4 .
Aunque es fácil ver en la figura 8.31 que la trayectoria del punto A 2 con
respecto al punto A 4 es una línea recta invirtiendo el mecanismo y haciendo que
el eslabón 4 sea el eslabón fijo, es muy difícil imaginarse la trayectoria de A 4 con
respecto a A Para poder determinar esta trayectoria, considere la figura 8.32 en
donde el eslabón 2 es ahora el eslabón fijo. En esta figura, el eslabón 1 se coloca
en varias posiciones angulares con respecto eslabón 2 y la posición relativa de al
A4 se determina para cada posición del eslabón 1. Se puede ver que la posición
del eslabón 4 siempre está en una dirección desde 04 pasando por A 0 y que A 4
está a una distancia fija de 04 . Según se muestra, la trayectoria de A 4 en el eslabón
2 es curvilínea y tangente al eslabón 4 en el punto A Desafortunadamente, la
trayectoria no es circular de manera que es difícil determinar el radio de curvatura.

Considere a continuación que el eslabón 4 de la figura 8.3 se
el caso en el 1
ha reemplazado por un eslabón curvo de forma circular como se muestra en la

figura 8.33. En este mecanismo, la trayectoria de A, con respecto a A 4 es un arco
circular de radio y centro de curvatura conocidos. Por lo tanto, la magnitud de
378 ANÁLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION
vector que representa a esta componente se dirigirá desde

el
A''h , 4
no es cero, y el
punto A hacia el centro de curvatura C.

está en la misma dirección que la compo-
La componente Coriolis siempre
nente A", si existe, pero su sentido puede o no ser el mismo. Considerando el
,
, 4
su dirección y
término Coriolis 2 ío 4 x V AiAa para el mecanismo de la figura 8.33,
Dibuje el vector
sentido se pueden determinar fácilmente de la siguiente forma.
ACELARACION RELATIVA DE PARTICULAS 379
que representa a velocidad relativa V,ÍVÍ4 en su dirección y sentido correctos.

la
Gire este vector 90° sobre su origen en el mismo sentido que (n 4 Esto dará la
dirección y el sentido de la componente Coriolis como se muestra en la figura
8.34. Como se puede ver, términos AJ VÍ4 y 2to 4 x V A Á4 tiene el mismo sentido
los
para este caso y por lo tanto se sumarán. Obviamente, este método para determi-
nar la dirección y sentido de la componente de Coriolis se aplica aun cuando la
componente \A2Á4
n
sea cero.
Ejemplo 8. 9. En el mecanismo de cepillo mostrado en la figura 8.35 a el eslabón 2 gira

a una velocidad angular constante w, de 10 rad/s. Determine la aceleración \ Aa del punto
A 4 en eslabón 4 y la aceleración angular a 4 cuando el mecanismo está en la fase mostra-
el
da. Las ecuaciones de velocidad y aceleración se pueden escribir como sigue:
I. v„ = v
4 .„
2
+ vA4A2
en donde
\Aa = dirección perpendicular a 04 A 4 magnitud desconocida ,
VA = (0 A ) ü)^ = (4)10 = 40 pulg/s, dirección perpendicular a

2 2
02A-,
V^, = dirección paralela a 04A 4 ,
Medidas en el polígono de la figura 8.35 b, VAa = 13 pulg/s, VAaAi - 38 pulg/s, y
13
w =
4 1.3 rad/s (sentido contrario al de las
10
II. + A AaAi
III. + A AiAa
A "
'
A'
Â = A^4j + A:44 + A '\
lA4 + A A2Ai
'
+ 2co 4 x
2
FIGURA 8.35
en donde
VA
f
A", = . . l = ÍÍL.= 400 pulg/s 2 dirección de ,
A2 hacia 02
0Á 2 2 4
A.‘a
2
=0 (a 2 = 0)
A'\
/, 4
=
V
OA
2
— \
- —=
1
in
10
"32
16.9 pulg/s
2
, dirección de A. hacia O.
a 4
A'Aa = dirección perpendicular a A Aa ,

2w 4 x VWvl4 2
= 2(1.3)38 = 98.8 pulg/s dirección perpendicular ,
a V Aj4a
A'.,,., = dirección perpendicular a 2co 4 x \ AlAv magnitud desconocida

4
Medidas en el polígono de la figura 8.35c, A Aa = 475 pulg/s

2
, A Aa = 474 pulg/s-, y
(sentido de las manecillas

del reloj)
El eslabón 4 es un eslabón guía que restringe a los puntos A 2 yA } a seguir una trayectoria
coincidentes,
de línea recta sobre el eslabón 4. Se pueden considerar dos pares de puntos
recta de
ya sea A-, y A 4 oA } y A 4 Para esta ilustración se eligieron A-, y A 4 y la trayectoria
. ,
la guía es la trayectoria relativa de A-, en el eslabón 4. De

esta forma, los vectores V ^ lAi y
A están implicados,
á , Aa
la componente A AiAa se puede determinar fácilmente
y A^de
debido a que /? = <».
El polígono de velocidades de la figura 8.35 b muestra la determinación

de V 44 y
V., de la ecuación I. También se muestra el cálculo para o)
4
.
La ecuación II expresa a AAa en función de A Al y A AlAr Sin embargo, debido a que
A 4 con respecto punto A 2 no se determina fácilmente, la ecua-

la trayectoria del punto al
ción II se escribe nuevamente en la forma de la ecuación III para utilizar la componente

A.,„. j4 como se estudió anteriormente.
Según se indica, todas las componentes de la ecuación III se conocen en magnitud,

aceleraciones
sentido y dirección, o en dirección solamente. Al construir el polígono de
dibuja ei
de 'a figura 8.35c comenzando con el lado derecho de la ecuación III, primero se
A^ 4 seguido por la dirección de AAa Esto es todo lo que se puede hacer en
vector ,
.
este
lado
momento con el lado derecho de la ecuación III. Por lo tanto, ahora se considera el
y se dibuja el vector A 4 ,. A
izquierdo de la ecuación continuación se dibuja el vector
III
2w 4 x V h 4 de manera que su punta se encuentre con la punta del vector A Ar Dibuje A A2/4a
,
perpendicular a la componente Coriolis hasta que interseque la dirección del vector que
representa a A'44 esto completa ; el polígono. A continuación se agregan puntas de flecha a
los vectores A^ 4 y Aa , Aa de manera que la adición de los vectores del polígono concuerde
con la adición de los términos de la ecuación III. Ahora se pueden determinar la magnitud
y el sentido de a4 a partir de A^ como se muestra.

ACELARACIÓN RELATIVA DE PARTÍCULAS 3^]
Ejemplo 8. 10. En el mecanismo mostrado en la figura 8.36¿z, el eslabón 2 mueve al
eslabón 3 mediante un perno en punto B. El eslabón 2 gira a una velocidad angular
el
uniforme w : de 50 rad/s y el radio de curvatura R de la ranura en el eslabón 3 es de 305
mm. Dctei mine la aceleración del punto B en el eslabón 3
y la aceleración angular a
paia la posición mostrada. Las ecuaciones de velocidad
y aceleración se pueden escribir
como sigue:
en donde
\ = dirección perpendicular a 0 Z? magnitud desconocida
3 3,
^ Bi ~ (0 2 B )^>2 ~ (50.8)50 = 2540 mm/s, dirección perpendicular a O^B^

2
^ B 1 B 2 = dirección perpendicular a R, magnitud desconocida.
FIGURA 8.36
3 ° ,
Medidas en el polígono de la figura 8.36 b, Vg3 = 1650 mm/s, VB ^ Bl - 2540 mm/s, y
*Vn, 1650
(jl) i
— = 7.93 rad/s (sentido contrario al de las
OyBy 208 manecillas del reloj)
II. A/*, = A#, + A/j 3 /<:
III. Afl, = A fl3

+ Ab B 2
A"b¡ + a¿ = 2
AnB 3
donde
\n«
V
Vi,
= 2
= = 127000 mm/s 2 , dirección de ZC hacia O-,
ob 2 2
50.8
A B2 l
- 0 (a 2 = 0)
^ 0
A 7,
= = 13100 mm/s 2 dirección de B 3 hacia
. 3
3
O y
B, 208
A#. = dirección perpendicular a A Bv magnitud desconocida
=
^B ' B
} _ = 21200 mm/s 2 dirección de B 7 hacia C
A'¿ D
BlB ,
R 305
= 2(7.93)2540 = 40300 mm/s dirección perpendicular

2 a
2to ,
x \B , B , ,
Ag,g. = dirección perpendicular a 2a> 3

X \ BzBv magnitud desconocida
Medidas en el polígono de la figura 8.36c, A Bi = 1 22 000 mm/'s-, Ag, = 1 20 000 mm s~, y
_ £l = ^ = 577 rad/s 2 (sentido de las manecillas

O, #3 208 del reloj)
El eslabón 3 es un eslabón guía que restringe al punto B2 en el eslabón 2 a seguir una
trayectoria circular sobre el eslabón 3. Los puntos B 2 y Z? en el eslabón 3 son coincidentes

3
guía es trayectoria relativa de B2 en el eslabón 3. Por lo

y la trayectoria circular de la la
tanto, los vectores Vg,g 3 y A fl ,g 3 están involucrados en el análisis.

El polígono de velocidades de la figura 8.36 b muestra la
determinación de \ g y 3
\B ^ a partir de la ecuación I. También se muestra el cálculo para

u> .
3
La ecuación II da Ag, en función de A Ag g Debido a que se conoce que la fí2 y 3 2

.
trayectoria de B- con respecto a es un arco circular y que la trayectoria de B } con

B
respecto a /?-, no se puede determinar fácilmente, la ecuación II se vuelve a escribir en la
forma de la ecuación III para utilizar componente Ag,g v
la
Según se indica, todas las componentes de la ecuación III se conocen en magnitud,

aceleración de la figura
sentido y dirección, o en dirección solamente. El polígono de
el vector Ag. seguido
8.36c se comienza con el lado derecho de la ecuación III dibujando
ACELARACIÓN RELATIVA DE PARTÍCULAS 3^3
poi la dilección de A By Esto es todo lo que se puede hacer en este momento con el lado
derecho de la ecuación III, por lo que ahora se considera lado izquierdo de
el la ecuación
y se dibuja el vector A Br Los vectores A BlB x
tienen un sentido opuesto.
^ y
Determine resultante de estos dos vectores
la
y agregúela al polígono de manera que su
punta toque la punta del vector A
Br Dibuje A'B ^ B ^ perpendicular a B ^ B ^ hasta que interseque A
la dirección del vectoi que representa a A^;
esto completa el polígono. continuación se A
agiegan puntas de flecha a los vectores A'Bx y A'B:B de manera que la adición de los vectores
^
del polígono concuerde con la adición de los términos de la ecuación III. Ahora se pueden
determinar la magnitud y el sentido de a3 a partir de A p como se muestra.
,
8.22 ACELERACIÓN RELATIVA DE PARTÍCULAS

COINCIDENTES EN EL PUNTO DE CONTACTO DE
ELEMENTOS RODANTES
Un tipo importante de restricción en los mecanismos
que ocurre debido a es el
que un eslabón está restringido a rodar sobre otro eslabón sin que haya desliza-
miento relativo en la superficie en el punto de contacto. En la figura 8.37 se
muestran los círculos de paso de rodamiento de un par de engranes acoplados con
las partículas P3 en
eslabón 3 y el en el eslabón 2 coincidentes en posición en
el punto de contacto de los círculos de rodamiento.
Como se concluyó en un
párrafo anterior, la velocidad relativa V
P ^ P „ de partículas coincidentes es igual a
cero y las velocidades absolutas V
P y V p , son idénticas. ,
La aceleración relativa A P P , de las partículas coincidentes se puede repre-

,
sentar mediante las componentes de la aceleración, una componente A^

;P , en la
dirección t — t de la tangente común a las superficies en el punto de contacto y una
componente A P;P en una dirección normal a las
, superficies en el punto de con-
tacto. La componente tangencial de la aceleración relativa AP ,
P , es la diferencia
FIGURA 8.37
p p
vectorial de las aceleraciones tangenciales absolutas y A 2 mostradas

en la A 3
figura 8.37. Como en el caso de las velocidades tangenciales P? y

Vp 2 las acele- V ,
raciones tangenciales A^, y son idénticas debido a la condición de ausencia

deslizamiento entre las superficies en el punto de contacto. La ausencia
de
de
en
deslizamiento rec|uiere que no haya movimiento relativo de las dos partículas
la dirección del posible deslizamiento, que es la dirección
de la tangente. Ln
de
consecuencia, debido a que A ’p 2 y A'Pl son idénticas, la componente tangencial
la aceleración de P con respecto a P 2 es cero.
3
La componente normal de la aceleración relativa A nPy p 2

es la diterencia
A nP2 mostradas en la figura 8.37 en
vectorial de las aceleraciones absolutas AJ,3 y
absoluta de 1 3 es
ladirección normal. Se puede ver que la aceleración normal
paralelos, pero el sentido de
hacia y y O
la de P es hacia Cf. Estos son vectores
2
los mismos es opuesto de manera que la magnitud de A Pi p es suma de las 2
magnitudes de AJ>, y A En consecuencia, es importante observar que existe una

aceleración relativa normal aunque la aceleración relativa tangencial
A^ P:
sea cero.
En un mecanismo como que se muestra en la figura 8.37 en donde los
el
aceleraciones paia deter-
centros son fijos, no es necesario dibujar un polígono de
fácilmente a partir
minar A P y a v La aceleración angular c¿ 3 se puede determinar
.
el hecho de que AJ>,

=
de a, y de la relación de los radios de los engranes utilizando
Ap.,. Una vez que se han encontrado a 3 y a 3
las componentes A'Á, y A^ se pueden ,
calcular y combinar para obtener A Pv En casos más

complejos en que los centros
ejemplo, se recomien-
de los engranes están en movimiento, como en el siguiente
de polígonos.
da que las soluciones se lleven a cabo utilizando la construcción
mecanismo mostrado en figura 8.38a, el engrane 2 gira alrede-

Ejemplo 8.11. En el la
con una velocidad angular constante w, de 10 rad/s y el engrane 3 rueda sobre

dor de O ,
el engrane 2. Determine la aceleración A Py

del punto P 3 en el engrane 3 y las imágenes de
velocidad y aceleración
velocidad y aceleración de los engranes 2 y 3. Las ecuaciones de
se pueden escribir como sigue:
I. V* = \A + V*,
II. V,.
;
= V4 + \ PzA
en donde
V /y
= dirección perpendicular a Oa B, magnitud desconocida
V = (0 A) 03 , = (2)10 = 20 pulg/s, dirección perpendicular a 0 2
A
2
y8 = dirección perpendicular a la línea que une a los puntos B y A, magnitud

j
desconocida
Vya, = dirección perpendicular a 0P 1 2

,
Vp, = dirección perpendicular a P-,A, magnitud desconocida.

,
poligono, VB - 16 pulg/s, VBA - 16 pulg/s, VPl = 4 pulg/s, VPlA - 25 pulg s

Medidas en el 1
y p Pí b = 4\ pulg/s.
ACELARACIÓN RELATIVA DE PARTÍCULAS
335
Dimensiones:
0B
2
= 2 pulg
AB = 4 pulg
Diámetro de 3 pulg
^ Oa B = 8 pulg
fí
3 O ]
/
— P2
6 pulg
/ /
* k C02
45°
/X^//
f
'
í| 1
7 pulg
Diámetro de 5 pulg
(a)
Imagen,
eslabón 3
Imagen,
eslabón 2
(d)
FIGURA 8.38
III. Af¡ A., + A ha

A;, + A;, = A; + ai, + A« + \'M
en donde
A" = 32 pulg/s 2 dirección de B hacia 6L

,
(J 4 d tí
H
- dirección perpendicular a A^, magnitud desconocida
A«
— V
C/t/i
2
r = — = 200
20 2
z
pulg/s
2
, dirección A hacia 0 2
AJ, =0 (a 2 = 0)
A"BA = .
i/2
v
BA
u/>
= — =64
i z: 2
4
pulg/s
2
, dirección de B hacia A
A'fí =¿iirección perpendicular a A” (

, magnitud desconocida
(
IV. A,., - A, + A }>

lA + A',.,/»
en donde
A p, = dirección desconocida, magnitud desconocida
ApP ~ 4
. = —
Vi
— =— = 250 pulg/s
2
,
dirección Py hacia A
P2 A 2.5
Apv< = 0 (a 2 = 0)
V. Ap, = Ap, + A + A'p,p,
en donde
Ap, = dirección desconocida, magnitud desconocida
Ap.p, = dirección paralela a la linca AB magnitud desconocida ,
Ap,p, — 0
VI. Ap, = A fl + Ap,/, + A',.,/,
en donde
Ap. = dirección desconocida, magnitud desconocida
V P,a 2
4E = #
A" = = 2
1120 pulg/s dirección de f* hacia
” ,
3
P ,Z? 1.5
Ap,p = dirección perpendicular a Ap, g magnitud desconocida. ,
2
Medida en el polígono, .4p 3 = 965 pulg/s .
Se puede ver que de los engranes en A y B son los mismos

los movimientos de los centros
que los de los pernos de los puntos de conexión O-, A, B y Ü4 de un mecanismo de

cuatro
determina-
barras equivalente. El polígono de velocidades de la tigura 8.386 muestra la
ción de \ H y V B4 de la ecuación I. De manera similar, Vp, y Vp,. se determinan
a partir }
= Vp La imagen de
de la ecuación II. El punto P, también se conoce debido a que Vp. r
velocidad del eslabón 2 es un círculo con el punto A como centro y un radio AP 2 La -
imagen de velocidad del eslabón 3 es un círculo con el punto B como centro y un ra-
dio BPy
El polígono de aceleraciones de la figura 8.38c muestra la determinación de A fí y \ BA a
partir de la ecuación 111 cuyas componentes se conocen, según se indica.

A de tener un diagrama más claro para la determinación de Ap, y Ap,, en la figu-
fin
ra 8.38r/se vuelven a dibujar los vectores de aceleración A,y A fl a una

escala diferente. El
polígono de aceleraciones muestra la determinación de Ap, a partir de la ecuación I\

conociendo A ,
y Ap 2/J (
A'Pl4 = 0). La imagen de aceleración del eslabón 2 es un círculo con
el punto A como centro y un radio AP y
SOLUCION VECTORIAL ANALÍTICA 3#7
ai a determinar es necesario usar las ecuaciones V y VI. El polígono muestra
I
el vector A Pl al cual se agrega la dirección de A"Pv4 de

,
laecuación V (A^,,, = 0). A
continuación, de la ecuación VI, el vector A^ fl y la dirección de \'P se agregan al vector
^
A B- intersección de la dirección de A n
P?f>2 y la A P ^ cierra el polígono y de-
dirección de
termina el punto Py La imagen del eslabón 3 es un círculo con B como centro y un radio BP
V
8.23 SOLUCIÓN VECTORIAL ANALÍTICA DE LAS

ECUACIONES DE VELOCIDAD RELATIVA Y DE LA
ACELERACIÓN
Otro método de análisis de la velocidad
y la aceleración consiste en emplear las
ecuaciones de movimiento relativo, pero expresando las componentes de estas ecua-
ciones en forma de vectores unitarios. Haciendo esto, se puede desarrollar una
solución analítica en lugar de una solución gráfica que emplea polígonos de velo-
cidades y aceleraciones. Considere el mecanismo de cuatro barras articuladas de
la figura 8.39. Las ecuaciones de velocidad
y aceleración para los puntos A y B se
pueden expresar como sigue:
V =
fi
V^ + \ BA
An = AA -f \ nA
An + A/y — A^ T- A^ T A ba 4- A'pa
Las ecuaciones básicas a partir de las cuales se pueden calcular fácilmente

las magnitudes de las componentes anteriores son
V= roj (8.34)
X II
>3 (8.35)
A =
1
m (8.36)
Es obvio que estas ecuaciones no pueden dar la dirección o el sentido. Sin embar-
go, al escribirlas como productos cruzados se pueden calcular fácilmente tanto
FIGURA 8.39
i
las direcciones como las magnitudes. Las ecuaciones 8.34, 8.35 y 8.36 se pueden
reescribir como productos cruzados de la siguiente forma:
t V x r (8.37)
A" = (o x V = co x (co x r) (8.38)
A' = a x r = a) x r (8.39)
Para ilustrar este método en términos generales, considere la ecuación 8.37
y haga
co = cok
Recordando que
¡xi=jxj = kxk = 0
i x j
= -j x i = k
j
x k = -kxj = i
k x i = i x k = j
La ecuación 8.37 se puede desarrollar para dar
V = co x r = —(ov ,i + coa j
(
a partir de la cual se pueden calcular fácilmente magnitud, dirección y sentido

la
de velocidad del punto en cuestión. No

la obstante, es más fácil resolver la ecua-
ción 8.37 si ésta se escribe como un determinante; así.
J
k
V = co x r = O ü ú
t
- -tOV 4 Í -I- tOA,J
xA >4 O
Considere a continuación la ecuación 8.38 escrita como un determinante:
i
J k
A" = co x (co x r) = cok x ü O O)
Xa ya O
i
J k
O o tu = -u x A - 2
i wry A i
ü)A\ 0
SOLUCION VECTORIAL ANALITICA 3fl9
De! estudio anterior, ilustrado con ecuaciones 8.37 y 8.38, se puede ver
las
que es muy sencillo expresar las componentes de las ecuaciones del movimiento
relativo enforma de vectores unitarios. A continuación se obtiene una solución
completa sustituyendo en las ecuaciones de movimiento relativo y sumando
las componentes y j. En el siguiente ejemplo se ilustra una solución completa,
i
en donde se analiza el mismo mecanismo que en el ejemplo 8.2.
Ejemplo 8. 12. Considere que en el mecanismo que se analizó en el ejemplo 8.2 ahora
se requiere determinar y ot 3 utilizando las ecuaciones de movimiento relativo con las
a>
3
componentes expresadas en forma de vectores unitarios. En la figura 8.40 se muestra un
diagrama esquemático del mecanismo.
Las ecuaciones de velocidad y aceleración se escriben como sigue considerando la
velocidad y la aceleración del punto A-, con respecta a A debido a que se conoce que la
?
trayectoria del punto 4-, es una línea recta con relación a Ay
en donde
0.7604 VAlA J
a> : = - lOk rad/s
a>< = o) 3 k
r2 = r2 ( -sen25.1¡ + cos25.1j) = 50.8( -0.4242Í + 0.9056j) = -21.55Í +

46.00j
r3 = r3 (-sen40.5i - cos40.5j) = 33. 0( -0.6494Í - ü.7604j) = - 21.431 -

25 09j .
r3 =
40.5
A-¿, A.a
ül>‘¿ = 10 rad/s
25 r
r2 = 5
FIGURA 8.40
j
Sustituyendo los valores de co-,, r-, y wv en las ecuaciones para V4 , y V^, respectiva-
mente, se obtiene
j k
\ Ai = ü> 2 x r2 = 0 0 -10 = 460.0Í + 215.5j
-21.55 46.00 0
V,, — O) , X Tí — 0 0 (o, = 25.09(O3¡ - 21. 43co,

-21.43 -25.09 0
Sustituyendo los valores anteriores para V*,, V Ay¡ y en la ecuación ¡, se obtiene lo
siguiente:
460. Oí + 2 1 5 5j
.
= 25.09(0,1 - 21.43(o,j + 0.6494 V AlA f + 0.7604 V AzA j
Sumando las componentes i.
460. Oi = 25. 09(o, i + 0.6494 VAlAy
215. 5j = — 21.43ü) 3j + 0.7604 VVJ

Por lo tanto,
25.09(03 + 0.6494 VA2A¡ = 460.0
-21.43(03 + 0.7604 VAlAi = 215.5
Multiplicando la segunda ecuación por 25.09/2 1 .43 y sumando las dos ecuaciones se ob-
tiene
1-540 VAiAi = 712.3
VA , A} = 462.5 mm/s
Por lo tanto,
\A ^ = 462.5(0.6494¡ + 0.7604j) = 300. 3i + 351. 7j
460.0 - (0.6494)(462.5)
= 6.36 rad/s (sentido contrario al de las
25.09 manecillas del reloj)
SOLUCION VECTORIAL ANALITICA 39]
en donde
AA
/X 1
'1
= X V, o>2 x (ü> : x r2 )
;
i
J k
- 10k x 0 0 -10
-21.55 46.00 0
j
0 0 10
460.0 215.5 0
A"a =
^ 2
21551 - 4600j
AC = 0 (« 2 = 0)
A" 3 X > = (O X ((0 3 x. r 3 )
i
j k
6.36k x 0 0 6.36
-21.43 -25.09 0
i
j k
0 0 6.36
159.6 -136.3 0
A^ = 3
866.91 + 101 5j
i
J
A' W, X r3 = 0 0 = 25.09w 3 -
i 21.43(0
<*>a
-21.43 -25.09 0
A"
2 '*» 3
0 (R = oo)
1
J k
2(o 3 x V^2^3 -
.
0 0 12.70 = -4474Í -f 3820j
300.3 351.7 0
A'A 72 nA 3 A^ 2
, 3 (0.6494¡ + 0.7604J)
= 0.6494^,1 + 0.7604AVJ
Sustituyendo los valores anteriores en la ecuación II en su forma de componentes se

obtiene
2155¡ - 4600j = 866.9Í + 1015j + 25.09<ó 3 ¡ - 21.43ó> 3 j
- 44741 + 3820j + 0.6494A^,¡ + 0.7604A^J
21551 = 866.91 + 25.09(ó 3 i - 44741 + 0.6494A^,i
- 4600j = 1015J - 21.43co 3 j + 3820j + 0.7604A^ 2/ÍJ j
Por lo tanto,
j
25.09Ó)., + 0.6494/4^ = 5762
-21.43(0, + 0.7604/1^= -9435

¥
Multiplicando la segunda ecuación por 25.09/21.43 y sumando las dos ecuaciones se
obtiene
1.5404^, = -5288
Á'A , Ay = -3434 mm/s 2
Por lo tanto.
A'a , A3 = - 3434(0. 6494i + 0.7604j) = — 22301 - 261 lj
5762 - (0.6494)( - 3434)

ü>3
= = 319 rad/s 2 (sentido contrario al de las
25.09 manecillas del reloj)
A/,, = 25.09ri),i - 21.43ó),j
= 319(25. 09i - 21.43j)
A^ = 8004 - ¡ 6836j
AjJ = V8004 + 6836 = mm/s

2 2 2
10,530
A¿ = }
866.91 + 1 015
|A£j = V866.9 + 2
10 1 5
2
= 1335 mm/s 2
A„ = A*, +
3
AJ,,
|A^ 3 |
V 1335 2
+ 10,530 2
= 10,610 mm/s 2
Se ve que los resultados de este ejemplo, desarrollado mediante las ecuaciones de movi-
miento relativo, concuerdan con los resultados del ejemplo 8.2, el cual se desarrolló em-
pleando métodos vectoriales con sistemas de coordenadas fijos y móviles.
8.24 ANÁLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

MEDIANTE DIFERENCIACIÓN NUMÉRICA O
GRÁFICA
Un método cinemático que no debe ignorar es el de diferenciación numérica o
se
gráfica. Se hace la diferenciación de la curva de desplazamiento para obtener la
curva de velocidad, y luego se hace la diferenciación de ésta para obtener la curva
de aceleración. Una vez que se conoce la curva de desplazamiento, se puede usar

cualquiera de estos métodos independientes del tipo o complejidad del mecanis-
mo que se Las técnicas gráficas, como la que se va a demostrar
está analizando.
en esta sección, con frecuencia son inexactas, especialmente al obtener las curvas
de aceleración. Afortunadamente, la diferenciación numérica basada en los mé-
todos de diferencias finitas se adapta perfectamente para programarse en una
computadora digital y es posible obtener resultados muy exactos. Todos los mé-
todos gráficos y numéricos utilizan uno o más puntos de una curva para aproxi-
mar la derivada. En el método gráfico, la pendiente se encuentra dibujando la
tangente a la curva en el punto especificado. En la figura 8.41 se ilustra gráfica-
mente el método para un mecanismo de eslabones articulados en el que el esla-
bón motriz 2 gira a una velocidad angular constante y el eslabón movido 4 oscila
como se muestra. En la figura se muestran doce fases del mecanismo a una escala
K para incrementos iguales de tiempo según se dan por los desplazamientos
s
angulares iguales del eslabón 2. Se desea obtener la velocidad y la aceleración

del punto B. Se muestran las curvas para los desplazamientos de coordenadas X y
Tdel punto B conforme éste recorre su trayectoria curvilínea. Ver la figura 8.41/?.
La abscisa de !a curva de desplazamiento es una línea de longitud arbitraria
L dividida en 12 partes iguales para representar intervalos iguales de tiempo en
una revolución del eslabón 2. Debido a que el tiempo para una revolución del
eslabón 2 es Mn min, o 60//? seg (n = rpm), la escala de tiempo para la abscisa es
K = 60/nL s/pulg. Los desplazamientos X, Y del punto B se muestran en la orde-
nada de la curva de desplazamiento a la misma escala Ks que se empleó en el
diagrama del mecanismo.
Tiempo
12. o
„ 60
K t--¿£ (s/pulg)
(b)
Tiempo
K t
= (s/pulg)
FIGURA 8.41
(C
La diferencia gráfica se realiza trazando una tangente a la curva de despla-

zamiento en algún punto (como el de la posición en la figura 8.41/?) y determi- 1
nando la pendiente de la curva.a partir del triángulo PRQ. La pendiente represen-

ta la velocidad o la derivada del desplazamiento con respecto al tiempo:
(QR)K*
( 8 40 )
.
(PQ)K'
En la ecuación 8.40,QR y PQ corresponden a pulgadas en la

las longitudes
hoja de papel, y se requieren las escalas K y K para convertir la pendiente a f
unidades de velocidad. Si K está en pulgadas por pulgada y K en segundos por

s (
pulgada, entonces la velocidad está en pulgadas por segundo.

A de graficar una curva de velocidad contra el tiempo como se muestra
fin
en la figura 8.41c, las pendientes en los puntos increméntales sobre la curva de

desplazamiento se evalúan gráficamente. Si PQ se toma como la misma longitud
para todos los triángulos que se dibujan para determinar la pendiente, entonces la
distancia QR es la variable que muestra las variaciones en velocidad. QR se pue-
de transferir desde el triángulo de la curva de desplazamiento a la curva de velo-
cidad como la ordenada. Como se muestra en figura 8.41c, se trazan las curvas
de velocidad para las velocidades coordenadas V^y V y del punto B. Sin embar-
go. debido a que QR está en pulgadas, se debe determinar la escala de velocidad
K para las curvas.
V = (QR)K V
Sustituyendo V de la ecuación 8.40
(QR)K S
Kv “
(QR)(PQ)K,
Kv = ( 8 41 )
.
(
PQ)K ,
De esta forma, la ecuación 8.41 da la escala de la velocidad en función de
y la longitud PO que aunque es una longitud elegida

las otras escalas ,
arbitraria-
mente en pulgadas, es la misma para todos los triángulos.

La velocidad V es el vector resultante de las velocidades coordenadas V^y
B
V }
de las componentes. Como se muestra en la figura 8.41a, para la posición 1
del mecanismo, V /y
es la resultante de sus componentes y debe ser normal a la
línea Oa B. Según se observa por la inspección de las curvas de velocidad, la

velocidad máxima del punto Bse encuentra cerca de las posiciones 6 y 7. Asimis-
mo, las curvas muestran que en las posiciones extremas del eslabón 4, es decir,
las posiciones 5 y 10, la velocidad de B es cero.
Para determinar las aceleraciones coordenadas A v y A y de B . las curvas de

velocidad se pueden diferenciar gráficamente de una manera similar y se pueden
mostrar las curvas de la aceleración contra el tiempo. La escala de la aceleración
se puede calcular a partir de la siguiente expresión:
K v
( 8 42 )
.
( P'Q')K,
en donde K es la escala de aceleración y P'Q' es una longitud arbitraria similar

a PQ.
La exactitud de la diferenciación gráfica depende del cuidado que se tenga
al número de incrementos en que se divida la abscisa de
trazar las tangentes y del
la curva de desplazamiento. La exactitud mejora a medida que se aumenta el
número de incrementos y a medida que los incrementos individuales se hacen

más pequeños.
Como se acaba de demostrar, la diferenciación gráfica es un método muy
sencillo para determinar las curvas de velocidad y aceleración a partir de la curva
de desplazamiento-tiempo cuando se va a analizar un ciclo completo de un meca-
nismo. Este método es rápido para grafícar una curva a partir de otra, pero, desa-
fortunadamente, su exactitud es limitada. Es obvio que en los casos en que se
cuente sin dificultad con las desplazamiento, velocidad y ace-
ecuaciones para el
leración. como en el mecanismo biela-manivela-corredera, es más fácil calcular

los valoresy grafícar las curvas, si se desea, que recurrir a la diferenciación gráfi-
ca. Sin embargo, en otros mecanismos, como el mostrado en la figura 8.41, la di-
ferenciación gráfica es mucho más rápida que los métodos analíticos con la con-
dición de que se pueda obtener suficiente exactitud.
La exactitud de este método se puede mejorar grandemente empleando una
computadora digital para realizar la diferenciación en vez de hacerlo gráficamen-
te. Esto puede hacerse fácilmente si se cuenta con los valores de desplazamiento-
tiempo o con la ecuación a partir de la cual se pueden calcular. El ejemplo que se

presenta a continuación muestra una comparación de los valores de la velocidad
para el pistón de un mecanismo biela-manivela-corredera determinados median-
te diferenciación por computadora y los obtenidos mediante la fórmula.
Ejemplo 8. 13. Un mecanismo biela-manivela-corredera con una manivela de 2 pulg y

una biela de 8 pulg opera a una velocidad de la manivela de 3300 rpm. Determine median-
te los siguientes métodos, la velocidad del pistón (pies/s) para una rotación de 90° de la
o
manivela comenzando desde el punto muerto superior en incrementos de I :
1 . Diferenciación numérica de los valores de desplazamiento-tiempo calculados a partir

de la ecuación
1
del capítulo 2 empleando métodos de diferencias finitas.
2. Cálculo directo de la velocidad a partir de la ecuación
V = /?wísen 0 + — sen 20^
Muestre la mejora en la exactitud en el método de diferenciación numérica tomando tam-

bién incrementos de 0.1° y 0.01°.
Solución .
lim
(O ~6Ó" 345.40 rad/s
Tiempo para la carrera (180°) = 0.00909 s
Tiempo para I
o
de rotación de la manivela = 0.0000505 s
i
K, 12
K„ = 1650.1 pies/s/pulg
(PQ)K, 0.0000505
La escala de espacio se tamaño natural y se convierte a pies/pulg. El término

toma a
(PQ)K /
es el valor del incremento en segundos y cambia si se modifica el incremento.
Después de calcular el valor del desplazamiento* del pistón para cada incremento
angular, se determina el cambio en el desplazamiento A* entre los incrementos. El valor
de A* es proporcional a la velocidad del punto en particular que se esté considerando y el
producto de A* K da la velocidad en pies/s, suponiendo un valor constante de A t. La
y v
figura 8.42 muestra una ilustración de esto.
En la tabla 8. 1 se muestran los valores de las velocidades determinados por la fór-

0
mula y mediante diferenciación numérica para incrementos de °, 0. y 0.0 °. Es intere- 1 1
sante notar cuán aproximados son los valores de la velocidad obtenidos mediante diferen-
ciación con incrementos de 0.01° y los obtenidos por la fórmula.
Aunque no se incluyen en este ejemplo, las aceleraciones del pistón se pueden

determinar de manera similar a partir de las velocidades.
Se debe mencionar que los valores de V con incrementos de 1

° se aproximarán aún
más a los valores obtenidos por la fórmula si estos últimos se calculan en los puntos
X (pulg)
FIGURA 8.42
TABLA 8.1 Análisis de velocidad mediante diferenciación numérica.
V ,
pies/s
0 V, pies/s K pies/s V, pies/s Incremento
0 0
grados Fórmula Incremento de 1 Incremento de 0. de 0.01°
1 1.26 0.63 1.19 1.25

2 2.51 1.88 2.45 2.51
3 3.77 3.14 3.70 3.76
4 5.02 4.39 4.96 5.01
5 6.27 5.65 6.21 6.26
6 7.52 6.89 7.45 7.49
7 8.76 8.14 8.70 8.76
8 10.00 9.38 9.94 10.01
9 11.23 10.62 11.17 11.23
10 12.46 11.85 12.40 12.45
20 24.33 23.76 24.27 24.31
30 35.03 34.53 34.98 35.04
40 44.11 43.70 44.07 44.11
50 51.21 50.91 51.18 51.22
60 56. 1 55.92 56.09 56.02
70 58.75 58.67 58.74 58.69
80 59.18 59.21 59.19 59.17
90 57.59 57.72 57.61 57.59
intermedios de los intervalos, es decir, a 0.5°, 1 .5°, 2.5° y así sucesivamente. Esto se
puede ver en la tabulación para los primeros 10 incrementos de un grado que se muestran
a continuación.
0 V. PIES/S
GRADOS FÓRMULA
0.5 0.628
1.5 1.883
2.5 3.138
3.5 4.391
4.5 5.642
5.5 6.890
6.5 8.135
7.5 9.376
8.5 10.613
9.5 11.844
La razón de esto es que el valor de V mediante diferenciación numérica se aproxima más

a la velocidad en el punto intermedio que en el extremo del intervalo. A medida que los
incrementos se hagan más pequeños, esta diferencia disminuirá hasta ser despreciable,
como en el caso de los incrementos de 0.01°.
8.25 ANÁLISIS CINEMÁTICO MEDIANTE NÚMEROS

COMPLEJOS
Además de los métodos de con
análisis de velocidad y aceleración presentados,
frecuencia se utilizan soluciones analíticas con vectores expresados en forma
compleja.
En la figura 8.43¿/ se muestra un caso cinemático sencillo en elque el esla-
bón 2 gira alrededor de un eje fijo O-,.Se desea determinar los vectores de velo-
cidad y aceleración \ p y \ p de la partícula P cuando el eslabón está en la tase
dada por 0-, y los valores conocidos de la velocidad angular y la aceleración angu-
lar instantáneas son y av
La posición de la partícula P se puede representar mediante el
vector r p que
se muestra en la figura 8.43/?. Al establecer los ejes real e imaginario como se
Imaginario Imaginario
P
1 Real
(a) (b) (c)
FIGURA 8.43
ANÁLISIS CINEMATICO MEDIANTE NÚMEROS COMPLEJOS 399
muestra, r p se puede expresar mediante un número complejo en cualquiera de las

siguientes formas equivalentes:
i> = a + ib
1
> = r P (cos 0 2 + i sen 0 : ) (8.43)
rr = rr e
iH:
Aunque todas las formas del número complejo son útiles, la forma más
sencilla es la exponencial en la cual r magnitud del vector de posición y e lij2
p es
la
representa un vector de longitud unitaria en una posición angular 0^ en el sentido

contrario al de las manecillas del reloj. La diferenciación de la ecuación 8.43
produce el vector de velocidad V„.
\r = rr = />0 2 (/V 02 )
VP = rpu> 2 (ie
id
'-)
(8.44)
en donde = dtijdt = to v El término dentro del paréntesis en la

p = dv p /dt y B,
ir
ecuación 8.44 es el vector unitario multiplicado por / y es equivalente a (eos 0-, + /
/ sen 0^. Empleando relaciones trigonométricas, se puede demostrar que (eos / 0.

+
+ sen 0->) es igual a eos (0^ + tt/2) + i sen (0^ + tt/2) de manera que ie lH - = 77 2)
.
Por lo tanto.
+ w/2)
Vp = rpü) 2 e'
(e2
(8.45)
Como se muestra en la figura 8.43c, la dirección del vector de velocidad Vp

estádada por el ángulo (0 O + tt/ 2) y resulta estar a un ángulo 90° mayor que el
ángulo de v p Por lo tanto, la multiplicación del vector unitario por / gira al vector
.
90° en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. Asimismo, cada multi-
plicación subsecuente del vector unitario por i gira al vector un incremento adi-
cional de 90° en el sentido contrario al de las manecillas del reloj.
La diferenciación de la ecuación de velocidad 8.44 da el vector de acelera-

ción A p como sigue:
Ap = rP = rpü) 2 (/V 02 ) + rp(¿) 2 (/c'

0;
)
= />cd 5 (iV 02 ) + r P a 2 {ie

i *i
) (8.46)
en donde a, = diújdt = av El primero de los términos de la derecha de la ecua-

ción 8.46 representa la componente normal de la que r p eo%
aceleración Ap, en el
es la magnitud e r indica que la dirección es 1

80° mayor que 0. como se muestra
en la segundo término es la componente tangencial de la acelera-
figura 8.43c/. El
ción Ap de la magnitud r p y la dirección 90° mayor que 0^ según se indica por
medio de /. Para designar las direcciones de las componentes de la aceleración, la
ecuación 8.46 se puede reescribir como sigue:
^
+
Ap = + !tl2)
'
r P ü)
fí °2 ir )
-f rP a 2e l((>2
(8.47)
Las ecuaciones 8.46 y 8.47 muestran que el vector de la aceleración A p es la

resultante efe dos vectores perpendiculares. Para determinar la magnitud del vector
resultante y su posición angular se pueden efectuar los siguientes pasos algebraicos
comenzando por la ecuación 8.46:
Ap = - r P oh(cos 02 4- i sen 0 2 ) + r P a 2 (i eos 0 2 - sen 0 2 )
= ~(r P u>\ eos 0 2 + rP a 2 sen 0 2 ) + i(-r P V sen 0

2 2 + rP a 2 eos 0 2 )
= a + ib (8.48)
Como lo muestra la ecuación 8.48, puede expresar la aceleración A p también se
como la resultante de dos vectores componentes en donde “a” es la componente

real y “6” es la componente imaginaria perpendicular. La magnitud de puede
determinarse como sigue:
AP = Va + 2
b2
= V(r P ü) 2 eos 0 2 + r Pa 2 sen 0 2 ) : + (-r P V sen 0

2 2
-I- r Pa 2 eos 0 2 )
2
= V(r P V) 2 + ( (f P a 2 )
2
(8.49)
La dirección de A p está dada por el ángulo 3 en la figura 8.43c/, y este ángulo se
puede determinar como sigue:
=
b (
- V sen 0
2 2 + a 2
eos 0 2 )
(8.50)
tan 3
a -(cdÍ eos 0 2 + a sen0 2 2)
Utilizando ángulo 3^ el vector de la aceleración

el A p se puede expresar como un
solo vector en lugar de dos vectores como sigue:
Ap = /V' p (8.51)
En la figura 8.43c», los vectores de velocidad y aceleración \p y Ap se
muestran como vectores fijos en la partícula P del eslabón.
Es importante notar que las relaciones anteriores se basan en la suposición

de que son cantidades conocidas para todas las fases 0 : del eslabón. En
y u.,
muchos problemas relacionados con maquinaria, el eslabón puede girar a una

velocidad angular constante de manera que sea constante y a 2 sea cero. Por
ejemplo, si a no es cero pero es una constante, entonces cu-, es una función del
->
tiempo o Si se considera el caso en elque a-, = constante = k, y oj : es igual a

cero en la condición inicial 0-, = 0, la dependencia de co 0 con respecto a 0 2 se
puede determinar como sigue:
ANALISIS DEL MECANISMO BIELA-MANI VELA-CORREDERA
4Q|
db) 2
= a — 2 k
~di
Expresando la derivada dujdt como (dü>,/¿/0,)(¿/0 /¿//) = oj 7 (¿/ü3 2 (¿/0 ,).

2
(jl)
2
W
/ du> 2 \
03 2 íiü3 2
= k
= A: í/0 2
J
o) 2 = 2 /c0 2 “I
-
C] (8.52)
C |
es la constante de integración y es igual a cero para (o., = O en 0^ = 0.
8.26 ANÁLISIS DELMECANISMO BIELA-MANI VELA-

CORREDERA MEDIANTE LAS ECUACIONES DE
CIERRE DEL CIRCUITO Y NÚMEROS COMPLEJOS
En el mecanismo biela-manivela-corredera de la figura 8.44a, la manivela gira a
una velocidad angular constante y se deben determinar la velocidad \ H y
03 7 , la
aceleración de la corredera. Según se muestra, la posición de las partícula B

con relación al punto dada por el vector r B Haciendo referencia a la
fijo está .
figura 8.44/3, se puede ver que se pueden escribir dos ecuaciones vectoriales in-
dependientes para r tf a saber, r 6 =,
r, y v
H = 1% + rv
Imaginario
Imaginario
Real
(d)
FIGURA 8.44
>
El resultado obvio de combinar las ecuaciones para r fí es la siguiente ecuación

vectorial:
*
^ » r, = r
2
+ r
3
(8.53)
Si los vectores se deben representar mediante números complejos, se pueden

mostrar los ejes real e imaginario como en la figura 8.44 b, y la ecuación 8.53 se
puede escribir como sigue:
riC
,H|
= r2 e'* z + r3 e'°' (8.54)
en donde y r, son las longitudes fijas de los eslabones 2 y 3, y r, es una longitud

variable que da la posición de la corredera. El ángulo 0, de r, está fijo en 9, = 0 de
manera que e
,0
i = 1 . Por lo tanto,
r, = r 2 e'
tíl
- 4- r 3 e í#J (8.55)
Dos diferenciaciones sucesivas de la ecuación 8.55 producen las expresio-

nes que dan la velocidad y la aceleración \ B como sigue:
\R = r, = /*
2 w 2 (/e ,#2
)
+ r 3 ü> 3 (/>'
H
') (8.56)
\ = fí
r, = r 2 (ia 2 - iú])e + r3 (/a 3 - (8.57)
Se puede ver al inspeccionar ecuaciones 8.55, 8.56 y 8.57 que, aun cuando las
las diferenciaciones se realizan para determinar los valores cinemáticos de la

partícula B las ecuaciones también involucran a las velocidades angulares y a las
,
aceleraciones de los eslabones 2 y 3, al igual que sus posiciones angulares. En

esta ecuaciones, r-,, r 3 0^, to-, y a-, son las cantidades conocidas y son seis las
cantidades desconocidas que se deben determinar, a saber, /*,, f r /* r 0 3 co 3 y o¿ v ,
la ecuación
Dos de y 0 3 pueden determinarse a partir de
las incógnitas, r
]
,
8.55 igualando por separado las partes real e imaginaria de la ecuación como
sigue:
= r 2 ( eos 0 2 + i sen0 2 ) + r 3 ( eos 0 3 + i sen0 3 )
r x
= r2 eos 0 2 + r3 eos 0 3 (real) (8.58)
0 = r, sen 0 2 + r
3
sen 0, (imaginaria) (8.59)
La ecuación 8.59 se puede resolver para determinar 0 V
03 = sen
1
/
\
—
— r->
r
sen 0. (8.60)
ANÁLISIS DEL MECANISMO BIELA- MANI VELA -COR REDERA 403
A continuación se puede usar ecuación 8.58 para determinar r r la
De manera similar, las incógnitas r, y co 3 pueden obtenerse a partir de

la ecuación 8.56 igualando en forma separada las partes real e imaginaria de la
ecuación:
r i
= r 2 (x) 2 (i eos 0 2 - sen 0 2 ) + r3 ü) 3 (/ eos 0, - sen 0,)
r i
= -r 2 co 2 sen0 2 — r 3 c*> 3 sen 0 3 (real) ( 8 61 )
.
0 = eos 0^ + r 3 o) 3 eos 0 3 (imaginaria) ( 8 62 )

.
La ecuación 8.62 permite la determinación de ü>

v
r2 eos 0 2 \
( 8 . 63 )
r3 eos 0,/
A continuación se puede usar la ecuación 8.61 para determinar r, = V

R .
Las incógnitas restantes, r, y «3 se determinan a partir de las partes real e

imaginaria de la ecuación 8.57:
— r2 (ü> 2 eos 0 2 + a 2 sen 02)
-r 3
(a>? eos 0 3 -E a 3 sen0 2 )
(real) ( 8 64 )
.
0 - r2 ( 2 eos 0 2 — sen0 2 )
+ r 3 (a 3 eos 0 3 - cu^ sen0 3 ) (imaginaria) ( 8 65 )

.
La incógnita a 3 se puede determinar de la ecuación 8.65.
r 2 ( cu 2 sen0 2 - a 2 eos 02) cu? sen 0 3

a3 = ( 8 66 )
.
eos 0 3 eos 0 3
A partir de la ecuación 8.64 se puede entonces determinar = A B Para una

r, .
velocidad angular constante de la manivela, la aceleración angular a 1 es cero, de

manera que las ecuaciones 8.64 y 8.66 que dan A fí y a3 se simplifican en cierto
grado.
Aquellas cantidades cinemáticas de interés para la ingeniería, como la ve-
locidad \ fi y la corredera y cu 3 y a 3 de la biela, se pueden
aceleración A^ de la
determinar numéricamente a partir de las ecuaciones anteriores para todas las

fases 0^ de la manivela y para valores arbitrarios de la velocidad de la manivela
oj-,
y la relación L/R (r /r ). Aunque los cálculos que se deben realizar involucran
3 2
operaciones aritméticas voluminosas, dichas operaciones se pueden asignar a una
computadora digital con la ventaja de que se pueden resolver un gran número de
variantes del problema para optimizar el diseño.
1
404 análisis de velocidad y aceleración
La velocidad y la aceleración de otras partículas del mecanismo también

pueden ser de interés para la ingeniería. Por ejemplo, como se estudia en el capí-
tulo 9, las aceleraciones de los centros de masa de los eslabones individuales son
importante? debido a que están relacionadas con las tuerzas que actúan sobre los
eslabones. Al considerar la aceleración del centro de masag, del eslabón 3 de
la figura 8.44c/ se obtienen las siguientes ecuaciones a partir de la adición de los

vectores mostrados en la figura 8.44c:
rg ,
= r 2 4- r d = r 2 e'° 2 4- rd e'^ (8.67)
\ = Kx
r
g}
= r2 ü) 2 (íe' 02 ) + rd Q> 3 (/e
,ei
)
(8.68)
\ = rKx = r2 (ia 2 - a)í)c'° 2 + rd (ia } - ü> 3 )e'

e
’ (8.69)
g3
Para una velocidad angular constante de la manivela, a, = 0, de manera que
A = —r2 iú 2 e i(t2
4 rd (ioLs -
gJ
V -
= (-r 2 o)? eos 0 2 — rd a 3 sen 0 3 - rd Loj eos 0 3 )
4 i(-r 2 u> 2 sen0 2 4- rd a 3 eos 0 3 - rd u>] sen0 3 )
= «», + 'A, < 8 70)

-
La magnitud de A g} se puede determinar a partir de /) A., = v oj, + . y el ángu-

lo (3 que Agy fonna con el eje real se puede determinar a partir de tan (3 = bgjagy
El vector A^ se muestra como un vector fijo en la figura 8.44c/.
Ejemplo 8.14. El mecanismo biela-manivela-corredera del motor de combustión in-
terna (figura 8.44c/) incluye una manivela de 2.0 pulg de longitud y una biela de 8.0 pulg
de longitud. La velocidad de la manivela del motor es constante a 3000 rpm (3 14 rad's).
Determine la aceleración del centro de masa Ag ,
de la biela cuando el ángulo de la mani-
vela es 0 2 = 30°. El centro de masa se encuentra a 2.0 pulg del perno de la manivela en
gi
A. Determine, además, curvas que muestren (1) la magnitud de A^ contra 0 2 y (2) el
ángulo (3 que Agi fonna con el eje real contra 0 r
Solución. El cálculo de la aceleración A gy puede hacerse usando la ecuación 8.70 y los

siguientes datos: r 2 = 2.0 pulg, = 8.0 pulg, r = 2.0 pulg, co^ = 3 14 rad/s y 0 2 = 30°. Sin
{
embargo, antes de proceder con los cálculos, primero se deben determinar las incógnitas
03 ,
ü)
3 y a3 .
El ángulo 0 3 de la biela se puede determinar a partir de la ecuación 8.60 como sigue:
sen 0 3
r
= -—
r,
2
sen 0 2 = - —
2 0
8.0
sen 30°
-0.125
ANÁLISIS DEL MECANISMO BIELA- MANI VELA -CORREDERA 405
o
0 3 =-7.1 o 352.82°
eos 0 3 = 0.992
Se puede ver que para sen 0 3 = —0. 25, hay dos posiciones de la biela, ya sea 0 3 = 352.82°
1
ó 187.1 8°, dependiendo de si la manivela está a la derecha o a la izquierda del centro de la

manivela O
La velocidad angular ü )
3 y la aceleración angular a de
3
la biela se pueden determi-
nar a partir de las ecuaciones 8.63 y 8.66, respectivamente:
cu i
r
= — co, —
'
r3
2 eos
eos 0 3
6,
= — 3141 —
/2.0\
)
\8.0/ eos 352.82°

eos 30°
= -68.56 rad/s
— a
U3 =
/ r-A
I
— I
— senB^
u> 2 2
eos 0 2
+
w 3 sen03
\r 3/ eos 03 eos 03
/2I)\ 314 2 sen 30° - 0 (-68.56) 2 sen 352.82°

_
_ +
\ 8 0/
. eos 352.82° eos 352.82°
= 11,840 rad/s 2
Habiendo determinado las cantidades anteriores, las componentes real e imagina-

ria de la aceleración Agi se pueden determinar evaluando ag} y bgy en la ecuación 8.70
como sigue:
ae3 ,
= -r 2
u>\ eos 0 2 - rd a 3 sen 0 3 - eos 03
= -2.0(314) 2
(0.866) - 2.0(1 1,840)(- 0.125)
- 2.0( - 68.56) 2
(0.992)
Ángulo de la manivela, tí
2
,
grados
FIGURA 8.45
= - 177,300 pulg/s
2
bKi = —r 2
a);sen0 2 + rd a 2 eos 0, - rd u>jsen0 3
=*- 2.0(3 14) 2

(0.50()f+ 2.0(11 ,840)(0.992)
-2.0(-68.56) (- 0.125) 2
= -74,020 pulg/s
2
La magnitud de Agy es la suma vectorial de las componentes:
An = Va;, + b¡, = V( — 177,300)

:
+ (-74,020)’
= 192,200 pulg/s
2
y el ángulo de Ag con el eje real u horizontal está dado por (3:
_ _ -74,020
ta " P “
= 0.417
a ts “ - 177,300
p = 202.67°
Mediante cálculos similares a los ilustrados para incrementar el ángulo 0 2 de la
manivela en incrementos de 10° se pueden graficar las curvas de A gi y (3 para un ciclo de
la manivela como se muestra en la figura 8.45.
8.27 ANÁLISIS DELMECANISMO INVERTIDO BIELA-

M ANIVELA-CORREDERA MEDIANTE LAS
ECUACIONES DE CIERRE DEL CIRCUITO Y
NÚMEROS COMPLEJOS
De mecanismo biela-manivela-corredera (figura 8.46¿?), es
las inversiones del
interesante analizar el mecanismo de cepillo de manivela mediante números com-
plejos debido a que está implicada la componente de Coriolis de la aceleración.
En lafigura 8.46/? se muestran los vectores que dan la posición r B2 de la partícula
B 1 en la manivela en la conexión del perno a la corredera. Se pueden combinar
dos ecuaciones vectoriales independientes para la posición de #2 ,
a saber, r Bl = r
4
y
= i*! + in para obtener la siguiente ecuación vectorial:
r4 = r, 4- r2
r4 e'
84 = r, + r 2 e'
02
( 8 71 )
.
La diferenciación de la ecuación 8.71 produce la siguiente ecuación de velo-

cidad:
ANÁLISIS DEL MECANISMO INVERTIDO BIELA-MANI VELA-CORREDERA 4()7
H
r a>
4 4
(/'e' 4) + r é>
/H 4
= r~> w 2 (ie‘*
>2
) (8.72)
4
Al inspeccionar la ecuación 8.72 término por término se puede ver que ésta es
otra forma de la ecuación V^ 4 + V BiBa = \ B: para las partículas coincidentes /? 4 y
B^. La diferenciación de la ecuación 8.72 produce la siguiente ecuación de acele-
ración:
r4 ü> 4 (/V° 4 ) + r4 a 4 (/e'

H4
) + 2 r4 ü> 4 (z>' 04 ) + f4 e'
0j
= 2 02
r : ü) 2(/ ^' ) + r 2 OL 2 (ie'* 2 ) (8.73)
La inspección de la ecuación 8.73 término por término muestra que la ecuación

es una forma alterna de la ecuación A'¿ + A ¿ 4 + 2to 4 x V + A B2Ba = A '¿ 0 + \'Br
En el mecanismo de cepillo de manivela, el eslabón 2 es eslabón motriz y
el
generalmente gira a una velocidad angular constante co 2 conocida, con a, igual a

cero. Por lo tanto, haciendo referencia a las ecuaciones 8.71 8.72 y 8.73 se puede ,
ver que r p r 0 ? co^ y a, son las cantidades conocidas y 0 4 cd 4 a 4 r4 r4 y r4 son

, , , , , ,
2
las seis incógnitas que se deben determinar. Al igualar las partes real e imaginaria
de cada una de las ecuaciones 8.71, 8.72 y 8.73, se obtienen seis ecuaciones que
hacen posible la determinación de las seis incógnitas.
Después de que han determinado 0 4 co 4 y a 4 para un valor conocido de

se ,
y un valor arbitrario de 0^, es posible determinar numéricamente la

to-, velocidad
y la aceleración de otras partículas del mecanismo. Por ejemplo, debido a que

el
cepillo de manivela es un mecanismo de retomo rápido, es interesante determinar

la velocidad Vc5 de la corredera portaherramienta (eslabón 5) de la figura 8.46#
FIGURA 8.46
para comparar las magnitudes de la velocidad de la corredera durante las carreras

de trabajo y de retomo del mecanismo. En la figura 8.46c se muestra el polígono de
vectores que incluye al vector de posición r de la partícula C 5 Del polígono, .
,K*.
*
rd = + *V
rc = r¿ - xa
rc e
,vl2 = r (/ c' 0J — ra ( 8 74 )
.
Diferenciando la ecuación 8.74 se obtiene la siguiente expresión para la ve-
locidad:
y t
.
= rc e
iltl2
= rd (ú 4 (ie
i9
*) + rd e
i9 *
( 8 75 )
.
Enecuaciones 8.74 y 8.75, v a es una longitud fija conocida, y 0 4 y w 4 se

las
conocen a partir de ecuaciones desarrolladas anteriormente. Al igualar las partes

real e imaginaria de cada una de las ecuaciones 8.74 y 8.75 se obtienen cuatro
ecuaciones para la determinación de las cuatro incógnitas r r rd y rd de las c, c, ,
cuales r es la magnitud de la velocidad Vc5 de la corredera.
8.28 ANÁLISIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS

MEDIANTE LAS ECUACIONES DE CIERRE DEL
CIRCUITO Y NÚMEROS COMPLEJOS
Aunque principio pudiera parecer sorprendente, el análisis de velocidad y ace-
al
leración del mecanismo de cuatro barras es generalmente una tareas mucho más
sencilla que el análisis de posición. Para ver la razón de esto, considere nueva-
mente el mecanismo plano de cuatro barras de la figura 2.6, que por conveniencia
se vuelve a repetir aquí en la figura 8.47. La ecuación de cierre del circuito para
este mecanismo escrita en forma de números complejos es
r2 e
f02
+ r3 e
i9j - r4 e
i9 * - r, = 0 ( 8 76 )
.
Esta ecuación se puede desarrollar en las partes real e imaginaria y escribirse en

la forma usada en el capítulo 2:
r2 eos 0 2 + r3 eos 0 3 - r4 eos 0 4 - rx = 0 ( 8 77 )

.
r2 sen 02 + r3 sen 0 3 - r4 sen 0 4 = 0 ( 8 . 78 )
En de posición se dan los valores de r p r2 ry r4 y el ángulo de entrada

el análisis ,
0 O y el problema consiste en encontrar los ángulos 0 3 y 0 4 Debido a que estas

,
.
incógnitas están insertas en los términos del seno y el coseno, se dice que las
ecuaciones son trascendentales. En el capítulo 2, en la sección 2. 1 se presentó un ,
ANALISIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS 4()9
y
A
FIGURA 8.47
método relativamente sencillo para resolver el problema del análisis de posición

empleando la ley de los cosenos. Los métodos para resolver analíticamente las
ecuaciones 8.77 y 8.78 en forma de números complejos son un poco más elabora-
dos. Por esta razón se presentan en el apéndice También se debe señalar que las 1 .
técnicas numéricas como el método de Newton-Raphson que se presentó en el

capítulo 2 son fáciles de poner en práctica, proporcionan soluciones relativamen-
terápidas y se pueden extender para resolver el problema del análisis de posición
en mecanismos más complejos.
Las ecuaciones de velocidad de cierre del circuito para el mecanismo de
cuatro barras se obtienen diferenciando las ecuaciones de posición de cierre del
circuito con respecto al tiempo como sigue:
-r2 (sen0 2 )co 2

- /^(senO^c^ + r4 (sen0 4 )co 4 = 0 ( 8 79 )
.
r 2 (cos 0 2 )ü) 2 + r 3 ( eos 0 3 )co 3 - r4 (cos 0 4 )co 4 = 0 ( 8 80 )

.
En el suponen como datos los valores de r,, r2 r3 rA y 0^,

análisis de velocidad se , ,
y que los valores de 0 3 y 0 4 ya se determinaron a partir del análisis de posición.

Además, también se debe dar la velocidad angular co^ del eslabón de entrada. Las
únicas incógnitas en las ecuaciones anteriores son las velocidades angulares de
los eslabones 3 y 4. Estas ecuaciones se pueden escribir por lo tanto en la siguien-
te forma:
Aíu 3 + B cl>
4
= C ( 8 81 )
.
Z7cd 3 + Eco 4 = F ( 8 82 )
.
r
>
en donde los valores de A a la F se calculan a partir de
«4 = - r 3 sen 0 3
/? = r4 sen 0 4
C = r 2 (sen0 2 )a) 2
( 8 83 )
.
D = r3 eos 0 3
E = —rA eos 0 4
F = -r 2 (cos 0 2 )co 2
Esta forma muestra claramente que las ecuaciones 8.81 y 8.82 son lineales para
las dos incógnitas o> o> Resolviendo este par de ecuaciones se obtiene
y 4
.
FB - EC
8 84 )
.
~ DB - EA
(
PC - FA
to 4 ( 8 85 )
.
DB - EA
La diferenciación de ecuaciones de velocidad (ecuaciones 8.79 y 8.80)

las
con respecto al tiempo produce las ecuaciones de aceleración:
-r (cos 0 2 )u^ - r 2 (sen0 2 )a 2 - r 3 (cos 0 3 )i¿n

— r3 (sen0 3 )a 3
2
+ r4 (cos 0 4 )o>5 + r 4 (sen0 4 )a 4 = 0 ( 8 86 )

.
- 2
(sen0 2 )<xó + r 2 (cos 0 2 )a 2 - r 3 (sen0 3 )w5 + r3 (cos 0 3 )a 3
+ r4 (sen0 4 )coj - r4 (cos 0 4 )a 4 = 0 ( 8 87 . )
En el suponen como datos los valores de /q, r2 /

análisis de aceleración se ,
a partir del
r4 0 w, y a„ y que los valores de 0 3 0 4 ca 3 y ca 4 ya se determinaron
, ,
, ,
2
análisis de posición y velocidad. Por lo tanto, las únicas incógnitas
en las
ecuaciones anteriores son las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4, a3 y

0 4 , y las ecuaciones 8.86 y 8.87 se pueden reescribir como sigue:
Aolt, + Ba A = C' ( 8 88 )
.
Da, + Ea A = F' ( 8 89 )
.
en donde los valores de la A a la F se pueden calcular como sigue:
A — — r3 sen 03
B = r4 sen 0 4
ANALISIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS 4\ \
C = + -
r 2 { eos 0 2 )oE r 2 (sen0 2 )a 2 + r3 (cos 63)0)5 r4 (cos 6 4 )ü)J
^ ^
D — r3 eos 0 3
E — — r4 eos 0 4
Z7
'
= r 2 (sen0 2 )u^ - r 2 (cos 0 2 )a 2 + r3 (sen 0 3 )ü)5 - r 4 (sen 0 4 )o)5
Es interesante observar que los valores de A, Z?, D y E son los mismos que los que
se usaron en el análisis de velocidad y por lo tanto no necesitan volverse a calcu-
lar.La forma de las ecuaciones 8.88 y 8.89 muestran claramente que son lineales
para las dos incógnitas a y a Resolviendo este par de ecuaciones se obtiene
.
3 4
F'B - EC'
a3 = ( 8 91 )
.
DB - EÁ
PC' - F'A
a, = ( 8 92 )
.
DB - EA
Ejemplo 8.15. Para el mecanismo de cuatro bañas de la figura 8.47, encuentre las
velocidades angulares y las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4. Las longitudes
de los eslabones son r = 7 pulg, r = 3 pulg, r = 8 pulg, r = 6 pulg. la posición del
2 } 4 3
eslabón de entrada es 0-, = 60°, la velocidad del eslabón de entrada es (o, = 1 rad/s y la
aceleración del eslabón de entrada es a. = 1 rad/s 2
. En el ejemplo 2.2 del capitulo 2 se
realizó un análisis de posición de este mecanismo. Los resultados de este análisis son 0 ; =
o
22.8 1 , 04 = 7 1 .798°. Los valores de las variables de la A a la F ahora se pueden calcular
a partir de las ecuaciones 8.83:
A = -8sen 22.812 = -3.102
B = 6 sen 71.798 = 5.700
C = 3(sen60)(l) = 2.598
D = 8 eos 22.812 = 7.374
E = -6 eos 71.798 = -1.874
F = - 3(cos 60)(1) = -1.500

(7.374)
(7.374)
Por lo tanto.
(-1.500)(5.700) - ( - 1.874)(2.598)
-0.102 rad/s
(7.374)(5.700) - (- 1.874)( - 3.102)
(2.598) - (- 1.500)( -3.102)

0.400 rad/s
(5.700) - (- 1.874)( -3.102)
" ) ) ) "
10
*********************************************************************
20 * MECHAN ISM DESIGN - DISPLACEMENT, VELOCITY & ACCELERATION ANALYSIS
'
30 * -
'
Uses Newton-Raphson root finding method to determine unknown
40 * '
angles of links and 4 of a four bar linkage. 3. Also calc.s
50 '* a»gular velocities accelerations of links 3 and 4.
60 '* - Mabie and Reinholtz, 4th Ed.
70 * -
'
Program revised by - Steve Wampler 7/ 9/85) (
Q0
********************************************************************
t
90 CLS:MAX.PASS%=10 :D2R=3. 14159/180 constant to convert deg.s to rad.s '
100 INPUT "Enter ang. pos. of links 2 3,4 (deg s) " THETA2 THETA3 THETA4 , . ; , ,
110 TH ETA2 =TH ETA2 *D2 R THETA3 = TH ETA3 *D2 R TH ETA4 = TH ETA4 *D2 R
: :
120 INPUT "Enter ang. vel. of link 2 (rad.s/secO" ;OMEGA2

A
130 INPUT "Enter ang. acc. of link 2 rad s/sec 2 " ALPHA2 ( .
)
;
link lengths r4 Rl R2 R3 R4
140 INPUT "Enter list of r 1 r2 r3 " , , , ; , , ,
150 INPUT "Enter ang. step size for input link rotation (deg. s) "; ANG. INC
160 PRINT " THETA2 THETA3 THETA4 OMEGA3 OMEGA4 ALPHA3 ALPHA4
170 PRINT " (deg.) (deg.) (deg.) (rad/s) (rad/s) (rad/s~2) (rad/s~2)
180 WHILE INKEY$= "
190 FUNC. 1=1 'forcé next WHILE statement to be true
200 WHILE AB S FUN C 1 > 0 0 1 OR ABS FUNC. 2 > 00 1) AND PASS%<MAX PASS%
( ( . ) . ( ) . .
210 FUNC. 1 = R1+ R4 *COS THETA4 - R2 *COS THETA2

( - R3 *COS THETA3
( )
)
( ( )
)
( ( )
220 FUNC. 2= (R4*SIN (THETA4) - R2 *SIN THETA2 - R3 *SIN THETA3 )

( ( )
)
( ( )
230 DF1DT3=R3*SIN (THETA3) DFlDT4=-R4 *SIN (THETA4) takepartials

:
'
240 DF2DT3=-R3 *COS THETA3 DF2DT4 = R4 *COS THETA4

( ) : (
250 DF2DT4=R4 *COS THETA4 'Partial of fuñe. 2 w/respect to theta4

( )
260 DEL=DF1DT3*DF2DT4-DF1DT4*DF2DT3 'cale, del function

270 DELTA. THETA4= (DF2DT3*FUNC.L-DF1DT3*FUNC.2)/DEL
280 DELTA. THETA3 = - (DF2DT4 *FUNC. 1-DF1ÜT4 *FUNC. 2 /DEL )
2 90 TH ETA3 = TH ET A3 +DELTA. TH ET A3 TH ET A4 = TH ETA4 +D ELT A . TH ET A4 :
300 PASS%=PASS%+1
310 WEND go back if func.sOO and number of passes not to high
'
320 IF PASS%<MAX PASS% THEN GOSUB 350 ELSE GOSUB 480

.
330 PASS%=0 :THETA2=THETA2+ANG. INC*D2R increment input link '
340 WEND END :
350 cale. vel. and acc. of links 3 and 4 and print results
'
360 A=-R3 *SIN (THETA3 B=R4 *SIN THETA4 C=R2 *SIN THETA2 *OM EGA2
) : ( ) : (
)
3 70 D=R3 *COS THETA3 E=-R4 *COS THETA4

( ) F=-R2 *COS THETA2 *OMEGA2
: ( ) : (
)
380 OMEGA3= F*B-E*C) / (D*B-E*A) :OMEGA4= (D*C-F*A)/ (D*B-E*A)

( velocities '
390 Cl=R2*COS(THETA2) *OMEGA2~2+R2*SIN (THETA2) *ALPHA2 'part of C. PRIME

400 C PRIME=Cl+R3 *COS THETA3 *OMEGA3 "2-R4 *COS THETA4 *OMEGA4~2
. (
)
(
)
410 Fl=R2*SIN (THETA2) *OMEGA2 "2-R2 *COS THETA2 *ALPHA2 'part of F. PRIME (
)
420 F. PRIME=Fl + R3 *SIN (THETA3 *OMEGA3 "2-R4*SIN (THETA4 *OMEGA4~2 ) )
430 ALPHA3= F. PRIME*B-E*C. PRIME) / (D*B-E*A)

( angular accelerations '
440 ALPHA4=(D*C.PRIME-F.PRIME*A)/ (D*B-E*A)

450 PRINT USING"####. ## " ; THETA2/D2 R; THETA3/D2R; THETA4/D2R;
460 PRINT USING"####.## " ;OMEGA3 ;OMEGA4 ALPHA3 ALPHA4 ; ;
470 RETURN
480 mech. does not assemble message
'
490 PRINT "Mechanism does not assemble at THETA2 = "THETA2/D2 R" deg."
500 RETURN
FIGURA 8.48
Sustituyendo las cantidades conocidas en las expresiones para C' y F' de la ecuación 8.90
se obtiene
— 0.102)-
C = 3(cos60)(l) 2 + 3(sen60)(l) + 8(cos 22.812)(
- 6(cos 71.798)(0.400)
2 = 3.875
2
F' = 3(sen60)(l) 2 + 3(cos 60)(1) + 8(sen22.812)(-0.102)

- 6(sen71.798)(0.400)
2
= 0.218
ANALISIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS 413
THETA2 THETA3 THETA4 OM EGA3 OMEGA4 ALPHA3 ALPHA4
(deg. (deg . (deg.) ( rad/s) ( red/ s) ( rad/s*2 ( rad/s*
0.00 46.57 75.52 -0.75 -0.75 -0.41 0.49
10.00 39.51 69.24 -0.65 -0.50 0.10 1.08
20.00 33.71 65.65 -0.51 -0.22 0.33 1.26
30.00 29.35 64.63 -0.3 7 0.01 0.36 1.19
40.00 26.25 65.66 -0.26 0.19 0.31 1.05
50.00 24.15 68.20 -0.17 0.31 0.27 0.91
60.00 22.81 71.80 -0.10 0.40 0.23 0 .81
70.00 22.07 76.11 -0.0 5 0.46 0.22 0.72
80.00 21.79 80.90 -0.01 0.50 0.22 0.66
90.00 21.91 85.96 0.03 0.52 0.22 0.60
100.00 22.37 91.17 0.06 0.52 0.24 0.54
110.00 23.14 96.41 0.09 0.52 0.26 0.48
120.00 24.20 101.57 0.12 0.51 0.29 0.42
130.00 25.57 106.58 0.15 0.49 0.32 0.36
140.00 27.22 111.35 0.18 0.46 0.35 0.29
150.00 29.18 115.82 0.21 0.43 0.39 0.22
160.00 31.45 119.93 0.24 0.39 0.42 0.15
170.00 34.01 123.63 0.27 0.35 0.44 0.09
180.00 36.87 126.87 0.30 0.30 0.46 0.02
190.00 40.00 129.62 0.33 0.25 0.47 -0.04
200.00 43.38 131.87 0.35 0.20 0.46 -0.10
210.00 46.95 133.59 0.37 0.15 0.45 -0.16
220.00 50.66 134.78 0.38 0.09 0.42 -0.21
230.00 54.44 135.44 0.38 0.04 0.37 -0.27
240.00 58.20 135.56 0.37 -0.02 0.31 -0.34
250.00 61.84 135.11 0.36 -0.0 7 0.22 -0.42
260.00 65.26 134.07 0.33 -0.14 0.12 -0.51
270.00 68.31 132.36 0.28 -0.21 -0.02 -0.63
280.00 70.82 129.92 0.22 -0.28 -0.20 -0.77
290.00 72.59 126.64 0.13 -0.3 8 -0.43 -0.94
300.00 73.38 122.37 0.02 -0.48 -0.71 -1.14
310 .00 72.90 116.95 -0.12 -0.60 -1.03 -1.34
320.00 70.85 110.26 -0.29 -0.74 -1.34 -1.50
330.00 66.98 102.26 -0.48 -0.86 -1.55 -1.48
340.00 61.29 93.23 -0.65 -0.93 -1.49 -1.12
350.00 54.18 83.92 -0.75 -0.91 -1.06 -0.38
360.00 46.57 75.52 -0.75 -0.75 -0.41 0.49
FIGURA 8.49 Salida del programa de computadora en BASIC de la figu-
ra 8.48. FJ análisis de posición se realiza utilizando el método de Newton-
Raphson (capítulo 2, sección 2.3): las velocidades y las aceleraciones se calcu-
lan en forma cerrada a partir de las ecuaciones 8.84. 8.85, 8.91 y 8.92.
Por lo tanto.
(0.218)(5.700) - (-1.874K3.875)
(7.374)(5.700) - - 1.874)( -3. 102)
(
(7.374)(3.875) - (0.218)( - 3.102)

0.808 rad/s :
(7.374)(5.700) - (— 1.874)( —3.102)
En la sección 2.2 se describió un programa de computadora en lenguaje BASIC para el
análisis iterativo de posición del mecanismo de cuatro barras. Los métodos de análisis de
velocidad y aceleración estudiados en esta sección se han agregado a dicho programa y el

nuevo listado del mismo se muestra en la figura 8.48. La salida correspondiente del pro-
grama para incrementos de 10° del ángulo de entrada se muestra en la figura 8.49.
8.29 MECANISMOS COMPLEJOS

La adición eslabones extras .al mecanismo básico de cuatro barras aumenta la
complejidad del análisis cinemático del mecanismo. En la figura 8.50 se muestra
un mecanismo de seis barras en el que la adición de los eslabones 5 y 6 al meca-
nismo básico de cuatro barras ( 2, 3, 4) forma un segundo mecanismo de cuatro
1 ,
barras compuesto por los eslabones 3, 4, 5 y 6. Con la adición de los dos eslabo-
nes, el número de incógnitas cinemáticas se incrementa en seis (0 5 0 6 <x> 5 a5 , , ,
Por lo tanto, se requieren

y a h ) de manera que el número total de incógnitas es 1 2.
12 ecuaciones independientes para determinar las incógnitas.
Al combinar las ecuaciones vectoriales independientes para la posición del
punto B se obtiene la
, siguiente ecuación que incluye las cantidades cinemáticas
de los eslabones en el circuito formado por el mecanismo inferior de cuatro barras:
r
1
-+- r
1
— r + r (8.93)
2 1 1 4
De manera similar, sepuede escribir una segunda ecuación vectorial combinada

para la posición del punto C de manera que involucre a un circuito que incluya a
los eslabones 5 y 6: x
r, + r + r
6
= r, + r'
4
(8.94)
5
Las ecuaciones independientes 8.93 y 8.94 se pueden escribí r en forma de núme-

ros complejos:
r2 e
,e -
-1- r3 e iQi = r, + r4 e' 04 (8.95)
r2 e
i% *
+ r5 e i9s + r 6 e ,Qh = r, + rje' 04 (8.96)
Al igualar las componentes real e imaginaria de las ecuaciones anteriores,

se obtienen cuatro ecuaciones independientes a partir de las cuales se pueden
determinar los cuatro ángulos desconocidos 0 0 0 y 0 en función de 0 V Al
V 4 5 6 ,
ángulo 0 4 se puede dar como 0 menos el ángulo fijo y del eslabón 4 que se
4
muestra en la figura 8.50. La determinación de los ángulos desconocidos es com-
plicada a nivel trigonométrico y requiere la determinación de longitudes y ángu-
los auxiliares como se ilustra en el estudio del mecanismo de cuatro barras.
ecuaciones 8.95 y 8.96 e igualar las componentes real e

Al diferenciar las
imaginaria se obtienen cuatro ecuaciones independientes adicionales que se pue-

den emplear en la determinación de las cuatro velocidades angulares io
4,
oj s y
to
(i
La solución de las numerosas ecuaciones simultáneas se
en función de to->.
realiza mejor mediante el uso de determinantes. Al diferenciar otra vez e igualar

las partes real e imaginaria se obtienen cuatro ecuaciones para la determinación
de las cuatro aceleraciones angulares desconocidas.
El método mecanismos planos de
anterior de análisis se puede aplicar a
mayor grado de complejidad. Si se agregan dos eslabones más al mecanismo de
la figura 8.50, convirtiéndolo en un mecanismo de ocho eslabones, una tercera
ecuación vectorial independiente que encierra a otro circuito independiente de

eslabones proporciona las ecuaciones adicionales requeridas para la solución.
8.30 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

EMPLEANDO EL PROGRAMA INTEGRADO PARA
MECANISMOS (IMP)
En el capítulo 2 (sección 2.4) se introdujo el empleo del programa integrado para
mecanismos (IMP) como un método conveniente para el análisis del desplaza-
miento de los mecanismos de cuatro barras. En ese capítulo se dijo que el IMP
también podía utilizarse para el análisis de velocidad y aceleración. El empleo
del IMP para la determinación de velocidades y aceleraciones se presenta a con-
tinuación.
Las figuras 2.9 h y 2.9c de la sección 2.4 se repiten aquí en las figuras 8.51c?
y 8.516.
También se reproducen de la sección 2.4 las siguientes declaraciones de
revolutas, los datos de las revolutas y los datos de los puntos como sigue:
GROUND= FRAME
REVOLUTE FRAME LNK2 =OH2( ,
)
REVOLUTE LNK2 LNK3 = ( ,

)
REVOLUTE LNK 3 LNK4 )=B ( ,
REVOLUTE LNK4 FRAME =OH4( ,

)
DATA REVOLUTE (OH2 = 0,0, 0/0 0,1/1 ,0,0/ -2. 1213,2. 1213,0
: ) ,
) ) , 0 00 0

fí(REV)
Puntos
AA2, AA 3
¥ BB 3, BBA
002 004
,
(a)
5 (9.2242, 5.9388, 0)
( 6)
FIGURA 8.51
DATA REVOLUTE A
: ( )
= -2 1213, . 2 . 1213, 0/-2 1213,2. 1213
. ,1
0,0,0/9.2242,5.9388,0
DATA REVOLUTE
: ( B )
=9 2242, . 5. 9388, 0/9. 2242, 5. 9388,1/$
-2.1213,2.1213,0/10,0,0
DATA REVOLUTE (0H4 =1 0 0,0/10, 0,1/9.2242,5.9388,0/$
:
)
,
12,0,0
PO NT LNK2 = 002 AA2
I (
)
,
DATA PO NT 002 0H2 = 0 0

: I ( , , ,
DATA PO NT AA2 A =0
: I ( ,
)
, ,
P0INT(LNK3) = AA3 BB3 ,
DATA PO NT AA3 A = J0 J0
: I ( , ) J0í ,
DATA PO INT(BB3,B)=J0, 0,j0

: /
PO INT(LNK4)=BB4, 004
: I ( ,
, ,
DATA PO NT 004 ,0H4 )= 0 0 ,0

: I ( ,
ZOOM 7 = 5( 5,0 ) ,
1 .
RETURN
PROBLEMAS 417
Ahora es necesario introducir la posición angular del eslabón 2 ( 1 35°) para

el que se requiere el análisis e introducir la velocidad angular del eslabón 2 (500
rad/s, en el sentido de las manecillas del reloj) que es constante. Estos datos se
especificarán para la revoluta OH2. Se debe determinar la velocidad y la acelera-
ción del punto B
velocidad angular y
así como la la aceleración del eslabón 4.
Estos requerimientos se introducirán para el punto BB4 y la revoluta OH4. Tam-
bién se determinará la velocidad del punto AA2 como una comprobación del
análisis por la computadora.
DATA: POS (OH2)=135 I
DATA VELO( OH 2 = -500

:
)
PR NT VELO AA2 BB4 OH4

I : ( , ,
PR NT ACCEL BB4 OH4

I : ( ,
EXECUTE
La velocidad y aceleración del
tabla 8.2 da la velocidad del punto A a la
punto B. También se incluyen la velocidad angular y la aceleración del eslabón 4.

