MECANISME CURS Nr.

9
Data 24.03.2020
Intervalul orar 8 -10

3.5. REACŢIUNILE DIN CUPLELE CINEMATICE FĂRĂ FRECARE

3.5.1. ASPECTE GENERALE

Cuplele cinematice din mecanismele plane pot fi: de rotaţie, de translaţie şi de clasa a patra (de
contact). Reacţiunile ce se regăsesc la fiecare tip de cuplă cinematică sunt date în fig. 3.12.
Din fig. 3.12 rezultă că în cazul cuplei de rotaţie plană, reacţiunea are componentele H şi V, la
cupla de translaţie există reacţiunea normală N, situată la o distanţă x (forţă şi moment), iar în cazul
cuplei de contact reacţiunea este normală şi trece prin punctul de contact.

 
A A
  A

 N
VA A 

A x
A
 HA HA A
VA  x 
N
Fig. 3.12. Reacţiunile din cuplele cinematice fără frecare.
Reprezentarea reacţiunilor pe cele două corpuri ţine seama de principiul acţiunilor reciproce.
Pentru o diadă avem două elemente şi trei cuple cinematice de clasă a cincea şi, cum pentru fiecare
element se scriu trei ecuaţii de echilibru dinamic, iar pentru fiecare cuplă cinematică există doi parametri
necunoscuţi ce definesc reacţiunile, rezultă că diadele sunt determinate din punct de vedere al forţelor. Mai
general, se poate arăta că toate grupele cinematice sunt determinate din punct de vedere al forţelor.
Necunoscutele care apar la elementul motor sunt cei doi parametri din cupla cinematică de la
bază şi momentul (forţa) de echilibrare care trebuie aplicat asupra elementului motor, pentru a produce
starea de viteze şi acceleraţii considerate în calculul cinematic.

3.5.2. DETERMINAREA REACŢIUNILOR LA DIADA RRR

Formularea problemei. Să considerăm că asupra diadei ABC din fig. 3.13, a acţionează
 
forţele cunoscute (date şi de inerţie) F2 şi F3 , cuplurile de momente cunoscute (date şi de inerţie) şi,
să mai considerăm că analiza cinematică este efectuată. În aceste condiţii se cere să se determine
reacţiunile din cuplele cinematice A, B şi C. Pentru calculul analitic se consideră cunoscute
componentele F2x, F2y, F3x, F3y şi se cer să se determine componentele HA, VA, HB, VB, HC, VC ale
reacţiunilor din cuplele cinematice A, B şi C.

Metoda grafo-analitică. Se izolează elementele, iar reacţiunile din A şi C se descompun în

   
componentele normale RAn , RCn şi în componentele în lungul barelor RAt , RCt . Din ecuaţiile de
 
momente faţă de punctul B se determină componentele RAn şi RCn . Astfel, pentru diada din fig. 3.13, a,
cu notaţiile din fig. 3.13, b, rezultă:
M 2  F2 d2 M  F3d3
RAn   ; RCn  3 , (3.38)
l2 l3
 B B -RB
RB B
2 3 2 d2
F3 d2 F3
D F2 D 3
M3 F2 M3
A M2 E A M2 E
n n
t RA t RA
RA C RA C
RA n
RC RA n
RC
t t
R C RC
a) RC b) RC

Fig. 3.13. Analiza cinetostatică prin metoda grafo-analitică a diadei RRR.

unde distanţele d2 şi d3 se măsoară (la scară) pe desen, iar l2 şi l3 sunt lungimile cunoscute ale
elementelor.
În continuare, scriind echilibrul forţelor pentru întreaga diadă:
     
R An  F2  F3  RCn  RCt  R At  0
(3.39)
//BC //AB

 
şi reprezentând la scară, obţinem componentele RAt şi RCt .
Din echilibrul forţelor care acţionează asupra elementului 2:
   
RAt  RAn  F2  RB  0 , (3.40)

se determină reacţiunea RB .

Metoda analitică. În cadrul metodei analitice se consideră izolarea elementelor din fig. 3.14 şi
din ecuaţiile de momente faţă de punctele A şi C, respectiv pentru cele două elemente, se obţine
sistemul de ecuaţii:
M 2  F2 y  X D  X A   F2 x YD  YA   VB  X B  X A   H B YB  YA   0
, (3.41)
M 3  F3 y  X E  X C   F3 x YE  YC   VB  X B  X C   H B YB  YC   0

din care, dacă notăm:

A1   M 2  F2 y  X D  X A   F2 x YD  YA 
B1   M 3  F3 y  X E  X C   F3 x YE  YC  , (3.42)
C1   X B  X A YB  YC    X B  X C YB  YA 

rezultă:
A1 X B  X C   B1 X B  X A 
HB 
C1
. (3.43)
A1YB  YC   B1YB  YA 
VB 
C1

Apoi din ecuaţiile de proiecţii pentru fiecare element în parte:

H A  F2 x  H B  0; VA  F2 y  VB  0
, (3.44)
HC  F3 x  H B  0; VC  F3 y  VB  0

se obţin componentele HA, VA, HC, VC şi astfel problema este rezolvată.

