Fernando Fernández Ingeniería Electrónica

Parcial I Control Análogo

1. Considere el sistema en lazo cerrado de la figura 1 donde

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Gc G (s) = y H (s) =
s + 0,2K 2s + τ
a) Si τ = 2,43, determine el valor de K dado que el error en estado estacionario del la
respuesta del sistema en lazo cerrado al escalón unitario de entrada. R(s) = 1/s sea
cero.
b) Determine el porcentaje de sobre-impulso P.O y el tiempo pico Tp a la respuesta al
escalón unitario cuando K se se calculo en el inciso a)

Figura 1: Sistema de control realimentado no unitario

2. Un sistema de realimentación negativa unitaria, tiene el lazo de la función de transferencia.

K ( s + 2)
L(s) = Gc (s) G (s) =
s2 + 32 s + 13

Determine la ganancia de K que minimice el factor de amortiguamiento ζ del sistema de

polos en lazo cerrado. Cual es el mimino valor del factor de amortiguamiento.

3. El modelo del diagrama de bloque de un motor DC por control de armadura es mostrado

en al figura 2.

a) Determine el seguimiento del error en estado estacionario a una entrada rampa r (t) = t,
t ≥ 0, en términos de K, Kb y Km .
b) Dado Km = 10 y Kb = 0,05, seleccionar K para que el error de estado estacionario de
velocidad sea 1.

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Figura 2: Sistema de control de un Motor DC

4. Una efectiva regulación sobre la segregación de la insulina en el torrente sanguíneo, puede

mejorar el estilo de vida de pacientes con diabetes. Un sistema de control automático de
inyección de insulina, consta de un mecanismo de bombas y sensor de medida de azúcar en
la sangre. Una sistema de bomba de inyección, tiene un control efectivo como se muestra
en la figura 3. Calcular la ganancia adecuada K para que el sobre-impulso de la respuesta
escalón dado la inyección de la droga es aproximadamente del 7 %. R(s) es el valor deseado
de azúcar en la sangre y Y (s) es el valor actual de nivel de azúcar en la sangre.

Figura 3: Control de Nivel de Insulina

5. El diagrama de la figura 4, describe el sistema de control de un servomecanismo con un

controlador PD.

Figura 4: Servomecanismo controlador PD

Computar el error de velocidad del sistema y mostrar como este puede ser minimizado.
Computar la sensibilidad del sistema sobre la variación de k c y J y discutir los resulta-
dos.

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6. Un sistema realimentado tiene la función de transferencia en lazo cerrado dado por

s3 + 6s2 + ps + 10
T (s) =
s3 + 2ps2 + 4s + (5 − p

Computar la sensibilidad de la función de transferencia, con cambios respecto al

parámetro P, considerando que p > 0.
Computar el error en estado estacionario a una entrada escalón como función del
parámetro p.

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