CAPÍTULO
TRECE
ANÁLISIS DE FUERZAS ESTÁTICAS
OBJETIVOS
Al terminar de estudiar este capítulo, el
será capaz de:
L Definir e i&ntificar una fixrza.
2. Cakular el momento fixrza.
13.1 INTRODUCCIÓN
la frnción general de una máquina es transmitir
movimiento y frerz& de un actuador a las componentes
que realizan la tarea deseada. Considere las escaleras
mecánicas que se emplean en muchos edificios
comerciales: la energía eléctrica se alimenta a los
motores, los cuales impulsan mecanismos que mueven
y despliegan los peldaños. La finalidad es mover a la
gente hacia arriy hacia abajo de los edificic» de varios
niveles, con seguridad y
Hasta esta parte del libro, el enfrque ha estado en
el movimiento de una máquina. Este capítulo y el
siguiente están dedicados a la presentación de frerzas
en una máquina. Una tarea esencial en el diseño de
máquinas consiste en garantimr que la resistencia de los
eslabones y las uniones sea suficiente pra soportar
fueras ejercid& sobre ell&. Por consiguiente, el
conocimiento completo de las fuerzas sobre las
diferentes de la máquina es de vital importancia.
ü»mo se señaló en el capítulo 7, una frerza inercial
es producto de la aceleración presente en un
eslabonamiento. Este capítulo trata con el análisis de
fileras en mecanismos sin aceleraciones, o donde las
aceleraciones no sean significativ&. Esta se
conoce como quilibrio estático, que es aplicable a
diversas máquin& en las cuales los cambios en el
movimiento graduales o la masa de las componentes
es muy pequeña. Bto incluye abrazaderas, pasadores
(pestillos), soporte de eshbonamientos y muchas otras
herramientas manuales, como alicates y navaj&.
El siguiente capítulo trata sobre el análisis de
fueras en mecanismos con grandes aceleraciones. En
muchas máquinas de alta velocidad, las fuerzas
inerciales creadas por el movimiento de una máquina
exceden las fileras requeridas para ejealtar la tarea
&ignada. condición se conoce como equilibrio
dinámico. En el análisis del equilibrio dinámico se
utilizan muchos conceptos de equilibrio estático. Por
ello, el equilibrio stático (capítulo 13) se presenta antes
de proceder con el equiEbrio dinámico (capítulo 14).
13.2 FUERZAS
Unafuerza, F, es una cantidad vectorial que representa
la acción de empujar o jalar una pieza. Jalar a un nino
en un carrito implica aplicar una frerza (acción de jalar)
al tirador del carrito. Al un vector, esta filera se
define con la magnitud F y la direcdón en que se jala.
En el sistema tradicional estadounidense, la unidad
común para la magnitud de una filera es la libra inglesa
o simplemente libra (lb). En el sistema internacional, la
principl unidad que se es el newton (N).
Una de operaciones más comunes es la
determinación del efrcto neto de vari.s frerz&. Dos o
más frerz& que se aplican a una pieza se pueden
combinar para determinar el efecto resultante de
fuercB. La combinación de frerz& para calcuhr la
resultante es un procedimiento idéntico a la suma de
vectores de desplazamiento, velocidad o aceleración
que se pre en secciones 3.9 y 3.11. br el contrario,
una frerm se puede desglosar en dos componentes a lo
largo de ejes perpendiculares. Esto se presentó en la
sección 3.10. Con frecuencia, el de componentes de
una frerza, junto con los ejes de coordenad&
convenientes, ficilitan el análisis. fratándose de
cantidades vectoriales, fuerz& se logran manipular
aplicando los métodos estudiados en el capítulo 3.
13.3 MOMENTOSY TORQUES
Un momento, o torque, es la acción de torsión
producida por una fuerza. El empuje sobre el mango de
una llave produce una que tiende a hacer girar la
tuerca de un perno. De modo que la fuerza causa una
acción de torsión alrededor del centro del perno. El
resultado de esta acción se conoce como momento o
Drque. La figura 13 ilustra una fuerza como esta, la
cual genera una acción de torsión.
2 CAPITULO TRECE
FIGURA 13.1 Definición de momento o
torque.
En mecánica plana, el momento es una propiedad
que se define en relación con un punto de referencia.
En la llave de la figura 13.1, el objetivo de la fuerza es
proporcionar una acción de torsión a la tuerca. br lo
tanto, un punto de referencia adecuado es el centro de
la tuerca, el punto A. La magnitud del momento en
relación con el punto A, MA, creado por la fuera, se
calcula como:
(13.1) es cualquier momento donde el punto de rúrencia está
Donde F es la m%nitud de la fuera, d es la distancia
perpendicular entre la frerza y el punto de referencia A
Los momentos se en unidades de frerza multiplicad&
por la distancia. En el sistema tradicional
estadounidenses, unidades comunes de los momentos
son (in-lb) o pie-libra (lb-ft). En el sistema
internacional, las unidades comunes son newton-
milímetro (Nmm) o newton-metro (Nm).
Adem& de magnitud, el momento de una fuerza
tiene dirección, que depende de la posición relativa de
la fuerza y del punto de referencia. La dirección de un
momento, o acción de torsión, en relación con el punto
de referencia se designa simplemente como sentido
horario o sentido antihorario. Esta dirección debe ser
congruente con la dirección de torsión de la fuerza
alrededor del punto de referencia. La acción de torsión
de la fuera ilustrada en la figura 13.1, en relación con la
tuerca, es un momento en sentido horario.
los momentos se consideran
positivos cuando actúan en sentido antihorario y
negativos cuando actúan en sentido horario.
La diferencia entre un momento y un torque es
muy sutil. El momento es cualquier acción de torsión
de la fuerza. El torque es un tipo específico de
momento. En las aplicaciones de máquinas, un torque
en el centro de un eje u otra conexión de tipo perno.

PROBLEMA DE EJEMPLO 13.1

(h memnismo que abre una puerta ejerce una frerza de 37 lb sobre la puerta, en la direcdón que se
in&a en fiB1ra 13-2. Determine el ny)mento creado porla filerm, en relación con d pivote de la puerta.

FIGURA 13.2 Puerta del problema de ejemplo 13.1.

SOLUCIÓN:
la distanciaperpendicular
se calcula con la (13.1 Aun cuando se conoQ la
frerza, se debe examinar la de determinar la distancia
perpa-ldicular d. En la fiB1ra 13 aisló la geometría y se
descompuso en Observe que se construyeron como El lado común a triángulcs, identificado como
el lado G se determina con datos del triángulo superior.

A partir del teorema de (12in) 2 2

+ (3in) = 12.37in
H ánB110 incluido p umbién se a partir de relaciones trig)nométricas.
 Análisis de fuerzas estáticas 3

= 14.00

Hrulmente, la distancia perpendicular se determina a partir de relaciones triB)nométricas del triánB110 in-

d = cEn(7) = = 5.42 in

2. el momento
B momento en relación con el pivote A cakula con la ecuación (13.1 La dirección debe ser congruente
con acción de torsión de la filerza en rdación con el pivote A, la cual es en sentido lu)rario en este caso.
= 37lb (5.42 in) = 1)0.5 inlb, sentido horario

SOLUCIÓN ALTERNATIVA:

la en sus
En soltxión anterior, el cálculo de distancia perpendicuhr bastante complejo. Se podría aplicar una
soludón alternativa implique definición de un sistema de ü)ordenadas alineado con las dimen-
Las comporEntes de fi_Erza original F idaltifican como F I y F2, y se mtR-stran en fiB1ra
13.4. La magnitud de FI y F2 se calcula como:

FIGURA de frerzadel problema de ejemplo 13.1.

F I = (371b)sen400 = 2331b
4 CAPITULO TRECE
F2 = = 28.31b
2. Uentifique la distancia perpendicularde cada componente
Observe ambas componalte-s un en rdación con el punto A.Sin embarB), la distancia perFndicular de es
evidente. En la fiB1ra 13.4 se observa que la distancia perpendicular de F I y F2 es 12 y 3 in,
respectivamente. Advierta también que F una acción de torsión alrededor del punto A en

&ignar un valor a momentosen sentidoantihorario. horario. El

ny)mento causado por F2 en sentido antihorario. la convención tradicioml de signcs es
3. el momento calcula el monRnt0 en rehción con el punto A,
MA — —Fl(12in) + F2(3in)

-[(23.81b) (12in)l + in)l

= —2005 inlb
= 1)0.5 inlb, sentidohorario

13.4 LEYES DEL MOVIMIENTO 13.5.1 Elaboración de un

Sir Isaac Newton postuló tres leyes de movimiento que
sirven como base del análisis de las fuerzas que actúan
sobre las máquinas y sus componentes. Estas leyes se
establecen como
PRIMERA LEY: Todos los cuerpos permanecen en
reposo, o en movimiento a velocidad constante, a
menos que actúe sobre ellos una fuerza
desequilibrante.
SEGUNDA LEY: Un cuerpo sometido a una frerza
desequilibrante tiene
a) Aceleración proporcional a la frerza,
b) Aceleración en dirección a la frerza y
c) Aceleración que es inversamente proporcional
a la del cuerpo.
TERCERA LEY: A cada acción corresponde una
reacción igual y en sentido opuesto.
Las tres leyes se utilizan en el estudio de
mecanismos. No obstante, en este capítulo donde se
trata con el análisis de frerz& únicamente son
aplicables la primera y la tercera leyes. En el siguiente
capítulo la segunda ley se incorpora al análisis.
13.5 DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
Para entender cabalmente la seguridad de una máquina,
se deberían examinar todas las fueras que actúan sobre
los eslabones. Es ampliamente aceptado que la mejor
forma de identificar estas fuerzas es mediante la
construcción de un diagrama de cuerpo libre, que es
una fotografia de un elemento aislado, como si
estuviera flotando libremente. La pieza parece estar
flotando porque se eliminan todos los soportes y
contactos con otras piez&. Todos estos soportes y
contactos se sustituyen luego con frerz& que
representan la acción de soporte. Por consiguiente, el
diagrama de cuerpo libre del elemento muestra todas hs
fuerzas que actúan sobre él.
diagrama de cuerpo libre
La figura 13.5 presenta un diagrama de cuerpo libre de
un eslabón aislado. Observe que esta parte se designa
como el eslabón 3. Es esencial que se muestren todas
fueras en el diagrama de cuerpo libre. Una notación
conveniente es identificar fuerzas en congruencia
con el número del eslabón sobre el
'32x
libre.
que actúan y con el número del eslabón que impulsa la
acción. Entonces, una fuerza designada como F34 es
una fuerza que actúa sobre el eslabón 3 por el contacto
con el eslabón 4.
ü»mo las fuerzas son vectores, la determinación de
una frerm requiere que se conozcan la magnitud y la
dirección de frerza. Si se conoce la dirección de la
frerza, se debería indicar sobre el de cuerpo libre. Este
es el de F34 en figura 135. Cuando no se conoce la
dirección de una frerza, es común dibujar las dos
componentes perpendiculares de la frerza desconocida.
Est& dos componentes representan los dos &tos que se
necesitan determinar para conocer completamente h
fuerza. Observe que este es el de F32 en la figura 135.
Ins siguientes pasos ayudan al dibujo sistemático
de un de cuerpo libre:

