IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

CAPITOLUL 2 REPREZENTAREA IMAGINILOR DIGITALE

Imagini digitale

Definiţii
Achiziţionarea: procesul de obţinere a imaginilor digitale din diverse surse, direct (camere
digitale) sau indirect (digitizarea fotogramelor))
Stocarea: tehnici de depozitare a datelor şi de comprimarea acestora pe suporturi magnetice.
Procesarea: tehnici de accentuare şi restaurare a imaginii pentru o mai buna vizualizare sau
pentru corectarea ei.
Analizarea: segmentarea imaginii şi extragerea unor părţi sau a unor obiecte din imagine
pentru a permite ca imaginea să fie mai bine înţeleasă.
Vizualizarea: afişarea, tipirea imaginii prin intermediul unor diverse periferice: video,
imprimantă, ploter, etc…

Modele imagine şi reprezentări ale imaginilor digitale

Modelele matematice sunt cele care descriu cel mai bine imaginile şi semnalele
Un semnal este o funcţie ce depinde de câteva variabile fizice. Funcţiile (semnalele) pot fi:
monodimensionale – funcţia depinde doar de timp f(t);
bidimensionale – funcţia depinde de coordonatele plane f(x,y);
tridimensionale – funcţia depinde de coordonatele spaţiale f(x,y,z)
cuadri – n dimensionale – funcţia depinde de diverşi alţi factori.
O funcţie scalară depinzând de variabile 2D este utilizată pentru a descrie o imagine
monocromatică. Funcţia vectorială este utilizată pentru a descrie imagini multispectrale (RGB
are 3 componente).

Modelele imagine
Imaginile analogice pot fi considerate ca funcţii continue de tip g(x,y). De aceea ele pot fi
tratate ca:
 Funcţii determinante;
 Sistem liniar;
 Procese stocastice.

Imaginea ca funcţie continuă: g(x,y)

g: nivel de gri (valoare de gri, strălucire)
x,y: variabile ale spaţiului 2D.
Valorile funcţiei imagine corespund la luminozitate, sau strălucire în diverse puncte ale
imaginii. Valorile funcţiei imagine poate fi definită şi din punct de vedere a unor cantităţi
fizice, ca de exemplu: temperatură, presiune, etc…
Funcţia g (x,y) ce defineşte imaginea nu poate fi exprimată analitic.
Modelele imagine sunt: funcţii continue g(x,y) şi funcţii discrete.

1
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

Funcţii discrete şi digitizarea

De la funcţii continue la funcţii discrete

Funcţiile discrete ale imaginii sunt imagini digitale obţinute prin prelevarea variabilelor
spaţiale şi prin dicretizarea valorilor de gri. Funcţiile pot fi clasificate ca fiind: continui,
discrete sau digitale.
O funcţie continuă dacă are intervalul şi domeniul continuee. Dacă domeniul este discret,
atunci şi funcţia este discretă. Dacă şi intervalul de valori este dicret, atunci vorbim despre o
funcţie digitală.

Modele imagine – sisteme liniare

Imaginea ca sistem liniar

Într-un sistem (optic, în cazul dat) formarea imaginii poate fi descrisă ca fiind „răspunsul”
g(x,y) a „sistemului £” la un set de „semnale” intrare f(x,y).
Altfel spus, radianţa de intrere (imaginea) f (x,y) este transformată cu ajutorul unui sistem
optic, este interpretată de un specialist £ şi transformată într-o radianţă de imagine g(x,y).

f(x,y) = date intrare: radianţa → £ (specialist) → date ieşire = radianţa imaginii =g(x,y)
g=£f

Imaginea ca procese stocastice

Funcţia g(x,y) poate fi tratată şi ca o variabilă statistică. Valorile de gri au o distribuţie a
probabilităţii, o medie, o varianţă şi o histogramă. Acestea sunt toate afectate de erori.
Avantajul constă că informaţia conţinând imaginea şi “redundanţele sale” pot fi tratate prin
metode statistice (valori de gri estimate statistic, filtrări de “zgomote”, grupări pentru
segmentări…)

Discretizarea
Discretizarea este de două feluri:
- discretizare spaţială;
- discretizare radiometrică.
Discretizarea se face de la funcţia continuă f(x,y) la matricea MxN.

