ACTIVIDAD 1, ROBOTICA

Jeyson Alfonso Romero Peña, John Alexander Quintero, John Alejandro

Sandoval, Diego Fernando Castaño.
Ficha: 1836115
SERVICIO NACIONAL DE APRENDIZAJE CENTRO METALMECÁNICO

1. Ejercicio 1:

De la aplicación de paletizado del siguiente enlace (www.youtube.com/watch?v=1GtDcfrL_jc)

describa cada uno de los compontes de los siguientes subsistemas:

M4
M3

A1

M2

M1

a. Subsistema de movimiento: la fuente de energía del sistema de movimiento es Neumática

y consta de cuatro (4) motores y un (1) actuador:

M1: (PRIMERA ARTICULACION); Es el servo motor que efectúa el giro de todo el brazo giro en 360°.
A su vez este movimiento efectúa un desplazamiento cartesiano horizontal al eje X de la estiva.
M2: (SEGUNDA ARTICULACION); permite el ascenso y descenso del primer eslabón el cual se
encarga de subir y bajar el fector y el brazo del efector, este primer eslabón da la altura útil de
apilado, traducido a un desplazamiento cartesiano vertical en el Z de la estiva Debido a que en esta
articulación se presenta el mayor torque el motor es asistido por un cilindro.

M3: (TERCERA ARTICULACION); Efectúa el movimiento del segundo eslabon permitiendo un avance
horizontal del efector final traducido en un desplazamiento cartesiano en el eje Y de la estiva.

M4: (TERCERA ARTICULACION); Gira 360° el efector final.

A1: Cilindro asistencia en el momento de inercia del primer eslabón.

 SUBSISTEMA DE RECONOCIMIENTO:

Este sistema está compuesto por los sensores periférico los cuales efectúan le indican al control el
número de cajas que se deben juntar para que el efector final recoja dichas cajas, el sistema también
lo comprenden los sensores encoder de los servomotores los cuales indicaran el ángulo de posición
del brazo robot.

 SUBSISTEMA DE CONTROL:

Corresponde a los servo drive de los motores, al plc y los protocolos de comunicación entre ellos.

2. Ejercicio 2:

De la aplicación de paletizado del ejercicio 1 describa el tipo de efector final y su funcionamiento.

 EFECTOR FINAL: A

C B
 a) ALIMENTACIÓN POR PRESIÓN DE AIRE:

b) APILADOR DE CAJAS: El efector final cuenta con un grupo de ventosas (Tobera colectora)
que por medio de una Tobera Venturi genera un vacío, permitiendo así la sujeción de las
cajas al efector final.

c) ACOMODADOR Y/O APILADOR DE ESTIVAS: El mecanismo cuenta con cilindros neumáticos

que desplazan los sujetadores de la estiva actuando como uñas (palanca) de sujeción que
se fijaran a la estiva.

Ejercicio 3

Proponer de una alternativa para mejorar y/o optimizar el funcionamiento de la aplicación de

paletizado del ejercicio 1.

Se sugiere un modelo que permita más capacidad de izaje junto con la ampliación de los
movimientos traducidos en plano cartesiano que dibujan los movimientos del brazo robot con el
objetivo ampliar el alcance y de no limitar el espacio a las dimensiones de una estiva , para dicho
fin se propone:

 Sustituir la fuente de alimentación de neumática a hidráulica aumentando la fuerza y precisión

en el posicionamiento.
 Extender los eslabones.
 Agregar un movimiento de desplazamiento horizontal en el segundo eslabón, dándole así más
alcance en el eje x del cartesiano propuesto de almacenaje.

Ejercicio 4

De acuerdo con la clasificación por sistemas de coordenadas, cuál es el tipo de robot de la

siguiente imagen y cuáles son sus ventajas y desventajas.
  Se clasifica entre los robots por sistemas de coordenadas cilíndricas, con dos (2)
articulaciones rotacionales un efector final de desplazamiento lineal vertical.

Ejercicio 5

A2

A1

 Del robot del ejercicio anterior

a. ¿Cuántas son las articulaciones del robot? Y ¿De qué tipo son? : consta de dos (2) articulaciones
rotacionales A1 y A2

b. ¿Cuántos son los grados de libertad de cada una de las articulaciones del literal “a”?

 n = 6 (3-2-1)-2(1)+1x1
(18-12-6) + 1
0+1= 1

d. ¿Cuál es el tipo de cadena cinemática del robot? : CADENA CINEMATICA ABIERTA