Sunteți pe pagina 1din 22

Clasicarea transformarilor ortogonale ale unui spatiu liniar euclidian 3 dimensional orientat (recapitulare)

Clasicarea izometriilor spatiului euclidian trei dimensional

Clasicarea izometriilor spatiului an euclidian E3

Oana Constantinescu

Oana Constantinescu Clasicarea izometriilor spatiului an euclidian E 3


1 Clasicarea transformarilor ortogonale ale unui spatiu liniar
euclidian 3 dimensional orientat (recapitulare)

2 Clasicarea izometriilor spatiului euclidian trei dimensional


→
−3
E

Clasicarea transformarilor ortogonale ale lui , <, >

Pentru a studiaizometriile unui spatiu an euclidian 3-dimensional




E 3 = E , E , Φ incepem cu clasicarea transformarilor ortogonale
ale unui spatiu liniar euclidian orientat de dimensiune trei.

− → − →

Fie f : E 3 → E 3 o aplicatie ortogonala arbitrara.
Vom face clasicarea in functie de dimensiunea spatiului liniar al


vectorilor proprii ai lui f ncorespunzatori valoriio proprii +1.
− →
→ −
Notam cu U := U (1) = ū ∈ E | f (ū ) = ū .


(1) DacadimU = 3 rezulta ca orice vector nenul al lui E este
vector propriu corespunzator valorii proprii +1, deci

− →
− →

f (ū ) = ū , ∀ū ∈ E . Rezulta ca f = Id−→
E.
(2) Presupunem ca dimU = 2.
Fie {ū1 , ū2 } o baza ortonormata a lui U si v̄ ∈ U ⊥ un vector unitar
k v̄ k= 1. Altfel spus U ⊥ = [v̄ ].


Demonstram ca v̄ este vector propriu al lui f corespunzator valorii


proprii −1. Mai intai aratam ca f (v̄ ) ∈ U ⊥ . Fie ū ∈ U un vector

− →
− →

arbitrar. Rezulta ca < f (v̄ ), ū >=< f (v̄ ), f (ū ) >=< v̄ , ū >= 0,

− →

deci f (v̄ ) ∈ U ⊥ = [v̄ ]. Atunci ∃λ ∈ R astfel incat f (v̄ ) = λv̄ .
Deci v̄ este vector propriu corespunzator valorii proprii λ. Daca

presupunem ca λ=1 ū1 , ū2 , ū sunt vectori liniar


ar rezulta ca

independenti ai lui U , in contradictie cu ipoteza dimU = 2.




Deci λ = −1 si f (v̄ ) = −v̄ .
Consideram baza ortonormata B = {v̄ , ū1 , ū2 }, cu

− →
− →

f (ūi ) = ūi , i ∈ {1, 2} si f (v̄ ) = −v̄ . Deci matricea lui f in
raport cu baza B este

−1 0 0
 

A= 0 1 0 
0 0 1

− →

Rezulta ca f este simetria ortogonala a lui E fata de U .
Intr-adevar, daca w̄ = w̄1 + w̄2 cu w̄1 = PrU w̄ = α1 ū1 + α2 ū2 si


 ca f (w̄ ) = −βv̄ + α ū1 + α ū2 =
w̄2 = PrU ⊥ w̄ = βv̄ , rezulta 1 2

w̄1 − w̄2 = 2PrU − Id−→ E (w̄ ) = SU (w̄ ).


(3) Presupunem ca dimU = 1.
Fie ū un vector unitar al lui U si {v̄1 , v̄2 } o baza ortonormata in


U ⊥ . Deoarece dimU ⊥ = 2 si restrictia aplicatiei f la U ⊥ este tot
ortogonala, rezulta din clasicarea transformarilor ortogonale ale


unui plan vectorial euclidian ca f |U ⊥ este IdU ⊥ , o rotatie a lui U ⊥
sau o simetrie ortogonala a lui U ⊥ fata de un vector.


Daca f |U ⊥ ar  aplicatia identica sau o simetrie ortogonala, atunci
ea ar admite vectori proprii corespunzatori valorii proprii +1,
imposibil deoarece dimU = 1.

− →

Deci f |U ⊥ e o rotatie (de unghi θ) si matricea lui f in raport cu
baza ortonormata {ū , v̄1 , v̄2 } este

1 0 0
 
 0 cos θ − sin θ  .
0 sin θ cos θ

− →

Am obtinut astfel ca f este rotatia lui E in jurul lui ū de unghi θ.
Observam ca rotatia in jurul lui ū de unghi π este simetria
ortogonala fata de ū : Rū,π = Sū .


(4) DacadimU = 0, rezulta ca f nu are vectori prorii
corespunzatori valorii proprii +1. Cum polinomul caracteristic al lui


f este un polinom de grad trei cu coecienti reali, el are cel putin
o radacina reala. Deoarece singurele valori proprii ale aplicatiilor


ortogonale sunt ±1, rezulta ca −1 e valoare proprie a lui f .
Fie v̄ un vector propriu unitar corespunzator valorii proprii −1,


f (v̄ ) = −v̄ si W = [v̄ ]⊥ . Fie {w̄1 , w̄2 } o baza ortonormata in W .


