• PRINCIPIUL DE FUNCŢIONARE AL

SISTEMELOR DE NAVIGAŢIE PRIN SATELIŢI

DE NAVIGAŢIE
• Destinaţie. Compunere
• Sistemele radioelectronice de navigaţie satelitară sunt destinate
determinării poziţiei utilizatorului (receptorului de satelit) situat
în orice loc de pe sfera terestră, continuu şi cu înaltă precizie,
folosind informaţii de la sateliţi artificiali ai Pământului
specializaţi.
• Sistemele de navigaţie satelitară se compun din următoarele
subsisteme funcţionale:
– subsistemul (segmentul) spaţial format dintr-un număr
determinat de sateliţi artificiali ai Pământului specializaţi;
– subsistemul (segmentul) de comandă şi control;
– subsistemul (segmentul) utilizatorilor, format din totalitatea
receptoarelor ce utilizează informaţiile satelitare pentru
determinarea poziţiei navei.
1
• Caracteristici
• acoperire globală;
• emisie continuă în gama de frecvenţe UIF;
• precizie ridicată a determinării poziţiei receptorului;
• lucru continuu, indiferent de condiţiile hidrometeorologice;
• furnizează informaţii referitoare la poziţia şi parametrii de
mişcare ai vectorilor purtători de receptoare-satelit;
• din punct de vedere geometric, la determinarea poziţiei navei se
folosesc două metode principale: cea a distanţei înclinate şi cea a
diferenţelor de distanţe.
• Funcţie de metoda folosită, informaţiile primite de la sateliţii
specializaţi se referă la: timp şi/sau fază, în metoda distanţei
înclinate; diferenţă de frecvenţă, în metoda diferenţei de distanţe.
• Sateliţi artificiali ai pământului utilizaţi în sistemele
de navigaţie satelitară
2
• Definiţie: Satelit artificial al Pământului SAP este un corp
artificial, spaţial, care evoluează pe o orbită în jurul Pământului,
numai sub acţiunea forţei de atracţie terestră.
• Pentru evoluţia pe orbită a unui SAP este necesar ca forţa de
atracţie terestră să fie compensată de forţa centrifugă, care apare
în timpul deplasării acestuia, în raport cu centrul de masă al
Pământului.
• Legile mişcării satelitare
• Mişcarea satelitului artificial al
Pământului pe orbita sa are loc
când este îndeplinită condiţia
sa fundamentală de existenţă,
adică forţa centrifugă să fie
egală cu forţa gravitaţională:
Fg=Fc, mg = mρ0ω2 , unde:

3
• Fg - forţa gravitaţională;
• Fc - forţa centrifugă.
• m - masa satelitului;
• g - acceleraţia gravitaţională;
• ρ0 - distanţa de la centrul de masă al Pământului la SAP;
• ω - viteza unghiulară a SAP în raport cu centrul de masă al
Pământului.
• Acceleraţia gravitaţională variază în funcţie de distanţa de la
centrul de masă al Pământului, conform formulei
(aproximative), astfel:
unde:
• - g0 - acceleraţia gravitaţională la suprafaţa terestră;
• - R - raza Pământului.
Înlocuind valoarea lui g în prima condiţie se obţine:

• dar: ω=v/ρ viteza unghiulară pe orbita circulară exprimată

printr-un raport liniar, deci:
4
• astfel că: sau , unde:

• R = 6371 km; H - înălţimea orbitei satelitului; g0 = 9,81 m/s.