I. Aísle la(s) componente(s) que se vaya(n) a
estudiar.
II. Dibuje la componente como si estuviera flotando
libremente en el espacio, eliminando todos los
soportes visibles y el contacto fisico que tiene
con otros objetos.
III. los soportes, o contactos fisicos, con las fueras
y/o los momentos adecuados, los cuales tienen el
mismo efrcto que los soportes.
c) reaccín irnpkk trashc%ny
FIGURA
en dirección. Los tipos de reacciones se dividen en tres
grupos de acuerdo con el tipo de contacto frico.
a) Se conoce la dirección de la reacción:
componentes de este grupo incluyen rodillos,
correderas, pernos en ranur& y cables. Cada uno de
estos soportes evita el movimiento en tan solo una
dirección. I. reacciones de este yupo implican
solamente una incógnita; a saber, la nitud de la
frerza de reacción. La figura 13.6a ilustra este tipo de
contacto.
b) Se desconoce la dirección de la reacción:
componentes de este grupo incluyen pernos sin
fricción, bisagns y correderas sobre superficies
&pefiB. Cada uno de estos evita la tnslación en amb&
direcciones del
PROBLEMA DE EJEMPLO 13.2
Análisis de fuerzas estáticas 5
13.5.2 Determinación de las
fuerzas
de contacto
H establecimiento de las frerzas de soporte requiere de
cuidado. (hmo regla general, si la naturaleza del
contacto impide el movimiento en cierta dirección,
debe haber una fuerza de
Fueras de reacción.
plano. Las reacciones de este grupo incluyen dos
incógnitas que, por lo general, se muestran como
componentes x y y de la frerza de reacción. La figura
13.6b ilustra este tipo de contacto.
c) Rotación impedidapor la reacción: hs componentes
de este grupo incluyen soportes fijos y uniones de
perno en un inductor (motor eléctrico o de combustión
interna). (àida uno de estos soportes impide la
traslación en amb& direcciones del plano y la rotación
libre. Las reacciones de este grupo son de tres
incógnit&, generalmente conoci&s
componentes x y y de la frerza de reacción, y el
momento de la reacción. La figura 13,6c muestra este
tipo de contacto.
6 CAPITULO TRECE
fiB1ra 13 se presenta un levanta un motor. El motor que se levanta 2N) lb. Elabore el diagama de
cuerpo libre del completo.
 Análisis de fuerzas estáticas 7
SOLUCIÓN: hra construir el diagrama de cuerpo libre del completo, primero se debe aislar y dibujarse, como si
estuviera flotando libremente en el espacio. Esto se hace eliminando el piso, que es el único medio que soporta
el El motor también se elimina, que no forma parte integral del montacargas.
Una Wz que se haya dibujado de nuevo el sin el motor y sin el piso, se colocan las fuerzas de reacdón
en de contacto de las piezas Primero, como el motor 250 lb, una frerza de magnitud
ydirección conoci&s sustituye el efecto del motor.
±B1nd0, se debe replicar la acción del piso. El rodillo dd frente se encLEntra en el caso a), donde se
conoce la dide la fuerza de reacción. Ctnlquier rodillo sobre una superficie evita la traslación
perpendicular a la su-
Frficie. La reacción en el rodillo del frente se identifica como F A.
APITULO TRECE

FIGURA 13.7 Montacarg& del problema de ejemplo 13.2.

la difrrenda con el rodillo es tierE implementado un de frenado. Además presentar de vertical,

confiB1ración rueu-freno también evita la tradación a IO largo dd piso. con la reación en el rodillo ambas
componentes x y y. Las reaciones en el rodillo trasero se identifican como F 21 By F 21 En la fiB1ra 13.8 se
muestra un diagrama de cuerpo libre completo.

13.6 EQUILIBRIO ESTÁTICO bdos los métodos para el manejo de vectores

La primera ley de Newton se aplica a todos los
eslabones que están en reposo o se mueven a
velocidad constante; por lo que la situación se
conoce como equilibrio estático. Para que un
objeto esté en equilibrio estático, se deben
cumplir siguientes dos necesari& y
suficientes:
Condición I:
La combinación, o resultante, de tod& las frerzas
externas que actúan sobre un objeto es igual a
cero y no traslación. Matemáticamente, la
primera condición de equilibrio se resume como:
(13.2)
Esta condición indica que todas fuerzas
externas que actúan sobre la componente están
en equilibrio. El símbolo implica la suma de
tod& las frerz& que actúan en el diagrama de
cuerpo libre. Como se señaló en el capítulo 3, las
fuerzas son vectores, y la ecuación (13.2) se
puede escribir como:
que se presentaron en el capítulo 3 se utilimn con
esta ecuación vectorial para despejar fueras
desconocidas. Se pueden usar métodos gráficos o
analíticos, pero el análisis de frerz& es adecuado
con métodos analíticos. Por lo tanto, la primera
condición de aluilibrio estático se descompone,
generando dos ecuaciones agebraicas.
(13.3)
(13.4) (hndición II:
El momento debido a cualquier filera externa se
cancela con los momentos de otras fuerzas que
actúan sobre el objeto y no su giro alrededor de
punto alguno. La segunda condidón de equilibrio
se resume matemáticamente como:
EMA = O (13.5)
Bta condición indica que todos los
momentos que actúan la componente están
equilibrados. La ubicación del punto A es
arbitraria.
 Análisis de fuerzas estáticas
13.7 ANÁLISIS DE UN
ELEMENTO CON DOS
FUERZAS
Un caso especial de equilibrio, el cual es muy
interesante, es el de un elemento sujeto a
solamente dos fuerzas. Este tipo de de una
máquina se conoce como demento con dos
Ñerzas. Muchos eslabones de mecanismos, sobre
todo acopladores y son elementos con dos
frerz&. En la figura 13.9 se presenta un elemento
con dos frerzas.
APITULO TRECE

2. &tuar alo largo de la misma línea y

3. Tener sentidos opuestos.

dos frerzas deben actuar a lo

largo de la misma línea, única línea que

puede satisficer esta restricción es aquella que extiende entre los donde se aplican las frerz¿B.
Por lo tanto, un eslabón con tan solo dos fuerzas simplemente presenta tensión o compresión.
Este hecho es extremadamente útil en el análisis de fueras.
Cuando se conocen las ubicaciones de fileras, la dirección
FIGURA 13.9 Elemento con dos fileras. de las fuerzas está definida. Cuando se conocen la
magnitud y el de una sola
frerza, la magnitud y el sentido de la
otra
Para que un elemento con dos frerzas esté en equilibrio,filera se determinan
inmediatamente. Entonces, el análisis de dos fuerzas deben:elemento con dos fileras es
sencillo.
1. Ser de la misma m%nitud,

PROBLEMA DE EJEMPLO 13.3

de 5 lb al
cuerpo libre y determine las filerzas sobre cada
insignificante.

del problemade ejemplo13.3.

superior, como indica,

SOLUCIÓN: Babore los diap•amas de cuerpo libre de hs eslabones del mecanismo

Observe que el eslabón 3 (AC) es un eslabón simple, que solo contiene uniones de perm
Además, ninB1na Otra filerza actúa sobre este eslabón. Por IO tanto, un elemento
fuerzas, mientras hs filerzas que sobre el slabón deben ser —es y a IO largo la
lírra que une En la fiB1ra 13.1 la se nuestra el diagrama de cuerpo libre del eslabón 3.
 Análisis de fuerzas estáticas
Como se indicó anteriormente, la notación que se es F32, frerza aplicada al eslabón
3 como resultado del contacto con el eslabón 2.
Al ser un elemento frezas, la dirección de las filerzas, F34 y F32, está a
IO larB) línea que los dos Se puede determinar el ánB110 de irrlinación
9 de esta línea.

H eslabón 2 también es un eslabón simple que solo contiene uniones de sin

embargo, se aplica una frerza adicional al manB). Por IO tanto, este eslabón no es un
elemento de dos frerzas. La tercera ley de establece que una fuerza que actúa en
A iB1al y opuesta a F32. Por consiB1iente, la dirección de F23 conoce a)mo resultado
de la fiB1ra 13.1 la. La unión general de perno en el punto B indica que se usarán
frerzas de reación. En la fiB1ra 13.I Ib se ilustra el diagrama de cuerpo libre del eslabón
2.
H eslabón 4 tiene un contacto de corredera con el eslabón I. Despreciando
cualquier filerza de frición, esta fierza de contacto actúa perpendicularmente a
superficie de contacto. La filerza de contacto de ntrz misma
337

c)

FIGURA 13.11 Diagramas de cuerpo libre del problema de ejemplo 13.3.

actuará perpendicular a la superficie Asimismo, la ley de Newton estipula que la filerza que actúa en B igual y
opuesta a F34. Por IO tanto, la dirección de FU se conoce por la fiB1ra 13.1 la. En la fiB1ra 13.11c se ilustra
el diagrama de cuerpo libre del eslabón 4.
2. las de equilibrio del eslabón 2 primero el eslabón 2 porque la frerza Las tres frerzas
sobre este eshbón (fiB1ra 13.11b) se despepn en las tres ecuaciones de equilibrio.

Fucos59')O + =O

Essen59')O + FM — 51b = O
APITULO TRECE

rujlviendo las tres ecuaciones:

F23 = +11.961b = 11.96 lb

-6161b — - 6.16 lb
F21 = —5.25 lb = 525 Ibi
3. las ecuaciones de equilibrio del eslabón 3
(imo el eslabón 3 es un elemento de fileras (fiB1ra 13.1 la), las ectaciones de equilibrio indican que las ílerzas
son de la misma magnitud, actúan a IO largo de la misma y tialen Desde lueg), tercera ley
de Newton indica que F32 = F IO tanto, las filerzas actúan sobre el eslabón 3 son:
F32 = 11.961b

= 11.961b
4. las ecuaciones de equilibrio del 4
El diagrama de cuerpo libre del eslabón 4 (fiB1ra 13.11c) rmRla la frerza ejercida sobre la nuez.
supuesto, la ley de Newton estabkce que F34 = F43. Como las fileras sobre el eslabón 4 en un
punto, no se

Las ílerzas sobre esteeslabón se obtienen

aplica laecuación de equilibrio de hs dos ecuaciones de hs componentes de equilibrio.

FU sen59.oo = O las dos

enlaciones se obtiene:

6.161b = 6161b—.