A manera de comparación, se incluyen los valores determinados mediante vectores
unitarios.
TABLA 8.2
Velocidad Aceleración
AA1 BB4 o//4(co 4 r BB4 OH4(oL A y
1MP 1499.99 1369.39 -228.64 453242 -54717.5

2 2
pulg/s pulg/s rad/s pulg/s rad/s
Vectores 1371.1 -228.64 453903 -54740.3

2 2
unitarios pulg/s rad/s pulg/s rad/s
"Los valores de o) 4 y cx
4
están dados con relación al bastidor.
Problemas
8 . 1 . Una velocidad y la aceleración de la punta

turbina trabaja a 15 000 rpm. Calcule la
del álabc del rotor que se encuentra a 0 pulg del centro de rotación. 1
8.2. La punta de un álabe de una turbina tiene una velocidad lineal de 600 m/s. Calcule la
velocidad angular en revoluciones por minuto para los siguientes diámetros de rueda: 70,
400, 750 y 900 mm.
8.3. En un motor de un automóvil, la aceleración máxima del pistón es de lOOOg (g =
32.2 pies/ ) a una velocidad constante dada del cigüeñal. El radio del cigüeñal es de 2:
2
pulg y la longitud de la biela es de 10 pulg. Determine la velocidad del cigüeñal en rpm y

la velocidad lineal del centro del perno del cigüeñal en pies por segundo y en pies por
minuto. Determine también la velocidad máxima del pistón en pies/s y en pies/min a esta
8.4.
velocidad del cigüeñal. Ver las ecuaciones 2. 1
8 y 2. 1 9 del capitulo 2.
La partícula Q del cuerpo, mostrado en la figura 8.52 está en movimiento a lo largo
de una trayectoria curvilínea. El radio de curvatura de su velocidad y acele-

la trayectoria,
ración angulares y su razón de cambio con respecto al tiempo son como se muestra. Deter-
mine las magnitudes de A"; y A y muéstrelas como vectores en
,
( ,
el diagrama de la
figura.
8.5.
dR
dt
2
d R
FIGURA 8.52
Una masa puntual P recorre una trayectoria curvilínea alrededor del punto A como
2
se muestra en la figura 8.53. Si A p = 640 mm/s determine , u)^.
8.6.
(5.00 mm/s)
(4.95 mm/s 2 )
FIGURA 8.53
En la figura 8.54, eslabón 2 y el disco 3 giran alrededor del mismo eje fijo Ü\ tu-, =
el
15 rad/s (en el sentido de las manecillas del reloj) yaÔ, 10 rad/s (en el sentido de
las manecillas del reloj) y a 3 = 30 rad/s 2 (en el sentido contrario al de las manecillas del
reloj). El punto P-, del eslabón 2 es coincidente con el punto P de! disco 3. Determine
}
Vp 2 p3 ,
A p pv
2
ü) 23 y a 23 .
PROBLEMAS 419
8.7. Dados los puntos A y B en un eslabón común como se muestra en la figura 8.55,
calcule la velocidad y la aceleración del punto B con respecto al punto A.
8.8. La rueda de la figura 8.56 rueda sin deslizamiento. La velocidad y la aceleración de
P son como se muestra. Para cada fase, elabore un dibujo de la rueda y determine gráfica-
mente los valores de A” y A/, usando escalas convenientes. Calcule R y w
de la trayectoria
.
de Py localice el centro de curvatura C. ¿Qué información se requiere para determinar a ¡A

8.9 El ventilador centrífugo mostrado en la figura 8.57 gira a una velocidad angular de
900 rad/s. La velocidad de una partícula de gas P con respecto al alabe es \ PB = 82.3 m/s.
Determine la velocidad de la punta del álabe y la velocidad absoluta de la partícula P.
)
A p- 500 pulg/s 2
F v />= 53.1 pulg/s
(12700 mm/s 2 ) I
(1349 mm/s)
8 10. . En la figura 8.58 se muestra una partícula de gas P abandonando el conjunto de la
rueda de una turbina a una velocidad V pB con respecto a los álabes. El ángulo a es el
ángulo de partida de la partícula con relación al conducto y se mide desde el plano de

rotación. Si la velocidad de la rueda es de 10 000 rpm, determine el ángulo a de manera
que la velocidad absoluta de P sea de 00 m/s en una dirección paralela al eje del ducto de
1
salida. ¿Cuál es el sentido de rotación de la rueda vista desde la derecha? El radio desde el
eje de rotación a la partícula P es de 300 mm.

8 . 11 . En el mecanismo mostrado en la figura 8.59, el eslabón 2 gira a una velocidad
angular constante, (a) Determine to y ot utilizando vectores unitarios. ( b ) Dibuje el polí-
4 4
gono de velocidades y determine VB y VD . (c) Determine los valores anteriores mediante
un análisis por computadora.
8. 12 . En elmecanismo de la figura 8.60, el eslabón 2 gira a una velocidad angular cons-
tante. (a) Determine V y Afí tí
utilizando vectores unitarios. ( b Dibuje el polígono de velo-
cidades y determine Vc VD to 3 y co 4 Indique la imagen de velocidad del eslabón
, , . 3. {c)
Determine los valores anteriores mediante un análisis por computadora.

PROBLEMAS 421
Eje de rotación
0 2
A = 6 pulg (152 mm)
ÁB =7 pulg (178 mm)
CD = 5 pulg (127 mm)
AD = 7 pulg (178 mm)
02 04 = 14 pulg (356 mm)
Ó4 C = 10 pulg (254 mm)
8 13 En
. . elmecanismo de la figura 8.61, el eslabón 2 gira a una velocidad angular cons-
tante. (a) Determine Vc y A ( . utilizando vectores unitarios. ( b Dibuje el polígono de velo-
cidades y determine V0 o> 3 y o> 4 Indique la imagen de velocidad de cada eslabón, (c)
.
Utilice métodos por computadora para determinar los valores anteriores.

(152 mm)
(102 mm)
(76.2 mm)
OyA = 1
5 pulg (381 mm)
Oa B 10 pulg
= (254 mm)
AC = 10 pulg (254 mm)
02 04 = 30 pulg (762 mm)
FIGURA 8.61
8.14. En el mecanismo de cepillo de manivela mostrado en la figura 8.62, el eslabón 2
gira a una velocidad angular constante, (a) Calcule VÁ4 ,

co
4,
A A4 y ot
4
utilizando vectores
unitarios. ( b ) Dibuje el poligono de velocidades relativas VÁ2Ái y Vaâ.y Calcule también

co u) y ü) (c) Determine los valores anteriores mediante un análisis por computadora.
24 , 34 32 .
8.15. mecanismo mostrado en la figura 8.63, el eslabón 2 gira a una velocidad
En el
angular constante. Determine Vg to 4 A B y a 4 por medio de (a) vectores unitarios; (b)

, ,
polígonos de velocidades y aceleraciones; (c) proporción a partir de los resultados de la
parte b para 3000 rpm.
02 A = 1.97 pulg (50.0 mm)

0,04= 4.72 pulg (120 mm)
ÓaA = 3.15 pulg (80.0 mm)
FIGURA 8.62
PROBLEMAS 423
16.
8. En el mecanismo mostrado en la figura 8.64, el eslabón 2 gira a una velocidad angu-

lar constante de 1 60 rad/s. Determine Vff
, io
4,
AB y o¿
4
por medio de (a) vectores unitarios;
( b polígonos de velocidades y aceleraciones; (c) análisis por computadora.
0A = 6 pulg (152 mm)

2

Oa B = 6 pulg (152 mm)
FIGURA 8.64
8.17. En el mecanismo mostrado en la figura 8.65. el eslabón 4 gira a una velocidad
angular constante y Vfí = 24.4 m/s. Determine a, por medio de (a) vectores unitarios; (b)
polígonos de velocidades y aceleraciones; (c) análisis por computadora.
8.18. En el mecanismo mostrado en la figura 8.66, el eslabón 4 gira a una velocidad
angular constante. Determine a0 por medio de {a) vectores unitarios; (6) polígonos de
velocidades y aceleraciones; (c) análisis por computadora.
8.19. En la figura 8.67, una leva gira a una velocidad angular constante moviendo a un
seguidor radial de carretilla. Determine la aceleración del seguidor por medio de (a) vectores
unitarios; (6) polígonos de velocidades y aceleraciones; (c) polígonos de velocidades
y aceleraciones para determinar la aceleración del seguidor cuando la leva se gira 45°
) )
FIGURA 8.65
CM=4pulg (102 mm) 0,5 = 4 pulg (102 mm)

Ó a
A = 6 pulg (152 mm) 0,04 = 8 pulg (203 mm)
AB = 3 pulg (76.2 mm)
FIGURA 8.66
desde la posición mostrada. Por conveniencia para el dibujo, gire el seguidor con relación
a la leva.
8.20. En el mecanismo de cepillo de manivela mostrado en la figura 8.68, el eslabón 2
gira a una velocidad angular constante. Determine co
4,
A Á4 y a 4 por medio de ( a vectores
unitarios; b ) polígonos de velocidades y aceleraciones; (c) análisis por computadora.
(
8.21. El eslabón motriz 2 del mecanismo Whitworth de retomo rápido mostrado en la

figura 8.69 gira a una velocidad angular constante. Determine la velocidad y la acelera-
ción del portaherramienta (eslabón 6) por medio de {a) vectores unitarios; ( b ) polígonos
de velocidades y aceleraciones; (c) análisis por computadora.
8.22. El eslabón 2 delmecanismo de Ginebra mostrado en la figura 8.70 gira a una velo-
cidad angular constante. Determine a> y a 3 por medio de
3
(a) vectores unitarios; ( b
polígonos de velocidades y aceleraciones.
PROBLEMAS 425
FIGURA 8.67
= 3.94 pulg (100 mm)

= 8.86 pulg (225 mm)
FIGURA 8.68
FIGURA 8.69
)
8.23. En la figura 8.7 1 se muestra una leva y un seguidor, con el punto P en el cuerpo 3 y
el punto Q en el cuerpo 2. Determine V u) 2 A y a, por medio de (a) vectores unitarios
, ,
Q Q
segui-
para el seguidor curvo; ( b poligonos de velocidades y aceleraciones tanto para el
dor de cara plana como para el seguidor curvo.
8.24. En la figura 8.72 una leva que gira a una velocidad angular constante
mueve a un
Determine V Ba A Ba a 4 por medio de (a) vectores

seguidor oscilatorio de carretilla. ,
u>
4, y
unitarios; (b) polígonos de velocidades y aceleraciones.
0P = 5.0 pulg (127 mm)

}
0,Q = 8.0 pulg (203 mm)
FIGURA 8.71
PROBLEMAS 427
8.25. En la figura 8.73 se muestra un mecanismo biela-manivela-corredera descentrado.

Si ü>
:
es constante, determine V
ff
,
co
v A B y a 3 por medio de (a) vectores unitarios; (/>)
polígonos de velocidades y aceleraciones; ( c ) análisis por computadora.
8.26. En el mecanismo biela-manivela-corredera de la figura 8.74a, la velocidad y acele-
ración de corredera están dadas y w, es constante. Determine V oo-,, ük y a 3 por medio
la
A ,
de (a) vectores unitarios; ( b polígonos de velocidades y aceleraciones; ( c análisis por
0 2
A = 9.84 pulg (250 mm)
AB = 29.5 pulg (750 mm)
FIGURA 8.73
)
es
QA
0 2
A = 3 pulg (76.2 mm) 0)2
AB =7 pulg (178 mm)

VB = 8.79 pies/s (2.68 m/s)
A b = 79.1 pies/s 2 pulg (24.1 m/s 2 )
O2 /oj
(b)
x
computadora, (d) Con el valor de VA que se encontró para la figura 8.74a, determine la
aceleración de la corredera en la figura 8.74 b y a3 utilizando un polígono de aceleraciones.
8.27. En el mecanismo mostrado en la figura 8.75, el eslabón 2 gira a una velocidad
angular constante. Determine o)

4 y ct
4
por medio de (a) vectores unitarios; ( b polígonos
gira a una velocidad
8.28. En el mecanismo mostrado en la figura 8.76, el eslabón 2
angular constante. Determine la velocidad y la aceleración del punto D por
medio de {a)
OÂ = 6 pulg (152 mm)

AB = 3.79 pulg (96.2 mm)
FIGURA 8.75
PROBLEMAS 429
0: A = 2 pulg (50.8 mm)
FIGURA 8.76
vectores unitarios; ( b polígonos de velocidades y aceleraciones. Mediante proporciones,

calcule la velocidad y la aceleración del punto D
si la velocidad angular del eslabón mo-
triz se aumenta a 1200 rpm. (c) Análisis por computadora para oo-, = 1 rad/s.
8.29. En el eslabón mostrado en la figura 8.77, el eslabón 2 gira a una velocidad angular
constante de 3600 rpm. Determine la velocidad y la aceleración del punto F por medio de
FIGURA 8.77
.
(a) vectores unitarios;b ) polígonos de velocidades y aceleraciones construidos para una

(
velocidad unitaria de Wt = rad/s y utilizando proporciones para aumentar a 3600 rpm,

1
(c) análisis ppr computadora.

8 30
. La rueda del mecanismo de la figura 8.78 rueda sin deslizamiento, (a) Construya la
imagen de velocidad de rueda y determine

la Vc y a) 4 . (b) Construya la imagen de acelera-
ción de la rueda y determine A c y a 4 .
Diámetros de
En figura 8.79 se muestra un mecanismo utilizado en las locomotoras de vapor.

8 31 . la
Para una velocidad de locomotora de 96.6 km/h, determine las velocidades y acelera-
la
vectores unitarios, (b)
ciones de los puntos C, R y S y u) 2 u> 3 a 2 y a 7 por medio d e (a) . ,
polígonos de velocidades y aceleraciones.
8 32 .
engranes epicíclicos mostrado en la figura 8.80a, el portador (eslabón
. En el tren de
2) gira de manera que to-,

= 2 rad/s y a-, = 48 rad/s - en el instante mostrado, (a) Construya
1
el polígono de velocidades y muestre la

imagen de velocidad del planeta (eslabón 3).
imagen de acelera-
Determine to v (b) Construya el polígono de aceleraciones y muestre la
ción del planeta. Determine a 3 .
8 33 El portador (eslabón 2) del tren de engranes epicíclicos

. .
mostrado en la figura 8.806
gira en el sentido de las manecillas del reloj a una

velocidad uniforme de 10 rad s. (a)
de los engranes 3 y 4.
Dibuje el polígono de velocidades y muestre las imágenes de velocidad
Determine la velocidad del punto Dy
PROBLEMAS 43 1
C
8.34.
FIGURA 8.80
En el mecanismo mostrado en la figura 8.81, el eslabón 2 gira a una velocidad

angular constante. Determine la velocidad y la aceleración de la corredera y to ya,, por
v
medio de (<7) vectores unitarios; ( b ) polígonos de velocidades y aceleraciones.
FIGURA 8.81
8.35. En el mecanismo mostrado en la figura 8.82, los miembros 4 y 5 son engranes que
están acoplados. El eslabón 2 gira a una velocidad angular constante. (<7 ) Construya el
polígono de velocidades y muestre las imágenes de los engranes 4 y 5 cuando = 0 y

cuando co 5 = 5 rad/s. ( b ) Construya los polígonos de aceleraciones y muestre las imágenes
de los engranes 4 y 5 cuando w =
.
0 y cuando = 5 rad/s.
8.36. En mecanismo mostrado en la figura 8.83, el eslabón 2 gira a una velocidad

el
angular constante y la corredera 5 se mueve con una velocidad lineal constante. Determi-
ne la velocidad y la aceleración del punto C por medio de (a) vectores unitarios; b ) (
polígonos de velocidades y aceleraciones; ( c análisis por computadora.

8.37. En la figura 8.84 se muestra un mecanismo biela-manivela-corredera doble con las
manivelas girando a velocidades angulares constantes. Determine la velocidad y la acele-
FIGURA 8.84
PROBLEMAS 433
ración del punto D con respecto a! punto B por medio de (a) vectores unitarios; (b) polígonos
8 38
. . En la figura 8.85 se muestra un mecanismo biela-manivela-corredcra
doble. La
manivela 2 gira a una velocidad angular constante. Determine la velocidad y la acelera-
ción de cada corredera por medio de (a) vectores unitarios; (b) polígonos de velocidades
y aceleraciones; ( c ) análisis por computadora.
0-,A = 4 pulg (102 mm)

ÁB = 8 pulg (203 mm)
(203 mm)
8 39
. . En la figura 8.86 se muestra el diagrama de un motor radial de tres cilindros. Si el
cigüeñal gira a una velocidad angular constante, determine velocidad y la aceleración
la
de cada pistón por medio de (¿7 ) vectores unitarios; (b) polígonos de velocidades y acele-
raciones; (c) análisis por computadora.
AD = 20 pulg (508 mm)

iv-¿ = 1 rad/s
FIGURA 8.86
) ) c
8.40. En la figura 8.87 se muestra un mecanismo de palanca con el eslabón 2 girando a
una velocidad angular constante. Determine la velocidad y la aceleración de la corredera

por ntedi^ de (a) vectores unitarios; ( b polígonos de velocidades y aceleraciones; (c)
análisis por computadora.
ÉM = 4 pulg (102 mm)

ÁB = 8 pulg (203 mm)
O^B = 6 pulg (152 mm)
8.41. En el mecanismo mostrado en la figura 8.88. la corredera 5 se mue\e con una

’
elocidad lineal constante. Determine I to . A A y a 34 por medio de (a) vectores uni-

\ 4C% 34
tarios; ( b polígonos de velocidades y aceleraciones; (c) análisis por computadora.
FIGURA 8.88
PROBLEMAS 435
8.42. Para el mecanismo mostrado en la figura 8.89, determine Vy¡ y A y del centro de
gravedad de la biela. Determine también la velocidad de deslizamiento V ( r( ,
entre los
eslabones 5 y 4. Determine estas cantidades por medio de (a) vectores unitarios; (h)
polígonos de velocidades y aceleraciones; (c) análisis por computadora.
0.5 pulg
OyA = 3.0 pulg (76.2 mm) RC = 12 pulg (305mm)
(12.7 mm) = 3.0 pulg
().,B (76.2 mm) l)h = 14 pulg (356mm)
Radio de AL) = 3.0 pulg (76.2 mm) = 4.0 pulg (102 mm)
4 pulg
(102 mm)
o.
¿ = 1 rad/s ¿
0.5 pulg
(12 7 mm)
FIGURA 8.89
8.43. Para el mecanismo biela-manivela-corredera mostrado en la figura 8.90: (a) deter-

mine todos los centros instantáneos; (b) determine la velocidad del punto B mediante los
métodos de centros instantáneos; (c) verifique el valor de V que se determinó en la parte
fj
h dibujando un polígono de velocidades.
FIGURA 8.90
) 3

8.44.
Para el mecanismo biela-manivela-corredera descentrado que se muestra en la fi-
gura 8.91, determine la velocidad de la corredera en mm/s empleando centros instantá-
neos si o)-, =2 rad/s.
8.45.
FIGURA 8.91
Dado el mecanismo que se muestra en la figura 8.92, localice todos los centros
instantáneos.
-\
0,A = 2 pulg (50.8 mm) Oh D 4 pulg (102 mm)

ÁB = 4pulg (102 mm) 0 20 6 4 pulg (102 mm)
- 1 rads
8.46. Sin determinar los demás centros instantáneos, localice los centros instantáneos 1
y 17 en la figura 8.77. ¿En qué línea está el centro 37 ?

8.47. Localice los seis centros instantáneos de la figura 8.78.
8.48. Determine la ubicación de todos los centros instantáneos para el mecanismo de la
figura 8.8 1 ;
V R es igual a 83.3 pies/s y se debe determinar V p .
V p utilizando los
Determine
centros instantáneos 12, 15 y 25. Verifique su respuesta determinando V p mediante
35.
los centros instantáneos 13, 14 y 34 y también por medio de los centros 13, 15 y
la figura 8.82, u) = 15 rad/s yw = 5 rad/s. Determine w utilizando

los centros
8.49. En 2 5 4
instantáneos 15, 14,45.

8.50. Para el mecanismo de cepillo de manivela mostrado en la figura 8.93, determine ( a )
la ubicación de todos los centros instantáneos y ( b la velocidad del portaherramientas

(eslabón 5) utilizando la velocidad conocida V Al = 12.2 m/s.
PROBLEMAS 437
FIGURA 8.93
8.51. (a) Dado el mecanismo mostrado en la figura 8.94, localice todos los centros ins-
Determine VD mediante los métodos de centros instantáneos si - 25

tantáneos. ( b
pulg/s con cu, girando en el sentido contrario al de las manecillas del reloj.
OÂ = 3.0 pulg (76.2 mm) CD = 12.0 pulg (305 mm)

AB = 7.0 pulg (178 mm) AB = 6.0 pulg (152 mm)
11 pulg
(280 mm)
-j — 4.5 pulg
3 pulg (114
mm)
(76.2
4 pulg mm)
(102 mm)
Radio de
7 pulg
(178 mm)
FIGURA 8.94
8.52. mecanismo de uña mostrado en la figura 8.95 se emplea para pasar artículos a !a
El
izquierda con movimiento intermitente. Los engranes 2 y 3 están acoplados en P y la
velocidad de P está dada por un vector de pulg de longitud. Por medio de centros instan-
1
táneos, determine el vector que represéntala velooidad de C de la uña.
8.53. En mecanismo mostrado en la figura 8.96,

el los engranes 2 y 3 están acoplados. La
velocidad del punto A está dada por un vector de 1 pulg de longitud. Mediante centros
instantáneos, determine la velocidad de la corredera (eslabón 5). Determine también ui
4
.
FIGURA 8.96
PROBLEMAS 439
8.54. En el tren de engranes epicíclicos de la figura 8.97, el engrane central (eslabón 3) y
elengrane interno (eslabón 5) tienen el mismo sentido de rotación; la longitud de \ Rf . es la
mitad de la de V Py Determine la ubicación del centro instantáneo 14. Determine las rela-
ciones de las velocidades angulares (u

4
/w 3 y w 2 /to 3
.
8.55. Utilizando los ejes real e imaginario, dibuje a escala las vectores dados por los
siguientes números complejos: r = 8e r = —4e , r = 8(cos 60° + i sen 60°), r = 10-
,7r/i l7T
,
= —4 — 8í, r = i(cos 20° + sen 20°), r = /

2
(cos 1
20° + i sen 1 20°).
40/, r 1 i 1
8.56. El eslabón mostrado en la figura 8.43¿? se hace girar en el sentido contrario al de las
manecillas del reloj alrededor de O, a una aceleración angular uniforme a 2 partiendo

del
reposo en 0, = 0. Mediante las ecuaciones de la sección 8.25, determine las expresiones

para la magnitud A p y el ángulo (3 en términos de a 2 en vez de co 2 Evalúe
en forma .
= 120°.
numérica A p y (3 para a 2 = 10 rad/s 0 2 P - 4 pulg y 0 2
2
,
el ejemplo 8.14 se muestran los cálculos de A^ y (3 de

la aceleración A gi de la
8.57. En 3
biela en el mecanismo biela-manivela-corredera de la figura 8.44. Determine Agy y (3
cuando el ángulo 0 2 de la manivela es de 120° en vez de 30°.
8.58. Mediante las ecuaciones de la sección 8.26, continúe los cálculos del ejemplo 8.14
para determinar V B y \ B de la corredera para 0 2 = 30°.
8.59. La manivela del yugo escocés de la figura 8.98 gira a una velocidad constante u> 2 .
Comenzando con la ecuación vectorial r S4 = r 2 + ra obtenga las expresiones para las ,
magnitudes V Ba y A Ba del yugo utilizando las ecuaciones de números complejos.

8.60. En el mecanismo de la figura 8.99, la manivela mueve al mecanismo a una veloci-
determine las expre-
dad constante to^. Mediante las ecuaciones de números complejos,
conocidas.
siones que den 0 4 u) 4 y o 4 en función de to 2 y las longitudes
,
8.61 En la figura 8. 00 se muestra un mecanismo biela-manivela-corredera descentrado

. 1
para el que se conocen los valores instantáneos de u> 2 y a 2 en la fase 0 2

Comenzando con .
la ecuación vectorial + r = r + r 3 y utilizando las ecuaciones de números complejos,

¡ 2
determine las expresiones para 0 3 ,

w ,a r,r yr
3 3, g a Q
.
Haciendo referencia al mecanismo de cuatro barras de la figura 8.47, las posiciones

8.62.
sección 2.1 para los
angulares de los eslabones se determinaron numéricamente en la
datos dados en la figura y para 0 2 = 60°. Evalúe numéricamente los valores de w3 ,

co
4,
a3
= 60°, w 2 = rad/s y a2 = 0. Evalúe también la magnitud y el ángulo del
y a 4 cuando 0,
1
vector de aceleración del punto B.

44Q ANÁLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN
Imaginario
Real
Imaginario
FIGURA 8.99
Imaginario
FIGURA 8.100
PROBLEMAS 44 \
8.63. Las ecuaciones 8.84 y 8.85 para el mecanismo de cuatro barras muestran que oo
3 y
o>4 pueden ser igual a cero cuando (0 — 0.,) o (0 — 0.,) son iguales a cero, respectivamente.
4 3
Mediante diagramas muestre las posibles posiciones del mecanismo para (a) oj = 0 ( b )
3 y
o> = 0. Las mismas ecuaciones muestran que to a> pueden tener un valor infinito
3 y
4 4
cuando los ángulos de los eslabones son tales que hacen que los denominadores de las
ecuaciones sean iguales a cero. Elabore los diagramas de las posiciones posibles del me-
canismo para (a) co = 00 y (¿>) oj = 00. ¿Son prácticas estas posiciones?
3 4
Capítulo Nueve
Análisis de fuerzas en
maquinaria
9.1 INTRODUCCIÓN
Al diseñar las piezas de una máquina o un mecanismo en cuanto a su resistencia,
es necesario determinar las fuerzas y pares de torsión que actúan en los eslabones
individuales. Cada componente de una máquina completa, por pequeño que sea,
deberá analizarse cuidadosamente con respecto a su papel en la transmisión de
fuerzas. Por ejemplo, un mecanismo de cuatro compuesto en realidad
barras está
de ocho eslabones si se incluyen los pernos o rodamientos que conectan a los
miembros primarios. Los rodamientos, pernos, tomillos y demás sujetadores con
frecuencia son elementos críticos en las máquinas debido a la concentración de
fuerza en estos elementos. Los mecanismos que transmiten fuerza por medio de
un contacto superficial directo en áreas pequeñas de contacto, como las levas,
engranes y pernos de ruedas de Ginebra, también son importantes en este aspecto.
En las máquinas que realizan trabajo útil, por lo general se conocen o se
suponen las fuerzas asociadas con la función principal de la máquina. Por ejem-
plo, en un motor o en un compresor de pistones se conoce o se supone la fuerza de
los gases que actúan sobre el pistón; en un mecanismo de retomo rápido, como el
de cepillo de manivela o la máquina de Whitworth, se supone la resistencia de la
herramienta de corte. Dichas fuerzas se denominan fuerzas estáticas debido a
que en el análisis de la máquina forma diferente de las fuerzas de
se clasifican en
inercia, las cuales se expresan en función del movimiento acelerado de los esla-
bones individuales.
444 análisis de fuerzas en maquinaria
En mecanismos que operan a altas velocidades, las fuerzas sobre un

los
eslabón individual que producen el movimiento acelerado de éste con frecuencia
son mayores que las fuerzas 'estáticas con relación a la función primaria de la
máquina. En muchas máquinas rotatorias, como las ruedas con álabes de los
compresores y las turbinas, se deben tomar precauciones para evitar condiciones
de desbocamiento en que las velocidades pueden exceder los valores de diseño
estructuralmente seguros.
9.2 FUERZA CENTRÍFUGA EN LOS ÁLABES DE UN

ROTOR
La fuerza de inercia en los rotores, que es el producto de la masa y la aceleración,
conoce como fuerza centrífuga. En los rotores de alta velocidad con

álabes
se
(como las ruedas de los compresores y turbinas, las ruedas de los supercargadores,
los ventiladores y las hélices), las fuerzas centrífugas tienden
a separar los álabes
aspas. Para determi-
del rotor. La figura 9. 1 muestra un tipo sencillo de rotor con
fuerza centrífuga que produce'una fuerza centrípeta resistente
en la base
nar la
debido a que la
(sección a-a) de cualquier álabe dado, se requiere una integración
aceleración es una función de R. Suponiendo que el rotor tiene
una velocidad
del álabe
angular constante co, la fuerza de inercia dF que actúa sobre el elemento
mostrado es el producto de la masa del elemento dM y la aceleración centrípeta
An = (o
2
R de la ecuación 8.4a. Por lo tanto,
dF - (dM)A n = u 2 R dM (9.1)
Se recordará del estudio de lamecánica que la fuerza de inercia tiene un

sentido opuesto a la aceleración centrípeta, de donde toma el nombre de tuerza
FIGURA 9.1
FUERZA CENTRIFUGA EN LOS ALABES DE UN ROTOR 445
centrífuga. elemento es el producto de la densidad de masa w/g (w es

La masa del
2
la densidad del peso en libras por pulgada cúbica y g es igual a 386 pulg/s ) y el
volumen del elemento bt{dR ); 6, t y R están en pulgadas
w
dF = (jF R - bt dR
g
W fR = R„
F = bt- o)
2
R dR ( 9 2)
.
£ J R = R,
promedio de tensión Sh en
El esfuerzo la base del álabe debido a la fuerza
de inercia es P/A, en donde P = F y A = bt:
H’ ’R = R„
— ur R dR ( 9 3)
.
g 'R = R,
La ecuación 9.3 muestra que el esfuerzo en la base del álabe es indepen-

diente del área transversal A = bt pero depende de la velocidad del rotor, la densi-
dad de masa y los radios interior y exterior de los álabes.

En la figura 9.2 se muestran en forma ideal los álabes de rotores como las
aspas anchas de un ventilador. El ventilador tiene la forma de un disco con ranu-

ras entre las aspas. El elemento de la fuerza de inercia dF es el mismo que el dado
por la ecuación 9. 1 , en que la masa de elemento es
dM = — tR d<\> dR
g
FIGURA 9.2
i
446 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA
y
w
” dF = — tw
2
R dR d
2
cf>
Por lo tanto,
w r <b = 2viN CR = R 0
- tur R
8 J d) — () JR = R,
2 tt w
~Ñ~g íw R~ dR (9.4)
J R = R,
en donde N es el número de aspas o álabes y F es la tuerza que tiende a separar el

aspa del cubo. El esfuerzo promedio en la base del álabe con área transversal
A = hiRí/N es
w O )
2 -/?=/?„
R dR
2
(9.5)
tr=r,
En las hélices de los aviones, las aspas se colocan a un ángulo como se
muestra en la figura 9.3. En de inercia producen un mo-

tales casos, las fuerzas
mento de torsión en el aspa. Haciendo referencia a la figura 9.3, la fuerza de

inercia dF en un elemento t dx dR es
dF = co
2
a dM
en que dM = dF debida a A n del elemento de
(w/g)t dx dR. La fuerza de inercia ,
masa, puede mostrarse como las componentes dFn y dF en que dFn produce una t
,
fuerza de tensión en el aspa paralela al eje de las mismas y dF produce un mo- t
mento de torsión dM sobre el eje del aspa debido al brazo de momento x sen (3.
t
dFn = - dF = arR dM
a
dFn = - ico /?
2
dx dR (9.6)
8
X CQS -
dF, = -
-
dF = arx eos (3 dM
a
dF, = — t(x)
2
x eos (3 dx dR (9.7)
8
dM, - x sen (3 dF,
W
dM, = — t eos (3 sen (3arx- dx
t ,
dR (9.8)
FUERZA CENTRIFUGA EN LOS ALABES DE UN ROTOR 447
FIGURA 9.3
La fuerza total de inercia del aspa que produce tensión en el vástago parale-
lo al eje del aspa es
IV fx = b'2 R = R„
Fn = - tari R dx dR ( 9 9).
8 \ =0 J R=R ,
y el momento total de torsión en el vástago es
w '*•
=& : fR = R„
,
M, = — tur eos (3 sen [32 a:

2
dx dR ( 9 10 )
.
8 v =0 R=R
9.3 FUERZA DE INERCIA,

PAR DE TORSION DE INERCIA
*
Del estudio de mecánica se sabe que las siguientes ecuaciones de movimiento

la
se aplican a un cuerpo rígido en movimiento plano.
X F = MA g
(9.11)
2 T = la (9.12)
en que X F es la suma de un sistema de tuerzas que

vectorial, o la resultante R,
actúan sobre el cuerpo en el plano de movimiento; M

es la masa del cuerpo; y A g
es la aceleración del centro de masa g (centro de gravedad) del cuerpo. XT es la

suma de los momentos de las fuerzas y pares de torsión alrededor de un eje que
pasa por el centro de masa normal al plano del movimiento; / es el momento de
inercia del cuerpo alrededor del mismo eje pasando por el centro de masa; y a es
la aceleración angular del cuerpo en plano del movimiento. La unidad de masa
el
M que se usa comúnmente es el slug (Ib s^pie) y la unidad del momento de

•
inercia / es el slug pie (Ib s pie). En el Sistema Internacional de Unidades la uni-

2 2 •
• -
dad de masa es el kilogramo (kg) y la unidad del momento de inercia es el kg rrr.

•
La figura 9.4 muestra un cuerpo rígido en movimiento plano sobre el que

actúan fuerzas cuya resultante R se determina a partir del polígono de vectores de
fuerzas libres mostrado. Debido a que R representa a X F, la ecuación 9.1 se 1
puede escribir
R = MAg (9.13)
Para caso en que las fuerzas sean conocidas, la aceleración A del cuerpo se
el ,
puede calcular a partir de la ecuación 9. 1 3 siempre y cuando tamSién se conozca

la masa. La dirección de A es paralela a R y en el mismo sentido
,
que R.
FIGURA 9.4
FUERZA DE INERCIA, PAR DE TORSION DE INERCIA 449
La línea de acción de R se determina como se muestra en la figura 9.4 y, de

acuerdo al principio de momentos. Re es igual a X T. La ecuación 9. 1 2 se puede
reescribir
Re = la ( 9 14 )
.
La aceleración angular a del cuerpo se puede determinar de la ecuación 9. 4 si se 1
conocen las fuerzas y el momento de inercia / del cuerpo; a tiene el mismo sen-
tido angular que el momento Re.
Las ecuaciones del movimiento bajo la forma de las ecuaciones 9.1 1 a la
9. 14 son útiles cuando se van a determinar las aceleraciones incluyendo la mag-

nitud, la dirección y el sentido. Sin embargo, para los mecanismos con movi-
miento restringido, las aceleraciones se conocen generalmente a partir de un aná-
lisis cinemático como se estudió en el capítulo 8, y se deben determinar las tuer-
zas y los momentos que producen las aceleraciones.

Cuando se conoce la de un eslabón dado y MA se puede calcular, se
obtiene una simplificación del concepto si A/A expresada en unidades de tuer- ,
za, se considera como un vector de fuerza F m y se muestra como la equilibrante de

R en diagrama de cuerpo libre del eslabón. En la figura 9.5, el cuerpo de la
el
figura 9.4 se muestra con F o como una equilibrante. Como vector, F o se muestra
paralela en dirección a A que también es paralela a R y es igual en magnitud a R
,
de acuerdo a la ecuación 9. 3. Sin embargo, para que sea la equilibrante de R, F

1
fí
debe mostrarse en sentido opuesto a A Asimismo, la línea de acción de F o debe

.
ser tal que su momento alrededor del centro de masa sea igual y opuesto al mo-
mento de R. La ecuación 9. 1 4 se puede emplear para determinar la distancia e de
la línea de acción de Fo :
la
e
~R
la la
( 9 15 ) .
450 ANALISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA
FIGURA 9.6
Se debe señalar que el momento de F alrededor del centro de masa es (
opuesto en sentido a a. Al mostrar a F o en sentido opuesto a A y el momento de <r
F en sentido opuesto a a, parece representar una resistencia al movimiento ace-

o
lerado del eslabón y en cierta forma es una rribdida de la inercia del eslabón. En
consecuencia, a F se le llama una fuerza de inercia.
En la figura 9.5, F se muestra como la equilibrante de R. Una representa-
ción alternativa como en la figura 9.6 consiste en mostrar a F n en el centro de
masa g y agregar un par de torsión de inercia o un par de inercia Tn en sentido
opuesto a a. Las magnitudes de F y T se dan mediante
, ()
las siguientes ecuaciones:
F0 = MA<, ( 9 16 )
.
T0 = la ( 9 17 )
.
Cuando Aes igual a cero y

(j
a tiene un valor diferente de cero, solamente queda el
par de inercia T .
Se puede ver de la figura 9.5 que, si se muestran los efectos de aceleraciónde

la masa conocida de un eslabón como una fuerza de inercia, las ecuaciones de
movimiento (9.11 y 9.12) se pueden interpretar como ecuaciones de equilibrio

estático y se pueden escribir como:
X F =0
X r=o
en que X F incluye a Fn y X T incluye a To Esto
. se conoce en ocasiones como el
concepto de equilibrio dinámico. En la figura 9.5, se cierra el polígono de vectores

de fuerzas libres, incluyendo a F como se requiere para,
el equilibrio estático.
El método de fuerzas de inercia es sencillo y útil ya que los problemas
cinéticos que involucran mecanismos articulados de cueipos rígidos en movi-
miento plano se reducen a problemas de equilibrio estático. Debido al movimien-
DETERMINACION DE FUERZAS 45 \
to restringido de los mecanismos de eslabones articulados, las aceleracione, las
fuerzas de inercia y los pares de los eslabones individuales se pueden determinar

primeramente y a continuación se determinan las fuerzas que producen el movi-
miento acelerado a partir de las leyes del equilibrio estático.
9.4 DETERMINACIÓN DE FUERZAS

En el análisis de fuerzas de un mecanismo completo, generalmente se debe hacer
un diagrama de cuerpo libre de cada eslabón para indicar las fuerzas que actúan
sobre el eslabón. Al determinar las direcciones de estas fuerzas, se deben recor-
dar las siguientes leyes del estudio de la estática.
1. Un cuerpo que actúan dos fuerzas está en equilibrio estático

rígido sobre el
sólo si las dos fuerzas son colineales e iguales en magnitud pero de sentido
opuesto. Si sólo se conocen los puntos de aplicación de las dos tuerzas,
como los puntos A y B de la figura 9.7, las direcciones de las dos tuerzas se
pueden determinar a partir de la dirección de la línea que une a A y B.
2. Para un cuerpo rígido sobre el que actúan tres fuerzas en equilibrio estático,
las líneas de acción de las tres fuerzas son concurrentes en algún punto tal
como el punto k de la figura 9.8. Por lo tanto, si se conocen las líneas de
acción de dos de las fuerzas, la línea de acción de la tercera fuerza debe
pasar por su punto de aplicación y el punto de concurrencia k. En algunos

casos, se puede reducir a tres un número mayor de fuerzas en un cuerpo
determinando la resultante de las fuerzas conocidas.
3. Un cuerpo rígido sobre el que actúa un par está en equilibrio estático sólo si
actúa sobre él otro par coplanar igual en magnitud y en sentido opuesto
como se muestra en la figura 9.9.
En caso de un análisis de fuerzas estáticas, la suma vectorial de las fuer-

el
zas en cada eslabón debe ser igual a cero para que haya equilibrio. Esto también
debe cumplirse para un análisis dinámico cuando se usan tuerzas de inercia. Por
lo tanto, es conveniente usar el concepto de fuerzas de inercia ya que tanto los

casos estáticos como los dinámicos se pueden tratar de la misma manera. En

ambos tipos de análisis, las ecuaciones vectoriales se pueden resolver analítica o
gráficamente para determinar las fuerzas desconocidas.
Los factores que determinan si se debe proceder con una solución analítica
o una gráfica son el tipo de mecanismo y el número de posiciones a analizar. En
el caso de mecanismos relativamente simples, como las levas y engranes,
gene-
ralmente se aplica una solución analítica.
Para el caso del análisis en una sola posición de un mecanismo de eslabones
articulados, una solución gráfica es mucho rñás rápida que una analítica. Sin em-
bargo, si van a estudiar varias posiciones o un ciclo completo, se deben elegir
se
los métodos analíticos. Esto es especialmente cierto si se cuenta con instalacio-
nes de computación, con calculadoras de bolsillo o escritorio con capacidades
para la solución de vectores. No obstante, se debe mencionar que aun cuando se
utilice una solución analítica, con frecuencia conviene verificar los resultados
en
una posición por métodos gráficos.
9.5 MÉTODOS DE ANÁLISIS DE FUERZAS EN

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS
Actualmente emplean dos métodos para el análisis de fuerzas en mecanismos:
se
(a) el método de superposición y ( b ) el método matricial. En este texto se
estudia-
rán ambos métodos. El método de superposición se adapta mejor para la solución

mediante cálculos manuales o en forma gráfica, en tanto que el método matricial
se adapta mejor para la solución por computadora. En el método de superposi-
ción se hace un análisis separado del mecanismo por cada eslabón móvil conside-
rando las fuerzas de inercia y externas y los pares de torsión que actúan sólo en
ese eslabón. Por lo tanto, un mecanismo que tiene n eslabones móviles requieren
n análisis separados. Los resultados de estos análisis se suman después para de-
terminar las fuerzas y pares de torsión totales en el mecanismo. En el método
matricial se escriben las ecuaciones de movimiento para cada eslabón móvil con-
siderado como un cuerpo libre. Esto da por resultado un sistema de 3 n ecuaciones
lineales con 3 n incógnitas que se deben resolver en forma simultánea.
Dos variantes del método de superposición tienen amplio uso. El primer
método hace uso de la fuerza de inercia y el par de torsión de inercia directamente
ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 453
y se adapta mejor para un desarrollo analítico. El segundo método elimina la

necesidad de considerar el par de torsión de inercia desplazando la fuerza de
inercia una cantidad e. Este método se prefiere en las soluciones gráficas. Ambos
métodos se ilustran en la siguiente sección.
9.6 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE

ESLABONES ARTICULADOS MEDIANTE
SUPERPOSICIÓN
El principio de superposición se puede usar en de fuerzas de un cuerpo
el análisis
rígido en equilibrio estático. Este principio establece que se puede determinar un

efecto resultante a partir de la suma de varios’ efectos que son equivalentes al
efecto total. Mediante este método, un mecanismo de eslabones articulados sobre
el que actúan varias fuerzas se puede analizar fácilmente determinando el efecto
de estas fuerzas una por una. Después se suman los resultados de los diversos
análisis de fuerzas únicas para dar las fuerzas totales que actúan sobre cada unión
en el mecanismo. El método de superposición también se puede emplear conve-
nientemente para combinar los resultados de análisis de fuerzas estáticas y de
inercia realizados en forma independiente.
Aunque este método es fácil de usar, tiene la desventaja de que el mecanis-
mo debe analizar varias veces, lo cual con frecuencia resulta tedioso. Otra
se
desventaja es que no se puede hacer un análisis exacto si hay que considerar las
fuerzas de fricción. Este problema generalmente no se presenta en los mecanis-
mos articulados con pares de giro debido a que las fuerzas de fricción son bastan-
te pequeñas y se pueden despreciar. Sin embargo, con los pares de deslizamiento,
como caso del pistón y el cilindro en el mecanismo biela-manivela-correde-

en el
ra, el método de análisis mediante superposición no sería apropiado si se debe
considerar la fricción entre el pistón y el cilindro. En este caso se presentarían

errores debido al cambio de dirección de la fuerza entre el pistón y el cilindro en
las distintas soluciones requeridas en el método de superposición.
En el ejemplo 9.1 se presenta de fuerzas mediante su-
un análisis analítico
perposición utilizando directamente las fueras de inercia y los pares de torsión de

inercia en las ecuaciones de equilibrio dinámico. El ejemplo 9.2 da una solución
similar desarrollada gráficamente usando sólo las fuerzas de inercia y
desplazándolas una distancia e para producir un par equivalente al par de torsión
de inercia.
Ejemplo 9. 1. En la figura 9. 10a se muestra el mecanismo de la figura 8.7 del ejemplo
8. 1
para elque se realizó un análisis de velocidades y aceleraciones. Se requiere determi-
nar las fuerzas soportantes en cada eslabón y el par de torsión de la flecha Ts en Ü2 me-
diante superposición utilizando vectores unitarios.
Solución . De la solución del ejemplo 8.1,

(jl>, = 4.91 rad/s (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
to, = 7.82 rad/s (sentido contrario al de las manecillas del reloj)

4
*
a 3 = 24 1 rad/s (sentido contrario al de las
a4 = — 129 rad/s 2 (sentido de las manecillas del reloj)
A,=-72i- 124.8j
= 144 pies/s
2
A = — 88.1i
fí
+ 35. 8j
Ab ,
= 95.1 pies/s
2
Utilizando los valores anteriores se calcularon las siguientes aceleraciones y se determi-

naron sus direcciones:
2
|A 3 ¡
=91.6 pies/s
|A 4 j
= 62.7 pies/s
2
— ^
En la figura 9.10a se muestran los ángulos a que actúan los vectores
Las magnitudes de las fuerzas de inercia y los pares de torsión se pueden calcular
AS3 y V
como sigue:
"2
= 0 04*2 = 0)
F„
Oj
= =
4 x 91.6
-— =
32.2
„ „
11.4
IU
Ib
8 x 62.7
F0i = A gl
*4
= = 15.6 1b
32.2
7L = — /3 ct 3 = -0.006 x 241 =—1.446 Ib • pie = —17.35 Ib • pulg

°3
Tn04 = -/ a = -0.026 x -129 =

1
3.351 Ib • pie = 40.21 Ib • pulg
a 4 4
En las figuras 9. 1 06 y 9. 1 0c se muestran los vectores F q3 F o4 T o3

, , , y T o4 ,
en sus posiciones
correctas y con las orientaciones correctas.
La solución de este problema se realizará mediante elmétodo de superposición y
considerando (a) sólo la acción de F^4 y T o4 , (6) sólo la acción de F o3 y T o3 y (c) la suma
de los dos análisis. Todas las componentes se tomaron con respecto a los ejes.yv lijos en el
eslabón 3.
análisis de fuerzas en donde sólo actúan F q4 y T o4 . La figura 9. 1 06 muestra un

diagrama de cuerpo libre del eslabón 4 sobre el cual actúan las fuerzas F o4 F34 y
,
Fj
4 y el
par de torsión T >4 ,

en donde F 34 es la fuerza que el eslabón 3 ejerce sobre eslabón 4 y F¡ 4 el
es la fuerza que el eslabón 1 ejerce sobre el eslabón 4. La prima o apóstrofo sencillo se

utiliza para indicar que éstas son sólo aquella parte de las fuerzas reales que actúan entre
ANALISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 455
W
2
= 1 0 Ib y
FIGURA 9.10
*
los eslabones debidas a F„ 4 y T„ 4 Observe que la dirección de F24 es conocida, debido a

.
que el eslabón 3 se convierte en un miembro de dos fuerzas en esta porción del proceso de
superposición. sin embargo, se desconocen tanto la dirección como la magnitud de F )4 .
Debido a que el eslabón 4 está en equilibrio bajo la fuerzas F„ 4 F' 4 y F¡ 4 y el

acción de las ,
par de torsión T„ 4 , los momentos se pueden sumar alrededor de cualquier punto conve-
niente y hacerse igual a cero.
Sumando los momentos con respecto al punto 04 ,
FoSQtgi) sen 115.1° + F'M (0 4 B) sen 87° + TOA = 0
(15.6)(5.27) sen 115.1° + F'M (S) sen 87° + 40.21 = 0
FM = - 14.35 Ib
El eslabón 4 también debe estar en equilibrio traslacional bajo la acción de las fuerzas
dadas, de manera que
F
r
o4
+ p
r
!4
+ p34 = Uo
r
Expresando F o4 y F' en el sistema de coordenadas xy, se obtiene

4
F 04 = 15.6 (eos 7.4° i - sen 7.4° j)
= 15.51 - 2.01j
Fú = F'M i = - 14.35Í
Y la ecuación de equilibrio traslacional para el eslabón 4 resulta ser
15. 5i - 2.01 j - 14.351 + F; 4v í + FH)j

'
=0
en donde F¡ 4x y F¡ 4v son las componentes x y y de F¡ 4 respectivamente

,
15.5i-14.35i + F; 4v i = 0
F\4X ~— 1-15 Ib
—2.0 1 j
+ /r
¡ 4j
=0
F\ 4y = 2.01 Ib
Para calcular el par de torsión T's de la flecha necesario para mantener al eslabón 2 en
equilibrio bajo la acción del par producido por F'n y F\ v vea la figura 9.10 d, en donde
F; 2 = F; 3 =14.3 b 1
d' = 2.59 pulg

Por lo tanto,
T's = F'n d' = (14.3)(2.59)
= 37.2 Ib • pulg (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
El par de torsión T' también se pudo hacer determinado fácilmente empleando las
ecuaciones vectoriales para F'^ y d' y la relación
T=— F 32
x d')
análisis de fuerzas en donde sólo actúan F 03 y T 0v La figura 9. 1 Oc muestra un

diagrama de cuerpo libre del eslabón 3 bajo la acción de tres fuerzas F 03 F" 3 y F" 3 y
,
el par
de torsión T 0j . Aquí, las primas o apóstrofos dobles indican la parte b del problema de
superposición. La dirección de F 03 es conocida y la de F" 3
es a lo largo de la línea Oa B
debido a que el eslabón 4 se convierte en un miembro de dos fuerzas cuando se omiten F„ 4
y T 04 . El eslabón 3 está en equilibrio bajo la acción de las fuerzas F 0r F" y F" 3 y el
3
par de
torsión T 04 . Aquí también, los momentos se pueden sumar con respecto a cualquier punto
conveniente y hacerse igual a cero.
Sumando los momentos con respecto al punto A,
o
F0i (A gi ) sen 29.1° + F"«(AB) eos 3 + T0} = 0
(11.4)(4) sen 29.1° + FU 8) eos 3

o
- 17.35 = 0
F'¡3 = -0.604 Ib
El eslabón 3 debe estar en equilibrio traslacional bajo la acción de las fuerzas dadas, de
manera que
F„3 + F:3 + F'¿ = 0
Expresando f», y en el sistema de coordenadas xy, se obtiene
F 03 = 11.4(cos 29.1° i + sen 29.1° j) = 9.94¡ + 5.53j
F¡} = 0.604(cos 87° i - sen 87° j) = 0.04i - 0.60j
y la ecuación de equilibrio traslacional para el eslabón 3 resulta ser
9.94i + 5.53j + 0.04i - 0.60j + F' 3v + F'23}j = i 0
9.94i + 0.04¡ + F'23x = 0
F'23x = —9.98 Ib
j
5.53J - 0.60J + F¿ vj
= 0
F% = -4.93 Ib
r* = (F'Ü + Ft)
m = 11.1 Ib
mantener eslabón 2 en equilibrio bajo la acción del

El par de torsión T"s necesario para al
par producido por F" 2 y F" 2 se puede calcular a partir de la figura 9. 10e, en donde
F"r = 11.1 Ib
d" = 1.66 pulg
Por lo tanto,
T” = F"2 d" = 11.1 x 1.66
Si se desea, T" se puede calcular empleando las siguientes ecuaciones vectoriales:
F"2 = = 9.98i + 4.93 j
d” = 0.736Í - 1 .49
T” = -(F' x D") '
32
= 18.5 k Ib • pulg (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
FUERZAS totales:
f32 = f; 2 + f;2 = f; 3 +
= 14.3¡ + 9.981 + 4.93j
= 24.31 + 4.93j
F 32 |
= 24.8 1b
f 43 = f; 3 + f;'3
= 14. 3i + 0.032Í - 0.6ü4j
= 14. 3¡ - 0.604j
|F43 |
= 14.4 1b
f„ = f; 4 + f;'4 = f; 4 + r
43
= - 1.131 + 2.01 j + 0.0321 - 0.604j
= — 1.101 - 1.41 j
|F 14 |
= 1.78 Ib
T = T + T ,
= 37.2 + 18.5
Por lo tanto,
Fu = 1.78 1b
F43 = 14.4 1b
F}2 = 24.8 Ib
F¡ : = 24.8 Ib
T =s
55.7 Ib • pulg (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
Ejemplo 9.2. Ahora se realizará un análisis del mecanismo del ejemplo 9. 1 utilizando
el método de superposición y las fuerzas de inercia solamente y se emplearán unidades
S. I. Los pares de torsión de inercia se eliminan en el problema desplazando las fuerzas
de inercia de los centros de masa de los eslabones para producir un par equivalente.
Solución. Los siguientes valores se determinaron de un polígono de aceleraciones (que

no se muestra) para el mecanismo.
A* = 0
A gy
= 27.92 m/s 2
A gi
= 19.11 m/s 2
a, = 241 rad/s 2 (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
a 4 = 129 rad/s :
(sentido de las manecillas del reloj)
Los vectores que representan los valores anteriores se muestran en el diagrama de confi-
guración (figura 9.11a)
FIGURA 9.11
las fuerzas de inercia y las distancias desplazadas se pueden

Las magnitudes de
calcular como sigue:
0 (/»„ = 0)
Fo, M,A„, = 1.81 x 27.92 = 50.6 N
Fo. AM S<
= 3.63 X 19.11 = 69.4 N
Ija, 0.008 x 241

ej = = Q3gl m = 3g u mm
F„ 50.6
0.035 x 129
e,
/ 4 0t 4
= 0.0651 m = 65.1 mm
69.4
ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS
461
Los vectores F03 y F04 se muestran en el diagrama de configuración (figura 9. 1 1 a) en sus

posiciones correctas con relación a sus respectivos vectores de aceleración, es decir, para-
lelos a los vectores de aceleración, opuestos en sentido
y desplazados una distancia e de
manera que F0 x e da un par de torsión cuyo sentido es opuesto al de a.
La solución de este problema se llevará a cabo empleando el método de superposi-
ción y considerando (a) que sólo actúan F« F03
4 , ( b ) que sólo actúa y (c) la suma de los dos
análisis.
análisis de fuerzas en donde sólo actúa F04 . La figura 9. 1 1 b muestra un diagrama

de cuerpo libre del que actúan F 04 F 34 y F¡ 4 La dirección de F 0j es
eslabón 4 sobre el , .
conocida y la de F34 es a lo largo del eslabón 3 debido a que éste se convierte en un

miembro de dos fuerzas cuando se omite F 0 del análisis. Las líneas de dirección de estos
dos vectores se intersecan en el punto F El eslabón 4 está en equilibrio bajo la acción de
estas tres fuerzas sin que actúe ningún par sobre él; por lo tanto, la dirección del vector F¡ 4
debe pasar por los puntos k' y 04 .
La figura 9. 1 le muestra el polígono de fuerzas para la determinación de las magni-

tudes y sentidos de los vectores F 34 y F¡
4
. Debido a que el eslabón 4 está en equilibrio. F„ 4
+ F¡
4
+ F 34 = 0 y el polígono se cierra como se muestra.
La figura 9. d muestra el diagrama de cuerpo libre
1 1 del eslabón 3 con la fúerza F'
actuando en punto A y F43 actuando en el punto B. El eslabón 3 está en equilibrio bajo
el
la acción de estas dos fuerzas. Las direcciones de estas fuerzas son a lo largo del eslabón
y sus magnitudes iguales a la magnitud de F 34 como se muestra.

