DESARROLLO

1.- Para un sistema Gp(s), encuentre su función de transferencia aproximada si

esta tiene una respuesta de salida para un escalón unitario de entrada dada por la
siguiente gráfica.

Función de transferencia de la grafica

Simulación de la primera función de transferencia

3.- Cierre el lazo como se muestra en la figura 7.2 y obtenga la respuesta del
sistema. Explique qué sucede al cerrar el lazo, ¿sigue la entrada al igual que en
lazo abierto? Calcule el error en estado estable y coteje con la respuesta obtenida
en simulación ¿coinciden?
No, tarda menos en alcanzar la referencia, osea, en alcanzar la respuesta en
estado estable, pero la entrada sigue igual, ya que no se modifica

Función de transferencia cerrando el lazo

Función de transf. Lazo cerrado

Error en estado estable con entrada escalón unitaria

4.- Ahora, al conectar la planta en lazo cerrado, incluyendo además de un bloque

de ganancia K = 10 (figura 7.3), se obtiene la respuesta de la figura 7.4 para un
escalón de entrada unitario. Calcule el error en estado estable, ¿coincide con la
gráfica de la respuesta? Además, compare el error en estado estable obtenido con
el resultado del punto 3, ¿coinciden (argumente su respuesta)?
No porque la entrada escalón tiene diferente magnitud.

Error en estado estable con entrada escalon de 10

5.- Simule y compruebe en Xcos el sistema obtenido en lazo cerrado del punto 4
(figura 7.3), ¿coincide?
No, ya que la función sigue siendo un sistema de primer orden y la propuesta por la gráfica es
subamortiguada.
Simulación con lazo cerrado y ganancia de 10

6.- Si al sistema se le agrega un controlador integrador, tal como se muestra en la figura 7.5,
calcule por medio del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz el valor de ganancia K en que el
sistema se vuelve inestable.

Criterio de Routh-Hurwitz para la función de transferencia inicial

7.- Compruebe 6.- en Xcos.

Simulación cuando K es un valor estable

Simulación cuando K es un valor inestable.

8.- Ahora, suponga que Gp(s)=1/(s2+3s+2) . Repita los puntos 6 y 7.

 Figura 11. Criterio de Routh-Hurtwinz para el nuevo Gp(s).

Simulación cuando k es inestable

Simulación cuando K es estable

9.- ¿Qué diferencias encontró entre los resultados del punto 6 y 8?

Los valores de K donde este es estable/inestable, esto se debe que cambiamos el
bloque Gp(s) por una función diferente, haciendo cambiar toda la función de
transferencia de todo el diagrama de bloques.