Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Lucrarea 2 (Vopsirea Unei Piese) PDF
Lucrarea 2 (Vopsirea Unei Piese) PDF
1. Introducere
1.1. Conectarea intrărilor şi ieşirilor unui automat programabil
Cataloagele firmelor constructoare de AP indică modul specific de legare al intrărilor şi ieşirilor
unui AP la un proces. În general conectarea unei intrări se face în funcţie de modul de realizare
a acesteia de către producător. Există două variante de intrări: intrări în curent continuu şi
intrări în curent alternativ. Modul de legare al unei intrări de curent continuu este prezentat
în fig. 1.
Activarea unei ieşiri sub formă de releu are ca efect închiderea contactului acestuia. Sarcina
ieşirii trebuie să fie alimentată astfel încât la activarea ieşirii să fie legată la sursă.
1
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
Adresarea directă:
intrări: I0.0 – I0.7, I1.0 – I1.7;
memorie internă: poate fi adresată pe bit (V0.0 – V0.7, V1.0 – V1.7 ….), pe octet
(VB0, VB1, VB2 …), pe cuvânt (VW0 – este alcătuit din octeţii VB0 şi VB1, octetul
cel mai semnificativ fiind VB0, VW2,VW4…), sau pe dublu cuvânt (VD0 – alcătuit
din octeţii VB0, VB1, VB2 şi VB3, octetul cel mai semnificativ fiind VB0, VD4,
VD8…). În mod similar se adresează şi memoria internă cu prefixul M, diferenţa
dintre cele două fiind că memoria internă V se poate utiliza pentru pointeri;
ieşiri: Q0.0 – Q0.7, Q1.0 – Q1.7.
Pentru adresarea indirectă variabilele trebuie declarate în Symbol Table.
Constantele reale vor fi specificate folosind literele e sau E sau caracterul “.”, de exemplu: 4e2, -
3.4, 3E10.
2
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
Firma SIEMENS produce astăzi şi o serie nouă de automate de clasă mică S7-22x, prevăzute cu
facilităţi de comunicare pe reţea înglobate, în unitatea centrală.
Un automat S7-200 constă dintr-un modul CPU, singur sau cu mai multe extensii. Un modul
CPU este alcătuit dintr-o unitate centrală, sursă şi intrări/ieşiri, într-o structură compactă. Un
modul CPU are o serie de LED-uri de stare (RUN, STOP) şi de vizualizare a stării intrărilor şi
ieşirilor.
Adresarea directă specifică aria de memorie, dimensiunea şi locaţia. Se pot adresa diferite arii de
memorie: V, M-pentru locaţii din memoria internă, I-pentru locaţii reprezentând imaginile în
memoria RAM ale intrărilor automatului, Q-pentru locaţii reprezentând imaginile în memoria
RAM ale ieşirilor automatului, T-pentru temporizatoare, C-pentru contoare, HC-pentru
contoarele de mare viteză, AC-pentru acumulatoare, L-pentru variabile locale, AQ/AI-pentru
ieşirile/intrările analogice, S-pentru variabilele utilizate pentru împărţirea programului în
segmente logice şi SM-pentru locaţii speciale de memorie, adresate ca bit, octet, cuvânt sau
dublu cuvânt. Pentru aceasta se foloseşte pe lângă arie şi terminaţia B, pentru octet, W, pentru
cuvânt şi D, pentru dublu cuvânt. Locaţiile V şi M sunt de acelaşi tip. Amândouă sunt în
memoria principală la CPU200. Există mici diferenţe în unele aplicaţii, de exemplu TD200 are
nevoie de octeţi M pentru funcţiile tastelor şi de octeţi V pentru mesaje.
La adresarea pe byte, cuvânt sau dublu cuvânt se specifică byte-ul de start al adresei. La
variabilele care ocupă mai mulţi octeţi se foloseşte memorarea big-endian byte order*.
*
Big-endian byte-order înseamnă că primul octet este interpretat ca octetul cel mai semnificativ, iar
următorii octeţi sunt în ordinea e la cel mai semnificativ spre cel mai puţin semnificativ.