 Y VB
F2y B B
HB HB
3
2 F3y
D F2x VB
VA F3x
M2 E
VC
A HA M3
C HC
O X
Fig. 3.14. Analiza cinetostatică a diadei RRR prin metoda analitică.

3.5.3. DETERMINAREA REACŢIUNILOR LA DIADA RRT

Formularea problemei. Se consideră că asupra diadei ABC din fig. 3.17 acţionează forţele
   
F2 şi F3 , cuplurile de momente M 2 şi M 3 . Se cere să se determine reacţiunile din cuplele
cinematice A, B şi C, analiza cinematică fiind efectuată.
Metoda grafo-analitică. Se izolează elementul 2, se scrie ecuaţia de momente faţă de punctul
B şi se determină componenta R An , iar apoi din echilibrul forţelor care acţionează asupra diadei:

Y F3 N
C

2 3 
E

F2 B M3


A G 
t M2
R A
n
RA 
D
O X
Fig. 3.17. Forţele la diada RRT.
    
RAn  F2  F3  N  RAt  0
, (3.45)
 / / AB

se determină reacţiunile N , R At .
Scriind apoi ecuaţia de momente faţă de punctul B pentru elementul 3, se deduce distanţa , iar

din echilibrul forţelor care acţionează asupra elementului 2 se determină reacţiunea RB .

Metoda analitică. Se izolează elementele (fig. 3.18), scriind ecuaţia de momente faţă de
punctul A pentru elementul 2 şi ecuaţia de proiecţie pe axa Dx' pentru elementul 3, se obţine sistemul
de ecuaţii:
 H B YB  YA   VB  X B  X A    M 2  F2 x YD  YA   F2 y  X D  X A 
, (3.46)
H B cos   VB sin   F3 x cos   F3 y sin   M 3

din care se determină reacţiunile HB, VB.

Scriind apoi ecuaţiile de proiecţii pe axele OX, OY pentru elementul 2 şi ecuaţia de proiecţie pe axa
Dy' pentru elementul 3, determinăm reacţiunile HA, VA şi N, iar din ecuaţia de momente faţă de punctul C
pentru elementul 3, determinăm distanţa .
 x'
Y
C N


F3x
2 VB
3
F2x B E
HB F3y
VA
G F2y
B M3 
A M2 HB 
HA
BA 
y'
O
D X
Fig. 3.18. Forţele la diada RRT (metoda analitică).

.5.4. DETERMINAREA REACŢIUNILOR LA DIADA RTR

Formularea problemei. Se cere să se determine reacţiunile din cuplele cinematice ale diadei RTR
 
din fig. 3.22, ştiind că asupra elementelor acţionează forţele F2 şi F3 , cuplurile de momente M2 şi M3,
analiza cinematică fiind efectuată.
N
Y 
2 
F2 -N
y' B 
A' G
F3
n
M2 
R A B
x' RC
n

RA
t 3 E t
A RC
M3
C
O X
Fig. 3.22. Forţele în diada RTR (metoda grafo-analitică).

Metoda grafo-analitică. Se duc prin punctul A axele ortogonale Ax' şi Ay', astfel încât axa Ax'
să fie paralelă cu axa  a culisei B şi se izolează elementele
(fig. 3.22). Din ecuaţiile de proiecţii pe direcţia axei Ax' pentru cele două elemente, rezultă reacţiunile
R At şi RCt . Din ecuaţia de momente în A pentru întreaga diadă, se obţine reacţiunea RCn , iar din
ecuaţia de proiecţii pe direcţia axei Ay' pentru elementul 3 se obţine reacţiunea N.
Distanţa  se obţine din ecuaţia de momente faţă de punctul B pentru elementul 3, iar reacţiunea
R An se obţine din ecuaţia de proiecţii pe axa Ay' pentru elementul 2.

Metoda analitică. În cadrul metodei analitice se consideră izolarea elementelor din fig. 3.23 şi
se scriu ecuaţiile de momente în punctul A pentru elementul 2 şi în punctul C pentru elementul 3. Se
obţine un sistem liniar de două ecuaţii:
N  X B  X A  cos   YB  YA sin   N   M 2  F2 x YD  YA   F2 y  X D  X A 
 N  X B  X C  cos   YB  YC sin   N   M 3  F3 x YE  YC   F3 y  X E  X C 

din care rezultă N şi  :

  M2  M3  F2 x YD  YA   F3x YE  YC   F2 y  X D  X A   F3y  X E  XC 
N ,
 XC  X A  cos  YC  YA  sin 
 M2  F2 x YD  YA   F2 y  X D  X A   N X D  X A  cos  YB  YA  sin 
 .
N
N
F2y
Y 

M2 -N
B
F2x 
A' G
VA  F3y
2 B
VC
HA 3 E F3x
A
M3 HC
C
O X
Fig. 3.23. Forţele în diada RTR (metoda analitică).
Reacţiunile din A şi C rezultă apoi din ecuaţiile de echilibru pentru fiecare element:
H A  N sin   F2 x ; VA   N cos   F2 y ; (3.60)
HC   N sin   F3 x ; VC  N cos   F3 y .