La figura 9. 1 le muestra el diagrama de cuerpo libre del eslabón 2. La fuerza F'
r
actúa en el punto A como se muestra y está balanceada por la fuerza igual y opuesta F'
aplicada en el punto 0 1 . Debido
que estas fuerzas no son colineales y forman un par
a
F' x d\ es necesario aplicar un par de torsión T[ con un sentido opuesto al del par para
3,
mantener al eslabón 2 en equilibrio. El par de torsión T se aplica a la flecha sobre la cual
está montado el eslabón 2.
análisis de fuerzas en donde sólo actúa F 0v La figura 9. 2a muestra un diagrama

de cuerpo libre del eslabón 3 bajo la acción de tres fuerzas F0v F" 3 y F 43 La. dirección de
F0 es conocida y F 43 es a lo largo de la línea O a B debido a que el eslabón 4 se
la de
convierte en un miembro de dos fuerzas cuando se omite F C4 del análisis. La intersección
de las direcciones conocidas de F„ 3 y F 43 da el punto k' La dirección de F" 3 debe pasar
por los puntos k" y A debido a que el eslabón 3 está en equilibrio bajo la acción de estas
tres fuerzas sin que actué ningún par sobre él.
La figura 9. 2b muestra el polígono de fuerzas para la determinación de los vectores

F'á 3 y F" v Debido a que el eslabón 3 está en equilibrio, F„, + F", + F" 3 = 0 y el polígono
se cierra como se muestra. La figura 9.12c muestra el diagrama de cuerpo libre del esla-
bón 4 con la fuerza F'34 actuando en el punto B y F" 4 actuando en el punto 04 . El eslabón
4 está en equilibrio bajo la acción de estas dos fuerzas de manera que actúan a lo largo de
la linea 04 B y sus magnitudes son iguales a la de F 43 como se muestra.
La figura 9. 1 d muestra el diagrama de cuerpo libre del eslabón 2. Las fuerzas F'Á
y F'p actúan en los puntos A y Cf. respectivamente. Debido a que se forma un par por el
if>
FIGURA 9.12
opuesto al del
d
efecto de F" 2 x es necesario aplicar un par de torsión T[ con un sentido
par para mantener al eslabón 2 en equilibro.
del eslabón
fuerzas TOTALES. La figura 9. 12c muestra el diagrama de cuerpo libre
3 en equilibrio con las fuerzas F 0} F 23 y F 43 en donde,
,
mediante superposición F 23 - F23
+ y p
= F' + F" 3 La figura 9. f2/muestra el diagrama de cuerpo libre del eslabón 4
. .
F F + F, 4 como
en equilibrio bajo la acción de las fuerzas F 0 F 34 y F, 4 La fuerza |4 = |4
,
.
se muestra. La figura 9.12g muestra al eslabón 2 en equilibrio con las tuerzas F 32 y F )2 y

el par de torsión Ts = T[ + T'[.
463

ESLABONES ARTICULADOS MEDIANTE MÉTODOS
MATRICIALES
Aunque método de superposición es computacionalmente fácil de usar, resulta
el
tedioso debido a que el mecanismo se debe analizar varias veces. Por otra parte,
el método matricial solamente requiere un solo análisis pero da por resultado un
conjunto de ecuaciones lineales que se deben resolver en forma simultánea para

todas las fuerzas y pares de torsión desconocidos. Si se cuenta con un programa
de computadora o calculadora para resolver conjuntos de ecuaciones lineales, el
método menos esfuerzos por parte del diseñador. Sin embar-

matricial requerirá
go, si los cálculos se efectúan manualmente, el método de superposición será más
fácil de usar. También se debe señalar que el método de supeiposición se puede
comprobar gráficamente en cada paso y da en forma directa los efectos de las

distintas fuerzas debidos a la masa y a la inercia de cada eslabón.
Como ejemplo del análisis de fuerzas mediante métodos matriciales, consi-
dere mecanismo de cuatro barras articuladas de la figura 9. 3. Observe que los
el 1
centros de masa g g, y g de los eslabones móviles no necesitan estar a lo largo

2 ,
4
de las líneas que conectan a las uniones. Así como en el método de superposición,
en este método se deben conocer a partir de análisis previos la posición y la
aceleración lineal del centro de masa de cada eslabón móvil y la aceleración an-
gular de cada eslabón móvil. En el método matricial, cada eslabón se debe mos-
trar en forma separada en un diagrama de cuerpo libre; esto se hizo en la figura
9.14. A partir de los diagramas de cuerpo libre, las ecuaciones de movimiento
para cada eslabón móvil se pueden escribir en forma vectorial como sigue:
Eslabón 2:
F 32 - F 21 = ALA,,, (9.18)
r22 X F 32 1*21 ^ F2 ,
“F T —
?
Eol (9.19)
Eslabón 3:
F 43 - F, : = ALA,, (9.20)
I"
33
X F43 1*32 X F32 — /3CÍ3 (9.21)
Eslabón 4:
JE 14 F43 — MAA gi (9.22)
r 44 * F ] 4 r 43 x F 43 — /4 a (9.23)
83
«3
en donde
r = el vector desde elcentro de gravedad del eslabón i a la unióny
F = la fuerza que el eslabón i ejerce sobre el eslabón k (observe que F
¿
—F k¡ como se muestra en la tigura)
g = el centro de gravedad del eslabón i
A = la aceleración del centro de gravedad g ¡
ex
= la aceleración angular del eslabón i
M i
- la masa del eslabón i
455
/ = el momento de inercia de la masa del eslabón /'

con respecto a su
centro de gravedad
T = y
el par de torsión motriz aplicado al eslabón de entrada
Las ecuaciones vectoriales de fuerza (ecuaciones 9. 18, 9.20 y 9.22) se se-

paran en sus componentes x y y de la siguientes forma:
^32* - F2lx = MA 2 glX (9.24)
Fyiy - Flly = MA 2 gjy (9.25)
F^x ~ Fi2x = MyA^x (9.26)
Fîy ~ F32y = M)A (9.27)

giy
F\tx ~ F43x = MA 4 giX (9.28)
F\4y — Fi3y = MA 4 gAy (9.29)
Desarrollando los productos cruzados de los vectores en las ecuaciones 9.19,

9.21 y 9.23 empleando la relación rxF - rf -/-f se obtiene
r22 xFy2y ~ fttyF32x ~ r2 \ x F 2 \y + r2 F2{x = I2 a 2 — T (9.30)

\
y s
r33x^43y — r 33y^43* ~ r32jr^32y + r3 2yF2)2x = / 3 CX 3 (9.31)
rux F\ 4y f MyF\ 4x ^43xF42y ~F ^43

y
F43* A ^4 (9.32)
Las ecuaciones de la 9.24 a la 9.23 forman un conjunto de nueve ecuaciones

lineales con lasnueve incógnitas F2¡x F
2]y
Fi2x F F4iy F]4x F T Con ,
algunos pequeños arreglos, estas ecuaciones pueden presentarse en la forma

, ,
w , ,
w .
matricial mostrada en la figura 9.15. La mayoría de las computadoras

y muchas
calculadoras programables cuentan con programas para la solución de tales siste-
mas de ecuaciones lineales. Observe que sería muy sencillo sumar los efectos de
las otras fuerzas externas conocidas al miembro derecho de esta ecuación matricial.
Ejemplo 9.3. La figura 9.16 muestra el mecanismo de la figura 8.7 del ejemplo 8.1
para el que se realizó un análisis de velocidades
y aceleraciones. Ahora se requiere deter-
minar las fuerzas soportantes en cada eslabón y el par de torsión T de la flecha en O ,
empleando el método matricial.
El primer paso de este análisis consiste en detenninar los vectores como

y r.
sigue:
a
2
\ g2
= Oi + Oj (pies/s )
r 21 = Oi + Oj (pulg)
= 3 Z37° = 2.401 4~-L81j (pulg)

t
A = 91.6 Z186.1° = —91.081 - 9.73j (pies/s

2
)
8i
r 32 = 4 Z157° = -3.68Í + 1 -56j (pulg)
r 33 = 4 Z - 23° = 3.68i - 1.56j (pulg)
Z 149.6° =
2
A = 62.7 -54.08Í + 31.73j (pies/s )
í4
= 5.27 Z85° = 0.46i + 5.25j (pulg)
r43 = r44 + Ojí = r 44 + 8 Z250° = -2.281 - 2.27j (pulg)
A continuación se calculan las fuerzas de inercia y los pares de torsión.
MyAg^x = ( 1 0 Ib •
s
:
/32.2 pies)(0 pies/s
2
)
=0 Ib
MjA^ v =(\0 Ib •
s
2
/32.2 pies)(0 pies7s
2
)
= Odb
/, = (0.0 1 7 Ib •
s
2 •
pie)( 1
2 pulg/pie)(0 rad/s
2
)
=0 Ib pulg
2
M^ = x (4 Ib •
s
2
/32.2 pies)(—9 .08 pies/s 1
2
)
=— 1 1.31 Ib
2 = -1
MyA g3> = -
(4 Ib •
s
2
/32.2 pies)(—9 .73 pies/s 1 ) .21 Ib
/ a3 = (0.006 Ib •
s
2 •
pie)( 12 pulg/pie)(241 rad/s
2
)
= 17.35 Ib • pulg
3
M A uv = (8 Ib •
s
2
/32.2 pies)(— 54.08 pies/s
2
)
= -1 3.44 Ib
4
M A y = (8 Ib
4 g4
•
2
s /32.2 pies)(3 1 .73 pies/s
2
)
= 7.88 Ib
/ a4 = (0.026 Ib •
s
2 •
pie)(12 pulg/pie)(— 1 29 rad/'s
2
)
= -40.25 Ib • pulg
4
-1 0 0 0 0 0 0 Flu A/ 2 i4 g2*
0 1
0 -1 0 1 0 0 0 0 0 ^21 y ^2-^g2y
r2\y -r2 ix ~ r22y r22x 0 0 0 0 1 f*32x I2 a2

0 0 -1 0 1 0 0 0 0 F32y 3x
0 0 0 -1 0 1 0 0 0 F4 3x = ^3^g3y
0 0 r32y ~r
32x
~ r33y r33x 0 0 0 F43y ha 3
0 0 0 0 -1 0 1 0 0 F\4x
0 0 0 0 0 -1 0 1 0 F\4v M Ag 4 4y
- r42x 0 I4 a 4
0 0 0 0 ^43y ^44y > 44* Js _
FIGURA 9.15
ANÁLISIS DL FUERZAS LN MECANISMOS Dh ESLABONES AR'Ilí U LA DOS 457
Y
FIGURA 9.16
Los valores anteriores se sustituyen en la ecuación matricial de análisis de la figura

9.15. El sistema resultante de ecuaciones de análisis se puede resolver empleando cual-
quiera de una variedad de métodos. En este caso, las ecuaciones se resolvieron mediante
inversión matricial. En el ápendicc 3 se presenta un programa de computadora en BASIC
para el análisis de fuer/as de mecanismos articulados de cuatro barras empleando méto-
dos matriciales e inversión matricial. Los resultados de este programa se muestran a con-
tinuacion.
h 1,
= 24.29 Ib
-4.95 Ib F =
2Í
24.80 Ib
= 24.29 Ib
Ffly
= -4.95 1b h\ 2 = 24.80 Ib
Fu, = 12.98 Ib
/v. -6.16 Ib Fu = 14.36 Ib
f-n. -0.46 Ib
F X
- 1.73 Ib F =
t
1.79 Ib
7 = 55.70 Ib • pulg (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
Estos resultados concuerdan con los obtenidos en el ejemplo 9. 1 en el que se usó el
método de superposición para resolver el mismo problema. Sin embargo, los resultados
acoplador, en
de dicho ejemplo se expresan en el sistema de coordenadas unido al eslabón
tanto que los resultados de este ejemplo se expresan en el sistema de
coordenadas fijas.
9.8 EMPLEANDO EL
ANÁLISIS DE FUERZAS
PROGRAMA INTEGRADO PARA MECANISMOS (IMP)
En el capítulo 2 (sección 2.4) se introdujo el empleo del Programa Integrado para

Mecanismos (IMP) como un método conveniente para el análisis de desplaza-
pos-
miento de los mecanismos de cuatro barras articuladas. En una presentación
forma en que IMP podría emplearse para el análisis de
terior se mostró la el
velocidades y aceleraciones. A continuación se presentará el

empleado del IMP
para el análisis de fuerzas.
agrega-
La figura 9. 1 7 es una reproducción de la sección 2.4; en la figura se
4. Debajo de
ron las posiciones de los centros de gravedad de los eslabones 2, 3 y
muestran las especificaciones de las longitudes, pesos y momentos de
la figura se
inercia de los eslabones.

en la entrada
Las declaraciones para las revolutas que se deben enumerar
se reproducen a
para el programa IMP son las mismas-que para el ejemplo 2.3 y
declaración para la
continuación. Como se muestra, también se debe agregar una
pulg/s- para
gravedad a las declaraciones de las revolutas. Este valor es de 386
longitudes de los eslabones expresadas en pulgadas.
= 5 Ib
o oA = 10 pulg
2 w\ = 10 Ib
Ó-yA = 3 pulg
W\ = 15 Ib
o'g 2 = 1 pulg /, = 0.001 Ib •
s
2 •
pie
AB = 12 pulg /’
= 0.020 Ib •
s
2 •
pie
Ag y = 4 pulg / = 0.010 Ib •
s
2 •
pie
4
Oa B = 6 pulg
0,g4 = 4 pulg
FIGURA 9.17
ANALISIS DE FUERZAS EMPLEANDO EL PROGRAMA INTEGRADO 469
GROUND= FRAME
REVOLUTE FRAME LNK2 =OH2( ,
)
REVOLUTE LNK2 LNK3 = A ( , )
REVOLUTE LNK3 LNK4 = ( ,

)
REVOLUTE LNK4 FRAME =OH4( ,

)
ZERO GRAV TY = 386

( I )
A continuación se enumeran las coordenadas de las revolutas, tomadas del

ejemplo 2.3.
DATA REVOLUTE (OH2 = 0 0,0/0, 0,1/1 0 0/-2 1213,2. 1213,0

: ) , . , .
DATA REVOLUTE (A) = -2.1213,2.1213>0/-2.1213,2.1213

: /$ ,
1
0 0 ,0/9 2242 5 9388 , . , . ,
DAT A REVOLUTE B = 9 2242,5.9388,0/9.2242,5.9388,1/$

: ( ) .
-2.1213,2.1213,0/10,0,0
DATA REVOLUTE OH 4 = 0 ,0,0/10,0,1/9.2242,5.9388,0/12,0,0
: (
)
1
Los datos para los puntos que definen a los eslabones y sus centros de gra-
vedad se enumeran a continuación como OO 2 G 1 y AA 2 para el eslabón 2; AA 3, ,
G3 y BB3 para el eslabón 3; y BB4 G4 y OÓ para el eslabón 4. Estos se dan a ,
continuación con la distancia de G2 tomada con relación a la revoluta OZ/2, la

distancia G3 tomada con relación a la revoluta A y la distancia G4 tomada con
relación a laOH4. Se debe mencionar que estos centros de gravedad
revoluta
pudieron haberse tomado como G2 con relación a A, G3 con relación a b y G4
con relación a B.
PO NT LNK2
I (
)
=002 G2 AA2 , ,
DATA PO NT
: I ( 002 OH2 = 0 0, ) , ,
DATA PO NT
: I ( G2 OH2 = ,0,0
, ) 1
DATA PO NT
: I ( AA2 A = 0 0 , ) , ,
PO NT LNK3
I (
)
= AA3 G3 BB3 , ,
DATA PO NT
: I ( AA3 A = 0 0 , ) , ,
DATA PO NT
: I ( G3 A = 4 0
, ) , ,
DATA PO NT
: I ( BB3 B = 0 0 , ) , ,
PO NT LNK4
I ( ) = BB4 G4 004 , ,
DATA PO NT
: I ( BB4 B = 0 0 , ) , ,
DATA PO NT
: I ( G4 OH4 = 4 0
, ) , ,
DATA PO NT
: I ( 004 OH4 = 0 0 , ) , ,
A continuación se dan los datos (DATA) para los pesos de los eslabones en
unidades de fuerza y las coordenadas de los centros de gravedad con relación a
los sistemas de coordenadas locales unidas a los eslabones en las revolutas OH2,
A y OH4 según se especificaron anteriormente.
1 0
DATA WE GHT LNK2 OH2 = 5

: I
,0,0 ( , ) ; 1
DATA WE GHT LNK3 ,A)=10;4,0,0

: I (
DATA WE GHT LNK4 OH4 = 1 5 4 0

: I ( ,
) ; , ,
momentos de inercia de los eslabones se enumeran con

Los datos para los
revolutas OH2 , A y OHA.
relación a los sistemas de coordenadas locales en las
se transfieren desde
Los momentos de inercia son momentos de inercia de peso y
las revolutas especificadas usando
los centros de gravedad de los eslabones hasta
el teorema de los ejes paralelos.
para momento de
continuación se presenta una muestra del cálculo
el
A
tomando con relación a la revoluta OH2:
inercia de peso del eslabón 2
2
¡ = 0.001 Ib •
s
2 •
pie = 0.012 Ib •
s •
pulg
2
W 2
= 5 Ib
d2 = LO pulg (distancia desde OH2 a g 2 )
Por lo tanto,
lom = h +
y (d 2 ) = 0-012 + ¿ O
=
2
)
0.02495 Ib •
s
2 * pulg (unidades de ma
igual al momento de
El momento de inercia en unidades de peso (I w ) es
Por lo tanto,
inercia en unidades de masa (I) multiplicado por g}
= (0.02495)(386) = 9.631 Ib pulg 2 (unidades de peso)

/ t-)
para el eslabón 4,
De manera similar, para el eslabón 3, IA(w) = 252.6 Ib pulg-; •
W) = 2863 lb pug2
Lo datos para las inercias aparecen a continuación.
. .
DATA: NERT A LNK2 ,OH2 = 0 0 9 631 ,0,0,0

I I ( ) , , .
DATA NERT A LNK3 A = 0 0,252. 6 0,0,0

: I I ( , ) ,
,
DATA NERT A LNK4 OH4 = 0 0,286. 3, 0,0,0

: 1 I ( , ) ,
ZOOM 7 = 5 1 .5,0
( ) ,
ZERO POS ( I ) =0 . 00
RETURN
es necesario introducir la posición angular del eslabón
Ahora 2(135 ) para
el cual se requiere el análisis y la velocidad
angular del eslabón 2 (500 rad/s, en el
8a. edición, McGraw-Hill Book Company,

1
Marks' Standard hadbook for Mechanical Engineers ,
Nueva York.
sentido de las manecillas del reloj) que es constante. Estos valores se especifica-
rán para la revoluta OH2. Se requiere determinar las fuerzas F,
2
, F ]4 F
,
-
1i F^ 4
y el par de torsión T de la flecha que deben aplicarse al eslabón 2 para mantener
al mecanismo en equilibrio.
DATA: POS (OH2) = 135 I
DAT A VELO OH 2 = - 500

: ( )
PR NT FORCE OH2 OH4 A B

I : ( , , ,
EXECUTE
En la tabla 9.1 se indican los valores de las fuerzas F p F |4

/% 3 y F}4 y el , ,
par de torsión T en el eslabón 2, según se calcularon por medio del IMP. A mane-
ra de comparación también se incluyen los valores determinados mediante vectores
unitarios.
TABLA 9.1
IMP Vectores unitarios
Fa 21,742 Ib 21,746 Ib
F\ 4 14,093 Ib 14,138 Ib
Fy 18,886 Ib 18,420 Ib
Fm 8,959 Ib 8,980 Ib
T, 28,624 Ib • pulg 28,629 Ib • pulg

ESLABONES ARTICULADOS MEDIANTE EL MÉTODO
DE TRABAJO VIRTUAL
Los métodos de análisis de fuerzas presentadas hasta este momento están basa-
dos en el principio del equilibrio de fuerzas. Otro método aplicable para el
mecanismos articulados es el del trabajo virtual que con frecuencia

análisis de ,
produce soluciones mucho más sencillas. Este método se basa en el principio

de que un cuerpo rígido está en equilibrio bajo la acción de fuerzas externas, el
si
trabajo total efectuado por éstas es igual a cero para un desplazamiento pequeño
del cuerpo.
Como repaso del concepto del trabajo, considere la figura 9. 1 8 en donde se
muestra una fuerza F actuando sobre una partícula en el punto A. Si la partícula se

mueve desde el punto A hasta A' recorriendo una distancia pequeña 8s, el trabajo
de la fuerza F durante el desplazamiento 8s es
SU = Fbs eos 0
Como puede verse según la ecuación, el trabajo realizado es igual al pro-

del
ducto escalar del desplazamiento y la componente de la fuerza en la dirección
desplazamiento, pudiendo ser positivo, negativo o cero dependiendo del
ángulo
el desplazamiento tienen el
0. Si 0 es menor de 90°, la componente de la fuerza y
mismo senttdo, y el trabajo es' positivo. Si 0 = 90°, el trabajo es igual a cero. Para
un ángulo 0 mayor de 90° pero menor que 270°, el trabajo es negativo. Si
la
ecuación anterior se compara con la ecuación vectorial
A B = AB eos
• 0
se puede ver que ecuación del trabajo se puede escribir como el producto esca-
la
forma:
lar (puntual) de los vectores de la fuerza y el desplazamiento de la siguiente
hU = F •
8s (9.33)
método de análisis para

El término de trabajo virtual se emplea en este
indicar el trabajo que resulta de un desplazamiento infinitesimal que es
imagina-
rio. Dicho desplazamiento se denomina desplazamiento

virtual y se designa como
hs para distinguirlo de un desplazamiento real ds. Aunque los

desplazamientos
del meca-
virtuales son imaginarios, deben ser consistentes con las restricciones
nismo que se esté considerando. Un desplazamiento virtual también puede ser
un
una medida de rotación y se designa como 80> El trabajo virtual realizado por
par de torsión T es, por lo tanto, 8(7 = T • 80.
definición de trabajo virtual se deduce que si a un sistema que está en
De la
equilibrio bajo la acción de fuerzas y pares de torsión externos se le da un

despla-
zamiento virtual, el trabajo virtual total debe ser igual a cero. Este concepto se
puede expresar matemáticamente como sigue:
W=X F„ •
8s„ + 2 Tn • 80„ = 0 (9.34)
Al aplicar esta ecuación se debe recordar que los desplazamientos virtuales 8s y /?
80 deben ser consistentes con las restricciones del mecanismo. Como ejemplo
r
de esto, considere el mecanismo de cuatro barras articuladas de la figura 9.19

sobre el que actúan las fuerzas F 3 y F 4 en los puntos C y D, respectivamente, y se
requiere determinar el par de torsión 77, necesario para mantener el equilibrio
estático. Si al eslabón 2 se le da un desplazamiento virtual' S0 2 las
ecuaciones ,
para 8s c y 8s /} se deben expresar en función de 80 2 para resolver la ecuación

9.34 para T2 .
El método de trabajo virtual también se puede aplicar a los análisis dinámi-

cos si de inercia y los pares de torsión de inercia se consideran como
las fuerzas
fuerzas y pares de torsión aplicados. La ecuación 9.34 se puede modificar para el

caso dinámico dividiendo cada término entre dt. Esto es permitido ya que cada
desplazamiento virtual tiene lugar en el mismo intervalo de tiempo. Al realizar
este cambio, se obtiene
80
= 0
dt dt
X F„ •
V„ + X T„ •
co, ,
= O (9.35)
Por lo tanto, el trabajo virtual de

y pares de torsión externos es propor-
las fuerzas
cional a la velocidad de los puntos de aplicación de las fuerzas sobre los eslabo-
nes. La ecuación 9.35 se puede desarrollar para dar los términos para las fuerzas
y pares de torsión aplicados y para las fuerzas y pares de torsión de inercia de la
siguiente manera:
X T„ •
to„ + X F„ •
V„ + X F0n Vfc + X T0n• * = O (9.36)
en donde
F0n • \ =
gn
A gu
• Vgn
(fuerza de inercia)
$
T0n • to„ = — /„<*„ w, ,
(par de torsión de inercia)
Después de realizar un análisis de velocidades y aceleraciones, la ecuación 9.36

se puede resolver fácilmente para una incógnita, que generalmente será el par
de torsión requerido sobre el eslabón motriz para mantener al mecanismo en
equilibrio.
En la ecuación 9.36 sólo aparece el trabajo virtual efectuado por las fuerzas
y pares de torsión externos sobre un mecanismo. Las fuerzas internas entre los
eslabones de conexión ocurren en pares. Éstas son iguales en magnitud pero opues-
tas en sentido de manera que su trabajo neto durante cualquier desplazamiento es
igual a cero. Debido a esto, la ecuación 9.36 no se puede utilizar para evaluar las
fuerzas soportantes entre los eslabones de conexión.

Aunque se puede realizar un análisis gráficamente mediante el método de
trabajo virtual, es más cabo una solución analítica. En una solución
fácil llevar a
gráfica se deben usar las componentes de las fuerzas si tanto las fuerzas como las
velocidades no tienen ambas la misma dirección. En la ecuación 9.36, el proble-

1 ,
dirección se soluciona automáticamente estar expresando los térmi-

ma de la al
nos como productos escalares.

En el ejemplo 9.4 se presenta una solución analítica de un análisis de fuer-
zas mediante el método de trabajo virtual.
*•
mecanismo de eslabones articulados de la

Ejemplo 9.4. En la figura 9.20 se muestra el
figura 9.1 Oí?. Utilice método de trabajo virtual para determinar el par de torsión T2
el
las componen-
necesario para mantener el mecanismo en equilibrio. En la solución, todas
tes se tomaron con relación a los ejes xy.
Solución. De la solución del ejemplo 8. 1
v„ = 5.2¡ - 3.0j tij = -24k rad/s
\B = 5.21 + 0.27j <x>3 = 4.9 1 k rad/s
= — 72¡ — 124. 8j a> 4 = 7.82k rad/s
= — 88. 1 i + 35. 8j a, = 24 1 k rad/s :
a 4
= - 129k rad/s 2
Empleando los valores anteriores se determinaron fas siguientes velocidades y aceleracio-
nes de los centros de gravedad de los eslabones 3 y 4. Éstas se muestran en el mecanismo
de la figura 9.20:
= 5.2i - 1 ,37j A ?J = — 80.0H — 44.53j
Vg4 = 3.27Í- 1.06j Aa = —62. 7i — 8.08j
FIGURA 9.20
Escribiendo la ecuación 9.36 para el mecanismo de la figura 9.20,
T :
• + F„, •
V*, + F„ 4
• V „4 + T WJ • w, + T„ 4
* u> 4 - 0
en donde
T 2
* (r2 k) •
(
- 24k) = - 24 7\
F
1 •
VT
-W 3 ,
°i «3 «3 *3
L 8
-4
( - 80.01 i - 44.53j) • (5.2¡ - 1.37j)
32.2
44.13 pie •
lb/s
F •
V
T
-w 4
* -4 «4
’
34 S4
L 8
-8
(
— 62.171 + 8.08j) • (3.271 + 1.06j)
32.2
48.32 pie •
lb/s
T„ • w, (
- /, OO) •
(O3
3
— 0.006(241 k) • (4.91k) = -7.099 pie •

lb/s
T <)4
• w = (-/ a
4 4 4)
•
w 4
-0.026( - 129k) • (7.82k) = 26.23 pie •

lb/s
Por lo tanto.
-24 T, + 44. 1 3 + 48.32 - 7.099 + 26.23 = 0
T = 2
4.649 Ib • pie
El valor para 77 concuerda bastante con el valor que se encontró en el ejemplo 9.

ESLABONES ARTICULADOS A PARTIR DE LAS
CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS
En secciones anteriores se consideraron mecanismos articulados que opera-
las
ban continuamente con el eslabón motriz girando a una velocidad angular cono-
análisis de
cida, generalmente uniforme. A partir de esto fue posible realizar el
velocidades, aceleraciones y fuerzas de inercia de los mecanismos. La combina-
ción de estas fuerzas con las fuerzas estáticas que actúan sobre el mecanismo
permitió completar el análisis y determinar las cargas soportantes.
En ocasiones problema de determinar las características de

se presenta el
velocidad y aceleración de un mecanismo en donde la fuerza motriz se produce
como resultado de una rápida liberación de energía como ocurre en el caso de un
resorte, un solenoide o un oijindro de aire. Un mecanismo de este tipo es el inte-
rruptor de\in circuito en el que su diseño depende del tiempo requerido para un
ciclo de movimiento y de la fuerza aplicada que se necesita para abrir el interrup-
tor. En la solución de tales problemas generalmente se prefieren los métodos de
energía debido a la facilidad con que se pueden aplicar. De entre los diversos
métodos existentes, aquí se presentará el desarrollado por Quinn. Su método se
basa en la distribución de la energía cinética en un mecanismo y se conoce como
el teorema de distribución de energía de Quinn, el cual establece que “el porcen-
taje de la energía cinética total que contiene el eslabón de un mecanismo perma-
necerá sin cambio en cualquier posición dada independientemente de la veloci-
dad.” Este teorema se aplica a aquellos mecanismos en los que no hay cambio
en la masa o en el momento de inercia de los eslabones al cambiar la velocidad, y en
los que existe una relación lineal entre las velocidades de los diversos eslabones
en una posición dada.
Al aplicar este método, se supone un valor conveniente para la velocidad
del eslabón de entrada de un mecanismo y se hace un análisis de velocidades
incluyendo la determinación de las velocidades de los centros de gravedad de los
diversos eslabones. A partir de esto se puede calcular la energía cinética de cada
eslabón y la relación de la energía cinética de cualquier eslabón con respecto a la
energía total de todos los eslabones se puede expresar como
KE 9 37 )
.
(
1 KE
Esta relación se conoce como coeficiente de contribución de energía y su valor es

constante para cualquier eslabón en una fase en particular independientemente de
su velocidad. Los valores de e se pueden calcular para diversos eslabones en el
rango de varias fases y, si se desea, se pueden graficar curvas de e contra el ángu-
lo de la manivela o el desplazamiento de la corredera.
Además del coeficiente €, que se puede calcular fácilmente para cualquier
eslabón como se mostró anteriormente, al hacer una análisis dinámico es necesa-
rio conocer la variación de las fuerzas externas que actúan sobre el mecanismo
así como velocidad de entrada en alguna fase de referencia. La fase de referen-
la
cia es generalmente la fase de inicio en que la velocidad de entrada es cero. Con

esta información se puede determinar la velocidad real del eslabón de entrada en
una fase en particular de la siguiente forma:
1. Conociendo las fuerzas externas con relación a las posiciones de las fases,
calcule el trabajo que se introduce al mecanismo entre la fase de inicio y la
fase en estudio.
2. Debido a que un cambio en la energía cinética es igual al trabajo realizado,

de acuerdo al punto anterior ahora se conoce el cambio real en la energía
cinética del mecanismo desde la fase de inicio hasta la fase en cuestión.
3. La velocidad de entrada es igual a cero para la fase de inicio de manera que
la energía cinética también es igual a cero. Por lo tanto, de acuerdo al punto
2 se conoce la energía cinética del mecanismo para la fase en cuestión.
4. Después de calcular el valor de e para el eslabón de entrada para la fase en
cuestión, determine la energía cinética para el eslabón de entrada a partir
del punto 3.
5. A partir del punto 4, calcule la velocidad del eslabón de entrada con la
relación KE = i/co 2 para un eslabón de entrada giratorio o con KE = \MV 2

si
la entrada es una corredera.
Enejemplo 9.5 se presenta un problema en el que se emplea este método.

el
A partir del procedimiento anterior se puede calcular la velocidad del esla-

bón de entrada para tantas fases como sea necesario y se puede elaborar una
gráfica de la velocidad de entrada contra el desplazamiento del eslabón de entra-
da. Si se van a analizar muchas fases, los cálculos se pueden hacer fácilmente y la
gráfica puede elaborarse empleando una computadora digital.
Ejemplo 9.5. mecanismo biela-maniela-corredera mostrado en la figura 9.2 1,

Para el
determine la velocidad angular del eslabón 2 cuando el mecanismo está en la fase IV.
La posición de inicio es la fase en la que to 2 = 0. El par de torsión T2 en el eslabón 2 es

I
constante e igual a 10.2 N m •

(en el sentido contrario al de las manecillas del reloj). La
fuerza P en el pistón 4 varía uniformemente desde 7 16 N en la fase I hasta 160 N en la
fase IV.
Solución. La velocidad angular ofi del eslabón 2 se supone igual a 1 rad/s (en el senti-
do de las manecillas del prima o apóstrofo denota un valor supuesto.

reloj), en donde la
Del análisis de velocidades del mecanismo con coi, = rad/s. las velocidades en la tase I\ 1
son las siguientes:
V\ = 0.0508 m/s V'gx = 0.0508 m/s
V'R = 0.0521 m/s col = 0.049 rad/s (sentido contrario al de las

V'BA = 0.00991 m/s
Calculando la energía cinética de los eslabones con base en el valor supuesto de of =
1 rad/s.
KE'Z = 5 2 (( 0;)
2
= 2 X 0.00271 x 1
= 0.001355 N m •
KEy = í/,(ü).o
2
+ wav, y
= ¿ x 0.01017 x (0.049) 2
+ \ x 1.360 x (0.0508) 2
= 0.0000122 + 0.001755
= 0.001767 N m •
KE'*= \M A (V'B y = ¿ x 0.9068 x (0.0521) 2
= 0.001231 N •
m
Por lo tanto,
I KE = 0.004353 N m •
KE\ 0.001355
= 0.3112
1 KE' 0.0043543
////////yy////s.
FIGURA 9.21
El trabajo externo que se introduce al mecanismo por medio de las fuerzas P 4 y W 3 y el
par de torsión T entre las fases I

y IV se calcula de la siguiente forma:
v -
Wkr = 4
+ P\)(y' y')
/ 47.8 - 4.06 \
= |(160 + 716)
V íooo )
= 19.16 N •
m
Wk „ = 3
= 1.360 x 9.81
= 0.5290 N •
m
Wkr = - r (0iv -
2
2 01)
= - 10.2(80 - 20) x
= - 10.68 N •
m
Por lo tanto,
1 Wk = 9.009 N m •
A partir del hecho de que el cambio en la energía cinética debe ser igual al trabajo realizado.
IKE'V-I kE' = 9.009 N. m

pero
1 KE = 1
0
Por lo tanto,
S A'£
1V = 9.009 N m •
El valor real de w2 en la fase IV se calcula de la relación
ke? = y (^y :
en donde
KE ]
2
= (el
v y
)(2 KE' )
= 0.3112 x 9.009
= 2.804 N •
m
Por lo tanto.
v
ü>i
=
m
45.49 rad/s
(2
V 0.00271
X 2.804 \
)
1/2

ESLABONES ARTICULADOS MEDIANTE NÚMEROS
COMPLEJOS
Otro de los métodos analíticos para el análisis de fuerzas consiste en expresar los
vectores en forma compleja. Este método se aplica especialmente cuando se va a
analizar un ciclo completo de un mecanismo de eslabones articulados y se cuenta
con una computadora.
En la figura 9.22a se muestra un mecanismo típico de cuatro barras en una
fase determinada del ciclo de movimiento. El par de torsión T de una flecha
s
actúa sobre el eslabón motriz (eslabón 2) en O Las aceleraciones A de los cen-

g
tros de masa y las aceleraciones angulares a de los eslabones móviles se pueden
determinar numéricamente por medio de números complejos como se demostró
en el capítulo 8. Las tres fuerzas de inercia E o que están relacionadas con las ,
aceleraciones, representan la carga dinámica del mecanismo. El objetivo del aná-

lisis es determinar las fuerzas soportantes y el par de torsión de la flecha que
produce la carga dinámica.

La figura 9.22 b muestra al mecanismo de cuatro barras con la fuerza de
inercia F„, único vector de carga que actúa de manera que las fuerzas
como el
soportantes y el par de torsión de la flecha que se deben determinar son aquellos

que están relacionados sólo con F Se pueden hacer análisis de tuerzas de mane-
0r
posteriormen-
ra similar y en forma independiente con F 0 , y F 04 actuando solas, y
te se pueden obtener las fuerzas soportantes y el par de torsión de la flecha me-
diante el método de superposición.

En el análisis que sólo actúa F„ 3
en el que primero se debe ,
el cuerpo libre
considerar es el la figura 9.22c. Suponiendo que la

del eslabón 3 mostrado en
aceleración A gi (expresada como A g3 ei^) y la aceleración angular a 3 ya se deter-
minaron como en el capítulo 8, el vector de la fuerza de inercia F„ 3 se puede
determinar con la siguiente expresión:
((i ’ +1T)
F03 = (Mv4Je' (9.38)
en donde p 3 + ir indica que el sentido de F j3 es opuesto al de Ag3 que tiene el ,
sentido angular dado por p 3 Debido a la aceleración angular a 3 la línea de ac-

. ,
ción de F 0 tiene un desplazamiento c 3 = / a // 03 desde la línea de acción de A g}

r
,
3 3
como se muestra en la figura 9.22 b. Por conveniencia para los cálculos, la ubica-
ción de la línea de acción de F„ se puede dar por
3
la distancia l
3
mostrada en la
figura 9.22c:
e3
h = rgx
*3 +
sen(p 3 - 03)
/
_ h®-*! ^ ( 9 39 )
.
sen (p 3 - 63)
La figura 9.22c muestra que tres fuerzas actúan sobre el eslabón 3, de las
'
cuales F 3
es la carga dinámica conocida y F\ 3 y F 43
son las fuerzas soportantes
A *3
FIGURA 9.22
)
desconocidas que se deben determinar. Para el equilibrio estático de las fuerzas
se aplican las siguientes ecuaciones:
^
f ;3 + F43 + f„ = 3
o
F;3(^'
3
) + + F„,(e'
(p3+1l)
)
= 0 (9.40)
Igualando las partes real e imaginaria de la ecuación 9.40, se obtiene
Fi-, eos 73 + F43 eos 0 4 + F ()y

eos ( 03 + tt) = 0 (9.41)
F^senyí + F43 sen 0 4 + F0} sen (0 3 + ti) = 0 (9.42)
Se puede ver que son que se deben determinar: la magnitud de

tres las incógnitas
F', y su dirección y', y la magnitud de F43 La dirección de F43 es 0 4 y es conocida

.
debido a que sobre el eslabón 4 actúan sólo dos fuerzas cuando se considera que
solamente actúa F„ .
como se muestra en la figura 9.22c. Para determinar las tres
incógnitas se requiere otra ecuación además de las ecuaciones 9.41 y 9.42. La
ecuación adicional es una de equilibrio de momentos, ya sea con respecto al pun-
to A o al punto B. Si se elige el punto A, se requiere que la suma de los momentos
con respecto a este punto sea cero como sigue:
F 43 r 3 sen (0 4 - 03) - FJ } sen(p, - 63) = 0
/3 sen(p3 - 03
(9.43)
r} sen (0 4 - 03)
Al determinar F43 a partir de la ecuación 9.43, se pueden encontrar enton-

ces las componentes real e imaginaria de F\ 3 de las ecuaciones 9.41 y 9.42 como
sigue:
F23 = F23 COS 73 = - F43 eos 0 4 - F„, eos ((3 3 + tt) (9.44)
4 F23 = FÍ3 sen 73 = - F43 sen 0 4 - Füx sen (P3 + tt) (9.45)
Los símbolos &e 4 indican las componentes real e imaginaria del vector F^ 3 La .
resultante de estas componentes es el vector Fí 3 cuya magnitud puede determi- ,
narse como sigue:
:
F'2} = V(híF; 3)
+ (9.46)
La dirección de F ángulo y 3 que se puede detenninar con siguiente

'
es el la
,
3
expresión:
(9.47)
Por magnitudes y las direcciones de las fuerzas soportantes en

lo tanto, las
A y B se pueden calcular con las ecuaciones anteriores. Se debe observar, del

cuerpo libre del eslabón 4 mostrado en la figura 9.22c, que la fuerza soportante
F¡ en 0 es idéntica a la fuerza FJ debido a que sólo dos fuerzas actúan sobre el
4 4 3
eslabón 4. De manera similar, debido a que sólo hay dos fuerzas sobre el esla-
bón 2 como se muestra en el cuerpo libre, la fuerza soportante F'r en ü 2
es idén-
tica a F',
El paso final de la detenninación del par de torsión T's de la flecha puede efec-
tuarse a partir del equilibrio estático de los pares que actúan sobre el eslabón 2:
T[ = - F\ 2 r2 sen (0 2 - yí)
= - sen (0 2 - y.í) ( 9 48 )
.
El análisis anterior detenninación de ecuaciones para obtener

condujo a la
las fuerzas soportantes y el par de torsión de la flecha debidos a la carga F„ v Un
análisis similar en donde sólo actúe F„ producirá otro conjunto de ecuaciones 4
que den influencia de F„ sobre las fuerzas soportantes y el par de torsión de la

la
4
flecha, y un tercer análisis dará la influencia de F 0r La fuerza resultante en cada

uno de los apoyos se determinará mediante superposición sumando las compo-
nentes real e imaginaria calculadas en los análisis individuales. En el apoyo 4,
por ejemplo, las componentes resultantes superpuestas real e imaginaria de la
fuerza soportante son las sumas X íív
y X 4 F2V y la fuerza soportante resul-
tante Fp se puede determinar con
F23 = V(X MF23 ) 2 + (X HFn) 2 ( 9 49 )

-
y el ángulo y, de la fuerza resultante, a partir de
X 4 F23
tan y 3 ( 9 50 )
.
X F23
Ejemplo 9.6. El eslabón motriz del mecanismo de cuatro barras articuladas mostrado
en la figura 9.23 a gira alrededor de a una velocidad angular constante w2 = 100 rad/s.
Utilizando los datos de la figura 9.23 a, determine las fuerzas soportantes y el par de tor-
sión de la flecha en O debidos a la carga dinámica F„ 3 cuando el mecanismo está en la
fase en que 0 2 = 60°. Las posiciones angulares 0 3 y 0 4 de los eslabones 3 y 4 en esta fase
son las mismas que las que se determinaron en el ejemplo 2. del capítulo 2. que se refiere 1
a la figura 2.4.
Solución. Antes de determinar la carga de inercia F o3 ,

las siguientes cantidades
cinemáticas se evalúan a partir de las ecuaciones 8.84, 8.85 y 8.9 1
= —]0.|6 rad/s (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
oo = 40.05 rad/s (sentido contrario al de las manecillas del reloj)

4

ot, = 3361 rad/s (sentido contrario al de las
02 = 60°
03 = 22.82°
04 = 71.80°
FIGURA 9.23
La aceleración del centro de masa del eslabón 3 puede determinarse como la
suma de dos vectores de aceleración como sigue:
A,, = r2 (ia 2 - )<?'“; + r {ia 3

gJ
-
Notando que a-, = 0, esta ecuación se puede desarrollar como sigue:

= (
-r 2 u>¿ eos 0 2 - /y,a 3 sen 0 3 - eos 0 3 )
+ i{-r 2 <a\ sen0 2 + râ 3 eos 0 3 - sen0,)
La sustitución de los datos produce los siguientes valores numéricos:
X Ki
= -487.6 - 426.9
La magnitud de y su posición angular (3 3 se determinan como sigue:
|AJ = V (- 487 6) .
2
+ ( 426 9) 2
.
= 648.1 m/s 2
- 426.9
tan (3 3 = = 0.8755 (tercer cuadrante)
-487.6
P, = 221.20°
La fuerza de inercia F 0 ahora se puede evaluar con la ecuación 9.38:
w)
°
= 0.9068(648. l)e' (221 20 +18ü ‘>
°
= 587.7el(4120 )
que indica que la magnitud del vector F„ 3 es igual a 587.7 N, y su posición angular es igual
a 41.20°.
La ubicación de la línea de acción de F0? es / 3 y se puede determinar de la ecuación 9.39:
U = +
‘3
F0i sen (p - 3 03)
76.2 (0.002034)(3361)
1000 (587.7)(senl98.38°)
= 0.07620 - 0.03691
= 0.03929 m = 39.3 mm
Se debe notar que sen 198.38° es negativo.
La ecuación 9.43 da la magnitud de la fuerza soportante F^ 3 en B. La sustitución de
los valores numéricos en esta ecuación produce lo siguiente:
F43 = -41.6 N
y se continúa sustituyendo en las ecuaciones 9.44 y 9.45 se obtienen los valores numé-
si
F23con los que se determina la magnitud de la resultante F33 de la

F23
' '
ricos de íR 3 y
ecuación 9.46 y su ángulo y 3 de la ecuación 9.47:
)
F = 534N 7 = 219.80°
' '
Finalmente, el par de torsión T\ de la flecha en Ü 2

se determina sustituyendo en la ecua-
ción 9.48: w..
T' = 14.0 N m
•
En la figura 9.23 b se muestran las fuerzas sobre los diversos cuerpos libres del
mecanismo de cuatro barras articuladas; estas fuerzas se muestran a escala de acuerdo a
los valores numéricos que se acaban de determinar.
9.12 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MOTORES

En la figura mecanismo biela-manivela-corredera de un motor
9.24 se muestra el
típico de combustión interna, de un solo cilindro y cuatro tiempos. También se

muestran los vectores que representan las cargas principales sobre el mecanismo:
(a) la carga estática P del gas sobre el pistón y (b) las cargas dinámicas F „ 4 y F „ 3
que actúan sobre el pistón y la biela, respectivamente. La fuerza de inercia F 0; de
la manivela es cero debido a que es usual balancear el cigüeñal de manera
que el
centro de masa esté en el eje de rotación CL. Así, el propio cigüeñal está nominaí-
mente balanceado de manera que Ag2 es cero. Si el análisis se efectúa para una
velocidad de rotación constante de la manivela (a 2 = 0 ), el par de inercia del
cigüeñal es también igual a cero. Las fuerzas de gravedad también actúan sobre
el mecanismo, pero generalmente no se toman en cuenta debido a que los
pesos
de móviles son pequeños en comparación con las cargas principales.
las partes
En la figura 9.24 también se muestra una curva típica que indica la variación de la
presión del gas en la cámara de combustión en el ciclo de cuatro tiempos corres-
pondientes a dos revoluciones del cigüeñal. Las magnitudes de la presión del gas
se determinan a partir de un análisis termodinámico o de mediciones experimen-
tales de la presión en la cámara de combustión. La tuerza P del gas sobre el pistón
es el producto de presión del gas y el área de la parte superior del pistón.

la
A continuación se harán dos análisis de fuerzas del mecanismo del motor

empleando (a) el método de superposición con solución grática (ejemplo 9.7) y
(b) una solución analítica con vectores unitarios (ejemplo 9.8). En en segundo
caso no será necesario emplear la superposición ya que es posible hacer algunas
simplificaciones que se explican en una sección posterior.
Ejemplo La velocidad del cigüeñal del motor de biela-manivela-corredera mos-

9. 7
.
trado en la figura 9.24 es de 3000 rpm. Con los datos proporcionados, determine las car-
gas sobre el mecanismo cuando la manivela está en la fase 0-, = 60°. Mediante un análisis
de fuerzas del mecanismo, determine las fuerzas transmitidas a través del cojinete del
pasador de articulación, el cojinete del perno del cigüeñal y los cojinetes principales.
Determine también el par de torsión T del cigüeñal.
ANALISIS DE FUERZAS EN MOTORES 487
P (14 10 Ib)
Fuerza de inercia
Datos:
Velocidad del cigüeñal, 3000 rpm VV,
Fo 4 = m 4 aB ~ ab -
32.2
(5800)
Carrera, 4 pulg g
Longitud de la manivela, 2 pulg = 360 Ib
Peso del pistón, 2 Ib

2
W3 A 3
(13,200)
Área del pistón, 7.05 pulg r o
3 g 32.2
Peso de la biela, 3 Ib
1230 Ib
Longitud de la biela, 8 pulg
/3a 3 _ (0.0075) <21, 900)
Momento de inercia de la biela / e3 _
2
? “ F 1230
= 0.0075 Ib •
s pie 03
= 0. 1 33 pies = 1 .60 pulg
Del polígono de aceleraciones:
Fuerza del gas:
A a = 16,500 pies/s 2
A yX = 13,200 pies/s 2 P = pA r = 200(7.05) = 1410 Ib
A B = 5,800 pies/s 2
a, = 21,900 rad/s 2
FIGURA 9.24
- 60° mecanismo está en

Solución. Como se muestra en la figura 9.24, para la fase 0 2 el
lacarrera de expansión (potencia o explosión) y la presión del gas es de 200 psig (lb/pulg-
= 1 4 1 0 Ib. La fuerza de
manométricas). La carga correspondiente del gas en el pistón es P
inercia F 0 (360 Ib) también actúa sobre el pistón y su magnitud se determina del producto
F0 1230 Ib) de la biela tiene la magnitud la dirección
M.A
4 BD La
. fuerza de inercia *
(
de la aceleración de la biela y una línea de acción desplazada e 3 debida a la acelera-
ción angular a-,.
En la figura 9.25 se muestra el de fuerzas del mecanismo en que P. F„ 4 y F„,

análisis
son las cargas conocidas sobre el mismo. Se emplea la superposición de fuerzas para
determinar âs fuerzas desconocidas. En la figura 9.25 a se determinan las fuerzas en el
mecanismo debidas a las cargas P y F„ 4 sobre el pistón, y en la fi gura 9.25 b se determinan

las fuerzas debidas a F 0 , en la biela. Finalmente, las fuerzas resultantes se determinan
mediante superposición como se muestra en la figura 9.25c. Se debe notar que las fuerzas
de fricción no se incluyen en el análisis; la fricción se supone que es pequeña y desprecia-

ble debido a la lubricación a presión de los cojinetes y la pared del cilindro.
Haciendo referencia a la figura 9.25a, F 4 (1050 Ib) es la resultante de las fuerzas
colineales P y F„ 4 Comenzando con

. el cuerpo libre del pistón (eslabón 4), se muestran
tres fuerzas concurrentes en B. Se conoce la dirección de la fuerza F34 de la biela sobre el
pistón debido a que sólo actúan dos fuerzas sobre el eslabón 3. La dirección de la fuerza
F¡ 4 de la pared del cilindro sobre el lado del pistón es normal a la pared al no haber
fricción, y la línea de acción de F¡ 4 pasa por el punto de concurrencia en B. Comenzando
con la fuerza conocida F4 , se construye el polígono de fuerzas de equilibrio mostrado para
determinar magnitudes y sentidos de F 34 y F[ 4 Las dos fuerzas colineales F' 43 y F4 23
las .
en el cuerpo libre de la biela (eslabón 3) son iguales en magnitud a la fuerza F34 del
polígono. También, las dos fuerzas paralelas pero no colineales F 32 y F¡ 2 en el cuerpo libre
de manivela (eslabón 2) son iguales en magnitud'a F34 Por lo tanto, todas las fuerzas des-
la .
conocidas se determinan a partir de un polígono de fuerzas. Como se muestra en el cuerpo

libre de la manivela, el par de torsión T[ de la flecha sobre el cigüeñal en 0 2
es la equilibrante
en sentido contrario al de las manecillas de reloj del par formado por F32 y F[ 2 .
Haciendo referencia a la figura 9.25 b, la fuerza conocida sobre el mecanismo es la
fuerza F 0 de la biela. Si se aísla la biela como un cuerpo libre según se muestra, se puede
ver que actúan tres fuerzas concurrentes. La dirección de la fuerza F'43 del pistón sobre la
biela es conocida ya que sólo actúan dos fuerzas sobre el pistón, una de las cuales debe ser
normal a la parte lateral del pistón. La dirección de la fuerza F" 3 de la manivela sobre la
biela pasa por el punto k de concurrencia, determinado por la intersección de las líneas de
acción de .polígono de fuerzas de equilibrio mostrado deter-
F 0j y F 43 La construcción del
mina las magnitudes y sentidos de F 43 y F 23 Las dos fuerzas no colineales F'32 y F" 2 .
sobre el cuerpo libre de la manivela son iguales en magnitud a F" 3 El par de torsión T ” de .
la flecha es la equilibrante del par de las fuerzas sobre la manivela. Se debe observar que
el brazo de momento del par es pequeño debido a que la fuerza de inercia F 0? actúa muy
cerca del cetro del perno de la manivela en A.
Aunque este análisis es básicamente gráfico, es interesante notar que el polígono de
la figura 9.25a que involucra a las fuerzas F4 , F¡ 4 y F 34 también se pudo haber tratado
fácilmente en forma analítica debido a que las direcciones de las tres fuerzas se pueden
escribir fácilmente en forma de vectores unitarios. Sin embargo, el polígono de la figura
9.25 b con las fuerzas F 0j F" 3 y F 43

,
se resuelve más rápidamente en forma gráfica ya que
las direcciones de F<>
3 y F 23 no se conocen directamente en forma de vectores unitarios si
no se hacen cálculos adicionales para determinar los ángulos.
Las fuerzas resultantes obtenidas por superposición se muestran en la figura 9.25c.

El cuerpo libre de la biela muestra a las fuerzas resultantes actuando en los extremos
conectados por pernos de la biela. En el extremo superior de la biela se muestra la fuerza
ANALISIS DE FUERZAS EN MOTORES 489
polígono
del
partir
Magnitudes
a
9.25
FIGURA
»
polígono
del
partir
Magnitudes
MASAS DINAMICAMENTE EQUIVALENTES 491
Fuerzas en los eojinetcs:

Perno de articulación. 1070 Ib (F 4 ,)
Perno de la manivela. 1210 Ib (F,,)
Principales, 1210 Ib (F,-,)

Par de torsión del cigüeñal:
7V = 1 740 pulg •
Ib (sentido contrario
al de las manecilas del reloj)
FIGURA 9.25c
resultante F 4 transmitida a través del cojinete del perno de articulación. F43 es la suma
,
vectorial de F43 y F 43 De manera similar, la fuerza resultante F-, 3 transmitida a través del
.
cojinete del perno de la manivela en A es la suma vectorial de F^ 3 y F" 3 Se debe observar .
que la biela está en equilibrio bajo acción de estas fuerzas resultantes y la fuerza de
la
inercia F 03 y que las tres fuerzas se intersecan en un punto común k' La fuerza resultante
a través de los cojines principales es F, que es idéntica a la fuerza F^ a través del co-
2, 3
jinete del perno de la manivela. El par de torsión T del cigüeñal es la suma algebraica de
Ty T".
9.13 MASAS DINÁMICAMENTE EQUIVALENTES

Cualquier eslabón rígido, con una masa M y un momento de inercia /, se puede
representar por medio de un sistema equivalente de dos masas puntuales de ma-
nera que la inercia de las dos masas sea cinemáticamente equivalente a la iner-
cia del eslabón. En la figura 9.26 se muestra la fuerza de inercia F y de un eslabón,
desplazada una distancia e del centro de masa g en virtud de su aceleración angu-
lar a. También se muestran lasdos masas puntuales Mp y MQ ,

que deben ser la
2
fuerzas de inercia —
equivalente del eslabón a fin de que la resultante de
"
las
MpAp y^ Q ~ Mq^q sea ig ual a Fo = MA g-

Por lo tant0,
F P + F q = F0 (9.51)
Aunque aquí no se realiza la prueba, se puede demostrar que para satisfacer

la ecuación 9.51, se deben cumplir las siguientes tres equivalencias:
1. Equivalencia de masa. La suma de las masas puntuales debe ser igual a la
masa M del eslabón.

M P + Mq = M (9.52)
2. Equivalencia de centro de masa. El centro de masa del sistema de las dos

masas puntuales debe estar en el centro de masa del eslabón. Para esto se
requiere que las masas puntuales se encuentren en un eslabón común que
pase por g. También se requiere que la suma de los momentos de las masas
puntuales con respecto a g sea igual a cero.
M P lP - Wl Q l Q = 0 (9.53)
3. Equivalencia de momento de inercia. La suma de los momentos de inercia

con respecto a g debe ser igual al momento de inercia / del eslabón.
Mpl\ + MQ l
Q = I (9.54)
Si un eslabón se va a remplazar por el sistema equivalente de dos masas

puntuales, es necesario determinar las cuatro cantidades del sistema, las magnitu-
APLICACION DE LAS MASAS EQUIVALENTES 493
des de las dos masas M

y Mq y las dos distancias l p y l (P Las últimas tres
ecuaciones dadas no están en la mejor forma para determinar estas cantidades.
Una forma más útil de estas ecuaciones se puede obtener como sigue: resolvien-
do ecuaciones 9.52 y 9.53 en forma simultánea para
las Mp y M (r
se obtienen las
siguientes ecuaciones:
MP 1Xí (9.55)
M (9.56)
lp + h
Sustituyendo a continuación estas ecuaciones en la ecuación 9.54 se obtie-

ne lo siguiente:
Ml P l Q = /
(9.57)
M
Debido a que sólo hay tres ecuaciones y se deben determinar cuatro canti-
dades, se puede ver que una de las cantidades se debe elegir en forma arbitraria.
Generalmente, se elige una de las distancias l p o /^, y la otra se calcula después
con la ecuación 9.57. Habiendo determinado las distancias, a continuación se
M
pueden calcular las magnitudes de p y Mq con las ecuaciones 9.55 y 9.56.
9.14 APLICACIÓN DE LAS MASAS EQUIVALENTES

Los sistemas dinámicamente equivalentes de dos masas se emplean principal-
mente en el análisis de los motores de pistones de automóviles y aviones, en
especial con relación a las bielas. Aunque las aplicaciones del método se realizan
con aproximadamente un error pequeño, la principal ventaja es la simplificación
en el análisis del motor. Asimismo, el método ha influido en el diseño de contra-
peso en el cigüeñal para reducir las vibraciones del motor.
La figura 9.27 muestra una biela típica automotriz para la que se dan el
centro de gravedad, el peso y el momento de inercia. Si se coloca arbitrariamente

una de las masas equivalentes M fí
en el cojinete B del perno de articulación, una
de las fuerzas de inercia se determina de la aceleración del pistón. La ubicación
de la M
segunda masa p es como se muestra y se calcula de la ecuación 9.57 que se
resuelve para l p Debido a la forma de la biela, el centro de gravedad se encuentra
.
cerca del centro A del perno de la manivela según se muestra. Debido a la cerca-
nía de P y A, se puede hacer la aproximación de que l p = I con muy poco error. ,
Por lo tanto, la segunda masa se encuentra en el centro del perno de la manivela,

y la fuerza de inercia se puede determinar de la aceleración del perno de la mani-
^
Barreno de
Centro del pistón
1 f^flg
7'perno de
de diámetro articulación)
U5
Z3
a
ir>
oo W = 3.1 Ib
2
- 0.0962 Ib •
s /pie
CT
O
Q. 2
pie
/ = 0.0127 Ib s •
I 0.0127 = 2.32 pulg

= 0.194 pies
Centro del
05 perno
O de la
ex
LO manivela M¡> - M - MB - 0.0962 - 0.0214 - 0.0748 Ib s
2 • pie
CO
c\i Usando la aproximación l r = lA - 2.85 pulg
>
Ma A/ - Mb = 0.0962 - 0.0250 0.0712 Ib
2
s /pic
Barreno de 2 7 4 pulg de diámetro ,
FIGURA 9.27
vela, que es constante en todas las fases del mecanismo cuando opera una velo-
a
Como se muestra en la tigura 9.27, la aproximación

cidad constante del cigüeñal.
ma-
da por resultado un momento de inercia del sistema equivalente ligeramente
yor que el verdadero momento de inercia del eslabón ya que MIJ es
mayor que
Mlpl Las magnitudes de las masas
B
. y B M M
se calculan de las ecuaciones 9.55 y
,
9.56 usando lA y l B .
Debido a que M ,
es una masa que gira alrededor del eje del cigüeñal con
con-
una fuerza centrífuga constante (a una velocidad constante del cigüeñal), los
trapesos unidos al cigüeñal pueden ser de una masa tal que compense
la masa
A
M
de la biela así como la masa de la manivela.
9.15 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MOTORES USANDO

MASAS PUNTUALES
En la figura 9.28 a se muestra el mecanismo de un motor de combustión interna
reemplazar
con masas puntuales aproximadas y cinéticamente equivalentes para
a la biela. Una de las masas puntuales, Mb v se localiza
en el eje del perno de
articulación, y la otra, A} en el eje del perno de la M
manivela. Por lo tanto, la
,
las fuerzas
carua dinámica de la biela se representa por medio de los vectores de
ANALISIS DE FUERZAS EN MOTORES USANDO MASAS PUNTUALES 495
y
de inercia y F,ír cuyas magnitudes son FB = B B y FB% = B Para todas

, MA MA
las fases del mecanismo, la linea de acción de F^ se encuentra sobre la línea de
movimiento reciprocante perno de articulación y la tuerza F 4 siempre está
del ,
radialmente hacia afuera en la línea O A

de la manivela cuando la velocidad de
ésta es uniforme.
Como se muestra en la figura 9.28 generalmente se acostumbra agregar
7 ,
una masa M al contrapeso de la manivela de manera que se induzca una fuerza

F C)( .
para balancear la fuerza de inercia F^ 3
de la masa de la biela. Al colocar el
contrapeso en esta forma, se balancean masas que giran con la manivela (masa
las
del cigüeñal más 4)

M
para poner el centro de masas de la combinación en 0 1 de
manera que ninguna fuerza de estas masas actúe sobre los cojinetes principales.
Se debe observar que todas las fuerzas que actúan sobre la biela, las fuerzas
de inercia y las fuerzas soportantes, actúan en los extremos de la biela en A y en
B. No hay componentes transversales de fuerza entre los extremos de la biela que
Joblen o corten el eslabón, por lo que el miembro está bajo tensión o compresión
)
>
axial. Esto es resultado de suponer que se puede colocar en el centro A del
perno de la manivela en vez de en el punto correcto ligeramente alejado de A. El

hecho de que la fuerza de la biela tiene una dirección axial hace posible que el
análisis de fuerzas se emprenda sin superposición como se ilustra en el
siguiente
*
ejemplo.
Ejemplo 9.8. Ahora se realizará un análisis del mecanismo del motor del ejemplo 9.7
utilizando masas puntuales aproximadas y cinéticamente equivalentes para la biela. En la
solución, todas las componentes se tomaron con relación a los ejes.ry.
Solución. De los datos y la solución del ejemplo 9.7,
n = 3000 rpm
2
VV 3 = 3 Ib Aa = 16,500 pies/s
2
/3 = 8 pulg Ab = 5800 pies/s
lA = 2 pulg F04 = 360 Ib
lB = 6 pulg p = 1410 Ib
Con los datos anteriores es pueden calcularlas ma§as aproximadas cinéticamente equiva-
lentes de la biela de la siguiente forma:
M — = —— - 32.2
0.0933 Ib •
2
s /pie
£
M a = M y
- M h,
= 0.0933 - 0.0233 = 0.0700 Ib •
2
s /pie
También se pueden calcular las tuerzas de inercia de los dos extremos de la biela.
Fíh = M [ix
A„ = 0.0233(5800) = 135 Ib
FAx = M. u A a = 0.0700(16,500) = 1155 Ib
La figura 9.28a muestra las fuerzas que actúan sobre el mecanismo. De estas
fuer-
zas, se conocen la magnitud, sentido y dirección de P, F„4 Fs ? y F cw de la fuerza F, 4 , ;
F excepto que actúa en

sólo se conoce su dirección. No se sabe nada acerca de la tuerza )2
punto O-,. Las ecuaciones para estas fuerzas, con excepción de F, 2 se
pueden escribir ,
el
como sigue:
F, = P + F„ 4 = - 1410j + 360j = - 1050j
F/<, = 135j
F ,
=11 55 (eos 30° ¡ + sen 30° j
= 1000. 26 ¡ + 577. 50j
Fcw = - 1000. 26 ¡ - 577. 50j
F]4 = F 14 i
En la figura 9.28 b se muestra un diagrama de cuerpo libre del pistón y la parte
superior de la biela. Sobre estos miembros actúan las fuerzas F 4 F &y F |4 y F (

,
R
. La fuerza
F cr es la fuerza de la parte inferior de la biela que actúa sobre la parte superior. Su direc-
ción es a lo largo de la biela debido a que ésta se convierte en un miembro de dos fuerzas
cuando se colocan masas equivalentes en los puntos A y B. La ecuación para F CR se puede
escribir como sigue:
F ( r
= F (
( -sen 12.5° ¡ + eos 12.5° j)
= -0.2164/y r + 0.9763F í ( Rj
Debido a que el pistón y la parte superior de la biela están en equilibrio bajo la acción de
las cuatro fuerzas,
F4 + F 3
+ F 14 + F cr - 0
Sustituyendo las relaciones determinadas anteriormente en la ecuación de equilibrio, se

obtiene
— 1 050j + 1
35j +F 14 ¡-0.2164FCR + 0.9763FCR j = i 0
fj 4 ¡ — 0.2 64Fcr = 1 ¡ 0
- 050j +1 1 35 j + 0.9763F( R j
= 0
Fcr = 937.2 Ib
También,
F 14 ¡
- 0.2164 x 937. 2¡ = 0
F i4
= 202.8 Ib
Por lo tanto,
F ( -r
= -0.2164 x 937.21 + 0.9763 x 937. 2j
= -202.81 i + 9 1 5j
F 14
= 202. 8
Considere a continuación la figura 9.28c, que muestra la parte superior de la biela

sobre la que actúan las fuerzas Fg v F CR y F 43 Se puede escribir la siguiente ecuación de .
equilibrio:
i
+ f
cr + f 43 -
Ffi O
3
en donde
F 43 =Y F,d\ + X í i)' '{dirección desconocida; X es un vector unitario en la

43 v x y*3
dirección de F 43 )
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio, se obtiene:
1 35j - 202.8 1 i +9 1
5j + X F4 3 i + XF43 j
= 0
-202.81Í + X,F43 i = 0
\ X FJ = 202.81 i
135j + 915j + Xr F43j = 0
\,F43j = - 1050J
Por lo tanto,
F43 = 202.81 i - 1050j
|F 43 |
= 1069.4 Ib
figura 9.28 d muestra un diagrama de cuerpo libre de la parte inferior de

la biela
La
siguiente ecuación
bajo la acción de las fuerzas F CR , Fj, y F.,, y F,,. Se puede escribir la
de equilibrio:
+ + ^23 - 0
^CR ^3
en donde
F 23 = F23 (X r
i + X v
.j) (dirección desconocida)
F cr = 202.8 1 i -9 1
5j (sentido opuesto al de la fuerza F CR que actúa en la parte
superior de la biela)
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio, se obtiene:
202.8 li- 91 5j + 1000.26Í+ 577.50j + \/23 i + \F,J = 0
202.811 + 1000.261 + \ X F2J i = 0
\ x F23 ¡ = — 1203.071
-915j + 577. 50j + \y F2i j = 0
\ y F2 ,j = 337. 5
Por lo tanto,
F 2,
= -1203.07Í + 337. 5
|F23 |
= 1249.5 Ib
La figura 9.28 e muestra la manivela y el contrapeso bajo la acción de las fuerzas F 32 F cw

,
y F p La ecuación de equilibrio es
.
Fp
32
+ F cw + n=0
F 12 <
en donde
Fp = — 23
= 1 2 03. 07i — 337. 5j
F p= F }
,(\i + j) (dirección desconocida)
Sustituyendo en la ecuación anterior de equilibrio, se obtiene:
1 203.07Í - 337. 5j - 1 000.26Í - 577.50j + \ F 12 + ¡ \F ]2 \

=0
1203.07Í - 1000.261 + k x Fu = i 0
KFJ = — 202 . 81¡
-337.5j - 577. 50j + \ v F 12 j = 0
KFn] = 915j
Por lo tanto,
F 12 = — 202 8 1 . ¡ + 9 1 5j
|F 12 |
= 937.2 Ib
Si se compara ecuación para F p con la ecuación para F C R que actúa en la parte superior
la
de la biela, se puede ver que las ecuaciones son idénticas de manera que los dos vectores
son paralelos y tienen el mismo sentido y magnitud.
El par de torsión T necesario para mantener el eslabón 2 en equilibrio se puede

calcular fácilmente con la relación
500 ANÁLISIS de fuerzas en maquinaria
T = F X4 h =
s
202.8 x 8.81 = 786.8
1 Ib • pulg (sentido contrario al de las
El par de torsión 7 también se puede obtener de la relación F ]2 d. Los resultados del
análisis son tos siguientes:
F u = 203 Ib
F43 = 1069 Ib (fuerza del perno de articulación)
F 23 = 12501b (fuerza del perno de la manivela)
F v = 937 Ib (fuerza de los cojinetes principales)
T = 1787 Ib • pulg (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
Si estos valores se comparan conejemplo 9.7 en el que no se usaron masas

los del
puntuales equivalentes para la biela, se verá que concuerdan estrechamente, con

excepción de la fuerza F, 2 en el cojinete principal. En este análisis, la magnitud y
la dirección de Fp son bastantes diferentes a los valores que se
determinaron en
el ejemplo 9.7. Sin embargo, esta diferencia no se debe al empleo de masas equi-
valentes, sino al empleo del contrapeso adicional en la manivela para balancear la
fuerza de inercia F^; con esto se reduce parcialmente la carga en el cojinete
principal.
Es interesante observar con qué facilidad se puede determinar el par de
se ilustra a
torsión T de la flecha utilizando el método del trabajo virtual. Esto
continuación:
= 314.16 rad/s (sentido de las manecillas

del reloj)
= 51.01 pies/s
Por lo tanto
V* = — 51 .01 j
F 4 = P + F 04 = - 1050j
F* = 135j
j 2
. W2 = (F2 k) • ( — 314.1 6k) = -314.167; pies •
lb/s
F4 -
V# = (
— 1050j) • ( —5 1 .01 j )
= 53,563.7 pies •
lb/s
MONOBLOCKS 5Q]
( 1 35j ) •( -51.01 j) = -6886.8 pies •

lb/s
0 (vectores de fuerza y velocidad perpendiculares)
0 (vectores de fuerza y velocidad perpendiculares)
En consecuencia,
—3 14.167% + 53,563.7 — 6886.8 = 0
T2 = 148.58 Ib • pie
= 1783 Ib • pulg (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
Este valor concuerda bastante con el valor que se encontró anteriormente.
9.16 MONOBLOCKS
En la presentación anterior del mecanismo del motor del pistón, el bastidor del
motor o monoblock se consideró como el miembro fijo. Sin embargo, en las ins-
talaciones automotrices el monoblock está soportado en apoyos flexibles a fin de
que sólo se transmita un mínimo de la fuerza resultante desbalanceada del motor
a los soportes del mismo. La figura 9.29 muestra un diagrama de cuerpo libre del
monoblock (eslabón 1) unido al eslabón de soporte 0. El eslabón de soporte se
muestra rígido para ilustrar la naturaleza de las fuerzas y momentos que se trans-
miten a los soportes. Al considerar los soportes flexibles, el sistema de fuerzas se
convierte en uno que involucra miembros no rígidos y entonces se requiere un
análisis de vibraciones.
En el diagrama de cuerpo libre del bloque de la figura 9.29 a se muestran los
efectos del mecanismo biela-manivela-corredera de la figura 9.28, en donde F 41
es la fuerza de reacción del pistón sobre la pared del cilindro, y F ?1 es la fuerza
del cigüeñal sobre los cojinetes principales que están fijos al monoblock. La fuer-
za P debida a la presión del gas actúa sobre la cabeza del bloque. Estas fuerzas se
conocen a partir del análisis realizado del mecanismo biela-manivela-corredera.
Las fuerzas de reacción R, y R 0 de los soportes del motor son las incógnitas que
hay que determinar.
El diagrama de cuerpo libre de la figura 9.29 b muestra las fuerzas que ac-
túan sobre la combinación del monoblock y el mecanismo biela-manivela-corre-
dera. Las fuerzas como F 41 y F |4 al igual que F.,, y F |2 son fuerzas internas y por
, ,
lo tanto no se muestran. Las fuerzas P del gas son colineales, iguales y opuestas,
y por lo tanto no afectan a R, r F cw y yaR también son colineales, iguales y

opuestas. Los vectores que se muestran en el cuerpo libre y que afectan a las
)
r*
rf p
F<,„i
R(495 Ib)
¡T
f2 \
Of
R(495 Ib)
(b Diagrama de cuerpo libre del
monoblock con la corredera-manivela
' <
Of
(o) Diagrama de cuerpo libre del

monoblock del motor
FIGURA 9.29
fuerzas R, y R2 son las fuerzas de inercia F<> y F fi? y el par de torsión Ts de la

4
flecha.
tuerza de
Para que haya un equilibrio estático de las fuerzas verticales, la
ser la misma
reacción resultante R (que es igual a R, + R 2 ) de los soportes debe
polígonos de tuerzas
para ambos cuerpos libres. En la tigura 9.29 se muestran los
de equilibrio para los dos cuerpos libres, y R es la misma en
ambos casos. Del
resultante R
polígono de la figura 9.29 b en particular, se puede ver que la fuerza
suma de las fuerzas de inercia F 04 y F 5 de las masas
es igual en magnitud a la ,
reciprocantes con el centro del perno de articulación. R es la equilibrante de las
fuerzas de inercia. El vector opuesto S, que es la resultante de las tuerzas de
conoce como fuerza de sacudimiento debido a que si se utilizan sopor-

inercia, se
PAR DE SALIDA DEL MOTOR 5Q3
tes flexibles el monoblock se levantará de sus soportes cuando las fuerzas de

inercia se dirigen hacia arriba corno se muestra, y se presionará contra los sopor-
tes cuando las fuerzas de inercia se dirigen hacia abajo en otras fases del ciclo de
mecanismo.
Por lo tanto, las masas reciprocantes en el centro del perno de articulación
provocan una vibración vertical o un sacudimiento vertical del motor. Se debe
observar que ninguna fuerza horizontal resultante actúa sobre el motor, por lo
que no hay ninguna excitación vibratoria en esta dirección. Sin embargo, debido
al par de torsión T de la flecha, hay un par que actúa sobre el motor, el cual si está
montado en soportes flexibles excita una oscilación angular del motor conforme
el par de torsión de la flecha cambia en magnitud y sentido durante el ciclo del
motor. Por lo tanto, T es un par de sacudimiento, que también se transmite a los

s
soportes del motor y hace que R^ sea mayor que R, como se muestra en la figura
9.29. Los cálculos de las magnitudes de R, y R^ se muestran abajo de la figu-
ra 9.29 y se basan en el cuerpo libre de la figura 9.29 b.
9.17 PAR DE SALIDA DEL MOTOR

Un aspecto de interés especial en los motores es la variación del par de torsión de
la flecha en el ciclo del motor correspondiente al ciclo de 720° de la manivela.
Una ángulo 0 de la manivela
gráfica del par de torsión de la flecha contra el
muestra una gran variación en magnitud y sentido del par de torsión, ya que por
inspección de los cuerpos libres se puede ver que en algunas fases el par de tor-
sión tiene el mismo sentido que el movimiento de la manivela y en otras fases su
sentido es opuesto. Podría parecer que la suposición de una velocidad constante
de la manivela en de fuerzas del motor no es válida ya que una varia-
el análisis
ción en el par de torsión produciría una variación en la velocidad de la manivela

durante el ciclo. Sin embargo, es común y necesario fijar un volante al cigüeñal.
Como se muestra a continuación, un volante con un momento de inercia relativa-
mente pequeño reducirá las variaciones en la velocidad de la manivela a valores

despreciablemente pequeños (1 ó 2% de la velocidad de la manivela). Debido a
su importancia en el diseño de volantes, a continuación se desarrolla un método
analítico para evaluar el par de torsión T de salida en función del ángulo 0 de la
manivela. El par de torsión salida y el par de torsión Ts de la flecha tienen la
T de
misma magnitud pero sentido opuesto. Te s el par de torsión sobre el mecanismo
como cuerpo libre y es el par de torsión resistente de la carga; T es el par de
torsión que se entrega al volante y al vehículo o la carga que mueve el motor.
Como se mostró en el ejemplo 9.8, la magnitud del par de torsión Ts se puede
calcular con cualquiera de las siguientes dos expresiones: Ts = F ]2 d o Ts = F ]4 h.
En la figura 9.30 se muestra el mecanismo del motor de la figura 9.28 a, en
que se sabe que F p del cojinete principal es paralela al eje de la biela

la fuerza
debido al método empleado para balancear el cigüeñal. Si se considera el equili-
brio de fuerzas en todo el mecanismo como un cuerpo libre, se puede ver que el
polígono simple de fuerzas de la figura 9.30 determina tanto a F I2 como a F 14 a
)
conocidas P, F 04 y F# que actúan en el centro del

partir de las fuerzas colineales 3
perno de articulación. Las fuerzas conocidas se pueden combinar y

mostrar como
la fuerza resultante F fl
.
FB = P + (F„ t + F flí )
(9.58)
Del polígono de fuerzas,
Fb
(9.59)
eos c})
F 14 = Fb tan 4> (9.60)
Al observar en la figura 9.30 que d - h sen 4>, el par de torsión T de

salida se
puede evaluar con cualquiera de las dos expresiones siguientes:
h sen
T =
eos 4>
= FB h tan 4> (9.61)

PAR DE SALIDA DEL MOTOR 5Q5
T = Fu h
= F fí
h tan 4> (9.62)
Aunque el par de torsión de salida se evalúa con diferentes ecuaciones, las

ecuaciones 9.61 y 9.62 muestran que son idénticas. Para determinar el par de
torsión en función del ángulo 0 de la manivela a partir de estas ecuaciones, cada
uno de los factores del lado derecho de deben expresar
la ecuación (FB h y ,
c|)) se
en función de 0. El primero de estos factores, FB depende de varias fuerzas que ,
se indican en la ecuación 9.58, cada una de las cuales también se debe expresar en
función de 0. Una ecuación para la fuerza P del gas no se puede escribir directa-
mente como una función de 0 ya que P se determina en forma experimental en un
diagrama indicador y se muestra ya sea contra 0 como en la figura 9.24 o contra
la posición jc del pistón en la figura 9.30. La posición del pistón se expresa en
función de 0 en las siguientes ecuaciones tomadas del capítulo 2.
x R 1 - eos 0 + — (1 - eos 4>)