3
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
Variabilele care încep cu litera T sunt variabile legate de temporizatoarele (timere) automatului.
Acestea sunt de fapt numărătoare de impulsuri, care au perioade diferite, asociate cu numărul
care urmează după litera T. Valorile perioadei sunt la CPU S7-200 egale cu 1 ms, 10 ms sau 100
ms. Fiecărui timer i se asociază două valori:
Valoarea curentă, care este un întreg ce reprezintă timpul scurs de la validarea
intrării timerului;
O valoare pe bit, care are o evoluţie în timp în funcţie de un parametru (valoarea
presetată) şi de tipul timerului.
Ambele valori sunt accesate utilizând aceeaşi variabilă, compusă din litera T urmată de un
număr. Accesul la una din cele două valori este funcţie de context.
Contoarele de mare viteză au de asemenea un mod de adresare direct, care se realizează prin
folosirea literelor HC, urmate de numărul contorului. Contoarele de mare viteză sunt folosite
pentru evenimente rapide, care nu pot fi controlate în cadrul ciclurilor automatului, adică a
acelora care au schimbări de stare aşa de rapide încât pot fi pierdute dacă sunt legate de intrările
obişnuite ale automatului. La CPU S7-200 sunt disponibile trei contoare de mare viteză al căror
conţinut, pe patru octeţi, poate fi accesat direct, utilizând variabilele HC0, HC1 şi HC2.
Intrările acestor contoare sunt de obicei legate la traductoare incrementale, care dau un număr
de impulsuri pe rotaţie şi un impuls de reset la fiecare rotaţie.
HC0 este un contor UP/DOWN, care acceptă o singură intrare de ceas cu frecvenţa de
maximum 2 KHz. Intrarea de numărare este legată la I0.0, iar direcţia de numărare este setată
4
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
prin intermediul unui bit special de memorie SM37.1 (Dacă este 0, contorul numără direct şi
dacă este 1 contorul numără invers).
Contoarele HC1 şi HC2 sunt contoare de mare viteză, foarte flexibile care pot fi configurate să
funcţioneze în 12 moduri. Configuraţiile posibile sunt: contoare bidirecţionale cu control intern
al direcţiei de numărare, contoare bidirecţionale cu control extern al direcţiei de numărare,
contoare UP/DOWN cu intrări diferite din exterior pentru numărare directă şi inversă şi
contoare de impulsuri în cuadratură.
Înainte de a fi utilizat, un contor de mare viteză, trebuie realizată setarea unor biţi din categoria
biţilor speciali de memorie, legaţi de contor. Aceşti biţi stabilesc nivelul de activare, al resetării şi
startului. Ei sunt SM47.0, pentru HC1 şi SM57.0, pentru HC2, pentru reset respectiv SM47.1 şi
SM57.1 pentru start. După setarea acestor biţi contorul trebuie configurat şi validat.
Configurarea se realizează prin alegerea unuia din cele 12 moduri de lucru posibile. Se utilizează
pentru aceasta instrucţiuni din setul de instrucţiuni al automatului.
Acumulatorii sunt dispozitive care pot fi utilizate ca memorii. Aceştia se pot utiliza pentru
transferul datelor către proceduri. La CPU S7-200 există patru acumulatori (AC0, AC1, AC2,
AC3). Un acumulator poate fi adresat şi setat ca octet, cuvânt sau dublu cuvânt, în funcţie de
instrucţiunea utilizată.
Variabilele care încep cu literele SM sunt asociate biţilor speciali de memorie. Aceştia sunt un
mijloc de comunicare între CPU şi program, fiind utilizaţi pentru selectarea şi controlul unor
funcţii speciale:
Biţi de stare care sunt actualizaţi de unitatea centrală la fiecare ciclu;
Biţi de stare a rezultatelor unor operaţii aritmetice;
Biţi de identificare a tipului CPU şi a prezenţei modulelor de externe.
Pentru mai multe detalii se poate consulta help-ul programului Step 7 MicroWIN 32 sau
manualele firmei.