• Valoarea vitezei periferice este cea care determină înălţimea
orbitei satelitului.
• Traiectoria sateliţilor artificiali ai Pământului
• Viteza de la care începe mişcarea circulară pe orbita
circumterestră reprezintă prima viteză cosmică egală cu 7,91
km/s. O dată cu creşterea înălţimii H a orbitei satelitului faţă de
raza Pământului viteza tangenţială scade:
, unde:
• Pentru înălţimea nulă H=0 la suprafaţa Pământului k=0, rezultă:
v=v1= 7,91km/s , prima viteză cosmică cu care trebuie lansat
un SAP evoluând pe o orbită circulară circumterestră.
• Dacă viteza de lansare a unui satelit este v2 = √2v1 = 11,19 km/s
(a doua viteză cosmică), satelitul va evolua pe o orbită de formă
eliptică devenind planetă artificială.
• Dacă viteza satelitului este v3 > √2v1, v3=16,7 km/s (a treia viteză
cosmică), traiectoria satelitului devine parabolică şi acesta iese
5
din limitele sistemului solar.
Perioada de rotaţie a satelitului T pe orbita circumterestră creşte o
dată cu creşterea înălţimii orbitei, astfel încât la o înălţime de
35870 km, aceasta devine egală cu perioada de rotaţie a
Pământului în jurul axei sale (orbită numită sincronă). Perioada
de rotaţie a unui SAP în jurul Pământului se calculează cu:
H[km] 0 250 1000 20.200 35870
H[Km] 0 250 1000 20.200 35.870
H[km] 0 250 1000 20.200 35870
T[min] 84.4 89 105.7 12 24h
v1[km/s] 7.91 7.76 7.35 3.86 3.07
• Evoluţia SAP pe orbite circulare are loc numai în anumite cazuri
particulare. În cazul general SAP evoluează numai pe orbite
eliptice cu viteza cuprinsă numai în intervalul:
• Perioada de rotaţie a sateliţilor artificiali ai
Pământului
• Conform legii I a lui Keppler orbita SAP este o elipsă având unul
din focare în centrul de masă al Pământului. Perioada de rotaţie a
SAP, în acest caz, se calculează în conformitate cu legea a III-a a
lui Keppler cu:
6
unde:
- a - este semiaxa mare a orbitei;
- f = 6.6710-8 cm3 g-1 s-2 (constanta gravitaţională);
- M = 5.976 1027 Kg (masa Pământului).
• Semiaxa mare a orbitei eliptice se determină în funcţie de
raportul dintre valoarea vitezei v imprimată satelitului la lansare
şi v1, prima viteză cosmică pentru orbite circulare cu:
sau:
unde:
ƒ r - este raza punctului iniţial al orbitei;
ƒ Ha – înălţimea apogeului orbitei;
ƒ HP – înălţimea perigeului.
• Poziţia SAP pe orbita eliptică (keppleriană) în raport cu
Pământul
Se poate determina funcţie de următorii parametrii:
- i - înclinarea planului orbitei faţă de planul ecuatorului terestru;
- Ω - unghiul sideral al nodului ascendent; 7
- ω - distanţa unghiulară a perigeului faţă de nodul
ascendent al orbitei;
- e - excentricitatea orbitei,
- a – semiaxa mare sau p - parametrul orbitei,

-τ – longitudinea epocii sau ora de la trecerea SAP prin

perigeu.
• A – apogeul; P – perigeul;
• N1 – nodul ascendent;
• N2 – nodul descendent;
• γ - punctul vernal.