= + = 10.251b1

PROBLEMA DE EJEMPLO 13.4

La fiB1ra 13.12 ilustra un que se emplea para triturar rocas. La nunivela del mecanismo de 60
mm se rmeve lentamente, por k) que se pueden ignorar hs filerzas inerciales. En la pcSción
indicada, determine el torque requerido F_ra impulsar la de 60 mm y triturar las rocas.
 Análisis de fuerzas estáticas

130

FIGURA 13.12 'frituradorde roc& del problema de ejemplo 13.4.

SOLUCIÓN: Babore los diap•amas de cuerpo libre de hs eslabones del mecanismo trig)nometría para determinar
de este mecanismo de cuatro barras y completarlo, 0 se hizo en el capítulo 4. Una
alternativa es construir el diagrama cinemático el CAD. Se midieron y se presentan en la
fiB1ra 13.13. que el eslabón 3 (BCO es un eslabón únple, tan sólo a)ntiene uniones de
perno. Aderrús, ninB1na Otra filerza actúa sobre este eslabón. Por IO tanto, se trata de un
elemento con filerzas y las fuerzas que actúan sobre el eslabón deben ser —es y estar a IO
de la línea que une El diagrama cuerpo libre dd eslabón 3 se presenta en la fiB1ra
13.14a. Como se anteriormente, la notación usada es que F32 una fuerza al
eslabón 3, como re*Iltado del contacto con el eslabón 2.
eslabón 2 también es un eslabón simple que sólo contiene dos uniones de perno; sin
em se aplica un torque impulsor en el eje (punto A), por IO que este eslabón no es un
elemento de fuerzas. la tercera ley Newton estipula que la fuerza que actúa sobre el
eslabón 2 en el punto B iB1al y opuesta a F32. Por ende, h dirección de F23 obtiene como
resultado en la figura 13,14c. unión general de perno en el punto A in que se fuerzas de
reacción. En la fiB1ra 13.14b se muestra el diagrama de cuerpo libre del eshbón 2.
APITULO TRECE

17.3r

H eslabón 4 contiene dos uniones de perno pero no es un elemento con fileras. La filerza que tritura hs rocas
se aplica en un terQr punto sobre el eslabón. El ánBd0 de esta fuerza trituradora, a partir de la horizontal, se
calcula a partir de mostrad• en la fiB1ra 13.13. Alineando a IO largo de horizontal,
 Análisis de fuerzas estáticas
1800 — 9700 — 700 = 1300
La tercera ley de Newton estipula también la frerza que actúa sobre el eslabón 4 en el punto C iB1al y con
opuesto a F34. la unión general del perno Dindica se filerzas de reacción. En la fiB1ra
13.14a se muestra el diagrama de cuerpo libre del eslabón 4.
2. las ecuaciones de equilibrio del eslabón 4
H eslabón 4 se examina primero porque contiene la frerza Las tres frerzas desconocidas sobre este
eshbón (fiB1ra 13.1 la) se usando las tres de equilibrio.

— Fucos 17.30 — —O

— Fusen17.30 + FM = O

La solución de las tres ecuaciones produce:

+

= 96.3 NI

3. las ecuaciones de equilibrio del eslabón 3

Cimo el eslabón 3 es un ekmento filerzas (fiB1ra 13.140, las de equilibrio in&an que las ízerzas son de la
misma magnitud, actúan a IO largo de la núma línea y tialen Desde lueg), tercera ley de Newton indica que
F34 = F43. IO tanto, las filerzas actúan sobre el eslabón 3 son:
F34 = 7132 N

F32 = 7132 N -V
4. las ecuaciones de equilibrio del eslabón 4
H de cuerpo libre del eslabón 2 (fiB1ra 13.14b) revela d torque instantáneo requerido para operar el
dispcsitivo. Por supuesto, la tercera ley de Newton indica que F23 = F32.
EFI

1730 = O

— Fm + Fusen 1730 = O

+)EMA -
— T21 + = O la
solución de las tres ecuaciones produce:

FM = + 2121 N = 212 NI
T21 = + 08561 Nmm = 409 Nrn, en
sentido horario TABLA 13.1 Coeficientes aproximacbs de
341 fricción deslizamiento

13.8 FUERZA DE FRICCIÓN DE

DESLIZAMIENTO Lubricado

Acero endurecido Sobrr endurecido 0.45

Sobre Babbit L15 Acero dulce Sobre
dulce 0.12 Sobrr bronce L17
Sobrx htón
Sobre cobre con plomo 036 L15
APITULO TRECE
se indicó en la sección 13.5, una frerza de contacto, como resultado de una unión de corredera,
siempre actúa perpendicular a la superficie de contacto. Esta fuerza se conoce comúnmente como
fiwrza nonnal porque actúa perpendicularmente a superficies en contacto.
Cuando no se puede ignorar la fuerza de fricción en el análisis de una máquina, se incluye una
fuerza adicional, la fuerza de fricción Ff La fricción siempre actúa para impedir el movimiento. Por lo
tanto, la frerza de fricción actúa sobre un

(13.6)

(hmo se mencionó, en objetos que se

mueven, la frerza de fricción actúa en sentido
opuesto a la dirección del movimiento
deslizante relativo.

PROBLEMA DE EJEMPLO 13.5

El mecanismo de escocés mostrado en la fiB1ra 13.15 sirve impulsar una válvula. Conforme
el fluido se Enmbea en el cilindro, la presión creúnte impulsa d mecanismo y aplica un
torque al eje de salida. Este torque se utiliza activar (abrir y cerrar) las válvulas. En el
instante mostrado, la de presión sobre el pistón es de 25 lb. Lktermine el torque sobre el eje
de a»eficiente de fricción entre el perno seB1idor y ranura en cruceta es de 0.15.

Entrach flukk)

FIGURA 13.15 Impulsor de la válvula del problema de

ejemplo 13.5.
Babore el diagrama cinemático del mecanismo
En la fiB_1ra 13.16 se presenta el diagrama cirEmático del mecanismo de escocés.
 Análisis de fuerzas estáticas

2. nabore los diagramas de cuemo libre de hs eslabones del mecanismo

H eslabón 2 es el en•mble de cruceta en la ranura y el pistón/varilla. El eslabón 4 es el seg_lidor. O que el
slabón 3 no es un eslabón tangible. Se utiliza como simulaü5n cinemática para la unión de giro so el
seB1idor y la unión de corredera ranura de la cruceta. Entoncs, el se modda con todas hs uniones de menor
orden. El diagran-%l cilEmático cuatro eslabones, uniones de perno y, por ende, un grado de libertad. El
impulsor de este mecanismo es d movimiento del fluido dentro del cilindro.
la fiB1ra 13.17 ilustran diagramas de cuerpo libre de eslabones 2 y 4. El eslabón 3 no se requiere el
análisis de frerza. Advierta que la filerza de fricción se muestra en sentido opuesto al nuwimiento relati%). La
dilección quizá confrsa y una explicación adicional.

Fil

b)

FIGURA 13.17 Diagramas de cuerpo libre del problema de ejemplo 13.5.

(insidere el eslabón 4 (fiB1ra 13.17b). El perno se arriba en relación con la ranura la cru
Por IO tanto, la fricción actúa abajo para impedir este movimiento del perno. Asimismo, considere el slabón 2
(fiB1ra 13.17a). ranura se mueve abajo en relación con el perno (recuerde la definición de mvimiento relati
%)). Entonces, la actuará lucia arriba para evitar este movimiento de la ranura.
3. las ecuaciones de equilibrio del eslabón 2
H eslabón 2 (fiB1ra 13.17a) se primero porque ü)ntiene la En este solo se re'Viere la ectación de
equilibrio en x.

F24 = lb

4. l a s e c u a c i o n e s d
eje de Desde luego, la p•imera ley de Newton indica que Fu = F24.

Fm =
APITULO TRECE
El torque se determina usando la ectación de momento de equilibrio.

+) EMA = O:

— + T21 = O

Frulmente, el torque ejercido sobre el eje de •lida es:

T21 = + 631 lb-in = 631 lb-in, en sentido horario

PROBLEMAS FIGURAP13.4 Problem& 4 a 6.

13—5. Se aplica una fuerza a una llave de caja

Fuerza resultante como la rnostrada en la figura P13.4.
Determine el momento, relación con el
13—1. Determine la resultante de fileras que se centro de la tuerca, cuando p — 750.
ilustran en figuraP13.1, cuando p —
13—6. Se aplica una fuerza a una llave de caja
250.
como la rnostrada en la figura P13.4.
Determine el momento, relación con el
centro de la tuerca, cuando p 1100.
13—7. Se aplica una frerza a la palanca de
control mostrada en la figura P13.7.
Determine el momento en relación el
pivote fijo, cuando p — 00.

FIGURAP13.1 1
a 3. 50mrn

13—2. Determine la resultante de las fueras

que se muestran en la figura P13.1,
cuando p 650.
13—3. Determine la resultante de frerzas
mostradas en la figuraP13.1, cuando P PIGURA P13.7 Problemas 7
a 9.
1050.

Momento de una frerza 13—8. Se aplica una filera a la palanca de

control mostrada en la figura P13.7.
134. Se aplica una fuerza a una llave de caja Determine el momento en relación el
como la mostrada en la figura P13.4. pivote fijo, cuando p
Determine el momento, relación con el
13—9. Se aplica una filera a la palanca de
centro de la tuerca, cuando p 900.
control mostrada en la figura P13.7.
Determine el momento en relación el
pivote fijo, cuando p = 1300.
Rierzas estáticas en una máquina
13-10. La figura P13.10 presenta un dispositivo
levadizo. Si se aplica una frerza de 600 lb
en parte superior de la grúa mientras el
mecanismo está inmóvil, determine
fuera requerida en el cilindro. La parte
superior de grúa 80 lb y el peso del
cilindro es insignificante.
 Análisis de fuerzas estáticas
FIGURA P13.10 Problema
IO.

13-11. La figura P13.11 muestra un mecanismo

que eleva paquetes en un mecanismo de
transferencia. Si un paquete de 100 N
lb descansa sobre el eslabón horizontal
mientras el mecanismo está inmóvil,
determine el torque requelido del motor.
de eslabones son insignificantes.

13—12. la figura P13.12 presenta un mecanismo que sirvx para

a)rtar hojas de metal delgad&. Si se aplica una frerza de 200 N como se indica,
determine la fuerza sobre la hoja FIGURA P13.14 Problema 14. de metal.

Los pesos de los eslabones son insignificantes.

13—15. la figura P13.15 se presenta
un vehículo utilitario con 200 N una grúa. Determine la frerza requerida por el cilindro
hidráulico para mantener la de la cesta.

1200

1.2 m

FIGURA P13.15
Problema 15. FIGURA P13.12 Problema 12.

