EQUIPO 4 Mapa conceptual #11
abril 2020
6IM2
El robot Pegasus puede
trabajar en forma
automática si se le programa
toda la secuencia de trabajo
que deseamos que ejecute.
La forma de introducir un
programa es mediante el
comando Program.
Comandos Básicos
El programa del robot
consiste en una serie de
líneas con una orden en cada
línea. Cada orden hace que
el robot realice un paso en la
sucesión del trabajo.
El lenguaje MCL incluye
varios tipos de órdenes que
hacen que el robot se
muevahacia un punto. Éstos
se llaman los COMANDOS DE
MOVIMIENTO en estaocasión
solo se hablara del comando
PMOVE y del comando
TMOVE.
Arenas Ramos
Comandos básicos de
programación
PMOVE (nombre o número de punto) .
Este comando mueve los ejes del robot
hacia un punto específico y los detiene
completamente antes de ejecutar la
próxima línea de programación, todos
los eje se detienen al mismo tiempo
de
Programación
Se usa cuando usted quiere que el
brazo del robot se mueva hacia un
punto donde se necesita detener para
tomar o soltar una parte o herramienta.
TMOVE Este comando mueve las
articulaciones del robot a un punto
específico pero no sedetiene en ese
punto antes de ejecutar la próxima
orden del programa.
Gómez Martínez
. TMOVE, también conocido
como un " a través del
movimiento " es usado
cuando se quiere mover al
robot alrededor de algún
obstáculo que esta entre dos
puntos de trabajo, para esto
se programa otro tercer
punto, pero no hay ninguna
necesidad de detener el
brazo del robot a este tercer
punto. Éste es el método
más básico por controlar el
camino del robot.
Para repetir un programa se
deben agregar los comandos
Label y Branch al programa
en cuestión
LABEL Un comando que
identifica un lugar en el
programa. Este comando no
causa quesea ejecutada una
acción.