Bitul special de memorie SM0.1 este 1 în primul ciclu şi 0 în celelalte cicluri. El este utilizat la
pentru introducerea marcajului iniţial. În cadrul unui program în Ladder Diagram (LAD),
introducerea marcajului iniţial se va face ca în fig. 5.
Se observă că transferul marcajului iniţial în locaţiile corespunzătoare (aici MB0) se face numai
în primul ciclu, deoarece validarea blocului de transfer în memorie a vectorului I0 este realizată
numai în primul ciclu.
5
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
Pentru a adresa o locaţie în mod indirect trebuie creat mai întâi un pointer către acea locaţie. La
CPU S7-200, pointerii sunt locaţii de memorie pe dublu cuvânt, care conţin adrese ale altei
locaţii de memorie. Pentru pointeri se pot folosi doar locaţiile de tip V şi acumulatorii. Un
pointer se creează mutând adresa unei locaţii de memorie într-o altă locaţie. La mutare,
operandul care va reprezenta pointerul este precedat de caracterul &. În cazul în care se doreşte
accesarea unei valori specificate printr-un pointer se foloseşte caracterul * în faţa operandului.
Utilizarea adresării indirecte este ilustrată în exemplul din fig. 6.
În continuare vom descrie modul de lucru cu versiunea 4.0 a programului de consolă STEP 7
MicroWIN 32. Această versiune are o serie de îmbunătăţiri faţă de versiunile anterioare printre
care amintim: posibilitatea configurării aplicaţiilor cu noile tipuri de automate din seria 22x,
posibilitatea configurării unor reţele Modbus, ASi şi Ethernet, posibilitatea utilizării unor vrăjitori
(Wizard) pentru configurare etc.
La pornirea programului pe ecran va apare interfaţa din fig. 7. Fereastra conţine diferite
componente ale mediului. Cea mai mare parte a spaţiului de lucru este rezervată ferestrei de
editare, a arborelui de instrucţiuni şi ferestrei de navigare. Fereastra de ieşire în care se afişează o
serie de informaţii asupra operaţiilor pe care le execută programul şi eventualele erori de
compilare. Fereastra de instrucţiuni mai conţine şi fereastra arborelui proiectului. Aceasta
permite schimbarea în fereastra de editare a editorului de program, a editorului tabelei de
simboluri, a editorului tabelei de stare, a editorului de blocuri de date. Aceste ferestre se pot
maximiza, minimiza sau cascada. Lansarea diferitelor editoare este posibilă şi din fereastra de
navigare.
Fereastra editorului de program este o fereastră de editor de semigrafic sau text în funcţie de
tipul editorului lansat şi de limbajul ales pentru editare.
Primul lucru care trebuie făcut este setarea comunicaţiei între program şi automat. Înainte de a
seta comunicaţia cu programul de consolă se va avea în vedere realizarea prin intermediul
comutatoarelor de pe convertor a vitezei de transmisie dorite.
6
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
7
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
După realizarea setărilor dorite, la revenirea în fereastra din fig. 8 parametrii de comunicaţie vor
fi modificaţi corespunzător, iar prin efectuarea unui dublu clic în fereastră se va realiza şi
vizualiza legătura cu automatul. Cu aceasta faza de setare a comunicaţiei se consideră încheiată
Un program în LAD este alcătuit din una sau mai multe reţele. Fereastra editorului LAD este
împărţită în celule. În fiecare celulă poate fi plasată o instrucţiune, poate fi scris un operand al
instrucţiunii (parametru) sau poate fi plasată o linie de legătură orizontală sau verticală.
Linia de alimentare stângă este prezentă în fiecare reţea, iar linia de alimentare dreaptă nu există.
Construirea unei reţele se face prin plasarea în celulele din suprafaţa editorului a unui obiect al
limbajului. Plasarea se poate face în mai multe moduri. Cel mai comod este alegerea obiectului
din arborele de instrucţiuni şi realizarea unui dublu clic pe acesta.