13-16. En la figura P13.16 se ilustra un

cargador frontal. 13—13. la figura P13.13 ilustra una plataforma ajustable que Determine la fuera
requerida por ambos cilindros úve para cargar y descargar camiones-refrigeradores. hidráulicos para
mantener la posición de la pala.
APITULO TRECE
 Análisis de fuerzas estáticas
Actualmente está ubicado un contenedor de 1200 lb se indica. La plataforma pesa 400 lb, y
el peso de los dem& eslabones se considera insignificante.

Problema16.
FIGURA P13.13 Problema 13.
13-17. Una caja de embalaje de 500 lb
está soportada por una 13—14. El sujetador mostrado en la figura P13.14 tiene una mesa levadiza,
como se indica en la figura P13.17. carga nominal de 1500 lb. Determine la fuerza de com- Determine
la fuerza requerida en el cilindro hidráulico, presión que esto crea en la varilla roscada, AB. para
mantener la plataforma en la posición mostrada.

Determine el torque instantáneo requerido para

operar este mecanismo, el cual frnciona a baja velocidad,

FIGURA P13.17 Problema 13—18. la figura P13.18 muestra un camión para
17. recolectar desechos capaz de mover un
contenedor a partir de una posición baja,
APITULO TRECE
como se indica, a una posición elevada y
solteada. La gravedad desaloja el
contenido hacia la del camión. El
contenedor pesa 2400 lb y dos horquet&
frontales comparten el peso por partes
iguales. Determine la fuerza en los dos
cilindros hidráulicos.
2. ¿Qué tipo de junta tienen piez& A y
3. ¿Qué tipo de movimiento tiene la bola
H?
4. ¿Qué tipo de movimiento tiene el
destapador J?
5. ¿Cuál es el propósito del resorte k?
6. ¿Cuál es el propósito de la pieza E
7. ¿Cuál es el propósito de este mecanismo?
8. Compare este mecanismo con otro
concepto mecánico que tenga el mismo
objetivo.

FIGURA P13.18 Problema

18.

13—19. la figura P13.19 ilustra un mecanismo

para manejo de materiales que deslin
paquetes de 8 lb a lo largo de un
mostrador. El coeficiente de fricción
cinética entre el pquete y el mostrador es
de 0.25. El coeficiente de fricción
cinética entre el collarín y la varilla es de
O. 10.
de modo que fueras inerciales sean insignificantes.

ESTUDIO DE CASO

13-1. La figura E13.1 ilustra un mecanismo que

da movimiento al destapador de inodoros
J. Examine cuidadosamente
componentes del mecanismo y, luego,
conteste hs siguientes preguntas, para
obtener mapr conocimiento acerca de su
frncionamiento.

FIGURAE13.1 (Cortesíade
Industrial Pres).

1. Cuando gira la palanca A, ¿qué tipo de

movimiento presenta Q

ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS
OBJETIVOS
Al terminar de estudiar este capítulo, el
será capaz de:
I. EnteAr la entre m—y
2. Cakular el momento un supnien& un wn frrma o
a partir radio gro.
3. Trarú-ir el momento irrrda a un eje refrr-erxia
aterwutivo.
4. Cakular lu fixrzu y irrrciales.
5. Determimr lu ilEluyeA» la irrrcia, q1E
un mecamsmo.
14.1 INTRODUCCIÓN
En el diseño de una máquina, la determinación de las
frerzas que operan es una tarea frndamental. Considere
el desarrollo de un sistema de limpiadores para
automóvil. Una tarea clave consiste en la selección del
motor eléctrico que impulsará los limpiadores. El
torque requerido para operar el sistema es el atributo
principal en este proceso de selección. Se deben
considerar diferentes escenarios, como el hecho de que
el automóvil podría estacionarse debajo de un árbol de
maple. El aumento de fricción en los limpiadores
como producto de la savia que cae del árbol demandaría
un mayor torque al motor. Un escenario común se
presenta durante los periodos de frertes lluvias. Los
limpiadores tienen que operar en un entorno de alta
velocidad. Cuando los limpiadores oscilan a wlocidades
mayores, se generan aceleraciones grandes. Como
producto de las grandes aceleraciones, se crearán
frerzas inerciales. Est& fueras podrían ser lo
suficientemente grandes como para dañar las
componentes del sistema de limpiadores. De hecho, las
fileras inerciales cread& por el movimiento de much&
máquin& de alta velocidad exceden las fueras
requeridas para ejecutar tarea encomendada. En un
motor reciprocante de combustión interna, el de un
automóvil, frerz-& inerciales podrían ser más grandes
que la fuerza producida por la presión del gas. En una
turbina de fileras inerciales sobre los cojinetes, debidas
al desequilibrio del rotor pueden ser magnitudes más
grandes que el peso mismo del rotor.
Por lo tanto, en máquin& con aceleraciones
significativas, es necesario un análisis de frerzas
dinámic&. En el capítulo anErior se trató el análisis de
CAPÍTULO
CATORCE
fuerzas en mecanismos sin aceleradones. Este capítulo
examina el análisis de fuerzas en máquiniB
aceleraciones considerables. Esta situación se conoce
como equilibrio dinámico. El análisis de equilibrio
dinámico utiliza muchos conceptos de equilibrio
estático, de manera que antes de estudiar este capítulo
es necesario conocer los temas presentados en el
capítulo anterior.
14.2 MASAY PESO
La y el peso no son idénticos. La masa, m, mide la
cantidad de materia de un cuerpo. La también se
describe como la resistencia de un objeto a la
aceleración. Resulta más difícil "acelerar" un objeto con
grande.
H pso W de un cuerpo es la medida de la atracción
de la g•avedad sobre él. Por ende, el peso es una fuerza
dirigida hacia d centro de la tierra. La aceleración de la
gravedad gvaría dependiendo de la ubicación relativa de
la atracción de la gravedad. Entonces, el peso de un
objeto varía. La sin embargo, es una cantidad que no
cambia con la atracción de la gravedad. Como se dijo,
sirve para describir la cantidad de materia en un objeto.
las magnitudes del peso y de la están relacionadas
por la ley de Newton de la gravitación.
W mg (14.1)
la mayoría de los análisis sobre la tierra, la
aceleración de la gravedad se supone como:
g 32.2ft/s2 386.4in/s2 9.81m/s2 9810mm/s2
Este supuesto es aplicable a todas las máquin& y los
mecanismos estudiados en este libro. Desde luego, en el
del diseño de máquims para uso en el espacio exterior,
existen difrrentes aracciones gravitacionales.
la y el peso con frecuencia se confunden en el
sistema tradicional estadounidense; es conveniente usar
una unidad derivada de la el slug, que es resultado
directo de ecuación (14.1):
slug [lb/ft/s2] lb s2/ft
347
Ocsionalmente, también se emplea la (lbm)
como rnedida de la rn&a. Esta es la rn&a que pesa una
libra en la superficie de la Tierra. Suponiendo que se
24 CAPITULO CATORCE
aplica el valor estándar de la gravedad, la libra-masa se gravedad se vuelve importante, porque esta es la
convierte a slug de la siguiente ubicación de la fuerza de gravedad, o peso. En el
análisis de fuerzas cualquier efrcto de inercia debido a
la aceleración de la parte también actuará en este punto.
1 slug = 32.21bm En elementos complejos, la ubicación del centro de
En general, cualquier cálculo en el sistema tradicional gravedad no es obvia. Un método común para ubicar el
estadounidense debería usar el slug como unidad de centro de gravedad es dividir el elemento complejo en
masa. En el sistema internacional, la unidad de que se formas simples, donde el centro de gravedad de cada
comúnmente es el kilogramo (kg — N s2/m). una sea evidente. El centro de gravedad compuesto se
determina a partir del promedio ponderado de
coordenad& de los centros de gravedad individuales.
Por ejemplo, la componente x del centro de gravedad de
14.3 CENTRO DE GRAVEDAD una frrma compuesta se calcula con la siguiente
ecuación:
y permanecer ciones. En componentes
hechos de material homogéneo, el es d centro geométrico Como la aceleración de la gravedad es la misma en todo el
tridimensional de la componente. En muchos elementos cuerpo, el peso se sustituye por la en la ecuación (14.2).
simples, como un cilindro, el centro geométrico es Desde luego, se pueden escribir ecuaciones similares para
evidente. En el análisis de frenas, la ubicación del centro de las coordenadas y y z del centro de gravedad.
El centro de gravedad cgde un cuerpo es el punto de equilibrio de ese
cuerpo. Es decir, es el único punto donde es posible sostener el •Xcg
total(14.2) peso del objeto en equilibrio en todas las direc-

PROBLEMA DE EJEMPLO 14.1

La parte mostrada en la figura 14. I está hecha de acero (0.283 lb/in3). Determine las
coordenadas del centro de gravedad.

FIGURA 14.1 hrte del problema de ejemplo 14.1.

SOLUCIÓN: Divida el eslabón en formas básicas parte se divide Mcilmente en dos componentes. La placa de
abajo se deSgnará como componente l, y el eje de arriba se designará como componente 2.
2. elpeso de lasformas básicas
El peso de las partes se determina cakulando el volumen de las partes y multiplicándolo por la del
 Análisis de fuerzas dinámicas
W,

= 5661b

= 5331b

Otservan en la tabla 14.1.

3. Qm la ecuación (14.2) las coordenadas del centro de gravedad calculan las

coordenadas del centro de gravedad.

(5.66 lb) (3 in) + (5.33 lb) (O in)

= 1.545
in
(566 + 5.33) lb
ycg total

= 1099 in
(566 + 533) lb
H centro de grave&d de ambas partes permarEce sobre el eje z. corsiguia-ite, el centro de grave&d de la

compuesta
también pernunece sobre el eje z. Entonces,

14.4 MOMENTO DE INERCIA

El numento de inercia I de una parte mide la resistencia
de la prte a la aceleración angular. Es nú dificil
"acelerar" un objeto que gira con un momento de
inercia grande. El momento de inercia de una o
simplemente momento de inercia, depende de la del
objeto adem& de la forma y el tamaño del mismo.
Asimismo, la inercia es una propiedad que se define en
relación un punto de referencia (o un eje, cuando se
consideran tres dimensiones). Este punto de referencia
es generalmente el centro de gravedad de la parte.
La figura 142 muestra un objeto sólido cualquiera.
Observe que se resalta un pequeño elemento del FIGURA 14.2 Un objeto sólido general.
objeto. El momento de inercia de este elemento dm,por el cuadrado de la distancia, r, a un eje de
pequeño se determina multiplicando su referencia, z. Esta distancia es la distancia
perpendicular del eje al elemento arbitrario dm.
El momento de inercia del objeto entero es la
suma de to dos los momentos de tod& partículas que
26 CAPITULO CATORCE
integran el objeto. Matemáticamente, el momento de libras-pies-segundos al cuadrado (lb ft s2 ). En el sistema
inercia se expresa como: internacional, las unidades comunes que se utilizan son
kilogramo-metros cuadrados
(kg m2
(14.3)
(imo la definición implica r, el valor del momento 14.4.1 Momento de inercia de formas
de inercia es difrrente para cada eje. br ejemplo,
considere una varilla delgada. El momento de inercia básicas
en relación con su eje longitudinal será pequeño Se usó la ecuación (14.2) para deducirlas ecuaciones de
porque res pequeño para cada elemento de la varilh. forrms primari&. La tabla 14.2 proporciona est&
hraun eje perpendicular a la varilla, el momento de ecuaciones, cuales úven para calcular el momento de
inercia será grande porque r es grande pam los inercia de form& sólid& comunes con densidad
elementos más aleja- uniforme.
dos del eje.
El momento de inercia de una se en unidades de
por unidades de longitud al cuadrado. En el sistema
tradicional estadounidense, las unidades comunes son
slug-pies cuadrados (slug ft2), que se convierten a
 Análisis de fuerzas dinámicas
PROBLEMA DE EJEMPLO 14.2
parte de la fiB1ra 14.3 3 lb. Determine el ny)mento inercia de la parte, en rehción con el eje xal el centro
de la parte.

