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55403
2º Automática
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Tema 3.
Automática
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Contenido
Contenido
Introducción
Concepto de modelo
Introducción
Concepto de modelo
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Sistemas yy Automática
La relación que liga las acciones Ui (entradas) con los efectos Yj (salidas),
según Y = R(U), constituye la representación formal de un modelo.
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Introducción
Tipos de modelos
• Modelos mentales: son los propios de las personas. Son
imprecisos, difíciles de comunicar y borrosos.
• Modelos físicos: son costosos en tiempo y en dinero.
– Modelos estáticos
• Modelos a escala.
• Modelos de imitación.
– Modelos dinámicos
Ingeniería
de Ingeniería
• Prototipos.
• Modelos simbólicos
– No matemáticos
Departamento de
Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Introducción
Modelos matemáticos
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Introducción
Modelos matemáticos
Etapas a seguir en la elaboración del modelo formal (matemático):
1. Descomposición del sistema en subsistemas.
2. Aplicación de leyes de conservación (masa, momento, energía,…)
en cada subsistema y de las ecuaciones características de cada
elemento del mismo.
3. Particularización de las expresiones obtenidas en 2. para los
valores de los parámetros característicos de los elementos del
Ingeniería
de Ingeniería
de Sistemas y Automática
sistema.
Etapas a seguir en la elaboración del modelo computerizado:
Departamento de
Contenido
Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Elementos constitutivos
Sistemas eléctricos y electrónicos
Modelado de Sistemas Físicos
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Elementos constitutivos
Sistemas eléctricos y electrónicos
Modelado de Sistemas Físicos
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de Sistemas y Automática
de Sistemas y Automática
Ley de mallas
Sistemas eléctricos y electrónicos
Modelado de Sistemas Físicos
Ley de nudos
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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L R
ei eo
C
i
Ingeniería
de Ingeniería
mallas:
di 1
L R i (t ) i (t ) dt ei (t )
Departamento de
dt C
Departamento
de Sistemas
1
eo (t ) i (t ) dt
C
de
Ei(s) Eo(s)
de Ingeniería
G(s)
Automática
Sistemas yy Automática
Departamento de
1 I (s) Ei ( s )
L s I (s) R I (s) Ei ( s ) I (s)
Departamento
1
de Sistemas
C s
Ls R
I (s)
Cs
EO ( s )
Cs
de
E0 ( s ) 1
G (s)
L C s2 R C s 1
Departamento de
Ei ( s )
Departamento
de Sistemas
de
Impedancias complejas
La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es el
cociente entre la transformada de Laplace de la tensión existente entre los
terminales, E(s), y la transformada de Laplace de la intensidad de
corriente a través del elemento, I(s), bajo la suposición de que las
condiciones iniciales son cero.
Ingeniería
de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Automática
Z ( s) E ( s) I ( s)
Departamento de
I(s) E(s)
Departamento
y
Z(s)
de Sistemas
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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R I ( s) 1 E ( s)
E ( s) R I ( s) Z ( s) R
E ( s) R I ( s)
E(s) I(s) I(s) E(s)
e(t ) R i(t ) 1/R R
L I ( s) 1 E ( s)
E ( s) L s I ( s) Z ( s) Ls
Ingeniería
de Ingeniería
E ( s) L s I ( s)
Automática
Sistemas yy Automática
C 1 I ( s) E ( s) 1
E ( s) I ( s) Cs Z ( s)
de Sistemas
Cs E ( s) I ( s) C s
1 E(s) I(s) I(s) E(s)
C
e(t ) i dt Cs 1/Cs
de
L R
Z
1
ei eo ei Z eo
C 2
i
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Sistemas yy Automática
Z1 L s R
1
Z2
Departamento de
Eo ( s ) Z 2 (s)
Ei ( s ) Z1 ( s ) Z 2 ( s )
de
1 1
(i2 i1 )dt R2i2 i2 dt 0
Ingeniería
de Ingeniería
C1 C2
Automática
Sistemas yy Automática
1
C2 i2 dt eo
Departamento de
Eo ( s ) 1
Ei ( s) R1C1 R2C2 s 2 ( R1C1 R2C2 R1C2 ) s 1
de
Eo ( s ) 1 1
Ingeniería
de Ingeniería
Ei ( s ) ( R1C1s 1) ( R2C2 s 1)
de Sistemas y Automática
Automática
Departamento de
Departamento
y
Elementos constitutivos
terminales + y -).
3. La impedancia vista desde la salida es cero (Salida como fuente de
tensión ideal).