R
x 1
1 - eos 0 + — (1 - eos ch) ( 9 63 )
.
2R 2 R
en donde R es la manivela y L es la longitud de la biela. El ángulo

longitud de la
4) se puede determinar en términos de 0 de la siguiente relación dada por los

triángulos de la figura 9.30:
L sen 4> = R sen 0
~
4> = sen 1 1
^ sen 0 ( 9 64 )
.
En ecuación 9.63, x es positiva hacia abajo desde la posición del punto muerto
la
superior (PMS) del pistón y se expresa como una fracción de la carrera 2 R. La

fracción da la localización en la abscisa del diagrama indicador en el que se lee la
presión del gas para un valor dado de 0. El ángulo 0 de la manivela es positivo en
el sentido de las manecillas del reloj correspondiente al sentido del movimiento
de la misma manivela como Por conveniencia, los
se muestra en la figura 9.30.
valores de x/2 para ángulos 0 dados se calcularon para varias relaciones L/R y se
presentan en la tabla 9.2.
La suma de las fuerzas de inercia F 04 + F# en 3

la ecuación 9.58 se puede
calcular de ( M +Mb )A a
4 } ,
en donde A B es la aceleración del pistón. Como se mos-
tró en el capítulo 2, la aceleración del pistón es una función de 0 en la siguiente
expresión:
• • n |
>
cÑír-rôoîr, r-ocr-ri-oo
O rH M \C h X
O
S oddddddodddd l/~,
o 0 ^ 0 —'O^DOOO-Ôr-O
ooN'Otôôrôr-^gcô
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TABLA
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3
a
PAR DE SALIDA DEL MOTOR 507
AR Rur\ eos 0 + eos 20

^
Afí R
2
eos 0 + — eos 20 ( 9 65 )
.
/?o>
En la tabla 9.2 se tabulan los valores de A^Rw 2

de la ecuación 9.65 para
varias relaciones L/R en función de 0. Al inicio de la carrera, cuando 0 es peque-
ño, A b es positiva hacia abajo en dirección hacia el eje del cigüeñal. Sin embargo,
debido a que la fuerza de inercia tiene un sentido opuesto a la aceleración, F„ 4 y
Ffl, se muestran opuestas a P en la figura 9.30.
La figura 9.3 1 muestra la variación en un ciclo del motor de la fuerza resul-

tante o fuerza combinada F fi También . se muestran las curvas individuales para la
fuerza P del gas y las fuerzas de inercia F 04 y Fg v De la tabla 9.2 se puede ver que
lasaceleraciones son positivas cerca del punto muerto superior y negativas cerca
de la parte inferior de la carrera. Las fuerzas de inercia son negativas cerca de la
parte superior de carrera y positivas cerca de la parte inferior de la carrera
la
como se muestra en la figura 9.3 1

El producto h tan 4> en la ecuación 9.62 se puede expresar en términos de 0
como sigue. De los triángulos de la figura 9.30.
h tan cj) = ( eos 0 + L eos 4>)tan cf
R tan 4>( eos 0 + — eos cf
h
- tan <J>
tan <J>[ eos 0 + — eos ( 9 66 )
.
Como se muestra en la tabla 9.2, los valores de (h/R) tan 4> se tabulan en
función de 0 para varias relaciones L/R de las ecuaciones 9.66 y 9.64. Se debe
observar que para las carreras descendentes (0 < 0 < 80°), los valores (h/R)
o
1
tan 4> son positivos. Aunque no se muestran en la tabla, para las carreras as-
cendentes (180°< 0 < 360°), estos valores son negativos debido a que tan
\>
< es negativa.
En la figura 9.32 se muestra una curva típica del par de torsión de salida de
un motor de un solo cilindro para un ciclo completo. Los valores positivos del par
de torsión de salida son los que tienen el mismo sentido que el movimiento de la
manivela. Se puede ver que el par de torsión cambia de signo cuando es igual a
cero ya sea debido a que (h/R) tan 4> es cero o debido a que la fuerza resultante F B
es cero en las posiciones de 0 mostradas en la figura 9.3 1
La línea punteada de la figura 9.32 representa el par de torsión promedio

T de un cilindro para un ciclo completo. El trabajo realizado sobre el mecanis-
mo por la fuerza del gas durante la carrera de potencia o explosión produce el par
de torsión promedio; sin este trabajo, el par de torsión promedio sería cero y los
cambios en el par de torsión serían debidos a las fuerzas de inercia solamente.
|
210
180
150 - Jtl
k i)
\
S
i.
(/>
120
90 -
Éü
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í(5)\ um
03
60 v///A Wm
w/A = T
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0
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wm wM Wm T e
o -60 — 6)
k_
-90 |(4j|
r i
-120
-150 -
-180 ,
o
c
180° 360° 540° 720°
FIGURA 9.32
Aunque el par de torsión de salida en el cigüeñal es bastante variable como se
muestra en la figura 9.32, el par de torsión entregado después de fijar un volante

a la flecha es casi constante e igual al par de torsión promedio Tav Bajo condicio-
.
nes de operación estable a una velocidad dada de la manivela, el par de torsión fav
es igual al par de torsión T¡ resistente de carga que mueve el motor con volante.
TAMAÑO DEL VOLANTE 5Q9
La potencia de salida en caballos de fuerza (hp) para un cilindro se pue-

de determinar a partir del par de torsión de salida promedio y la velocidad del
cigüeñal:
Tav ü) jfa v 2 tta? Tm n

” 55Ó~6Ó~ ” 5250 (9.67)
550
en que fav está en libras-pie y n está en revoluciones por minuto. 2 Si se desprecia

la fricción en el análisis del par de torsión, la potencia entregada por la ecuación
9.67 es casi igual a la potencia indicada (ihp) según se determina del diagrama
indicador de la presión del gas y la carrera.
9.18 TAMAÑO DEL VOLANTE

Como se muestra en la figura 9.32, el par de torsión de salida del mecanismo
biela-manivela-corredera es mayor que el par de torsión de carga para algunas
porciones del ciclo del motor y es menor en otras partes del ciclo. Debido a que la
curva de la figura 9.32 es una gráfica del par de torsión contra 0, el área sombreada
representa el trabajo que aumenta o disminuye la energía cinética del sistema al
provocar un aumento o disminución en la velocidad del cigüeñal. El grado en que

se aumenta o disminuye la velocidad de la manivela depende de la inercia del
sistema, ya que la energía cinética involucra tanto a la masa, o momento de iner-
cia, y a la velocidad. El control de las fluctuaciones de la velocidad de la manive-
la se obtiene principalmente con un volante cuyo momento de inercia se puede
calcular.
La figura 9.33 muestra un motor de un solo cilindro con un volante. El
diagrama de cuerpo libre del volante muestra el desbalanceo de los pares de tor-
sión que actúan sobre el volante para acelerar su movimiento angular. Para un par
de torsión T de salida del mecanismo biela-manivela-corredera mayor que el par
de torsión T. de carga, la ecuación del movimiento se puede escribir como sigue:
T - TL = la (9.68)
en donde / es e momento de inercia del volante con respecto al eje de la mani-

vela y a tiene el sentido del par de torsión resultante. Debido a que a = (da>/clt)
(d0/c/0) = ü)(dW<70), la ecuación 9.68 se puede reescribir como:
d oo
T - TL = /ü>
de
:
Cuando se trabaja con unidades SI, la potencia se expresa en watts y está dada por
potencia = r to (watts)
prom
en donde Tprom está en newton metros (N •

m) y to está en radianes por segundo (rad s).
(T - Tl ) c/ 0 = /ü> d(x)
Integrado,
f «*>M
B en d>
M
(7 - T ,) dO =
,
/ Ci) d<j)
fl en u>„
— ^m) ( 9 69 )
.
término del lado izquierdo es el trabajo realizado

En la ecuación 9.69, el
de los diagramas
sobre elvolante y se representa por medio del área sombreada
del par de torsión de las figuras 9.32 y 9.33; el
término del lado derecho es el
al cambio de su
cambio correspondiente en la energía cinética del volante debido
del par de torsión de la
velocidad. Las áreas sombreadas positivas del diagrama
fisura 9.32 representan regiones en el ciclo del
motor en donde se hace trabajo
representan el traba-
para aumentar la velocidad^del volante, y las areas negativas
integral de la ecuación 9.69
jo para disminuir la velocidad. Los límites de 0 en la
el mayor cambio en la velocidad
se encuentran por inspección para determinar
del volante en el ciclo del motor en donde es la máxima velocidad angular del
circuito sombreado
volante y es la mínima velocidad angular del mismo. El
de la figura 9.32 que tiene la mayor área
parece representar la región de mayor
velocidad. Según se muestra, para un motor de un solo
cilindro, el
cambio~en la
circuito mayor está en la carrera de potencia o explosión,

como era de esperarse,
aumentar la velocidad
debido al trabajo realizado por el gas en expansión para
final del primer circuito. Sin
del motor. Por lo tanto, to u corresponde con 0 al
no está al inicio del primer circuito (1) sino más bien al inicio
del
embargo w /f¡
que este circuito también es positivo y está casi adyacen-

séptimo circuito (7), ya
FIGURA 9.33
TAMAÑO DEL VOLANTE 51 ]
te al primer circuito excepto por el pequeño circuito negativo (8) entre las áreas
positivas.
Las ubicaciones de las velocidades máxima y mínima de la manivela, co
A/ y
en el diagrama del par de torsión no siempre se determinan fácilmente por
inspección. En tales casos se puede emplear un método aritmético sistemático.
Por ejemplo, en la figura 9.34 se muestra un diagrama de par de torsión con áreas
positivas y negativas arriba y abajo de la línea de par de torsión promedio. Tam-
bién se dan las magnitudes relativas de las áreas para los circuitos. Si al inicio del
primer circuito la velocidad corresponde al valor de referencia to ,
entonces la
()
velocidad primer circuito es mayor que to 0 debido al área positiva

al final del
A = 7. Al final del segundo circuito, que es negativo, la velocidad es menor que

,
al final del primer circuito pero mayor que oo debido a que la suma algebraica de
0
las primeras dos áreas es positiva: A + A^= 7 - 4 = 3. Al final de cada circuito de
,
la figura 9.34 se muestra la suma de las áreas desde el inicio del primer circuito
(A ¡
=A + •••
+ A n ). La suma de las áreas de todos los
debe ser igual a circuitos
cero ya que la línea del par de torsión promedio se establece en una posición tal
que la suma de las áreas positivas arriba de la línea del par de torsión promedio es
igual a la suma de las áreas negativas que están debajo de la línea del par de
torsión promedio. El valor máximo de las sumas da la ubicación de co que es la ,
A/
velocidad máxima mayor que w 0 Como se muestra en la figura 9.34, la ubicación
.
de o) u se encuentra al final del primer circuito en donde la mayor suma es +7. De

manera similar, el valor mínimo de sumas (—2 al final del cuarto circuito) da la
las
ubicación de to
/;;
,
que es la velocidad más baja por debajo de a> La suma algebraica ()
.
de las áreas entre las posiciones de (o

m y <*>
u representa el trabajo realizado por el
par de torsión para cambiar la energía cinética del volante de un valor mínimo a
un valor máximo.
La expresión integral de la ecuación 9.69 se puede representar por medio
del área A :
( 9 70 )
.
o +7 +3 +5 -2 +2 -1 +1 0
A i-7 Ac= 4
prom
e
Ciclo del motor
FIGURA 9.34
algebraica de las áreas de los circuitos en el ciclo y da el

suma mayor
que es la
cambio en la velocidad del volante. El área neta positiva en pulgadas cuadradas

libras-pie de trabajo A
se puede obtener utilizando un planímetro y convertirse a
9.69,
empleando ^scalas adecuada^para el diagrama. Sustituyendo en la ecuación
se obtiene
A = ¡/((oh - (¿i) ( 9 71 ) .
de
Enmotores de cilindros múltiples, el orden de encendido y el arreglo
los
las manivelas en el cigüeñal son tales que las
pulsaciones del par de torsión pro-
se distribuyen
venientes de las carreras de potencia de los cilindros individuales
uniformemente a lo largo del ciclo de 720° del motor. En un motor de seis
cilin-
dros, por ejemplo, las manivelas están espaciadas a 120

de ángulo del cigüeñal
cigüeñal se inicia un ciclo de
(720/6) de manera que a cada 120° de rotación del
torsión resultante, obte-
potencia. En la figura 9.35 se muestra la curva del par de
nida mediante superposición de las curvas de los pares de torsión de los cilin-
la
del par de torsión
dros individuales. Según se muestra, los circuitos de la curva
lorma cada 20
son uniformes en el sentido de que los circuitos tienen la misma
1 .
forma que cada

La línea punteada del par de torsión promedio se localiza de tal
circuito positivotenga la misma área que un c'ircuito negativo. En consecuencia,
ecuación 9.70, A se determina a
valor de partir del área de cualquier
en la el
circuito individual. La velocidad mínimo está al final de cada circuito negati-
vo, yw w está al de cada circuito positivo.

final
asigna un
Para determinar el momento de inercia / requerido del volante se
diferencia de las
coeficiente de fluctuación K de manera que la fluctuación o
velocidad prome-
velocidades máxima y mínima, sea una pequeña fracción de la
dio o),3V del diseño del motor.
(JL)
M — O),
K = ( 9 72 ) .
0D,
o
0 120°
FIGURA 9.35
TAMAÑO DEL VOLANTE 5J3
La velocidad promedio co.

iv
es
ü>av “ 2
( 9 73 )
.
La ecuación 9.7 1 se puede reescribir como sigue:
A = + (x)
m )(co M - oj m )
= ¡I (2 <o av )(Kco av )
A = IKu)j v
2 2
4tj n
= IK
w
Resolviendo para I, se obtiene
/ = 91 - 4 -, ( 9 74 )
.
Ktr
La ecuación 9.74 da el momento de inercia requerido del volante para la

velocidad promedio n en revoluciones por minuto en la que se hace el análisis del
2
par de torsión; las unidades de / son Ib •
y las de A son Ib
s pie, • pie.
Si se utilizan unidades SI, la ecuación 9.74 se convierte en
/cüjJv
en donde las unidades de co son rad/s, las unidades de / son kg •

m 2
y las unidades
de A son N •
m.
Ejemplo 9. 9. Determine el momento de inercia requerido de un volante para un motor

de un solo cilindro; la figura 9.32 corresponde al diagrama del par de torsión a una velo-
cidad de 3300 rpm. La fluctuación máxima permisible en la velocidad en el ciclo del
motor es de 40 rpm.
Solución. De la figura 9.32,
Área del primer circuito = + 0.762 pulg 2

Área del séptimo circuito = + 0.265
1.027
Área negativa del octavo circuito = — 0.007

2
1 .020 pulg
la escala
En la figura 9.32, escala del par de torsión es de 120 Ib pie/pulg y
la
•
rad/pulg.; por lo tanto, cada pulgada cuadrada del

diagrama del par de
angular es de (|)tt
torsión representa 335 Ib • pie de trabajo.
A = 1.020(335) = 342 pie •

Ib
40
K = = 0.01212
3300
(91)(342)
I = 91 2
Kn 2
0.01212 x (3300)
2
= 0.236 Ib •
s /pie
que en
Los volantes generalmente son discos en los motores de automóvil, en tanto
automó-
las maquinas de vapor o en las prensas son del tipo de anillo (figura 9.36). En los
un disco delgado de gran diámetro da el menor peso para el momento
de ineicia
viles,
requerido. Sin embargo, diámetro debe ajustarse debido a los esfuerzos en el material
el
de claro en
provocados por la fuerza centrífuga y debido a los requerimientos de espacio y
en las
loscaminos. Los volantes grandes del tipo de anillo en las máquinas de vapor y
permisibles debi-
prensas están limitados en su diámetro principalmente por los esfuerzos
dos a la fuerza centrífuga.
En los volantes del tipo de disco, el momento de inercia y la masa están relaciona-
dos en la siguiente forma:
Mr 2
Md :
Wd :
1 =
T =
IT
=
"¡üT
en donde r y d son el radio y el diámetro, respectivamente, del disco.
Ejemplo 9. 10. Determine la masa My el de un volante de acero del tipo de

espesor t
m para producir un momento de inercia I = 0.320 kg m.

•
disco con un diámetro de 0.3048

La densidad del acero es p = 7.80 x 10 3 kg/m 3 .
TAMAÑO DEL VOLANTE 515
Solución.
Md 2
8/_ 8 x 0.320
~ 27.6 kg
d2
0.3048 2
M = (vol. del disco) p
4 M
TTí/'p
4 x 27.6
Tr(0.3048) 2 x (7.80 x 1(T)
= 0.0485 m = 48.5 mm
Se puede ver que es posible obtener una fluctuación pequeña en la veloci-
dad con un peso razonable del volante. Sin embargo, como lo indica la ecuación
9.47, se requiere un volante mayor a bajas velocidades, aunque A puede ser mu-
cho menor a bajas velocidades.
Para los volantes del tipo de anillo, / = Mk 2 en que k es
,
el radio de giro. Es
bastante exacto suponer que el radio medio rm de anillo es igual a k.
( 9 76 )
.
La solución de la ecuación 9.76 para (Esólo da el peso del anillo. Los pesos del
cubo y el alma o rayos también contribuyen en una pequeña cantidad al momento
de inercia del volante, haciendo que la fluctuación en la velocidad sea un poco
menor que el valor asignado.
Los componentes de la instalación del motor distintos al volante también
pueden contribuir al efecto de este último. El cigüeñal y la masa equivalente de la
biela en el perno de la manivela actúan como un volante. En las instalaciones
automotrices, durante la operación en carretera con el embrague aplicado, las
partes giratorias del sistema motriz así como el propio auto sirven para reducir la
fluctuación en la velocidad del motor a un grado tal que casi no se requiere el
volante. Sin embargo, la condición de marcha en vacío a baja velocidad en los

motores automotrices es la razón principal para el diseño de los volantes. El efec-
to del volante también es importante para mantener el giro del motor durante el
arranque. Los motores de pistón de los aviones normalmente no tienen volante
debido al gran efecto de volante de las hélices y a los trenes de engranes de
reducción de las mismas. El efecto de volante se requiere en el diseño de toda la
maquinaria de tipo reciprocante como los sistemas diesel-eléctricos, compresoras,
grúas de vapor operadas con motores auxiliares, mecanismos de retomo rápido,
motocicletas, motores fuera de borda y prensas, aunque el grado del momento de

inercia que se debe agregar en un volante depende de los requerimientos de la
instalación.
9.19 FUERZAS EN LOS DIENTES DE LOS ENGRANAJES

En caso de engranes acoplados, la línea de transmisión de tuerza está a lo largo
el
de la línea de acción, la cual siempre es normal a las superficies de los dientes en

contacto conforme éstos recorren el arco de acción. Como se muestra en la figu-
ra 9.37, la línea de acción de la fuerza F de un ángulo de presión
los dientes está a
4> con respecto a la tangente de los círculos de paso.

El diente del engrane motriz
mostrado en la figura 9.37 está en contacto con un diente del engrane impulsado
en el punto de paso. En esta posición, los dientes están en un estado de rodamien-
to puro y no existe fricción debida al deslizamiento relativo. En otras posiciones
en el arco de acción, existe deslizamiento relativo y la tuerza resultante sobre el
diente del engrane está inclinada con respecto a la línea de acción a un ángulo
igual al de fricción. En el análisis de fuerzas de mecanismos con engranes,
el
ángulo de fricción puede despreciarse con muy poco error en la determinación de

~
la magnitud de la fuerza del diente. -*
dos conjuntos de dientes de engranes están en contacto, la íuerza trans-

Si
mitida se divide entre los dos conjuntos de dientes. Por ejemplo, el diagrama
de
cuerpo libre del engrane motriz mostrará dos fuerzas de dientes, actuando ambas
FIGURA 9.37
FUERZAS EN LOS DIENTES DE LOS ENGRANAJES 5f7
a lo largo de la línea de acción. La resultante de las dos fuerzas, igual a la fuerza

transmitida, también actúa a lo largo de La proporción de la
la línea de acción.
fuerza transmitida que lleva cada diente depende de la exactitud con que se aco-
plen los dientes de los engranes, la cual a su vez depende de la exactitud de la
fabricación de las formas de los dientes. Debido a que es probable que un diente
soporte más fuerza que el otro, es común suponer que un diente soporta toda la
fuerza transmitida.
Como se muestra en la figura 9.37, la fuerza F del diente se representa
mediante las componentes y F v
,
de las cuales F /
se conoce como la fuerza
tangencial y F como
v
la fuerza de separación; F = F eos
(
4> y F = F sen 4>. En
muchos problemas se conoce el par de torsión Ts de la flecha aplicado al engrane
motriz y F (
se puede determinar del equilibrio de momentos con respecto al eje de
la flecha:
T = s F,R ( 9 77 )
.
en donde R es el radio de paso del engrane. La fuerza transmitida F se puede

determinar de
T
1 s
( 9 78 )
.
eos <J) R eos <J>
La ecuación 9.78 muestra que para un par de torsión dado aplicado al en-
grane, la fuerza F del diente aumenta con el ángulo de presión. La fuerza de
separación F s también aumenta con el ángulo de presión. Se puede ver que F,
actúa por cortar y doblar el diente y que F actúa para comprimir el diente. La
fuerza transmitida F ocasiona elevados esfuerzos locales en el material en la proxi-
midad de contacto en la cara del diente.
Ejemplo 9. 11. Se desean determinar las fuerzas de los dientes que actúan en los diver-
sos engranes del tren de engranes planetarios mostrado en la figura 9.3 Sa. El tren de
engranes transmite cien caballos de fuerza a velocidad constante. El engrane central (esla-
bón 4) que gira en el sentido de las manecillas del reloj a n A = 2000 rpm es el lado de
entrada del tren, y el portador (eslabón 2) que gira en el sentido de las manecillas del reloj
a n ? = 667 rpm es el lado de salida. El par de torsión 77 4 de la flecha que actúa sobre el
engrane central es el par de torsión motriz, y 77, que actúa sobre el portador es el par de
torsión resistente de la flecha de la carga. En el tren se emplean engranes rectos con
dientes en forma de involuta a un ángulo de presión de 20°.
Solución. Los diagramas de cuerpo libre de los eslabones elaborados cuidadosamente

como se muestra en la figura 9.38 ayudan a determinar las fuerzas que actúan sobre cada
eslabón para el equilibrio estático. Las fuerzas de inercia son iguales a cero para el engra-
ne central y el portador, así como para el engrane intemo, debido a que las aceleraciones
de los centros de masa de estos elementos son iguales a cero; los pares de torsión de
inercia también son iguales a cero debido a que el tren opera a una velocidad angular
FIGURA 9.38
respecta a los engranes

constante y a una aceleración angular igual a cero. Por lo que
la aceleración centrípeta de
planetarios, las fuerzas de inercia centrífuga actúan debido a
los engranes planetas,
loscentros de los engranes planetas. Si se supone un peso de 2 Ib de
la fuerza centrífuga que actúa es
3 \ / 2tt667 \
F0 = M,A gi
j
12/1 60 j
= 76 Ib
muestra el par de tor-

El diagrama de cuerpo libre del engrane central en la figura 9.386
sión motriz Tu y dos fuerzas F 34 de dientes que se
muestran a lo largo de la línea de acción
la potencia transmitida y la
para un ángulo de presión de 20°. Debido a que se conocen
velocidad del engrane, TS4 se puede calcular como sigue:
FUERZAS F.N LOS DIENTES DE LOS ENGRANAJES 519
hp
550
550 hp 550 hp
tü. 2'irn ll /60
(550)( 100)
2it2000/60
= 262 pie •
Ib (sentido de las manecillas del reloj)
Debido a que sobre el eslabón 4 actúan dos pares en equilibrio,
W = Tu
T< 262
u
Fm = = 840 Ib
3.75/12
El diagrama de cuerpo libre del engrane planeta en la figura 9.38c muestra que hay
cuatro fuerzas actuando sobre el eslabón, de las cuales se conocen las fuerzas F 43 y F„ v
La dirección y el sentido de la fuerza F |3 de dientes se puede determinar considerando
el equilibrio de momentos de las fuerzas que actúan con respecto al centro del planeta.
Si F ]3 tambiénactúa a un ángulo de presión de 20°, entonces F I3 y p 43 tienen la mis-
ma magnitud para satisfacer el equilibrio de momentos con respecto al centro del planeta.
La fuerza F-,
3
del portador que actúa sobre el planeta es la única incógnita que queda y
puede determinarse a partir del polígono de fuerzas de la figura 9.38c o en forma analítica
como sigue:
La ecuación de equilibrio se puede escribir a partir del diagrama de cuerpo libre del
planeta como
en donde
F ,3 = F 13 (cos 20° i - sen 20° j)
= 0.9397F 13 ¡ - 0.3420F 13 j
F 03 = 76. Oj
o
F 43 = F43 (cos 20 i + sen 20° j)
= 840 x 0.93971 + 840 x 0.3420j
= 789.35Í + 287. 28j
Pero,
= ^43
^13
Por lo tanto,
F ]3 = 789.35Í — 287.28j
También, F 23 = F, 3 (\ r + \j) ¡ (dirección desconocida)
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio, se obtiene
789.35i-287.28j + 76.Qj +789.35Í + 287.28j + \F2} i + A/-23j = 0

¥
789.35i + 789.35¡ + \ _/23 i =0
=— 1578.701
76. 0j + \FJ = 0
X/23j=-76.0j
Por lo tanto,
Fa = - 1578.701 - 76. Oj
|Fr,| = 1580.53 Ib
libre del portador de la figura 9.38 d, se puede determinar el

Del diagrama de cuerpo
momento con respecto al eje del
par de torsión 7V,, de la flecha a partir del equilibrio del
portador:
T = Fn h
S1
= 1600 x —
5.9
12
= 787 pie •
Ib (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
de potencia transmitida y la velocidad

también se puede determinar a partir la
del portadôr:
T u
hp _
Sl 2
550
550 hp _ 550 hp
ü) 2 2tt/i 2 /60
_ (550)( 100)
2tt667/60
= 787 pie •
Ib (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
La solución anterior indica que la fuerza del diente que se debe esperar es de 840 Ib.
al interpretar el efecto de la fuerza de inercia F 03 sobre las

Sin embargo, existe una sutileza
solución anterior se supuso que portador restringía al centro del planeta a
fuerzas. En la el
permanecer en el ángulo de presión de acoplamiento de 20° en el punto de paso propor-

FUERZAS EN LOS DIENTES DE LOS ENGRANAJES 521
cionando la reacción a la fuerza de inercia F 03 del planeta. Sin embargo, si existe un claro
grande para el perno que conecta el planeta al portador, entonces el portador no puede
proporcionar la reacción a F 0j en cuyo caso
, el planeta se desplazará ligeramente hacia el
engrane interno de manera que se acople con éste a un ángulo de presión ligeramente
menor que 20° y con el engrane central a un ángulo de presión ligeramente mayor que
20°. El resultado de esto es que F43 será un poco mayor de 840 Ib y F |3 un poco menor.
Una extensión interesante de este ejemplo consiste en considerar el efecto de reem-
plazar los engranes rectos en la transmisión planetaria de la figura 9.38 con engranes
helicoidales, pero manteniendo sin cambio las distancias entre centros, las relaciones de
engranes y la potencia transmitida. Si los engranes helicoidales tienen un ángulo de pre-
sión normal de 20° y un ángulo de hélice de 30°, entonces se pueden desarrollar las
siguientes relaciones para el planeta 3, suponiendo que la fuerza normal F 13 en el plano de
rotación permanece en 840 Ib. Haciendo referencia a la figura 9.39.,
tan „
ifi
= tan 20°
eos 30
—
°
4> = 22 8
.
F 13
= F„( eos (j) i - sen c|)
j)
= 840(cos 22.8° i - sen 22.8° j)
= 774.39Í - 325. 45
Por lo tanto,
F, = 774.39Í
F = —325.45j
x
FIGURA 9.39
Fj = F, tan i|/ = 774.39 tan 30'
= 447.09 Ib
F =
fl
447. 09k
Por lo tanto,
F„ = 774.391 - 325. 45 j + 447.09k
|F„| = 951.57 Ib
Queda al lector determinar cómo afectará este cambio a la fuerza soportante F 2V
9.20 FUERZAS EN LAS LEVAS

A altas velocidades de las levas, la fuerza transmitida en el contacto de
leva y la
el seguidor es grande y puede ocasionar un desgaste severo de las superficies de
contacto. La figura 9.40 muestra una leva d$ disco con un seguidor radial de
carretilla. Se muestran dos frases de la leva conforme ésta gira en sentido contra-
rio al de las manecillas del reloj a una velocidad uniforme n c de 8550 rpm. En la
figura 9.40a, la leva está en una fase tal que la aceleración A del seguidor está ;
alejada de la leva. En esta fase, la fuerza de inercia F del seguidor es tal que aun ;
sin la fuerza S del resorte comprimido, el seguidor se mantiene en contacto con la

leva. Sinembargo, en la figura 9.40¿?, la fase de la leva es tal que se presenta una
gran aceleración descendente A del seguidor. En este caso, la fuerza de inercia
;
F del seguidor es lo suficientemente grande para hacer que éste se separe de la

f
leva a menos que el resorte aplique una fuerza S igual a F^ Si se supone que el
peso del seguidor incluyendo al rodillo, el vástago y el resorte es de Ib, 1
y la fuerza requerida del resorte es S = 3140 Ib. Debido a que S y F son fuerzas
;
iguales pero de sentido opuesto, la fuerza F que actúa en las superficies de con-
tacto de la leva y el rodillo es igual a cero. Debido a que el resorte está comprimi-
do un valor 8 = 1 pulg correspondiente a la elevación de la leva, la constante k
requerida del resorte es
k = - =
81/2
— = 6280 Ib/ pulg
F 5
Volviendo a la fase de la leva mostrada en la puede observar que

figura 9.40a, se
la fuerza F en las superficies de contacto será elevada ya que representa una
FUERZAS EN LAS LEVAS 523
A 10 1,000
f(
pies/s 2 )
FIGURA 9.40
reacción tanto a la fuerza de inercia como a la fuerza S del resorte tal como se
muestra en el diagrama de cuerpo libre del seguidor en la figura 9.40c. F es nor-

mal a las superficies de contacto, y el ángulo que F forma con la dirección del
movimiento del seguidor es el ángulo de presión 4). Para que haya equilibrio
estático, la Suma de las fuerzas en la dirección del desplazamiento del seguidor es
igual a cero:
F eos 
(9.79)
La fuerza de inercia F,es
Ff = MfAf = (11'1-000) = 3450 Ib
El resorte se comprime ¡¡
pulg
S= ArS = 6280 x ¿ = 785 Ib
El ángulo de presión 4>

= 25° (eos 25° = 0.907).
3450 + 785
= 4670 Ib
0.907
=
Para una leva del tamaño mostrado, una fuerza suficiente F 4670 Ib y una
constante del resorte k - 6280 lb/pulg son elevadas. Un análisis de esfuerzos
mostrará que la velocidad de la leva deberá limitarse a un valor más pequeño. Las
levas de las válvulas en los automóviles son un reto constante para el diseñador
mecánico debido a la demanda de mayores velocidades en el motor.
En la figura 9.40c también se muestra el diagrama de cuerpo libre de la
leva. El par de torsión Ts de la flecha se puede determinar del par formado por F
la reacción deflecha igual y opuesta a F. Debido a que el
la centro de gravedad
y
gc de la leva no está en el eje de rotación, se debe mostrar una fuerza de inercia cen-
trífuga para la leva. Sin embargo, debido a que la leva gira a una velocidad costante,
la fuerza de inercia de la leva no afecta el cálculo del par de torsión Ts de la flecha,
pero sí debe considerarse en el cálculo de la reacción resultante de la flecha.
9.21 FUERZAS GIROSCÓPICAS

En que tienen motores con partes giratorias de altos momentos de
los vehículos
inercia, entran en acción fuerzas giroscópicas cuando el vehículo cambia la di-
rección de su movimiento. Cuando los automóviles dan vuelta a alta velocidad,
las fuerzas giroscópicas actúan en las partes giratorias como el cigüeñal, el volan-
FUERZAS GIROSCOPICAS 525
te, el embrague, los engranes de la transmisión, la flecha motriz y las ruedas. Las
partes del motor, así como la hélice y el sistema de reducción de velocidad de un
avión, se encuentran bajo acción de efectos giroscópicos durante los giros y des-
la
pegues. Las locomotoras y los barcos también se ven afectados en forma similar.
La figura 9.41 muestra un cuerpo rígido que gira a una velocidad angular
constante cu alrededor de un eje de rotación que pasa por el centro de masa. El
momentum angular H del cuerpo giratorio se representa mediante un vector cuya
magnitud es /a>, en donde / es el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje
de giro y eje que pasa por el centro de masa. Aunque el momentum angular del
cuerpo se encuentra en un plano paralelo a los planos de movimiento de las par-
tículas individuales del cuerpo, se representa mediante un vector normal al plano
de movimiento en la forma mostrada. El sentido del vector se determina por me-
dio de la regla de la mano derecha en que la punta de la flecha del vector tiene el
sentido de avance de un tomillo derecho que gira en el sentido de la velocidad

angular w del cuerpo. La longitud del vector representa la magnitud del momentum
angular.
Del estudio demecánica se sabe que la razón de cambio del momentum
la
angular con respecto al tiempo es proporcional a un par de torsión T aplicado,

según se determina mediante la siguiente ecuación de movimiento:
También,
H- /ü>
Por lo tanto.
( 9 80 )
.
En el caso mostrado en la figura 9.41, un par de torsión aplicado en el plano

de movimiento del cuerpo giratorio en el sentido de o) hace que aumente el
momentum angular a una razón determinada que puede mostrarse como un incre-
mento en la longitud del vector.
FIGURA 9.41
»
(b)
En el estudio anterior se consideró fijo el eje de rotación. Si se hace que el

eje de giro cambie de posición angular como en el caso de un vehículo que reco-
entonces se
rre una trayectoria curva plana como se muestra en la figura 9.42a,
del momentum angu-
tiene una acción giroscópica. Para cu constante, la magnitud
lar permanece constante para un desplazamiento
angular AB del eje de giro según
se muestra mediante los vectores. Sin embargo, hay

un cambio en el momentum
muestra mediante
angular debido al cambio en dirección.del momentum según se
de AB, la
el polígono de vectores libres de la figura 9.42/?. Para un valor pequeño
magnitud del cambio en el momentum angular AH es
AH = (/cu) AB
La razón de cambio del momentum angular con respecto al tiempo es
—
dH
dt
= lim
aí— o
AH
——
Ai
=
.
lim (/ co)
ai— o
—
A0
Ai
= /o?
—
¿0
dt
Por lo tanto.
dH
/üJlüp
dt
T = /ojojp ( 9 81 )
.
en donde = dWdt es la velocidad angular de precesión del eje de giro, o la

cu
razón a la que el eje de giro se desplaza angularmente.

La magnitud del par de torsión T asociada con la precesión del eje de
gito
determi-
se puede determinar fácilmente de la ecuación 9.81 y ahora es necesario
se puede ver
nar su dirección. Haciendo referencia nuevamente a la figura 9.42/?,
que conforme Ai se aproxima a cero, el vector AH se vuelve normal
al vector H,
que tiene la misma dirección que el eje de giro. Por lo tanto, el vector
T del par de
torsión también será normal al eje de giro en el plano de H y
AH. La figura 9.42c
FUERZAS GIROSCÓPICAS 527
muestra al eje x como el eje de giro y al eje y como el eje de precesión. El eje z se
convierte en el eje del par de torsión debido a que la dirección del par de torsión
T es normal eje de giro y se encuentra en el plano xz. De la orientación de los
al
ejes de giro, precesión y par de torsión se puede ver que es posible escribir la
ecuación 9.81 en la siguiente forma vectorial:
T = to /( x /co (9.82)
El par de torsión aplicado T en la ecuación 9.82 es un par que se le

al
denomina par giroscópico. Debido que este par tiene la

a misma dirección que
AH. el par se encuentra en el plano xy y representa un par de torsión aplicado al
cuerpo alrededor del eje z o del par de torsión. Por lo tanto, se puede ver que para
provocar precesión en un cuerpo que gira, se debe aplicar un par de torsión al
cuerpo en un plano normal al plano en que se da la precesión del eje de giro.
El volante de un motor automotriz es un ejemplo de un cuerpo giratorio que
está sujeto al par giroscópico cuando el vehículo da vuelta en carretera a alta
velocidad. Como se muestra en la figura 9.43, el volante de un motor de un solo
cilindro está fijo al cigüeñal, el cual a su vez está soportado por los cojinetes
principales. El cigüeñal y la también son masas en
masa equivalente de la biela
rotación que pueden considerarse como parte del volante. Las fuerzas F ]2 que ,
representan el par giroscópico, son aplicadas al cigüeñal por los cojinetes. Estas
fuerzas están sobrepuestas a las fuerzas producidas por la operación del mecanis-
mo biela-manivela-corredera. Otras fuerzas soportantes inducidas por el movi-
miento del vehículo en las curvas son las que resultan de la fuerza centrífuga
mientras el vehículo se encuentra en la trayectoria curva.
Ejemplo 9. 12. Para el motor de un solo cilindro de la figura 9.43, determine las tuer-
zas soportantes F p provocadas por la acción giroscopica del volante del ejemplo 9.9
FIGURA 9.43
cuando el vehículo recorre una curva de 1000 pies de radio a 60 mph (88 pies/s) en una
vuelta a la derecha. La velocidad del motor es de 3300 rpm y gira en el sentido de las
manecillas del reloj visto desde frente.
T
Solución
2
/ del volante = 0.236 Ib •
s •
pies
oo =
2 -un
= —
2tt(3300)
1
60
= 346 rad/s
60
y
— 88
oo,,
p
= = = 0.088 rad/s
R 1000
T = o)
p
x /oo
en donde
to„ = -0.088j
/oo = (0.236)( — 346i) = — 81.661
Por lo tanto,
T = ( -0.088j) x (-81.66Í)
= — 7. 18k pie *
Ib (sentido de las manecillas del reloj)
Con la dirección del par de torsión T en el sentido de las manecillas del reloj, el sentido de
la fuerza Fp aplicada al cigüeñal por el cojinete será hacia arriba en el cojinete trasero y
hacia abajo en el cojinete delantero como se muestra en la figura 9.43.
ejemplo 9. 2, las tuerzas giroscópicas en los cojine-

Como se puede ver del 1
tes son pequeñas comparadas con las que resultan de la acción del mecanismo
biela-manivela-corredera. Estas fuerzas son mayores en la vueltas pronunciadas
de la carretera. Las fuerzas giroscópicas en los cojinetes que soportan el embra-
gue, los engranes de transmisión y la flecha motriz también son pequeñas debi-
la
do al bajo momento de inercia de las piezas. Sin embargo, el momento de inercia

de la rueda delantera puede ser lo bastante grande para aplicar fuerzas giroscópicas
considerables a las rótulas y al mecanismo de la dirección. Las fuerzas giroscópicas
de las piezas giratorias del motor que se transmiten a la carrocería del auto tienen
el efecto de levantar el extremo delantero del auto sobre su suspensión
cuando
toma una curva a la derecha.
FUERZAS GIROSCOP1CAS 529
Las tuerzas giroscópicas de los pesados volantes de los motores de los bar-
cos pueden ser muy grandes. Como se muestra en el siguiente ejemplo, las héli-
ces metálicas de gran diámetro de los aviones provocan pares giroscópicos eleva-
dos en algunas maniobras.
Ejemplo 9.13. Determine el par giroscópico de una hélice de 3.05 m de diámetro de

aleación de aluminio sólido y cuatro aspas, cada una con una masa de 18.1 kg. La manio-
bra de prueba del aeroplano es una caída acelerada en barrena en que la velocidad de la
hélice es de 1 500 rpm y la rotación en la caída es de 1 rad/s. El radio de giro k de la hélice
con respecto al eje de la misma es aproximadamente igual a la mitad del radio de la hélice.
Solución.
k — rm - |(3.05) = 1.525 m
/ = Mk = l
18.1 x 1.525 2
= 42. 1 kg •
m 2
2tt n 27r(1500)
GJ
_ 157 rad/s
60 60
oj /( = 1 rad/s
T = /g>cu„ = 42.1 x 157 x 1
= 6610 N •
m
El efecto del par es imponer una carga grande en los cojinetes que soportan
la flecha de la hélice al igual que imponer grandes momentos flexionantes en las
aspas individuales cerca del cubo. El efecto giroscópico es bastante grande como
para afectar la maniobra elevando o bajando la nariz del aeroplano, lo que depen-
de de los sentidos del giro de la hélice y la precesión.
Una que para que haya precesión se debe
característica del giroscopio es
aplicar un par giroscópico. En muchas aplicaciones de instrumentos como en la
brújula giroscópica y el horizonte artificial empleado en los aviones, la precesión
es indeseable y debe tenerse mucho cuidado en reducir a un mínimo el par
giroscópico cuando el vehículo en que están montados da vueltas que podrían
causar precesión. La resistencia de un giroscopio a la precesión se hace mayor al
aumentar /cu; un elevado momento de inercia y una alta velocidad de rotación le

dan la característica de “rigidez” contra la precesión en el espacio. La rigidez es
la característica deseada en la brújula giroscópica, que proporciona el dato de
referencia fijo necesario para propósitos de navegación. Aun cuando el girosco-

pio está montado en cojinetes de baja fricción de manera que las vueltas del ve-
hículo transmiten un mínimo de par giroscópico, aun así se aplica cierto par de
torsión por la fricción y el giroscopio se debe reajustar periódicamente a la posi-
ción de referencia deseada. La característica de rigidez en los giroscopios tam-
bién se utiliza en los equipos de control. En los mecanismos directores de caño-
nes navales el giroscopio proporciona una dato de referencia durante elcabeceo y

balanceo del barco y se puede transmitir una señal eléctrica a la maquinaria que
mantiene las posiciones de los cañones con relación al giroscopio y no con rela-
ción al barco. Los giroscopios en los pilotos automáticos controlan la posición
del vuelo Se los aviones medíante la transmisión de señales a las superficies de
control cuando las corrientes de viento y otras perturbaciones hacen que el avión
vire, cabecee y se balancee.
9.22 DETERMINACIÓN DEL MOMENTO DE INERCIA

En presentaciones anteriores de los análisis de tuerzas se suponían o se cono-
las
cían los momentos de inercia / de los eslabones individuales. El diseñador o analista
de una máquina con frecuencia se enfrenta a la necesidad de determinar los mo-
mentos de inercia. En los manuales o en mecánica se cuenta con
los textos sobre
fórmulas para la determinación del momento de inercia de cuerpos que tienen

formas geométricas simples tales como cilindros, discos, barras y tubos de sección
transversal redonda o rectangular. Muchos elementos de las máquinas como los
engranes, poleas, volantes, giroscopios, rotores, y flechas tienen una forma lo
bastante simple que determinación'de los-jnomentos de inercia mediante fór-
la
mulas es bastante exacta. Aun cuando se pueden hacer cálculos de / para eslabo-
nes de formas más complejas como bielas, cigüeñales, portadores planetarios y
levas de formas especiales considerándolas como combinaciones de formas más
sencillas, la determinación de sus momentos es menos exacta. Si se cuenta con
las piezas, los momentos de pueden determinar en forma experimental
inercia se
en la mayoría de los casos. Uno de los métodos experimentales más útiles consis-
te en montar la pieza de manera que pueda oscilar como un péndulo y observar
el
período de oscilación, que es una función del momento de inercia del péndulo.
La figura 9.44 muestra un péndulo suspendido del fiel de soporte en O de
manera que este punto O es el eje de rotación sobre el que oscila el péndulo des-
de 0, hasta -0,. El centro de masag está a una distancia I
o
de O. Dos fuerzas ac-
\
w
FIGURA 9.44
DETERMINACION DEL MOMENTO DE INERC IA 53 \
túan sobre el péndulo; la fuerza de la gravedad Wy la fuerza soportante del fiel de

soporte. La siguiente ecuación emplea el centro de momentos O:
ZT C) = l0 a
d 2Q
- Wl a sen 0 = IG a = lG ( 9 83 )
.
2
dt
en donde 1 es el momento de inercia del péndulo con respecto al eje que pasa por
Q
O. El momento T() depende de la posición 0 del péndulo con respecto a la verti-
cal. Debido a que a tiene el mismo sentido que los valores crecientes de 0, el
signo menos de la ecuación 9.83 indica que T() tiene un sentido puesto a a. Para
oscilaciones pequeñas del péndulo, se puede suponer que 0 = sen 0 con muy po-
co error. Por lo tanto,
d2Q Wl 0
( 9 84 )
.
2
dt Io
La ecuación 9.84 es una ecuación diferencial que después de una integra-

ción doble produce una ecuación que relaciona al tiempo T con 0.
/ = V/ 0 / Wl () eos 1
— ( 9 85
. )
Las dos constantes de integración se evalúan para las condiciones cj =

dti/dt = Oen/ = Oy0 = 0 en t = 0 Debido a que el tiempo de oscilación se mide
|
.
desde la posición inicial 0 = 0,, el tiempo para llegar a la posición vertical se

determina sustituyendo 0 = 0:
1 = ^ v'/„y Wl„ ( 9 86
. )
El período t del péndulo, o el tiempo necesario para una oscilación comple-

ta, es cuatro veces el tiempo dado por la ecuación 9.86:
t = 2ir V/„/ Wl„

2
l„ = Wlo 0 87 . )
en donde I
()
es el momento de inercia con respecto al ejeque pasa por O. General-
mente es necesario conocer el momento de inercia / con respecto al eje que pasa
por el centro de masa y se puede determinar a partir del teorema de ejes paralelos:
lo = / + MI},
I = lo - Mil
( 9 88 )
.
De forma es posible determinar / de la ecuación 9.88 tomando nota

esta
pieza
experimentalmente del tiempo de un gran número de oscilaciones de la
en
suspendida en forma de péndulo. Por ejemplo, una biela se puede suspender
o por el
un fiel de soporte ya sea por el barreno para el perno de articulación
barreno para el manivela. La cantidad entre paréntesis en la ecuación
perno de la
términos son
9.88 se aproxima a cero conforme l () se hace grande ya que los dos
casi iguales en magnitud. Bajo estas condiciones, la exactitud
en la determina-
ción de depende de la exactitud con que se midan tanto l 0 como t. La exactitud

/
se mejora grandemente haciendo que l 0 sea un valor pequeño

medible diferente
del extre-
de cero. Por lo tanto, la exactitud es mejor cuando la biela se suspende
mo más cercano al centro de gravedad. Se debe mencionar, sin embargo, que con
sobre el
frecuencia es difícil obtener un tiempo exacto de oscilación si el punto
que se hace oscilar cuerpo está demasiado cercano al centro de gravedad.
el
experi-
El momento de inercia de una pieza también se puede determinar
mentalmente montando las piezas sobre el péndulo hecho de una plataforma lige-
ra suspendida por cuerdas como se muestra en la figura 9.45.
Para determinar el
con respecto al eje centroidal g-g, la pieza se
momento de inercia de la pieza
orienta de manera que g-g quede directamente debajo y paralelo al eje de suspen-
sión O-O. pequeñas se observa contando las oscila-

El período para oscilaciones
ciones durante varios minutos. La siguiente ecuación, que determina el momento
I de la pieza, es una modificación de la ecuación 9.88, en la
que el segundo térmi-
no toma en cuenta el efecto de la plataforma; Jh representa el período de la plata-
forma sin la pieza:
FIGURA 9.45
PROBLEMAS 533
8
Pieza
FIGURA 9.46
en donde
W = peso de la pieza
Wh - peso de la plataforma
l
()
= distancia desde O al centro de gravedad de la pieza
/ = distancia desde O al centro de gravedad de la plataforma
= período de
t la plataforma con la pieza
t h = período de la plataforma sola
Para una mayor exactitud al determinar / cuando se utilice la ecuación 9.89,

la longitud de la suspensión debe ser tal que lQ sea lo más pequeña posible, pero
medible con exactitud.

Un tercer método para determinar 1 consiste en orientar la pieza en una
plataforma de triángulo equilátero (o redonda) suspendida como se muestra en la
figura 9.46 y observar el período del aparato como un péndulo de torsión que
oscila con respecto al eje g-g. Para determinar el momento de inercia de la pieza
con respecto al eje centroidal g-g, la pieza se orienta de tal forma que g-g sea
paralelo a las tres cuerdas de suspensión verticales y quede equidistante r de las
tres cuerdas.
El momento de inercia / de la pieza se determina de la siguiente ecuación
en que el segundo término toma en consideración el efecto de la plataforma:
( 9 90 )
.
Problemas
9.1. El rotor de un compresor de chorro tiene álabes de 100 mm de largo montados en

cubo de 900 mm de diámetro. Suponiendo la configuración de la figura 9. 1 y que b = 70
0 0
mm , í
=6 mm y w = 0.0272 x 1
6
N/m 3 ,
velocidad de rotación permisible del
determine la
2
rotor para un esfuerzo máximo permisible en los álabes de 690 x 0 N/m Los álabes son 1 .
de aluminio.
de
9.2. Los álabes de una de las otapas del compresor de un motor a chorro tienen 4 pulg.
longitud y ^stán montados en un cubo de rotor de 36 pulg. de diámetro.
Suponiendo que
- 3 pulg, t = i pulg y que la
los álabes tienen la configuración de la figura 9.1, que b
por la
velocidad del rotor es de 8000 rpm, determine la fuerza ejercida sobre el cubo
esfuerzo correspondiente en la base del álabe
fuerza centrifuga de un álabe individual y el
de
= 0.285 y ( b ) un álabe de aleación
1
para el caso de (a) un álabe de acero (vv lb/pulg )
3
aluminio (w = 0.10 lb/pulg ).
de la
9.3. Considere un álabe del tipo mostrado en la figura 9. en que el área transe ei sal 1
area transe ersal

base esA^y la de la punta es A Suponiendo un ahusamiento uniforme del
f
.
en la
con el radio, obtenga una expresión para el esfuerzo s b debido a la fuerza centrífuga
base del álabe en función de la relación de ahusamiento k = AJA b .
9.4. Suponiendo que un ventilador mediante la configuración de la figura 9.2,

se simula
- para un
determine el máximo esfuerzo en las aspas (N/m debido a la fuerza centrífuga )
ventilador de 260 de diámetro. El ventilador tiene ocho aspas de .07 mm de espesor

mm 1
4
montadas en un cubo de 60 mm de diámetro que gira a 3600 rpm (w = 0.0769 x N/m 3 ). 1
9.5. Suponga que una hélice de aleación de aluminio sólido de 15 pies de diámetro que
gira a 1200 rpm tiene la forma uniforme en las aspas mostradas en la figura 9.3. La longi-
tud de las aspas es de 5 pies, b

— 8 pulg, t = 1 pulg y el ángulo del aspa es de 20 .
Determine la fuerza de tensión en el vástago por efecto de la fuerza centrífuga sobre el
aspa y el momento de torsión correspondiente sobre el vástago (ve = 0. 10 lb/pulg

1
).
9.6. En la figura 9.47, el eslabón 2 gira sobre un eje fijo en 02 . Para los datos proporcio-
nados, determine tuerza de inercia y muéstrelo en su posición correcta

el vector F det
la
en un dibujo a escala del eslabón 2. Muestre también el vector R de la fuerza resultante

que representa a las fuerzas que producen los movimientos angulares mostrados.
9.7. Para el mecanismo mostrado en la figura 9.48, determine las magnitudes, direccio-
nes, sentidos y posiciones de las fuerzas de inercia que actúan sobre los
eslabones 2, 3 y 4.
Muestre los resultados en un dibujo a escala del mecanismo. Dibuje a escala el polígono de
aceleración dado para emplearlo en la determinación de las aceleraciones desconocidas.
9.8. En el mecanismo de cuatro barras de la figura 9.49, el centro de gravedad del esla-
bón 3 coincide con el centroide del rectángulo mostrado. Con la información dada, deter-
mine la fuerza de inercia del eslabón 3 y muéstrela como un vector en su relación correcta
con el mecanismo en la fase mostrada.
9.9. que gira alrededor del centro fijo Ov tiene un movi-

El eslabón de la figura 9.50,
miento tal que el centro de gravedad acelera en la dirección mostrada y su componente
normal A", = 2000 pies/s Mediante polígonos vectoriales, determine la fuerza F 4 y la
2
.
fuerza de reacción en (9-, que producen el movimiento del eslabón.
9.10. Para el mecanismo de la figura 9.51, determine las fuerzas F 14 y F 12 debidas a la

acción de la fuerza de inercia F 04 Determine también
.
el par de torsión Ts de la flecha
aplicado al eslabón 2 en Or Dibuje el mecanismo a escala y muestre las respuestas en sus
posiciones correctas.
9.11. Dado el mecanismo mostrado en la figura 9.52 y su polígono de aceleraciones,
calcule F 0í y muéstrela en el diagrama de configuración en su posición correcta.
PROBLEMAS 535
w 2
= 10 Ib (44.5 N)
/, = 0.01563 Ib s 2 pie -
(0.0212 kg m 2 •
W 2
= W4 6 Ib (27 N)
^3 = 10 Ib (44.5 N)
2
/
3
= 0.009 Ib •
s •
pie
(0.012 kg •
m2 )
FIGURA 9.48
02A = 3 pulg (76.2mm) = 16.1 Ib (71.6 N)

2
/I# =12 pulg (305 mm) /
3
= 0.50 Ib •
s •
pie
04 B = 7 pulg (178 mm) (0.678 kg m2 )
AD = 3 pulg (76.2 mm)
14 pulg
(356 mm)
FIGURA 9.49
"X
Dirección de F
CM = 10pulg (254 mm)

0g = 3.5 pulg (88.9 mm)
2 2
W 2
= 10 Ib (44.5 N)
FIGURA 9.50
PROBLFMAS 537
FIGURA 9.51
FIGURA 9.52
»
OA = 1.2 pulg (30.5 mm) Ag} = 1 .4 pulg (35.6 mm)

ÁB = 2.8 pulg (71.1 mm) fV
3
= 4 Ib (17.8 N)
2
BC =11 pulg (27.9 mm) /
3
= 0.006 Ib •
s • pie
0 6 C= 1.2 pulg (30.5 mm) (0.008 kg •

m 2
)
9 12
. . Para el mecanismo mostrado en la figura 9.53 con su polígono de aceleraciones,
correcta.
calcule F üy y muéstrela en el diagrama de configuración en su posición
portaherramienta 6
9 13
. . En el mecanismo de cepillo de manivela de la figura 9.54, el
la herramienta corta la pieza.
recibe la acción de una fuerza estática de 100 Ib conforme
los cojinetes en A
Mediante polígonos de fuerzas, determine las fuerzas que actúan sobre
,
par de torsión Ts
5, C, O, y 4
debidas a la fuerza de la herramienta. Determine también el
0
eslabón 2 en Or Dibuje el diagrama de cuerpo libre de cada
de la flecha aplicado el
las fuerzas que actúan. Muestre tam-

eslabón (excepto el eslabón 1 ), y muestre a escala
bién el par T s
sobre el eslabón 2.
9 14
. . Una fuerza de corte de 335 N actúa sobre el mecanismo Whitworth como se mues-
figura 9.55. Mediante un análisis de fuerzas estáticas del
mecanismo, determine
tra en la
que actúan sobre los cojinetes debidas a F 6 y el par de torsión f de la flecha

las fuerzas
aplicado al eslabón 2 en Or
9 15. . Para el mecanismo mostrado en la figura 9.56, determine las fuerzas que actúan
sobre los cojinetes debidas a F6 y el par de torsión T de

s
la flecha en Or
9 16 Haciendo referencia a
. .
9.57 y empleando el método de superposición,
la figura
construya polígonos de fuerzas y determine las fuerzas sobre los

cojinetes en A. 2
BXyQ
PROBLEMAS 539
(610 mm)
para mantener el equilibrio estático. Determine también el par de torsión T de

s
la flecha en
(9-, del eslabón motriz.
9.17. El regulador centrífugo de la figura 9.58 gira sobre el eje Y-Y a una velocidad angu-
lar constante. El resorte ejerce una fuerza de 100 Ib para balancear la fuerza de inercia en
las esferas. Determine la velocidad de rotación (rpm) del regulador en la posición mostra-
da. Cada esfera pesa 3.22 Ib.
9.18. El mecanismo de tensión de la figura 9.59 se muestra en sus posiciones abierta y

cerrada. P es la fuerza aplicada a la manija y Q representa la tensión en el cable. Elabore
en forma visual los polígonos de fuerzas tanto para la posición abierta como para la posi-
2
h pu 9
'
(58.7 mm) 200 Ib

(880 N)
JL
0 A = 2\ pulg mm)
(63.5 Z?D = 1ipulg (34.9 mm)
2
/jfl=1ipulg (44.5 mm) CD= 11 pulg (41.3 mm)

#C=1pulg (25.4 mm) 04 C = 1 i pulg (31.8 mm)
FIGURA 9.56
ción cerrada y demuestre que la relación de Q/P se hace infinita cuando los puntos A ,
C se encuentran sobre una línea recta.

PROBLEMAS 541
Y
FIGURA 9.58
FIGURA 9.59
9.19. Determine la fuerza Q que se debe aplicar al eslabón 6 de la figura 9.60 para man-
tener el equilibrio estático del sistema bajo la acción de la fuerza P.
»
BD = 3 pulg (76.2 mm)

9.20.
FIGURA 9.60
Para el mecanismo de la figura 9.61, determine la fuerza Q necesaria para mantener

el equilibrio estático del sistema bajo la acción de la fuerza
P = 1000 Ib.
FIGURA 9.61
= 5338 N, determine la
9.21. Haciendo referencia a la figura 9.62 y dada la resistencia P
fuerza que se debe aplicar en M
en la dirección mostrada para mantener el
equilibrio
estático.
9.22. El mecanismo de cuatro barras de la figura 9.63 es accionado en 02 a una velocidad

angular constante de 500 rad/s. proporcionados, haga un análisis dinámico
Con los datos
las fuerzas de inercia y
completo incluyendo un análisis cinemático, la determinación de
un análisis de fuerzas.
9.23. Con los datos proporcionados para el mecanismo biela-manivela-corredera de la fi-
un análisis cinemático, la de-

nura 9.64, haga un análisis dinámico completo incluyendo
terminación de las fuerzas de inercia y un análisis de fuerzas.
PROBLEMAS 543
CB = 8 pulg (203 mm)

BD = 6 pulg (153 mm)
0M 2
= 5 pulg (127 mm)
FIGURA 9.62
2
= 3 pulg (76.2 mm) °¿4 z = 4 pulg (102 mm) L = 0.020 Ib •
s • pie
= 1 pulg (25.4 mm) JG 5 Ib (22.25 N)
==
(0.0272 kg •
m2 )
2
= 12 pulg (305 mm) n\-= 10 ib (44.50 N) /
4
= 0.010 Ib •
s • pie
= 4 pulg (102 mm) »4 ==
15 Ib (66.75 N) (0.0136 kg •
m2 )
2
= 6 pulg (152 mm) /,
--
= 0.001 Ib •
s •
pie
(0.00136 kg •
m2 )
FIGURA 9.63
9.24. El mecanismo de yugo escocés se utiliza con frecuencia para accionar mesas con
vibración pequeña como la mostrada en la figura 9.65. El movimiento es armónico sim-
ple. Determine la fuerza máxima sobre el cojinete cuando la manivela de longitud e = *
pulg gira a 6000 rpm dando una frecuencia de vibración de 6000 ciclos/min. Incluya los
efectos de inercia de todas las piezas que inducen fuerza sobre el cojinete.
9.25. Con los datos proporcionados para el motor auxiliar de la figura 9.66, efectúe un
análisis de fuerzas y determine las fuerzas sobre los cojinetes en 0 A
2
, y B.
9.26. En la figura 9.61a, la barra uniforme de acero se encuentra en movimiento y las
aceleraciones de los puntos A y B corresponden a los valores mostrados. Determine lo
siguiente, dando la magnitud, dirección y sentido: (a) la distribución transversal y
longitudinal de la aceleración; b la distribución transversal y longitudinal de la fuerza de
( )
»
FIGURA 9.64
w= 0.0769 x 10
4
N/m 3 ); (c) las fuerzas de inercia resultantes trans-
inercia (para el acero
la fuerza de inercia resultante; mues-
versal y longitudinal; muestre la línea de acción; (d)
cantidades para la barra no uniforme de acero
tre la línea de acción. Determine las mismas
de la figura 9.16b.
al eslabón 2 de la fi-
9.27. Determine el par de torsión T de la flecha que se debe aplicar
s
Utilice el método del trabajo v irtual.

gura 9.63 para mantener el mecanismo en equilibrio.
calcule el par de torsión Tx del cigüeñal
9.28. Empleando el método de trabajo virtual,
biele-manivela-corredera de la figura 9.68. Se
para mantener en equilibrio el mecanismo
puede suponer que la fuerza del gas es igual a cero.
PROBLKMAS 545
OÂ = 4 pulg ^= 1 0 Ib l
2
= 0.010 Ib •
s
2 •
pie
AB = 14 pulg W 3
= 15 Ib /
3
= 0.050 Ib s2 •
pie
Ag} = 0 1 pulg W 4
= 25 Ib /
4
= 0.080 Ib •
s
2 •
pie
Presión del vapor = 20 lb/pulg 2 man

Área del pistón = 10 pulg 2
FIGURA 9.66
1700 pies/s 2
(518 m/s 2 )
1 pulg
(25.4 mm)
*— ’
(25.4
1 pulg
mm)
FIGURA 9.61a
1700 pies/s 2
FIGURA 9.61b
Velocidad de la manivela = 4000 rpm

Peso del pistón = 2.75 Ib ( 1 2.2 N)
Peso de la biela = 2 Ib (8.9 N)
Carrera = 4 pulg (102 mm)
Longitud de la biela = 8 pulg (203 mm)
g3 a 2 pulg (50.8 mmm) de A
2
l
}
= 0.0052 Ib •
s •
pie
(0.007 kg •
m 2
)
FIGURA 9.68
9.29. Para mecanismo de la figura 9.64, determine el par de torsión Ts del cigüeñal
el
necesario para mantener el mecanismo en equilibrio. Utilice el método del

trabajo virtual.
2 de la figura
9.30. Calcule el par de torsión T de la flecha que se debe aplicar al eslabón s
9.66 para mantener el mecanismo en equilibrio. Utilice el método del

trabajo v irtual.
del trabajo virtual para determinar el par de torsión Ts del

cigüe-
9.31. Utilice el método
ñal necesario para mantener en equilibrio el mecanismo del motor de dos cilindros mos-
trado en la figura 9.69.
Pesos: 2
0.0074 Ib s pie
Pistón, 2 Ib (8.9 N)
(0.010 kg nf)
Biela, 2i Ib
Distancia del centro de la
(10 N) en el perno de la manivela,
manivela al centro de
0.75 Ib (3.34 N) en el
gravedad de las
perno del pistón mm)
bielas = 2 pulg (50.8
FIGURA 9.69
PROBLEMAS 547
9.32. En el mecanismo biela-manivela-corredera mostrado en la figura 9.21, un resorte
proporciona la fuerza motriz sobre el pistón 4 con una razón de deflexión en el resorte de
1 00 Ib/pulg. Suponga que el resorte se comprime 1 .75 pulg desde su longitud libre cuando
el pistón 4 está en su posición inicial en la y que co-, es igual a cero en esta posición.
fase I
Determine to en la posición III si T tiene un valor constante igual a 50 Ib pulg (en el

2 1 •
sentido contrario al de las manecillas del reloj) y 0 , 1 11

= 60°.
9.33. Para el eslabón mostrado en figura 9.70 se conoce M^p
la l (¿7) Determine una l
jy p
.
(
ecuación para M p en función de los valores anteriores. ( b ) Calcule el momento de inercia
del eslabón si = 76 mm, l = 51
p y mm
0.073 kg.
9.34. En el mecanismo mostrado en la figura 9.7 se pretende que las dos masas puntua- 1
les en A y en B sean cinéticamente equivalentes. Determine si lo son.

9.35. En la figura 9.72 se muestra un eslabón que tiene su masa dividida entre los puntos
A yB tal como se indica. Determine si las dos masas son cinéticamente equivalentes.
9.36. Para el mecanismo mostrado en la figura 9.73, determine la ubicación de
y las W 2
magnitudes de y 1
lí
¡
W de manera que sean cinéticamente equivalentes. Detennine tam-
bién las magnitudes, direcciones y sentidos de las fuerzas de inercia de las masas puntua-
les y muéstrelas en un dibujo a escala del eslabón.
FIGL'RA 9.71
) )
^48 ANALISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA
2.36 pulg
= 9 Ib (40 N)
/'
= 0.0235 Ib s 2 • •
pie
(0.0318 kg •
m2 )
WA = 6.65 Ib (29.6 N)
WB = 2.34 Ib (10.4 N)
FIGURA 9.72
16.1 Ib (71.6 N)
2
0.0417 Ib •
s •
pie
(0.0565 kg •
m2 )
muestra en la
9.37. motor de cuatro tiempos de un solo cilindro de la figura 9.68 se
El
fase de admisión en que la fuerza del gas se puede
suponer igual a cero. Con los datos
proporcionados, determine a los polígonos de velocidades y aceleraciones,
lo siguiente: (
(b) las masas verdaderamente equivalentes

cinéticamente de la biela, ubicando a una de
equivalentes cinéticamente ubicando
ellas en el punto B\ (c) las masas aproximadamente
una en B y otra en A\{d) las fuerzas de inercia F 04 F s, y F^ ? y muéstrelas en el diagrama

,
sección (c); e empleando el diagrama de cuerpo

libre
a escala utilizando las masas de la (
del mecanismo completo (excluyendo al eslabón 1), determine F 14 y F 12 debidas a las
par de torsión Ts del cigüeñal. Suponga que el contrapeso

fuerzas de inercia. Determine el
equilibra al cigüeñal y a las masas equivalentes en A.

9.38. Para el motor de dos cilindros en V a 90°, determine la fuerza resultante en los
fuerzas de inercia. El centro de
cojinetes principales debida a las fuerzas del gas y a las
PROBLEMAS 549
.
gravedad del cigüeñal se encuentra en Oy Sin embargo, no hay contrapeso para equilibrar
masas equivalentes de la biela en el perno de la manivela. Determine
a las el par de torsión
T del cigüeñal. Muestre sus respuestas en el diagrama del mecanismo.
9 39. En la figura 9.74 se muestran dos diagramas de cuerpo libre de un motor de un solo
cilindro en ios cuales las masas rotatorias están balanceadas. La figura 9.74a es un diagra-
ma de cuerpo libre móviles del mecanismo biela-manivela-corredera, y la
de las piezas
figura 9.74/) es un diagrama de cuerpo libre del bloque del motor junto con el mecanismo
biela-manivela-corredera. Muestre los vectores de las fuerzas y los pares de torsión que
actúan sobre los cuerpos libres cuando el motor opera a una velocidad constante del ci-
güeñal y está bajo la presión del gas durante el tiempo de explosión. Explique cada vector.
9 40. . Elabore un diagrama de cuerpo libre delbloque del motor de dos cilindros en V
a 90° de la figura 9.69 y muestre los vectores de las fuerzas que actúan. Explique ca-
da vector.
9 41. . Utilizando la tabla 9.2, determine el par de torsión instantáneo de salida del motor
de un solo cilindro mostrado en la figura 9.68. Se puede suponer que la presión del gas es
igual a cero ya que la fase mostrada corresponde a la carrera de admisión. Hay fuerzas de
inercia presentes.
9 42. Mediante el método analítico y la tabla 9.2, determine el par de torsión intantáneo
.
de salida del motor de dos cilindros en V a 90° de la figura 9.69 para una velocidad del
cigüeñal de 4000 rpm. El polígono de aceleraciones de la figura 9.69 no se aplica.
9 43 En la figura 9.75 se muestra un motor de cuatro tiempos de dos cilindros con mani-
. .
velas a 90° entre sí. Empleando la tabla 9.2, determine y grafique el par de torsión de
o
salida para un cilindro a cada 1 de ángulo de manivela del ciclo de 720°. Grafique el
la
par de torsión de salida del motor contra el ángulo de manivela sobreponiendo las curvas
del par de torsión de los dos cilindros con un ángulo de fase de 90°. Suponga que la
)
Carrera de
trabajo
'
0 180
Ángulo de la manivela, d
Velocidad de la manivela, 2800 rpm

Carrera, 6 pulg
Longitud de la biela, 12 pulg
Peso del pistón, 4 Ib
Peso de la biela
en el perno de la manivela, 3 Ib
en el perno del pistón, 1 Ib
Diámetro del pistón, 5 pulg
FIGURA 9.75
presión del gas durante la carrera de explosión varía según se muestra en la figura 9.75 y
presión del gas es igual a cero en los otros tiempos o carreras.

Suponga también que
que la
todas las masas que giran con la manivela están balanceadas.

