Considere el tanque bien agitado, en este proceso los flujos volumétricos de entrada y

salida son iguales, así como también las densidades y las capacidades caloríficas que son
constantes, y sus valores son conocidos. El líquido dentro del tanque puede ser considerado
bien mezclado, el tanque está bien aislado y la energía es solo proporcionada por el agente
de los tubos Se desea desarrollar un modelo matemático del proceso y su función de
transferencia que permita describir como la temperatura de salida T(t) responde a la entrada
Ti(t), a la entrada F(t) y a la entrada de la señal neumática m(t)

Como el sistema tiene igual entrada y salida, entonces no es necesario el balance de

materia.
Balance de energía:
[ FlujoEnergiaEntrada] F ( t ) ⋅ρ ⋅hi ( t ) + q ( t ) F ( t ) ⋅ρ ⋅Cp ⋅Ti ( t ) + q ( t )

[ FlujoEnergiaSalida] F ( t ) ⋅ρ ⋅h ( t ) F ( t ) ⋅ρ ⋅Cp ⋅T ( t )

[ AcumulacionEnergia]
d ( V ⋅ρ ⋅u ( t ) ) (
d V ⋅ρ ⋅Cv ⋅T ( t ) )
dt dt
3
m
F (t) Flujo volumétrico
s
kg
ρ Densidad
3
m
Ti ( t ) Temperatura de entrada, C

T (t) Temperatura de salida, C

J
hi ( t ) Entalpía de entrada,
kg

J
h (t) Entalpía de salida
kg
J
u (t) Energía interna
kg
J
Cp Capacidad calorífica a presión constante
kg ⋅C

J
Cv Capacidad calorífica a volumen constante
kg ⋅C
J
q (t) Calor suministrado por los tubos
s

Debido a que el sistema esta en estado líquido y que las presiones se suponen
cercanas a la atmosférica, entonces puede suponerse que Cp y Cv son iguales, por lo que el
balance de energía se puede expresar entonces como:
F ( t ) ⋅ρ ⋅Cp ⋅Ti ( t ) + q ( t ) − F ( t ) ⋅ρ ⋅Cp ⋅T ( t )
(
d V ⋅ρ ⋅Cp ⋅T ( t ) )
dt
Como el Volumen, la densidad y la capacidad calorífica son constantes con el tiempo se
puede escribir:
dT ( t )
F ( t ) ⋅ρ ⋅Cp ⋅Ti ( t ) + q ( t ) − F ( t ) ⋅ρ ⋅Cp ⋅T ( t ) V ⋅ρ ⋅Cp ⋅
dt
Al sacar factor común la densidad y Cp del lado izquierdo

( )
dT ( t )
ρ ⋅Cp ⋅ F ( t ) ⋅Ti( t ) − F ( t ) ⋅T ( t) + q ( t ) V ⋅ρ ⋅Cp ⋅
dt
Simplificando se obtiene
F ( t) ⋅Ti( t) − F ( t) ⋅T ( t) q ( t) dT ( t)
+
V V ⋅ρ ⋅Cp dt

Luego se escribe como:

dT ( t) F ( t) ⋅Ti( t) F ( t) ⋅T ( t) q ( t)
− +
dt V V V ⋅ρ ⋅Cp

Pero además se tiene una relación de m(t) con q(t)

q ( t) a + b ( m ( t ) − 9)
Sustituyéndola en la expresión diferencial

dT ( t ) F ( t ) ⋅Ti ( t ) F ( t ) ⋅T ( t ) a + b ( m ( t ) − 9)
− +
dt V V V ⋅ρ ⋅Cp

La ecuación en estado estacionario dice

F ⋅Ti F ⋅T a + b ( m − 9)
0 − +
V V V ⋅ρ ⋅Cp

Restándola de la ecuación diferencial

dT ( t )  F ( t) ⋅Ti( t) F ⋅Ti   F ( t ) ⋅T ( t) F ⋅T   a + b ⋅( m ( t) − 9) a + b ⋅( m − 9) 
 − − − + −
dt  V V   V V   V ⋅ρ ⋅Cp V ⋅ρ ⋅Cp

 
Simplificando el último término
a + b ⋅ ( m ( t ) − 9) a + b ⋅( m − 9) ( m ( t ) − m)
− b⋅
V ⋅ρ ⋅Cp V ⋅ρ ⋅Cp V ⋅ρ ⋅Cp
Linealizando el primer término
F ( t) ⋅Ti( t) F ⋅Ti
( )
1
− ⋅ T ⋅( F ( t) − F) + F ⋅ Ti ( t ) − Ti 
V V V  i 
Linealizando el segundo término
F ( t ) ⋅T ( t ) F ⋅T
( )
1
− ⋅ T ⋅( F ( t ) − F) + F ⋅ T ( t ) − T 
V V V 
Definamos las variables de desviación
Φ ( t) F (t) − F
Γ ( t) T ( t) − T
Γ i( t) Ti ( t ) − Ti

Μ (t) m (t) − m
Sustituyendo en la ecuación diferencial lo anterior
 ( m ( t ) − m) 
( ) ( )
dT ( t ) 1 1
⋅ Ti ⋅( F ( t) − F) + F ⋅ Ti( t) − Ti  − ⋅ T ⋅( F ( t ) − F) + F ⋅ T ( t ) − T  +  b ⋅ 
dt V V V ⋅ρ ⋅C p
 

dΓ ( t ) Ti F T F b
⋅Φ ( t ) + Γ i( t) − Φ (t) − Γ ( t) + ⋅M ( t )
dt V V V V V ⋅ρ ⋅Cp
Y por último, reagrupando los términos de la ecuación en variables de estado

dΓ ( t ) Ti − T F F b
⋅Φ ( t ) + ⋅Γ i ( t ) − ⋅Γ ( t ) + ⋅M ( t )
dt V V V V ⋅ρ ⋅Cp
Apliquemos al resultado anterior la transformada de laplace
Ti − T F F b
s ⋅Γ ( s) ⋅Φ ( s) + ⋅Γ i ( s) − ⋅Γ ( s) + ⋅M ( s)
V V V V ⋅ρ ⋅Cp
Despejando Γ(s)
T i− T b
F ⋅M ( s)
V V V ⋅ρ ⋅Cp
Γ ( s) ⋅Φ ( s) + ⋅Γ i( s) +
s + F  s + F  s + F 
     
 V  V  V
Tomando factor comun en cada denominador F/V
 T i− T b
F ⋅M ( s)
V V V ⋅ρ ⋅Cp
Γ ( s) ⋅Φ ( s) + ⋅Γ i ( s) +
F V  F V  F V 
⋅ ⋅s + 1  ⋅ ⋅s + 1  ⋅ ⋅s + 1 
V F  V F  V F 

Al simplificar, se obtiene
T i− T b
⋅M ( s)
F 1 F ⋅ρ ⋅Cp
Γ ( s) ⋅Φ ( s) + ⋅Γ ( s) +
 V ⋅s + 1  V ⋅s + 1 i  V ⋅s + 1 
     
F  F  F 
Sea
Ti − T
A
F
b
B
F ⋅ρ ⋅Cp
V
τ
F
Luego se puede expresar la salida Γ(s) como
A 1 B
Γ ( s) Φ ( s) + Γ i( s) + ⋅M ( s)
τ ⋅s + 1 τ ⋅s + 1 τ ⋅s + 1
 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA

A 1 B
Γ ( s) Φ ( s) + Γ i ( s) + ⋅M ( s)
τ ⋅s + 1 τ ⋅s + 1 τ ⋅s + 1