4. La relación entre la entrada/salida es eo = A(e+ - e-) donde A -> infinito.
de
Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Amplificadores operacionales (AO)
Modelado de Sistemas Físicos
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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1) Amplificador inversor
Por comodidad, a partir de ahora se emplearán impedancias complejas.
z2 Z1 Z2 G(s)
R1 R2 R2
R1
z1 1
i- e- 1
R1
sC2 R1C2 s
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
1
Sistemas yy Automática
i+ e+ R2 R2C1s
sC1
R2 R2 / R1
R1
e e 0; i i 0 1 sR2C2 1 sR2C2
Departamento de
I1 Vi / Z1 ; I 2 V0 / Z 2 R1 R2
1
R2 s 1 / R2C2
sC2 R1 s
I1 I 2
Departamento
de Sistemas
R2 1
R2 R2C1 ( s )
1 sR1C1 R1C1
V (s) Z (s) R2 R2
C1
{(s
1
) (s
1
)}
G (s) o 2 1 sR1C1 1 sR2C2 C2 R1C1 R2C2
Vi ( s ) Z1 ( s )
de
z1 z2
Seguidor de tensión:
I1
i- e-
Vi
i+ e+
Ingeniería
de Ingeniería
i 0; e Vi
de Sistemas y Automática
Automática
I1 Vi / Z1 ; I 2 (Vi V0 ) / Z 2
I1 I 2
Vo Vi
Departamento de
Departamento
y
Vo ( s ) Z (s)
Sistemas
G (s) 1 2
Vi ( s ) Z1 ( s )
de
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Automática
z I1 V1 e / Z1 ; I 2 V2 e / Z 2 ; ; I n Vn e / Z n ;
Sistemas yy Automática
za zbr
e e ; i i 0
ia ib
n n
-
ii- e--
e I
j 1
j 0; V j e / Z j 0;
j 1
Departamento de
z1
V1
z2 i1 i++ e++ ib (e Vo ) / Z b ; ia e / Z a ;
Departamento
V2
ib ia ; (e Vo ) / Z b e / Z a ;
de Sistemas
zn i2
Vn
in
n Vj
Z
Zj 1 j
Vo (1 b ) n
Za 1
de
j 1 Z j
Contenido
Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Sistemas mecánicos
Modelado de Sistemas Físicos
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de Sistemas y Automática
de Sistemas y Automática Sistemas mecánicos
Modelado de Sistemas Físicos
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vinculares).
Departamento
Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Modelado de Sistemas Físicos
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Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Modelado de Sistemas Físicos
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Departamento
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de Ingeniería
de Sistemas y Automática
de Sistemas y Automática Sistemas mecánicos
Modelado de Sistemas Físicos
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Departamento
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de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Sistemas mecánicos
Modelado de Sistemas Físicos
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vinculares).
Departamento
Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Q1,
Modelado de Sistemas Físicos
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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de Ingeniería
de Sistemas y Automática
de Sistemas y Automática
Modelado de Sistemas Físicos
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f(t) f (t )
M
sin rozamiento
x(t)
f(t) f (t )
Ingeniería
de Ingeniería
M
Automática
Sistemas yy Automática
sin rozamiento
v(t)
Departamento de
v(t)
Departamento
M
de Sistemas
sin rozamiento
x(t)
de
D.C. F ( s ) b s X ( s ) 1
de Ingeniería
Automática
Sistemas yy Automática
X ( s) 1 bs
F .T .
F (s) b s
k d 2 x(t ) dx(t )
f (t ) M b x(t ) k
Departamento de
M f(t)
2
b
dt dt F(s) X(s)
1
Departamento
F ( s) ( M s 2 b s k ) X ( s)
de Sistemas
sin rozamiento X ( s) 1 Ms 2 bs k
x(t) F (s) M s b s k
2
de
k (t ) p(t ) k (t ) P(s)
1
Q(s)
P(s) k Q(s) k
p(t )
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
d (t )
Sistemas yy Automática
B (t ) p(t ) B P(s)
1
Q(s)
dt
P(s) B s Q(s) Bs
p(t )
Departamento de
Departamento
B (t )
de Sistemas
d 2 (t ) d (t )
p(t ) J B (t ) k P(s) Q(s)
dt 2 dt 1
k p(t )
P(s) Js 2Q(s) BsQ(s) kQ(s) Js 2 Bs k
de
Contenido
Sistemas electromecánicos
Sistemas electromecánicos
Motor de CC
if
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Sistemas yy Automática
Departamento de
Departamento
dia
de Sistemas
La Ra ia (t ) eb (t ) ea (t ) T (t ) K m* (t ) ia (t )
dt
d d d 2
eb (t ) K b (t )
*
T (t ) B J 2
dt dt dt
de
Motor de CC
if
Si el motor es de imán permanente:
F(t) = cte
Si el motor tiene un devanado
estatórico e if(t) = cte: F(t) = Kf if(t) = cte
En cualquiera de estos casos, las
ecuaciones anteriores pueden ser
reescritas en la forma siguiente:
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Sistemas yy Automática
dia
La Ra ia (t ) eb (t ) ea (t ) T (t ) K m* (t ) ia (t ) K m ia (t )
dt
d d d 2 d
Departamento de
eb (t ) K b* (t ) Kb J 2 B T (t )
dt dt dt dt
Departamento
de Sistemas
d
Si eb (t ), , T (t ) e ia (t ) están expresados en el mismo
dt
sistema de unidades (p.e., SI), se cumple: K b K m
de
Motor de CC
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores,
suponiendo condiciones iniciales nulas, se obtienen las ecuaciones
equivalentes en el dominio complejo y, a partir de ellas, podría
representarse un diagrama de bloques del sistema.