Se demonstreaza in mod analog ca restrictia lui f la W este o


rotatie, deci matricea lui f in raport cu baza {v̄ , w̄1 , w̄2 } este

−1 0 0 1 0 0 −1 0 0
    
 0 cos θ − sin θ  =  0 cos θ − sin θ   0 1 0  ,
0 sin θ cos θ 0 sin θ cos θ 0 0 1


deci f = Rv̄ ,θ ◦ SW . Am obtinut astfel o compunere dintre
simetria ortogonala fata de W si o rotatie in jurul lui v̄ , v̄ ⊥ W .
Concluzie


−3
Deci aplicatiile ortogonale ale lui E sunt:
de specia I:
Id→

E
Rū,θ rotatia in jurul unui vector nenul ū , de unghi orientat θ
de specia a II-a:
simetria ortogonala SU fata de un plan vectorial U
Rv̄ ,θ ◦ SW , cu W un plan vectorial si v̄ ⊥ W
Clasicarea izometriilor spatiului euclidian orientat E3

Fie f :
E → E o izometrie a spatiului euclidian orientat E si
R= O ; ī , j̄ , k̄ un reper cartezian ortonormat pozitiv in E .
Amintim ca in raport cu R ecuatiile izometriei f se scriu matricial

X 0 = AX + B ,
x
 

unde X = y  sunt coordonatele unui punct arbitrar P in


z
x0
 

raport cu R, X0 =  y0  sunt coordonatele lui f (P ) in raport cu


z0


R, A∈ O(3) este matricea lui f in raport cu ī , j̄ , k̄ si


b1
B =  b2  sunt coordonatele lui f (O ) in raport cu R.
b3
Translatia



(A) Daca f = Id−→ E ⇔ A = I3 rezulta ca f = tb̄ , unde
b̄ = b1 ī + b2 j̄ + b3 k̄ . Ecuatiile translatiei in raport cu R sunt:
x = x + b1 ,

 0

y 0 = y + b2 ,
z0 = z + b3 .

Translatia tb̄ are puncte xe daca si numai daca b̄ = 0̄.


(B) Daca exista o baza ortonormata {v̄ , ū1 , ū2 } in raport cu care
matricea aplicatiei liniare asociate sa e

−1 0 0
 

A0 =  0 1 0 ,
0 0 1


atunci f este simetria ortogonala a lui E 3 in raport cu U = [ū1 , ū2 ]
si ecuatiile lui f in raport cu R0 = {O ; v̄ , ū1 , ū2 } sunt

x0 −1 0 0 x b1
      
 y0 = 0 1 0  y + b2 ⇔
z0 0 0 1 z b3

x = −x + b1 ,

 0

y0 = y + b2 ,
z0 = z + b3 .


Simetria ortogonala fata de un plan

Punctul P (x , y , z ) este punct x al lui f daca si numai daca

x = b21 ,


b2 = 0,
b3 = 0.

(B1) Daca b2 = b3 = 0, atunci toate punctele planului π ce are in


raport cu R0 ecuatia x = b21 sunt xe pentru f . In acest caz f este
simetria ortogonala fata de π si are in raport cu R0 ecuatiile

x = −x + b1 ,

 0

y0 = y,
z0 = z.

Observam ca →−π este subspatiul vectorilor proprii ai lui A0


corespunzatori valorii proprii +1.
Simetria alunecata

(B2) Daca b2 6= 0 sau b3 6= 0, atunci izometria f este compunerea


dintre o simetrie ortogonala fata de un plan π si o translatie de
vector ā ∈ →
π . Mai exact f = tā ◦ Sπ , ā = b2 ū1 + b3 ū2 , unde

x = −x + b1 , x = x 0,
 
 0  00

Sπ : y0 = y, tā : y 00 = y 0 + b2 ,
z0 = z, z = z 0 + b3 .

  00

In acest caz f nu are puncte xe. Putem sa numim aceasta


izometrie simetrie ortogonala alunecata.
Daca dorim sa scriem ecuatiile simetriei ortogonale Sπ in raport cu
un reper ortonormat arbitrar R, atunci cand se da ecuatia generala
a lui π , procedam astfel.
Presupunem ca planul are ecuatia π : ax + by + cz + d = 0.
Rezulta ca un vector normal lui → π este N̄ (a, b, c ). Daca P (x , y , z )

−−→
si Sd (P ) = P (x , y , z ), impunand conditiile PP 0 k N̄ si
0 0 0 0

2 P + 2 P ∈ π , obtinem
1 1 0

x0 − x y0 − y z0 − z
= = ,
a b c
a  b  c
x + x 0 + y + y 0 + z + z 0 + d = 0.