2
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

Cuantificarea constă în intervalul rezultatelor dividerii funcţiei f în k intervale.

Pentru a extrage valorile discrete ale imaginilor este necesar:
1. să se definească intervalul de eşantionare (perioada) Δx;
2. să se definească poziţiile geometrice a punctelor eşantionate (grid de eşantionare).
Alternativa la metoda discretă este transformarea Fouriei (sau altă funcţie de bază ce poate
asigura descompunerea).

Discretizarea spaţială
Procesul de digitizare spaţială constă în: (1D)
g(x) → g(xi) cos xi = i*Δx

În procesul de transformare din continuă în discretă, unele informaţii se pierd.

Procesul de digitizare spaţială constă în: (2D)

g(x,y) → g(xi, yj) cu xi = i*Δx , yi = j*Δy

imaginea originală imaginea RASTER

Plecând de la funcţia g (x,y) se ajunge la o matrice de numere

Procesul de discretizare radiometrică

g (xi, yj) : g ∈ {g0 g2 …… gMax }

Imaginile sunt divizate în pixeli şi fiecărui pixel îi este asociat un număr întreg reprezentând
radiometria părţii corespondente din imagine.

3
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

Imaginile digitale utilizabile în fotogrammtrie se pot oţine, în formatul dorit, prin două
procedee:
- direct, prin achiziţia imaginii prin intermediul senzorilor;
- prin digitizarea fotogramelor clasice, prin intermediul unor instrumente speciale
numite scanere fotogrametrice.

Reprezentarea imaginii digitale: raster

Matricea care reprezintă imaginea digitală este de forma:

unde g ∈ {g0 g2 …… gMax } este număr întreg şi reprezintă diferitele valori de gri.
Cu ajutorul acestei notaţii, o imagine color (în trei canale RGB) poate fi reprezentată ca:

gcol = (g1(xy), g2(x,y), g3(x,y))

O imagine din nuanţe de gri este realizată într-un singur “canal” şi de aceea depinde doar de o
singură funcţie de nivele de gri g (x,y).
O imagine realizată în mai multe canale este o imagine ce depinde de n funcţii imagine de tip:
gi(x,y) i=0,1,…,n-1.
Fiecare pixel este considerat ca element al unei matrice, este unic identificat prin intermediul
a două numere întregi care reprezintă indexul liniei şi al coloanei din care face parte.

4
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

O imagine binară are doar un singur canal conţinând doar două valori diferite, în mod uzual 0
şi 1. Sau, în mod general, o imagine este divizată în părţi “interesante” sau “neinteresante”
(segmentare).
Imaginile multicanal sunt utilizate, deasemenea, pentru a reprezenta imaginile depinzând şi de
variabila timp (de exemplu succesiuni de imagini video): gt(x,y). Acestea au un rol
important în sistemele de cartografiere mobile (care procesează informaţia în timp real).

Caracteristicile generale ale imaginilor (matricea valorilor întregi

= valori de gri)

Media şi deviaţia standard

Valoarea medie ga luminozitatea totală

Deviaţia standard σ contrast

Caracteristicile generale ale imaginilor

Histograma:

pi(z): frecvenţa relativă de apariţie a nivelului de gri k (situat într-un interval de valori dat)
în imaginea f(x,y).
Fie u: numărul de nivele de gri din intervalul i, atunci se poate scrie:

Momentele: sunt invariabile care traduc translaţiile, rotaţiile şi variaţiile de scară, astfel
încât rezultatele să fie utile în identificarea punctelor comune (de potrivire).

Informaţiile metrice în imaginea digitală

O corespondenţă biunivocă este determinată între poziţia pixelului şi coordonatele (ξ , η ).

Poziţia pixelului este, prin definiţie, “fixată” în imagine.

5
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

xi-baricentru = i ⋅ Δ x yi-baricentru = i ⋅ Δ y

Măsurarea coordonatelor imagine este substituită prin alegerea pixelului adecvat din interiorul
matricei imagine şi atunci când este posibil, aceasta se realizează automat. Acesta este modul
de achiziţionare a datelor prin asocierea valorii radiometrice pixelului dat.
Sau altfel spus:
Valoarea coordonatelor nu este dată în imaginea digitală. Corespondenţa poziţie pixel/
coordonate este dată în mod direct printr-un sistem de achiziţie a datelor.