( La s Ra ) I a ( s ) Eb ( s ) Ea ( s )
Eb ( s ) K b s Q( s )
T (s) K m I a (s)
Ingeniería
de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Automática
( J s 2 B s ) Q( s ) T ( s )
Departamento de
Departamento
de Sistemas y
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Motor de CC
Función de transferencia del motor CC si se considera que la variable de
salida es la posición angular del eje del motor:
Q( s ) Km
G (s)
Ea ( s ) s [ La J s 2 ( La B Ra J ) s Ra B K m K b ]
Km
K mm
Q( s ) K mm Ra B K m K b
Departamento de
G (s)
s (Tmm s 1)
Departamento
Ea ( s )
de Sistemas
Ra J
Tmm
Ra B K m K b
de
Motor de CC
Función de transferencia del motor CC si se considera que la variable de
salida es la velocidad angular del eje del motor:
En esta expresión se ha
( s ) ( s ) (s) tenido en cuenta que:
G (s)
*
s G (s)
Ea ( s ) ( s ) Ea ( s ) d
(t ) ( s ) s ( s )
dt
( s ) Km
Ingeniería
G * (s)
de Ingeniería
Automática
La J s 2 ( La B Ra J ) s Ra B K m K b
Sistemas yy Automática
Ea ( s )
Km
Departamento
K mm
de Sistemas
( s ) K mm Ra B K m K b
G * (s)
Ea ( s ) Tmm s 1
Ra J
Tmm
Ra B K m K b
de
Sistemas electromecánicos
Generador de CC
di f
e f (t ) L f R f i f (t )
dt
d
eg (t ) K g1 (t )
dt
Ingeniería
de Ingeniería
Trg (t ) K g 2 (t ) ia (t )
Automática
Sistemas yy Automática
(t ) K f i f (t )
Departamento de
di d d 2
eg (t ) La a Ra ia (t ) eo (t ) Text (t ) Trg (t ) B J
Departamento
dt dt dt 2
de Sistemas
d
Si eg (t ), , (t ), Trg (t ) e ia (t ) están expresados en el mismo
dt
sistema de unidades (p.e., SI), se cumple: K g 1 K g 2
de
Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de Sistemas y Automática
de Sistemas y Automática
eo (t )
E
max
Potenciómetro
(t )
Sistemas electromecánicos
Modelado de Sistemas Físicos
eo (t )
E
xmax
x(t )
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Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
eo (t ) K (t )
Tacómetro o tacogenerador
Sistemas electromecánicos
Modelado de Sistemas Físicos
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Ra La
Ingeniería
de Ingeniería
e
Automática
N1
Sistemas yy Automática
r ea eb T
ia
c
Departamento de
.
