Mécanique du corps solide indéformable (III)

• Tenseur d’inertie
– Définition. Tenseur d’inertie par rapport au centre de masse
– Applications du tenseur d’inertie
– Axes principaux d’inertie
– Axes principaux d’inertie et symétrie
– Tenseur d’inertie par rapport à un point quelconque du solide
– Théorème de Steiner pour le tenseur d’inertie
– Solide en rotation libre autour du centre de masse. Équations d’Euler

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 Tenseur d’inertie
Introduction

• Rappel: le moment cinétique n’est, en général, pas parallèle à l’axe de

rotation

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 Tenseur d’inertie
Introduction

• Le tenseur d’inertie comme généralisation du moment d’inertie

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Définition

• Moment cinétique par rapport au centre de masse

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 Tenseur d’inertie
Définition

• Moment cinétique par rapport au centre de masse

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 Tenseur d’inertie
Définition

• Moment cinétique par rapport au centre de masse

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 Tenseur d’inertie
Définition

• Moment cinétique par rapport au centre de masse

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 Tenseur d’inertie
Définition

• Tenseur d’inertie par rapport au centre de masse

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Applications

• Tenseur d’inertie et moment cinétique

• Théorème du moment cinétique

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Applications

• Moment d’inertie par rapport à un axe fixe (Δ) passant par le centre de masse

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 Tenseur d’inertie
Applications

• Exemple d’application
– Points de masse :

– Tenseur d’inertie :

– Moment cinétique :

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 Tenseur d’inertie
Applications

• Exemple d’application
– Moment d’inertie :

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 Tenseur d’inertie
Applications

• Exemple d’application
– Moment des forces :

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 Tenseur d’inertie
Applications

• Exemple d’application
– Moment des forces :

• Un couple de forces est nécessaire pour maintenir l’axe

de rotation fixe.

• Si un solide n’est pas équilibré dynamiquement, le

moment cinétique tourne autour de l’axe de rotation.

• Un moment de forces perpendiculaire à l’axe de rotation

doit être appliqué pour garder cet axe fixe. Les forces
sont transmises par les supports de l’axe.

• Dans beaucoup de situations (roues de voitures, hélices

d’avion ou de bateau, turbines, pales d’éoliennes) il est
nécessaire d’équilibrer le solide afin de réduire l’usure
des coussinets et supports.

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 Tenseur d’inertie
Axes principaux d’inertie

• Diagonalisation du tenseur d’inertie

– Le tenseur d’inertie est représenté par une matrice réelle et symétrique.
– Une telle matrice est toujours diagonalisable :

• Repère d’inertie
– Il est toujours possible de choisir un repère orthonormé lié au solide, tel que la matrice représentant le
tenseur d’inertie est diagonale.
– Un tel repère, qui diagonalise le tenseur d’inertie, est appelé repère d’inertie.
– Les axes du repère d’inertie sont appelés axes principaux d’inertie.
→ les 3 colonnes de la matrice [B] (i.e. les vecteurs propres de la matrice [IG])
– Les moments d’inertie par rapport aux axes principaux sont appelés moments d’inertie principaux.
→ les 3 éléments de la matrice diagonalisée : I1, I2, I3 (i.e. les valeurs propres de la matrice [IG])

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 Tenseur d’inertie
Axes principaux d’inertie

• Exemple d’application
– Un choix judicieux du repère permet d’obtenir une
matrice diagonale

– Tenseur d’inertie :

– Moment cinétique :

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 Tenseur d’inertie
Axes principaux d’inertie

• Propriété importante des axes principaux d’inertie

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 Tenseur d’inertie
Axes principaux d’inertie et considérations de symétrie

• L’axe perpendiculaire à un plan de symétrie contenant G est un axe

principal d’inertie.
• Tout axe de symétrie passant par G est un axe principal d’inertie.
• Si le solide possède un axe de symétrie d’ordre ≥ 3 passant par G
– cet axe de symétrie est un axe principal d’inertie
– les deux autres axes principaux d’inertie sont perpendiculaires au premier et ont des moments
d’inertie égaux !

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 Tenseur d’inertie
Tenseur d’inertie par rapport à un point quelconque du solide

• Moment cinétique par rapport à un point C du solide

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 Tenseur d’inertie
Tenseur d’inertie par rapport à un point quelconque du solide

• Théorème de Steiner pour le tenseur d’inertie (sans démonstration)

– Permet de calculer le tenseur d’inertie au point C connaissant celui au centre de masse G

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 Tenseur d’inertie
Solide en rotation libre autour du centre de masse G

• Équations d’Euler
– Axes de rotation en rotation

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 Tenseur d’inertie
Solide en rotation libre autour du centre de masse G

• Conséquence importante (énoncé sans démonstration)

– La rotation autour d’un axe principal d’inertie est stable si cet axe correspond au plus grand ou au
plus petit moment d’inertie.

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