În figura de mai sus, sistemul de coordonate este dat cu originea mutată cu o jumătate de pixel
înafara imaginii. Prin multiplicarea indexului i (linie) cu Δy, se obţine aducerea coordonatei y
în centrul pixelului gij. În acelaşi fel, prin multiplicarea indexului j (coloană) cu Δx se obţine
coordonata imagine x .

Parametri orientării interioare pot fi exprimaţi în funcţie de mărimea pixelului

6
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

În figuara de mai sus, se poate observa poziţia punctului principal PP în sistemul

(ξ , η ) . Dacă pixelul este suficient de mic, este suficient să se cunoască în ce pixel se află
PP fals. Distanţa principală c poate fi exprimată utilizând pixelii ca unitate de măsură (numai
în situaţia pixelilor cu formă pătrată).

Rezoluţia geometrică

Fotogrammetria digitală îşi propune să atingă sau chiar spăşească acurateţea finală obţinută
prin fotogrammetrie analitică. Astfel, utilizând camere fotogrammetrice digitale este necesar
să se obţină pixeli cu dimensiuni foarte mici, de ordinul micronilor. Dacă diversele aplicaţii şi
în situaţia în care nu este cerut un nivel ridicat de acurateţe (fotointerpretare sau stereo
observare rapidă), se pot utiliza şi pixeli cu dimensiuni mari. Un caz tipic este ortofoto care
poate fi produs cu alegerea unor pixeli de dimensiuni mari. Dar, chiar dacă noile camere
digitale sunt puternice, se pare că ele nu au ajuns la nivelul posibilităţilor camerelor de
aerofotografiere cu film. De exemplu, un senzor cu 6 Mp ajunge la rezoluţia de 40 l/mm,
comparativ cu 150 l/mm care se obţine cu un film de calitate bună. Pentru a obţine rezultate
similare cu cele ale filmului este necesar să se utilizeze camere cu 25 Mp.

Densitatea de prelevare

Pixelul este definit ca fiind “picture element”, ceea ce înseamnă că un element al imaginii este
asociat cu o valoare numerică ce reprezintă radiometria.
Pixelii sunt, în mod, curent de formă pătrată, dar pot fi definiţi şi cu alte forme (hexagonali,
octogonali, logaritmici, etc…), iar, în mod obişnuit, o imagine digitală are aceeaşi rezoluţie
geometrică pe cele două direcţii ale sistemului de referinţă intern.
Dimensiunea pixelilor este dată depinzând de densitatea de prelevare a lor (sau de rezoluţie),
iar aceasta indică numărul de pixeli pe unitatea de lungime: Dot Per Inch (puncte pe inch) =
DPI (1 inch = 2,54 cm).
De la această definiţie pleacă relaţia dintre dimensiunea pixelului şi densitatea sau rezoluţia,
iar aceasta se exprimă în microni (µm)

Rezoluţia geometrică

7
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

Memoria de stocare Memoria de

Rezoluţia Numărul de pentru imagini 8bit stocare pentru Dimensiunea
geometrică pixeli = 1 Byte (gri sau imagini RGB 3 pixelului
paletă) Byte

O imagine de 9” X 9” are o dimensiune de 23 cm X 23 cm. Se pune problema: care trebuie să

fie rezoluţia optimă pentru o geometrie adecvată scopurilor fotogrammetrice?
Această problemă poate fi privită din mai multe puncte de vedere, luând în considerare:
1. informaţia conţinută pe fotogramele tradiţionale (film) şi care este de 80 lp/mm;
2. acurateţea cerută în restituţie;
3. capacitatea de afişare a monitorului (în jur de 1000 dpi);
4. capacitatea de sesizare a ochilor umani (6 – 8 lp/mm = 300 – 400 dpi)’

Ipoteza I : imaginea digitală poate avea aceeaşi rezoluţie cu imaginea realizată pe film

Pentru a menţine aceeaşi “informaţie” de pe fotograma clasică trebuie adaptat intervalul de

prelevare la rezoluţia fotogracă. Rezoluţia R este exprimată în linie/mm [sau lp/mm] şi ea
reflectă câte linii pe mm pot fi distincte din spaţii adiacente cu grosimi egale.
Din teoria prelevării poate fi determinat intervalul maxim de prelevare care reproduce toate
informaţiile, şi acesta este:

Pentru moment, pentru o rezoluţie de 50 lp/mm (valoare neadecvată, cazul contrastului

scăzut), intervalul de prelevare este:

8
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

Ipoteza II : imaginea digitală poate tinde să obţină aceeaşi acurateţe ca în fotogrammetria

analitică

Punctând cu ajutorul metodelor stereoscopice ale stereoperechilor, sau făcând posibilă aceasta
prin intermediul algoritmilor automaţi de corelare (autocorelare), acurateţea în determinarea
pixelilor omologi tinde către 0,5δ (δ = dimensiunea pixelului).
Pentru geometria în cazul normal (nadiral) eroarea medie pătratică pe înălţime este dată de
expresia:

Unde:
Z = înălţimea relativă de zbor;
c = distanţa principală;
B = baza;
σpx = acurateţea paralaxei.

Cu ipoteza de a avea c = 150mm, Z/b = 2 e σpx = ± 0,5δ µm, rezultă:

In tabelul următor s-a trecut valoarea lui σ z corespunzător diferitelor rezoluţii ale imaginii:

REZOLUŢIA [DPI] DIMENSIUNEA δ A PIXELULUI [µm] σz

În restituţie, este considerată acceptabilă o eroare medie pătratică de σ z ≤ 10-4 Z, iar

densitatea minimă aceeptabilă este de 2400 dpi !!
S-au testat proceduri care au dat rezultate bune şi au îmbunătăţit acurateţea până la 0,2d.
Altfel spus, utilizând datele prezentate anterior şi σ px = ± 0.2d, acurateţea pe înălţime capătă
valorile din tabelul de mai jos:

DIMENSIUNEA δ A PIXELULUI
REZOLUŢIA [DPI]
[µm]
σz

Chiar şi dacă se utilizează o rezoluţie scăzută (600 dpi) acurateţea este acceptabilă dacă se
utilizează aparatura şi programele adecvate scopurilor propuse.

9
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

Acurateţea planimetrică depinde, în mare parte, de acurateţea poziţie unui singur pixel, dacă
aceasta este egală cu jumătate din dimensiunea unui pixel.

Acurateţea planimetrică

REZOLUŢIA [DPI]
DIMENSIUNEA δ A σx,y [µm] PE
PIXELULUI [µm] FOTOGRAMĂ

Aplicând rezultatele la scara medie a fotogramelor utilizate pentru a produce hărţi la scări
mari, se obţin următoarele valori:

mb = 10000 mb = 5500 mb = 3000

REZOLUŢIA [DPI] harta 1:2000 harta 1:1000 harta 1:500
σx,y (m) σx,y (m) σx,y (m)

Şi în aceste cazuri, chiar dacă se ia în consideraţie o rezoluţie scăzută, acurateţea este mult
mai scăzută decât cea acceptată de obicei în astfel de lucrări.

Experienţă arată că:

 determinarea indicilor de referinţă (în cazul achiziţiei indirecte a imaginilor digitale

din fotograme) poate creşte acurateţea satisfăcător, cu rezoluţia de 1200 dpi, suficient
pentru eroare medie pătratică de 600 dpi, realizată utilizând autocorelaţia pătratelor
minime;
 fenerarea automată a DTM favorizează acurateţele înâlte până la ordinul ± 10 -4 Z cu
rezoluţia de peste 800 dpi;
 aerotriangulaţia realizată pe fotograme cu 800 dpi duce la obţinerea de rezultate bune;
 realizarea ortoimaginilor cu fotograme de 800 dpi dă rezultate foarte bune;
 acurateţile obţinute în diverse faze ale procesului fotogrammetric digital de măsurare
sunt similare cu cele din fotogrammetria analitică dacă se utilizează imagini cu 1200
dpi, ceea ce duce la rezultate suficient de bune şi care pot fi obţinute şi cu 600 dpi;
 fotointerpretarea poate fi corectă dacă se utilizează imagini cu 1200 dpi. Pentru
imagini cu rezoluţie mai mică (600 dpi) se pot obţine rezultate bune în cazul
imaginilor color, optimizate radiometric şi observate stereoscopic.