FIGURA 14.3 Parte del problema de ejemplo 14.2.

SOLUCIÓN: Iktermine la masa de laparte

parte 3 lb y se supone que se la superficie de la tierra. La se usando la
ecuación (14.1).

322ft,'s2 = 0093 dug

el momento de inercia (cilindro sólido)

En sentido estricto, esta parte es un cilindro sólido con:
15in = 0.125 ft
18in = 15ft
H eje zal la tabh 14.2 es equivalente al eje x análisis. El momento inercia en relación con este eje en el
centro de la parte es:

lx — [m(3r2 + 12)1
12 12

= 00178dugft2 = fts2

3. el momento de inercia (varilla delgada)

Eta parte se aproxima como una varilla este supuesto, el momento de inercia se calcula a
tir de la tabla 14.2 como:

12
= 00174dugft2 = 001741bfts2
la de la el momento de inercia real por solo 1.15%. Aparentanente, esta
te podría aproxirmrse como una varilla

14.4.2 Radio de giro
En el momento de inercia de una parte con respecto a
un eje específico se encuentra en manuales que usan el
radio de giro k. ü)nceptualmente, el radio de giro es la
distancia del wntro de gravedad al punto donde podría
concentrarse el total de la y tener el mismo momento de
inercia.
H radio de giro se utiliza para calcular el momento
de inercia, de la siguiente manera:
(14.4)
El radio de giro se expresa en unidades de longitud.
En el sistema tradicional estadounidense, las unidades
comunes son pies (ft) o pulgadas (in). En el sistema
internacional, las unidades comunes que se usan son
metros (m) o milímetros (mm).
14.4.3 Teorema de los ejes paralelos
H momento de inercia se define en relación con un eje.
A veces se requerirá el momento de inercia en relación
con un eje paralelo alternativo. Para realizar dicha tarea,
se ha derivado una a•uación de transferencia a un eje
paralelo [ref. 111. Para transferir el momento de inercia
del eje x a un eje paralelo la ecuación de tranúrencia es:
(14.5)
28 CAPITULO CATORCE
H valor d la ecuación (14.5) es la distancia
perpendicuhr entre los dos ejes. Observe que el segundo
término de la ecuación (14.5) se suma o se resta. El
término se suma cuando d eje de referencia se aleja del
centro de gravedad de la forma b&ica. Por el contrario,
el término se resta cuando la transferencia se acerca
hacia el centro de gravedad.

PROBLEMA DE EJEMPLO 14.3

hra la parte mostrau en la fiB1ra 14.4, determine el ny)mento de inercia la parte en relación con el eje x en el
extremo de la parte.

FIGURA 14.4 Parte del problema de ejemplo 14.3.

351

H momentode irErcia en rehcióncon el centrode la parte se determinóen el problema de ejemplo 142como:

lx = 00178 slugft2
La distancia la transfrrencia del centro al extremo la parte es:

d = 9in = o.75ft
la ecuación (14.5) transfrrir el eje de referencia al extremo de la parte. O que el seguido
término se Alma porque la transferencia se aleja del centro de grave&d.

lx, = lx + md2 = 00178s1ugft2 + (0093

= 00701 slugft-2 = 007011bfts2

14.4.4 Cuerpos compuestos obtiene dividiendo partes complejas en varias form& b&i
de la tabla 142. Se calcula el momento de cada forma
b&ica
En la práctica, partes no siempre pueden aproximarse simple- en relación con un eje que a través del
centro de la parte mente a las formas básicas de la tabla 14.2. Sin embargo, para ompleta. Finalmente, se
determina el momento de inercia topartes más la determinación del momento de inercia al combinando los
valores de form& individuales.

PROBLEMA DE EJEMPLO 14.4

 Análisis de fuerzas dinámicas
La

inerciade la parte enrelación con

d eje y

parte

FIGURA 14.5 Parte del problema de ejemplo 14.4.

SOLUCIÓN: Identifique lasformas básicas determine su masa

La parte se divide en components, como en el problema de ejemplo 14.1. Usando
determi en ese problema, la de las dos partes es:

5S6 lb
=
0176s1ug g 322
ft/s2
5.33 lb
2
= 0.165
slug g 322 ft,'s

2. Iktermine el momento de inercia centroidal de lasformas básicas la comporEnte I es un bloque rectanB1hr y el

componente 2 es un cilindro. Usando tabla 142, d momento inercia de parte se determina en rehción con sus
centros de gravedad individuales. (imponente I:

[m(w2 + 12)) = [0.176 slug [(4in)2 + (IO in)21

12 12

= 0.701dugin2 = 00118 slugft2 = 001181bfts2

Q)mponente 2:

-n [m(r2)] ('elongitudinal) = — [0.165 slug(l in)2 1

= 00138 slugin2 = 00001s1ugft2 = fts2

3. Aplique el teorema del eje paralelo la información del centro de gravedad, determinada en el problema de ejemplo
14.1, calcular el monrnt0 de de componente en rehción con el centro de gravedad a)mpuesto. d teorema del e paralelo
realizar esto. Observe distancia perpendicular en me:ü) del eje y stá a k) larg) de la direcdón x.
(imponente I:
d = (30 — 1099)in = 1.901in = Q158ft

+ midi = 00118s1ugft2 +

= 00162s1ugft2 = 001621bfts2
30 CAPITULO CATORCE
(imponente 2:
= (1099 — o)in = 1099in = 0092ft

'(a»mponente2) — ¯ + m2d22 = 00001s1ugft2 + (0165 slug) (00923 ft)2

= 00015dugft2 = fts2

4. el momento de inercia

= 6'(comlM»nente l) + 2)

= (00162 + 00015)s1ugft2 = 00177dugft2 = fts2

14.4.5 Momento de inercia: (14.7)

determinación La ecuación (14.7) se escribe como:
experimental
Un método popular experimental para determinar el (14.8)
momento de inercia de una parte consiste en hacer girar
esta como un péndulo. Este método se ilustra en la Advierta que se emplea el símbolo de sustracción (—
figura 14.6. > ) porque tanto la frerza como la aceleración son
vectores.
El segundo término de la ecuación (14.8) se conoce
como la inercia de un cuerpo. Este término se define
como la Ñerza

Fk — — > pnAg (14.9)

FIGURA 14.6 del momento de
inercia.
la parte cscilará si se desplaza un ángulo pequeño y
se libera. El momento de inercia se determina midiendo
el tiempo At para completar una oscilación. El
momento de inercia de la parte, en relación con un eje
que a través del centro de gravedad, se ha establecido
[ref. 1 ll como:
(14.6)
14.5 FUERZA INERCIAL
En la sección 13.4 se enunciaron las tres principales
leyes de Newton de mecánica. La segunda ley es
fundamental para las lurtes que experimentan
aceleración y establece lo siguiente: SEGUNDA LEY:
Un cuerpo con una filera desequilibrante
El signo negativo indicia que la frerza inercial se opone
a la aceleración (actúa en dirección opuesta a la
aceleración). La inercia es una propiedad que no
ayuda a un cuerpo a hacer algo, excepto a oponerse a la
aceleración.
Este concepto se observa úcilmente. lm%ine cómo
un empuje súbito sobre el pedal del acelerador de un
automóvil acelera violentamente el vehículo. Imagine la
tendencia de su cabeza a moverse hacia atr& durante la
aceleración. Esta es una fuerza inercial que actúa en
dirección opuesta a la aceleración del automóvil.
Además, la magnitud del movimiento de la cabeza
hacia atrás es proporcional a la magnitud de la
aceleración. De manera similar, cuando se frena
súbitamente en un vehículo, el vehículo se desacelera y
su cabeza da una sacudida hacia delante, otra vez en
dirección opuesta a la aceleración del automóvil. Esta
es la segunda ley de Newton en la práctica.
La ecuación (14.8) se como

a) Aceleración proporcional a la filera,

b) Aceleración en dirección de la filera y
c) Aceleración inversamente proporcional a la
rn&a del objeto.
hra movimiento lineal, esta ley se establece en términos
de la aceleración Agdel centro de gravedad del eslabón;
de modo que,
(IMO)
El concepto de replantear la ecuación (14.7) en la frrma
de la ecuación (14.8) se conoce como principio de
d'Alembert, cup uso en el análisis de fueras se
denomina nétodo de la fuerza de ilercia del equilibrio
dinátnico. En el análisis de eslabones acelerados,
 Análisis de fuerzas dinámicas
permite el uso de los mismos métodos que se utilizan en el análisis estático.

PROBLEMA DE EJEMPLO 14.5

El mecanismo compresor mostrado en la figura 14.7 es impulsado en sentido horario por un motor de corriente
directa, a una velocidad constante de 600 rpm. En la posición mostrada, la presión del cilindro es de 45 psi. El
pistón pesa 0.5 lb, y el coeficiente de fricción entre el pistón y el cilindro del compresor es de 0.1. El peso de los
demás eslaborrs es insignificante. Determine, en el instante el torque requerido del motor para operar

FIGURA 14.7 Mecanismo del problema de ejemplo 14.5.

SOLUCIÓN: Babore el diap•ama cinemático e identifique los grados de libertad

es un común de manivela-corredera en línea, que tiene un solo grado de libertad. En la
fiB1ra 14.8a se muestra un diagrama cinemático a escala.

FIGURA 14.8 (Ontinúa).

2. Hija el método para obtener el requerido del motor

(imo el pistón es el único comporEnte con peso significativo, se deben determinar filerza ilErcial y la
acekración de este componente. aQleración pistón (eslabón 4) es de traslación pura e idéntica al
movimiento punto C. Este análisis de aQleración se presentó en el capítulo 7.
Una vez que se haya obtenido la aceleración del pistón, se calculan las frerzas inerciales sutsecuentes.
Finalmente, diagramas de cuerpo libre y las ecuaciones correspondientes se utilizan para determinar el
X)rque requerido.

rpm. velocidad del punto B es:

02 = — rev/min) = 62.8 rad/s, en sentido horario

VB = 02 rAB = (62.8 rad/s) (2 in) = 125.6 in/S

la dirección de VB es perpendicular al eslabón 2 y a)ngrtrnte dirección de g2, arriba a la dereclu.