8
• Primii cinci parametri caracterizează poziţia orbitei SAP într-un
sistem de referinţă raportat la sfera terestră, al şaselea parametru,
poziţia SAP pe orbită.
• Pentru determinarea poziţiei navei este necesar să se cunoască
coordonatele SAP în momentul observării acestuia. Acestea se
determină cu formulele mecanicii cereşti. Valorile iniţiale pentru
calcul sunt parametrii orbitei nominalizaţi mai sus.
• Sub influenţa asimetriei câmpului gravitaţional a Pământului
orbita SAP îşi modifică continuu orientarea.
• Deoarece orbita SAP se modifică continuu mesajul satelitului
trebuie să conţină nu numai parametrii iniţiali corespunzători
oricărui moment ci şi corecţiile periodice reînnoite ale acestora.
• Particularităţile orbitelor sateliţilor artificiali ai Pământului
• Particularităţile metodelor de utilizare a SAP în scopul navigaţiei
depind semnificativ de orbita pe care aceştia sunt lansaţi, zona
de vizibilitate şi durata de observare.
• Orbitele SAP din punct de vedere al particularităţilor metodelor
de determinare a punctului navei se clasifică după următoarele
criterii:
9
• înclinarea i a planului orbitei în raport cu planul ecuatorului
terestru:
- orbite ecuatoriale, pentru i = 0°;
- orbite polare, pentru i = 90°;
- orbite înclinate pentru 0° < i < 90°.
• înălţimea H a orbitei deasupra suprafeţei terestre:
- orbite joase, pentru H<5000 km;
- orbite medii pentru H ≈ 20000 km;
- orbite înalte, pentru H>20000 km.
• La alegerea parametrilor (înălţimea H şi înclinarea i) se au
în vedere următoarele considerente:
– influenţa pe orbită a factorilor perturbatori să fie atât de mică
încât să fie posibilă prognozarea parametrilor de mişcare pe o
perioadă prestabilită;
– înălţimea H a orbitei să asigure o zonă de vizibilitate maximă
şi o durată de situare a SAP în zonă de vizibilitate cât mai
mare;
10
• Dintre orbitele joase, cele mai utilizate pentru scopuri de
navigaţie sunt cele cu înălţimea cuprinsă între 1000...1200 km,
iar dintre cele înalte sunt cele corespunzătoare orbitelor
sincrone. Sateliţii utilizaţi sunt orbitali sau geostaţionari.
• Sateliţii orbitali execută o mişcare de revoluţie, cu o perioadă
egală cu cea de rotaţie a Pământului, în sensul acesteia (având
mişcarea relativă nulă în raport cu Pământul).
• Influenţe perturbatoare asupra mişcării sateliţilor
artificiali ai Pământului
• Mişcarea unui corp cosmic, inclusiv a unui satelit artificial,
numai sub acţiunea forţei centrale, reprezintă mişcarea
neperturbată (Keppleriană) şi este mişcarea fundamentală care
stă la baza calculului orbitelor.
• În realitate, însă, în mişcarea oricărui corp cosmic şi în special în
cazul SAP se manifestă o multitudine de influenţe suplimentare,
care, deşi nu modifică esenţial caracterul mişcării, provoacă
perturbaţii mai mari sau mai mici, periodice sau proporţionale cu
timpul (perturbaţii seculare ale parametrilor orbitei SAP).
• Perturbaţiile în mişcarea sateliţilor sunt cauzate de următorii
factori: 11
 – rezistenţa provocată de atmosfera terestră;
– neomogenitatea câmpului forţelor de atracţie ale Pământului;
– câmpurile de atracţie ale celorlalte corpuri cereşti;
– presiunea radiaţiei solare.
• Deşi au valori mici, aceste perturbaţii, în decursul unui timp
îndelungat, pot modifica în mod apreciabil orbita iniţială, făcând
necesară aplicarea unor corecţii pentru menţinerea parametrilor
între anumite limite impuse.
• Pentru stabilirea şi aplicarea unor corecţii eficiente trebuie să se
urmărească poziţia satelitului prin diverse mijloace şi în funcţie
de abaterile constatate să se stabilească corecţiile necesare.
• Rezistenţa provocată de atmosfera terestră
• Pentru sateliţii artificiali plasaţi pe orbite situate în zona de
tranziţie de la atmosfera terestră la spaţiu cosmic, rezistenţa
provocată de particulele de gaze întâlnite în timpul mişcării lor
produce reducerea progresivă a vitezei şi modificarea continuă
(seculară) a formei orbitei lor

12
• Frânarea cea mai puternică se produce atunci când satelitul
parcurge porţiunea din orbită situată în zona perigeului, adică la
înălţimea minimă faţă de suprafaţa Pământului. Ca urmare a
frânării se micşorează energia totală a satelitului, ceea ce are ca
efect micşorarea însemnată a înălţimii apogeului, dar şi a
perigeului.
• Excentricitatea orbitei se micşorează continuu, aceasta tinzând
să devină circulară. Frânarea satelitului creşte progresiv şi, în
final, el sfârşeşte prin intrarea în straturile dense ale atmosferei
unde este distrus prin ardere, datorită încălzirii produse prin
frânare.
• Pentru înălţimi ale perigeului mai mari de 1000 km durata de
existenţă a satelitului pe orbită este foarte mare, pentru sateliţii
geostaţionari, durata de existenţă este practic nelimitată
• Neomogenitatea câmpului forţelor de atracţie a
Pământului
• Câmpul real al forţelor de atracţie a Pământului, nu este un câmp
uniform, în primul rând datorită faptului că forma acestuia nu
este sferică, iar în al doilea rând, din cauza neuniformităţii
dispunerii masei interioare, respectiv aşa numita anomalia
gravitaţională. 13
• Principala perturbaţie a orbitei se manifestă prin modificarea
longitudinii nodului ascendent care după N rotaţii de la lansare
devine :
ΩN = Ω0 + NΔΩ
unde: Ω0 este valoarea iniţială a longitudinii nodului ascendent;
• ΔΩ - perturbaţia seculară a longitudinii după efectuarea unei
rotaţii.
• Pentru înclinări ale orbitei 0°< i <90° (cos i >0) nodul ascendent
al orbitei Ω se deplasează (mişcarea de precesie ) în sens opus
celui de rotaţie al Pământului cu o viteză (dΩ/dM) cu atât mai
mare cu cât este mai mică înclinarea i a orbitei. Viteza de
precesie a orbitei depinde în primul rând de înclinarea acesteia şi
de parametrul p al orbitei.
• Pentru o înclinare a orbitei i = 90°, orbită polară, viteza de
precesie este nulă. O altă perturbaţie cu caracter secular datorită
turtirii Pământului, deci a îndepărtării câmpului sau de atracţie
de un câmp central se manifestă prin rotirea axei mari a orbitei
în planul său, adică prin modificarea distanţei unghiulare a
perigeului faţă de nodul ascendent, parametrul ω.
14
• Pentru o înclinare a orbitei, i = 63.5° parametrul ω rămâne
constant, dω/dM = 0. În conformitate cu formulele de mai sus
viteza de precesie şi de rotaţie a axei mari sunt invers
proporţionale cu pătratul parametrului p al orbitei. Rezultă că
pentru sateliţii situaţi pe orbita de ordinul zecilor de mii de km,
perturbaţiile produse de necentricitatea câmpului de atracţie al
Pământului se atenuează foarte mult, devenind neglijabile.
• Metode de determinare a punctului navei
• Parametrii de poziţie utilizaţi în navigaţia satelitară sunt distanţa
(distanţa receptor – satelit) şi diferenţa de distanţă.
• Determinarea distanţei se face prin măsurarea diferenţei de timp
scurs dintre momentul emiterii şi recepţiei semnalului;
• Pentru determinarea diferenţei de distanţe se măsoară variaţia
frecvenţei semnalului emis de satelit (efectul Doppler).
• DETERMINAREA PUNCTULUI NAVEI PRIN METODA
DISTANŢELOR