Departamento
i f const N2 fL
de Sistemas
de
Supónganse los siguientes valores numéricos para las constantes del sistema:
E ( s ) K l R ( s ) K l C ( s ) K l [ R ( s ) C ( s )] 7.64 [ R ( s ) C ( s )]
Ea ( s ) K p E ( s ) 10 E ( s )
Para el conjunto formado por el motor de cc y la carga controlado en el
inducido: el momento de inercia equivalente J y el coeficiente de fricción
Ingeniería
de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Automática
f f m n 2 f L 0 (1 / 10) 2 4 10 2 4 10 4
de Sistemas
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Q( s ) K mm
Ea ( s ) s (Tmm s 1)
donde:
Km 1 10 4
K mm 4 4 4
1.25
Ra f K m K b (0.2) (4 10 ) (1 10 ) (1 10 )
Ra J (0.2) (5.4 10 5 )
Ingeniería
de Ingeniería
Tmm 0.13
Automática
Sistemas yy Automática
4 4 4
Ra f K m K b (0.2) (4 10 ) (1 10 ) (1 10 )
Departamento de
Q( s ) 1.25
Departamento
de Sistemas
Ea ( s ) s (0.13 s 1)
de
s (0.13 s 1)
Automática
Sistemas yy Automática
Departamento de
Departamento
C (s) 73.46
G (s) 2
R( s) s 7.69 s 73.46
de
Contenido
Linealización de Sistemas
Sistemas lineales
• Relación lineal entre todas sus variables x2 (t)
F ( x1 (t ), x2 (t ),, xn (t )) 0
F(x1 (t), x2 (t)) = 0
• Tienen la propiedad de la linealidad
x(t ) y (t ) x1 (t)
Sistema
Lineal A x(t ) B v(t ) A y (t ) B w(t )
Sistema
v(t ) w(t ) Lineal
Ingeniería
de Ingeniería
Sistema
de Sistemas y Automática
Automática
Lineal
Sistemas no lineales
Departamento de
F ( x1 (t ), x2 (t ),, xn (t )) 0
F(x1 (t), x2 (t)) = 0
x1 (t)
de
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Linealización de Sistemas
Punto de operación
Usualmente en Ingeniería se trabaja en torno a lo que se denomina punto
de operación. En esas condiciones, los modelos de los sistemas, que
suelen ser por naturaleza no lineales, pueden aproximarse razonablemente
por sistemas lineales, siempre y cuando el valor de las variables que
definen el comportamiento del sistema no se aleje demasiado del que
tienen en el punto de operación.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Sistemas yy Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
Linealización de Sistemas
Linealización de sistemas
En el caso de un sistema estático cuyo modelo fuera representable mediante
una función f no lineal, de la forma: y = f(u), se aplicará el método de las
perturbaciones considerando pequeñas variaciones alrededor del punto de
operación caraterizado por u0 e y0, siendo y0 = f(u0).
Para aplicar dicho método:
1. La variable independiente u se reemplaza por
2. La variable dependiente y se reemplaza por
Ingeniería
de Ingeniería
tangente), se obtiene:
Departamento
de Sistemas
Linealización de Sistemas
Linealización de sistemas
En el caso de un sistema estático de múltiples variables de entrada cuyo
modelo fuera representable mediante una función f no lineal, de la forma:
en el que se considerara como punto de operación el
caracterizado por e y0 , siendo: y0 = .
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Sistemas yy Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
lineal.
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Linealización de Sistemas
Linealización de sistemas
En el caso de un sistema dinámico cuyo modelo fuera representable
mediante una ecuación diferencial dependiente de una función F no lineal,
de la forma: , en el que se considerara
como punto de operación el caracterizado por: ,
podría aplicarse el procedimiento mostrado en el caso anterior sin más que
considerar a la función F como una función no lineal de múltiples variables:
la entrada y sus derivadas y la salida y sus derivadas.
Ingeniería
de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas y
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Linealización de Sistemas
Linealización de sistemas
El punto de operación considerado suele ser un punto de reposo, o sea, un
punto en el que las derivadas de las señales de entrada y salida son nulas.
Por otra parte, en dicho punto de operación deberá satisfacerse la ecuación
diferencial que describe el comportamiento del sistema. Por tanto, en él
deberá cumplirse:
Ingeniería
siguiente:
Departamento de
Departamento
Linealización de Sistemas
Características de los modelos obtenidos tras la linealización
de sistemas
• Las variables quedan referidas a un sistema de ejes centrados en el
punto de operación elegido.
• Habrá un modelo distinto para cada punto de operación y cada
modelo sólo será válido para pequeñas variaciones alrededor de dicho
punto.
• Ventajas:
Elimina las no linealidades de las ecuaciones, particularmente, las
constantes que aparecen como términos independientes.
Departamento de
• Inconvenientes:
Departamento
Hay errores de cálculo fuera del punto de operación elegido, que son
de Sistemas
Linealización de Sistemas
Ejemplo Obtener un modelo matemático para el sistema
representado en la figura y proceder a su linealización
T en su punto de equilibrio.
q l Ti
i Ja
T m g l sin m l 2
m g 1
sin T 0 F (, , T ) 0
Ingeniería
2
de Ingeniería
l ml
Automática
Sistemas yy Automática
mg
Se calcula el punto de equilibrio o reposo: p0 (0 , 0 , T0 )
Departamento de
Departamento
de Sistemas
T0 0 0 0 p0 (0, 0, 0)
sin 0 0
0 0 0 p
de
Linealización de Sistemas
g 1
cos( 0 ) 2
T 0
F F F l ml
T 0
T g 1
2
T 0
l ml
En este caso particular se cumple:
0 0
T T T0 T 0 T
Departamento de
g 1 g 1
2
T 0 2
T 0 ml 2 m g l T
l ml l ml
de