Orice obiect plasat are unul sau mai mulţi parametri pe care programatorul trebuie să-i seteze
înainte de compilarea programului. Recomandat este ca parametrizarea să se realizeze imediat
după plasarea obiectului. Pentru a realiza parametrizarea se utilizează tastatura, după ce în
prealabil se selectează celula pentru parametru. Orice parametrizare trebuie realizată în
8
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
Pentru a crea o nouă subrutină se poate realiza un clic dreapta în fereastra de editare şi apoi se
alege Insert →Subroutine.
Întreruperile sunt generate de evenimente. Înaintea apelului unei rutine de întrerupere trebuie
stabilită o asociere între eveniment şi segmentul de program, care se execută atunci când
evenimentul apare. Pentru aceasta se foloseşte instrucţiunea ATCH (fig. 9).
Servirea cererilor de întrerupere multiple se face în tehnica LIFO şi în funcţie de priorităţi. Stiva
LIFO are 128 locaţii. Din momentul în care începe execuţia unei rutine de întrerupere ea nu mai
poate fi întreruptă decât de o întrerupere cu prioritate mai mare.
Versiunea 4.0 a programului are un editor FBD mai bine pus la punct decât versiunile
anterioare. La fel ca şi editorul LAD, editorul FBD este semi-grafic bazat pe reţele şi celule în
care se pot introduce blocuri şi parametri. Nu mai există linii de alimentare şi legarea blocurilor
se face automat sau manual, în acest ultim caz utilizându-se Line Down, Line Up, Line Right şi
Line Left de pe bara de scule. Legarea manuală este destul de greoaie.
Pentru a putea utiliza bistabilele R-S şi S-R trebuie ca în Tools→Options→General să fie selectat
Programming Mode: IEC 1131-3 şi Mnemonic Set→International, ca în fig. 11.
10
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
Dacă este vorba de subrutine atunci variabilele locale pot fi de mai multe tipuri:
IN reprezintă un parametru provenit din apelarea POU;
OUT reprezintă un parametru returnat în programul apelant;
IN_OUT reprezintă un parametru înlocuit la apelare, modificat în cursul execuţiei
subrutinei şi returnat în programul apelant;
TEMP reprezintă valori care sunt salvate temporar în stiva variabilelor locale şi care
după ce subrutina s-a executat sunt distruse.
11
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
O linie din blocul de iniţializare conţine adresa de start pentru una sau mai multe valori aflate
într-o listă şi un comentariu, care trebuie precedat de caracterele //. Prima linie trebuie să aibă o
adresă explicită. Următoarele linii pot să nu conţină adrese explicite, caz în care adresele care
vor fi iniţializate urmează adresei explicite anterioare şi este de aceeaşi formă cu ea.
După ce o linie este introdusă şi se apasă tasta ENTER se realizează în mod automat aranjarea
liniei pe câmpuri. Se poate omite specificarea tipului variabilei. În acest caz se atribuie valoarea
unei locaţii de memorie în concordanţă cu lungimea datei. În fig. 17 este prezentat un bloc valid
de iniţializare.
//
//Comentariu la un bloc de date
//
La compilare sunt specificate erorile şi din Data Block. Dacă în fereastra de ieşire se realizează un
dublu clic pe eroare, se deschide fereastra şi cursorul este poziţionat pe acea eroare.
Dacă se alege PLC Create Data Block from RAM, valorile curente din RAM sunt introduse în
blocul de date. Pentru aceasta trebuie ca automatul să fie conectat la PC şi să fie în modul
STOP.
În pagina Analogue Input Filters, dacă automatul are module de intrări analogice, se poate seta o
filtrare software a anumitor intrări. Filtrarea software se realizează prin medierea unui număr de
eşantioane de pe intrarea analogică.
13
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
Filtrul realizează modificarea unei intrări analogice la ultima valoare de intrare, dacă aceasta
depăşeşte o valoare numită bandă moartă (dead band), faţă de valoarea medie. Numărul de
eşantioane şi banda moartă se stabileşte pentru toate intrările care se bifează în pagină.