(Xando el CID dibuja un vector a escala, a partir del origen del diagrarna de velocidad, representar esta La ecuación de
veloci&d relativa de puntos B y C escribe como:

VC = + > VCiB
la figura 14.8b se ilustra un diagrama de completo. Escalando las magnitudes del dia-
32 CAPITULO CATORCE
82.2inJs

FIGURA 14x (Contfrzuación).

4. Iktermine las componages de la aceleración

El FSO siB1iente es construir un diagrama de aceleración, el cual incluya las magnitudes de las
aQleraciones conoci&as,

2
(VB)2 (125.6in/s)2
= 7888in/s
21)in

ah = O (no hay aQleración anBdar en la 2 in) manivela

(vaB)2 (822 inJs) 2 (dirigida de C lucia
= 844 inJs2 B,
rac 80 in medida con el
CAD)
ObsenR que el punto A no tiene aQleración normal porq1R el movimiento es estrictamente de traslación.
 Análisis de fuerzas dinámicas
5. Qmstruya un diagrama de aceleración la ecuación de acekración relativa

En la fiB1ra 14,8c se muestra el diagrama de acekración completo.

6. Mida la aceleración delpistón
Bcalando las magnitudes vectoriales del diagrama,

Aba = 5985 inls2

A tt = 5378in/s2 —4

0 la aceleración del punto B la misma dirección que la el pistón está acelerando

(irxrementando su velocidad), no
7. la fuerza inercial
(imo el pistón es el eslabón con peso significatño, su frerza inercial se calcula combinando hs ecuaciones (14.9) y (14.1).

> m4Ag4 = —

(5378 in/s2) =
2

386 in/s

el pistón no tiene acderación anB11ar, no se considera la inercia anB11ar.

8. Babore los diap•amas de cuemo libre de hs eslabones del mecanismo

Observe que el eslabón 3 (BO es un eslabón simple que tan solo contiene dos uniones de perno. Además, rinB1na Otra fuerza
actúa sobre el eslabón. Por IO tanto, es un elanento con frerzas y las filerzas que actúan el eslabón ser —es y estar a IO
largo de la línea conecta El diagrama de 0 libre del eslabón 3 se muestra en la fiB1ra 14.8d. Como antes, la notación
empleada indica que F32 una filerza aplicada al eslabón 3, a)mo resultado del contacto con el eslabón 2.
H eslabón 2 es un eslabón simple y únicamente tiene uniones de perm Sin embargo, también aplica un ny)mento
(torque) a esta maniveh. Entonces, este eslabón no es un elemento simple con filerzas. la tercera ley de Newton estipula una
frerza que actúa en B de iB1al magnitud y opuesta en dirección a F32. Por ello, la dirección de F23 se a)noce como resultado
de la fiB1ra 14.8d. El ánB110 entre eslabones 2 y 3 midió en d modelo del CAD. La unión general de perno en el punto A
ildica que filerzas de reacción estarán El diagrama de cuerpo libre del eslabón 2 se ilustra en la fiB1ra 14.8e.
H eslabón 4 tiene un contacto de corredera con el eslabón l. Esta filerza de contacto actúa perpaldicular a superficie de
contacto. Asimismo, la filerza de compresión del actuará perpendicular a la superficie del listón. La filerza de frición se
opone al movimiento (velocidad) del slabón 4. La tercera ley de Newton también stipula que la fuerza que actúa en C es
iB1al y opuesta a F34. Por IO tanto, la dirección de F43 conoce como re*Iltado de la fiB1ra 14.8d. El diagrama de cuerpo
libre del eslabón 4 se presenta en la fiB1ra 14.8f.
9. las ecuaciones de equilibrio dinámico del eslabón 4 examina primero el eslabón 4 porque la filerza aplicada. La
frerza del se calcula como:
T(l.5 in)2
F
peas Apistón = 45 lb/in2 = 79.5 lb
34 CAPITULO CATORCE

Egas

FIGURA 14.8 (Contimación).

La frerza de fricción
frerzas

= 0.1F41 en este eslabón (fiB1ra

14.8f) se usando las siB1ientes ecuaciones de

41 - 0.51b = o
ru)lviendo estas
FU = +89.81b = 8931b

F41 = +16ó1b = 1661bt

Ikspeje el equilibrio del eslabón 3 el eslabón 3 es un elemento con dos fueras (figura 14.8d), ecuaciones de
equilibrio indican que hs frerz& tienen la misma magnitud, actúan a lo largo de misma línea y tienen sentido
opuesto. Desde luego, la tercera ley de Newton establece que F32 = F23. Entonces, las frerz& que actúan sobre
el eslabón 3

= 89.81b _U_s

11. Despeje el equilibrio del eslabón 2

H diagrama de cuerpo libre del eslabón 2 (figura 14.8e) revelará el torque requerido del motor. Desde luego, la
tercera ley de Newton indica que F32 = F23. las fueras y el momento desconocidos de este Olabón se obtienen
usando siguientes ecuaciones de equilibrio:

— F2sas110 = O

FM + F2ssen110 = O
+) EMA = o:

—Tm + =O
357
 Análisis de fuerzas dinámicas
ru)lviendo las tres ecuaciones se obtiene:
21 = +88.11b = 88.11b
— F}, = —17.1 lb =
17.11bl
T21 = + 1130 lb in = 11301bin, en sentido horario

14.6 TORQUE INERCIAL angular. El segundo término de la ecuación

El concepto de frerza inercial, como se describe en la
ecuación (14.7), es una extensión de la segunda ley de
Newton para el movimiento lineal. En el caso del
movimiento angular, la segunda ley se resume en términos
de la aceleración angular y el momento de inercia, en
relación con un eje que por el centro de gravedad.
Iga (14.11)
(14.12) se llama inercia angular de un cuerpo. Este término
sirve para definir el Drque inercial, Ti'
Ti = — > la (IM3)
Nuevamente, el signo negativo indica que el torque inercial
está en dirección opuesta a la aceleración angular. La
ecuación (14.12 ) se replantea como:

(Xra vez, el subíndice "g" se refiere al punto de rúrencia en el

centro de gravedad del eslabón. EM+> Tk- o (IM4)
Similar al movimiento lineal, la ecuación (14.11) se
replantea como: La ecuación (14.14) se conoce como wuación de momento
equilibrio dinámico. Es el equivalente angular del
principio de dAlembert descrito en la sección 14.5. Permite
(14.12)
el análisis de eshbones acelerados, utilimndo los mismos
(hserve que se utilim el símbolo de sustracción > ), que deben métodos que en el análisis estático.
tomarse en cuenta las direcciones del momento y de la H siguiente problema de ejemplo combina varios
concepDs del análisis de frerz& dinámic& presentados en
este capítulo.

PROBLEMA DE EJEMPLO 14.6

H nRcanisrno presentado en la fiB1ra 14.9 se utiliza bajar y subir el tren de aterrizaje de El slabón del de la 100
lb, y tiene su centro de gravedad como se indica. El radio de giro del en•mble, en rehción con el centro de
gravedad, se determinado experimentalmente a 12 ft. H eslabón motriz gra en sentido antihorario a 3 rad/s y
con una aceleración de IO rad/s2. hra estimar las propiedades de la ma•, la mnivela motriz aproximadamente
15 lb y tiene 2 ft de largo, I ft de ancho y 0.25 ft de espesor. Se estima que el peso del eslabón conector es de
20 lb y se modela como una varilla delBida de 3.5 ft. Determine las fi_zerzas que sobre las uniones de
eslabones y el torque requerido impubar el eslabón motriz.
36 CAPITULO CATORCE
FIGURA 14.9 Tren de aterrizaje del problema de ejemplo 14.6.

SOLUCIÓN: 1. Babore el diagrama cinemático e identifique los grados de libertad

es el conocido cuatro barras tierE un grado de libertad. diagrarm cinemático se pesenta
en la figura 14.1

2.

torques subsecuentes.
último, se
3.

3 rad/s. La velocidad del puntoB es: del libro. La

1.77 ft gira a

va = = (3rad/s) (1.77ft) = 5.31ftJs

la dirección de VB perpendicular al slabón 2 y es con la dirección de g,2, lucia arriba a la
dereclu. (Xando el CAD puede dibujar un a escala, a partir del origa-l del diagrama de velocidad, tar
esta velocidad.
La ecuación velocidad relatña de B y C se escribe como:

En la fiB_1ra 14.1Ob se observa el diagrama vectorial. Escalando las nugnitudes vectoriales del diagrama,

Azt
= 263 ftJs
4. las compmzentes de aceleración
El FSO siB1iente es construir un diagrama de aceleración, el cual incluya B y C. Cak-ulando las
magnitudes de las aczleraciones
 Análisis de fuerzas dinámicas

el centro rotación, el punto A)

AB : 17.70ft/s2 zot a)rvuente (perpendicular con al

Q2)eslabón 2,
(VCD) 2 (263 30 ftJs)2ft 2.30ftJs2 /48.60medlu (diri$i& con de el C hacia CAD) B,

FIGURA 14.10 (Continuación).

(500ft/s2)
= 10.72
59.3hs de C lucia D,
233ft con el CAD)

5. un diagrama de aceleración ecuación de acekración relativa de puntos B y

C escribe como:
Re + > Ab = AB + > Ah + > ABB +> AbB
fiB1ra 14.IOc se muestra el polígono de acderación. Observe que se utilizó el concepto de de leración que se presentó en
la sección 7.10, determinar la aceleración del centro de gravedad de tres slaborEs móviles.