9.44. En la figura 9.76 se muestra el diagrama del par de torsión
de salida de un motor de
la salida en kilowatts
un solo cilindro. Determine ( a ) el par de torsión promedio de salida y
los ángulos de manivela a las
del motor, el cual opera a 3500 rpm; ( b las ubicaciones de
máxima y mínima durante el ciclo del motor; y (c)
cuales la velocidad del cigüeñal es
trabajo efectuado para cambiar la velocidad desde su
valor mínimo hasta su
calcule el
valor máximo.
9.77 es para el
9.45. Suponga que el diagrama del par de torsión de salida de la figura
a 80°. En este diagra-
primer cilindro de un motor de dos cilindros en línea con manivelas
1
125 -
E
100 -
Ángulo de la manivela,
d, grados
90 180 270 360 450 540 630 720
-125
FIGURA 9.76
PROBLEMAS 551
Angulo de la manivela,
0 grados
,
05
^ -100
FIGURA 9.77
ma, sobreponga mismo diagrama para el segundo cilindro. Determine la ubicación de

el
las velocidades máxima y mínima de cigüeñal en función del ángulo de manivela del
primer cilindro.
9.46. Si cada pulgada cuadrada de un diagrama de par de torsión representa 375 Ib • pie
2
del motor
de trabajo, el área entre los puntos de a>
v/ y a>
w es de 1.20 pulg la velocidad ,
es de 3500 rpm y la fluctuación máxima permisible de la velocidad en el ciclo del

motor es de 35 rpm, determine lo siguiente: (a) el momento de inercia de un volante de
acero del tipo de disco; ( b ) el peso y el espesor del volante si el diámetro es de 15 pulg
(w = 490 lb/pie
3
).
9.47. Un motor de un solo cilindro tiene un volante de tipo de anillo con un diámetro
medio de 230 mm y un peso de 200 N. El motor trabaja a 3000 rpm y tiene una fluctuación
permisible de velocidad de 30 rpm en el ciclo del motor. Determine la salida total de
trabajo en N •
m.
9.48. El diagrama de par de torsión de salida de la figura 9.76 es para un motor de un solo
cilindro que trabaja a 3000 rpm. Determine el peso requerido de un volante de acero del
manivela a 10 rpm por arriba y 10 rpm por
tipo de disco para limitar la velocidad de la
debajo de la velocidad promedio de 3000 rpm. El diámetro exterior del volante es
de 250 mm. Determine también el peso del aro de un volante de acero del tipo de anillo y de
250 mm
de diámetro medio para la misma fluctuación permisible en la velocidad.
9.49. En la prensa mostrada en emplea un mecanismo biela-manivela-
la figura 9.78 a se
corredera con volante para perforar agujeros en placas de acero. Se hace una perforación
por cada revolución del volante, el cual opera a una velocidad promedio de 300 rpm. La
carga P en el punzón durante la perforación es la fuerza necesaria para cortar la placa y en
la figura 9.78 b se muestra la variación de fuerza de punzonado con la deformación de
corte de la placa. Se estima que se requieren 3200 Ib pie de trabajo para el tamaño •
máximo de placa y agujero por perforar y que el punzonado se logra en un sexto de

revolución del volante. La figura 9.78c muestra el diagrama de par de torsión para un
ciclo de punzonado. Determine lo siguiente: (á) el par de torsión promedio de la manivela
durante el ciclo; ( b) la potencia requerida del motor; (c) el momento de inercia requerido
del volante para una velocidad mínima de 280 rpm justo después de hacer la perforación.
9.50. Normalmente se emplean engranes para impulsar las máquinas de cepillo de mani-
vela como se muestra en la figura 9.79. Los engranes 2 y 3 están acoplados en círculos de
%
(b)
FIGURA 9.78
\\\\\\\\\v t\\\\
500 Ib
P(2220 N)
T.
Diámetro de -if
E
o. E
8 pulg
(203 mm) ^ ín
0A
}
= 3 pulg (76.2 mm) v
O^B = 12 pulg (305 mm) Engranes

Diámetro de
2 pulg
(50 8 mm)
FIGURA 9.79
PROBLEMAS 553
.
paso estándar y tienen dientes de 20° con escote. Determine la fuerza de los dientes en los
engranes 2 y 3 y el par de torsión de la flecha en O 0 para mantener el equilibrio estático del
mecanismo sobre el que actúa la fuerza conocida de 500 Ib de la herramienta de corte.
9 51 . Para el mecanismo de la figura 9.80, determine la fuerza en el punto de paso de los
engranes acoplados debida a la fuerza de inercia del eslabón 4. El ángulo de presión de los
dientes de los engranes es de 20°. El mecanismo es impulsado por una flecha en O^
9 52
. . El engrane y la cremallera de la figura 9.81 se encuentra en equilibrio estático bajo
la fuerza estática P. Observe que debido a que no hay soporte de apoyo del engrane en O,
la fuerza P hace que un diente del engrane ejerza presión contra dos dientes de la crema-
llera. La
resultante de las dos fuerzas en el diente del engrane debe ser igual, opuesta y
colineal con P para un equilibrio estático del engrane. Si los engranes son de forma de
diente de 14Í°, determine la fuerza de contacto en uno de los dientes de la cremallera.
9 53
. . Realice un análisis de fuerzas del mecanismo de la figura 9.82, el cual se encuentra
en equilibrio estático bajo la acción de la fuerza P. La flecha en O 2
es capaz de producir un
par de torsión resistente. ¿Es necesario conocer el ángulo de presión de los dientes de los
engranes para determinar Ts ? ¿Por qué? Elabore una versión amplificada del contacto de
los dientes y muestre los vectores de fuerza.
9 54
. . Una leva de disco que gira a 200 rpm levanta un seguidor radial de carretilla con
movimiento armónico simple en un recorrido máximo de 2.5 pulg al girar 90°. A conti-
nuación se da un reposo del seguidor durante 180° de giro de la leva, seguido por un
retomo del mismo en movimiento armónico simple durante los restantes 90° de giro de la
leva. Para un peso del seguidor de 8 Ib, determine la fuerza de inercia del seguidor por
C
cada 1 leva y grafique los resultados. Determine y grafíque la resultante de
de giro de la
la fuerza del peso y la fuerza de inercia. Determine el valor requerido de la constante del
resorte para que éste mantenga el contacto del seguidor con la leva durante todo el giro de
la leva.
100 Ib
accionado por un resorte se

9.55. Unseguidor radial de carretilla de una leva de disco
seguidor
eleva una distancia de 50 con movimiento armónico simple. El peso del
mm
valor muy pequeño de la constante
incluyendo el peso del resorte es de 45 N. Debido al
Determine la veloci-
supone que éste aplica una fuerza constante de 25 N.
del resorte, se
seguidor no pierda el contacto con la misma.
dad máxima de la leva para que el
9.56. En un mecanismo de Ginebra, el rueda motriz ejerce una tuerza de

perno de la
para los
contacto contra la ranura de la rueda movida. Determine el valor de esta fuerza
siguientes datos: velocidad de la rueda motriz igual a
400 rpm (constante); distancia entre
de 3 pulg,
los centros de ruedas igual a 4 pulg.; ubicación del perno, en un radio
las
30° de la línea de los centros de las
número de ranuras igual a 4; fase, radio del perno a
giro de la rueda movida igual a
ruedas; peso de la rueda movida igual a 1 Ib; radio de
1
pulg. Determine la fuerza del perno debida a la inercia

de la rueda movida > el par de
torsión sobre la flecha motriz.

PROBLEMAS 555
9 57. . El giroscopio como el que se muestra en la figura 9.83 se emplea frecuentemente

para demostrar la precesión giroscópica debida a la acción de la fuerza gravitacional.
Determine la velocidad angular de precesión de un giroscopio de 16.1 Ib de peso que gira
a 6000 rpm. El radio r es igual a 4 pulg y a es igual a 1 7.9 pulg.
9 58. . El rotor del motor de un avión a chorro está soportado por dos cojinetes como se
muestra en la figura 9.84. El conjunto del rotor incluyendo al compresor, la turbina y la
flecha tiene un peso de 6672 N y un radio de giro de 229 mm. Determine la fuerza máxima
en los cojinetes cuando el avión sufre un restablecimiento (después de un picado) en una
curva de 1 830 m de radio a una velocidad constante del avión de 966 km/h y una veloci-
dad del rotor del motor de 10,000 rpm. Incluya el efecto de la fuerza centrífuga debido al
restablecimiento al igual que al efecto giroscopico.
9 59. . En el tren de engranes planetarios cónicos de la figura 9.85, el portador (eslabón 4)

gira a 1200 rpm. Determine la fuerza en los cojinetes del planeta (eslabón 3) producida
por la acción giroscópica. El momento / con respecto al eje de giro del planeta es igual a
2
0.060 Ib •
s pulg.
9 60. . En la figura 9.86 se muestra la suspensión de cardán de un giroscopio usado en

aplicaciones instrumentales para mantener un eje fijo en el espacio. Se usan cojinetes de
baja fricción para minimizar la precesión del giroscopio. ¿Por cuáles cojinetes se debe
aplicar par de torsión de fricción para originar precesión del eje x en el plano xz? Si el
2
giroscopio gira a 10.000 rpm y el momento I del mismo es igual a 0.001 Ib •
s pie,
¿cuánto par de torsión de fricción se debe aplicar continuamente para originar una prece-
sión a l°/h?
3pulg
*•
FIGURA 9.85
9.61. Para determinar el momento de con respecto a un eje que pasa por el centro
inercia /
de masa de la biela de la figura 9.87a, la biela se suspende como

un péndulo y se observa
la biela se suspende en un tiel de soporte
el período de oscilaciones pequeñas, (a) Cuando
Calcule la diferencia
en O r se cuentan 59 oscilaciones de 60 s. Determine el valor de I.
en / si se cuentan 58 oscilaciones en 60 s. ( b ) Cuando se suspende
en 0 2 se ,
porcentual
porcentual en / si sólo
cuentan 66 oscilaciones en 60 s. Determine y calcule la diferencia
/,
se cuentan 65 oscilaciones en 60 s. ¿Cuál suspensión da la mayor exactitud en la determi-

nación de /? ¿Por qué?
anillo de la figura 9.876 hace 107 oscilaciones en 1 min
9.62. En un experimento, el
cuando se soporta en la forma mostrada. El anillo pesa 1.203 Ib. Determine el momento
de inercia / del anillo con respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad (a) en
PROBLEMAS 557
(a) (b)
FIGURA 9.87
forma teórica y ( b a partir de los datos experimentales. Calcule el error porcentual en /
con base en el valor teórico.

9.63. En la figura 9.88 se muestra un disco delgado sólido suspendido como un péndulo
de torsión por cuatro cuerdas sin peso. Obtenga una expresión para determinar el momen-
to I del disco con respecto g-g en función del peso
al eje W del disco, de /, de r y del
período t de torsión de oscilaciones pequeñas.
FIGURA 9.88
9.64. El mecanismo biela-manivela-corredera de la figura 9.89 se opera a una velocidad

centros de
uniforme de la manivela de 200 rad/s. Se proporcionan las longitudes, los
gravedad, los pesos y los momentos de inercia I de los eslabones. Mediante el
método
analítico de números complejos, determinemos siguientes valores numéricos para la fase
6, = 60°: ( a ) magnitud y ángulo de las fuerzas de inercia
F„ 3 y F 03 (b) magnitud y ángulo
;
ángulo de la
de la fuerza soportante F 34 debida a la fuerza de inercia F rt4 (c) magnitud y
;
fuerza soportante F'" debida a la fuerza de inercia F„ 4 (d) magnitud y

;
ángulo de la fuerza
resultante F,.. Para las ecuaciones cinemáticas, refiérase a la sección

8.26.
Capítulo Diez
Balanceo de maquinaria
10.1 INTRODUCCIÓN
Como se estudió en el capítulo 9, las fuerzas de inercia del mecanismo biela-
manivela-corredera de un motor provocan el sacudimiento del monoblock. Las
fuerzas de sacudimiento en las máquinas debidas a las fuerzas de inercia se pue-
den minimizar balanceando las fuerzas de inercia opuestas entre si de manera que
se transmita muy poca o ninguna fuerza a los soportes de la máquina.
FIGURA 10.1
1
560 balanceo de maquinaria
Por ejemplo, en la figura 10.1, la masa rotatoria M sin contrapeso induce

una fuerza de sacudimiento igual a la fuerza de inercia F que se transmite a los
tiene
cojinetes y a los soportes. Debido a la rotación, la fuerza de sacudimiento
cu. El grado
las características de una vibración forzada a una frecuencia circular
al que es indeseable la vibración forzada depende de su misma

frecuencia y de la
frecuencia natural de los miembros flexibles a través de los cuales se tiansmitc

fuerza como la flecha o los soportes. Si las condiciones son próximas a la
reso-
nancia, las amplitudes de la vibración pueden llegar a ser lo bastante

grandes
de
como para provocar incomodidad en un automóvil o pueden ocasionar la talla
tuerza
flecha, los cojinetes o los soportes. Como se muestra en la figura 1
0. 1 , la
la
de sacudimiento se puede minimizar mediante contrapesos de manera

que la re-
sultante de las fuerzas de inercia de la masa M
y el contrapeso sea igual a
cero.
En las siguientes secciones se presentan métodos para determinar los re-

a un
querimientos del balanceo en (a) sistemas de masas que giran con respecto
eje común y (b) sistemas de masas reciprocantes. En los
motores de pistones
están presentes ambos sistemas, siendo el cigüeñal un sistema
de masas girato-
rias y los pistones un sistema de masas reciprocantes.

También se muestra un
método para balancear un mecanismo de cuatro barras articuladas.
10.2 BALANCEO DE ROTORES

La formado por un sistema de tres masas que
figura 10.2 muestra un rotor rígido
giran en un plano común transversal con respecto al eje
0-0. Se debe agregar
tuerza de
una cuarta masa al sistema para que la suma de las tuerzas de inercia
(
de o>,
sacudimiento) sea igual a cero y se logre el balance. Para un valor constante
la fuerza de inercia para cualquier masa dada M
es F — Mr<x>~ con dirección y
radialmente hacia fuera. Para que haya balanceo, la suma vectorial,

toma-
sentido
da en forma gráfica o analítica, de las fuerzas de inercia del sistema debe ser igual
a cero:
= —2 (Wr) = 0
8
( 10 1 )
.
el equilibrio se logra si se
/g es constante para todas las masas,
2
Ya que to
satisface la ecuación 10.1. El término Wr

para cada masa es un vector con la
tabula-
misma dirección sentido que la fuerza de inercia. En la figura 1 0.2 están
y
determinar el valor
dos los valores de Wr para las tres masas conocidas y se debe
para que haya
de Wr para la cuarta masa a fin de satisfacer la ecuación 10.1
balanceo. Como se muestra en el polígono vectorial, la resultante R
representa el
ana-
desbalanceo de las tres masas. El desbalanceo también se puede determinar
vectores. En
líticamente sumando las componentes v y y alrededor del circuito de
ambos métodos el resultado es (Wr) e = 95 lb-pulg. En la figura 10.2, el peso de
BALANCEO DE ROTORES 561
o
Número W, Ib r, pulg Wr, Ib • pulg 0 Wr ,
Ib • pulg Ib • pulg
x
1 3 8 24 134 - 16.67 + 17.26

2 5 12 60 58 + 31.80 + 50.88
3 4 10 40 15 + 38.64 + 10.35
+ 53.77 + 78.49
R = V(2Wr,) 2
+ (lWr x )
2
= V53.77 + 78.49 2 :
= 95.14 Ib • pulg (en comparación con 95 Ib 1* pulg según el polígono)

78.49
0* = tan = tan
iWr. ,53.77,
- 55.6° (en comparación con 56° según el polígono)
FIGURA 10.2
balanceo W es igual a 10 Ib en r, = 9.5 pulg, aunque se puede elegir cualquier

valor arbitrario de W o r . Sin la masa de balanceo, la fuerza resultante en el
sistema rotatorio es Ror/g, que hace que la flecha se doble y ejerza fuerzas sobre
los cojinetes que la soportan; en la figura 1 0.2, el cojinete izquierdo soportará una
mayor parte de la carga desbalanceada. Si se agrega la masa de balanceo, la flexión
de flecha y las cargas sobre los cojinetes se reducen a un mínimo. Con una sola
la
masa se puede balancear cualquier número de masas que giren en un plano radial
común.
Para el caso en que un rotor rígido se encuentran en
las masas giratorias de
un plano axial común como en la figura 10.3, las fuerzas de inercia son vectores
paralelos. El balanceo de las fuerzas de inercia se logra en este caso, como en el
anterior, satisfaciendo la ecuación 10.1. Sinembargo, también se requiere el ba-
lanceo de los momentos de las fuerzas de inercia. En el sistema de la figura 10.2,
el equilibrio de momentos es inherente ya que los vectores de las fuerzas de iner-
cia son concurrentes. Sin embargo, en la figura 10.3 las fuerzas de inercia no son
concurrentes cuando se ven en el plano axial. Por lo tanto, para tener un equili-
^
562 BALANCEO DE MAQUINARIA
brio de momentos, deben ser cero los momentos de las tuerzas de inercia con
respecto a un eje elegido arbitrariamente y normal al plano axial:
I (Fa) ruraj = I (Wra) = 0

,
y
1 (Wra) = 0 < 10 2 > .
en donde a es el brazo del momento de cualquier tuerza de inercia dada.

La magnitud de la fuerza resultante R de las tres masas desbalanceadas de
la figura 10.3 es la suma algebraica, así como la suma vectorial de los términos
Wr de las tres masas ya que los vectores de las tuerzas de inercia son paralelos.
se muestra en la tabla de la figura 10.3, los valores Wr
hacia arriba se
Como
toman como positivos. La línea de acción de se determina empleando el princi- R
pio de momentos en el que éstos se toman con respecto al centro O de momentos.
La distancia ci desde el centro O de momentos localiza la línea de acción de R.
Como se muestra en la tabla de la tigura 10.3, los valores

Wra en el sentido
las ecuaciones
contrario al de las manecillas del reloj son positivos. Para satistacer
que haya balanceo, la equilibrante (Wr) f debe ser igual, opuesta y
10.1 y 10.2 y
colineal con R. En la figura 10.3 se muestra que el peso de balanceo es igual a
44.5 N en r, = 0.216 m.
Número W, N r . m VV 7 \ N •
m a, m Wra N ,
•
m :
1 22 3 0.178 + 3.9694 0 0
2 44.5 0.127 -5.6515 0.127 -0.7177

3 44.5 0.254 +11.303 0.305 + 3.4474
+ 9.6209 + 2.7297
R = V(Wr) = 9.6209 N •
m
W ,.r,= -R - -9.6209 N •
ni
l(Wra) 2.7297
(I K
~ 9.6209
= 0.2837 m = 284 nuil
'Z(Wr)
FIGURA 10.3
Como se muestra en la figura 10.4, en algunos casos la resultante del siste-

ma de masas que se La fuerza resultante R para las dos
van a balancear es un par.
masas iguales de la figura 0.4 es cero. Sin embargo, existe un par desbalanceado
1
debido a que las fuerzas de inercia de las dos masas no son colineales. Para satis-
facer los requerimientos del equilibrio de momentos se requieren dos masas adi-
cionales que proporcionen un par de balanceo.
En los casos anteriores, los requerimientos de balanceo se satisfacen deter-
minando el número mínimo de masas adicionales para lograr el equilibrio. Con
frecuencia se usan más que el número mínimo. En la figura 0.3, por ejemplo, se 1
agrega una sola masa de contrapeso para reducir a cero las fuerzas de sacudi-
miento y quitar la carga de los cojinetes que soportan la flecha. Sin embargo, la
flecha está bajo la acción de que en algunos casos puede ser muy
la flexión,
severa. El balanceo también se puede lograr proporcionando un contrapeso opuesto

a cada masa, o sea un total de tres contrapesos, con la ventaja de que la flexión de
la flecha se reduce casi hasta cero. Como se muestra en la figura 0.5 a, los cigüe- 1
ñales frecuentemente se balancean por medio de contrapesos en cada manivela

por separado para reducir la flexión de la flecha. Una desventaja al utilizar un
gran número de contrapesos es el mayor peso total. Como se muestra en el cigüe-
ñal de la figura 10.56, la distribución simétrica de las manivelas proporcionan
balanceo sin la adición de contrapesos, aunque para reducir la flexión de la flecha
se agregan cojinetes principales intermedios.
El caso más general de distribución de masas rotatorias en un rotor rígido es
aquél en el que las se encuentran en varios planos transversales y axiales
masas
como en la figura 10.6. Como se muestra en los casos anteriores, aquí también se
debe satisfacer la ecuación 1 0. 1
para el balanceo de las fuerzas de inercia. Como
se muestra en la figura 1 0.66, la resultante R
masas desbalanceadas de
de las tres
la figura 10.6a se obtiene de un polígono vectorial. Aunque pudiera parecer que
una sola masa de balanceo podría satisfacer la ecuación 10.1, la considera-

A A
ción del balance de momentos muestra que se requiere un mínimo de dos masas
de balanceo.
10.6a se elige arbitrariamente el plano transversal A-A
con
En la figura
respecto al cual se evalúan les. momentos de las fuerzas de inercia.

Se puede v er
diterentes planos
que los momentos de las diversas fuerzas individuales están en
axiales. Para el equilibrio de momentos, la suma vectorial de los momentos de las
fuerzas debe ser igual a cero:
2 (Wra) = 0 Ü0.3)
indica una suma

La ecuación 10.3 es similar a la ecuación 10.2, excepto que se
el caso general el mo-
vectorial en vez de una suma algebraica. Debido a que en
diferente al de la
mento resultante desbalanceado se encuentra en un plano axial
resultante R de las fuerzas desbalanceadas, una sola masa de balanceo no satisfa-
ce tanto a la ecuación 10.1 como a la ecuación 10.3.
En la figura polígono vectorial de los momentos toma-

10.6c se muestra el
se elige como el plano
dos con respecto al plano transversal A-A. El plano B-B
transversal en el que se va a colocar la masa de balanceo b
M
para lograr el balance
de momentos. Las magnitudes de los vectores de los

momentos aparecen tabula-
das. Aunque los vectores de los momentos
generalmente se representan en direc-
derecha, en la figura 10.6c se
ción y sentido de acuerdo con la regla de la mano
inercia. En la figura
muestran en la misma dirección y sentido que las fuerzas de
10.6c primero se trazan los vectores conocidos de los
momentos (Wra) 2 y (\Vra) 3
el lado que cierra el polígono (Wra)^ determina el vector del
momento requer i-
y
axial en el que se
do para el balanceo. La dirección de (Wra)^ muestra el plano
debe colocar h
Según se muestra, la magnitud del vector de fuerza (Wi% se
M .
calcula a partir de ( Wrá)Ja h y se traza en el polígono

de fuerzas de la figura
10.66. Para que haya equilibrio de fuerzas, se requiere una

segunda masa a para M
cerrar el polígono de fuerzas como se indica mediante
(Wr)ü (Wr) y (Wi% •
fl
M
forman la equilibrante de R. Si se coloca a en el plano A— de
manera que tenga
vectorial de momentos
un momento cero con respecto al plano A-A el polígono ,
(figura 10.6c) para el balanceo no se modifica. De esta

forma se satisfacen ambas
10.6, para el
ecuaciones 10.1 y 10.3. Según se indica en la tabla de la figura
balanceo se emplea un peso de 5 Ib en ra = 5 pulg en el plano
A— y un peso de
10.6a muestra los planos
16.3 Ib en rh = 10 pulg en el plano B-B. La figura
axiales de las masas de balanceo según se determinan
de las direcciones de (V\ r) fl
y (Wi% en la figura 10.66.

en el que
En la figura 10.6c/ se muestra el polígono vectorial de momentos
éstos se toman con respecto al plano B—B para
determinar el vectoi del momento
M
(Wrb) debido a a en el plano A-A. El vector (Wr) obtenido de
¿
este polígono
fl
mismo que eí de la solución previa. Como se muestra en la tabla y en la

es el
figura 10.6c/, el sentido de (Wrb) 2 es negativo debido a que M 2
está en el lado
opuesto del plano B-B con respecto a M, y My

utilizando dos polígonos
El problema de la figura 10.6 se puede resolver
vectoriales cualesquiera de los tres mostrados. Asimismo,
para el caso general de
/
(a)
Número W, Ib pulg IVr, Ib • pulg a, pulg Wra , Ib • pulg 2 b, pulg Wrb, Ib • pulg
5 8 40 0 0 10 400
2 10 12 120 13 1 560 -3 - 360
3 10 10 100 5 500 5 500

a 5* 5 0 0 10 250*
b 16.3* 10 163* 10 1630* 0 0
(Wra) h 1630
(Wr) h = = 163 Ib • pulg
ah 10
(Wrb)
(Wr)„ = tl
~ 250
_ = 25 Ib • pulg
b„ 10
Mediante cálculos y los polígonos.
FIGURA 10.6
A
la figura 10.6, cualquier número de masas se puede balancear mediante un míni-

cualesquiera selecciona-
mo de dos masas colocadas en dos planos transversales
dos arbitrariamente como A— y B-B.
El balanceo de la flecha, y los pesos mostrados
en la tigura 10.6 que se
analíticamente. Los ángulos son
resolvió en forma gráfica también se resolvió
la figura 10.66, se escribió la
0 = 120°, 0^ = 59° y 0^ = 324°. Al considerar
siguiente ecuación:
(Wr), 4- (Wr) 2 + (Wr ) 3 = R
R= 145.8 Ib pulg y 0^ = 32.7°. De la figura

Al resolver esta ecuación se obtuvo
•
10.6c,
(Wra) 2 + (Wra) 3 + (Wra)„ = 0
596 Ib pulg que se puede com-

2
Al resolver esta ecuación se obtuvo (Wrd) b = 1
•
,
2
parar con el valor de 1 630 Ib pulg que se
•
obtuvo gráficamente del polígono.
•
(Wr) b - 159.6 Ib
Usando este valor con a h = 10 pulg y rb = 10 pulg se obtiene
pulg y = 15.96 Ib, que se puede comparar con el valor de 16.3 Ib obtenido
W
b
gráficamente.
Regresando a la figura 10.66,
(Wr). + R + (Wr)* = 0
90°) y se conocen las

La dirección de (Wr) a es a lo largo del eje y (es decir,
puede resolver para
componentes y de R y (Wr\. Por lo tanto, la ecuación se
obtener ( Wr) = 25.54 Ib pulg y
a
•
a
= 5. W
Ib. La solución gráfica da 25 Ib
1 1
pulg •
para estos valores.

y 5 Ib, respectivamente,
Como manivelas de los motores de seis y
se muestra en la figura 10.7, las
balanceo del cigüeñal se
ocho cilindros en línea se colocan de manera que el
de las manivelas (inclu-
obtenga por simetría, aun cuando las masas individuales
planos axiales.
yendo las masas equivalentes de las bielas) estén en diferentes
FIGURA 10.7
BALANCEO DINAMICO Y ESTATICO 567
10.3 BALANCEO DINÁMICO Y ESTÁTICO

Los requerimientos para balanceo de los rotores rígidos según se ilustró en
el
la sección 10.2 corresponden a los del balanceo dinámico o balanceo debido a la
acción de las fuerzas de inercia. El balanceo estático es un balanceo de fuerzas

debidas a la acción de la gravedad. La figura 10.8 muestra un rotor rígido con la
Hecha tendida sobre vías paralelas horizontales. Bajo la acción de la gravedad, el
rotor no rodará si se encuentra en balanceo estático independientemente de su
posición angular. El requisito para un balanceo estático es que el centro de grave-
dad del sistema de masas esté en el eje 0-0 de rotación. Para que el centro de
gravedad esté en el eje 0—0 de la figura 10.8, los momentos de las masas con
respecto al eje x y al eje y, respectivamente, deben ser iguales a cero.
1 (Wr sen0) = 0 (10.4)
X (Wr eos 0) = 0 (10.5)
De acuerdo con la figura 10.2, se puede ver que lasecuaciones 10.4 y 10.5
para el equilibrio estático también se aplican para el balanceo dinámico de las
fuerzas de inercia. En el polígono vectorial de la figura 10.2, lascomponentes
verticales de las fuerzas están representadas en la ecuación 10.4 y las componen-
tes horizontales en la ecuación 10.5. Por lo tanto, si se satisfacen las condiciones
para el balanceo dinámico, también se satisfacen las condiciones para el balanceo
estático. Estotambién es válido para los rotores de las figuras 10.3, 10.4 y 10.6.
Sin embargo, no es cierto que si un rotor está balanceado estáticamente, también
estará balanceado dinámicamente. Por ejemplo, el rotor de la figura 10.4 está
balanceado estáticamente sin las masas de balanceo, pero no está balanceado
dinámicamente debido al desbalanceo de momentos en el plano axial. En conse-
cuencia, el balanceo estático no indica el balance de momentos que se requiere
para caso dinámico. Un balanceo estático es una prueba confiable del balanceo
el
dinámico sólo en el caso de la figura 10.2, en donde todas las masas se encuen-
tran en el plano transversal común y es poco probable un desbalanceo dinámico
de momentos.
FIGURA 10.8
El empleo de vías paralelas horizontales como en la figura 10.8 es un méto-

“producción” de
do sencillo para el balanceo “de taller” o el balanceo a nivel de
rotores que tienen masas en un plano radial común. Como
se muestra en la figura
10.9, el balanceo dinámico de las hélices de los

aeroplanos se prueba en esta
grado de ba-
forma a partir de una prueba de balanceo estático. Se logra un alto
mostrada. También,
lanceo agregando arandelas al cubo de la hélice en la forma
al balancear las aspas
como se muestra, se agregan arandelas al vástago del aspa
balanceo
individuales de la hélice contra un momento de balanceo estándar. El
opuesta
también puede efectuarse eliminando metal mediante una perforación
1 80° del punto donde se va a
agregar material. Esto debe evitarse en algunas
aplicaciones como el balanceo de hélices debido a la concentración
de esfuerzos
de un disco
causada por los agujeros. Los rotores que tienen la forma general
los engranes, poleas, ruedas, levas, ventiladores,
volantes e im-
delgado como
pulsores con frecuencia se balancean en forma estática.
1 0.4 MÁQUINAS PARA BALANCEAR

Aunque balanceo dinámico de un rotor se satisface adecuadamente en el mo-
el
desbalanceo,
mento de su diseño, al fabricar el rotor siempre se presenta cierto
aunque sea mínimo. Las piezas maquinadas cuidadosamente tienen
mayor pro-
babilidad de estar mejor balanceadas que las piezas fundidas.
En muchos casos,
la manufactura y balan-
es más económico permitir cierto desbalanceo durante
cear la pieza agregando o eliminando material según lo
indique la máquina para
balancear. Existen disponibles comercialmente máquinas

para balancear que per-
miten el balanceo de piezas de tasas de producción masiva.

El grado que un rotor se debe balancear dinámicamente depende de la
al
velocidad a la que va a operar. A pequeñas velocidades es tolerable

un pequeño
el desbalan-
desbalanceo de masa debido a que la fuerza de inercia que representa
conforme al
ceo puede ser pequeña, pero ya que la fuerza desbalanceada aumenta
MAQUINAS PARA BALANCEAR 569
cuadrado de la velocidad, el desbalanceo transmitido a los cojinetes puede ser

grande a alta velocidad. Por ejemplo, el rotor de un motor a chorro que opere a
más de 10 000 rpm
debe balancear con un alto grado de exactitud. Para estos
se
rotores, los álabes individuales del compresor y la turbina se balancean en pares
que estén en posiciones opuestas de manera que si se llega a dañar un álabe, el par
se reemplaza para restaurar el balanceo.
El principio en el máquinas de balanceo dinámico se mues-
que se basan las
tra en la figura 10.10. El rotor que se va a balancear dinámicamente se soporta
sobre resortes flexibles y se hace girar a la velocidad a la que va a operar normal-

mente. Como se muestra en la figura 10.10, los resortes sólo permiten una oscila-
ción lateral del rotor bajo la acción de la fuerza desbalanceada F. Si también
existe un momento desbalanceado en el rotor, las amplitudes de oscilación de los
dos resortes serán diferentes y, en algunos casos, de signo opuesto. Las amplitu-
des de oscilación de cada resorte se miden con un dispositivo captador electróni-
co altamente sensible que se calibra para mostrar la cantidad de desbalanceo. La
máquina también indica la posición angular del desbalanceo en el rotor transmi-
tiendo una señal en el instante que el vector de fuerza giratorio está en posición
horizontal y la amplitud es máxima. Después de leer la cantidad y la posición
angular del desbalanceo, el rotor se desmonta de la máquina y se le agrega mate-
rial soldándoles masas o se le elimina mediante perforaciones. Como se muestra
en la figura 10.10, el material generalmente se agrega o se elimina en dos lugares

específicos que no afecten la superficie del rotor. En las armaduras de los moto-
no siempre es posible agregar o eliminar material en
res eléctricos, por ejemplo,
la región del embobinado eléctrico. Los rotores largos como las armaduras, ci-
güeñales y rotores de motores a chorro se balancean en máquinas de este tipo.

Con frecuencia es necesario balancear un rotor sobre sus propios cojinetes cuan-
do es demasiado grande para manejarse en una máquina para balancear o cuando
esta ensamblado. Asimismo, cuando se está reconstruyendo una unidad puede ser
Planos para la adición

o remoción de masas
FIGURA 10.10
»
impráctico transportar rotor de regreso al taller para su rebalanceo. En tales

el
este método
casos se debe aplicar el balanceo de campo. El desarrollo inicial de
Uicker presen-
de balanceo fue realizado por Thearle. Hirschhonr y Shigley y
1
tan una descripción más actual de este método.
10.5 BALANCEO DE MASAS RECIPROCANTES

Como se muestra en la tigura 9.29, el sacudimiento de un
motor de pistones se
reciprocantes localiza-
debe principalmente a las tuerzas de inercia de las masas
cigüeñal normalmente
das en el perno de articulación. Las masas que giran con el
sacudimiento monoblock.
están balanceadas y no transmiten una fuerza de
al
Como se muestra en diagrama de cuerpo

el libre del mecanismo biela-manivela-
corredera de la figura 10.11, el efecto de la fuerza de inercia F de las masas
reciprocantes es la monoblock en la pared del cilindro y

transmisión de fuerza al
de la fuerza del cojinete
en los cojinetes principales. La componente vertical Ff2
colineales. La compo-
principal y la fuerza de inercia F son iguales, opuestas y
F en la pared del cilin-
nente horizontal Ff2 de la fuerza del cojinete y la fuerza 14
dro son iguales y opuestas y forman un par F ]4 h
ya que no son colineales. El
según se muestra en el
efecto de las masas reciprocantes sobre el monobloque,
ip “Dynamic Balancing in the Field”, Trans. ASME, Journal of Engineering for Indus-
i Thearle,
try, p. 745.
2
Hirschhom, Dynamics of Machinery, Bames and Noble,
Nueva York, p. 348.
J.
497.
3j J. Shigley y J. J. Uicker, Theory of
Machines and Mechanisms, McGraw-Hill, Nueva York, p.
BALANCEO DE MASAS RECIPROCANTES 57 J
diagrama de cuerpo libre del bloque, es una fuerza de sacudimiento S = F y un

par de sacudimiento F h. Debido a que tanto la fuerza de sacudimiento como el
4]
par de sacudimiento cambian en magnitud y sentido durante el ciclo del motor, se
imponen vibraciones forzadas en monoblock. Si el monoblock está montado
el
en soportes flexibles, el modo de oscilación del bloque impuesto por S es del tipo
ascendente y descendente; el par de sacudimiento produce una oscilación rotacional
o vaivén lateral.
En el capítulo 9 se mostró que las fuerzas del gas no contribuyen al sacudi-
miento aunque sí producen un par de sacudimiento al igual que las fuer-
vertical,
zas de inercia de las masas reciprocantes. Debido a que el par de torsión de salida
y el par de sacudimiento son iguales (excepto en sentido), los diagramas del par
de torsión de salida del capítulo 9 muestran las variaciones del par de sacudi-
miento en el ciclo del motor debidas tanto a la fuerza del gas como a las fuerzas
de inercia de las masas reciprocantes.
En la siguiente presentación se muestra que la fuerza de sacudimiento re-
monoblock se puede reducir a cero en algunos casos combinando
sultante en el
varios mecanismos biela-manivela-corredera para formar un motor de varios ci-
lindros en el que las fuerzas de sacudimiento individuales se equilibran entre sí.
Sin embargo, el par de sacudimiento resultante de un motor de varios cilindros no

se reduce a cero como se diagrama del par de torsión del
muestra mediante el
motor de seis cilindros de la figura 9.35. No obstante, mediante el diseño adecua-

do de soportes flexibles que conectan el monoblock al bastidor de soporte, las
oscilaciones debidas al par de sacudimiento se pueden aislar del bastidor para
ciertas frecuencias del par de sacudimiento.
La figura 10.12 muestra un arreglo típico de manivelas en un motor de seis
cilindros en línea. En este motor, las manivelas están fijas a 120° entre sí y todas
las piezas de los mecanismos biela-manivela-corredera tienen el mismo tamaño,
forma y peso. Como se muestra en la tabla de la figura 10.12, las fuerzas de
inercia F de las masas reciprocantes individuales se calculan con la siguiente
ecuación:
F = MA b = MRur eos 0 + ^ eos 20
en donde M corresponde a las masas combinadas M y MB3 para un solo cilindro, 4

R es la longitud de la manivela, L es la longitud de la biela, co es la velocidad
angular de la manivela y 0 es el ángulo de la manivela desde el P. M. S. (punto
muerto superior).
Como se muestra en la tabla de la figura 10.12, el arreglo de las manivelas
para un motor de seis cilindros es tal que la resultante de las seis fuerzas de
inercia es igual a cero para la posición del cigüeñal dada por 0, = 20°. Se puede
demostrar que la resultante es igual a cero para todas las posiciones del cigüeñal.
Por lo tanto, no se transmite ninguna fuerza de sacudimiento a los cojinetes prin-
cipales que soportan al cigüeñal o al monoblock. El motor de seis cilindros es
M = 0.0777 Ib •
sec 2 /p¡e n = 3000 rpm
R = 2 pulg ^ R/L = «
eos 0 + R/L
Número e,° eos 0 eos 20 R/L eos 20)
( (eos 20) F, Ib
1 20 + 0.904 + 0.766 + 0.191 + 1.131 + 1450
2 260 -0.174 -0.940 -0.235 -0.409 -525

3 140 -0.766 + 0.174 + 0.044 -0.722 -925
4 140 -0.766 + 0.174 + 0.044 -0.722 -925
5 260 -0.174 -0.940 -0.235 -0.409 -525
6 20 + 0.940 + 0.766 + 0.191 + 1.131 + 1450
II
H II
o M II
o M II
o M II
o o
FIGURA 10.12
bien conocido por su balance inherente de masas reciprocantes. Los motores de

uno, dos, tres, cuatro cinco cilindros del tipo en línea no están inherentemente
y
balanceados contra el sacudimiento por las masas reciprocantes, como es el caso
del motor de seis cilindros.
10.6 DETERMINACIÓN ANALÍTICA DEL DESBALANCEO

Existen métodos analíticos para la determinación del desbalanceo o la tuerza de
sacudimiento de un motor de varios cilindros. El método conduce a expresiones

algebraicas sencillas que dan la magnitud y el sentido del desbalanceo en función
de la posición 0, de la manivela. La posición de la manivela en un motor de
varios cilindros en el ciclo del motor está dada por el ángulo 0, de la manivela del
primer cilindro, como se muestra en la figura 10.13. En los motores de los auto-
DETERMINACION ANALITICA DEL DESBALANCEO 573
móviles el primer cilindro está en el extremo delantero, y 0 se mide en el sentido

|
de las manecillas del reloj en la dirección de rotación cuando se mira desde el

extremo delantero.
El siguiente desarrollo analítico se aplica solamente a los motores del tipo
en línea, cuyos cilindros están en línea del mismo lado del cigüeñal. La masa
reciprocante My la relación R/L son las mismas para cada cilindro.
Como se muestra en la figura 10. 1 3, 0, de la primera manivela determina la
posición en el sentido de las manecillas del reloj del cigüeñal en el ciclo del
motor, y 4> 3 son los ángulos fijos de las manivelas 2 y 3, respectivamente,
<J>,
medidos en el sentido de las manecillas del reloj desde la manivela Aunque en 1 .
la figura 10.13 se muestran tres cilindros, se puede considerar cualquier número

de cilindros. La fuerza de inercia F de cualquier cilindro dado en 0 es
R
F = MRuF eos 0 + — eos 20
R~
= \1 Ruy eos 0 + M— or eos 20 ( 10 6
. )
Los dos términos de la derecha de la ecuación 10.6 son los primeros dos
términos de una serie, cuyos términos restantes generalmente se consideran des-
preciables. El primer término (primera armónica) se conoce como la fuerza pri-
maria F y el segundo término (segunda armónica) se conoce como la fuerza
secundaria Fs
. Por lo tanto,
F = Fr + ( 10 7 )
.
>
en donde F = MR(jt eos 0 y F — M(R~/L)m~

s
eos 20.
La sumatoria de de inercia de un motor de varios cilindros es
las fuerzas la
fuerza resultante o fuerza de sacudimiento S, que representa el desbalanceo:
* 1 F = 1 Fp + 1 F s
(10.8)
En algunos motores, las fuerzas primarias se pueden balancear aunque las

fuerzas secundarias quizás no. También se puede presentar la situación inversa.
La ecuación del desbalanceo de las tuerzas primarias se desarrolla como sigue,
en donde 0 = 0, + 4>-
v /T = v yV/ftoL eos 0
= Mfico 2 £ eos 0
= MRw 2
1 eos (0, + 4))
= MRiir I [(eos 0,)(cos 6) - (sen W|)( señó)]
son constantes para todos los términos de la sumatoria,

Ya que eos 0, y sen 0,
X Fp = 2
A//?o) [(cos 0,) I (eos 4>)'- (senB,) £ (sen4>)] d°- 9 )
La ecuación del desbalanceo de las tuerzas secundarias tiene una forma similar.
X F = s
M — or[(cos
1—j
20,) I (eos 24>) - (sen 20,) I (sen24>)] (10.10)
De ecuaciones 10.9 y 10.10 se puede ver que para cualquier arreglo

las
dado de manivelas en un motor de varios cilindros, los ángulos ct> son conocidos
de manera que es posible evaluar 2, eos 4), ^ sen 4), S eos 24> y — sen 24), y
las
ecuaciones del desbalanceo se convierten en tunciones de 0, solamente. También

se puede ver que para que exista balanceo o una tuerza de
sacudimiento igual a
cero, las siguientes sumatorias deben ser todas ellas iguales a cero:
1 eos 4> = 0
L sen 4> - 0
2, co^ 24) = 0
L sen 24) = 0
En motores de varios cilindros se debe considerar otro modo de sacudi-

los
miento. Al observar el motor de la figura 10.13 desde un costado, se
puede ver
plano axial
que la línea de acción de la fuerza de sacudimiento resultante en el
principales.
quizás no se encuentre en una línea de simetría entre los cojinetes
Además, la línea de acción de la resultante S puede estarse desplazando axialmente
un modo
en el plano axial en función de 0,. En este caso, el motor oscila en
DETERMINACIÓN ANALÍTICA DEL DESBALANCEO 575
rotacional de extremo a extremo. La línea de acción de S se puede determinar del

principio de momentos en función de un momento primario C y de un momento
secundario C, tomando a éstos con respecto a un plano de referencia en el primer
cilindro. En la figura 10.13, a es la distancia desde el plano de referencia a la
línea de acción de la fuerza de inercia de cualquier cilindro dado.
Cp = X Fp a — MRur X ( a eos 0)
= M/?or[( eos 0,) X (

a eos 4>) - (sen0,) X (a sen(f)] (10.11)
C =
MRW
— — [(eos 20,) X (a eos 24>) - (sen 20,) X ( sen 2<f)] (10.12)
T
l—j
C = Cr + Q (10.13)
La distancia a R de la línea de acción de la fuerza de sacudimiento S se

puede determinar del momento resultante C con respecto al plano de referencia
de la siguiente forma:
(10.14)
En S es igual a cero, lo cual indica

ciertos casos la fuerza de sacudimiento
que hay un equilibrio de las fuerzas de inercia, aunque el momento resultante C
no sea igual a cero. En este caso, la resultante es un par C en el plano axial, que
produce un par de sacudimiento axial de extremo a extremo. En algunos casos, a R
no es una función de 0, sino que tiene valor constante. En este caso, si la constan-
te u R coloca a la S en un lugar que no pase por el centro de
línea de acción de
gravedad del motor, entonces se presenta un par de sacudimiento de extremo a
extremo.
Ejemplo 10.1. Determine el desbalanceo 5 de lasmasas reciprocantes del motor con-

vencional de cuatro cilindros mostrado en la figura 10. 14, en el que las manivelas están a
180°. Determine también el desbalanceo del par de sacudimiento axial.
Solución. En la figura 10.14 se muestran los ángulos fijos <j>. Se debe señalar que
aunque ó y cf> 4 son iguales a cero, sus funciones coseno son iguales a la unidad y se deben
¡
tomar en cuenta en las ecuaciones que determinan el desbalanceo. Las siguientes sumatorias
se desarrollan para determinar las constantes que aparecen en las ecuaciones del
desbalanceo:
X eos d) = 1 — 1
— 1 + 1 — 0
X sen 4> = 0 + 0 + 0 + 0 = 0
1 eos 2<J)
=1 + 14-1 + 1= 4
£ sen 24> = 0 + 0 + 0 + 0 = 0
las fuerzas primarias

Haciendo referencia a las ecuaciones 10.9 y 10. 10, se puede ver que
están balanceadas y que las fuerzas secundarias no
lo están:
v fp = M/?ur[(cos 0,)(O) - (sen0,)(O)] = 0
MRW - (sen 20,)(O)]

1 F s [( eos 20,)(4)
L
M R'-w 2
1 F = s
4 eos 20,
L
S = 1 Fr + 1 F
s
MR 2
of
= —7—
MR 2
(10.15)
5 = 4 eos 20, (2w) 2 eos 20,
L L _>
gráfica de la ecuación 10.15 que da la tuerza de

En la figura 10.15 se muestra la
en función de 0,. Se puede ver
sacudimiento del motor convencional de cuatro cilindros
armónica simple cuya frecuencia
que la curva de la fuerza de sacudimiento es una qurva
cigüeñal.
circular 2o> es igual al doble de la velocidad del
aplican en las ecuaciones de
siguientes sumatorias dan las constantes que se
Las
momentos 10.11 y 10.12:
a eos = 0(1) + 4( — + 8( — 1) + 12(1) = 0

£ (i 4>) 1)
(a sen 4>) = + 4(0) + 8(0) + 12(0) = 0

1 0(0)
S (a eos 24>) = 0(1) + 4(1) + 8(1) + 12(1) = 24
X (a sen 24) ) = 0(0) + 4(0) + 8(0) + 12(0) = 0
FIGURA 10.14
Haciendo referencia a ecuaciones 10.11 y 0. 2 se puede ver que existe un momento

las 1 1
secundario C con respecto al plano de referencia y que los momentos primarios son
iguales a cero:
C = =
MRW eos
—j—
C„ + C, 24 20,
La línea de acción de la fuerza de sacudimiento S se determina como sigue:
C 24 (MR 2 2
u) / L) eos 2H,
ó 4 (MRW/L) eos 20,
aH = ó pulg
La línea de acción de la fuerza de sacudimiento es constante debido a que a R no es

una función de 0 r También, si se supone que la línea de acción de S pasa por el centro de
gravedad del motor en a R - 6 pulg, entonces no existe par de sacudimiento axial.
Según una fuerza de sacudimiento de-

se muestra, el único desbalanceo es
bida a las fuerzas secundarias que tienden a provocar una vibración ascendente y
descendente del motor. Un dispositivo común que se emplea para balancear las
fuerzas secundarias de un motor de cuatro cilindros es el balanceador Lanchester
mostrado en la figura 10.16. Este tipo de balanceador está siendo utilizado ac-
tualmente por un fabricante de automóviles en sus motores grandes de cuatro
cilindros y se conoce como flecha silenciosa. El balanceador está formado por
dos engranes acoplados con masas excéntricas como se muestra. El punto de
paso de los engranes acoplados se encuentra directamente debajo de la línea de
centros de motor de tal manera que la fuerza de inercia resultante de las masas
rotatorias equilibra a la fuerza de sacudimiento S. Los engranes del balanceo son
movidos por un engrane helicoidal cruzado en el cigüeñal a una velocidad igual
al doble de la de este último a fin de que las fuerzas del balanceo tengan la misma
frecuencia circular que las fuerzas secundarias desbalanceadas. En los casos en
que sólo existe desbalanceo de las fuerzas primarias, los engranes del balanceo
giran a la velocidad del cigüeñal.
MS
1 I
o I
5 ron
4 no
FIGURA 10.17
La figura 1 0. 1motor de cinco cilindros que ha sido desarrolla-

7 muestra un
diesel. Aun cuando las tuerzas de sacudimiento están
balancea-
do para motores
das, los pares de sacudimiento primarios y secundarios no están
balanceados como
se demostrará en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 10.2. Analice elbalanceo del motor de cinco cilindros mostrado en la figura
10.17 con relación a las fuerzas de sacudimiento y los pares de sacudimiento.
Solución. Según la figura 1 0. 1 7, los ángulos fijos 4> son

<t>,
= 0
o
(j> 2 = 216°
<J),
= 144°
cf>4 = 72°
e|>, = 288°
Fuerzas de sacudimiento'.
De las ecuaciones 1 0.9 y 1 0. 1
0,
X Fp = A//?co 2 [(cos 0,) X (eos <{>) - (sen0,) X (sene}))]
MRW
—
X F, = — -
L—j
[(eos 20,) X (eos 2cf) - (sen20,) X (sen24>)]
o
X eos (}> = eos 0 + eos 216° + eos 144° + eos 72° + eos 288°
= 1 - 0.8090 - 0.8090 + 0.3090 T 0.3090
= 0
o
X sen c}> = sen 0 + sen 216° + sen 144° + sen 72° + sen 288°
= 0 - 0.5878 + 0.5878 + 0.9511 - 0.9511
= 0
o
X eos 2c}) = eos 0 + eos 432° + eos 288° + eos 144° + eos 576°
= 1 + 0.3090 + 0.3090 - 0.8090 - 0.8090
= 0
o
X sen 2c}) = sen 0 + sen 432° + sen 288° + sen 144° + sen 576°
= 0 + 0.9511 - 0.9511 + 0.5878 - 0.5878

= 0
Por lo tanto, como puede verse en el desarrollo anterior, las fuerzas primarias y secunda-
rias están balanceadas.
Pares de sacudimiento :
De las ecuaciones 1 0. 1
1 y 1 0. 1
Cp = MRoj :
[(cos 0,) X (a eos cf) - (sen0,) X («sencf)]
C, =
MRW
——— [(eos 20,) X (a eos 2c})) - (sen 20,) X (a sen2cf)]
X (a coscá) = 0(1) + a( -0.8090) + 2a{ -0.8090) + 3a(0.3090)

+ 4a (0.3090)
1
^80 BALANCEO DE MAQUINARIA
= -0.264a
^ (a sen 4>) = 0(1) + «(-0.5878) + 2a( + 0.5878) + 3a(0.9511)
+ 4a( -0.9511)
* = -0.3633a'
v (a eos 2cf)) = 0(1) + a(0.3090) + 2a(0.3090) + 3a( -0.8090)
+ 4a(- 0.8090)
= -4.7360a
£ (a sen 2(J>)
= 0(0) + a(0.9511) + 2a(— 0.9511) + 3a(0.5878)
+ 4a(- 0.5878)
= -1.5389a
Por lo tanto.
Cp = M /M(cos e ,)(- 0.264a) - (sen0,)( -0.3633a)]
= MRix) 2 a[ -0.264 eos 0, + 0.3633 sen 0,]
c = [(cos 20,)(- 4.7360a) (sen 20,)(- 1.5389a)]

L
MRWa [ -4.7360 eos 20, + 1.5389 sen 20,]

L
seis cilindros de la figuia

Ejemplo Demuestre que el motor convencional de
10.3.
10.12 está balanceado de acuerdo con las ecuaciones 0.9, 0. 1 1 1 0, 10.11 y 10.12. Suponga
que los cilindros están a una distancia de b pulg entre sí.
demuestre que motor de seis cilindros está balanceado, es

Solución. Para que se el
necesario demostrar que las siguientes sumatorias son iguales a

cero. De la figura 1 0.
los ángulos fijos 6 son

o
<j>i
= <k = 0
4>: = cj)s = 240°
cj>, = <J> 4
= 120°
£ eos <j> = 1 — £ — 2 — 2 — -i
+ 1 — 0
X sen <t>
= 0
V3
— + —
\ 3
+ ~
V3 V3~
2
+ ^ _ ^
£ eos 2<J>
= l — 2 — 4 — 2 — 2 ~E 1 — 0
1 sen 2(J)
= 0 H
—V3 \/3
i
V~3
i
+
V3
+ 0 = 0
DETERMINACION ANALITICA DEL DESBALANCEO 58J
^ (a eos <{>) = 0(1) + 6(-i) + 26( - 1) + 3 6(-|) + 4 b{~h)
+ 56(1) = 0
VÜ 'VÜ VY
I (a sen 4>) = 0(0) + 6(
j
+
26(^ — j
+ 3b
y
n
V3\
46 (
+ 56(0) = 0
2(«cos24>) = 0(1) + 6(-|) + 2 b(-k) + 3 b{-{) + 4 b{-\) + 56(1) = 0
l(«sen2ó) = 0(0) + 6|
6( — I
)
+ 261
26| ———
- |
+ 36
V3^
+ 46Í^) + 56(0) = 0
La sustitución de las sumatorias anteriores en las ecuaciones 10.9, 10.10, 10.1 y 1
10. 12 muestra que no hay fuerza de sacudimiento resultante ni momento axial resultante;
esto significa que hay un equilibrio de las fuerzas de inercia de las seis masas reciprocantes.
motor común de ocho cilindros en línea está formado de una combina-

El
ción de dos motores de cuatro cilindros a un ángulo de manivela de 90° como se
muestra en la figura 10. 1 8. Uno de los motores de cuatro cilindros está dividido
en dos cilindros en el extremo delantero y dos en el extremo y el segundo
trasero,
motor de cuatro cilindros se encuentra en el centro. Como se demostró en el ejem-
plo 0.
1 el motor de cuatro cilindros está desbalanceado por lo que respecta a las
1 ,
fuerzas secundarias. El desbalanceo para el motor dividido de cuatro cilindros es
Si=4
MRW eos 20
L
j
La fuerza de sacudimiento del conjunto intermedio de cuatro cilindros en función

de 0 3 del primer cilindro de dicho conjunto es
MRW eos 203

L
Sin embargo, debido a que 0 3 = 0j + 270°,
S2 = 4
MRW
— — -
eos 2(0, + 270°)
JLj
=
MRV
- ——,
4 -
eos 20,
JLé
Ya que 5, =— 2,
la fuerza de sacudimiento resultante es igual a cero. Ade-
más, debido a que las lineas de acción de S! y S 2 coinciden en el centro del motor.
^82 BALANCEO DE MAQUINARIA
8
*•
FIGURA 10.18
que el motor de seis

no hay par de sacudimiento axial. Por lo tanto, al igual
cilindros, el motor de ocho cilindros de la figura
10.18 es un motor balanceado.
en muchas apli-
Los motores pequeños de uno, dos y tres cilindros se usan
de césped y maquinaria
caciones como en los motores fuera de borda, cortadoras
para rociado son máqui-
de jardinería. Las compresoras de aire y las compresoras
tres cilindros. El balanceo de las masas
reci-
nas reciprocantes de uno, dos y
procantes en estas máquinas es pobre, como podrían demostrar las ecuaciones
lo
manivelas a 120° está balanceado
de desbalanceo. El motor de tres cilindros con
en cuanto a la fuerza de sacudimiento, pero existe
un par de sacudimiento axial.
instalaciones con motores
Debido a que la comodidad no es importante en las
borda, el desbalanceo es
pequeños, excepto quizás en las de motores fuera de
tolerable. Si el costo lo justifica, los motores
pequeños se pueden montar sobre
resortes o bases de hule para aislar las vibraciones
de la máquina del bastidor en
el que está soportado el motor.
10.7 ORDEN DE ENCENDIDO

hacen de tal
En motores de varios cilindros, los arreglos de las manivelas se
los
en el ciclo del motor
forma que hay una distribución uniforme del par de torsión
al igual que un balanceo de las fuerzas de
inercia de las masas reciprocantes. Por
ejemplo, en el motor de cuatro cilindros, el tiempo o correa

de explosión comien-
orden de los cilindros: 1-3-
za a cada 80° del ángulo de manivela en el siguiente
1
4-2. En el motor de seis cilindros, la carrera de explosión

comienza a cada 1-0
1-5-3-6-2-4. El motor de ocho
del ángulo de manivela con orden de encendido de
cilindros enciende a cada 90° del ángulo de manivela.
En este estudio del orden
cuatro tiempos en el que
de encendido, sólo se considera el motor con ciclo de
MOTORES EN V 5^3
ocurre una carrera de explosión por cilindro a cada 720° de rotación del cigüeñal.
En el ciclo de 720° ocurren cuatro eventos, que son admisión, compresión, ex-
plosión o expansión y escape.
10.8 MOTORES EN V
Como se muestra en la figura 1 0. 1 9, el motor en V está
formado por dos motores
en línea con un cigüeñal común para ambos motores. Los planos axiales en los
que reciprocan los dos conjuntos de pistones se intersecan en el eje del cigüeñal y
forman una V de ángulo [3. En las instalaciones automotrices son comunes los
motores V—6 y V— 8 en los que el ángulo (3 es de 60° ó 90°. Aunque los motores
V— 12 ya no se emplean en automóviles convencionales, aún se usan en unos
cuantos automóviles deportivos. Los motores y compresoras pequeños con fre-
cuencia son del tipo V—2 o V-4.

En la figura 0. 9 se muestra un arreglo común de cilindros empleado en el
1 1
motor V— 8 en el que las manivelas están a 90° y ¡3 es igual a 90°. El motor está
formado por dos motores de cuatro cilindros en línea o dos “bancos” de cuatro
cilindros cada uno. Según se muestra, las bielas de cada par de cilindros, uno de
cada banco, están lado con lado en una manivela común o “codo”. Se puede ver
que el arreglo lado con lado introduce a un pequeño par axial. En algunos casos
este par se minimiza invirtiendo la posición lado con lado de algunos pares de
cilindros con respecto a las de otros pares. En otros casos, las bielas están descen-
tradas, con los cilindros en el mismo plano transversal pero con los extremos de
los pernos de manivela de las bielas colocados lado a lado. En el siguiente análi-
sis del balanceo de un motor V— 8 se desprecia el efecto del arreglo lado con lado.
que las ecuaciones 10.9, 10.10, 10.11 y 10.12 sólo se aplican a
Debido a
motores en línea, cada banco del motor V— 8 se puede analizar en forma separada
para determinar su balanceo o desbalanceo. Cualquier fuerza o par desbalanceado
de un banco determinado se encuentra en el plano axial en el que reciprocan los
cilindros. El desbalanceo resultante de todo el motor se determina de la suma
vectorial del desbalanceo de los dos bancos.
FIGURA 10.19
a a
Las siguientes sumatorias se aplican a cualquiera de los bancos ya que los
ángulos fijos 4> son iguales para ambos bancos:
= 0 90
°
4)3 = 270° 4)4 = 180°
<j>,
*
X eos = 0 X sen 4) = 0
<J>
X eos 24> = 0 X sen 24) - 0
= — X (a sen 4>) =
X ( eos 4))
X (a eos 24)) = 0 X ( sen 24) ) = 0
Como puede ver de las sumatorias, no hay tuerza de sacudimiento S

se
secundarias
resultante para ninguno de los bancos ya que las fuerzas primarias y
están balanceadas. Sin embargo, existe un momento resultante
debido a las tuer-
es igual a cero, el
zas primarias, como lo muestran las sumatorias; debido a que S
momento resultante se manifiesta como un par de sacudimiento axial. Para el
banco izquierdo, el paso de sacudimiento axial C L se puede evaluar con
la ecua-
ción 10.11 en función de 0 medido desde el P. M. S. del banco

izquierdo.
(
+ 10 16 )
CL = MR(ú [-3a 2
eos el a sen0,] ( .
Para el banco derecho, ángulo de manivela del primer cilindro es—

el
— 0,) — 0 B,
_p= e - 90°. El par de sacudimiento axial CR para el banco derecho es
C R = MRu [-3a 2
eos (0,
- 90) + asen(0, - 90)]
= MRw~[ -3a sen 0, - a eos 0,] ( 10 17 )

.
Debido a que los pares C, y C.R están en pianos axiales a 90° como se
muestra en la figura 10.20, la magnitud del par resultante C es
c = Vci + C\ (
10 18 )
.
sustitución de los valores de C CR de las ecuaciones 1 0. 1

6 y 1 0. 1 7 da como
La l y
resultado
C = VTÓ MRu 2
a ( 10 19 )
.
Se puede ver que el par desbalanceado resultante del motor V— 8

es independiente
posiciones angulares
de 0j y, por lo tanto, su magnitud es constante para todas las
del cigüeñal. El plano axial en el que se encuentra el
par resultante C está dado
por el ángulo a medido en el sentido de las manecillas del reloj con

respecto al
plano del banco izquierdo, como se muestra en la figura 10.20.
Cr
tan a ( 10 . 20 )
C,
MOTORES EN V 5#5
FIGURA 10.20
Se puede ver que a es una función de y que el vector C gira con el cigüeñal del
0,
motor. El ángulo que hace C con la primera manivela es y, que se puede determi-
nar como sigue, ya que a = 0, + y:
tan (0, + y) = jr
Gz.
tan 0! + tan y _ CR
1 - tan 0, tan y CL
Cr ~ CL tan 0,
( 10 21 )
.
CL 4- CR tan 0,
La sustitución de los valores de C ¡ y CR de las ecuaciones 10.16 y 10.17 da por

resultado
tan y = —
-1
y = 198.43° (tercer cuadrante) ( 10 22 )

.
Conforme el cigüeñal gira en el sentido de las manecillas del reloj, el par de

sacudimiento axial resultante C actúa en un plano axial que adelanta al plano
axial de la primera manivela en un ángulo constante y = 198.43°, o que adelanta
a la cuarta manivela en 8.43°. La figura 0.2 muestra el par axial desbalanceado
1 1 1
resultante C en su posición correcta con respecto a las manivelas 1 y 4. Según se

muestra, el motor está completamente balanceado mediante la introducción
de un par de balanceo C la equilibrante de C, en la forma de dos contrapesos de
,
manera que
C, = F'l = -VIO MRu 2

a
La motor V-6 con el ángulo p entre

figura 10.22 muestra el arreglo de un
con P de 60°.
bancos de cilindros de 90°. También se producen motores V-6
se presenta un análisis del balanceo del motor
mostrado en
A continuación
desarrollo de las ecuaciones para las fuerzas de
sacudi-
la figura 10.22 con el
miento primarias y secundarias y de los pares^de sacudimiento.
BANCO DERECHO BANCO IZQUIERDO

Cilindros 1 , 3, 5
Cilindros 2, 4, 6
(Cilindro de referencia No. 1) (Cilindro de referencia No.2)

o o
4),
= 0 62 = 0
= 240° d>4 = 240°

<t)
3
4> s = 20°
1 4> 6 = 120 °
FIGURA 10.22
MOTORES EN V 5^7
Fuerzas de sacudimiento
De las ecuaciones 10.9 y 10.10,
2 Fp = Af/?ur[(cos 0]) 2 (eos c{)) - (sen0,) 2 (sen d>)]
2 F = v
— — [(eos 20^ 2 (eos 24)) - (sen 20,) 2 (sen 24))]
Banco derecho
o
2 eos 4> = eos 0 + eos 240° + eos 120°
= 1 - 0.5 - 0.5
= 0
o
2 sen 4> = sen 0 4- sen 240° + sen 120°
= 0 - 0.866 + 0.866
= 0
o
2 eos 24> = eos 0 4- eos 480° -I- eos 240°
- 1 - 0.5 - 0.5
= 0
o
2 sen 24> = sen 0 + sen 480° 4- sen 240°
= 0 + 0.866 - 0.866
= 0
Banco izquierdo
2 eos 4> = 0
2 sen 4> = 0
2 eos 24) = 0
2 sen 24> = 0
Por lo tanto, las fuerzas de sacudimiento primarias y secundarias están balancea-

das para ambos bancos.
Pares de sacudimiento
De las ecuaciones 10.11 y 10.12,
a
Cp = 2
A//?io [(cos e,) 2 (a eos cj>) - (sen0,) 2 ( a sen <J>)]
M /? A.v 2
C = s
[(eos 200 2 ( a eos 2<j>) - (sen26,) 2 (a sen2<t>)]
í—j
Banco derecho (0, como ángulo de referencia):
= - a(0.5) - 2a(0.5) = -l-5a

2 (a eos c}>) 0(1)
2 {a sen 4>) = 0(0)

— a(0.866) 4- 2a(0.866) = 4- 0.866a
(a eos = - a(0.5) - 2a(0.5) = -1.5 a

2 2<|>) 0(1)
= 4- a(0.866) — 2¿?(0.5) — — 0.866a

2 {a sen 2<f>) 0(0)
Banco izquierdo (4>-, como ángulo de referencia):
2 ( eos cj>)
= — 1.5 a
2(asen4>) = + 0.866a
2 (a eos 2(J> )
= -1.5a
2 (a sen 2<f>)
= —0.866a
Banco derecho
Por lo tanto.
Cp = M/?ü> 2 [(cos 0,)(-1.5a) - (sen0,)(O.866a)]
= MRio 2
a[( - 1.5 eos 0,) - (0.866 sen 0,)]
MR— - - (sen 20,)( -0.866a)]

-
[(eos 20i)(-1.5a)
MR 2
iX)
2
ar .
- „ _ x /rk
(0.866 sen 20,)]
[( 1.5 eos 20,) 4
Banco izquierdo (en donde 02 = 0,

+ 90°)
Cp = MRura - [
1.5 eos 0 2 - 0.866 sen0 2 ]
= MRo a[- 1.5 2

eos (0, 4- 90°) - 0.866 sen (0, 4- 90°)]
= MRw a[ - 1.5 2
(
- sen 0,) - 0.866 (eos 0,)]
Por lo tanto,
MOTORES OPUESTOS 589
Cp = A//? ora [1.5 senO, - 0.866 eos 0J
MR
C _ | ^ CQS 2 q 2 + 0.866 sen 20 2 ]
C =—
D 2^ v2
- [-1.5 eos + 180°) + 0.866 sen (29, + 180°)]

(20,
_ —^ ^
[
- 1.5 (
- eos 20 1 )
+ 0.866 ( - sen 20,)]
i j
Por lo tanto,
MR o)
C _ C os 2©j — 0.866 sen 20,]
Lj
Como se puede ver del análisis anterior, las fuerzas de sacudimiento prima-
rias y secundarias están balanceadas para cada banco. Sin embargo, los pares
primarios y secundarios están muy desbalanceados en ambos bancos y esto no se
puede corregir fácilmente como se hizo para el motor V— 8.
Además del problema del balanceo de las fuerzas de inercia y los pares del
motor V—6, es interesante considerar el desarrollo de dicho motor y los proble-
mas que se presentan con la variación en el par de torsión de salida debidos a la
configuración de las manivelas.
La compañía Buick desarrolló un motor V—6 en 1962 con un cigüeñal de
tres codos separados 120° entre sí como se muestra en la figura 10.22. Este dise-
ño con un orden de encendido de 1-6-5-4-3-2 da intervalos iguales en la rotación
del cigüeñal de 50°-90°-1 50°-90°-l 50°-90° entre el encendido de los cilindros,
1
lo cual da como resultado un par de torsión de salida con una elevada fluctuación.
Este motor se descontinuó en 1967.

Como resultado de motor V—6 de
la crisis del petróleo en 1973-1974, el
Buick se introdujo nuevamente en 1975 a fin de mejorar la economía del com-

bustible. La uniformidad del motor se mejora dividiendo cada perno de manivela
mediante un ángulo incluido de 30°. El codo se adelantó 15° en los cilindros de
o
un banco y se retrasó en los cilindros del otro banco. Esto produjo un reglaje
1
4
de intervalos iguales de 120° entre los cilindros. El resultado tue un motor con
una marcha más uniforme que la que se podía obtener con el cigüeñal del diseño
anterior.
1 0.9 MOTORES OPUESTOS

Como motor opuesto está formado por dos ban-
se muestra en la figura 10.23, el
en un
cos de cilindros o dos motores en línea en los lados opuestos del cigüeñal
4
D. M. Manner y R. A. Miller. “Buick's New Even Firing 90° V-8 Engine", Artículo SAE 77082 1
Detroit, MI.
I
0 = 180
°
FIGURA 10.23
FIGURA 10.24
plano horizontal común. El motor opuesto es un caso especial del motor en V en

el que (3 = 80° y la determinación del balanceo o el desbalanceo puede realizarse
1
como en los motores en V. La tuerza de sacudimiento resultante S y el momento

axial desbalanceado resultante plano horizontal. Los moto-
C se encuentran en el
res opuestos de cuatro y seis cilindros se emplean frecuentemente en automóviles

opuestos de ocho cilindros para las
y aviones ligeros. También hay motores
aeronaves. Las figuras 10.24 y 10.25 muestran el arreglo de los cilindros para
motores opuestos de cuatro y seis cilindros.
10.10 BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO

BARRAS ARTICULADAS
Para el balanceo de mecanismos de cuatro barras articuladas se puede desarrollar
un método sencillo a partir de la teoría de las masas dinámicamente equivalentes
que se presentó en el capítulo 9. En general, el momento de sacudimiento no se
balanceará mediante este método.
BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS 591
FIGURA 10.25
Considere elmecanismo de cuatro barras 0ÂB04 mostrado en la figura

10.26. Los eslabones 2 y 4 se mueven con rotación pura y pueden balancearse
agregando contrapesos apropiados. El único desbalanceo que queda se debe a la
masa AC del eslabón de acoplamiento. Se supondrá que el centro de la masa del

eslabón de acoplamiento 3 se encuentra a lo largo de la línea de centros AB del es-
labón. Esta suposición siempre se puede satisfacer agregando masa en el lado
FIGURA 10.26
3

\
opuesto de la línea de centros para hacer que el centro de masa quede en dicha
línea. La masa M, del eslabón de acoplamiento ahora está dividida en las masas
puntuales yM, B
M
localizadas en los pivotes Ay B. Debe recordarse del capitulo
9 que para los sistemas dinámicamente equivalentes, estas masas deben satisfa-
cer tres requisitos:
1. Masa Equivalente total
Ma + = A/
2. Centro equivalente de masa
MA lA — MB B l — O
3. Momento de inercia equivalente
M A l\ + MB l
2
R - I
Una vez seleccionadas las posiciones para M y MB

{
, se ve que estas tres ecuaciones
no sepueden resolver simultáneamente. Al satisfacer solamente las primeras dos

de estas ecuaciones se obtiene un eslabón que es una fuerza de inercia equivalen-
te al eslabón original, aunque no es un par detorsión de inercia
equivalente. Por
las tuerzas de
lo tanto, el mecanismo se puede balancear por lo que respecta a
sacudimiento, pero no en cuanto al momento de sacudimiento. Al resolver las dos
primeras ecuaciones anteriores en forma simultánea para A y B
se obtiene M M
Ma = —
U + Ir
A/, (10.23)
Mb = M 3
(10.24)
m + hi
El balanceo de de sacudimiento se completa agregando contra-

las fuerzas
pesos para balancear a en el eslabón 2 y a B M

en el eslabón 4. La aceleración
(
M
neta del centro de masa combinado de los tres eslabones móviles se ha
reducido
a cero. El mecanismo está ahora perfectamente balanceado con

respecto a las
fuerzas de sacudimiento en todas las posiciones del propio mecanismo. Observe

que debido a que se ha agregado masa al sistema, se deben volver a calcular el par
de torsión motriz y las fuerzas de unión internas.
Se debe mencionar que las ecuaciones 0.23 y 0.24 son similares a las que 1 1
9.27.
se utilizaron para dividir la masa de la biela del motor mostrada en la figura
Esto dio como resultado un sistema aproximado cinéticamente equivalente con
una parte de la masa de la biela concentrada en el centro del perno de articulación
centro del perno de manivela.
y una parte en el la
BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS 593
= 8 Ib
= 2 pulg
0 2
A' = 2 pulg
FIGURA 10.27
Ejemplo 10.4. Se requiere balancear las fuerzas de sacudimiento en el mecanismo del

ejemplo 9. 1
que se muestra nuevamente en la figura 10.27. Determine las ubicaciones y
los valores de los pesos que se deben agregar.
Solución. El eslabón de entrada OÂ está balanceado como se da. El eslabón de salida
Oa B se balancea agregando peso al eslabón 4 opuesto a g4 Una posibilidad es la de agre- .
gar 8 Ib a 5.27 pulg. El peso del eslabón 3, Wv se separa en W4 en el punto A y en W en ff
el punto y?, de la siguiente forma:
ln 4 pulg
W, = W, = 4 Ib
L + Ui 4 pulg-f 4 pulg
2 Ib
L 4 pulg
= W, = 4 Ib
Ia + Ih 4 pulg + 4 pulg
2 Ib
Estos pesos se equilibran a continuación agregando pesos en los lados opuestos de los
pivotes yO-,
a
O
Las ubicaciones para estos contrapesos se han elegido en A' y B\ ambas
.
a 2 pulg de sus respectivos pivotes de base O-, y 4

0
Los contrapesos que se van a agregar,
.
W cw y WfíClv ,
se determinan como sigue:
(0,A)Wa = (0 A')Wacw 2
= 3 Ib
(OíB)Wr = (O.B')WBCW
2 pulg'
8 Ib
La posición de estos contrapesos se muestra en la figura 10.27.
Problemas
10.1. El rotor rígido de la figura 10.28que se muestra con tres masas se debe balancear
posición angular
mediante la adición de una cuarta masa. Determine el peso requerido y la
sus respuestas en un
de la masa de balanceo, que se debe colocar en r - 1 0 pulg. Muestre
4
dibujo a escala del rotor.

cojinetes en
10.2. Para el rotor rígido de la figura 10.29, determine las reacciones de los
A yB para una velocidad del rotor de 2 000 rpm.

reacciones de los cojinetes del rotor rígido de la figura 10.30
para
10.3. Determine las
deben agregar
una velocidad del rotor de 1 200 rpm. Determine la masa o las masas que se
al rotor en un radio de 2 pulg a fin de que las
reacciones de los cojinetes se deban solamen-
te al peso del rotor. Muestre sus resultados usando una masa y dos masas.
FIGURA 10.28
PROBLEMAS 595
10 4 . . Para el rotor rígido de la figura 10.3 que se muestra con dos masas, determine los
1
pesos y B W W
en los planos A-A y B-B ,
respectivamente, que ponen al rotor en equilibrio
dinámico para una velocidad del mismo de 500 rpm. Determine también las posiciones
angulares de los pesos de balanceo.
10.5 Los pesos y 2
W
del rotor de
]
W la figura 10.32 giran en los planos transversales
mostrados. Determine los pasos 3 y

W
W4 en los planos 3 y 4, respectivamente, que produ-
cen el balanceo dinámico de rotación. Muestre las posiciones angulares correctas de W y W4 }
.
10 6 . . El cigüeñal de la figura 10.33 tiene cuatro manivelas iguales a 90° y a una distancia
de 1 00 mm
entre sí. Cada manivela es equivalente a 1 8 a una distancia radial de 50 mm.
N
Calcule las reacciones en los cojinetes debidas a las fuerzas de inercia si la flecha se hace
girar a 3 000 rpm. Balancee este sistema con dos pesos A y B
en los planos de W y yW W ]
W
respectivamente, a una distancia radial de 50 mm. Determine
y y y muestre sus WA WB
posiciones.
10 7 . . La fuerza de sacudimiento producida por un desbalanceo dado en un rotor aumenta
con la velocidad de rotación del mismo. Un desbalanceo de onza a una excentricidad de
1
1 pulg (Wr= 1 onza • pulg) puede ser pequeño a baja velocidad y grande a alta velocidad.
A tí
r2 = 100 mm
rA = 150 mm
rg = 150 mm
FIGURA 10.31
w 2
= 20 Ib
r, = 5 pulg
r = 7 2 pulg
2
r =
}
4 pulg
r = 4 pulg
A
FIGURA 10.32
Calcule la fuerza de inercia de 1 onza a una pulg para velocidades en incrementos de

la velocidad.
1000 rpm hasta 10 000 rpm y grafique una curva de la fuerza de inercia contra
10.8. El rotor de un motor a chorro pesa 6 700 N. Determine la
cantidad a que puede estar
rotación pa-
excéntrico el centro de gravedad de la masa del rotor con respecto al eje de
producir una fuerza de inercia igual al peso del rotor a velocidades de 000, 5 000 y 1
ra
10 000 rpm.
especifica limi-
10.9.El grado de desbalanceo permitido en los rotores frecuentemente se
tando la aceleración centrípeta del centro de gravedad del rotor ag/4.
Determine la excen-
tricidad produce esta cantidad de aceleración de 5 000 rpm y dé la cantidad permisible

que
de desbalanceo en N m• (JEr) para un rotor de 4 500 N.
PROBLEMAS 597
FIGURA 10.33
10.10. El rotor con engranes de acero mostrado en- la figura 10.34 se balanceó diná-
micamente en una máquina para balancear mediante la adición de las masas de arcilla que
se muestran en la periferia de los engranes. Sin embargo, el balanceo se logra mediante
perforaciones en el alma de los engranes en los diámetros mostrados. Determine el tama-
ño y la ubicación de los barrenos para lograr el balanceo dinámico.
10.11. En el mecanismo de yugo escocés mostrado en la figura 10.35, el yugo (eslabón
4) tiene movimiento armónico simple cuando la manivela de longitud R gira a una veloci-
FIGURA 10.35
dad angular constante aj . Escriba una expresión matemática para la fuerza de sacudi-
2
miento debida a la masa reciprocante M del yugo.