2 2 2
Din aceste conditii rezulta

x = x − 2a(ax +by +cz +d )



0 ,
 a2 +b2 +c 2
2b(ax +by +cz +d )
Sπ : y0 =y− a2 +b2 +c 2 ,
2c (ax +by +cz +d )
z0 =z−

.

a2 +b2 +c 2
(C) Daca exista o baza ortonormata {ū , v̄1 , v̄2 } in raport cu care
matricea aplicatiei liniare asociate sa e

1 0 0
 

A0 =  0 cos θ − sin θ  , θ 6= 0,
0 sin θ cos θ

atunci ecuatiile izometriei f in raport cu R0 = {O ; ū , v̄1 , v̄2 } sunt

x = x + b1 ,

 0

y 0 = y cos θ − z sin θ + b2 ,
z0 = y sin θ + z cos θ + b3 .


Rotatia in jurul dreptei d de unghi orientat θ
Punctul P (x , y , z ) este x pentru f daca si numai daca
b1

 = 0,
y cos θ − z sin θ + b2 = y,
y sin θ + z cos θ + b3 = z .

Sistemul format din ultimele doua ecuatii are solutie unica, e aceasta
(y0 , z0 ) (sunt coordonatele centrului unei rotatii de unghi θ din planul
O + [v̄1 , v̄2 ]).
(C1) Daca b1 = 0 observam ca orice punct care in raport cu R0 are
coordonatele P (x , y0 , z0 ) este x pentru f . Deci f are o dreapta de
puncte xe, avand directia ū , care este un vector propriu al lui A
0

corespunzator valorii proprii +1.


Izometria f este in acest caz rotatia in jurul dreptei d de unghi orientat

y = y0 ,
(
θ, notata Rd ,θ . Ecuatiile lui d sunt
z = z0 .
Ecuatiile rotatiei Rd ,θ sunt

x = x,

 0

y0
= y cos θ − z sin θ + b2 ,
z0 = y sin θ + z cos θ + b3 .


Simetria ortogonala axiala

Observam ca rotatia in jurul dreptei d de unghi orientat π este


simetria ortogonala fata de dreapta d . In raport cu R0 ea are
ecuatiile
x = x,

 0

y 0 = −y + b2 ,
z0 = −z + b3 ,

matricea aplicatiei
 liniare asociate in raport cu baza {ū , v̄1 , v̄2 } ind
1 0 0

 0 −1 0 .
0 0 −1
Rototranslatia (miscare elicoidala)

(C2) Daca b1 6= 0 izometria f nu are puncte xe. Ea se poate scrie




sub forma tā ◦ Rd ,θ , cu ā = b1 ū ∈ d , deci este compunerea intre o
rotatie in jurul unei drepte d , de unghi θ si o translatie de vector
paralel cu d :

x = x, x = x 0 + b1 ,
 
 0  00

Rd ,θ : y0 = y cos θ − z sin θ + b2 , tā : y 00 = y 0,


z0 = y sin θ + z cos θ + b3 , z 00 = z 0.

 

Numim o astfel de izometrie rototranslatie sau deplasare elicoidala.


Rotosimetria (simetrie rotativa)

(D) Daca exista o baza ortonormata {v̄ , w̄1 , w̄2 } in raport cu care
matricea aplicatiei liniare asociate sa e

−1 0 0
 

A0 =  0 cos θ − sin θ  , θ 6= 0,
0 sin θ cos θ

atunci ecuatiile lui f in raport cu R0 = {O ; v̄ , w̄1 , w̄2 } sunt

x = −x + b1 ,

 0

y 0 = y cos θ − z sin θ + b2 ,
z0 = y sin θ + z cos θ + b3 .

Aceasta izometrie are un singur punct x, care are in raport cu R0


coordonatele P ( b21 , y0 , z0 ), cu (y0 , z0 ) centrul rotatiei din planul
O + [w̄1 , w̄2 ] data de ultimele doua ecuatii ale sistemului de mai sus.
Aceasta izometrie este f = Rδ,θ ◦ Sπ , deci compunerea dintre o
simetrie ortogonala fata de un plan π de ecuatie x = b21


(→
−π = [w̄1 , w̄2 ]) si o rotatie in jurul unei drepte δ , ( δ = [v̄ ]) de
unghi θ, cu δ ⊥ π :

x = −x + b1 , x = x 0,
 
 0  00

Sπ : y0 = y, Rδ,θ : y 00 = y 0 cos θ − z 0 sin θ + b2 ,


z0 = z, z 00 = y 0 sin θ + z 0 cos θ + b3 .

 

Numim aceasta izometrie o rotosimetrie.


Concluzie

Am obtinut astfel urmatoarele izometrii ale lui E 3 :


deplasari:
translatia
rotatia in jurul unei drepte d , de unghi orientat θ, cu cazul
particular θ=π cand obtinem simetria ortogonala fata de
dreapta d →

rototranslatia (miscare elicoidala): tā ◦ Rd ,θ , ā ∈ d
antideplasari:
simetria ortogonala fata de un plan Sπ
simetria alunecata tā ◦ Sπ , ā ∈ →

π
rotosimetria Rδ,θ ◦ Sπ , δ ⊥ π

S-ar putea să vă placă și