6.
 Mida la aceleración
38 Bcalando las
CAPITULO CATORCE

bét_

FIGURA 14.10 (Continuación).

acleracionesang_llares

aåB 12.28 fÜs2 2

_ = 4.1 rad/s, en sentido antihorario rgc

2

= 51) rad/s2, en sentido antihorario

 Análisis de fuerzas dinámicas
7. las propiedades de la masa la m motriz se puede considerar un bloque rectangrlar. En la tabh 14.2, el
en el centro de en relaci6n on un eje nornnl al lad0 ancho del eslab6n, e-s:

182 = [m(w2 + 12)) _ [(2 ft)2 + (1 ft)21 = (11941b G

B brazo conector (biela) se puede considerar una varilla En la tabla 14.2, el momento de inercia, en el cntro de en
rehci6n a un eje normal a la eslab6n, e-s:

IV — [ml21 (35ft)2 = 06341b fts2

El radio de giro dd ensamble de la rue& se ObtLM) experimentalmente. A partir de la (14.4), d monrnto de irrrcia en d centro
de relaci6n con un eje normal a la longitud del ensamble

184 = me = egy-)32.2ft/s2 (12ft)2 = "721b fts2

8. inerci combinando al tie-S eshbones m6viles, h ecLÄ&nes
(14.9) y (14.I

Ag2)

(151b)
(11.91ft/s2) = 5551b
32.2ft,'s2

W3
Ag3)

11.931b

—> Aga )

(1001b)
2 63.111b 32.2 ftJs

9. d torque inercial
tres eslabones m6viles, el torque inercial se con la ectnci6n (14.13

> Ig2ü2 —- (0.1941b fts2) (lorad/s2)

= 1.94 R 1b, en sentido

> Ig3ü3 = (0.6341b ft s2) (4.1 rad/s2)

= 2SO R 1b, en sentido

361

— > Ig4a4 = (4.472 lb ft SI) (5 rad/s2) = 22.36 ft lb, en

sentido horario

Babore los diap•amas de cuemo libre de hs eslabones del mecanismo

Q)mo el peso de eslabones se a incluir en el análisis, no elementos con dos frenas. Por con todas las fuerzas de contacto
en las uniones son generales y están representadas por sus componentes ortogonales. En la figura 14.1 se muestra el diagrama
de cuerpo libre del eslabón 4. El diagrama de cuerpo li del eslabón 3 se presenta en la fiB1ra 14.10e. Desde luego, la tercera
ley de Newton indica que F34 y FU la misma magnitud y direcciones opuestas. Finalmente, el diagrama de cuerpo libre del
eslabón 2 se ilustra en la fiB1ra 14.10f. Como cada eslabón tiene más de tres filerzas las ecuaciones de equilibrio de
40 CAPITULO CATORCE
todos eslabones necesitarán resoherse simultáneamente. las ecuaciones de equilibrio del eslabón 4 las siB1ientes
ectaciones de equilibrio a partir del diagrama de cuerpo libre del eslabón 4 (fiB1ra 14.1Od).

1803 O

+1
— F' — W — F' sen73AO

16048 lb = O

— Fd[2.33

—
Th = O [ctx(73A0 —

e)

FIGURA 14.10 (Ontinuación).

Sustituyendo los valores

2.000 Fd — 1.186F43 — 313.98 ftlb = O

12. las ecuaciones de equilibrio del eslabón 3

Las siB1ientes ectaciones equilibrio dinámico se a partir del diagrama de cuerpo libre del eslabón 3 (fiB1ra
14.10e).

COS89.40 = O
 Fg' Análisis de fuerzas dinámicas
L131b = o

+ F"

+ W3[1S

— Th = O
Sustituyendo los valores,

2.344FX — IX72FY + 34.95 ft1b = O

13. Qnere las ecuaciones de equilibrio del 2

Las siB1ientes ectaciones de equilibrio dinámico se a partir del diagrama de cuerpo libre del eslabón 2 (fiB1ra
14.10f).

+ Fá'l + 1.151b

F' + Fli — 20A31b

Sustituyendo los

T21 + + 1533FY23 — 17.17ft1b = o

14. las ecuaciones de equilibrio un total de ecua&nes de equilibrio. Como se indicó anteriormente, la
tercera ley Newton esdpula las siB1ientes magnitudes son —es.

Resolviendo simultárramente las

42 CAPITULO CATORCE
PROBLEMAS
Masa y momento de inercia
14—1. Se ha determinado que la de la biela de un
motor de combustión interna es de 2.3 kg.
Calcule el peso de biela.
14—2. Una tenaza robótica de sujeción 4.5 lb.
Determine de la tenaza.
14—3. Una tenaza robótica de sujeción 4.5 lb y tiene
un radio de giro de 5 in en relación con algún
eje en el wntro de gravedad. Determine el
momento de inercia de la parte en relación con
ese eje.
14—4. H eslabón de 6 kg de un mecanismo tiene un
radio de giro de 150 mm en relación con algún
eje en el centro de gravedad. Determine el
momento de inercia de la parte en relación con
ese eje.
14—5. hra la parte mostrada en la figura P14.5,
calcule d momento de inercia y el radio de giro,
respecto al eje longitudinal centroidal de un eje
de transmisión de 14 in de largo que pesa 5 lb y
tiene un diámetro de 0.625 in.
longitu
dirul
FIGURAP14.5 Problemas 5 a 8.
14—6. hra la parte mostrada en la figura P14.5,
calcule el momento de inercia y el radio de giro
respecto a un eje longitudinal centroidal de un
eje de transmisión de 1200 mm de largo, cuya
es de 100 kg y tiene un diámetro de 50 mm.
14—7. La parte mostrada en la figura P14.5 es un
cilindro ólido de 2 ft de diámetro, 3 ft de largo
y que 48 lb.
Determine el momento de inercia respecto a su
eje 'Zntroidal axial.
14—8. La parte mostrada en la figura P14.5 es un
cilindro ólido de 2 ft de diámetro, 3 ft de larg) y
que pesa 48 lb. Determine el momento de
inercia respecto al eje centroidal perpendicular a
su longitud.
14—9. la parte mostrada en la figura P149 es una
varilla delgada de 14 in de largo, que gira
alrededor de un eje perpendicular a su longitud
de 3 in, a partir de su centro de gravedad. Si la
varilla pesa 2 lb y tiene un diámetro de 1.25 in,
determine su momento de inercia alrededor de
ese eje.
FIGURAP14.9 Problem& 9 y IO.
14—10. la parte en la figura P14.9 es una varilla
delBida de 0.4 m de largo, que gira alrededor de
un eje perpendicular a su longitud y a 0.12 m de
su centro de gravedad. Sabiendo que la varilla
tiene una de 6 kg, determine su momento de
inercia alrededor de ese eje.
14—11. Determine el momento de inercia del eslabón
de acero (p — 0.183 lb/in3) mostrado en la
figura P14.11 con res- pecto al eje y.
a us75•
075'
0125'
PIGURAP14.11 h•oblema 11.

14—12. Determine el momento de inercia del eslabón
de acero (p — Q183 lb/in3) mostrado en la
figura P14.12 con respecto al eje y.
0375'
Análisis de fuerzas dinámicas
14—18. hra el mecanismo manipulador de materiales
descrito en el problema 14-16, determine el
torque requerido del motor, si este yira a 120
rpm y desacelera a una razón de 100 rad/s .

0125' m

FIGURA P14.12 Problema 12.

Fuerzas inerciales
14—13. H mecanismo compresor mostrado en la figura
P14.13 es impulsado en sentido horario por un
motor elécfrico de corriente directa, a una
velocidad constante de 800 rpm. En la posición FIGURAP14.16 Problemas 16a 18.
mostrada, la presión del cilin es de 70 psi, y
el pistón pesa 0.75 lb. El coeficiente de fricción T)rques inerciales
entre el pistón y el cilindro del compresor es de la figura P14.19 ilustra un eshbón que 4 lb y gira en Entido
O. 1. El peso de los demás eslabones es hoario a 20 radJs. En problemas 14-19 y 14-20 determine
insignificante. En el instante mostrado, magnitud fuera inercial y el torque inercial en el centro de
determine el torque requerido del motor para gravedad, si:
operar el compresor.

1.75•

FIGURAP14.13 Problemas 13 a 15.

14—14. hra el mecanismo compresor descrito en el

problema 14-13, determine el torque requerido
del motor, si este ira a 800 rpm y acelera a
razón de 5000 rad/s2.
14—15. hra el mecanismo compresor descrito en el
problema 14-13, determine el torque requerido
del motor, si este ira a 800 rpm y desacelera a
razón de 5000 rad/e.
14—16. El mecanismo manipulador de materiales
presentado en la figura P14.16 desliza paquetes
de 4 kg a lo largo de un mostrador. La máquina
frnciona con la manivela que gira en sentido
antihorario a una velocidad a)nstante de 120 FIGURAP14.19 Problemas 19"20.
rpm. El coeficiente de fricción cinética entre el
paquete y el mostrador es de 0.15. El peso de
14—19. El eslabón acelera a 600 rad/s2.
todos los eslabones del mecanismo es
insignificante. Determine el torque instantáneo 14—20. El eslabón desacelera a rad/s2.
requerido del motor pra operar este mecanismo. figura P14.21 muestra un eslabón de 10 kg que gira
14—17. hra el mecanismo manipulador de materiales en sentido antihorario a 15 rad/s. Determine la
descrito en el problema 14-16, determine el magnitud de la frerza inercial y el torque inercial en el
torque requerido del motor, si este gira a 120 centro de gravedad, si:
rpm y acelera a una razón de 100 rad/s2.
14—21. El eslabón acelera a 400 rad/s2.
44 CAPITULO CATORCE
14—22. El eslabón desacelera a 400 rad/e.
14—23. La figura P14.23 presenta un mecanismo de
manivela El eslabón 2 gira en sentido
horario a una velocidad constante de 200 rad/s.
El peso del eslabón 2 es insignificante, el
eslabón 3 pesa 3 lb y el eslabón 4 2 lb. El
radio de giro del eslabón 3 respecto al cen-

frena eslabón4,
3. fileras en los pernosy
FIGURA Pl 4.23 Problem& 23 y 24.
I.
4. La fuera desarrollada sobre el pistón por el fluido

de gravedad es de 3 in. Para p — 450,

determine lo águiente:
1. la aceleración lineal del eslabón 4 y el centro de
grave del eslabón 3 ,
2. la aceleración angular del eslabón 3,
3. la fuera y el torque inerciales del acoplador,
4. Las fuerzas en los pernos de B y C y
5. H torque para impulsar el mecanismo en esta
posición. 14—24. Repita el problema 14-23 con
p 1200.
14—25. La figura P14.25 muestra un mecanismo de
cuatro barr&. El eslabón 2 gira en sentido
antihorario a una vebcidad constante de IO
rad/s. El peso de los eslabones 2 y 3 es
insignificante, y el eslabón 4 pesa 17 kg. El
radio de giro del eslabón 4 en relación con el
centro de gravedad es de 45 mm. Para p 450,
determine lo águiente:
1. la aceleración lineal del centro de gravedad del
eslabón 4,
2. la aceleración angular del eslabón 4,
FIGURA Pl 4.25 Problemas 25 y 26.
14—28. La figura P14.28 ilustra un mecanismo
transportador de transferencia. El eslabón
impulsor gira en sentido antihorario a una razón
constante de 25 rpm. Como se indica, la caja
pesa 50 lb. El peso del eslabón impulsor y d
acoplador es insignificante. El peso del eslabón
transportador es de 28 lb y el centro de gravedad
está en su punto medio. El radio de giro del
eslabón transportador en relación con el centro
de gravedad es de 26 in. Para p — 300,
determine gráficamente lo siguiente:
 Análisis de fuerzas dinámicas
a)rrederas C y E
5. Comente cómo se usaría posiblemente este
movimiento en una máquina de desmontaje
de alambre.
6. ¿Cuál es el propósito del resorte
7. ¿Cómo cambiaría este mecanismo si se
instalara un re rígido"?