10 12
. . para el mecanismo de yugo escocés de la figura 10.35, elabore el diagrama de
los
cuerpo libre y muestre los vectores de las fuerzas y
de bastidor soportante (eslabón 1
)
en
pares impuestos en el bastidor por las partes móviles del mecanismo aproximadamente
la fase mostrada. El eslabón 2 se.mueve a una velocidad angular
constante por efecto del
par de torsión aplicado en O-,. Designe la fuerza de sacudimiento y el par de sacudimiento.

10 13
. . En la figura 10.36, el peso reciprocante es igual a 28.6 N en D y 14.3 N en C.
Determine la fuerza desbalanceada resultante debida a las masas reciprocantes para la
fase mostrada; Ruj

2 = 305 m/s 2 .
Longitudes
0 2 A = 0 2 fí = 50 mm
10 14 . motor radial de tres cilindros mostrado en la figura 10.37 todas las bielas
. En el
es A/., y la
están unidas a una manivela común. La masa reciprocante de cada cilindro
masa equivalente de cada biela en el perno de manivela es A r y A
son iguales. El M M M•
balancear
centro de masa de la manivela se encuentra en (9, pero no hay contrapeso para
las masas M
en el perno de manivela. Calcule las fuerzas de inercia y, mediante polígonos
4
de fuerzas, determine la fuerza de sacudimiento resultante S en el motor para la tase

mostrada cuando la velocidad de la manivela es tal que MR<x>~
= 1 000 Ib; R/L = 4. Mues-
tre a S como un vector en el dibujo del mecanismo.
Usando los datos del problema 10. 14 la ecuación 9.62, calcule el par de sacudi-
10 15 . . y
figura
miento producido por los pesos reciprocantes del motor de tres cilindros de la
10.37 cuando 0, = 30° y R = 3 pulg.
10 16 Elabore un diagrama del bloque del motor radial de tres cilindros de la
figura
. .
10.37 muestre los vectores de las fuerzas impuestas sobre el bloque por las fuerzas de
y
inercia reciprocantes de los mecanismos biela-manivela-corredera.
10 17. . La figura 10.38 muestra el mecanismo de cuatro cilindros de la figura 10. 14 en el
bloque del motor y muestra la de centros de los cuatro

fuerza de sacudimiento S en la línea
cilindros. e
M
es la masa del motor completo incluyendo al bloque y el centro de gravedad
se encuentra a una distancia c de la línea de acción de S. El motor está
soportado por
apoyos que tienen constantes de resorte igual a k. El motor vibra debido a la fuerza de
sacudimiento reciprocante. Para los desplazamientos x y <}> mostrados, escriba las ecuaciones
de movimiento Sf = M A = M (d
g e
2
x/dt
2
) y ~ T= la = I (d~$/dt-).
PROBLEMAS 599
2
M ‘\ s- ^ fi2
(2w) cos 26
r
r _____[Tl__ T
i .
1
T
)
1
n
^7 i i
r“*"n r“H
E r_*J
>• j
Ln
T r i r
J
S-
L
L ij l_Lj
Ik \k
V//y V///, W/.
l l
< ,
i f
k(x — (t>l) k(x + (t>l
FIGURA 10.38
10 18. . Mediante método analítico, determine las ecuaciones de desbalanceo de las

el
masas reciprocantes para el motor de dos cilindros de la figura 10.39 en que las manivelas
están a 90°. Determine las ecuaciones para S y a R en función de 0,. Determine S y a R
para
0,
= 30°, MRü) 2 = 8 900 N, R/L = i a = 100 mm. y
10 19. . Resuelva el problema 10. 18 para un motor de dos cilindros con manivelas de 180°
en vez de 90°.
10 20. . Para el motor de tres cilindros de la figura 1 0.40 con las manivelas como se mues-
tran. determine la ecuación de la fuerza de sacudimiento desbalanceada S de las masas
reciprocantes en función de 0 r Determine también la ecuación para la distancia a R

de la
línea de acción de S desde el plano del cilindro 1. Grafique las curvas de S

contra 0, y de
datos: peso
a contra 0. para un ciclo completo del motor utilizando los siguientes
R 1
*
6()0 BALANCEO DE MAQUINARIA
FIGURA 10.40
manivela, 3 000 rpm; carrera, 4 pulg; R/L

- i
reciprocante, 3.22 Ib; velocidad de la y
distancia entre los cilindros igual a 4 pulg.
10.21. En el ejemplo 10.1 se desarrollaron las ecuaciones de desbalanceo de las masas

reciprocantes para motor convencional de cuatro cilindros. El motor de ocho cilindros
el
en línea de la figura 10.41 está formado por dos motores de cuatro cilindros en tándem
con los planos de sus codos de manivelas a 90°. Determine la magnitud y la dirección de
la fuerza o el par de sacudimiento resultante para la fase mostrada (0,
= 0).
10.22. Para el motor de dos cilindros en V a 90° de la figura 1 0.42, obtenga las siguientes
ecuaciones de desbalanceo en función de 0,: fuerza primaria resultante Fp fuerza secun- ,
daria resultante F fuerza de sacudimiento resultante S, dirección de la fuerza de sacudi-

,
PROBLEMAS 6Q1
miento, y la distancia a R desde el plano del primer cilindro a la línea de acción de S. Con
dichas ecuaciones, determine Sy^ para 0! = 60°. MRíú 2 = 1, R/L = 1/4, a = 100 mm.
1 . 23 . Para el motor de cuatro cilindros opuestos de la figura 1 0.43, obtenga las siguien-
o
tesecuaciones (en función de 0,) de desbalanceo debido a las masas reciprocantes: fuerza
primaria F fuerza secundaria F y fuerza de sacudimiento S, y la distancia a R desde el
, ,
plano del cilindro 1 a la línea de acción de S. Evalúe

S y a R para 0,
= 90°, suponiendo que
2
juegos de cilindros son iguales a unidad; R/L = ¿Para
MR<jl>y la distancia entre los la i.
qué ángulo o ángulos 0,, si los hay, será igual a cero la fuerza primaria resultante?
1 . 24 . Para el motor de seis cilindros opuestos de la figura 1 0.25, obtenga las ecuaciones
para las fuerzas de sacudimiento y los pares de sacudimiento en términos de A/, R< a>, a y
L en función de 0,.
10 25
. . Para el motor V-6 de la fuerza 10.22, determine el efecto sobre las fuerzas de
inercia y los pares de inercia de la “división” de los pernos de manivela.
2
O-, A = 3 pulg (76.2 mm) 0^4 = 4 pulg (102 mm) l
2
= 0.001 Ib •
s •
pie
0,g, = 1 pulg (25.4 mm) = 5 Ib (22.25 N) (0.00136 kg •

m2 )
2
AS =12 pulg (305 mm) = 10 Ib (44.50 N) /
3
= 0.020 Ib •
s •
pie
Ag = 4 pulg (102 mm) W4

= 1 5 ib (66.75 N) (0.0272 kg •
m2 )
%
2
/ = 0.010 Ib •
s •
pie
04 B = 6 pulg (152 mm) 4
(0.0136 kg-m 2 )
FIGURA 10.44
PROBLEMAS 603
c
o 2 o4 = 5 pulg (127 mm) °aS4

z=
2 pulg (50.8 mm)
ó2 a = 2 pulg (50.8 mm) w 2
-=
101b (44.50 N)
AB = 7 pulg (178 mm) W} = 2 Ib (8.90 N)
oa b 4 pulg
= (102 mm) *4-= 1 Ib (4.45 N)
AP = 4 pulg (102 mm)

Pg3 = 1 pulg (25.4 mm)
FIGURA 10. 45
10.26. Determine ubicaciones y las cantidades de los pesos que se deben agregar para
las
balancear las fuerzas de sacudimiento en el mecanismo de cuatro barras de la figura 1 0.44.

10.27. Determine ubicaciones y las cantidades de los pesos que se deben agregar para
las
balancear las fuerzas de sacudimiento en el mecanismo de cuatro barras de la figura 0.45. 1

*
Capítulo Once
Introducción a la síntesis
En el estudio de los mecanismos hasta este momento se han dado las proporcio-
nes de un mecanismo y el problema ha consistido en analizar el movimiento
producido por el mismo. Sin embargo, una cuestión totalmente diferente es la de
de un movimiento requerido y tratar de determinar las proporciones de un
partir
mecanismo que produzca dicho movimiento. Este procedimiento se conoce como
la de mecanismos. Como se mencionó anteriormente, el diseño de una
síntesis
leva a partir del diagrama de desplazamiento requerido es el único problema de la
síntesis que se puede resolver en todo momento. Al aplicar la síntesis al diseño de
un mecanismo, el problema se divide en tres partes: (a) el tipo de mecanismo que
se debe emplear, ( b ) el número de eslabones y conexiones necesarios para produ-
cir el movimiento requerido y ( c ) las proporciones o longitudes de los eslabones
necesarios. A estas divisiones con frecuencia se les conoce como síntesis de tipo ,
de número de eslabones o numérica y dimensional respectivamente.

,
El diseñador generalmente confía en su intuición y en su experiencia como

guías en la síntesis de tipo y numérica. Existe muy poca teoría disponible en estas
áreas. Por esta razón, el diseñador debe estar familiarizado con las capacidades y
las aplicaciones típicas de diversos mecanismos, incluyendo engranes, bandas y
poleas, transmisiones por cadena, levas y mecanismos de eslabones articulados.
A diferencia de lo que sucede con de tipo y numérica, para la

la síntesis
síntesis dimensional de los mecanismos se cuenta con amplia información teóri-

ca. Este capítulo se enfoca principalmente a presentar parte de esta teoría,
específicamente en su aplicación a la síntesis dimensional de mecanismos de
eslabones articulados.
606 INTRODUCCIÓN a la síntesis
Al aplicar debe tener presente en todo momento un tactor que

la síntesis se
es el de la exactitud requerida en el mecanismo. A veces es posible

diseñar un
mecanismo de eslabones articulados que genere teóricamente un movimiento dado.

Sin embargo, con frecuencia el diseñador debe darse por satisfecho con una
aproxi-
mación del movimiento dado. La diferencia entre el movimiento deseado y el

movimiento que produceTealmente se conoce como error estructural. Ade-
se
más, también se tienen los errores de fabricación. Los errores que resultan de las
se
tolerancias en las longitudes de los eslabones y los claros en los cojinetes
conocen como errores mecánicos. Hartenberg y Denavit y Garret y HalL propor-
1
cionan métodos para el cálculo de los errores mecánicos. Los métodos gráficos
desempeñaron un papel predominante durante el desarrollo inicial de la síntesis.
Esto puede haber sido consecuencia del hecho de que algunos de los métodos
iniciales eran indudablemente del tipo de prueba y error, los cuales
posteriormen-
te se desarrollaron en procedimientos más racionales. Con el continuo desarrollo

de han introducido varios métodos analíticos. En este capítulo se
la síntesis se
presentan diversos métodos gráficos y analíticos para ilustrar los principios im-
plicados, las dificultades que se encuentran y la aplicación de los métodos.
11.1 CLASIFICACIÓN DE PROBLEMAS EN LA SÍNTESIS

CINEMÁTICA
La experiencia obtenida a lo largo de varios años ha demostrado que los proble-
mas en la síntesis cinemática se pueden clasificar en tres categorías: generación
de funciones, generación de trayectorias y guía de cuerpos.
La generación de funciones con frecuencia implica la coordinación de las
orientaciones angulares de los eslabones dentro de un mecanismo. Uno de
los
mecanismos empleados comúnmente para la generación de funciones es la leva

especi-
de disco con seguidor oscilatorio. La orientación anguiar del seguidor se
fica como una función del ángulo de rotación de la leva. El
problema de la sínte-
sis, se estudió en el capítulo 3, consiste en encontrar la
como forma de la supeifi-
cie de la leva dados los desplazamientos del seguidor.

Otro mecanismo que comúnmente se emplea para la generación de funcio-
nes es el mecanismo de cuatro barras articuladas en la forma mostrada en
la figu-
ra 1
1 Aquí, el problema de la síntesis consiste en encontrar las dimensiones del
1 . .
mecanismo de eslabones articulados requerido para producir una relación fun-

cional específica entre el ángulo de entrada 0 y el ángulo de salida ó- Los proble-
mas de generación de funciones pueden involucrar entradas y salidas
la
traslacionales y rotacionales. Por ejemplo, los mecanismos biela-manivela-co-

rredera los mecanismos de leva y seguidor reciprocante se emplean para la
y
R. S. Hartenberg y J. Denavit, Kinematic Synthesis of Linkages, McGraw-Hill, Nueva York.

2
R. E. Garret y A. S. Hall, “Effect of Tolerance and Clearance in Linkage Design”,
Trans. ASME,
Journal of EngineeringJ'or Industry, 91(1).
CLASIFICACIÓN DE PROBLEMAS EN LA SÍNTESIS CINEMÁTICA 607
generación de funciones lineal a angular o angular a lineal. El tren de válvulas de

un motor de combustión interna es un ejemplo de un mecanismo empleado para
la generación de una función angular a lineal. La figura .2 muestra una válvula
1 1
que está siendo accionada directamente por una leva superior. El movimiento
lineal x de la válvula debe ser una función exactamente definida del ángulo de
rotación 0 de la leva.
En generación de trayectorias se requiere un mecanismo para guiar un

la
punto (denominado punto trazador) a lo largo de una trayectoria específica. En la

figura 1 .3 se muestra la trayectoria de uno de dichos puntos. Un ejemplo de una
1

508 INTRODUCCIÓN A LA SÍNTESIS
FIGURA 11.4 Un telar industria!.
aplicación típica de generación de trayectorias se encuentra en el movimiento en

una operación de tejido de un telar industrial. La figura .4 1 1 muestra un gancho
trabador de aguja a punto de tomar una hebra de tela tejida y colocarla en
su
.5 se muestra una vista en planta de la trayectoria

requerida
lugar. En la figura 1 1
en forma de lágrima y el mecanismo que se diseñó posteriormente para producir

esta trayectoria.
Con bastante frecuencia en la generación de trayectorias se debe coordinar
el movimiento del punto a lo largo de su trayectoria con el movimiento del esla-
bón de entrada. En otras palabras, para valores especificos del ángulo de entrada
trazador de la tigura .3 esté en ubicaciones específi-
ct> se requiere que el punto
1 1
cas a lo largo de su trayectoria. Este tipo de problema se denomina

generación de
trayectoria con sincronización de entrada prescrita.

En la guía de cuerpos se especifican tanto la posición de un punto en un
cuerpo móvil como orientación angular de este último. Los mecanismos de
la
simila-
leva y seguidor, los engranes sencillos, las bandas y poleas y dispositivos
res no son capaces de proporcionar una guía general de cuerpos ya
que los puntos
en los eslabones de estos mecanismos se mueven ya sea sobre un arco circular o
a lo largo de una línea Por esta misma razón, los eslabones conectados a la
recta.
base de un mecanismo de cuatro barras articuladas (eslabones a y c de la

figura
1 .6) no se pueden emplear para la guía de

1
cuerpos. Sin embargo, el eslabón de
CLASIFICACIÓN DE PROBLEMAS EN LA SÍNTESIS CINEMÁTICA 6Q9
FIGURA 11.5 Mecanismo para generación de

trayectoria utilizado en el telar de la figura 11.4.
FIGURA 11.6
acoplamiento (eslabón b de la tigura 1 1 .6) sí semueve con un movimiento gene-

ral de cuerpo rígido. En consecuencia, el mecanismo de cuatro barras articuladas
es el dispositivo más una guía general de cuerpos.
sencillo capaz de proporcionar
.6 se muestra un ejemplo de un problema
típico de guía de cuerpos.
En la figura 1 1
transportador de
Aquí se carga automáticamente una caja de cartón desde un
mantiene fija al
banda a u^carrito. Durante el movimiento, la caja de cartón se
eslabón de acoplamiento de manera que tanto la caja como el
eslabón sufren las
mismas rotaciones y traslaciones.

Como se mencionó anteriormente, una gran mayoría de problemas de sín-
funciones,
tesiscinemática se pueden clasificar ya sea como de generación de
lector no debe
guía de cuerpos o generación de trayectorias. Sin embargo, el
de aiguna
engañarse pensando que todos los problemas caen naturalmente dentro
de estas categorías. Chuang y Waldron han presentado un
problema que no se
1
puede ubicar fácilmente en alguna de las categorías estándar.

ocasiones es
El lector también debe estar consciente de que en algunas
necesario especificar propiedades de movimiento de mayor grado
en la síntesis de
mecanismos. Por ejemplo, el diseñador puede querer sintetizar un mecanismo

de
se especifiquen
cuatro barras articuladas para la generación de una función en que
la posición angular, la velocidad y la aceleración
del eslabón de salida en función
de la posición, la velocidad y la aceleración del eslabón de entrada.
11.2 ESPACIAMIENTO DE LOS PUNTOS DE EXACTITUD

PARA LA GENERACIÓN DE FUNCIONES
generalmente es
Al diseñar un mecanismo para generar una función particular,
cuantos puntos. Es-
imposible producir con exactitud la función en más de unos
tos puntos se conocen como puntos de exactitud o
puntos de precisión y se
,
,
estos puntos.
deben localizar de tal forma que se minimice el error generado entre
Como se mencionó anteriormente, el error producido es un error estructural,
el
que se puede expresar como sigue:
* = /(*)- sM
en donde
f(x ) = función deseada
g(jc) = función efectivamente producida
En la figura 1 1 una gráfica de la variación en error estructural como

.7 se muestra
en a — a. El
una función generada en un intervalo 2 h con el centro del intervalo
error es igual a cero en los puntos a v a 2 y a y que son los
puntos de exactitud
Position
3
J. C. Chuang y K. Waldron, “Synthesis with Mixed Motion and Path Generation
J.
Specifications”, Trans. ASME, Journal ofMechanisms, Transmisión

and Automation in Design 105(4). .
ESPACI AMIENTO DE LOS PUNTOS DE EXACTITUD 6J \
FIGURA 11.7
mencionados anteriormente. De esta figura se puede ver que el error máximo e,

producido por el mecanismo al pasar del punto a al punto a es considerable- ]
mente menor que el error máximo producido al pasar de a 1 a a y El error es-

tructural total se minimizará aproximadamente cuando estos dos errores se hagan
4
iguales. Mediante el empleo de una teoría desarrollada por Chebyshev es posi-
ble localizar los puntos a a 1 y a de la figura .7 de manera que e, sea aproxi-
1 1
y 3
madamente igual a e-,. La figura .8 muestra este arreglo y la figura

1 1 .9 ilustra 1 1
el método para localizar los tres puntos de exactitud con el espaciamiento de
Chebyshev. Se dibuja un semicírculo en el eje x con un radio h y un centro en el

punto a. Luego se inscribe en el semicírculo la mitad de un polígono regular de
manera que dos de sus lados sean perpendiculares al eje x. Las líneas que se
trazan perpendicularmente al eje x desde los vértices del semipolígono determi-
nan los puntos de exactitud a y y a y La figura 1 1.10 muestra la construcción de
4
R. S. Hartenberg y J. Denavit, Kinematic Synthesis of Linkages McGraw-Hill,
,
Nueva York.
exactitud el
cuatro puntos de exactitud. Se puede ver que para tres puntos de
octágono.
polígono es un hexágono y que para cuatro puntos de exactitud es un
En otras palabras, el número de lados del polígono es el doble del número de
puntos de exactitud deseado.
En general, los puntos de Chebyshev se pueden calcular a partir de la si-
guiente ecuación:
-
a, = a - h eos
Ai 5)
= 1 2 . . ., n ( 11 1 )
.
j , ,
en donde
n - número de puntos de exactitud por determinar
a = puntos de Chebyshev
a = punto central de intervalo
h = mitad del ancho del intervalo
DISEÑO ANALÍTICO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS 6]
11.3 DISEÑO ANALÍTICO DE UN MECANISMO DE

CUATRO BARRAS ARTICULADAS COMO UN
GENERADOR DE FUNCIONES
Con frecuencia es necesario diseñar un mecanismo de eslabones articulados para
generar una función determinada, por ejemplo y - log x. La figura 11.11 muestra
un mecanismo de cuatro barras articuladas arreglado para generar la función y =
fix) en un rango limitado. Conforme el eslabón OA se mueve entre los límites cf),
y cJ> con la entrada x, el eslabón BC da el valor de y = /(x) entre los límites i|/, y
/7
Se puede ver que en el mecanismo hay tres relaciones laterales independientes

que definen las proporciones del mismo. También se debe considerar el rango (y
factores de escala) de 4> y y los ángulos iniciales <J), y i|q. En total hay siete va-
riablesque se deben considerar al diseñar el mecanismo para generar y = /(x). Es
obvia la magnitud del trabajo que hay que desarrollar para sintetizar esta función.
Freudenstein 5 desarrolló un método mediante el cual se puede diseñar un
mecanismo de cuatro barras articuladas para generar una función que es exacta
en un número finito de puntos denominados puntos de precisión. La función se
genera en un sentido aproximado entre estos puntos. En otras palabras, la función
ideal y la función que se genera realmente concuerdan solamente en los puntos de
precisión. Entre estos puntos, la función real difiere de la ideal en una cantidad
que depende de la distancia entre los puntos y de la naturaleza de la función ideal.
Haciendo referencia nuevamente a la figura 11.11, entonces la función sería exacta
sólo en vji, yen i|^ y en un número específico de puntos intermedios.
5
F. Freudenstein, “Approximate Synthesis of Four-Bar Linkages”, Trans. ASME, Journal of
Engineeringfor Industry, 77(6), p. 853.
d
Al desarrollar método de Freudenstein, el primer paso consiste en deter-

el
minar la relación entre y utilizando el numero mínimo de relaciones latera-

cj> iJj
les. Esta relación se puede obtener considerando la tigura 11.12 en

donde se ha
dibujado una línea paralela al eslabón OA desde B y una línea paralela al
el punto
eslabón AB desde el punto O para dar el paralelogramo OABD. Los eslabones
forman un circuito cerrado y la suma de las componentes x de las longitudes a h ,
y c debe ser igual a la longitud d.

En forma de ecuación,
a cos(tt — <J>) + eos a + c eos ó = d ( 11 * 2 )
Aplicando la ley de los cosenos al triángulo DOC,
e
2
= b2 + d2 - 2 bd eos a ( 11 3 )
.
También, del triángulo DBC ,
e
2 = a2 + c
2 - 2 ac cos(4> - ó) ( 11 4 )
.
Resolviendo las ecuaciones 1 1 .3 y 1 1 .4 para b eos a se obtiene
b2 + d2 - a2 - c
2 +' 2 ac cos(4> - ó)
b eos a = UA.-D
2a
=—
Sustituyendo la ecuación 1 1 .5 en la ecuación 1 1 .2 y haciendo que cos(tt - 4>)
eos 4>,
a2 - b2 + c
2
+ d2 + 2 ad eos 4> - 2c eos ó = 2 ac cos(4> - ó) (H.6)
Dividiendo entre 2 ac,
— b +
a
2 2
2 ac
c
2
+ d~
—
H
d
c
eos <t>
d
a
eos ó =
.
cos(4> -
.
ó)
/ii -
(H.7) 7\
FIGURA 11.12
DISEÑO ANALITICO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS 615
Haciendo
d
R
c
d
R ( 11 . 8 )
a
a2 — b2 + c2 + d 2
R
2 ac
La ecuación 1 1 .7 queda como
R¡ eos 4) - R2 eos \\t + R} = cos(cj) - 4/) ( 11 9 )

.
en donde R r R1 y R3 son tres relaciones laterales independientes. La ecuación

1 1 .9 da la relación más simple posible entre
y 4*- 4>
Usando la ecuación .9 1 1 ahora se extenderá el método para cubrir el diseño

de un mecanismo de eslabones articulados para generar una función que sea exacta
en tres puntos. Se han desarrollado aproximaciones de cuatro y cinco puntos para
una mayor exactitud. Sin embargo, estos sistemas son mucho más complicados y
no se incluirán en este texto. Los pares de ángulos (4>, 40 que corresponden a los
puntos de precisión se sustituyen en la ecuación 11.9, lo cual da tres ecuaciones
simultáneas. Las relaciones laterales se pueden entonces determinar a partir de la
solución de estas ecuaciones. Si se requiere que el mecanismo pase por (4> P 4*i),
(4> 2 , 40 y (4> 3 , 4* 3 X entonces
R {
eos 4>i
- R2 eos 4*i + R3 = cos(4>i - 4h)
/?! eos 4> 2 - R2 eos 4*2 + ^3 = cos(4> 2 - 4* 2 ) ( 11 . 10 )
R J
COS 4) 3 - R 2 eos 4*3 + R3 = COS(4>3 - 4* 3 )
Al resolver las ecuaciones simultáneas 11.10, considere que
eos 4>i
- eos 4>2 = w \
eos 4>i
- eos 4>3
= ^2
eos 4*1
_ eos 4*2
= ^3
eos 4*1 ~ eos 4*3 = vv4
cos(4>i - 4*i)
- cos(4>2 - 4* 2 )
= ^5
COS(4>, - 4* 1 )
- COS(4>3 - 4* 3 )
= VV 6
5 J

>
Entonces,
w w6 — W4 W
3 5
R i
W W — Wj w 4
2 3
Wj w 6 — w2 w5
*2 (11.11)
W 2 Wf — Wj W 4
fl 3 = cos(cj), - ó,) + /? 2 eos V\f¡ - eos 4), donde i = 1, 2, o 3
A partir de estas relaciones laterales se pueden determinar las longitudes de los

eslabones con las ecuaciones Al determinar las longitudes de los eslabones
1 1 .8.
a y c, un signo negativo se debe interpretar en un sentido vectorial cuando se

dibuje el mecanismo.
Ejemplo 11,1. Se requiere determinar las dimensiones de un mecanismo de cuatro

barras articuladas para generar la función y =x 1
,
en que x varía entre 1.0 y 4.0. Utilice el
espaciamiento de Chebyshev y considere que <j)
5
= 30°, A<}> = 90°, i = 90° y AiJ; = 90°.
j
s
Suponga que d = 1.000 pulg.
x, = 1.0 ys = 1.0
xf = 4.0 yf = 8.0
Los puntos de exactitud se determinan a partir del espaciamiento de Chebyshev

como se muestra en la figura 1 1 .
13 y se calculan como sigue:
Xi = 2.5 - 1.5 eos 30° 1.201 y, = 1.317
*2 = 2.50 y2 = 3.96
*3 = 2.5 + 1.5 eos 30° 3.799 y3 = 7.40
X - xs 1.201 - 1.0
= (k +
\ A .
A<{> = 30 + x 90 = 36.03
c
4>i
Xf - Xs 4.0 - 1.0
x2 - X 2 50 - 1 20
<t>2
= <bi +
1 A
A<f>
,
36.03 + „
-- x 90 = 75.03°
xf - x s
- 20
> = -T
- x
Ac}) 36.03 +
3 799
\ — x
i
90 = 114.0°
^
<J 3
Xf s
1 3 7
= ^ A+ 90 + x 90 = 94.08°
4*1
- g ¿ _
yf ys
+ — — 94.08 +
3 % ~ 1 3
- x 90 = 128.02°
v|/ 2 = AiJ/
y/ - ys
7.40 - 1.32
4*3
= vj;, + — — Avji = 94.08 + x 90 = 172.25°
yf - ys 7
DISEÑO ANALÍTICO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS 617
w, = eos cj>, - eos <t> 2
= 0.8087 - 0.2583 = 0.5504
= eos <j),
- eos <j> 3 = 0.8087 + 0.4067 = 1.2154
w = 3 eos vji
j
- eos i|>
2
= -0.0713 + 0.6159 = 0.5446
w> 4 = eos ij/, - eos i|i

3
= -0.0713 + 0.9909 = 0.9196
h> 5 = cos^, - vj
;,)
- cos(4> 2 - i|í
2)
= 0.5292 - 0.6019 = -0.0727
w6 = cos^, - i|/,) - cos( 4>3 - v|>
3)
= 0.5292 - 0.5262 = 0.003
w w6 - ^ w (0.545)(0.003) - (0.920)(- 0.073)

~~
3
= 4 5
1
w> w2
- tv, “
3 4 (1.215)(0.545) - (0.550)(0.920)
/?, = 0.440
WiW 6 - tr 2 tv 5 (0.550)(0.003) - (1.215)( -0.073)

“ =
2
w 2 r> 3 - Wl w 4 ” (1.215)(0.545) - (0.550)(0.920)
R = 2 0.578
R} = COS^, - vil,) + R 2 eos v|í

x
- /?, eos 4>,
= 0.5292 + (0.578X- 0.0713) - (0.440)(0.8087)
= 0.132
De las ecuaciones 1 1 .8 con d = 1 .000 pulg,
d_
_ 1,000
a 1.730 pulg
R ~
2 0.578
d_ 1.000
c 2.273 pulg
R> 0.440
b = (a
2
+ c2 + d2 - 2acR 3 ) m
= [1.730
2
+ 2.273 2 + 1.00 2 - 2(1.730)(2.273)(0.132)]
,/2
= 2.850 pulg
FIGURA 11.13
FIGURA 11.14
En la figura 1 1 .14 se muestra un croquis del mecanismo OABC.
11.4 CORRESPONDENCIA O AJUSTE DE CURVAS PARA

EL DISEÑO DE UN MECANISMO DE CUATRO
BARRAS ARTICULADAS COMO UN GENERADOR DE
FUNCIONES
Con base en el trabajo de Raven 6 se ha desarrollado otro método de síntesis me-
diante ecuaciones de desplazamiento. Considere el mecanismo de cuatro barras
función de 0 2 Se
articuladas de la figura 11.15 y que se requiere que 0 4 varíe en
-
puede una ecuación vectorial en términos de números complejos para el

escribir
mecanismo en la forma siguiente:
rB = **2 + r3 = r, + r4
= r 2 e® 2 + r3 e'° 3 = r, + r 4 e'
04
(11.12)
Las longitudes de los eslabones se pueden hacer adimensionales considerando

que
R, = - «J
= - «4 = -
’
r, r, r,
En consecuencia, la ecuación 1 1.12 se puede escribir en la forma
R 2 e ** + R 3 e‘»> = 1 + /? 4 e'
04 (11.13)
Synthesis oí Plañe and

6
H. Raven, “Position, Velocity, and Acceleration Analysis and Kinematic
F.
Position
Space Mechanisms by a Generalized Procedure Called the Method of Independent
Equations”, L. C. Card No. 58-58, University Microfilms, Ann Arbor, MI.
CORRESPONDENCIA O AJUSTE DE CURVAS 619
Escribiendo la ecuación 11.13 en términos de sus partes real e imaginaria,
ft 2 (cos 0: + i sen 0 2 ) + R }( eos 0 3 + i sen0 3 ) = 1 + R 4 ( eos 04 + / sen 0 4 )
Separando las partes real e imaginaria y resolviendo para R3 eos 0 3 y R3 sen 0 3 ,
R } eos 0 3 = 1 + /? 4 eos 0 4 - R2 eos 0 2 (real)

^
/? 3 sen 0 3 = /? 4 sen 0 4 - R : sen 0 2 (imaginaria)
El ángulo desconocido 0 3 se puede eliminar de las ecuaciones 11.14 elevando al
cuadrado las partes real e imaginaria y sumándolas:
1 + R l — R] + R l = 2 R 2 eos 0 2 - 2R a eos 0 4 + 2 R 2 R* cos(0 4 - 02) ( 11 . 15 )
Desarrollando el ténnino cos(0 4 — 0,) y reordenando la ecuación 11.15, ésta se

puede escribir como
1 + R\ - R\ + Ri = 2 R 2 eos 0 2 + 2R a (R 2 eos 0 2 - 1) eos 0 4
+ 2R R 4 sen 2 0 2 sen 0 4 ( 11 16 )
.
Resolviendo la ecuación 11.16 para 0 ,,
1 + RiiRi ~ 2 eos 0 2 ) - Rj + R]
sen (0 4 + ($)
=
2R 4 Vl + R 2 (R 2 ~ 2 eos 0 2 )
en donde
-i
R -> eos 07-1
P = tan ( 11 17 )
.
R 2 sen 0 2
De la complejidad de ecuación 11.17 es obvio que se debe emplear un

la
medio diferente a la sustitución directa para dimensionar el mecanismo para ge-

7
nerar 0 4 función deseada de 0 2 Un método que ha tenido éxito consiste en
como .
grafícar una serie de curvas de R 3 constante para 0 4 contra 0 2 con R 2 y como ,
valores dados. Dichas curvas se conocen como curvas de desplazamiento. Para

seleccionar un mecanismo de eslabones articulados que genere una función dada,
primero se gráfica relación deseada de 0 4 contra 0 2 en papel transparente y esta
la
curva se sobrepone después en las curvas de desplazamiento. La curva de despla-

zamiento que corresponda mejor a la curva deseada de las proporciones aproxi-
madas mecanismo. La figura 11.16 muestra un ejemplo de curvas de despla-
del
zamiento graficadas por computadora con R - 1 .0, R 2 = 0.7 y R 4 = 2.0. x
La variación en el ancho de las líneas de la figura 11.16 indica valores de

ángulos de transmisión de acuerdo a la leyenda dada en la figura 11.17 en donde
sólo se muestra una de las curvas de desplazamiento (R 2 = 1 .6) de la figura 11.16.
Rl = 10 R2 =0-70 R4 = 20
360 00
30000
24000
180 00
120 00
60 00
000
000 60 00 120 00 180 00 240 00 300- 00 360 00
Theto 2
FIGURA Reproducida con permiso de R. S. Brown y H. H.

11.16
Mabie, “Application of Curve Matching to Designing Four-Bar
Mechanisms”, Journal of Mechanisms, 5, p. 566.
7
R. S. Brown y H. H. Mabie, “Applications of Curve Matching to Designing Four-Bar Mechanisms'’,
Journal of Mechanisms , 5, pp. 563-575.
DISEÑO GRÁFICO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS 621
Rl = 10 R2 = 0 70 R4 = 20
Theta 2
FIGURA 11.17 Reproducida con permiso de R. S. Brown y H. H.

Mabie, “Application of Curve Matching to Designing Four-Bar
Mechanisms”, Journal of Mechanisms 5, p. 567.
,
Para tener un sistema efectivo, naturalmente es necesario tener gráficas de

curvas de desplazamiento para muchas combinaciones y R 4 A este
de R2 R } .
sistema de síntesis se le conoce como correspondencia o ajuste de curvas y Brown

y Mabie presentan ejemplos de este método.
11.5 DISEÑO GRÁFICO DE UN MECANISMO DE CUATRO

BARRAS ARTICULADAS COMO UN GENERADOR DE
FUNCIONES
Existen muchos métodos gráficos de síntesis desarrollados a la fecha. Uno de
estos métodos se presenta en esta sección y otros aparecen en el excelente trabajo
del profesor A. S. Hall de la Universidad de Purdue.
El método que se va a estudiar es uno mediante pueden encontrar
el cual se
las proporciones de un mecanismo de cuatro barras articuladas para producir un
movimiento requerido de entrada a salida en tres posiciones. La figura 11.18
muestra el diagrama en el que el eslabón 2 de longitud conocida pasa por las
posiciones A ,, A, y A 3 y mueve al eslabón 4 (o un apuntador unido a él) a través
de las posiciones angulares B r B2y B También se conoce la distancia 02 04 y se

requiere encontrar las longitudes de los eslabones 3 y 4.
La forma más sencilla de manejar el problema consiste en invertir el meca-
nismo de manera que el eslabón 4 quede fijo en vez del eslabón Conforme el
1 .
mecanismo pasa por su círculo, es evidente que el punto 0 2 trazará un círculo

alrededor del punto 0 4 y que el punto A trazará un círculo alrededor del punto B.
La localización del centro del último círculo determina la posición del punto B y,
en consecuencia, longitudes de losêslabones 3 y 4.

las
La figura 11.19 muestra la construcción gráfica para determinar el punto B.

El eslabón 4 se considera fijo y el eslabón 1 gira en el sentido contrario al de las
FIGURA 11.19
DISEÑO GRAFICO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS 623
manecillas del reloj 04 pasando por los ángulos aC y (3C que

alrededor del punto
son iguales pero en dirección opuesta a a y El punto O se mueve pasando por
(3. ,
lasdos posiciones OC, y 0<%, en tanto que el punto A se mueve a A C, y AC¡ (las
posiciones giradas de A-, y A ). El punto AC, es la intersección del arco de radio
3
OÂ girado alrededor del punto 0$ y el arco de radio Ü4 A 2 girado alrededor del
punto 04 . El punto AC }
puede determinar de manera similar utilizando el arco
se
de radio OÂ con respecto al punto 0<^ y el arco de radio 04 A 3 con respecto a 04 .
Una vez que se tienen los puntos A r AC, A<^ se pueden dibujar los bisectores
y
perpendiculares de A AC, y ACflC¡. Su intersección da el punto B.
}
Se debe mencionar que aunque es posible obtener una solución geométrica,

antes de elaborar un diagrama no hay forma de determinar si la solución dará un
mecanismo Se debe examinar para determinar si existen puntos muer-
práctico.
tos, inversiones y ventaja mecánica. Si la solución no es práctica, entonces se
debe modificar la longitud o posición del eslabón 2 o la longitud del eslabón y 1
buscar otra solución.

Este método también se puede aplicar a un mecanismo tridimensional de
eslabones articulados.
1 1 .6 DISEÑO GRÁFICO DE UN MECANISMO DE CUATRO

BARRAS ARTICULADAS PARA LA GUÍA DE
CUERPOS
Ya se pueden sintetizar mecanismos de eslabones articulados
mencionó que se
para generar solamente un número pequeño de posiciones teóricamente exactas;
éstas son las que se conocen como posiciones de precisión. En general, entre más
posiciones de precisión especifique el diseñador, más difícil será la solución. Se
puede sintetizar un mecanismo de cuatro barras articuladas para satisfacer un
máximo teórico de cinco posiciones de precisión para guía de cuerpos, aunque
este número Los procedimientos de sínte-
raras veces se consigue en la práctica.
sis con cuatro puntos de precisión se emplean ampliamente en software
para el
8 9 10 11
diseño de mecanismos asistido por computadora, pero estos métodos fre- - ’ -
8 A. J. Rubel y R. E. Kaufman, “KINSYN III: A New Human-Engineered System for Interactive
Computer- Aided Design of Planar Linkages”, Trans. ASME, Journal of Engineering for Indus-
try 99(2).
.
Analysis and
•»Á.G. Erdman y J. E. Gustafson, “LINCAGES: Linkage Interactive Computer
Graphically Enhanced Synthesis Package", ASME Design Engineering Technical Coníerence,
Artí-
culo No. 77-DET-5.

lu
O. SivertsenyA. Myklebust, “MECSYN: An Interactive Computer Graphics System tor Mechanism
Synthesis by Algebraic Means”, ASME Design Engineering Technical Coníerence. Artículo No. 80-
DET-68.
n J. C. Chuane, R. T. Waldron, “Implementation ofSolution Rectiíication Techniques
Strongy K. J.
Design 07-81.
in an Interactive Linkage Synthesis Program”, Trans. ASME. Journal ofMechanical ,
A .
624 INTRODUCCION A LA SINTESIS
cuentemente resultan imprácticos si los cálculos se hacen manualmente o si se

emplea el método gráfico.
Por otra parte, los procedimientos de síntesis de tres posiciones de preci-
sión se manejan fácilmente tanto en forma gráfica como analítica. Estos procedi-
mientos son suficientes para^resolver una amplia gama de problemas industriales
y le proporcionan al diseñador una gran capacidad para comprender el proceso de
síntesis. Así como en la generación de funciones, las tres posiciones discretas de
precisión pueden servir en ocasiones como una aproximación para una secuencia
continua de posiciones.
Antes de estudiar la técnica de síntesis gráfica de tres posiciones es necesa-
rio que el lector recuerde cómo encontrar gráficamente el centro de un círculo
definido por tres puntos, como los puntos A p A 2 y A 3 de la figura 1 1 .20. Se sugie-
re el siguiente procedimiento:
1. Dibuje dos de los segmentos de línea A¡A ? A¿A 3 o A ¡Ay (La figura
tres ,
1 1.20 muestra el procedimiento usando los segmentos A

2 y
AÂ y ) ¡.
2. Encuentre el bisector perpendicular de cada segmento de línea.

3. La intersección de los bisectores perpendiculares de los dos segmentos
determina la ubicación del centro del círculo denominado O A
en la figura.
•v.
Al revisar los pasos anteriores se ve que en realidad no hay necesidad de

dibujar los segmentos de línea en el paso 1. Éstos sirven simplemente como una
ayuda visual para encontrar los bisectores perpendiculares. Este paso puede omi-
tirse una vez que el lector comprenda bien el procedimiento.
Regresando al problema de síntesis, considere las tres posiciones de un
cuerpo rígido que contiene los puntos Ay B como se muestra en la figura .21 1 1
mz X
FIGURA 11.20
DISEÑO GRAFICO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS 625
'
/
/ I
/ I
FIGURA 11.21
Las tres posiciones del punto A como A p A 1 y A y y éstas definen un

se designan
círculo cuyo centro está en el punto designado como O r Es obvio que un eslabón
rígido sujeto mediante pernos al cuerpo en el punto A y sujeto a la base en el
punto O f
guiará punto A pasando por sus tres posiciones. De manera similar,
al
las tres posiciones del punto B designadas como B B 1 y B, definen un círculo

r
cuyo centro está en Ob Un eslabón rígido sujeto al cuerpo en el
. punto B y sujeto
a la base en el punto O guiará al punto B pasando por sus tres
fí
posiciones. Con
esta construcción se ha formado el mecanismo de cuatro barras articuladas Oa -
A-B—O b que guía al cuerpo por las tres posiciones especificadas. La figura 1 1 .22
muestra al mecanismo en estas tres posiciones.
x
FIGURA 11.22
) ,
puede elegir
Es importante comprender que cualquier punto del cuerpo se
pueden usar
como una ubicación pivote móvil. En términos generales, sólo se
de un tercer eslabón
dos eslabones guías en un mecanismo cualquiera. La adición
en las posiciones
guía da como resultado una estructura que se puede ensamblar
de precisión pero no puede moverse entre ellas.
11.7 DISEÑO ANALÍTICO DE UN MECANISMO DE

CUATRO BARRAS ARTICULADAS PARA LA GUÍA DE
CUERPOS
El procedimiento gráfico de síntesis descrito en la
sección anterior es bastante
exacto en mayoría de los

la casos proporciona una comprensión valiosa del
y
de los métodos
proceso de síntesis. Sin embargo, hay casos en que la exactitud
se requiere encon-
gráficos no es suficiente. Esto ocurre con frecuencia cuando
trar gráficamente la intersección de dos líneas que
son casi paralelas. Además, los
número de
métodos gráficos pueden resultar tediosos cuando se necesita un gran
Por estas ra-
ensayos para encontrar un mecanismo cuya solución sea aceptable.
programarse en una
zones, conviene contar con una solución analítica que pueda
métodos para
computadora o en una calculadora manual. Aunque existen varios
la solución, el enfoque que se presentará aquí
será el de encontrar analíticamente
móvil.
un punto equidistante de las tres ubicaciones del punto pivote
Considere nuevamente las tres posiciones del punto A designadas
como A ,
punto O A en
A y A en la figura .20. La distancia entre el punto A en x, y, y el
3
1 1 ,
,
x, y está dada por
\Á0 A = \
[(x, - *)
2
+ (y, - y)
2
]
1/2
(11.18)
De manera similar, las distancias \A 2 Oa \ y ¡A

3
Oa están dadas por
\A 2 Oa = \
[{x 2 - xf + (y 2 - y)
2
]
1 2
(11.19)
á& a = [(*3
- *)
2
+ (y 3 - y)T /2 < 112 °)
\ \
Para que O sea el centro del círculo que pasa por los puntos A ,A 2 y A 3
x
,
es tas
(
distancias deben ser iguales. Este requisito se satisface

haciendo que A ]
Oa -
0~ A = \A O Oa
o, mediante su desarrollo,
\Á¡ A y 2 a 3 \,
- - 2
+ te - yYY'
2
1121 >
K* - xy + (* -
2 1/2
y) ]
[(x 2 * (
[(x 2 - xY - (y 2 - y)
2
]
l/2
= [(*3
- *)
2
+ 0b -
2
y) Y'
2
< u 22 - )
Elevando cuadrado ambos miembros de estas dos ecuaciones y simplificando

al
se obtienen las siguientes dos ecuaciones con las

incógnitas * y y:
DISEÑO ANALÍTICO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS 627
2x(x 2 - *,) + x\ - x\ + 2y(y 2 - + y] ~ y\ = 0 (11.23)

y,)
2x(x 3 - x2 ) + x\ - x] + 2y(y¡ - y2 ) + yl - yl = 0 (11.24)
Estas dos ecuaciones se pueden resolver simultáneamente para encontrar

las coordenadas x,y del punto O que representan las intersecciones de las dos
a
líneas normales medias. Esta intersección resulta ser entonces la ubicación del
punto fijo A pivote y guía que pasa por sus tres posiciones. La longitud del esla-
bón guía se puede determinar con cualquiera de las tres ecuaciones 11.18, 9 u 1 1 . 1
1 .20. Se pueden utilizar otros puntos pivote móviles como el punto B de manera
1
similar para encontrar puntos pivote fijos adicionales y eslabones restrictivos. A

continuación se ilustrarán mediante un ejemplo numérico los procedimientos de
síntesis gráfico y analítico para la guía de cuerpos.
Ejemplo 1 1.2. En el diseño de puertas con sellado de presión o térmico, en ocasiones

es necesario reducir el claro que rodea a la puerta a un valor menor del que podría obtenerse
usando una bisagra convencional. Una solución posible consiste en diseñar un mecanis-
mo de cuatro barras articuladas que guíe a la puerta hacia adentro y hacia afuera con poca
rotación hasta que libre la estructura circundante, después de lo cual gira hacia un lado
para quedar completamente abierta. La figura .23 muestra tres posiciones de una puerta
1 1
que pasa por este movimiento. Emplee técnicas gráficas y analíticas para encon-
tipo de
trar un mecanismo de cuatro barras articuladas con pivotes móviles en los puntos A y B y
que guíe el cuerpo pasando por estas tres posiciones.
FIGURA 11.23
y
gráfica se muestra en la figura 1.24. Al medir las ubicaciones

Solución. La solución 1
de los pivotes fijos éstos resultan estar en OA (—0.2Q., 1.5), Ob (

0.29, 1.5).
Las coordenadas de los puntos necesarios en la solución analitica son las siguientes:
,4,(2, 1) fl,( 3, 1)
A 2( 2, 2) B 2( 3, 2)
í 4 3 (1.5,3) fl 3 (1.5,4)
puntos A r A 2 y A 3 en las ecuaciones de síntesis 1 1.23

Sustituyendo las coordenadas de los
y 1 1 .24 se obtiene
2y (2 - + 2
- 2
+ 2*(2 - 2) + ( 2)
2
- ( 2)
2 = 0
1 ) (
l
) ( 2)
- 2
- 2
+ 2x(1.5 - + 2 - (1.5)
2 = 0
2y ( 3 2) + (2) (3) 2) (2)
o, simplificando,
>,= 1.5
y= 0.5x + 1 .625
La solución simultánea de estas ecuaciones da * = -0.25 y y = 1.5, que son las coordena-
das del punto pivote fijo Or Este proceso se repite utilizando los puntos B r B2 y B2 para
SÍNTESIS ANALÍTICA EMPLEANDO NÚMEROS COMPLEJOS 629
encontrar el punto BQ . Sustituyendo las coordenadas de los puntos Bv B~, y B3 en las

ecuaciones de síntesis 1 1.23 y 1 1.24 se obtiene
2y(2 - 1) + (l)
2
- (2)
2
+ 2x(3 - 3) + (3)
2
- (3)
2
= 0
2y(4 - 2) + (2)
2
- (4)
2
+ 2x(1.5 - 3) + (3)
2
- (1.5)
2
= 0
La solución de 0.25 y y = 1.5 como las coordenadas del punto

estas dos ecuaciones dax =
O b Se
. observa que hay concordancia entre los resultados gráficos y los analíticos.
En la figura 1 .25 se muestra el mecanismo resultante unido a la puerta en la posi-
1
ción inicial. Las posiciones de los eslabones del mecanismo en la segunda y tercera posi-
ción se muestran como líneas punteadas, que representan las líneas de centros de los
eslabones. Aun cuandomecanismo se puede ensamblar en cada una de las tres posicio-
el
nes, no es capaz de moverse entre las posiciones y 2. Por esta razón, la solución no es 1
factible. El problema es que las posiciones y 3 se encuentran en una rama del mecanis- 1
mo, en tanto que la posición 2 se encuentra en la otra rama del mecanismo. Este problema,
conocido como defecto de ramificación se estudia con mayor detalle en la sección 11.10.
,
Para obtener una solución factible, se debe probar con la selección de diferentes posicio-
nes para los pivotes móviles o modificando las posiciones requeridas de la puerta.
11.8 SÍNTESIS ANALÍTICA EMPLEANDO NÚMEROS

COMPLEJOS
El método algebraico de síntesis de mecanismos descrito en la sección anterior se
desarrolla fácilmente, ya que se deriva directamente del procedimiento gráfico.
generalizar este enfoque para tomar

Sin embargo, desafortunadamente es difícil
elección libre. Además, dic o
en cuenta la especificación de otros parámetros de
del cuerpo móvil en e
método supone que se conoce la ubicación de los puntos
generalmente se debe
marco de referencia cuando en realidad su ubicación
fijo
El enfoque mediante nú-
determinar de antemano con un cálculo por separado.
meros complejos supera estaS'dos desventajas.
movimiento plano
La figura 1 .26 muestra un cuerpo que experimenta un
1
está unido al cuerpo y se mueve

general. El sistema móvil de coordenadas o, u ,
está marcado como (9, x,y.
con El sistema de coordenadas fijo o de referencia
él.
coordenadas con
Se conoce posición y la orientación del sistema móvil de
la
respecto al sistema fijo de coordenadas, es decir, re‘"

ya son conocidas. Conside-
móvil. En la sección anterior se supuso
re ahora que el punto A está fijo al cuerpo
fijo de coordenadas O, x
que se conocía la ubicación de este punto en el sistema
,
v. Sin embargo, en la práctica

generalmente se conoce la ubicación de este punto
palabras, se conoce pe *, y el
1
en el sistema móvil de coordenadas o, u v. En otras ,
problema consiste en encontrar qe

n (o en forma equivalente xA yA ). En forma ,
polar compleja, el vector desconocido está dado por
qe
iy - re »
i
+ pe'(a + P)
= re
1 ia
^ + pe e ^
1
( 11 25 )
.
coordenadas del
Al descomponer esto en sus partes real e imaginaria, las
punto A en el sistema fijo de referencia se pueden expresar
como
je* = r eos 0 + p cos(a + (3)
= r + p( eos a eos (3 -
eos 0 sen a sen (3) ( 11 26 )
.
yA = rsenQ + psen(ot + (3)

= r sen0 + p(c os a sen (3
- sen a eos £)
ecuación 11.25 que la multiplicación del vector pe

por e ^
Observe en la
la derecha (en sentido contrario al
tiene el efecto de girarlo una cantidad (S hacia
facilidad de girar los vectores
de las manecillas del reloj) con respecto al eje z. La
enfoque mediante números
en el plano es una de las ventajas principales del
complejos. . .
anteriores se ba-
Los métodos de síntesis presentados en las dos secciones
diático, en el que cada
saron en lo que con frecuencia se conoce como enfoque
separado. El término diada
eslabón limitante de un mecanismo se determina por
del cuerpo guía y el eslabón
se refiere a una cadena de dos eslabones compuesta
limitante. formulación de la síntesis mediante números complejos
La siguiente
también se basa en este método.
primera y j en
Considere el cuerpo móvil que se muestra en las posiciones
el sistema móvil de coordenadas o
la figura 1 1 .27. Unido al cuerpo se encuentra
,
w, v, cuya posición re® y orientación a se

han especificado en las dos posiciones
SÍNTESIS ANALÍTICA EMPLEANDO NÚMEROS COMPLEJOS 631
y
1 y j con respecto al sistema fijo de coordenadas O, x,y. El punto A es la ubica-

ción de la unión móvil de revoluta; su posición en el sistema de coordenadas o, u,
v, está dada por pe'
1 que es una constante. El punto O es la ubicación de la unión
,
4
fija de revoluta. El eslabón limitante (el eslabón de 0 a A) se define mediante un

A
vector de longitud constante se $ que apunta desde
l
O 4
hacia A. Observe que el des-
plazamiento angular fú se muestra negativo debido a que éste es un giro en el
632 INTRODUCCION A LA SÍNTESIS
sentido de las manecillas del reloj. La ecuación de síntesis se obtiene

sumando
los vectores que forman un circuito cerrado de la siguiente
forma:
ri
e'e.
+ pe ,y
e
ia ' - se
'
Pl
+ se®'e-®> - peiy eia - i = 0 (11.27)
Agrupando términos y reordenando este resultado se obtiene
- = -
pe \eia - eiai) +
01
i '
se' p| (e“'
p '
1) r¡e^ r,e' (11.28)
En el problema de guía de cuerpos se especificarán r,, r, ot, y a.. Las varia-

especificaron las posiciones
bles restantes p , y, 5 , |3|y (3 serán incógnitas. Si se
ecuación 1.28 se escribirá dos veces, a saber, paiay
—2 y
del cuerpo rígido, la 1
j- 3, como sigue:
peiy (eia - C a2 ) +1
se' pl (e~' p2 - 1) = r/ 02 - r,e'
01
(11.29)
pe iy (eia - éai ) +
1
se' Pl (e"
,p3 - 1) = r €' 03 - r^' 01 (11.30)
y
Este par de ecuaciones vectoriales es equivalente a cuatro ecuaciones escalares

con seis incógnitas (p, y, 5 (3 p (2^ y p 3 ). En consecuencia, debe ser posible selec-
,
cionar dos incógnitas cualesquiera y resolver las cuatro restantes. Aunque no se

indicó en forma explícita, en los métodos gráficos y analíticos presentados
en las
dos secciones anteriores siempre se tomaron p y y como elecciones libres.

El
enfoque mediante números complejos permite seleccionar cualesquiera dos de

es posible
las seis incógnitas como parámetros de elección libre. Por ejemplo,
seleccionar los desplazamientos angulares (3 p coordinar de esta forma las y 3 y :
rotaciones de entrada con el movimiento del cuerpo. Otra combinación útil de

determina comple-
parámetros de elección y P r Esta combinación
libre es la de 5
tamente el vector se® y, por lo tanto, la ubicación de la unión fija de revoluta.

i
La solución de las ecuaciones anteriores (ecuaciones 1 1 .29 y 1 1 .30) se pue-

de llevar a cabo analítica y numéricamente. Las técnicas numéricas se
pueden
extender fácilmente a síntesis de cuatro y cinco posiciones, en tanto que las
solu-
1-
ciones analíticas correspondientes se vuelven bastante complicadas.
11.9 DISEÑO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS

ARTICULADAS COMO UN GENERADOR DE
TRAYECTORIAS EMPLEANDO MECANISMOS
AFINES
La síntesis de de un mecanismo de barras articuladas para la gene-
tres posiciones
ración de trayectorias es bastante sencilla cuando no se requiere la coordinación
G. N. Sandor y A. G. Erdman, Advanced Mechanism Design: Analysis and Synthesis,

12 Prentice-
Hall, Englewood Cliffs, NJ.

DISEÑO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS 633
del movimiento a lo largo de la trayectoria con la rotación del eslabón de entrada.

Este es un caso menos
problema de guía de cuerpos estudiado en
restrictivo del
las secciones anteriores. Se especifican las posiciones de un punto dentro del
cuerpo, pero no las orientaciones del cuerpo. En consecuencia, el diseñador pue-

de elegir arbitrariamente orientaciones del cuerpo en las tres posiciones prescri-
tas y proceder como si se tratara de la síntesis de un mecanismo para la guía de
cuerpos. Se pueden utilizar diferentes orientaciones del cuerpo para producir
mecanismos con diferente solución. El problema de la generación de trayectoria
de posición y precisión triple es un poco más difícil cuando se debe coordinar la
posición del punto trazador con las rotaciones del eslabón de entrada. Un método
para lasolución de este problema implica un concepto notable y útil conocido
como los mecanismos afínes de Roberts-Chebyshev. Estos mecanismos afínes
son diferentes en apariencia, pero tienen propiedades geométricas muy relacio-
nadas. Quizás la propiedad mejor conocida está dada en el siguiente postulado
13
del teorema de Roberts-Chebyshev Tres diferentes mecanismos planos de cua-
:
tro barras articuladas generarán curvas idénticas del punto de acoplamiento

(punto trazador). En consecuencia, para cualquier mecanismo de cuatro barras
articuladas hay dos mecanismos afínes relacionados que trazarán la misma tra-
yectoria. Estos mecanismos afínes se pueden construir como se muestra en la
figura .28. El mecanismo original O —A—B—O se muestra con líneas llenas.
1 1
4 b
El eslabón de acoplamiento, que contiene el punto trazador P, es un triángu-
lo definido por los ángulos a, (3 y y. Los dos mecanismos afínes 0 4 —A —C —O c y ] ]
O b—B^—C —O c se muestran con líneas punteadas.

1
El punto trazador P es común a
todos los tres mecanismos y los tres eslabones de acoplamiento forman triángu-
los similares.
Los mecanismos afínes se pueden construir empleando el siguiente proce-
dimiento:
1. A partir del mecanismo original, complete los paralelogramos Oa APA ] y

O gBPB 2 .
2. Construya los ángulos de acoplamiento de los mecanismos afínes tomando

nota cuidadosamente de las posiciones de los ángulos. El ángulo y siempre
estará en los puntos C, y C2 El mecanismo afín con el pivote fijo O A tendrá
.
el ángulo (3 en el punto P y, de manera similar, el mecanismo afín con el
pivote fijo 0 B tendrá el ángulo a en el punto P.

3. Complete el paralelogramo PC,OcC2 localizando el tercer punto pivote fi-
jo Oc
4 . A manera de verificación de esta construcción, el punto pivote O c se puede
verificar de otra forma. Los puntos O A 0 y O c deberán formar un triángulo
B
similar al triángulo ABP, con el ángulo a en 0 el ángulo en 0 B y el , (3
4
ángulo y en O c
13
R. S. Hartenberg y J. Denavit, Kinematic Synthesis of Linkages, McGraw-Hill, Nueva York.
Se debe señalar que aunque la trayectoria del punto P es idéntica en todos estos
diferentes.
tres mecanismos, las rotaciones de los eslabones de acoplamiento serán
Ahora se debe hacer una observación clave. Observe de los paralelogramos
que los eslabones afínes OaA y ObB 2 sufren las mismas rotaciones que los esla-
]
bones de acoplamiento en el mecanismo original. Sin embargo, los eslabones

O ,A, base y podrían servir como eslabones
y Of^B, son eslabones que tienen una
Esto
de entrada para los mecanismos afínes primero y segundo, respectivamente.
sugiere el siguiente procedimiento para la síntesis de generación de
trayectorias
con sincronización prescrita:
1. Transforme el problema de generación de trayectorias en un problema de

guía de cuerpos asignando las rotaciones requeridas del eslabón de entrada
al cuerpo móvil.
2. Resuelva este nuevo problema de guía de cuerpos ya sea en forma gráfica

empleando el método de la sección 11.6, o en forma analítica empleando
los métodos de la sección 1 1 .7 o la sección 1 1 .8.
3. Construya dos mecanismos afínes. Ambos deben satisfacer el problema

los
original de generación de trayectoria con sincronización prescrita de la en-
trada. El eslabón de entrada coordinado será O A para el primer mecanis- a 1
mo afín y O bB 2
para el segundo mecanismo afín.
CONSIDERACIONES PRACTICAS EN LA SINTESIS DE MECANISMOS 635
Se debe señalar que los mecanismos afines también son útiles en la solu-
ción de problemas de generación de trayectorias cuando no se requiere
sincronización del eslabón de entrada. Por ejemplo, suponga que se sintetizó un
mecanismo que produce la trayectoria deseada, pero la solución resulta inacepta-
ble debido a otros problemas como un ángulo pobre de transmisión o caracterís-
ticasdinámicas inaceptables. El mecanismo afín puede producir una solución
aceptable ya que los mecanismos afines trazarán la misma trayectoria, pero ten-
drán diferentes características cinemáticas y dinámicas.
11.10 CONSIDERACIONES PRÁCTICAS EN LA SÍNTESIS

DE MECANISMOS (DEFECTOS EN LOS
MECANISMOS)
Los métodos de síntesis estudiados en este capítulo siempre darán por resultado
mecanismos que pueden alcanzar las posiciones de precisión especificadas. Co-
nociendo esto, muchos diseñadores han procedido a la construcción de mecanis-
mos prototipo, pero han descubierto que el mecanismo que sintetizaron no es
capaz de satisfacer los requerimientos cinemáticos del diseño. Esto sucede debi-
do a que no se consideraron varios factores importantes en el proceso de síntesis.
Específicamente, se presentan tres tipos de problemas, o “defectos”, que pueden
hacer que el mecanismo sea cinemáticamente inadecuado para la función del
diseño. Estos se conocen como defectos de ramificación, defecto de orden y de-
fecto Grashof. Cada uno de éstos se estudiará a continuación con cierto detalle.
El defecto de ramificación es quizás el problema más sorprendente para
quienes no están conscientes de él. Al construir un prototipo del mecanismo sin-
tetizado, el diseñador puede descubrir que éste satisface sólo una parte de las
posiciones de precisión. Para entender este fenómeno, considere el mecanismo

de cuatro barras articuladas Oa -A—B—Ob que se muestra con líneas llenas en la
figura 11.29. Es evidente que, sin mover el eslabón de entrada 0 4 A es posible ,
ensamblar el mecanismo en otra configuración, a saber, 0 4—A-BC-0 b Estas dos .
configuraciones distintas se conocen como ramas del mecanismo. Una vez que el
mecanismo se ensambla en una rama, ya no puede moverse en la otra rama, a
menos que se desarme físicamente y se vuelva a ensamblar en esta otra rama.
Desafortunadamente, de síntesis no pueden distinguir entre las dos

las técnicas
ramas. Por esta razón, el mecanismo se debe verificar después de la síntesis para
ver si todas las posiciones de precisión se encuentran en una rama. Si no es así, el
mecanismo adolece del defecto de ramificación y es inadecuado.

Considere, por ejemplo, posiciones del cuerpo mostrado en la figu-
las tres
ra 1 1 .30. Si se seleccionan los pivotes móviles en A y By se emplean las técnicas

de síntesis descritas anteriormente, se obtienen los pivotes base A y
0B Las
0 .
posiciones extremas del eslabón Ofi en cada rama se muestran en la figura 1 1 .30.
Éstas se determinan fácilmente encontrando en forma gráfica las posiciones del
mecanismo en que los eslabones O A AB son colineales. A partir de esto se
a y
\ /
B'
FIGURA 11.29
puede ver que las posicionesy 2 se encuentran en una rama y la posición 3 se

1
encuentra en la otra rama. En consecuencia, el mecanismo se puede mover pa-

sando por las tres posiciones en un ciclo continuo de movimiento.
También existe una prueba analítica sencilla para determinar si un mecanis-
mo adolece o no del defecto de ramificación. Considere que |x es el ángulo del
CONSIDERACIONES PRACTICAS EN LA SÍNTESIS DE MECANISMOS 637
eslabón O al eslabón AB medido en el sentido de las manecillas del reloj con

respecto punto B. Este ángulo se muestra en la figura
al .30 con los subíndices 1 1
1, 2 y 3 para indicar la posición que esté considerando del mecanismo. El me-
canismo estará libre del defecto de ramificación si, en todas las posiciones de
precisión, 0 < p, < ir, o si, en todas las posiciones, tt < ¡jl 2tt. En este ejemplo,
(x,
y ^
están entre cero y tt, pero está entre tt y 2tt. De esta forma se ve que
la posición 3 está en una rama diferente a la de las posiciones
y 2. 1
El segundo tipo de defecto que se va a examinar se conoce como defecto de

orden. Este defecto sólo ocurre en generación de trayectorias y en la guía de
la
cuerpos y sólo cuando se han especificado más de tres posiciones de precisión.

Considere, por ejemplo, las cuatro posiciones de un punto a lo largo de su trayec-
toria, como se muestra en la figura 1 1 .3 1 . Al diseñador le gustaría que estos pun-
tos se recorrieran en el orden 1 —2 —3 —4, como sería el caso para un mecanismo
que genere mostrada con líneas punteadas. Desafortunadamente, el
la trayectoria
mecanismo sintetizado puede generar más bien la trayectoria del número 8 que se
muestra como una línea llena en la figura .3 En este caso, las posiciones no se
1 1 1 .
pueden generar en el orden 1—2—3— 4 (intente el movimiento a lo largo de trayec-

que el mecanismo adolece del defecto de orden. El
toria para ver esto), y se dice
lector puede verificar que, independientemente de la trayectoria, siempre se pue-
den generar tres posiciones en el orden 1-2—3. Sin embargo, para lograr esto
puede ser necesario invertir la dirección en que se está recorriendo la trayectoria
o, en otras palabras, invertir la dirección de la rotación del eslabón de entrada.
que se va a examinar, y quizás el que se entiende
El último tipo de defecto
más fácilmente, es el denominado defecto Grashof. Recuerde de la sección 2.2
del capítulo 2 que la ley de Grashof predice la capacidad de rotación relativa de
los eslabones dentro de un mecanismo de cuatro barras articuladas. Con bastante
frecuencia es necesario accionar un mecanismo de eslabones articulados desde
una fuente de entrada con rotación continua tal como un motor eléctrico. En di-
cho caso, se requeriría que el eslabón de entrada del mecanismo girara completa-
mente o, según la notación de la sección 2.2, se requeriría un mecanismo Grashof
de eslabones articulados tipo Si el mecanismo sintetizado no es el tipo Grashof
1 .
A
Trayectoria deseada
A- .V
FIGURA 11.31
3
correcto, se dice que mecanismo adolece del defecto Grashof. Waldron y

el
Stevensen 14 presentan un estudio más riguroso de los defectos de ramificación,

orden y Grashof.
Los tres tipos de defectos examinados en esta sección resultan de conside-
raciones puramente cinemáticas; depende solamente de la geometría del meca-
nismo. Varios problemas adicionales también pueden hacer que un mecanismo
resulte inadecuado para la función del diseño. Entre éstos están tuerzas excesi-
vas, esfuerzos o deflexiones, desbalanceo y vibración. Estos y otros tópicos im-
portantes se tratan en los capítulos 8, 9 y 10.
Problemas
11 . 1 . método de Freudenstein, determine las proporciones de un mecanis-

Empleando el
o
mo de cuatro barras articuladas para generar y — tan x cuando x varía entre 0 y 45°. Uti-
lice el espaciamiento de Chebyshev. Considere que 4> = 45°, Acf>
= 90°, = 90° y Ai|i = 90°. 9
i|/
?
Elabore un dibujo del mecanismo considerando que el eslabón de base d es de .00 pulg. 1
11 . 2 . método de Freudenstein, determine las proporciones de un mecanis-

Empleando el
mo de cuatro barras articuladas para generar y = log 10 x cuando x varía entre y 10. 1
= 60°, = 35° y Aó
Utilice el espaciamiento de Chebyshev. Considere que 4>= 45°, Acf> i|/
v
1
= 90°. Elabore un dibujo del mecanismo considerando que el eslabón de base d es de 50

mm y verifique si se presentan puntos muertos. >
11 . 3 . Empleando los métodos de variables complejas, obtenga la ecuación 1 1 .6 del méto-
do de Freudenstein.
11 . 4 . El mecanismo de cepillo de manivela mostrado en la figura 1 1 .32 se puede emplear
como un generador de funciones para dar 0 4 en función de 0 2 Empleando variables com- .
— 0, en
plejas, demuestre que la relación entre 0 4 y 0-, está dada por eos 0 4 + R 2 sen( 2 — 4
0 0 )
donde R = r2 /0 2 04
Empleando relación dada en el problema 1.4 para el mecanismo de cepillo de
11 . 5 . la 1
manivela de la figura 1 1 .32, gratique 0 4 contra 0 1 para valores constantes de R 2 de 1 ^ —

Considere que tanto 0, como 0 4 varían desde -90° a 270°.
11.6. La longitud un mecanismo de cuatro barras articuladas es de 38.0
del eslabón 2 de
mm las manecillas del reloj desde su posición

y se requiere que gire en el sentido de
inicial (posición de 30° sobre la horizontal hasta 60° (posición 2) y hasta 90° (posición
1 )
o
Conforme el eslabón 2 gira desde la posición 1 a la posición 2, el eslabón 4 gira 1 . Al
3).
pasar el eslabón 2 de la posición 2 a la posicióneslabón 4 gira 20°. Si la longitud del

3, el
eslabón 1 (Cf0 4 ) es de 51.0 mm, determine gráficamente las longitudes de los eslabones
mecanismo dibujándolo en las posiciones 2 y 3.
3 y 4. Verifique la operación del
11 . 7 . La longitud un mecanismo de cuatro barras articuladas es de
del eslabón 2 de 2 1
pulg y se requiere que gire en el sentido de las manecillas del reloj desde su posición
inicial(posición de 60° sobre la horizontal hasta 90° (posición 2) y hasta 120° (posi-
1)
l4
Waldron y E. N. Stevensen, Jr., “Elimination of Branch, Grashof, and Order Defects in Path-
K. J.
Angle Generation and Function Generation Synthesis” Trans. ASME, Journal ofMechanical Design ,
101 ( 3 ).
PROBLEMAS 639
ción 3). Conforme el eslabón 2 gira desde la posición 1 a la posición 2, el eslabón 4 gira
10°. Al pasar el eslabón 2 de la posición 2 a eslabón 4 gira 15°. Si la
la posición 3, el
longitud del eslabón (0 2 04 ) es de 2 pulg, determine gráficamente la longitud de los

1
eslabones 3 y 4. Verifique la operación del mecanismo dibujándolo en las posiciones 2 y 3.