15
• Constă în măsurarea intervalului de timp necesar propagării
semnalului de la satelit la observator.
• funcţie de viteza de propagare, distanţa este:

• exprimată vectorial:

prin raportare la un sistem cartezian:

• unde:
– dOS este distanţa observator-satelit;
– c - viteza luminii;
– ρi(di) – distanţa înclinată;
– R – raza Pământului;
– H – înălţimea orbitei satelitului.

16
• Punctul observatorului O se află la intersecţia mai multor
izosuprafeţe de formă sferică de rază ρi cu centrele SI (xsi, ysi, zsi),
ceea ce necesită existenţa mai multor sateliţi vizibili simultan.
• xO, yO, zO, sunt coordonatele carteziene ale observatorului ce
trebuie determinate;
• xi, yi, zi sunt coordonatele carteziene cunoscute a unui număr
diferit de sateliţi;
• ρi - distanţa dintre observator şi satelitul i;
• Punctul O(x, y, z) este soluţia sistemului:

• Stabilirea poziţiei navei este deci rezultatul determinării

coordonatelor carteziene xO, yO, zO, fiind nevoie astfel de cel
puţin trei distanţe ρi obţinute prin măsurători directe, simultane
la trei sateliţi vizibili şi de poziţie cunoscută.
17
• Iniţial receptorul
satelitar are scara
de timp decalată la
un interval de timp
necunoscut faţă de scara de
timp a sistemului satelitar de navigaţie. Mesajul satelitului
cuprinde şi ora satelitului dar intervalul de timp măsurat ΔtS va fi
aproximativ iar distanţa determină astfel va fi şi ea o distanţă
aproximativă numită “pseudodistanţă”:
ρ’ = di + cdt
• Pentru determinarea precisă a intervalului de timp, sistemul de
ecuaţii de mai sus devine:
18
• Astfel pentru determinarea completă a punctului navei sunt
necesare 4 ecuaţii (sunt 4 necunoscute: xo, yo, zo, dt).
• Numărul de sateliţi necesari unei determinări va fi funcţie de
numărul de necunoscute şi de numărul de ecuaţii astfel:
• pentru determinarea poziţiei în trei dimensiuni (φ, λ, h) este
nevoie de:
– patru ecuaţii, fără ceas exterior (+ dt): patru sateliţi;
– trei ecuaţii, cu ceas exterior (- dt): trei sateliţi;
• pentru determinarea poziţiei în două dimensiuni (φ, λ) este
nevoie de:
– trei ecuaţii, fără ceas exterior (+ dt): trei sateliţi;
– două ecuaţii, cu ceas exterior (- dt): doi sateliţi;
şi de ecuaţia elipsoidului:
19
20