INSTITUTO TECNOLÓGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE PUEBLA

MATERIA: ROBÓTICA

PROFESOR: DR. JOSE RAFAEL MENDOZA VAZQUEZ

UNIDAD 3

SOLIDWORKS/MATLAB

ALUMNOS:

Sánchez Torres Alam

Mastranzo Sánchez Isaac
Colotla Tobón José Ignacio
Flores Pérez Juan Daniel
Aguilar Luna Mauricio

10/OCTUBRE/2019
SEMESTRE

AGOSTO-DICIEMBRE 2019
Hoja de revisión:

Objetivo:

Diseñar un brazo robot de 3 eslabones con el software Solidworks, exportarlo y

simularlo en Matlab (simulink) mediante la librería Simscape Multibody

Introducción:

Material y equipo:

 Sotfware Matlab

 Librería Simmechanics

 Una computadora

Desarrollo teórico:

SolidWorks

SolidWorks es un software CAD (diseño asistido por computadora) para modelado

mecánico en 2D y 3D, desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp., una
filial de Dassault Systèmes, S.A. (Suresnes, Francia), para el sistema operativo
Microsoft Windows. Su primera versión fue lanzada al mercado en 1995 con el
propósito de hacer la tecnología CAD más accesible.
El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos
técnicos como otro tipo de información necesaria para la producción. Es un
programa que funciona con base en las nuevas técnicas de modelado con
sistemas CAD. El proceso consiste en traspasar la idea mental del diseñador al
sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente
todas las extracciones (planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera
bastante automatizada.

Matlab

Su abreviatura de MATrix Laboratory (en español “laboratorio de matrices”) es una

herramienta de software matemático, que ofrece un entorno de desarrollo
integrado y con un lenguaje propio de programación. Para el desarrollo del
presente proyecto se utilizará, sobre todo, uno de los productos que está integrado
en la herramienta Matlab. De acuerdo con descripción,[4] , Simulink es un entorno
de diagramas de bloque para la simulación multidominio y el diseño basado en
modelos. Admite el diseño y simulación a nivel de sistema, la generación
automática de código y la prueba y verificación continua de los sistemas
embebidos.

Desarrollo practico:

En este ejemplo, exporta un ensamblaje de SolidWorks que representa un brazo

de robot. El procedimiento de exportación genera un archivo XML y un conjunto de
archivos de geometría que puede importar a Simscape Multibody para generar un
nuevo modelo.

El ejemplo comienza con un procedimiento para exportar el ensamblaje. La

información sobre los archivos del robot y Export sigue el procedimiento de
exportación. Para importar el ensamblaje del robot en un modelo Simscape
Multibody, vea Importar un modelo del brazo robótico (Simscape Multibody).

La siguiente figura muestra el ensamblaje del robot que exporta en este ejemplo:
 Pasos a seguir:

Para completar con éxito este ejemplo:

1.- Instalar la última versión de Simscape Multibody Link en su máquina.

2.-Completar el procedimiento de enlace para su instalación de SolidWorks. El

procedimiento de vinculación agrega un complemento Simscape Multibody Link a
la instalación de SolidWorks.

3.-Abrir el modelo de ensamblaje

4.-Antes de poder exportar el ensamblaje del robot, debe cargar el ensamblaje en

SolidWorks.

6.-Abra SolidWorks en su máquina.

7.-Seleccione Archivo

8.-Exportar el modelo

Una vez que abra con éxito el ensamblaje CAD del robot en su instalación de
SolidWorks, puede exportar el ensamblaje en un formato compatible con la última
actualización Simscape Multibody:

9.-En la barra de herramientas de SolidWorks, seleccione Simscape Multibody

Link> Exportar> Simscape Multibody.

14.-Clic en Guardar.

Confirme que existen los siguientes archivos en el directorio de exportación

especificado:

Archivo XML: proporciona la estructura del modelo y los parámetros de las piezas.

Acerca de la exportación

El procedimiento de exportación genera un archivo de descripción multicuerpo

XML y un conjunto de archivos de geometría. El archivo XML contiene la
estructura del ensamblaje y los parámetros que definen cada parte. Los archivos
de geometría definen la geometría tridimensional de cada parte. Una vez que se
completa el procedimiento de exportación, puede importar el archivo de
descripción XML multicuerpo al software Simscape Multibody. Simscape Multibody
usa el archivo para generar automáticamente un nuevo modelo Simscape
Multibody.

A continuación se muestra como se simulo en Matlab

Esta es para instalar multibody en Matlab lo que está entre comillas es el archivo
que se descargó de la página de Matlab

Este es para instalar la librería desde Matlab en Solidworks

En el software de Solidworks en la opción de complementos verificaremos que la
opción de Simscape Multibody Link este activadas sus dos casillas.

Una vez que ya verificamos procedemos a exportar el archivo.

Ya que lo exportamos de Solidwork con la extensión .XML en la ventana de
comandos de Matlab escribiremos la siguiente instrucción para importar el archivo
Este es el archivo generado por Simulink

Al darle play a la simulación y darle valores a los estep para que así el robot se
mueva a cierto ángulo dado en el step
Conclusiones:

Se pudo lograr exportar el archivo solidworks en Matlab, se debe tener en cuenta

que versión de Matlab tienes ya que se necesita simmchanics para poder
simularlo, pero apartir de 2017 Matlab ha decidido implementar la librería
Simmscape Multi body , los comandos son diferentes y la forma de exportar varia
un poco

Referencias bibliográficas:

[1] SolidWorks Education. “Guía del estudiante para el aprendizaje del software
SolidWorks”.PMS0118-ESP

[2] Simulink User´s Guide. Revised for Simulink 8.6

[3] SimMechanicsTM User´s Guide, Revised for Version 2.7,

[4] SW Peter Corke Robotics Toolbox:

http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html