11.8. La carga máxima que la grúa de la figura .33 puede levantar sin volcarse es pro-
1 1
porcional al brazo de momento a través del cual actúa la carga. Éste está dado por / eos 0.
Puesto que / es un valor constante, grúa sólo necesita leer el valor de eos
el operador de la
0 en el tablero de instrumentos para tomar una decisión con respecto al levantamiento de

una carga conocida. El diseño de la grúa tiene un cable flexible que transmite el ángulo de
rotación 0 a un instrumento en la cabina. Este instrumento, que se muestra en la figura
1 1 .34, está marcado para dar la lectura de eos 0 desde 0 a 1 en incrementos de 0. 1 . Desa-
fortunadamente, esta escala no lineal en ocasiones es difícil de leer. Sintetice un mecanis-
mo de cuatro barras articuladas para la generación de funciones que produzca una escala
90°
de salida aproximadamente lineal para eos 0 con 0 como entrada. Utilice un rango de
para la entrada y de 120° para la salida.
11 . 9 . En la práctica, el gancho trabador de aguja descrito en el ejemplo

movimiento del
del telar de la sección 11.1 también se debe coordinar con el movimiento del eslabón de
entrada. Esto se debe a que el movimiento del gancho debe estar en la fase correcta con
los otros movimientos de la máquina producidos desde la misma fecha. A
continuación se
indican los puntos de precisión deseados en la trayectoria y las rotaciones del eslabón de
entrada; estos datos también se muestran en la figura 1 1 .35.
PUNTO ÁNGULO DE ENTRADA

o
(5.5) 0
(8.6) 60°
(12,5) 120°
Utilice el método de los mecanismos afines para sintetizar un mecanismo de eslabones

articulados para generación de trayectorias que satisfaga estos requisitos.
PROBLEMAS 64
Y
1 ''
11.10 Se ha diseñado una antena meteorológica de radar para adaptarse dentro de la
cavidad del ala de un avión de un solo motor. La antena debe rastrear de lado a lado, con
las ondas del radar pasando por un material transparente al radar que también sirve como
el borde de ataque del ala. Desafortunadamente, las costillas metálicas del ala requeridas
para el soporte estructural limitan severamente el campo de visión de la antena, según se
muestra por ángulo de rastreo en la figura
el 1 1.36. En este caso, el ángulo máximo de
rastreo es de 60° aproximadamente. Se ha propuesto un nuevo diseño que mejoraría el
campo de visión trasladando la antena a la derecha conforme rastrea hacia la izquierda, y
mecanismo que guíe la antena por las tres posiciones mostradas en
viceversa. Sintetice un
la figura .37 mediante (a) métodos gráficos; (6) métodos analíticos. Empleando la nota-
1 1
ción de números complejos de la sección .8 y de la figura .27, la posición de la antena

1 1 1 1
está dada por
r ,e'
H|
= 5e'
ílx,))
, r2 = 0, r 2 e'^ = 5e'
((r)
a, = -45°, a 2 = 0
o
, y a, = 45°
Las costillas del ala se encuentran enx = 8 yx =— 8, el borde de ataque del ala se encuentra
en y = 6 y el borde de salida del ala está en y = —14. Utilice los siguientes puntos pivote
móviles, expresados en el sistema de coordenadas wv:
Punto A: per = 3.06 e‘

(,22 ">
= (nr
Punto B: pe' y 2.05 e‘
‘
Este problema se adaptó del artículo de A. Myklebust, C. F. Reinholtz, W .H. Francés y M. J. Keil,
“Design of a Radar Guidance Mechanism Using MECSYN-ANIMEC”, Artículo ASME No. 84-
DET-139.
mecanismo de cuatro barras articuladas para mover la varilla AB

de la
11.11 Sintetice un
figura 11.38 por las posiciones 2 y 3. Use los puntos
1 ,
extremos Ay B como puntos pivote
móviles.
PROBLEMAS 643
y
A
10 20 30 40 50
FIGURA 11.38
y
A
FIGURA 11.39
en forma aproxi-
un mecanismo de cuatro barras articuladas para generar
11 12 . Sintetice
.
precisión
mada la trayectoria y = x
1/2
en donde x varía desde 0 a 1. Las posiciones de
,
deben estar en * = 0.07, x = 0.50 y x = 0.93-,

los mismos pun-
1113 un mecanismo de cuatro barras articuladas para generar
Sintetice
iguales
11.12, además de tener rotaciones
tos de precisión especificados en el problema
posiciones 2 y 3.
de 15° para el y 2 y entre las
eslabón de entrada entre las posiciones 1
posicio
11 14 Sintetice un mecanismo de cuatro
. .
barras articuladas para generar las ti es
trate
1.39. Como requerimiento adicional,
nes del cuerpo rígido mostradas en la figura 1
estén dentro de la región sombieada.

de encontrar un mecanismo cuyos pivotes fijos
al mecanismo de eslabones
articulados mos-
11 15 Encuentre los dos mecanismos afines
. .
trado en la figura 1 1 .40.

articulados que se sintetizo en el ejem-
11 . 16 Demuestre que
.
el mecanismo de eslabones
plo 1 1 .2 (página 627) está sujeto al defecto de ramificación.
Capítulo Doce
Mecanismos espaciales
y robótica
12.1 INTRODUCCIÓN
Hasta hace poco había habido poco interés en diseño y análisis de mecanismos
el
espaciales y manipuladores robóticos. Las operaciones demasiado difíciles de

automatizar con mecanismos planos se dejaban a los humanos, frecuentemente
sin considerar la naturaleza tediosa y peligrosa del trabajo. Muchos de los obstácu-
los que impedían el diseño y el empleo de los dispositivos espaciales han sido eli-
minados gracias a los notables avances en las computadoras y en la electrónica.
Cada vez hay un mayor reconocimiento de que más operaciones de manufactura
complejas pueden y deben automatizarse si se desea obtener una mayor produc-
tividad y una mejor calidad en los productos. Los diseñadores de máquinas están
reconociendo que los mecanismos espaciales y los robots ya no son dispositivos
novedosos de un interés estrictamente teórico; actualmente son alternativas via-
bles que deben ser evaluadas en el proceso de diseño.
El material de este capítulo es una introducción a los tópicos de los meca-
nismos espaciales y la robótica. Se pretende describir algunos de los dispositivos
disponibles y las tareas que éstos pueden realizar, así como proporcionar las he-
rramientas básicas para su diseño y análisis. Con estos conocimientos, el diseñador
podrá decidir si un mecanismo espacial o un manipulador robótico es apropiado
para la tarea en particular que se esté considerando. No obstante, se debe advertir
que la necesidad del empleo de mecanismos espaciales debe ser la excepción más
546 MECANISMOS ESPACIALES Y ROBÓTICA
i
que la regla. Así cualquier otro componente de una máquina, el empleo

como con
de estos dispositivos debe justificarse en términos de costo y rendimiento.
Como se estudió en el capítulo 2, los eslabones de un mecanismo plano
están restringidos a moverse en un solo plano o en planos paralelos.
Como resul-
plano
tado de esto, su movimiento siempre se puede mostrar gráficamente en el
tridimensional.
del papel. Lps mecanismos espaciales se mueven en un espacio
En consecuencia, movimiento no se puede exhibir completamente mediante
su
un dibujo de una sola vista. Aun cuando es posible diseñar y analizar en torma
resultados
gráfica algunos mecanismos espaciales, este proceso es tedioso y los
con frecuencia son inexactos. Por esta razón, la mayor parte del material de
este
capítulo se basa en formulaciones analíticas de vectores y matrices

en \ez de
esquemas gráficos.
12.2 MOVILIDAD
que
Al desarrollar la ecuación de movilidad de Grubler en el capítulo 2, se supuso
plano y a
cada eslabón de un mecanismo estaba restringido a un movimiento
tener, por lo tanto, tres grados de libertad (dos traslaciones y
una rotación). En el
tres rota-
espacio, cada eslabón tendrá seis grados de libertad (tres traslaciones y
ciones). En consecuencia, la conexión de dos eslabones espaciales
con una unión
efecto de
que tenga un grado de libertad, como una unión de revoluta, tiene el
quitarle cinco grados de libertad. De manera similar, la conexión
de dos eslabo-
cuatro grados
nes con una unión de dos grados de libertad tiene el efecto de quitar
de libertad, y así sucesivamente. A un eslabón de un mecanismo
espacial se le
al piso o
quitarán todos sus seis grados de libertad debido a que se encuentra fijo
base. La movilidad de un sistema de n eslabones espaciales interconectados
total
está dada por lo tanto por la siguiente ecuación, conocida frecuentemente como
la ecuación de Kutzbach:
M = 6 (n - 1) - 5fi - 4/ 2 _ 3/3 - 2/4 — /5 (12.1)
en donde
M = movilidad o número de grados de libertad
= número total de eslabones, incluyendo el piso o base
n
f = número de uniones de un grado de libertad
f = número de uniones de dos grados de libertad
/ = número de uniones de tres grados de libertad
f = número de uniones de cuatro grados delibertad
f = número de uniones de cinco grados de libertad
En los mecanismos planos por lo común sólo se emplean cuatro tipos de
uniones o pares: (1) unión de revoluta, (2) la unión prismática, (3) la unión
la
uniones de
de contacto rodante y (4) la unión de leva o engrane. En el caso de las
libertad, en
revoluta, prismática y de contacto rodante, cada una tiene un grado de
MOVILIDAD 647
tanto que la unión de leva o engrane tiene dos grados de libertad. En los mecanis-
mos espaciales es posible tener muchos otros tipos de uniones. Entre los más
comunes se encuentran la unión de tomillo o helicoidal (un grado de libertad), la
unión cilindrica (dos grados de libertad), la unión esférica o de rótula (tres gra-
dos de libertad) y la unión de la leva espacial (cinco grados de libertad). En la
figura 12.1 se ilustran estas uniones y el movimiento relativo que permiten.
Representación
Tipo de
esquemática
unión o Forma Grados de
articulación física Plana Espacial libertad
Revoluta o
de giro
(R)
De tomillo
o helicoidal
w
5
L
Q
^
Leva (deslizamiento a lo
largo del plano
espacial
tangente común y
rotación alrededor del
punto de contacto)
FIGURA 12.1
Vi
La ecuación de Kutzbach debe considerar como un auxiliar para la pre-

se
dicción de la movilidad de un dispositivo y no como

una regla que define la
los cuales no fun-
movilidad. Existen muchos mecanismos útiles conocidos para
se aplicará al meca-
ciona esta ecuación. Como ejemplo, la ecuación de Kutzbach
12.2a como si
nismo plano de cuatro barras articuladas mostrado en la figura
fuera un dispositivo espacial. Hay cuatro eslabones y
cuatro uniones de revoluta
por lo que se puede predecir que su movilidad es
M = 6(4-1) -5(4)= -2
todas las uniones de
Este resultado obviamente es incorrecto. El problema es que
ellas son capaces
revoluta tienen la misma orientación. Como resultado, no todas
ecuación de Kutzbach
de eliminar cinco grados de libertad. Para ver esto, aplique la
al dispositivo mostrado en la figura 12.2 b, en
donde la unión de revoluta en el
punto B se eliminó del mecanismo de cuatro barras articuladas:
M= 6(4— 1) — (5)3 = 3
FIGURA 12.2
MOVILIDAD 649
Este resultado es correcto. Por ejemplo, los tres grados de libertad podrían
ser los tres ángulos 0,, 0^ y 0 V Observe ahora que los eslabones 2 y 3 están
restringidos a moverse solamente en el plano del papel. La conexión de estos
eslabones con una unión plana de revoluta elimina solamente dos grados adicio-
nales de libertad (dos traslaciones relativas en el plano). La unión en B también
restringe los tresmovimientos fuera de plano, aunque ésta es una restricción re-
dundante y no debe considerarse al calcular la movilidad total del dispositivo.
El ejemplo anterior permite ver una situación en que la ecuación de Kutzbach
puede fallar en predecir correctamente la movilidad, a saber, cuando dos o más
ejes de unión dentro de un mecanismo son paralelos. Se sabe que esto ocurre en
otros casos especiales cuando los ejes de unión se intersecan o son perpendicula-
res.Desafortunadamente, no existe un conjunto de reglas que pueden emplearse
para predecir todas las situaciones especiales que pueden surgir. Por definición,
se obtiene un mecanismo esférico cuando todos los ejes de unión se intersecan
en un punto. La junta de Hooke (la junta universal) es un ejemplo de un mecanis-
mo esférico.
Todos los eslabones de un mecanismo esférico están restringidos a moverse
sobre de una esfera (o sobre esferas concéntricas). Debido a que ésta
la superficie
es una superficie bidimensional, la ecuación de Grubler se puede aplicar directa-

mente a los mecanismos esféricos.
Otro dispositivo que aparentemente viola ecuación de Kutzbach es
la el
mecanismo de revoluta-esférico-esférico-de revoluta (RSSR) mostrado en la fi-
gura 12.3. Al aplicar la ecuación 12.1, se obtiene
M = 6(4 — 1) — 5(2) — 3(2) = 2
Este resultado es correcto, pero engañoso. Un grado de libertad es la rotación en

vacío del eslabón SS de acoplamiento con respecto a su propio eje. La especifica-
ción de la posición de un eslabón RS determinará la posición del otro eslabón RS.
En otras palabras, este dispositivo tiene un grado de libertad como generador de
\
funciones. El mecanismo RSSR es quizás el mecanismo espacial más común-

mente usado.
Ejemplo 12.1. Determine lamovilidad del mecanismo RSSC de eslabones articulados

mostrado en la figura 12.4. Al aplicar la ecuación de Kutzbach (ecuación 2. ) se obtiene
1
1
M = 6(4*— 1) — 5(1) — 4(1) — 3(2) = 3
todavía que-
Aun cuando eslabón SS nuevamente contiene un grado vacío de libertad,
el
dan dos grados de libertad entre los eslabones de entrada y salida.

En su forma general,
éste no será un mecanismo útil.
RSSR-SC RSCR
FIGURA 12.5
DESCRIPCION DE MOVIMIENTOS ESPACIALES 55 ]
La
figura 12.5 muestra varios de los mecanismos espaciales de eslabones
articulados mejor conocidos más comúnmente estudiados.
y
1 2.3 DESCRIPCIÓN DE MOVIMIENTOS ESPACIALES

Uno de los problemas más difíciles que se presentan al extender la cinemática
plana a tres dimensiones consiste en describir los desplazamientos angulares de
cuerpos rígidos. Los desplazamientos de cuerpos rígidos, tanto planos como es-
paciales, siempre se pueden expresar como la suma de dos componentes básicas:
el desplazamiento angular del cuerpo más el desplazamiento angular de un punto
de referencia dentro del cuerpo. La descripción del desplazamiento lineal de un
punto dentro de un cuerpo es una tarea fácil. En el plano, este desplazamiento se
expresará como un vector de dos componentes; en el espacio, se expresará como
un vector de tres componentes. Los desplazamientos angulares planos de un cuerpo
también se pueden efectuar en una forma relativamente fácil empleando opera-
dores matriciales o de números complejos. Sin embargo, los desplazamientos
angulares espaciales presentan un reto mucho mayor. En el estudio que se presen-
ta a continuación primero se desarrolla
concepto de un operador matricial de
el
rotación plana. Este concepto se emplea después para desarrollar un operador

matricial general de rotación espacial.
Por ejemplo, considere las dos posiciones del cuerpo plano mostrado en la
figura 12.6. Se dan los vectores
p, y v, que determinan la ubicación del cuerpo en
la primera posición. También se da el desplazamiento lineal d del punto p y la
p
rotación a del cuerpo con respecto al eje z. El problema consiste en encontrar el
iy
652 mecanismos espaciales y robótica
vector q, que determine la ubicación de la posición desplazada del

punto q. Las
siguientes relaciones vectoriales se deducen fácilmente:
qi = p, + V] (12.2)
~q 2 = p +2
v2 (12.3)
q2 = p, + d 12 + v2 (12.4)
Desafortunadamente, el vector v-, no se conoce directamente. Sin embargo, se

puede expresar en términos de V| y a utilizando números complejos de la
si-
guiente forma:
la
v2 = \\€ (12.5)
operador e hace girar a v una cantidad a hacia la derecha (en sen-

ia
en donde el t
este resultado en sus

tido contrario al de las manecillas del reloj). Desarrollando
ia -
partes real e imaginaria mediante la identidad e eos a + i sen a se obtiene
v2 = (v\ x + i Ui v )(cos a 4- i sena)
= (u u eos a — ViySQn a) + ityu sena + v¡

y
eos a) ( 12 6 )
.
Este mismo resultado se puede expresar en forma matricial como sigue.
Vtx eos a - sena Vu (12.7)

U 2v sen a eos a y ly_
o, en forma abreviada,
v2 = [fl]V!
la primera
en donde es la matriz de rotación plana que transforma al vector de
R
respecto al
orientación a la segunda. Esta misma transformación (rotación con
eje z en una cantidad a) también se puede expresar en forma tridimensional
como
sigue:
Vix eosa — sena 0 V\x
U 2y sena eos a 0 ( 12 8 )
.
y
0 0
y lz
_
1 Viz
o, en forma abreviada,
v2 = [K«.z]v i
DESCRIPCION DE MOVIMIENTOS ESPACIALES 653
La ecuación 12.8 forma en realidad una componente de la rotación

tridimensional de un cuerpo rigido. Las otras dos componentes son las rotaciones
con respecto al y con respecto al ejex. La rotación del vector
eje y v, con respecto
al eje y en una cantidad (3 hasta una nueva posición v^ produce
Vlx eos |3 0 sen (3 V\ x
v'ly — 0 1 0 Vly ( 12 9 )
.
Vlz -sen (3 0 eos (3 Vlz
La rotación del vector Vj con respecto al eje x en una cantidad 7 hasta una nueva
posición v" produce
V'L “l 0 0 Vu
v'í — 0 eos 7 - sen 7 Vi y ( 12 10 )
.
V'lz 0 sen 7 eos 7 Viz
V2 =
Todas las rotaciones espaciales se pueden definir en función de las tres transfor-
maciones planas básicas de las ecuaciones 12.8, 12.9 y 12.10. Sin embargo, se
debe tener mucho cuidado al definir el orden en que estas transformaciones de-
ben ocurrir, ya que las rotaciones de un cuerpo en el espacio no son conmutativas.
Para demostrar esto, considere un cuerpo rectangular que inicialmente se encuen-
tra en el plano yz, como se muestra en las figuras 12.7# y 12.7/?. La figura 12.7#
muestra una secuencia de rotaciones de 90° (en sentido contrario al de las mane-
cillas del reloj) orden a, (3, 7 (es decir, rotación de 90° con respecto al eje z,
en el
seguida de una rotación de 90° con respecto al eje y y seguida de una rotación de
90° con respecto al eje x). La figura 12.7/? también muestra una secuencia de
rotaciones de 90° (en sentido contrario de las manecillas del reloj), pero esta
al
vez en el orden 7 [3, a (es decir, rotación de 90° con respecto al eje x, seguida de
,
una rotación de 90° con respecto al eje y y seguida de una rotación de 90° con
respecto al eje z). Es evidente que estos dos conjuntos de rotaciones no son equi-
valentes. Las rotaciones espaciales se pueden definir empleando cualquier orden
de las tres rotaciones básicas. Sin embargo, una vez que se elige un orden en
particular, deberá uno apegarse a éste. En este texto las rotaciones se tomarán en
el siguiente orden: (1) a con respecto al eje z, (2) (3 con respecto al eje y y (3) 7
con respecto al eje x. Una rotación espacial general del vector v, hasta alguna
654 MbCANISMOS ESPACIALES Y ROBÓTICA
(a)
FIGURA 12.7
nueva posición v\ ahora se puede expresar en función de las tres matrices de
rotación básicas como sigue:
v2 = ( 12 11 )
.
DESCRIPCION DE MOVIMIENTOS ESPACIALES 655
Observe el orden en que se deben efectuar las rotaciones. El vector v,

primero se hace girar una cantidad a con respecto al eje z, seguido de una rota-
ción (3 con respecto al eje y y seguido de una rotación y con respecto al eje x.
Combinando las tres matrices de rotación básicas en una sola matriz de rotación
espacial mediante multiplicaciones matriciales sucesivas se obtiene
CaCp — SaCp sp
v2 SaCy + CaSpSy CaCy + SaS(3Sy - CpSy Vi ( 12 . 12 )
SaSy - CaSpCy CaSy + SaSpCy CpCy
en donde S y C representan senos y cosenos, respectivamente. Este resultado

también se puede escribir en forma condensada como
v: - [fl (12.13)
7 p .a]vi
.
En las ecuaciones anteriores (ecuaciones 1 2. 1

2y 1 2. 1 3), los tres parámetros
escalares a, p y y determinan completamente el desplazamiento angular desde la
posición a la posición 2. Sin embargo, por lo general es más conveniente traba-
1
jar con la matriz de rotación de nueve componentes 3 x 3 al describir desplaza-

mientos angulares espaciales. Aunque la matriz de rotación que describe un des-
plazamiento angular dado es única, son posibles otras elecciones para los tres
parámetros escalares independientes utilizados para determinar la matriz de rota-
ción. La exposición anterior se basó en una secuencia de rotación con respecto a
un conjunto derecho de ejes cartesianos. Un método más útil, aunque menos ob-
una sola rotación con respecto a un eje en el espacio.
vio, consiste en definir
Con frecuencia sucede que uno de los eslabones de un mecanismo o mani-
pulador gira con respecto a un eje conocido que no es paralelo a ninguno de los
ejes de las coordenadas cartesianas. Seria conveniente poder describir las rota-
ciones de los eslabones directamente en función de la dirección de un eje y del
ángulo de rotación con respecto a este eje. Se puede demostrar que un cuerpo que
sufre un desplazamiento angular finito tiene dentro de él una línea que permane-
ce estacionaria durante la rotación. En otras palabras, dado el desplazamiento
finitoangular de un cuerpo, siempre será posible encontrar un eje que, momentá-
neamente por lo menos, se pueda considerar como un eje fijo de rotación. La
orientación del eje de rotación se expresará por medio del vector unitario u que
tiene las componentes ux u y y
,
u_. Por definición, la magnitud de un vector unita-
rio debe ser igual a 1:
li~ + ü~ + w: = 1
Esto muestra que sólo dos componentes escalares del vector u son independien-
tes. La rotación 0 del cuerpo con respecto a este eje es la tercera cantidad
escalar
que define al desplazamiento angular. Para expresar el desplazamiento angular

total en términos de las matrices de rotación básica, es necesario alinear uno de
los ejes de las coordenadas cartesianas a lo largo del vector u. En la figura 2.8 se 1
.
muestra un método para realizar esto. Comience girando el vector u una cantidad
—{3 con respecto al eje y. Esto va seguido de una rotación 7 con
respecto al eje x.
El eje z se alineará entonces con el vector girado u. Efectúe

ahora la rotación
deseada 0 con respecto al eje z. Después de esto, el vector u se regresa a su
posición original girándolo -7 con respecto eje* y (3 con respecto al eje y. Esta
al
serie de transformaciones se puede escribir en forma matricial

como sigue:
V, = \R e ,.\\R ,12 - ,4)
Efectuando la multiplicación de matrices y haciendo las siguientes sustituciones
sen 7 = Uy
eos 7 sen p = ux
eos 7 eos p = u.
se obtiene
w.;ve + ce — u se
u x u v VQ z
u x u z VQ+ w .se
v
MjMyVO + u : se wjve + ce wv w V0 - u se
2 x
V, (12.15)
u x u z Vti u v se M v M;V0 + U x S0 wjve + ce
en donde
DESCRIPCIÓN DE MOVIMIENTOS ESPACIALES 657
V0 = 1 — eos 0
C0 = eos 0
S0 - sen 0
Esto puede escribirse en la forma condensada
V2 = [R H.«|V|
La matriz de rotación [/? ] se denomina matriz de rotación de ejes. Se emplea

()
extensamente en el análisis y síntesis de mecanismos espaciales. Se debe señalar

que existen otras posibilidades de seleccionar las tres cantidades escalares que
describen los desplazamientos angulares espaciales. No obstante, se debe recal-
car que la matriz de rotación que describe un desplazamiento angular dado es
única, auncuando existan diversos métodos para seleccionar los tres parámetros
independientes de movimiento angular.
Ejemplo 12.2. La figura 12.9 muestra una cadena espacial de tres eslabones con dos
uniones de revoluta. El eslabón 1 es el piso o base, y los eslabones 2 y 3 son los eslabones
móviles. Los siguientes vectores están definidos en la posición inicial:
u !
= vector unitario a lo largo del eje de la unión de revoluta en A
= Oi + Oj + k 1
u ,
= vector unitario a lo largo del eje de la unión de revoluta en B
= Oi — I
j
+ Ok
v = vector a lo largo del eslabón 2 desde A hasta B
= lOi + Oj + Ok
y., = vector a lo largo del eslabón 3 desde B hasta C

= Oi + Oj — Ok 1
q = vector desde el origen hasta el punto C

= v, +v 2 = lOi + Oj- lOk
Para una rotación ex = 90° con respecto a u¡ y (3 = 180° con respecto a u-,, encuentre la
posición desplazada del punto C.
Solución. Denotando las posiciones desplazadas de los vectores anteriores con un após-
trofo o prima íes decir, v¡, v \ q'), la
2
nueva posición del punto C está dada por
q' = [B, „,|(vi + V2 )

en donde
vi =
= -1, = 0 en ecuación 2. 5 se obtiene

Sustituyendo e = P = 1 80° y u = 0. u„ u. la 1 1
0 -1 0
1 0 o
[â.u,]
0 0 1
~
1 0 o 0 0
vi = o 1 o 0 = 0
o o -1 -10 10
= 90° y ux = = en ecuación 2. 5 se obtiene

Sustituyendo 6 = u = 0, u. la 1 1
c. 0, 1
y
ANALISIS CINEMATICO DE LOS MECANISMOS ESPACIALES 659
- 0 0
0 1 0
0 0 -1
“
1 0 "10 + 0
'
0
0 0 0+0 = 10
0 1 0+10 10
o, escrita en forma de vector unitario.
q' = 0¡ + lOj + lük
Observe en ejemplo que ambas rotaciones ocurrieron con respecto a ejes de coorde-
este
nadas cartesianas, de manera que pudieron haberse utilizado cualquiera de los dos tipos
de matrices de rotación definidas anteriormente.
12.4 ANALISIS CINEMATICO DE LOS MECANISMOS

ESPACIALES
La gran variedad de mecanismos espaciales hace difícil desarrollar un método
unificado de análisis que se aplique a todos los casos. La mayoría de los mecanis-
mos espaciales que actualmente se consideran de importancia práctica se pueden
analizar directamente mediante ecuaciones vectoriales de cierre del circuito o
ecuaciones de restricción conjuntamente con la matriz de rotación de ejes.
Como ejemplo, considere el mecanismo espacial RSSR mostrado en la fi-
gura 12.10. El mecanismo se describe en su posición inicial por medio de los

vectores r r^, r 3 y r 4 de los eslabones y por medio de los vectores unitarios u, y
p
u 4 de los ejes de unión. Adicionalmente, el vector unitario s se dirige a lo largo
3
del eslabón 3, de manera que
r3 ~ r3 S 3 (12.16)
En donde r
3
es la magnitud del vector r
v La ecuación de cierre del circuito en la
posición inicial es
r, + r4 - r2 - r3 = 0 (12.17)
Después de una rotación específica 6 0 del eslabón de entrada (eslabón 2) con

respecto a u 2 los vectores de los eslabones se desplazan a unas nuevas posiciones
,
r*;, rf y r4 La ecuación de cierre de circuito para

. la posición desplazada es
r, + rí — r'2 - rj - 0 (12.18)
560 MECANISMOS ESPACIALES Y ROBOTICA
.v
Observe que el eslabón 1

no se desplaza. Los
está fijo al piso o base y
función de los
vectores r; y r' de los eslabones ahora se pueden expresar en
vectores iniciales conocidos y los ángulos de'rotación 02 y 0 4
empleando la ma-
triz de rotación de ejes:
1-2 = [fie, uJ r 2 <

1219 >
rí = [fie, u Jr 4 <
12 20 >
-
Si se dan la posición inicial del mecanismo y rotación 0 3 del eslabón de cuna-

la
da, el vector r' se puede calcular de la ecuación 12.19. La posición del vector r4
rotación 0 4 El vector
del eslabón de salida sólo está en función del ángulo de .
tunción de la
desplazado r 3 del eslabón de acoplamiento se puede expresar en
unitario
magnitud vectorial conocida r 3 y la orientación desconocida del vector
desplazado s
3
como sigue:
( 12 . 21 )
ecuaciones 12.19,1 2.20 y 12.21 en la ecuación

Sustituyendo los resultados de las
12.18 se obtiene
r, + [R, Jr 4 - [K« : .u >2 - r<s; = 0

4
tres ecuaciones
Esta es una sola ecuación vectorial (o, en fonna equivalente,
unitario). El
escalares) con las incógnitas 0 4 (una cantidad escalar) y s' (un vector
vector unitario s se puede expresar en función de sus componentes s 3v 3r y 3
s s _. ,
3
SINTESIS CINEMATICA DE LOS MECANISMOS ESPACIALES 661
Es muy útil en el análisis tratar a estas componentes como tres incógnitas inde-
pendientes y luego incluir la siguiente ecuación unitaria de magnitud:
(s', x y + (*; v )
2
+ (. 4) = 2
i ( 12 23 )
.
Las ecuaciones 12.22 y 12.23 forman un conjunto de cuatro ecuaciones

escalares con las cuatro incógnitas 0 s' y s^. Este conjunto de ecuaciones se
, ,
4 v
puede resolver fácilmente por medio de técnicas numéricas como el método de
Newton-Raphson para la determinación de raíces que se estudió en el capítulo 2.
Debido a que estas ecuaciones son un poco complicadas, probablemente sea me-
jor obtener aproximaciones numéricas a las derivadas parciales necesarias en el
esquema de Newton-Raphson en vez de calcularlas en forma analítica.

También es posible desarrollar una solución de forma cerrada para las
ecuaciones anteriores. Para esto, primero es necesario expresar la matriz de rota-

ción de ejes [
R H J como una función explícita de eos 0 y sen 0 como sigue:
u ]
= -[FU ][PU ]
eos 0 + [P u ]
sen 0 + [Q u ] ( 12 24 )
.
en donde
0 — uz uv
uz 0 - ux
— Uy Ux 0
u] U X Uy ux u
y UyU
ÜXUZ UyU Z u]
Empleando esta forma de la matriz de rotación en lugar de [Pe 4 u4J en la ecuación

12.22 se obtiene un conjunto de cuatro ecuaciones no lineales. Estas se pueden
resolver sustituyendo sen 0 4 = (1 — eos 2 04)
1/2
o empleando la sustitución de la
tangente de la mitad del ángulo que se describe en el apéndice 1
1 2.5 SÍNTESIS CINEMÁTICA DE LOS MECANISMOS

ESPACIALES
Aun cuando existen más mecanismos espaciales posibles que mecanismos pla-
nos, las tareas básicas de la síntesis cinemática (es decir, generación de funcio-
nes, generación de trayectorias y guía de cuerpos) siguen siendo las mismas.
Adicionalmente, el enfoque con base en diadas para la síntesis descrito para los
mecanismos planos en el capítulo puede extenderse para incluir a la mayoría
1
1
de los mecanismos espaciales que tienen importancia práctica. En esta sección se

562 MEGANISMOS ESPACIALES Y ROBÓTICA
desarrollarán las ecuaciones de la síntesis para guía de cuerpos para las diadas
espaciales SS y RS. Como en el caso de los mecanismos planos, elproblema de
generación de funciones se puede resolver como una inversión del
problema para
la guía de cuerpos. El problema de generación

de trayectorias se puede resolver
como un problema de guía de cuerpos suponiendo arbitrariamente orientaciones
del cuerpo asociadas como
punto trazador. el
Las ecuaciones de síntesis con base en diadas para los mecanismos

planos
reconociendo que la
de eslabones articulados se obtuvieron en la sección 11.7
ser constantes. Las
distancia entre las uniones de revoluta fija y móvil deben
ecuaciones de síntesis para la diada espacial SS se obtienen
exactamente en la
una
misma forma, es decir, expresando el requisito de que el eslabón SS tenga
constante. La diada SS se muestra en sus posiciones la. y j
en la figura
longitud
se escribe muy fácilmente bajo la forma
1 2. 1 1 . La ecuación de longitud constante
del siguiente producto vectorial:
— — — — ay — ao) = 2, 3, n (12.25)
a0 ) a0 ) ( a/
. .
(a t • (a! 3o) ( j . ,
= 1,2,..., n, del cuerpo son cantida-

Las posiciones y las orientaciones \Rj],j
o.
vectores a 0 y a, que
des dadas, y el problema de síntesis consiste en encontrar los
sufre las mis-
definen la diada en su posición inicial. La unión esférica móvil
mas rotaciones y traslaciones que el cüerpo móvil. Por lo tanto, su posición está
dada por
a °, + [
Rj ] (° i
~ a i) ( 12 26 )
.
V
Y
A A
FIGURA 12.11 2
SINTESIS CINEMATICA DE LOS MECANISMOS ESPACIALES 663
y y
Sustituyendo esta expresión para a. en la ecuación 1 1 .25 se obtiene un conjunto de

n— 1 ecuaciones con componentes desconocidas de a 0 y a,
las seis . En consecuen-
cia, se pueden satisfacer un máximo de siete posiciones empleando la diada SS.
La diada RS mostrada en la figura 12.12 también debe satisfacer la condi-
ción de longitud constante del eslabón de ecuación 12.25. Debe satisfacer ade-
la
más el requisito de que la unión esférica se encuentre en un plano perpendicular

al eje de unión de revoluta en todas las posiciones del mecanismo. Este requi-
la
sito se puede expresar por medio de la siguiente ecuación:
u0 * (ay — a0 ) = 0 j = 1, 2, . . . ,
n (12.27)
La expresión para ecuación 12.26 se sustituye en las ecuaciones 12.25 y

de la
12.27. Esto lleva a un conjunto de 2n — ecuaciones de diseño con las ocho

1
componentes desconocidas de a 0 a, y u 0 (u 0 es un vector unitario que contiene

,
sólo dos incógnitas escalares independientes). El número máximo de posiciones

que se pueden satisfacer utilizando la diada RS es cuatro. Esto dará por resultado
un sistema de siete ecuaciones con ocho incógnitas, en donde una incógnita se
debe seleccionar arbitrariamente.
Todas las otras diadas espaciales se pueden sintetizar expresando en forma
matemática las restricciones físicas impuestas por los eslabones. Para una des-
cripción completa de estas otras diadas, el lector debe referirse al texto de Suh y
1
Radcliffe.
1
C. H. Suh y C. W. Radcliffe, Kinematics and Mechanisms Design, Wiley, Nueva York.
12.6 INTRODUCCIÓN A LOS MANIPULADORES

ROBÓTICOS
La palabra robot está tomada de la palabra checoslovaca que significa siervo o
trabajador. En inglés la palabra ha adquirido el significado de una máquina
que se
puede programar para realizar diversas tareas. Algunos robots son capaces de
tomar decisiones durante la operación; éstos comúnmente se conocen como ro-
bots inteligentes. Se debe distinguir claramente entre los dispositivos como las
levas y los mecanismos de eslabones articulados, que están diseñados para reali-
zar una sola tarea repetitiva, y los robots, que se pueden programar para realizar
muchas tareas diferentes. Debido a esta diferencia básica, a las operaciones en
se emplean robots en ocasiones se les conoce conjuntamente como
auto-
que
matización flexible y a las operaciones en que se utilizan dispositivos como le-
,
vas y mecanismos de eslabones articulados se les conoce conjuntamente como

automatización fija. Un manipulador actúa como un brazo y con frecuencia, aun-
que no siempre, se asemeja a un brazo humano.
Los manipuladores robóticos industriales con frecuencia se clasifican por
el número y tipo de uniones que contienen y por el
número total resultante de
grados de libertad que poseen. La mayoría de los manipuladores industriales sólo
tienen uniones de revoluta (de giro) y prismática (de deslizamiento).
Quizás geometría más sencilla de un íobot se encuentra en el manipula-
la
dor cartesiano o jcvz, como el que se muestra en la figura 12.13. En este caso,
las
dos primeras uniones son uniones prismáticas que ubican la mano en el marco
xy
de referencia. La tercera unión también es una unión prismática que
mueve la
FIGURA 12.13 (Cortesía de Seiko Instruments, Inc.)

CINEMATICA DE LOS MANIPULADORES ROBÓTICOS 665
FIGURA 12.14 (Cortesía de Seiko Instruments, Inc.)
mano en la dirección z (es decir, normal al plano xy). La cuarta unión es una
unión de revoluta cuyo eje es paralelo al eje z. Este robot es bastante útil para
operaciones de ensamble en superficie plana como la colocación de chips en una
tarjeta de circuitos.
Otra geometría común de manipuladores se basa en coordenadas cilindri-
cas. Las variables de este sistema de coordenadas son h (altura). 0 (rotación) y r

(alcance). En la figura 12.14 se muestra un robot industrial típico que utiliza esta
geometría. La cuarta unión de este manipulador es nuevamente una unión de
revoluta que permite la rotación con respecto a un eje vertical (z).
En las figuras 12.15 y 12.16 se muestran otros manipuladores robóticos
industriales. Las geometrías de estos dispositivos son más complejas y, como
resultado de ello, los manipuladores son capaces de realizar tareas que requieren
tipos más generales de movimiento.
12.7 CINEMÁTICA DE LOS MANIPULADORES

ROBÓTICOS
Aunque el amplio campo de la robótica se sirve de muchas disciplinas, quizás
ninguna tiene una importancia más fundamental que la cinemática. En el diseño

FIGURA 12.15 (Cortesía de Cybotech Corporation.)
FIGURA 12.16 (Cortesía de Cincinnati Milacron.)

CINEMÁTICA DE LOS MANIPULADORES ROBÓTICOS 667
de un manipulador robótico es tarea del experto en cinemática determinar el nú-

mero y tipo de uniones y las dimensiones de los eslabones requeridos para produ-
cir un movimiento dado. El ingeniero implicado en la selección e instalación de
manipuladores robóticos debe tener un conocimiento claro de los movimientos
que un manipulador determinado es capaz de producir. Algunos manipuladores
robóticos están diseñados para realizar solamente tareas planas sencillas, en tanto
que otros pueden realizar tareas espaciales complejas. La primera clave para com-
prender el movimiento que puede producir un manipulador determinado es una
apreciación del concepto de movilidad.
Considere un eslabón sencillo que gira con respecto a un pivote fijo, como
se muestra en la figura 12.17. Unido rígidamente al extremo de este eslabón se
encuentra lo que se denomina mano o efector terminal, que puede ser una herra-
mienta o un dispositivo de agarre. La ubicación del efector terminal está dada por
lascoordenadas x p ,yp de su punto central P. La especificación del ángulo 0, deter-
mina completamente la ubicación de cada punto en este eslabón, incluyendo el
punto P. Este dispositivo sencillo tiene un grado de libertad y puede considerarse
como un manipulador robótico con movilidad igual a Obviamente, los tipos de
1 .
tareas que puede realizar este “robot” son bastante limitados. En el manipulador
plano más general, el operador debe ser capaz de especificar libremente tanto la
posición x p ,yp como la orientación 0, del efector terminal. En el manipulador
plano de un solo eslabón de la figura 12.17, sólo se puede seleccionar indepen-

dientemente uno de estos parámetros.
Considere ahora el manipulador plano de dos eslabones de la figura 12.1 8.
Este dispositivo tiene dos parámetros de entrada independientes, 0, y 0 2 y tiene ,
por lo tanto dos grados de libertad. En este caso, el operador tiene control inde-
pendiente sobre dos de los tres parámetros x p ,
p ,0 :
del factor terminal.
FIGURA 12.17
y
El manipulador plano de tres eslabones de la figura 1 2. 1 9 es evidentemente
el dispositivo más sencillo capaz de producirun movimiento plano general. Me-

diante la selección apropiada de los tres parámetros 0 ,, 0 2 y 0 3 se puede hacer
,
que el asuma teóricamente cualquier posición y orientación pla-

efecto terminal
nas. Sin embargo, existen varias consideraciones cinemáticas prácticas que com-
plican grandemente esta tarea.
FIGURA 12.19
CINEMATICA DE LOS MANIPULADORES ROBÓTICOS 669
El área de trabajo real de un manipulador plano está limitada por la longitud

de sus eslabones y el rango del movimiento de sus uniones. Por ejemplo, en el
manipulador mostrado en la figura 12.19 no se pueden alcanzar puntos que se
encuentren a una distancia mayor que la suma de las longitudes de los eslabones
desde el pivote También se debe reconocer que los ángulos relativos 0,, 0 2 y
fijo.
0 3 de las uniones normalmente están controlados por actuadores eléctricos, hi-

dráulicos o neumáticos que actúan entre eslabones sucesivos. Estos dispositivos
frecuentemente no pueden producir una rotación completa de 360°. Esto limita
aún más el área real de trabajo del manipulador. Esto sugiere que en algunos
casos puede ser deseable tener más de tres uniones (es decir, más de tres grados
de libertad) en un manipulador plano. Estos grados de libertad adicionales en
ocasiones se conocen como la destreza del manipulador. La destreza también le
puede permitir al manipulador maniobrar alrededor de obstáculos dentro del área

de trabajo.
que contienen
El estudio anterior se enfocó en los manipuladores planos
solamente uniones de revoluta. Muchos de estos mismos conceptos también se
aplican a manipuladores espaciales y a manipuladores que contienen otros tipos
de uniones. Para moverse con un movimiento espacial general, un manipulador
debe poseer un mínimo de seis grados de libertad. Mediante la ecuación de movi-
lidad de Kutzbach (ecuación 12.1) con M = 6 se pueden determinar diversas con-
figuraciones posibles del robot:
M = 6 = 6(n - 1) - 5/, - 4 f2 - 3/, - 2/4 - /, (12.28)
En mayoría de los casos en los robots sólo se utilizan uniones de un solo grado
la
de libertad (/¡). Es posible utilizar uniones con un mayor número de grados de

libertad, pero éstas son difícilesde accionar. Por lo tanto, si se consideran sólo
uniones de un grado de libertad, la ecuación de movilidad resulta
M = 6 = 6 (n - 1) - 5/, (12.29)
Existen varias soluciones interesantes de la ecuación 12.29. La primera de éstas

es el caso en que n = 2 (dos eslabones) y /, = 0 (cero uniones). Un eslabón será
el
piso o base, y el otro eslabón flotará libremente sin estar fijo al piso. Esto puede
parecer absurdo a primera vista, aunque de hecho un vehículo espacial o un heli-
cóptero corresponden exactamente a este tipo de robot. No es posible construir
un robot con M
- 6 y n = 3, 4, 5 ó 6 debido a que el número resultante de uniones
no será un entero. El robot más sencillo con m = 6 y todos los eslabones conecta-
uniones
dos físicamente contendrá siete eslabones (uno fijo y seis móviles) y seis
de un grado de libertad.
Al construir un robot plano general o espacial no es posible utilizar sola-

mente uniones prismáticas. Observe en el robot plano mostrado en la figura 2.20 1
que es necesaria por lo menos una unión de revoluta para proporcionar el grado
rotacional de libertad. En el robot espacial general se requiere un mínimo de tres
uniones de revoluta. Observe también en la figura 12.20 que si se hicieran parale-
los los ejes de las dos uniones de deslizamiento, el manipulador sólo tendría
dos
grados de libertad. Esto se puede ver observando que en dicho caso el punto O se
movería a lo largo de una línea recta en vez de un espacio bidimensional. En el
manipulador de la figura 12.20 los ejes de las dos uniones prismáticas sólo pue-
den estar paralelos si se ensamblan así. Sin embargo, la figura 12.21 muestra un
= 0° ó
manipulador que opera con tres grados de libertad, excepto cuando 0 2
180°. En estos ángulos se pierde un grado de libertad debido a la geometría ins-
tantánea y se dice que el manipulador está en una posición angular. Sería imposi-
ble especificar en forma independiente tanto la velocidad angular del elector ter-
minal como la velocidad en la dirección y problema se evita

del punto P. Este
fácilmente cuando se trabaja con manipuladores planos sencillos. Sin embargo,

los manipuladores capaces de un movimiento espacial general deben poseer un
mínimo de seis grados de libertad, y el control de las pérdidas instantáneas de
movilidad se vuelve mucho más complejo.
Para controlar el movimiento de un manipulador robótico, el diseñador debe
ser capaz de determinar la posición, velocidad y aceleración del elector terminal
dadas la posición, velocidad y aceleración de cada actuador de unión. Esto se
conoce en ocasiones como el problema cinemático hacia adelante. Muchos ma-
nipuladores robóticos industriales están configurados en una sola cadena de ciclo
FIGURA 12.20
CINEMATICA DE LOS MANIPULADORES ROBOTICOS 67]
y
abierto. En este caso, la posición del efector terminal se encuentra sumando los
vectores de los eslabones desde el piso o base hasta el efector terminal. Por ejem-
plo, la ubicación del punto P en el manipulador plano de la figura 12.22 está da-
da por
S = / |é
, ' tí
'
+ l
:
e
,ú '
:
+ l} e
lú "'
(12.30)
en donde
^2 = 02 - (tt - 0i)
4*3
= 03 - (TT - v|/
2)
y en donde A¡, l
y / son las longitudes de los eslabones. La orientación del efector
2 3
terminal es simplemente eslabón 3 forma con el hori-

v|/ que es el ángulo que el
3,
zontal. Las ecuaciones de velocidad y aceleración se encuentran diferenciando

la
ecuación 12.30 con respecto al tiempo, 3 en la siguiente forma:
V = — = í(/ 1
B e
1
íe
* 4-
dt
A - /,(/(),
- 0?)e'
e
>
+ / 2 («¡f 2 - fáW* + 2
+ té)**
5
(12.31)
Obviamente, cuando se tienen uniones de deslizamiento, las longitudes variables

de los eslabones también serán funciones del tiempo. El problema cinemático
hacia adelante para los manipuladores espaciales también se resuelve
mediante la
terminal. De
adición en serie de los vectores desde el piso o base hasta el efector
hecho, este procedimiento ya se demostró en el ejemplo 12.2 utilizando una
ca-
dena espacial de tres eslabones.

En el problema cinemático hacia adelante que se acaba de estudiar, las va-
riables de unión son conocidas y se requiere determinar el movimiento
del efector
encontrar
terminal. Un segundo problema que es mucho más difícil consiste en
se da el movi-
los valores de las variables de las uniones y sus derivadas cuando
miento requerido (posición, velocidad, aceleración) del efector terminal. Esto se
conoce con frecuencia como el problema cinemático inverso o hacia atrás. Con-
sidere, por ejemplo, el manipulador plano de tres eslabones de la
figura 2.22. La 1
/H
respecti-
posición y la orientación del efector terminal están dadas por /e y ili 3 ,
vamente. Con estos valores especificados, el problema cinemático inverso con-

siste en encontrar las variables desconocidas 0, y i|/ 2 de las uniones
que produci-
rán esta posición. Este no es un problema sencillo, incluso para el caso
simple
que se presenta aquí. De hecho, un estudio cuidadoso muestra que éste es exacta-
mente el mismo problema que el análisis cinemático de un mecanismo plano de
cuatro barras articuladas. Debido a que se conoce la posición del punto P para
el ,
propósito del análisis éste se puede considerar como un segundo pivote de base.
La especificación del ángulo i|/ 3 es equivalente a especificar el ángulo de entrada
del mecanismo de cuatro barras articuladas. En la sección 2.1 del capítulo 2 se
presenta el procedimiento de solución para el mecanismo de cuatro barras articu-
ladas utilizando la ley de los cosenos. En el apéndice 1 se presenta una solución
alterna basada en métodos de números complejos.
Problemas
12 . 1 . Calcule la movilidad de los dispositivos mostrados en la figura 12.5 empleando la
ecuación de movilidad de Kutzbach.

PROBLEMAS 673
12.2. Calcule la movilidad del dispositivo mostrado en la figura 12.23. ¿Cuál sería la
movilidad si el eslabón 4 estuviera fijo al piso o base?
12.3. Calcule la movilidad del dispositivo mostrado en la figura 12.24.
12.4. Calcule la movilidad del dispositivo mostrado en la figura 12.25 en el que el
subdispositivo ABCD es un mecanismo plano de cuatro barras articuladas.
1 En la práctica es imposible asegurar que todos los ejes de las uniones de revoluta de
2.5.
un mecanismo plano de cuatro barras articuladas sean perfectamente paralelos. Como

resultado de esto, las cuatro barras “planas” son el realidad dispositivos espaciales, y la
ecuación de movilidad de Kutzbach predecirá que son estructuras. ¿Es incorrecta la ecua-
ción de movilidad en este caso, o existen otros factores que deban considerarse al tratar
con dispositivos “planos”?

12.6. Explique lo que le sucederá al mecanismo RCCC mostrado en la figura 12.5 si
todos los ejes de la unión se hacen paralelos.

12.7. Una propiedad muy útil de las matrices de rotación (tanto planas como espacia-
les) es que son ortogonales ,

lo cual significa que la matriz inversa es igual a la matriz
transpuesta. Para la matriz de rotación plana definida en la ecuación 12.7, demuestre que
t
[/?]-' = [R] .
12 8
. figura 12.26 muestra la posición inicial (con líneas llenas) y la posición final
. La
(con líneas punteadas) de una cadena espacial de tres eslabones. Se dan los siguientes
datos para la posición inicial:
i
J k
u, = 1 0 0
u2 = 0 0 1
p = 0 5 5
q = 0 7 5
La unión prismática sufre un desplazamiento d- 5 unidades, y la unión de revoluta sufre

un desplazamiento a =-90°. Usando las relaciones
p' = P + {d) u,
q' = - p) + p
encuentre q', que es la posición desplazada del punto q.
12 9 . . Para la cadena de tres eslabones analizada en el ejemplo 12.2, demuestre que los
eslabones regresan a su posición original cuando a = 360° y (3 = 360°.
PROBLEMAS 675
y
FIGURA 12.28
0
12 10
. . Paracadena espacial de cuatro eslabones mostrada en la figura 12.27, encuen-
la
tre la posición desplazada del punto q cuando se dan los desplazamientos de unión a
= 90°,
p = 45° y 7 = 180°. Se dan las siguientes cantidades vectoriales en la posición inicial:
¡ J k
u, = 0 1 0
= 0* 0
u: 1
u, = 1 0 0
n = 3 0 3
p = 8 5 3
q = 8 7 3
12 11 .
. Para el mecanismo RSSR mostrado en la figura 12.28, calcule el desplazamiento
o
de salida 0 4 para un desplazamiento de entrada 0-, = 1 . Los siguientes valores definen al
mecanismo en su posición inicial:
« j
k
r, = 10 0 0
r: = 0 2 0
r, = 10 10 0
r4 = 0 12 0
u2 = 0 0 1
u4 = 0.707 0 0.707
Apéndice Uno
Análisis de posición del

mecanismo de cuatro barras
articuladas empleando
vectores en forma polar
compleja
En la figura A 1 . 1 se muestra un mecanismo plano de cuatro barras articuladas. El reque-

rimiento de que los eslabones del mecanismo deben formar un circuito cerrado se expresa
por medio de la siguiente ecuación vectorial:
r2e'° 2 + r3 c' 03 = r, + r4 e'

e*
(A 1.1)
Resolviendo para r 3e ‘d se obtiene
r3 e
,e
3 = r, + r4 e
,e <
- r2 e
,e
(Al. 2)
Tomando la conjugada compleja de cada término de la ecuación A 1.2 se obtiene la si-
guiente ecuación válida de cierre del circuito:
r3 e~ ,6i = r, + r4 e
104 - r2 e
1 *2
(A1.3)
£ */ ’-/r
r ~
578 APÉNDICE UNO
Multiplicando la ecuación Al .2 y la ecuación Al .3 se obtiene
m *)
rj = r] + ti + r\ + r,r4 (e^ + e
- e '**
+ (A1.4)
- r r z (é**
x
+ e-
10
:) r 2 r 4 (e' - e e C**)
O bien, con el desarrollo mediante e'

e = eos 0 + i sen 0
= r] + r¡ + r¡ + 2 r,r 4 eos 0 4
- - 2r 2 r4 sen 0 4 sen0 2 (Al. 5)

- 2r,r : eos 0 : 2 : r4 eos 0 4 eos 0 2
cuatro eslabones es posible

Dado un valor de 0 2 y las longitudes r p r2 , r3 y r4 de los
Sin embargo, la solución no es
resolver esta ecuación para el valor desconocido de 0 4
.
directa debido a que ésta es una ecuación trascendental

que contiene a sen 0 4 y eos 0 4 L n .
Sin embargo, un
método posible de solución consiste en sustituir sen 0 4 = (1 -cos~ 4 V
0
siguientes identidades
método más sencillo para la solución implica el uso de las
trigonométricas:
eos 0 4
(1 - ñ
(1 + í
: (Al. 6)
)
21
sen 0 4
(1 + ^
2
)
en donde
t = tan
1 Una expresión es no puede representarse mediante una expresión equivalente que

trascendental si
operaciones básicas de suma, resta,

contenga un número finito de términos que sólo comprendan las
división. Por ejemplo, eos 0 no se puede representar exactamente
como una sene
multiplicación y
finita que sólo contenga estas cuatro operaciones
básicas.
APENDICE UNO 679
Sustituyendo estas identidades en la ecuación A 1 .5, multiplicando por (1 + t

2
) y agrupan-
do términos se obtiene
At2 + Bt + C=0 (Al. 7)
en donde
A = r] — r] - r\ — r] + 2 r,r2 eos 0 2
+ 2r,r4 — 2 r 2 r 4 eos 0 2
B = 4 r 2 r4 sen 0 2
C = - r] - r\ - r] + 2 r,r 2 eos 0 2
- 2r,r, + 2r 2 r4 eos 0 2
Esta ecuación cuadrática se resuelve fácilmente para t como sigue:
~ B ± (B ~ 4AC)2 I/2
_
~
1 (A1.8)
2A
Los dos valores de t determinados de esta ecuación producirán dos valores distintos de 0 ,
4
uno para cada rama del mecanismo.
—
Apéndice Dos
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FUNCIONES
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1
— G rr © G OI © — O ^. © o- G © rr, rr,
G OC © OO
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04 rr-,
0 © © Qv — — oc © 04 O- OC lo, o-,
rr, LO.
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TABLA
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rr,
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rr, rr, rr,
LO,
rr, ró
I
rr,
OO
ro rr,
4 l/“, 1/“, l/~ ) 4 J ,
u.
o
Apéndice Tres
Este apéndice contiene cuatro programas de computadora escritos directamente de mate-

rial en Los primeros tres programas están escritos en FORTRAN y funcionalmente
el texto.
son equivalentes a los programas en BASIC que aparecen en el texto. El cuarto programa,
escrito en BASIC, se obtuvo del material sobre análisis de fuerzas mediante el método
matricial. Contiene subrutinas para la inversión de matrices y la multiplicación de matri-
ces. Con programa permitirá manejar los problemas de análi-
ligeras modificaciones, este
sis de fuerzas de cualquier mecanismo plano de cuatro barras articuladas. A continuación
se presenta una descripción breve y el listado de cada programa.

) )
584 APENDICE TRES
* Mechanism Design - Displacement Analysis (Fortran 77

versión)
unknown
* - Uses Newton-Raphson root finding method to determine
* angles of links 3 & 4 of a four bar linkage.
« - Mabie and Reinholtz, 4th Ed.
* - Written by: Steve Wampler (11/25/85)
C Dealare all variable types

REAL DG2RD, TH ETA2 TH ETA3 THETA4, FUNC1 FUNC2 R1 R2 R3 R4
, , , , , , ,
REAL DF1 DT3, DF1 DT4, DF2DT3 DF2DT4, DEL DELT3 DELT4
, , ,
C Set up deg. to rad. conversión factor

DG2RD = 3.1 4159/1 80.0
C Get mechanism Information from the user
WRITE( *, *) ENTER ANGULAR DISPLACEMENT OF LINK 2 (DEGREES).’
’
READ( *, *, ERR=400, END=400) THETA2

THETA2 = THETA2 » DG2RD
WRITE(*,«) ’GUESS ANGULAR DISPLACEMENT OF LINK 3 (DEGREES).’
READ( *, *, ERR=400, END=400) THETA3
THETA3 = THETA3 * DG2RD
WRITE( *, *) ’GUESS ANGULAR DISPLACEMENT OF LINK 4 (DEGREES).’
READ( *, «, ERR=400, END=400) THETA4
THETA4 = THETA4 « DG2RD
WRITE(«,«) ENTER LENGTH OF LINKS 1,2,3 AND 4 SEPARATED BY
’
READ( *, *, ERR=400, END=400) R1 R2, R3, R4

,
C Print Headings
WRITE(* *)
THETA3 THETA4 FUNC1 FUNC2 DELTA3 DELTA4 ’
WRITE(«’,«) ’
Loop until both equations (FUNC1 &'FUNC2) are approx.

= 0
C
FUNC1 =1.0 , _
THEN
100 IF (ABS(FUNCI) .LT. 0.001 .AND. ABS(FUNC2) .LT. 0.001)
GO TO 500
END IF
C Evalúate loop closure equations
FUNC1 = R1 +( R4«C0S( THETA4) )-( R2*C0S( THETA2) )-( R3*C0S(
THETA3)
FUNC2 = ( R4*SIN( THETA4) )-( R2*SIN( THETA2) )-( R3*SIN( THETA3)
C Evalúate partial derivatives
DF1DT3 = R3*SIN( THETA3)
DF1DT4 = -R4*SIN( THETA4)
DF2DT3 = -R3*C0S( THETA3)
DF2DT4 = R4*C0S( THETA4)
C Now solve 2 equations and 2 unknowns with cramer’s rule
DEL = DF1DT3«DF2DT4-DF1DT4*DF2DT3
DELT4 = (DF2DT3»FUNC1-DF1DT3»FUNC2)/DEL
DELT3 = -(DF2DT4«FUNC1-DF1DT4«FUNC2)/DEL
C Output the results
WRITE( *, 1 000) THETA3/DG2RD, THETA4/DG2RD, FUNC1 FUNC2, ,
> DELT3/DG2RD, DELT4/DG2RD

C Make new guesses for both THETTA3 and THETA4
THETA3 = THETA3 + DELT3
THETA4 = THETA4 + DELT4
C Loop back for another try
GO TO 100
400 WRITE( *, •) ’INPUT ERROR ...’
1 000 F0RMAT( (
’
6( F8.3,
*
,
’)))
’
500 STOP
END
FIGURA A3.1 Programa en FORTRAN para el análisis de desplazamiento de un mecanismo de

funcionalmente equi\a-
cuatro barras articuladas empleando métodos iterativos. Este programa es
2.3 del texto.
lente al programa en BASIC que aparece en la figura 2.8 en la sección
Cam Design Program (Fortran 77 versión)
- Disk cam with radial roller follower.
Cycloidal rise - Dwell - Cycloidal retum.
- Mabie and Reinholtz, 4th Ed.
Program revised by: Steve Wampler (11/25/85)
C Declare all variable types

REAL BASE,L,S,V,A,T
REAL PI , TWOPI
INTEGER THETA, DGRISE, DGDWEL, DGINC
C Set up deg. to rad. conversión factor
TWOPI = 2.0*3.14159
C Get cam Information from the user
WRITE( *, *) ENTER BASE CIRCLE RADIOS'
’
READ( *, •, ERR=400, END=400)BASE

WRITE(*,«) 'ENTER TOTAL FOLLOWER DISPLACEMENT’
READ( *, •, ERR=400, END=400)L
WRITE( *, •) ENTER RISE ANGLE (IN DEG REES)
’ ’
READ( •, *, ERR=400, END=400) DGRISE

WRITE( *, *) ENTER CAM ANGLE AT END 0F DWELL (IN DEGREES)'
'
READ( *, •, ERR=400, END=400) DGDWEL

WRITE(*,*) 'ENTER PRINTOUT ANGLE INC. (IN DEGREES)'
READ( », *, ERR=400, END=400) DGINC
c Print Headings
WRITE( *, *)
WRITE( *, *) INPOT ANG
'
DISPL VELOCITY ACCEL',
> RADIOS
»
CORVATO RE PRESS ANG'
WRITE( *, *) '
(THETA) (S) (V) (A) ',
> '
(R) ( RHO) (ALPHA) '
c *«»» C-5 rise ***•

DO 50 THETA = 0, DGRISE, DGINC
T = (TWOPI • FL0AT( THETA) / 180.0)
S = L*( ( THETA/1 80 . 0) — ( 1 .0/ TWOPI ) *SIN( T)
V = (L/1 80.0) *( 1 .0-C0S(T))
A = ( ( TWOPI*L)/( 1 80.0**2) ) *SIN( T)
c Calcúlate radius ( R) A curvature (RHO) A print everything
CALL FINISH (BASE, S,V, A, THETA)
50 CONTINUE
C ••*« Dwell
DO 60 THETA = DGRISE, DGDWEL, DGINC
S = L
V = 0.0
A = 0.0
C Calcúlate radius ( R) A curvature (RHO) A print everything
CALL FINISH (BASE, S,V, A, THETA)
60 CONTINUE
C c-6 retum *•••
DO 70 THETA = DGDWEL, 360, DGINC
T = FL0AT( THETA) - 270.0
S = L*((1 0-( T/ 90 . 0) ) +( 1 . 0/ TWOPI ) *SIN( TWOPI *T/ 90.0)
.
V = -(L/90.0)*(1 . 0- COS ( TWOPI «T/ 90.0))

A = -( TWOPI *L/( 90.0**2) )*(SIN( TWOPI *T/ 90.0)
C Calcúlate radius ( R) A curvature (RHO) A print everything
CALL FINISH (BASE, S, V, A, THETA)
70 CONTINUE
(a)
FIGURA A3.2(a) y A3.2(b) Programa en FORTRAN para el diseño de una leva de disco con un
seguidor radial de carretilla. Este programa es funcionalmente equivalente al programa en BASIC
que aparece en la figura 3.32 en la sección 3.10 del texto ( continúa en la siguiente página).
686 APENDICE TRES
STOP
H00 WRITE(*,*) 'INPUT ERROR ...»
STOP
END
• Routine to Calcúlate radius ( R) 4 Curvature ( RHO) 4 print everything

• «tlHHIHfHHIIHHHfHHHHHmHVHHHHHHHHHHIIIHIHI
SUB ROOTTNE FINISH (BASE, S, V, A, THETA)
REAL BASE,S,V,A,R,VR,AR, RHO, ALPHA, PI
INTEGER THETA
PI = 3.1 4159
R = BASE+S
VR V*1 80.0/PI
=
AR = A*( 1 80 .0/PI ) **2
RHO = ( ( ( R**2) +( VR**2) ) **( 3 . 0/2 0) ) /( ( R**2) +(2 .0
.
> *( VR**2) )-R*AR)

ALPHA = (1 80.0/Pl)*ATAN(VR/R)
WRITE( *,1000) THETA, S,V, A, R, RHO, ALPHA
1 000 FORMATC ( * \I9,6(* »,E9.3)))
RETORN
END
(b)
FIGURA A3.2 b
Mechanism Design - Dis. Vel. 4 Acc. Analysis (Fortran 77 versión)
Uses Newton-Raphson root finding method to determine unknown
angles of links 3 4 of a four bar linkage.
Mabie and Reinholtz, th Ed.
- Written by: Steve Wampler (11/25/85)
C Declare all variable types

REAL DG2RD,THETA2,THETA3,THETA4,FUNC1,FUNC2,R1,R2,R3,R4
REAL DF1DT3,DF1DT4,DF2DT3,DF2DT4,DEL, DELT3,DELT4
REAL TWOPI 0MEEA2 ALPHA2
, ,
INTEEER PASS MAXPAS ,11, ANGI NC

,
C Deg. to rad. conversión factor 4 max. no. of iteration passes

DG2RD = 3.14159/1 80.0
MAXPAS = 10
TWOPI = 2.0 * 3.14159
C Get mechanism Information from the user
WR1TE( *, *) ENTER ANGULAR DISPLACEMENT OF LINKS 2,3,4 (DEEREES).’
’
READ( *, •, ERR=400, END=400) THETA2, THETA3, THETA4

THETA2 = THETA2 • DG2RD
TRETA 3 = TRETA 3 • DG2RD
THETA4 = THETA4 * DG2RD
WRITE(*,«) ENTER ANGULAR VELOCITY OF LINK 2 ( RAD/SEC)
’ ’
READ( *, END= 400) OMEE A2

*, ERRríJOO,
WRITE(»,»)
ENTER ANGULAR ACCELERATION OF LINK 2 (RAD~2/SEC)’
’
READ( », •, ERR=400, END=400) ALPHA2

WRITE(», •)’ ENTER LENGTH OF LINKS 1,2,3 AND 4 SEPARATED BY
READ( », », ERR=400, END=400) R1 R2, R3, R4 ,
WRITE(»,*) ENTER ANGULAR STEP SIZ E FOR INPUT LINK’,

’
> ROTATION (DEEREES)’

’
READ( •, *, ERR=400, END=400) ANGINC

C Print Headings
WRI TE( * *) ,
WRITE( *, *) THETA2 ’ THETA3 THETA4 OMEEA3 OMEE A 4 ALPHA3 ',

> ALPHA4’ ’
WRITE( *, *) (DEE.) ’ (DEE.) (DBG.) ( RAD/S) (RAD/S) (RAD/S~2)’,

A
> (RAD/S 2)’
'
C Let THETA2 loop through 360 degrees

DO 350 II = 0,360+ANGINC, ANGINC
C Loop until both equations (FUNCI 4 FUNC2) are approx. = 0
FUNC1 = 1 .0
100 IF ((ABS(FUNCI) .LT. 0.001 .AND. ABS(FUNC2) .LT. 0.001)
> .OR. PASS .GE. MAXPAS) TREN
GO T0 300
END IF
C Evalúate loop closure equations
FUNC1 = R1+(R4*COS(THETA4))-(R2»COS(THETA2))-(R3*COS(THETA3))
FUNC2 = ( R4*SIN( THETA4) )-( R2*SIN( 1RETA2) )-( R3*SIN( THETA3)
C Evalúate partial derivatives
DF1DT3 = R3*SIN(THETA3)
DF1DT4 = -R4*SIN( THETA4)
DF^DT3 = -R3*C0S( THETA3)
DF2DT4 = R4*C0S( THETA4)
C Now solve 2 equations and 2 unknowns with cramer’s rule
DEL = DF1DT3*DF2DT4-DF1DT4«DF2DT3
DELT4 = (DF2DT3*FUNC1-DF1DT3*FUNC2)/DEL
(a)
FIGL RA A3.3(a), A3.3(b) y A3.3(c) Programa en FORTRAN para el análisis de desplazamiento,
velocidad y aceleración de un mecanismo de cuatro barras articuladas. Este programa es
funcionalmente equivalente al programa en BASIC que aparece en la figura 8.48 en la sección 8.28
del texto ( continúa en la siguiente página).
D )
688 APÉNDICE TRES
DELT3 -(DF2DT4«FUNC1-DF1DT4«FUNC2)/DEL
=
C Make new guesses for both THETA3 and THETA4
TRETA 3 = THETA3+DELT3
TRETAS = THETA4+DELT4
C Count the number of iteration attempts
PASS = PASS + 1
C Loop back for another try
GO TO 100
300 IF (PASS .LT. MAXPAS) THEN
and print ansvers
C Go calcúlate the velocities and accelerations
0MEGA2 ALPHA2)
CALL VELACC ( R2, R3, R4, THETA2 THETA3, THETA4,
,
,
ELSE ,
.
error
C Othervise the mechanism must not assemble so print
CALL MECERR ( THETA2)
END IF
PASS = 0
1 DG2RD
THETA2 = THETA2 + ANGINC
350 CONTINUE
STOP
400 WRITE( *, *) ’INPUT ERROR
STOP
END
• Subroutine to calcúlate velocity A acceleration and print answers
0MEGA2, ALPHA2)
SUB ROUTINE VELACC( R2, R3, M, TOETA2, THETA3, THETA4,
THETA4
REAL DG2RD, A,B, C,D, E,F, R2, R3, R 1», THETA2, THETA3,
CPRIME, FPRIME
REAL 0MBGA2, 0MEGA3, 0MEGA4, ALPHA2 h ALPHA3 AL PHA4,
l
DG2RD = 3. 1 4159/1 80.0

A = -R3*SIN( THETA3)
B = R4*SIN( THETA4)
C = R2*SIN( THETA2) *0MEGA2
D = R3*C0S( THETA3)
E = -R4*( C0S( THETA4)
F = -R2*C0S( THETA2) *0MEGA2
C Calcúlate angular velocities
0MEGA3 = (F*B-E*C) /( D*B-E*A)
OMEGA4 = ( D*C-F*A) / ( D*B-E*A)
C Calcúlate singular accelerations
CPRIME = R2*C0S( THETA2) *0MBGA2**2+R2*SIN( THETA2) *ALPHA2
> +R3»C0S( THETA3) •OMEEA3**2-R4»COS( THETA4) »0MEGA4**2
FPRIME = R2*SIN( THETA2) *0MEGA2**2-R2*C0S( THETA2) *ALPHA2
> +R 3 *SIN( THETA3) *0MEGA3**2-R4*SIN( THETA4) *OMB3A4**2
ALPHA3 = (FPRIME*B- E*CPRIME) / ( D*B-E*A)
ALPHA4 = ( # CPRIME-FPRIME*A) / ( D*B-E*A)
C Print the resulta
WRITE( *, 1 000) TOETA2/DG2RD, THETA3/DG2RD, TBETA4/DG2RD,OMBGA3,
> 0MEGA4, ALPHA3» ALPHA4
1 000 FORMATC ( »,7(F7.2,’
' ')))
RETURN
END
• Subroutine to print "Mechanism does not assemble
SUBROUTINE MECERR (THETA2)

REAL TH ETA2 DG2 RD
,
(b)
FIGURA A 3.3b
APÉNDICE TRES 689
DG2RD = 3. 1 4159/1 80.0

W RI T E( * 1 0 0 0 ) TH ET A2 / DG2 RD
,
1000 FORMAT( ’
»,’MECHANISM DOES NOT ASSEMBLE AT THETA2 =»,F6.1,’ DBG.’)
RETÜRN
END
(c)
FIGURA A3.3c
10
20 Basic program for FORCE ANALYSIS
30 - Uses the matrix method to determine the forcea on
40 each link of a 4-bar linkage in addition to the driving
50 torque applied to link 2. The mass center, mass center
60 acceleration mass, and mass moment of inertia must be
,
70 - given for each link. Mabie and Reinholtz, 4th Ed.