FIGURAP14.28 Problemas 28 y 29.

1. La aceleración lineal del centro de gravedad del

eslabón transportador,
2. La aceleración angular del eslabón
transportador,
3. La fuera y el torque inerciales del eslabón
transpor-

4. L. frerz& en los pernos y

5. El torque requerido para impulsar el
mecanismo.
14—29. Repita el problema 14-28 con p — 1000.
ESTUDIO DE CASO

14—1 la figura E14.1 es un mecanismo que

proporciom movimiento a las correderas C y D
y se utiliza en una máquina de desmontaje de
alambre. Examine cui-

FIGURA E14.1 (Cortesía de Industrial

Pres).
&dosamente las componentes del mecanismo y, lue
go, conteste las siguientes pregunt¿s para obtener
mapr conocimiento acerca de su frncionamiento.
1. Describa el movimiento del engrane B
cuando el engrane A gira en sentido
horario.
2. Cuando el engrane A gra en sentido
horario, ¿cuál es el movimiento inmediato
de la corredera C?
3. (imente la acción que ocurre cuando el
perno E alcan el extremo de la ranura.
4. con exactitud el movimiento continuo de
las
46

RESPUESTAS A PROBLEMAS PARES

SELECCIONADOS
Capitulo 1 3-.58. C = 1922 E = 1752 1-26. 3—60. B = 8.81 C = 117.7 1-28. 3-
62. D = 38.12 F = 2389
1-30.
1-32. (hpitulo 4
1-34. 4-2. = 2.189in—• 1-36. 4--4. ARP = 8.420 in
75 1-38. 4-6. = 47.10mrn•—
1—40. A Onunivela = 23.00, sentido antihorario
142. 4--10. = 2029 in 55.1 0

1—44.
4-12. = 2220, sentido antihorario
1—46. 4—14. = 17.60, sentido antihorario
1—48. 4—16. = nă44in 44.90 \
1-50. 4-18. = 34.40, sentido antihorario
1-52. Manisela-balancin 4—20. = 1630, sentido horario 1-54. Manivela-balancin 4-22.
4-24. = 2491 mm
Capitulo 3 4-26. = 0579mJ
3-2. A = 173 in 4-28. = 1.566 in
3-4. R = 12łn 4-30. = 29ń2mm 85.20\
34. s = 1566 mm 4—32. = 1.118 in, măs Corto
x = Il.5in y —— 16.4 in 4-34. A Oariete = 3.03 0, sentido horario 3--10. s = 175 mm 4-36.
= 1400, sentido antihorario 3-12 4-38. ARP = 7.247 10.
3--14. h: 11.3ft 440. = 6.82 mm
3--16. y: 11.7ft 4-42. ARsello = 1570inJ
3-18. h = 83.1 4-44. A Oariete = 14.40, sentido horario
3--20. R = 24.18 110 4-46. nungo ¯— 1680, CW
3-22. R = 212.13 25. 4—48• = mm, ma Corto

3-24. R = 221.20 13 4—50. A Rcontendor = 3-26. R = 24.18 4-52. = 3087 mm ,

46.520
3-28. R = 212.13 25.00 4-54. = 550, sentido horario
3-30. R = 221.2 134 Rpistem) nŃx = mm

3-32. J = 8074 68.30 4-58. nŃx =

3-34. J = 5587 ,Ą3.760 4¯60• ruda) năx = 57.60
4—62. Oariete) nŃx = 29.5 0
3-36. J = 212.13
4¯64• = 1.513 in
3-38. J = 8074 68.3
4-66. = 72.80
3-40. J = 5587 713.80
4¯68•
3--42. J = 212.13
3- 44.Chpitulo 5
3—46. J = 109.76 5-2. g = 49.10,0 = 109rpm
3-48. J = 101$8 18.30= 0.142 S
3-52. J = 26.10 11A= 0.53 S
3--54. J = 109.8 24.1 0 N 5-8. Q = 1.714,0 = 632 rpm 3-56. J = 101$8 18.30 5-10.— 2083,= 1622
rpm
Respuestas a problemas pares
seleccionados

5-12. 1.2 = 4 mm, m = 750 rpm

5-14. p = 200, o. = 100rpm
5-16. p = 12,60, m = 4286 rpm 5-18.
= 860, Q) = 1818 rpm 5-20. p = =
17.14 rpm 5-22. p = 19.30, a. = 33.3
rpm
5-24. p = 16.360, w = 200rpm
5-26. p = 8.570, a. = 300rpm
5- 28. p = =
40rpm
5- 30.— 17S rpm
5-32. p = 51A30,w = 240rpm

Capítulo 6
6-2. 37.5s
6-4. v = 2237 min/h
6—6. = D 167 rpm 6—8. ARtotal = 72
in 6-10. ARtotal = 7.5 in
6-12. V = 12566ftJmin
6--14. va =
6-16. VBA = 5.94 ftJs ,759.40
6_50. V = 953 mm/ s —4
6-18. = 15.72 25.90 \
6-74. vpistón =
6-20. Vpistón = 272.55inJs•— 6-22.
6-76.
6-24. = i94inJsJ
6-78. — 1245 rad", sentido horario
6-26. 0-'bramlimpiador 2.50 rad/ s, sentido
antihorario
6—80. = 0071 rad/ s, sentido antihorario
6-82. Vpistón = 288.3 inJs 45 0
6-28. = 0.85 rad/s, sentido horario
6--84. = 12.79ftJmin 712.90
6¯30• — 2.232 rad", sentido antilY)rari0 de
6—86. = 91.11 S
corte = 112.91 mm/st
6—88. = 31.46 rad/ s, sentido IN)rari0
6—34• = 4.39 inJs, compresión
6¯36• vpistón der-edu» = 6—90. de engrane — ¯ 5.421 rad/s, sentido horario
6_38. V = 775 mm/ s 6—92. Vdlindro = 2.64 in/s, compresión
6—40. = 15.99ftJmin Â2.90 6-94. v—2.Apquete = 1060ftJs2
6¯42 •
6—44• 0-'bramlimpiador 1.88 rad/ s, sentido lu)
rario Capítulo 7
7-4. ARA =
6¯46• Osqmento — — 3.827 rad/s, sentido
horario 7-6. = 9.82 rad/ e, sentido horario
a-aat.llo = 522 rad/s2, sentido horario
6—48• 4.39 in/s, compresión
= 9.80 rad/s2, sentido antihorario
48

7855 rad/ e, sentido

2.08 rad/ SI, sentido

horario ,

40_:_

resultados del programaJh0ja de cálculo se

presentan con un ánB110 de nunivela de
1200)
8-2. AR, = 123.9mma92 = 1200
8—4. 94 = = 1200
8-6. V' = —2577 mm/s a92 = 1200
=
3.27rad/sa02 = 1200
8--10. A, = Z49mmJs2 a
92 = 1200
8--12. = 204.4 rad/s a 92 = 1200

Qpítulo 9
9—14. = 10.9 rpm,
9_16. = 0.9 rpm,
9—18. = 13.3 rpm,

9-20. = 17. I rpm,

Vnúx —— 3.1 in/s
9-22. = A) rpm, 2-•0
9-28. = 9.4 rpm, —— (194 in/s
. = 1.25 in/s,Amáx = 3.13 inJs2
9-32. Vnúx = 8.0 mm/ s, Amáx = 8.0 mm/ e
9—34. Vn-úx = 189 mm/s, Anúx = B61 mm/s2
9¯36= 1,43 = 6.41 inJs2
= 7.46 rad/s, asal = 123
rad/ s2

10
10—42. Pd = 76, NI = 19,» = 38 12-36. e = 47.2%
10—2 • 0 0
p = 0.393 in

10-4. D = 84 mm
10—6. m = 1.53
10—8. m = IA7
10-10. C = 1.125 in

10-12. Dl = 2in,D2
10-14. C = 3.5 m

Respuestas a problemas pares seleccionados

10-16. vt = 67.7inJs 12
10-18. vt = 90.3in/s 12-2. p = 0357 in,À = 2370 10-20. = 24 dientes, N2 = % dientes
12-4. p = 020in,À = 3650 10-22.12-6.
10- 24.12-8.
10- 26.12-10.
10- 28.12-12.
10- 30.12-14.
10- 32. Pd = 12,1), 12-16.
10-34. AO = 2.12 rev 12-18.
10-36. As = 42Am 12-20. 10—38. = 106 rpm 12-22. 10—40• pn = 0.28in
12-34.

10-44. = 14.9,7g = 75.1 12-38. e = 24.5%

10—46. = 10.40, yg = 6460 12-40. MIO X IsoyM8 X 1.25

10-48. Pd = 12,Nw =
10-50.100 rpm, sentido IX)ari0 c = 8.5 in Qpítulo 13

10-52. = N) rpm, sentido horario; C = 17.97 in 13-2. R = 248

10-54. s, = L74in, c = 4625in 134. M = N) in lbs, sentido horario 10-56. Pd = 8 13-4. M = 188 in
lbs, sentido IX)rari0
10-58. = 576 rpm 13—8. M = 18.9 Nm, sentido IX)rari0
10—60. = rpm, C = 9 in 13-10. = 3733
10—62. N = 17—68, 17—68, 18—Q5, 18—45, 17 11-8. c = 22.375 in, T = 1620 11-
—34
10. c = 25618in,9 = 1440
10-64. sentido
10-66. AOwntana = 10.80 sentido 11—12. 5V correa
antihorario 11—14. 3 V correa
10—68. = 2160 rpm, sentido horario 11—16. 3V correa
10—70. m 6 = 536 rpm, sentido IY)rari0
11 = 84 rpm, sentido
10-72. W 8 = 378 rpm, sentido antilM)rari0 horario
11
= 760 rpm, sentido horario
Capítulo 11 11-22. c = 48.724in,9 = 1250
11-2. = 479 rpm, sentido IY)rari0 11-24. c = 52A24in,9 = 960
11-4. = 313 rpm, sentido antihorario 11 NO. 80 cadena
11-6. ent = 2700 rpm, sentido antihorario 11—28. NO. 100 cadena
50

13 Fmetal = 868 N
13 = 12001b(C)
13 dl. frontal = 2137 dl. trasero
= 7182
13 dl. frontal = 5000 lbs(T) cil.trasero =

Chpítulo 14
14-2. m = 0.14 slugs
14—4. I = 0.135 kgm2
14—6. lx = 3125 kg m2
14-8. = IA91bfts2
14-10. Iz = 0.166 kgm2
14-12
14-14. — 199.49 in lbs, sentido horario
14-16. = 14.04 Nm, sentido antihorario
14-18. = 10.22 Nrn, sentido ario
14-20. = 73.70
T& = 132.5 in lbs, sentido IY)rari0

14-22. antilY)rari0