În pagina Pulse Catch Bits se poate realiza gestionarea impulsurilor scurte de pe intrările
automatului. Pe intrările automatului pot apare impulsuri scurte a căror schimbare de stare şi
revenirea în starea iniţială nu poate fi sesizată de automat deoarece au loc într-un timp mai scurt
decât durata ciclului automatului. Modelele CPU-22x permit prin aceste setări prelungirea
impulsului până la ciclul următor, astfel încât să fie citite în faza PIIT (Process Image Input Table) a
noului ciclu. În pagină trebuie efectuată bifarea intrărilor care să realizeze prelungirea
impulsului. Acest lucru nu poate fi realizat la modelele CPU-21x.
Toate modificările făcute în fereastra System Block devin operaţionale după încărcarea acestuia în
automat.
14
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
Utilizând instrucţiuni şi variabile SCR se pot defini segmente într-un program, care pot fi
activate prin setarea unor biţi. Aceste segmente sunt încadrate de instrucţiunile LSCR (STL) şi
SCR (LAD/FBD), care definesc începutul şi SCRE, care defineşte sfârşitul.
Instrucţiunea SCRT, în cadrul unui segment, realizează setarea unui bit de tip S, permiţând
activarea unui alt segment şi respectiv dezactivarea segmentului, care a apelat instrucţiunea de
setare. În cadrul unui program, instrucţiunile care nu fac parte din segmente se execută ciclic.
Realizarea programelor în cazul în care în graf apar divergenţe AND (fig. 21) nu implică difi-
cultăţi deosebite, doar că în codul segmentului SRC corespunzător etapei care se află înaintea
divergenţei se testează condiţia de parcurgere a tranziţiei, care urmează etapei şi se activează
toate etapele care urmează divergenţei.
16
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
5. Caietul de sarcini
În figura 25 este prezentată schema de principiu a instalaţiei de vopsit piese. Aceasta este
alcătuită dintr-un cilindru pneumatic, alimentat de la o sursă de aer comprimat prin intermediul
unui distribuitor 5/2 cu arc şi două restrictoare de o cale. Deplasarea în sus a pistonului are loc
atunci când este alimentată bobina Y a distribuitorului, iar deplasarea în jos are loc atunci când
bobina nu este alimentată şi sub acţiunea arcului distribuitorul se află în poziţia de jos.
Instalaţia, care vopseşte piese pe o singură parte, funcţionează în felul următor: O piesă va
trebui vopsită cu ajutorul unui pulverizator, prin mai multe cicluri (trei, patru sau cinci
parcurgeri de jos în sus a suprafeţei de vopsit). Numărul de cicluri se va alege cu ajutorul a trei
butoane B1, B2 şi B3. Dacă se apasă B1, va realiza vopsirea în trei cicluri, dacă se apasă B2,
instalaţia va realiza vopsirea în patru cicluri, iar dacă se apasă B3, instalaţia va realiza vopsirea în
cinci cicluri. Apăsarea unui anumit buton va avea ca efect aprinderea unei lămpi incluse în
butonul respectiv sau a unui LED asociat butonului (L1, L2 respectiv L3) care indică numărul
actual de cicluri ales.
Pulverizatorul este antrenat de un piston pneumatic (fig. 25), care are traductoare de proximitate
la capetele cursei (S1, pentru poziţia sus şi S2 pentru poziţia jos). Dacă bobina Y a
distribuitorului cu arc care alimentează traductorul este alimentată capul de vopsire se
deplasează în sus, în caz contrar se deplasează în jos.
Instalaţia porneşte la apăsarea unui buton de pornire BP. Înainte de pornirea instalaţiei trebuie
apăsat butonul care selectează numărul de cicluri, iar această apăsare trebuie să fie memorată
până operatorul va selecta un alt număr de cicluri prin apăsarea altui buton.
17
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
6. Modul de lucru
În cadrul lucrării de va folosi un singur automat (S7-214), care se află montat pe panoul care
reprezintă fundul cofretului realizat pentru această automatizare.
18
Lucrarea nr. 1. Automatizarea vopsirii unei piese
19