80 - Program written by — Steve Wampler (6/20/85)
90
100 •
110 ’ Forcé calculation main program,

120
130 CLS: PRINT TAB(17)"4 Bar Linkage Forcé Analysis - Matrix Method"
140 SIZE=9:DIM MATRIX( 9, 9) ,INV.MATRIX( 9, 1 8) save some memory ’
150 G0SUB 220 set up CG position matrix

’
160 GOSUB 400 define mechanism

*
170 G0SDB 1000 invert CG position matrix

»
180 IF DET.FLAG=0 THEN GOTO 210

1
error in matrix inversión
1 90 GOSUB 1 900 » multiply column matrix by inverted matrix
200 GOSUB 710 print resulta
’
210 PRINT: END

220 ’
230 Set up CG position matrix.

’
240
250 FOR R0W=1 TO 9 * rovr counter
260 FOR C0LUMN=1 TO 9 column counter *
270 READ MATRIX(R0W, COLUMN) * get an element from DATA below

280 NEXT COLUMN
2 90 NEXT R0W
300 RETURN
310 DATA -1, 0 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0
,
<==r This is the matrix without
»
320 DATA 0 ,- 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0 the CG position.

» This
330 DATA 0 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1 matrix is transformed
• to the
,
340 DATA 0 0, -1, 0, 1, 0, 0, 0, 0

,
array named MATRIX using the
’
350 DATA 0 0, 0, -1, 0, 1, 0, 0, 0

,
FOR/ NEXT loops above. The CG
'
360 DATA 0 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
,
positions are inserted
’
370 DATA 0 , 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0, 0 into the matrix later in the

»
380 DATA 0 0, 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0

,
program. *
390 DATA 0 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
,
0
410 ’ Define mechanism - Edit this section to change mechanism.

420
430 R21 X=0 :MATRIX( 3,2) =-R21 X’ pos . of link 2 CG to joint 1 in x-dir
440 R21 YrO :MATRIX( 3, 1 ) = R21 Y '
pos . of link 2 CG to joint 1 in y-dir
450 R22X=2 .4 :MATRIX( 3, 4) =R22X »
pos . of link 2 CG to joint 2 in x-dir
460 R22Y=1 .81 :MATRIX(3,3)=-K22Y» pos . of link 2 CG to joint 2 in y-dir
470 R32X=-3.68 :MATRIX(6,4)=-R32X’ pos . of link 3 CG to joint 2 in x-dir
480 R32Y=1 .56 :MATRIX(6,3)=R32Y '
pos. of link 3 CG to joint 2 in y-dir
490 R33X=3.68 :MATRIX(6,6)=R33X »
pos . of link 3 CG to joint 3 in x-dir
500 R33Y=-1 .56 :MATRIX(6,5)=-R33Y' pos . of link 3 CG to joint 3 in y-dir
510 R43X=-2.2 8 :MATRIX( 9,6)=-R43X» pos . of link 4 CG to joint 3 in x-dir
520 R43Y=-2.27 :MATRIX( 9,5)=R43Y »
pos . of link 4 CG to joint 3 in y-dir
530 R44X= .46 :MATRIX( 9, 8)=R44X ’
pos. of link 4 CG to joint 4 in x-dir
540 R44Y=5.25 :MATRIX( 9,7)=-R44Y» pos . of link 4 CG to joint 4 in y-dir
550 M2=1 0/32.2 * mass of link 2
560 M3=4/32.2 • mass of link 3
(a)
FIGURA A3.4(a), A3.4(b), A3.4(c) y A3.4(d) Programa en BASIC para el análisis de fuerzas de un
mecanismo de cuatro barras articuladas empleando el método matricial según se describe en la
del problema del ejemplo
sección 9.7. Los valores numéricos que aparecen en el programa provienen
programa contiene subrutinas de propósito general para la inversión de matrices y la mul-
9.3. Este
tiplicación de matrices ( continúa en la siguiente página).

APENDICE: TRES 691
570 M4= 8/32 .2 »

mass of link 4
580 I2=. 017*12 masa moment of inertia of línk 2
590 13= .006*12 »
mass moment of inertia of link 3
600 I4=. 026*12 *
mass moment of inertia of link 4
610 AG2X=0 INERTIA. MATRIX( 1 ) =M2*AG2X » acc. of link 2 in x-dir.
:
620 AG2Y=0 INERTIA.MATRIX(2)=M2*AG2Y » acc. of link 2 in y-dir.

:
630 AG3X=-91.08: INERTIA.MATRIX(4)=M3*AG3X * acc. of link 3 in x-dir.

640 AG3Y=-9.72 INERTIA.MATRIX(5)=M3*AG3Y * acc. of link 3 in y-dir.
:
650 AG4X=-54.08: INERTE A. MATRIX( 7 ) =M4*AG4X » acc. of link 4 in x-dir.

660 AG4Y=31 .73 : INERTIA .MATRIX( 8 ) =M4*AG4Y » acc. of link 4 in y-dir.
670 ALPHA2 = 0 INERTE A. MATRIX( 3) =I2*ALPHA2 ' ang, acc. of link 2
680 ALPHA3=241 INERTIA.MATRIX(6)=I3*ALPHA3 • ang, acc. of link 3 ,
690 ALPHA4=-1 2 INERTIA. MATRIXÍ 9)=I4*ALPHA4 * ang acc. of link 4 ,
700 RETüRN
710 »
720 *Print resulta.

73 O •
740 1 = 0: PRINT: PRINT TAB (22) "Resulta": PRINT

750 FOR LINK.J=1 TO 4 ’ link counter
760 IF LINK J = 4 TU EN LINK. 1=1 ELSE LINK .I=LINK . J+1
.
770 FOR DIRECTI0N=1 T0 2

780 IF DIRECTI0N=1 TREN DIR$="x" ELSE DIR$="y"
790 PRINT "Forcé of link"LINK .I"on link"LINK J" in the "DIR$; .
800 1 = 1+1 matrix counter

'
810 PRINT " direction =";USING " A##.####" REACT.MATRIX(I) ;
82 0 NEXT DIRECTION
830 PRINT " Resultan t forcé of link"LINK .I"on link"LINK.J" =" ;
840 PRINT DSING" ###.####" ;SQR( REACT.MATRIX(I-1 )~2+REACT.MATRIX(l)~2)
850 PRINT
860 NEXT LINK J .
_n
PRINT "The required input torque applied to link 2 =
.
870
880 PRINT USING " ###.####"; REACT.MATRIX(I+1
890 RETÜRN
1000
1010 MATRIX INVERSION AND MATRIX MULTE PLICA TI ON SUB ROD TINES
1 020 - The subroutine will invert the matrix stored in the
1030 array MATRIX and retum the inversión in the array INV .MATRIX.
1040 The variable SIZ E must equal the number of row 3 contained in
1050 the array MATRIX. The following BASIC statement must be
1060 executed within the calling program before this inversión
1070 subroutine is called:
1080 DIM MATRIX (SIZ E, SIZ E) INV .MATRIX( SIZ E, 2*SIZ E)
,
save memory '
I 090 - The multiplication subroutine will multiply the matrices

1100 INV .MATRIX and INERTE A. MATRIX and retum the resulta in
1110 REACT. MATRIX. The variable SIZE must equal the number of rows
1120 contained in the array MATRIX.
1130 Adapted from: P. M. Wolfe and C. P. Koelling, BASIC
1140 Eftgineering and Scientific Programa for the
1150 IBM-PC, Robert J. Brady Company, 1983
1160 Mabie and Reinholtz, 4th Ed.
1170 - Program revised by - Steve Wampler (6/20/85)
II 80
1190
1200 Matrix inversión main program
1210
1220 I COL =2 *SIZ E: I R0W=SIZ E ' set parameter for inverse
(b)
FIGURA A3.4A
1 . )
692 APENDICE TRES
1230 GOSUB 1340 make matrix upper triangular

'
1240 IF DET.FLAG=0 THEN PRINT "Error - MATRIX IS SINGULAR" GOTO 1330:
1250 GOSUB 1710 make matrix lower triangular

'
1260 PRINT: PRINT TAB( 31 ) "Inverted Matrix" PRINT :
1270 FOR 1 = 1 TO IROW

1280 FOR J=IR0W+1 TO ICOL
1290 PPINT USING " ###.###" ;INV.MATRIX(I, J) ;
1300 NEXT J
1310 PRINT
1320 NEXT I
1330 RETO RN
13H0
1350 * Convert INV .MATRIX to upper triangle.
1360
1370 PRINT: PRINT TAB(l8)"Link Center of Gravity Displacement Matrix" PRINT
:
1380 FOR 1 = 1 TO IROW

1390 FOR J = 1 TO IROW
1400 INV .MATRIX( I J) =MATRIX(I J
, ,
1410 IF I=J THEN INV.MATRIXd, J+IROW)=1

1420 PRINT USING " ###.###" ;INV .MATRIX(I,J) ;
1430 NEXT J
1440 PRINT
1450 NEXT I
1460 PRINT: PRINT "Calculating Inverse of Matrix ..."
1470 D ET FL AG =
.
1480 FOR 1 = 1 TO IROW-1

1490 IF INV .MATRIX( I I ) = 0 THEN GOSUB 15 90
, check for 0 det.
*
1500 IF D ET . FL AG = 0 THEN RETURN error so exit

'
1510 FOR J=I+1 TO IROW

1520 xm=inv.matrix(j,i)/inv.matrix(i,i)
1530 FOR K = 1 TO ICOL
1540 INV.MATRIX(J,K)=INV.MATRIX(J,K)-XM»INV.MATRIX(I,K)
1550 NEXT K
1560 NEXT J
1570 NEXT I
1580 RETURN
1590 •
1600 Check for zero determinant

*
1610 '
1620 FOR J=I+1 TO IROW check ith column

*
1630 IF INV.MATRIX( J,I)=0 THEN GOTO 1680

1640 FOR K=1 TO ICOL
1650 INV.MATRIX(I,K)=INV.MATRIX(I,K)+INV.MATRIX(J,K)
1660 NEXT K
1670 RETURN
1680 NEXT J
1690 DET.FLAG=0
1700 RETURN
1710 »
1720 Convert INV. MATRIX to lower triangle.
’
1730 »
1740 FOR IJ=1 TO IROW-1

1750 IK=I ROW-IJ+1
1760 FOR 1=1 TO IK-1
1770 xm=inv.matrix(i,ik)/inv-matrix(ik,ik)
1780 FOR J=I+1 TO ICOL
(c)
FIGURA A3.4c
APENDICE TRES 693
1790 I NV .MATRIXC I , J ) =1 NV .MATRIX( I , J ) -XM*I NV .MATRI X( IK , J

1 800 NEXT J
1 810 NEXT I
1820 NEXT IJ
1 830 FOR 1 = 1 TO IROW
1 840 DIV=INV .MATRI X( I I ,
1850 FOR J=1 TO ICOL

1 860 INV .MATRI X(I ,J) =INV ,MATRIX(I ,J) /DIV
1 870 NEXT J
1 880 NEXT I
1890 RETÜRN
1 900
1 910 ' Matrix multiplication subroutine

1 920
1930 PRINT:PRINT "Calculating forcea and- link 2 input tonque

1 940 I R0W=SIZ E: ICOL=SIZ E set up counters
f
1950 FOR 1 = 1 TO IROW * count rows

1 960 REACT.MATRIX(I)=0 * zero matrix element
1970 FOR K=1 TO ICOL * count col.s
1 980 ADD . TO=I NV .MATRI X( I , I COL+K ) »I N ERTI A .MATRI X( K
1990 REACT.MATRIX(I ) = REACT. MATRI X(l) -fADD.TO
2000 NEXT K
2010 NEXT I
2020 RETORN
(d)
FIGURA A3.4 d
i
-
*
Respuestas a problemas
seleccionados
Capítulo uno
= 2.86 rad/mín; (b) 0 máx = 30°, 0 = 9.6°
1.1 {a) co3 mjn
1.7 cd 4 = 32.5 rad/s
1.11 Fig. 1.25, M = 0; Fig. 1.26, M = 2; Fig. 1.27, M = -2; Fig. 1.28, M
Fig. 1.29, M = 1; Fig. 1.30, M = 3; Fig. 1.31, M = 1; Fig. 1.32, M =
Capítulo dos
2.3 02 04 < 5 1 .2 mm
2.11 F iax = 3 1 .42 m/mín @0 r
= 90°
=
2.23 a = 98.46°, (3=161 .54°, RELACIÓN DE TIEMPOS
1
1 .23
70° a 290°.
2.31 El mecanismo no se ensamblará para valores de 0 2 de
2.33 %(xOa B) = - 150°, 0

2 (*<V)
=-39.39°
2.37 io
4min
= 70.7 rpm 1
@ 6 = 0°, ü,
4máx = 4 1 1 .4 rpm @ 0 = 90°
Capítulo tres
3.23 (3 2 = (3,E 2 /2L„ (3 3 = (3,L 3 /L,
3.25 (a) (3 2 = P,L /2L,; 2 (¿>) (3 3 = E /2L

(3 4 3 4
3.27 (a) (3 2 = tt(3 L /4L 1 2 1 ; (6) (3 4 = 4L (3 /ttL 4 3 3
3.29 (a) (3 2 = 2(3,L 2 /7rL 1 ; (6) (3 } = 2 (3 E /ttL

4 3 4
3.43 P min = 0.431 pulg

3.51 a =-8.29°
2 C
596 RESPUESTAS a problemas seleccionados
Capítulo cuatro
4.3 R B = 3.739 pulg, t B =0.1 53 pulg
4.5 t
b
= 0.240 pulg
4.7 a = 18°, (3= 141/2°
4.11 a = 0.094 pulg
4.13 =* 1.125 pulg, R h] = 1.019 pulg, a = 0.125 pulg, t
= 0.196 pulg, R2 = 2.813 pulg,
/?,
R h = 2.549 pulg, ¿> = 0.1 56 pulg
4.15 14¿°, m = 2.626; 20°, m =

p
1.981 ;
25°, mp = 1.662
p
4.17 Ph = 0.738 pulg
4.19 A, = 20, N2
= 60, P, = 8; ó A, = 25, N = 75, Pd =
2
10; ó A, = 30, A2
= 90, Pd = 12
4.25 k. = 5.728, ¿? = 1.656

4.29 i? = 0.0362 pulg
4.31 (a) R\ = 1.809 pulg, R'2 = 3.016 pulg; ( b ) 4>' = 15.61°; (c) 5= 0.0135 pulg
4.33 <t>'
= 24.02°, C' = 4.1 15 pulg
4.35 14 f, 5 = 0.0028 pulg; 20°, 5 = 0.0038 pulg; 25°, 5 = 0.0048 pulg
Sistema Internacional
4.3m R b = 94.97 mm, t h = 3.885 mm
4.5ni t h = 6.102 mm
4.11m a = 4.445 mm
4.13m m p = 1.63
4.29m B = 0.9244 mm
4.31m (a) R¡ = 45.244 mm, R' = 75.406 mm; (6) = 20.83°; (c) 0.4845
: <J>'
mm
4.33m 4>' = 24.82°, C' = 104.05 mm
4.35m 14|°, B = 0.0705 mm; 20°, B = 0.0963 mm; 25°, B = 0.1225 mm
Capítulo cinco
5.3 R= 1.857 pulg, í
= 0. 1703 pulg
5.5 e = 0.1497 pulg
5.7 t = 0.2645 pulg
5.11 R0 = ¡
1.2107 pulg, RQ2 ~
4 pulg, h = 0.3694 pulg,
1 .43 1
t
mp = 1303
5.13 e, = 0.0500 pulg, £ 2 = -0.0500 pulg, <J>' = 20°

5.15 e, = 0.0396 pulg, e 2 = 0.0923 pulg
5.19 mp = 1.558,
mp = 1.584
5.23 RECESO/APROXIM ACIÓN = 2.328
5.25 m = .546 (SEMI-RECESO), mp = .369 (RECESO TOTAL)
1 1
5.27 e* = 0.0084 pulg, R = .2036 pulg, t = 0. 1 599 pulg

1
g g
5.29 e* = 0.0247 pulg (no hay rebaje), t = 0.4285 pulg, th = 0.4646 pulg
g
5.31 e = -0.0151 pulg
5.33 <|>
r
= 25.42°, C= 1 .6257 pulg, {e ]
-e2 )= 1 .06 A
RESPUESTAS A PROBLEMAS SELECCIONADOS 697
5.35 C = 4.5607 pulg, R n]

= 2.3940 pulg, Rq2 = 2.8340 pulg, h = 0.7506 pulg, t
m = 1 .38
5.37 e t
=e* = 0.0433 t
pulg, e 2 = 0.3020 pulg
5.39 Haga A, = 35, N2 = 44, haga <?, = -0.0100 pulg, e2 =-0.0370 pulg,
Do] = 3,674 pulg, Do2 = 4.520 pulg, h, = 0.2127 pulg, m = 230
p
5.3m R = 45.500 mm, t
- 4.1711 mm
5.5m e = 1.0649 mm
5.7m t = 6.3453 mm
5.11m cj)' = 28.85°, e x
= 3.645 mm, e2 = 1.974 mm, R 0{ = 47.926 mm, R 02 = 79.255
mm, h, mm, m p = 1.22

= 12.781
5.13m e = x
1.547 mm, e = - 1.547 mm, 2 <f>'
= 20°
5.15m e = x
1.0699 mm, e = 2.4911 mm 2
5.19m mp = 1.56, mp = 1.58 ENGRANES ESTÁNDAR)

5.2 lm B = 0.13980 mm
5.23m RECESO/APROXIM ACIÓN = 2.326
5.25m m = 1.55 (SEMI-RECESO), mp = 1.37 (RECESO TOTAL)
p
5.27m = -0.928 mm, t = 3.525 mm, Rg = 29.589 mm
g
5.29m e* =-1.380 mm (no hay rebaje), t = 10.601 mm,
g
t
b
= 12.412 mm
5.3 lm = 0.193
e mm
5.33m 4), = 25.39°, C = 39.006 mm, (e, + e ) = 1.07 AC 2
5.35m C = 55.585 mm, R = 29.129 mm, R U1 = 34.372 mm, h, = 8.916 mm, 0]
m p = 1.31
5.39m Haga N = 35, N2 = 44. haga e =-1.000 mm, e 2 = 1.204 mm;
] x
DO = 90.712 mm, D, = 7.62 mm, h = 5.73 mm, mr = 1.70

,
I
1 1
1
Capitulo 6
6.3 r, =30°,S= 120°
6.5 r, = 37.87°, 52.13°; a = 0.1364 pulg, a p = 0.1969 pulg; b c

r2 = = 0.2303 pulg
G
= 0. 1 697 pulg; (T
7
0.95 pulg) <
haga F = 0.875 pulg
6.7 T, = 17.77°, F : = 27.23°; a G = 0.1 653 pulg, a p= 0.2347 pulg; b G = 0.2743 pulg,
= 0.2049 pulg (F < .74 pulg) haga F = 50 pulg 1 1
6.11 e = 0.02091 pulg
6.13 = 2 .05°; N = 28, N2 = 98; (F > 1.006 pulg) .\ hagaF= 1.125 pulg
vji 1
]
(a) Fresa: AC = 0.340 pulg ( b ) Cortador Fellows: AC

6.1 5
=0
6.17 N, = 1 5, ;V2 = 27, N 3
= 30; = 20.36°; (F > 1.298 pulg) haga F= 1.3125 pulg
D = 2.200 pulg, Z) 0 , = 3.800 pulg, D q2>

= 4.200 pulg; AC 13
= 0.400 pulg
o]
6. 19 n\ = A = 80; = 2 = 27.26°,
32, N = 40, i|/, 4; iJ/
= 62.74°; Z), = 4.000 pulg,
2 3 3
Di = 5.000 pulg, D =19.41 pulg; C23 = 12.200 pulg 3
6.23 Use la fresa B: N = 32, N = 64 = 25.84°; F= 0.414 pulg; D ] 2

i|/
ol
= 1.878 pulg,
DcP = 3.300 pulg

) ) ) ) )
6.25 (a) Fresa: P d= 7.07, .*. se requeriría una fresa especial; (b) Cortador Fellows:
Pd = 5 OK cortador estándar
6.29 D, = 6.928 pulg, D = 10.0722 pulg; AL = 45; = 26.67°; 2
2
i|>
2
= 56.67°
6.37 TV, = 4, TV = 72: D, =2.541 pulg, D = 11.459 pulg 2
2
6.39 TV, = 3, AL = 60; D, =2.45 1

pulg, ¿ 2
= 9.549 pulg
6.41 L =*2.000 pulg; D ,
= 17749 pulg
6.43 D }
= 1 .62 1
pulg, ZX = 3.879 pulg; L = 1 .854 pulg; pc = 0.37 1 pulg
6.3m T, = 30°, X = 120°
6.5m T, = 37.87°, V mm, a P = 4.9987 mm; b G = 5.8439

2
= 52.13°; a G = 3.4613
mm, b P = 4.3065 mm; (F < 21.71 mm) haga F= 21.5 mm
6.7m T, = 17.76°, I\ = 27.24°; a G = 4.1977 mm, a P = 5.9623 mm; b G = 6.9673
mm, b P = 5.2027 mm; (F < 39.969 mm) .\ haga F = 39.5 mm
6.1 lm e = 0.5018 mm
6.13m vi;= 21.04°; TV, = 28, AL = 98; (F > 25.158 mm) .\ haga F = 25.2 mm
6.15m (a) Fresa: AC = 8.01 mm; (A) Cortador Fellows: AC = 0
6.17m TV, = 15, AL = 27, TV = 30; = 25.83° (F > 24.88 mm) hagaF=25mm;
?
Do] = 55.995 mm, DcP = 95.991 mm, Z)o3 = 105.99 mm; AC' |3 = 10.01 mm
6.19m TV, = 32, TV = 40, TV = 80;
2 3
=
3
= 29.99°, = 60.01 °; F>, = 101.6 mm, vi/, iJ/ iji
3
ZX = 127.0 mm, D = 440.12 mm; C^ 3 = 283.56 mm .
6.23 Use la fresa .4; .V, = 27, TV, = 54; 4; = 32.47°; F= 8.169 mm; D n] =51.01 mm,
D t = 99.01 mm
6.29m D, = 173.2 mm, D = : mm; TV2 = 45;
258.6 = 29.53°; A = iJ/ 2
59.53°
6.37m TV! = 2, TV 2 = 35; Z), = 64.2 mm, D = 291.3 mm 2
6.39m TV, = 2 ,
AT 2 = 40; D, = 81.66 mm, D = 222.34 mm 2
6.41m L = 55.956 mm; D, = 46.207 mm

6.43m Dj = 39.70 mm, ZX = 139.10 mm; L = 63.494 mm; p, = 10.582 mm
Capítulo siete
7.1 o 9
= 7.5 rpm, F,
0
= 25.53 pies/mín hacia abajo
7.3 (a) üVo> 3 = 0.803; ( b El engrane 6 es izquierdo, el engrane 1 gira en el sentido
de las manecillas del reloj cuando se ve hacia el motor
7.5 (a) Fresa izquierda: ( b u) /a>
7 5
= 0.700
7.7 x = 0.0853 pulg a la derecha, y= 0. 1 1 1
1
pulg a la derecha
7.9 (a) Velocidades del husillo de 1 83.6 rpm y 30.5 1 rpm; ( b TV 1 = 1
6, AF = 40
7.11 (a) to = 128.6 rpm en sentido contrario al de las manecillas del reloj; ( b u) =
4| 5 ,
90 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.

7.13 co 71 = 140 rpm
7.15 üjj, = 905.5 rpm
7.17 = 1; a)
üj 2 /a> 4 2
/ca 4 = 0.5
7.19 oj^/o)/! = X
RESPUESTAS A PROBLEMAS SELECCIONADOS 699
7.21 ü)
7]
= 474 rpm
7.23 = 55.57
7.25 ü) 5i = 1498 rpm
7.27 cd 51 = 156.0 rpm
7.29 ü) 5 , = 1667 rpm
7.31 co fl = 269.4 rpm
7.33 u) c = 292.9 rpm
7.35 n .
.
= 6.97 planetas; n = 2, 3 ó 6 planetas igualmente espaciados
7.37 « max = 7.01 planetas para los engranes 2 y 3 « máx = 7.8 planetas para los
1,
engranes 5, 6 y 7; .\ se pueden usar dos planetas compuestos igualmente

espaciados.
7.39 (úf) = 1 14, N 2

= 19, N 3
= 76; D ]
= 285 mm; (b) no se pueden usar tres
planetas igualmente espaciados.
7.41 (a) TV, = 102, N 2

= 17, N 3
= 68; D, = 12.75 pulg; ( b ) no se pueden usar tres
planetas igualmente espaciados.
7.47 PdT = + 0 hp 1
7.49 Pcjr = - 60 hp
Capítulo 8
8.1 V- 4
1.57 x 10 pulg/s, a - 2.47 x 10 7 pulg/s 2
8.3 n - 3357.5 rpm, V = 75.39 pies/s = 4523 pies/mín
8.5 = 2.11 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.
8.7 v= 5796 mm/s, A = 116,489 mm/s2

8.9 VB = 274.5 m/s. Vp = 268 m/s
2 manecillas del reloj.
8.11 (a) u) 4 = 0, a4 = 1 .12 rad/s en sentido contrario al de las
8.13 (¿7 ) Vc = 4
8.55 x 10 mm/s, Ac = 1 .96 x 10
7
mm/s 2 ;
(b) <jl> = 152.8 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj, ü)
4
= 1 1 1 .6
3
rad/s en el sentido de las manecillas del reloj
8.15 VB = 73.19 mm/s, oo

4
= 0.244 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj
A b = 69.07 mm/s a 4 = 0.222 rad/s en el sentido de las manecillas del

.
reloj.
8.17 = 38.970 rad/s 2 en sentido contrario al de las manecillas del reloj.

{a) A - 51.24 mm/s (c) A = 115 mm/s
2 2
8.19 ;
8.2 1 V= 79.63 pulg/s, A = 1 1 3 1 .80 pulg/s

2
8.23 (a) V= 846.2 mm/s, 10 =4.17 rad/s en sentido contrario al de las manecillas
del reloj, A = 13,185 mm/s 2 a = 62.6 rad/s 2 en el sentido de las manecillas del
,
reloj, (b) V= 846.2 mm/s, o> = 4.17 rad/s en el sentido de las manecillas
del reloj, A = 16,200 mm/s 2 a = 77.8 rad/s 2 en el sentido de las manecillas del
,
reloj.
8.25 V= 2 1 5 mm/s, A = 560 mm/s 2 ,

co = 0.727 rad/s en sentido contrario al de las
manecillas del reloj, a = 0.240 rad/s

2
en sentido contrario al de las manecillas
del reloj.
8.27 co = 4.68 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj, a = 27.36 rad/s en
sentido contrario al de las manecillas del reloj.

0
8.29 V= 131.73 pulg/s, A = 844.370 pulg/s

2
8.31 V = 47.3 m/s, A = 771.3 m/s, w3 = 4.46 rad/s en el sentido de las manecillas
Q Q 2
del reloj, a3 = 264.9 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.
2
8.33 V= 179 pulg/s, A = 5386 pulg/s
8.37 VDB = 2 1 mm/s, A DB = 565 mm/s 2

8.39 VB * 3. pulg/s, Uc = .'9 pulg/s VD = 5.0 pulg/s,
1
= 5. pulg/s 2 1
^ 1 ,
A C = 2>.1 pulg/s 2 A d = 1.3 pulg/s 2 ,
8.41 V - 665 mm/s, w = 2.66 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj,
A = 3580mm/s 2 a = 19.5 rad/s 2 en sentido contrario al de las manecillas
,
del reloj.
8.43 VB = 5.0 pulg/s
8.49 od = 15.9 rad/s

4
8.51 VD = 24.5 pulg/s
8.53 VF = 0.45 pulg, to = 0.061 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.
4
8.57 A = 4.20 x 1
6
mm/s 2 , (3 = 309.3°
3
Capítulo nueve
9.1 u) = 713.4 rad/s
9.3 = (orp/6 ){R„ - R)[R 0 {2k -Ti) + R,(k + 2)]
9.5 F = 117,800 Ib, M = 3360 Ib pulg •
9.7 F02 = 167.5 N, F0l = 179.9 A/, F0< = 83.88 N

9.9 Fa = 1351b, /^ 2 = 6561b
9.11 F„ 3 = 7.38 N
9.13 Fa = 204 Ib, F =
b
103 Ib, Fc = 103 Ib, Fol = 204 Ib, Fo4 = 108 Ib,
Ts = 612 Ib • pulg
9.15 Fa = 820 N, F b = 820 N, Fc = 295 N, FD = 1000 N, FQ2 = 820 N,
F04 = 295 N
9.17 n = 338 rpm
9.19 Q = 394 Ib
9.21 F = 18280 N
2
9.23 A o = 0, A ,
= 5660 m/s 2 A , ,
= 7130 m/s 2 a, = 46,067’ rad/s en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, a 4 = 39,719 rad/s- en sentido contrario
al de las manecillas del reloj, Fo2 = 0, Fo3 = 20546 N, Fq4 = 64,669 N

9.25 FA = 588 ib, = 405 lb,F ]2 = 588 Ib, Ts = 1147 Ib pulg
9.27 Ts = 3334 N m en el sentido de las manecillas del reloj

•
T s = 32600 Ib pulg en el sentido de las manecillas del reloj

•
9.29 Ts = 32600 Ib pulg en el sentido de las manecillas del reloj

•
9.31 Ts = 284 N- m en sentido contrario al de las manecillas del reloj
9.33 (b)
I = 0.0007 kg •
m 2
9.35 No son cinemáticamente equivalentes

RESPUESTAS A PROBLEMAS SELECCIONADOS 7QJ
9.37 (a) A 4 = 8954 m/s 2 A B = 6614 m/s 2 (b) B = 0.2267 kg, lB = 0. 52 m,

, ;
M 1
M p =
0.6805 kg, lp = 0.0507 m; (c) A/., = 0.6802 kg, = 0.2270 kg; M fí
(d) F
o4 =
8225 N, Fb , = 1501 N, FA3 = 6091 N, (e) F ]4 = 1250 N, F ]2 = 9800 N.
T s = 93.8 N m en sentido de las manecillas del reloj
1
•
9.41 T = 700 Ib pulg en sentido contrario al de las manecillas del reloj

1 •
9.43 En 0 = 0 o T= 281 N m; en 0 = 240°, T = -15 N m; en 0 = 480°.

.
• •
T = —147 N m; en 0 = 720°, T = -281 N m

• •
°
9 45 W max en 450 °’ W min en 90
9.47 A = 266 N •
rn
9.49 (a) r v = 509 pies •

Ib; (b) Hp = 29. 1 ; (c) 1 = 20.3 slug • pies
2
9.51 F25 = 3 05 N
9.53 Ts = 422 Ib • pulg en sentido contrario al de las manecillas del reloj
9 - 55 «máx
= 236 rP 111
9.57 u) = 1 .37 rad/s
9.59 F= 1055 Ib
9.61 (a) 24%; {b) 6.6%

2
/ = t OV /4tt /
2 2
9.63
Capítulo diez
10.1 (Wr) 4 = 82 Ib • pulg, r4 =10 pulg, W4 - 8.21b
10.5 (
lVr)
4
= 93.3 Ib • pulg. W4 = 23.3 Ib @210°, ^ = 49.3 @ 52.4°Ib
10.7 F= WrW]!g =[(

1.78 Ib a 1000 rpm, F= 178 Ib a 10,000 rpm
0-6 N m
1 0.9 /• = 8.934 x 1 m, ( Wr) = 0.0402 •
10-13 /% = tal
548.7 N
10.15 rtotal = 1692 Ib pulg
1019 s = 2225 N, ür, = -296.4 mm a la izquierda del cilindro 1
10.21 5 = 0, C = -4MR 2 a/L(2u) 2

1 0.23 S = -2, a R = + cuando 0 = 45° ó 225°, la fuerza primaria resultante es
1 ;
,
igual a cero.
10.27 Agregue 6.856 Ib en el punto A' en donde 0 A' = \ pulg y a gregu e 2

1 1.144 Ib en
el punto B' en donde 04 B' = 1 pulg. Las longitudes OÂ' y Oa B' están en
extensiones de los eslabones 2 y 4, respectivamente, en dirección negativa.
Capítulo once
11.1 ¿7—1.1 23 pulg, b = 1 .975 pulg, c = 1 .600 pulg
11.6 a = 38 mm, b - 55 mm, c- 55 mm, d- 51 mm
Capítulo doce
12.1 RSSR (2), RCCC (1). RSSR-SC(l), RSCR (1)
12.3 M= 1
12.5 Se debe considerar la holgura en las uniones
12.8 q' = 7i + 5j + 5k
12.11 0 4 = 2.520° ó 147.347° (dos ramas)
*
Indice
Aceleración: en los álabes de un rotor, 444

absoluta, 336 en motores, 501
angular, 334 en motores de un solo cilindro, 486
de Coriolis, 340, 375 en engranes planetarios, 516
lineal, 332 leva y seguidor, 522
normal, 334 mecanismo de cuatro barras, 452, 463, 468,
relativa, 335 471,475
tangencial, 334 mediante el IMP, 468
Aceleración de Coriolis, 340, 375 mediante métodos matriciales, 463
Adendo: mediante números complejos, 480
de engranes cónicos, 241, 242 mediante polígonos, 459
de engranes de acción de receso, 212,213 mediante superposición, 453, 456, 459
de engranes helicoidales, 260. 261 mediante trabajo virtual, 471
de engranes rectos, 158, 159, 170, 171,209, mediante vectores unitarios, 453
210,211 Análisis de la aceleración:
Alabe de rotor: de elementos rodantes, 383
esfuerzo en, 445 de engranes, 383
fuerza de inercia, 444 de la leva y su seguidor, 381
Análisis cinemático mediante números de mecanismos complejos, 341
complejos, 337 de mecanismos de cuatro barras, 340, 387,
Análisis de desplazamiento: 393,408
mecanismo biela-manivela-corredera, 53 de rotores, 329
mecanismo de cuatro barras articuladas, 37. 38 del mecanismo biela-manivela-corredera,
Análisis de fuerzas: 54, 401

a partir de características dinámicas, 475 del mecanismo de cepillo de manivela, 3 7 8,
en engranes, 516 379, 406
en engranes helicoidales, 255, 256 Análisis de posición:
en el mecanismo biela-manivela-corredera, 486 mecanismo biela-manivela-corredera. 53
704 índice
mecanismo de cuatro barras articuladas, cigüeñales, 563, 566
37, 667 dinámico, 567

Análisis de velocidades: ecuaciones para el, 573, 574
cepillo de manivela, 379, 406 estático, 560

elementos rodantes, 383 fuerza de inercia, 559, 560
engranes, 359, 384 fuerzas primarias, 573, 574
engranes planetarios, 370 fuerzas secundarias, 573, 574
leva y seguidor, 357 hélices, 568

mecanismo biela-manivela-corredera, 401 masas reciprocantes, 570
mecanismo de cuatro barras articuladas, mecanismo de cuatro barras, 590, 591
340, 376, 393, 408 momentos, 561 575 ,
mecanismo Whitworth, 369 motor de cinco cilindros, 578

Ancho de la cara: motor de cuatro cilindros, 575, 576
engrane cónico, 244 motor de ocho cilindros, 581
engrane helicoidal, 258 motores opuestos, 589, 590
engrane recto, 158, 159 motor de seis cilindros, 57 572, 580 1 ,
Angulo de adendo, 242 motor de tres cilindros, 573

Ángulo de aproximación, 160 motor en V, 583
Angulo de avance, 265 560
rotores,
Ángulo de dedendo, 242 Balanceo de momentos, 561, 575

Ángulo de fricción, 266 Balanceo estático, 567
Ángulo de hélice: Balanceo dinámico, 567
engranes de gusano (sinfín), 265, 266 Balanceo primario, 682
engranes helicoidales, 253, 254 de fuerzas, 572, 573, 574
Ángulo de la cara, 242 de momentos, 561, 575
Ángulo de la raíz, 242 Balanceo de rotores, 560, 561
Angulo de paso, 239, 240 Balanceo secundario:
Ángulo de presión: de fuerzas, 572, 573, 574
engrane cónico, 244 de momentos, 561, 575
engrane helicoidal, 252, 255, 266 Balancín de manivela, 43
engrane recto, 170, 171 Biela, 1 7, 53
leva, 93, 94, 96, 97, 98, 1 19, 120, 123, 124, 125
Ángulo de presión de corte, 199, 200 Cadena, 24

Ángulo de presión de la involuta, 154, 155 cinemática, 25
Angulo de presión de operación, 183. 2201, restringida, 25
202, 210 Cadena cinemática, 25
Ángulo de receso, 160 Cadena restringida, 25
Ángulo de transmisión, 38, 39 Cara del diente, 157
Ángulo entre ejes o flechas: Centro instantáneo, 361
engranes cónicos, 237, 238. 239 de velocidad, 368
engranes helicoidales cruzados, 261, 262 elementos rodantes, 370
Angulo espiral, 246, 247 localización de, 366
Angulo normal de presión, 252, 254 notación, 364
Ángulo posterior de un engrane cónico, 243 número de, 366
Arco de acción, 60 1 teorema de Kennedy, 365
Automatización fija, 664 Ciclo de movimiento, 23
Automatización flexible, 664 Cigüeñal:
Avance, 265 balanceo, 562, 564
Avance de la cara, 258 par de torsión, 488
Círculo de adendo, 158
Balanceador Lanchester, 557 Círculo base, 154, 157, 158, 159
Balanceo de maquinaria, 559, 560 Círculo de dedendo, 1 58
ÍNDICE 705
Diagramas de cuerpo libre:

Círculo de paso, 154, 157, 158
66, 168, 169, 181, 200 bloque del motor (monoblock), 501
Círculo de paso de corte, 1
202 engranes planetarios, 516

Círculo de paso de operación, 1 82,
mecanismo de cuatro barras, 459
Círculo de paso estándar, 181
motor de un cilindro, 486
Claro, 182
volante, 510
Coeficiente de fluctuación de velocidad, 512
Diámetro de paso:
Cono de paso, 238
cónico, 239, 240 engrane cónico, 237
Cono posterior de un engrane
engrane del gusano, 263, 264
Contacto de engranes rectos:
engrane helicoidal, 257, 258
inicio, 160
engrane recto, 54, 65
1 1
terminación, 160
Diámetro exterior:
Contacto localizado de dientes, 247
engrane cónico, 244
Contorno especificado de la leva, 91
engrane helicoidal, 260
Contrapeso, 486, 495
Diente de profundidad completa, 1 7
Corona, 240
Diente escotado, 1 7
Corte de engranes con fresadora, 165, 252,
Dientes octoides, 242
253.254
Diferenciación gráfica, 392
Corte de engranes Coniflex, 249
Diferencial:
Corte descentrado con fresadora, 199, 200,
automotriz, 295
203.255
de engranes cónicos, 293, 296
Correspondencia o ajuste de curvas, 618
de engranes rectos, 296
Cremallera, 157, 158
Diseño analítico de levas, 112, 117, 128
Curva del diente, 158
levas, 101 Diseño gráfico de levas, 94, 97, 99 100
Curvas de desplazamiento de
Distancia entre centros:
internos, 186 engranes helicoidales, 258

Choque de engranes
engranes rectos, 179
Dedendo: Doble balancín, 43

engranes cónicos, 242 Doble manivela, 43
engranes rectos, 1 57, 170, 171, 209, 2 1
Ecuación de movilidad de Grubler, 29, 37

Defecto de ramificación, 629, 635 646
Ecuación de movilidad de Kutzbach,
Defectos, 629, 635
Elemento del adendo, 242
Desplazamiento del cortador de piñones, 2
1
aceleración, Elemento del dedendo, 242

Determinación de la
238
Elemento (distancia) del cono de paso,
mediante cálculos, 53, 336, 372 243
Elemento (distancia) del cono posterior,
mediante diferenciación gráfica, 392
Elemento rodante:
mediante diferenciación numérica, 392
análisis de velocidad, 383
mediante números complejos, 398, 402,
centro instantáneo, 362
406,410,411
Elemento para el cálculo, 73, 74
mediante polígonos, 373, 379, 381, 386
387 Empuje 259
longitudinal,
mediante vectores unitarios, 337, 340, 345,
Encrgia de un volante, 510
Determinación de la velocidad,
Engrane anular, 86
mediante cálculos, 53, 332, 398
1
Engrane central o solar, 281

mediante centros instantáneos, 362
Engrane cicloidal, 151, 188
mediante construcción de polígonos, 351,
*
354,357,360,373,379,381,386 Engrane conjugado, 5 1
Engrane compuesto, 281

mediante diferenciación gráfica, 392
Engrane cónico angular, 240
mediante números complejos, 398
Engrane cónico Conitlex, 247
mediante vectores unitarios, 337, 346, 387
Engrane cónico espiral, 247, 250
Diada, 630
367 Engrane cónico intemo, 246
Diagrama circular,
los gases en motores, 508 Engrane cónico Zerol, 246
Diagrama de presión de
6 5 1
706 INpiCE
Engrane de dientes de involuta, 151 Coniflex, 247

Engrane doble helicoidal o de espina de cono de paso, 238
pescado, 259 cono posterior, 239
Engrane estándar, 175 contacto localizado entre dientes, 247
Engrane helicoidal doble, 259 corte de engranes Coniflex, 249
Engrane intermitente, 71 corte en espiral, 250
Engrane intemo recto, 186 de corona, 240
Engrane loco, 280 dedendo, 242
Engrane no circular, 74 diámetro de paso, 238
Engrane planetario, 281 diámetro exterior, 244
Engrane recto no estándar: dientes octoides, 242
cortado con cortador de piñones, 2 1 diferencial, 295, 296, 297
cortado con fresa, 197 elemento del adendo, 242
Engrane sinfín, 263 elemento (diferencia) del cono de paso, 238
ángulo de avance, 265 elemento (distancia) del cono posterior, 243
ángulo de hélice, 265 engrane recto equivalente, 240
avance, 265 espesor del diente, 245
diámetro de paso del engrane del gusano o espirales, 247
sinfín, 265 hipoidales, 25
diámetro de paso del sinfín, 265 intemos, 246
paso axial, 265 involuta esférica, 239
relación de velocidades, 266 paso diametral, 237, 244
símbolos métricos, 266 profundidad de corte, 245
sinfín cilindrico, 264 profundidad de trabajo, 245
sinfín en forma de reloj de arena, 264 profundidad total, 245
transmisión reversible, 266 relación de velocidades. 238
Engranes: relación equivalente de 90°, 246
análisis de fuerzas, 5 1 sección transversal. 240
cónicos, 237 sección axial, 237
cónicos espirales, 247, 250 símbolos métricos, 244
cónicos Zerol, 246 sistema de adendo largo y corto. 242
de contorno, 137 sistema Gleason para engranes de dientes
de gusano, 263 rectos, 242
helicoidales, 252 socavación o rebaje, 242, 246
hipoidales, 251 superficie de paso, 237
métricos, 167 Zerol, 246
rectos estándar, 175 Engranes cónicos de ángulo recto, 240
rectos no estándar, 176, 197 Engranes cónicos equivalentes, 240
Engranes cónicos, 237 Engranes de acción de receso, 212
ancho de la cara, 244 Engranes de contomo, 137
angulares, 240 Engranes helicoidales, 252
ángulo de adendo, 242 adendo, 260
ángulo de dedendo, 242 ancho de la cara, 258
ángulo de la cara, 242 ángulo de hélice, 253
ángulo de la espiral, 246, 247 ángulo de presión, 253, 255
ángulo de la raíz, 242 ángulo entre ejes, 261
ángulo de paso, 238 ángulo normal de presión, 253, 255
ángulo de presión, 245 avance de la cara, 258
ángulo entre ejes o flechas, 237 corte descentrado con fresadora, 255
ángulo posterior, 38 corte con fresadora, 253, 254
avance de la cara, 247 cruzados, 252, 261
cónicos de ángulo recto, 240 diámetro de paso, 257
INDICE 707
diámetro exterior, 260 cremallera, 158
distancia entre centros, 258 curva del diente, 158
dobles, 259 choque, 186
empuje longitudinal, 259 dedendo, 158, 170, 209
engrane doble helicoidal o de espina de diámetro de paso, 154, 167
pescado, 259 diente de profundidad total, 170
256 diente escotado, 170, 171

fresa transversal,
diferencial de, 296
fuerzas, 255
izquierdos o derechos, 258, 262 engranes de acción de receso, 212
método Fellows para el corte de engranes, 257 engranes métricos, 70 1
número mínimo de dientes del piñón, 255 espesor del diente, 144, 170, 171
estándar, 175
paralelos, 252, 258
filete de, 158, 170
paso circular, 253, 258
flanco del diente, 158
paso circular normal, 253, 258
fuerza del diente, 5 1
paso diametral, 253, 258
función involuta, 157
paso diametral normal, 253
inicio del contacto, 159, 160
paso diametral transversal, 253, 257
intercambiables, 151
plano de rotación, 253
interferencia de involuta, 163, 171
plano normal, 253
internos, 186
relación de contacto, 258
involuta de, 151
relación de velocidades, 258, 261
involumetría, 155
símbolos métricos, 258
juego entre dientes, 158, 181
Engranes helicoidales cruzados, 252, 261
línea de acción, 159, 162
Engranes helicoidales paralelos, 252, 258
línea de paso, 158
Engranes hipoidales, 251
línea de paso de corte, 200
Engranes intercambiables, 175
línea de paso estándar, 200
Engranes rectos, 151
longitud de acción, 160
adendo, 158, 170, 209,210
método Fellows para el maquinado de, 168
análisis de fuerzas, 516
158 no estándar, 197, 215
ancho de la cara,
número minimo de dientes para el piñón,
ángulo de aproximación, 160
177, 178
ángulo de presión, 160, 169
paso base, 158, 162
ángulo de presión de corte, 178, 183, 199
paso circular, 158
ángulo de presión de la involuta, 54 1
paso diametral, 167

ángulo de presión de operación, 202, 210
piñón, 157
ángulo de receso, 160
profundidad de corte, 210
anulares, 187, 188
profundidad de trabajo, 170
arco de acción, 160
204 profundidad total, 170, 171
cambio en la distancia entre centros, 1 84,
profundidad del diente, 144, 170, 171
cara del diente, 158
punto de interferencia, 163
cicloidales, 151, 188
punto de paso, 158
círculo base, 154, 158
radio base, 154, 158
círculo de adendo, 158
radio de paso, 158
circulo de paso, 154, 158
199 radio exterior, 1 84
círculo de paso de corte, 166, 168, 181,
relación de contacto, 160, 162
círculo de paso de operación, 202
relación de velocidades, 154
círculo de paso estándar, 181
sistema de adendo largo y corto, 210
claro, 170, 175
sistema de distancia entre centros
conjugados, 151
maquinado de, tablas, 172 extendida, 199
cortadores para el
socavación o rebaje, 163
corte de engranes con fresadora, 1 66
203 superficie de paso, 158
corte descentrado con fresadora, 199,
1 1 1
708 INpfC E
temiinación del contacto, 159, 160 Imagen de la aceleración, 373, 386

Engranes rectos equivalentes, 240 Imagen de la velocidad, 354, 373, 386
Error estructural y mecánico, 606 Imágenes cinemáticas,356, 373
Error mecánico, 606 IMP:
Escape de rueda de balance o volante, 72 análisis de desplazamiento, 50
Escape, 7 análisis de fuerzas, 468
Esfuerzo en q6 álabes de un
1 rotor, 445, 446 análisis de velocidad y aceleración, 415
Eslabón, 24 Inicio del contacto, 159, 160
Espaciamiento de Chebyshev, 61 Integrador, 74
Espaciamientos de puntos de exactitud, Integrador de bolas y disco, 74
sintesis, 610 Interferencia de la involuta, 163, 197
Espesor del diente: Inversión, 25
engrane cónico, 246 del mecanismo biela-manivela-corredera, 55
engrane recto, 170, 171, 199 Involuta esférica, 240
Estrías en el diseño de las levas, 1 12 Involutometría, 155
Exéntrico, 55 Izquierdo o derecho, engrane helicoidal, 258, 262
leva exéntrica, 104
Jalón de la leva, 105, 111
Fase de movimiento, 23 Juego entre dientes, 158, 181
Filete del engrane, 158, 170, 171 Junta de Hooke, 63
Flanco del diente, 158 Junta de velocidad constante Tri-pot, 67
Fuerza: Junta Oldham, 59
centrífuga, 444 Junta universal Bendix-Weiss, 65
de inercia, 443, 448 Junta universal Tracta, 67
de sacudimiento, 501 Juntas universales, 63
determinación, 451 del tipo Hooke, 63
estática, 443 del tipo de velocidad constante, 65
superficie de contacto, 516, 522 Juntas universales de velocidad constante, 65
Fuerza centrifuga, 444 Bendix-Weiss, 65
Fuerza de apoyo, 453 Rzeppa, 65
Fuerza estática, 443 Tracta, 67
Fuerza de inercia, 446 Tri-pot, 67
balanceo de, 559
determinación de, 45 Leva automotriz, 91
en los álabes de un rotor, 444 Leva cilindrica, 100
Fuerza de los gases en motores, 486 Leva de disco, 94
Fuerzas del diente, 516 diseño por computadora, 94
Función involuta, 157 Leva de retomo positivo, 99
Leva inversa, 100
Generación de movimiento, ver Síntesis para Leva maestra, 140
guía de cuerpos Leva tridimensional, 32
Giroscopio, giroscópica: Levas:
fuerza, 524 análisis cinemático, 357, 358
giro, 525 análisis de fuerzas, 522
par de torsión, 525 ángulo de presión, 94, 96, 97, 123, 124, 125
procesión, 425 automotrices, 91
Grados de libertad, 28, 646, 667 carrera, 94
cilindricas, 100
Hélice: círculo base, 94
balanceo de, 568 curva de desplazamiento, 101

fuerza de inercia, 446 de control, 133
fuerza giroscópica, 524 de contorno especificado, 91
INDICE 709
de disco, 94 Manipulador, 664

de retorno positivo, 94 cinemática de avance, 670
diseño analítico, 18, 91 cinemática inversa, 672
diseño gráfico, 94, 99, 100 movilidad, 667
exéntricas, 55, 104 posición singular, 664
inversas, 100 Manipulador cartesiano, 664
jalón (rapidez de la aceleración del Manipulador cilindrico, 665
seguidor), 105 Manipulador robótico, 645, 664
longitud de la cara del seguidor, 95, 113 Manivela, 17, 53
métodos de producción, 140 Máquina, definición de, 21
métodos numéricos para el diseño, 1 1 Máquina para balancear, 568
movimiento armónico del seguidor, 104, Masas cinemáticamente equivalentes, 491
105, 107 Masas dinámicamente equivalentes, 491, 493
movimiento cicloidal del seguidor, 104, 105, 106 Masas equivalentes, 491
movimiento del seguidor con velocidad Matemáticas vectoriales, análisis de velocidad
constante modificada, 101 y aceleración, 337
movimiento especificado del seguidor, 91 Matriz de rotación:
movimiento parabólico del seguidor, 101 de plano, 652
movimiento trapezoidal del seguidor, 1 1 eje, 567
picos, 95, 112, 114 espacial, 655, 657
programa de computadora para el diseño de Matriz de rotación de plano, 65
levas de disco, 126 Mecanismo, 21
radio de curvatura, 95, 112, 113 biela-manivela-corredera, 17,53
radio de curvatura de la superficie de paso, de cepillo de manivela, 58

117, 132 de engrane intermitente, 7
radio mínimo, 95, 112, 113 de eslabón de arrastre, 57

radio mínimo de la superficie de paso, de línea recta, 59
117, 132 de línea recta de Peaucellier, 60

reposo, 97, 98 de línea recta de Watt, 60
seguidor descentrado, 97 de movimiento intermitente, 69, 71, 72
seguidor radial de cara plana, 19, 93, 112 de palanca, 59
seguidor radial de carretilla, 95, 117 de retomo rápido, 57, 58
seguidor oscilatorio de cara plana, 97 de retomo rápido Whitworth, 58
seguidor oscilatorio de carretilla, 97 de trinquete, 7
socavación o rebaje, 119, 133 escapes, 71
superficie de paso, 96. 98, 117, 119, exéntrico, 55
129, 131 inversiones del mecanismo biela-manivela-

técnica de ranuras, 110 corredera, 55
tercera derivada del desplazamiento del junta de Hooke, 63
seguidor, 105 junta Oldham, 59
tridimensionales, 137 junta universal, 63
Levas de contorno, 73, 133 junta universal Bendix-Weiss, 65
Ley de Grashoff, 42, 635 junta universal Rzeppa, 65
Línea de acción, 26, 158, 161 junta universal Tracta, 67
Línea de paso, 158 junta universal Tri-pot, 67
de corte, 175 juntas universales de velocidad constante, 65
estándar, 175 mecanismo biela-manivela-corredera

Línea de paso de corte, 200 descentrado, 58
mecanismo de cuatro barras articuladas, 37
Línea de paso estándar, 175
Línea de transmisión, 26 pantógrafo, 60
Longitud de acción, 160 rueda de Ginebra, 70
Longitud de cara del seguidor de la leva, 95, 1 1 ruedas de cámara, 6

4 8 1
710 INDICE
ventilador de Roots, 61 Mecanismo de retomo rápido, 57

yugo escocés, 56 biela-manivela-corredera con
Mecanismo biela-manivela-corredera, 17, 53 descentramiento, 58
aceleración, 58, 401 de cepillo de manivela, 58
análisis de fuerzas, 486 de eslabón de arrastre, 57
desplazamiento, 53 relación de tiempo, 57
inversión defr, 55 Whitworth, 58
velocidad, 54, 401 Método de Freudenstein, 613
Mecanismo biela-manivela-corredera Método de Raven, 6 1
descentrado, 58 Método Fellows para generación de engranes, 68 1
Mecanismo de cepillo de manivela, 58 Método matricial de análisis de fuerzas, 463

análisis cinemático, 378, 406 Módulos numéricos:
Mecanismo de cuatro barras articuladas, 37 norma alemana, 174
afines, 632 norma británica, 173
análisis cinemático, 340, 387, 392, 408 Módulos métricos de la norma alemana, 174
análisis de fuerzas, 452, 463, 468, 471, 475 Módulos métricos de la norma británica, 173
análisis mediante números complejos, 408 Momento de inercia:
centros instantáneos, 361 experimental, 530
defectos, 635 unidades del, 513
generación de funciones, 606, 613, 618, Momentum angular, 525
621,661 Motor de pistones:
generación de trayectorias, 607, 632, 661 análisis de fuerzas, 486
guía de cuerpos, 608, 623, 626, 629 balanceo, 570
puntos muertos, 38 bloque (monoblock), 501
síntesis, 605 de cinco cilindros, 578
velocidad mediante diferenciación gráfica, 392 de cuatro cilindros, 575
Mecanismo de eslabón de arrastre, 57 de ocho cilindros, 581
Mecanismo de línea recta, 57 de seis cilindros, 571, 580
de Peaucellier, 60 de tres cilindros, 573
de Watt, 60 diagrama de par de torsión, 5 1
Mecanismo de línea recta de Peaucellier, 60 opuestos, 589

Mecanismo de línea recta de Watt, 60 potencia (hp), 509
Mecanismo de palanca, 59 V—6, 586
Mecanismo de retomo rápido Whitworth, 58 V—8, 583
Mecanismo de trinquete, 71 Motor de un solo cilindro:
Mecanismo equivalente de eslabones articula- análisis de fuerzas, 486
dos, 360, 385, 386, 633 balanceo de, 570
Mecanismo espacial,645, 651 sacudimiento, 501
659
análisis, Motor multicilindro, balanceo de, 570
mecanismo RCCC, 650 Motor Wankel, 62
mecanismo RSCR, 650 Motores en V, balanceo de, 583
mecanismo RSSR, 650 Motores opuestos, 589
mecanismo RSSR-SC, 650 Movimiento, 21
síntesis, 661 absoluto, 336
Mecanismos afines de eslabones articulados, 633 análisis a partir de las características
Mecanismos articulados espaciales, 645, 651 dinámicas, 475
Mecanismos complejos, análisis cinemático de, 4 1 angular, 334
Mecanismos de movimiento intermitente: armónico, 104, 105, 107
engrane intermitente, 71 armónico simple, 103, 105, 107
escapes, 72 ciclo de, 23
mecanismo de trinquete, 71 cicloidal, 104, 105, 106
rueda de Ginebra, 69 con velocidad constante modificada, 101
INDICE 711
de oscilación, 22 Movimiento trapezoidal de la leva, 1 1
de rotación, 22 Movimiento tridimensional, 24, 646

de traslación, 21
Norma común, 26
esférico, 23
Número mínimo de dientes del piñón, 1 77,
fase de, 23
178,255
helicoidal, 23
Números complejos:
parabólico, 101
uso en el análisis cinemático, 398
parabólico modificado, 101
matriz de rotación del plano, 652
periodo de, 23
mecanismo biela-manivela-corredera, 401
plano, 2
mecanismo de cepillo de manivela, 406
polinomial de octavo grado, 105, 108
mecanismos complejos, 414
reciprocante, 21
mecanismo de cuatro barras articuladas, 408
relativo, 25, 335
uso en el análisis de fuerzas, 480
rodante, 359, 370
transmisión de, 25 Orden de encendido en motores de pistones, 582
traslación curvilínea, 22 Oscilación, 22
traslación rectilínea, 21
Movilidad: Palanca acodada, 24
de manipuladores, 667 Pantógrafo, 60
de mecanismos con movimiento plano, 28 Par de giro, 23
de mecanismos espaciales, 646 Par de salida:
Movimiento absoluto, 25, 336 diagrama, 508, 511,512
Movimiento armónico, 56, 103, 105, 107 motor, 503
Movimiento armónico simple, 103, 105, 107 ecuaciones, 505
Movimiento cicloidal, 104, 105, 106 funciones, 506
Movimiento con velocidad constante Par deslizante, 23
modificada, 101 Par de torsión:
Movimiento del seguidor, tipos de: carga, 507
armónico, 103, 105, 107 de inercia, 381
cicloidal, 104, 105, 106 del cigüeñal, 376

parabólico, 101 del motor, 486, 501
polinomio de octavo grado, 105, 108 de sacudimiento, 502
trapezoidal, 1 1
de salida, 503
velocidad constante modificada, 101 diagramas, 508
Movimiento esférico, 23 funciones, 506

giroscópico, 525
Movimiento espacial, 23. 65
Movimiento especificado del seguidor de la promedio, 507
leva, 91 Par de torsión de flechas, 453
Movimiento helicoidal, 23 Par de torsión de inercia, 448
Movimiento lineal de una partícula, 33 Par inferior, 23
Movimiento parabólico, 101 Par superior, 23
Movimiento plano, 21 Pares (elementos de apareamiento), 23

Paso axial, 265
Movimiento reciprocante, 21
Movimiento relativo. 25, 335 Paso base, 158, 162
aceleración, 334 Paso circular:
partículas coincidentes, 375 engrane helicoidal, 254, 257
partículas en un eslabón común, 352, 372 engrane recto, 158
trayectoria, 336 Paso circular normal, 253. 258

velocidad, 334 Paso diametral:
Movimiento según un polinomio de octavo engranes cónicos, 244
grado, 105, 108 engranes helicoidales. 253, 25
Movimiento restringido, 325, 326 engranes rectos, 67 1

1 0
712 INDICE
Paso diametral normal, 253 leva y seguidor, 26
Paso diametral transversal, 253, 257 mecanismos articulados, 28

Período de movimiento, 23 tren de engranes ordinarios, 280
Picos en las levas, 95, 112, 113 tren de engranes planetarios, 281
Piñón, 157 Relación de velocidades angulares, 26, 279

Pistón, 18, 53 Reposo del seguidor de una leva, 97
motor de festones, 1 8, 486, 494 Rodamiento puro, 26, 359, 383
Plano de rotación, 253 Rotación, 22
Plano normal, 253 Rótula, 646
Polígono: Ruedas de cámara, 61

de aceleraciones, 373, 380, 381, 386 motor Wankel, 62
de fuerzas, 459 ventilador de Roots, 61
de momento angular, 525 Rueda de Ginebra, 69

de velocidades, 351, 353, 357, 360, 373,
381,382 Sacudimiento:
Posición angular del manipulador. 670 fuerza de, 502, 570
Precesión, 526 par de, 503, 570
Problema cinemático hacia adelante, 605 Salida de potencia, motores de pistones, 509
Producción de levas, 140 Sección axial de engranes cónicos, 237
Profundidad de corte, 210, 245 Sección transversal, engranes cónicos, 240
Profundidad de trabajo: Seguidor de leva excéntrico, 95
engrane cónico, 244 Seguidor oscilatorio de cara plana, 95
engrane recto, 170, 171 Seguidor oscilatorio de carretilla, 95, 117
Profundidad total: Seguidor radial de cara plana, 19, 94, 112
engrane cónico. 244 Seguidor radial de carretilla, 95, 117
engrane recto, 170, 171 Símbolos métricos:

Programas de computadora en BASIC, 49, engranes cónicos, 242
127,412,690 engranes de gusano, 266
Proporciones del diente, 170, 171 engranes helicoidales, 257
Punto de interferencia. 163 engranes rectos, 175
Punto de paso, 160 Sinfín cilindrico, 264
Punto de transferencia, 370 Sinfín en forma de reloj de arena, 264
Puntos de exactitud, 610 Síntesis:
Puntos de precisión, 610, 613 con mecanismos afines, 632
Puntos muertos, 38 correspondencia o ajuste de curvas, 618
defecto de Grashoff, 635
Radio base de engranes rectos, 154, 158
defecto de orden, 635
Radio de curvatura de levas, 95, 2, 3, 8. 1 32
defecto de ramificación, 629, 635
1 1 1 1 1 1
Radio de paso, 1 58 defectos, 635

Radio exterior, engranes no estándar, 209 de tipo, numérica y dimensional, 605
Radio mínimo: diadas, 630, 661
leva, 94, 112, 113 error estructural y mecánico, 606
superficie de paso de la leva, 117, 133
espaciamiento de Chebyshev, 61
Relación de contacto, 158, 161,258 espaciamiento de los puntos de exactitud, 6 1
Relación de tiempos del mecanismo de retomo generación de funciones, 606, 613, 618,
rápido, 57 621,661
Relación de velocidades: generación de trayectorias, 607, 632, 661
engranaje sinfin, 265 levas, 91
engranes cónicos, 237 mecanismos espaciales, 661
engranes helicoidales cruzados, 261 mediante números complejos, 618, 629
engranes helicoidales paralelos, 258 método de Freudenstein, 613
engranes rector, 54
1
método de Raven, 613
ÍNDICE 713
engrane motriz armónico, 308

para guía de cuerpos, 608, 623, 626,
engranes planetarios, 281
630, 661
ensamble de trenes planetarios, 297
punto trazador, 607, 633
epicíclicos (cíclicos), 283
puntos de exactitud. 610, 612
método de la fórmula, 285
puntos de precisión, 610,613
método de tabulación, 290
Sintesis de mecanismos de eslabones
ordinarios, 28
articulados, ver Síntesis
planetarios, 281
Síntesis de tipo,numérica y dimensional, 605
potencia circulante en sistemas de engranes
Síntesis dimensional, 605
planetarios, 302
Síntesis numérica, 605
relación de velocidades angulares, 279
Síntesis para generación de funciones, 606,
valor del tren, 281
610,613,618, 621
Trenes de engranes epicíclicos (cíclicos),
283
607, 632
Síntesis para generación de trayectorias,
626, 661 análisis cinemático, 370
Síntesis para guía de cuerpos, 608, 623,
Sistema de adendo largo y corto:
aplicación, 293
engranes cónicos, 242
engrane central o solar, 281
engranes rectos, 2 1
1 99 engranes planetarios, 281

Sistema de distancia entre centros extendida,
242 ensamble, 296
Sistema de engranes Gleason cónicos rectos,
Trenes de engranes planetarios, 281
proporciones de los dientes, 244
Socavación o rebaje:
análisis de velocidad, 370
engrane cónico, 242, 246
aplicaciones, 293
engrane recto, 163
ensamble, 296
leva, 119, 132
Superficie de paso:
Unión de giro o revoluta, 23, 646
engrane cónico, 237 Unión helicoidal, 647
engrane recto, 158 Unión o articulación cilindrica, 647
de leva, 96, 98, 117, 1 18, 129, 131 Unión o articulación de tomillo, 647
Superposición, 453, 454, 459 Unión o articulación esférica, 647
Uniones o articulaciones, 28, 646
Teorema de Kennedy de los tres centros, 361 Uniones prismáticas, 27, 646
Teorema de los tres centros, teorema de
Kennedy, 361 Valor del tren, 281
Tercera derivada del desplazamiento

del Vectores unitarios, 337
seguidor, 105 Velocidad:
Terminación del contacto de engranes, 160 absoluta, 336

angular, 334
Trabajo virtual, 471
Transmisión de movimiento, 25 centro instantáneo de, 361
266 332, 335
Transmisión reversible de engranaje sinfín, lineal,
relativa, 335
Traslación:
curvilínea, 22 Velocidad de deslizamiento, 26
rectilínea, 22 Ventilador de Roots, 61

Volante, 509
Traslación curvilínea, 22, 332
velocidad, 512
coeficiente de fluctuación de
Traslación rectilínea, 21
determinación de las velocidades máxima y
Tren de engranes ordinarios, 281
mínima, 510
Trenes de engranes, 279
aplicaciones de trenes planetarios, 293 energía, 510
inercia, 513, 514, 515, 530
de engrane compuesto, 281 momento de
diferencial de engranes cónicos, 295,
¿.96 tamaño, 509
diferencial de engranes rectos,

297 tipos, 514, 515
engrane central o solar, 281

Yugo escocés, 56
engrane loco, 280
Factores de conversión
Fuerza
1 lb
;
= 4.448 N
1 N = 0.2248 Ib,
Masa
1 kg = 6.852 x 10 2
slugs
1 slug = 14.59 kg
_:
1 lb
;(
= 3.108 x 10 slugs
Longitud
1 m = 3.28 pies 1
1 pie = 0.3048 m
1 pulg = 25.40 mm
Momento de inercia (masa)

1 kg-nr = 0.7376 slug-pie 2
slug-pie 2 = .356 kg m
2 •
1 1
Frecuencia
1 cycle/sec = 1 Hz
Otras conversiones útiles
1 lb -pulg = 0. 1298 N
/
1
•
m
1 lb -pie =1 .3557 N
x
•
m
1 16,/pulg = 175.12 N/m
1 Ib/pulg 2 = 6894.7 N/m 2
1 mi/h = .61 krn/h 1
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w
Este totalmente actualizado, incluye el empleo de
título,
de
métodos iterativos para el análisis de la posición
para
mecanismos articulados y de métodos matriciales
el de fuerzas.
análisis
de
En todo el texto se han incorporado programas
computadora para emplearse en las clases. Presenta
sobre
también, como aportación relevante, un capítulo
mecanismos espaciales y robótica, necesario para el
producción
diseño de maquinaria complicada de
automática.
incluyo en su
La actual Administración politécnica lo
Tecnologías
Colección TEXTOS POLITÉCNICOS, Serie
Mecánicas, como recurso valioso en el curriculum de
ingeniería mecánica de la ESIME-IPN.
ÁREA: ING. INDUSTRIAL

968-18 -4567
789681 845674

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COLECCION TEXTOS POLITECNICOS

Contenido de esta obra:

Introducción al estudio de los mecanismos

Mecanismos de eslabones articulados

Engranajes rectos no estándar

Engranajes cónicos, helicoidales y de gusano

Análisis de velocidad y aceleración

Análisis de fuerzas en maquinaria

Mecanismos especiales y robótica

materia! benefitethe Librarv

Instituto Politécnico de Virginia

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Hamilton H. Mabie, profesor de Ingeniería Mecánica en el Instituto Politécnico

desgaste de los rodamientos con elementos rodantes. Es autor y coautor de mu-

Charles F. Reinholtz es actualmente profesor asistente de Ingeniería Mecánica

Corporation como ingeniero de diseño en el Peripheral Products Group. El profe-

Este texto se ha revisado y actualizado completamente. Su contenido se reorgani-

análisis de fuerzas. En todo el texto se han incluido programas de computadora

BASIC que aparecen en el texto también se codificaron en FORTRAN 77 y se

comercialmente. El material sobre el diseño analítico de levas se amplió para

ce un conjunto completo de problemas para cada sistema de unidades. En el capí-

nes cilindricos no estándar maquinados con un cortador de piñones. En el capítu-

mente con una computadora. En el capítulo diez se agregó un método para el

guía de cuerpos, así como problemas sobre defecto de ramificación, defecto de

en el diseño de maquinaria compleja de producción automática.

1.2 Mecanismo, máquina 21

2.8 Mecanismo de palanca 59

3.1 1 Leva de disco con seguidor oscilatorio de carretilla

4.8 Determinación del juego entre engranajes 1 8

5.4 Engranajes de acción de receso 212

8.3 Movimiento angular 334

teorema de Kennedy 366

8.17 Elementos rodantes 370

8.30 Análisis de velocidad y aceleración empleando el programa

10.7 Orden de encendido 582

11.1 Clasificación de problemas en la síntesis cinemática 606

1 1 .4 Correspondencia o ajuste de curvas para el diseño de un

generador de trayectorias empleando mecanismos afines 632

Respuestas a problemas seleccionados 695

La figura .1 muestra un mecanismo de eslabones articulados. Este arreglo

específico se conoce como el mecanismo biela-manivela-corredera. El eslabón 1

es el bastidor y es estacionario, el 2 es la manivela, el 3 es la biela y el 4 es la co-

FIGLRA 1.1 Mecanismo hiela-manivela-corredera.

rredera. Una aplicación común de este mecanismo se encuentra en el motor de

FIGURA Motor V-8 Chevrolet que muestra un mecanismo

FIGURA 1.2 b Diagrama Cigüeñal

cinemático del mecanismo

Leva hidimensional. FIGURA 1.4 Leva tridimensional.

La figura 1 .3 muestra la ilustración de una leva y su seguidor. La leva gira a

miento del seguidor depende no solamente de la rotación de la leva sino también

FIGURA 1.5 ( continúa en la siguiente página)

Engranes dobles helicoidales Sinfín o gusano y Engranes helicoidales en

FIGURA 1.5 (continuación)

En algunos casos la reducción deseada en la velocidad angular es demasia-

velocidad al pasar del engrane al 2 y nuevamente al pasar del engrane 3 al 4. El

engrane 1 es el motriz y los engranes 2 y-3 están montados en la misma flecha. En

FIGURA 1.6 Tren de engranes. Salida

1.2 MECANISMO, MÁQUINA

un movimiento relativo definido. Un ejemplo de ello es la manivela, la biela y el

Una máquina es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten

Cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la posición de cada

1. Traslación rectilínea. Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayecto-

2. Traslación curvilínea. Las trayectorias de los puntos son curvas idénticas