În concluzie:

 pentru orice fel de aplicaţie fotogrammetrică rezoluţia de 1200 dpi este suficientă;
10
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

 în cazul analizelor automate (aerotriangulaţie automată, producerea DTM automat,

etc…) se pot utiliza, cu bune rezultate, şi imagini cu rezoluţii mai mici (600 – 800
dpi);
 rezoluţia geometrică optimă depinde de fotogramele utilizate;
 dacă se utilizează imagini cu 600 – 1200 dpi se poate lucra pe un simplu PC şi nu sunt
necesare staţii fotogrammetrice digitale (DPW) puternice.

Reprezentări convenţionale ale radiometriei

Rezoluţia
radiometrică

În cazul imaginilor monocromatice:

• B/W : 0/1 1 pixel = 1 bit

• valori de gri: 0-255 1 pixel = 0, 1, …, 255 = 28 valori

posibile = 8 bit = 1 Byte
• imagini color: diferite formate:
- RGB
- CMY;
- YIQ;
- HIS;
- COLOUR LUT (look-up-table) – PALETTE;
- Lab;
- ….

11
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

Imaginile color

- tip RGB
• suprapune cele trei culori fundamentele (aditive primare);

• saturaţia culorii (fără culoare → culoare întreagă) este exprimată în valori cuprinse în
intervalul 0 – 255;
• radiometria unui singur pixel este reprezentată prin trei valori numerice ce dau saturaţia
pe cele trei culori fundamentale → 3 Byte / pixel;

Spaţiul culorilor RGB

12
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

Altfel spus, imaginile sunt descrise prin 3 imagini monocromatice (matrici). De fapt sunt “3
layere de imagini”. Astfel, numărul diferitelor culori este de 256 3.

- tip CMY
• culorile componente sunt Cyan, Magenta şi Yellow;
• CMY este utilizat atunci când se dispune de imprimante cu cerneală de tip (CMYK);
• Transformarea de la RGB în CMY este liniară;

• Dacă RGB este reprezentat uzual prin 256 de culori pe fiecare layer, CMY este în mod
curent normalizat de la 1 la 100.

- tip YIQ
• Y este luminozitatea;
• I şi Q sunt componentele cromatice;
• Q = magenta-green; este comlementară lui I.
• YIQ exploatează avantajele proprităţilor vederii umane, în particular senzitivitatea la
luminiscenţă;
• YIQ este folositor deoarece componenta Y conţine toate informaţiile unei afişări
monocromatice;
• Transformarea liniară din RGB se realizează prin:

• Y face posibilă transformarea unei imagini color în imagine de tonuri de gri;

• Y ia valori între [0, 1], Y şi Q pot fi atât negative cât şi pozitive.

- tip HSI
• HIS (Hue saturation Intensity - IHS) sau HSL (unde L = luminosity);
• Hue (tonalitate) = perceperea culorilor dominant cu lungime de undă scurtă – oranj,
purpură, etc…
• Saturation (saturaţia) = saturaţia culorilor prin comparaţie cu lumina albă (oranj închis
sau deschis, etc…);
• HIS separă informaţiile cu privire la intensitatea culorilor: tonalitatea şi saturaţia
corespund perceopţiei vizuale umane, ceea ce face această reprezentare forte utilă în
dezvoltarea algoritmilor de procesare a imaginii;
• Algoritmii de îmbunătăţire a imaginii (de exemplu funcţia de egalizare) când sunt
aplicaţi fiecărei componente ale imaginii RGB, pot fi în contrast cu percepţia culorilor,
dar devin mult mai sesizabili când sunt aplicaţi la componenta I din HIS (şi
îndepărtează informaţiile netransformabile din culori);
• Nu există relaţii liniare de transformare din RGB în HIS şi invers;

- tip PALETTE

13
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

• din imagine sunt selectate un număr fix de culori (label - etichete) care sunt în mod
curent de la 0 la 255;
• acest număr întreg de culori este “table pointer” (paleta de punctare) şi conţine
descrierea celor 256 culori reprezentative selectate;
• avantajul tipului acesta este că volumul de stocare a imaginii pentru informaţiile
radiometrice ale unui pixel este de 1 Byte;
• bineînţeles că trebuie stocate şi alte informaţii referitoare la paleta de culori;
• în acest fel se pot defini diferite “palete” dintre care câteva sunt “palete convenţionale”

Paleta

Punctarea culorii

14
IOAN STOIAN NOTE DE CURS FOTOGRAMMETRIE DIGITALA

15