Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Oana Constantinescu
−1 0 0
A= 0 1 0
0 0 1
→
− →
−
Rezulta ca f este simetria ortogonala a lui E fata de U .
Intr-adevar, daca w̄ = w̄1 + w̄2 cu w̄1 = PrU w̄ = α1 ū1 + α2 ū2 si
→
−
ca f (w̄ ) = −βv̄ + α ū1 + α ū2 =
w̄2 = PrU ⊥ w̄ = βv̄ , rezulta 1 2
1 0 0
0 cos θ − sin θ .
0 sin θ cos θ
→
− →
−
Am obtinut astfel ca f este rotatia lui E in jurul lui ū de unghi θ.
Observam ca rotatia in jurul lui ū de unghi π este simetria
ortogonala fata de ū : Rū,π = Sū .
→
−
(4) DacadimU = 0, rezulta ca f nu are vectori prorii
corespunzatori valorii proprii +1. Cum polinomul caracteristic al lui
→
−
f este un polinom de grad trei cu coecienti reali, el are cel putin
o radacina reala. Deoarece singurele valori proprii ale aplicatiilor
→
−
ortogonale sunt ±1, rezulta ca −1 e valoare proprie a lui f .
Fie v̄ un vector propriu unitar corespunzator valorii proprii −1,
→
−
f (v̄ ) = −v̄ si W = [v̄ ]⊥ . Fie {w̄1 , w̄2 } o baza ortonormata in W .
→
−
Se demonstreaza in mod analog ca restrictia lui f la W este o
→
−
rotatie, deci matricea lui f in raport cu baza {v̄ , w̄1 , w̄2 } este
−1 0 0 1 0 0 −1 0 0
0 cos θ − sin θ = 0 cos θ − sin θ 0 1 0 ,
0 sin θ cos θ 0 sin θ cos θ 0 0 1
→
−
deci f = Rv̄ ,θ ◦ SW . Am obtinut astfel o compunere dintre
simetria ortogonala fata de W si o rotatie in jurul lui v̄ , v̄ ⊥ W .
Concluzie
→
−3
Deci aplicatiile ortogonale ale lui E sunt:
de specia I:
Id→
−
E
Rū,θ rotatia in jurul unui vector nenul ū , de unghi orientat θ
de specia a II-a:
simetria ortogonala SU fata de un plan vectorial U
Rv̄ ,θ ◦ SW , cu W un plan vectorial si v̄ ⊥ W
Clasicarea izometriilor spatiului euclidian orientat E3
Fie f :
E → E o izometrie a spatiului euclidian orientat E si
R= O ; ī , j̄ , k̄ un reper cartezian ortonormat pozitiv in E .
Amintim ca in raport cu R ecuatiile izometriei f se scriu matricial
X 0 = AX + B ,
x
b1
B = b2 sunt coordonatele lui f (O ) in raport cu R.
b3
Translatia
→
−
(A) Daca f = Id−→ E ⇔ A = I3 rezulta ca f = tb̄ , unde
b̄ = b1 ī + b2 j̄ + b3 k̄ . Ecuatiile translatiei in raport cu R sunt:
x = x + b1 ,
0
y 0 = y + b2 ,
z0 = z + b3 .
−1 0 0
A0 = 0 1 0 ,
0 0 1
→
−
atunci f este simetria ortogonala a lui E 3 in raport cu U = [ū1 , ū2 ]
si ecuatiile lui f in raport cu R0 = {O ; v̄ , ū1 , ū2 } sunt
x0 −1 0 0 x b1
y0 = 0 1 0 y + b2 ⇔
z0 0 0 1 z b3
x = −x + b1 ,
0
y0 = y + b2 ,
z0 = z + b3 .
Simetria ortogonala fata de un plan
x = b21 ,
b2 = 0,
b3 = 0.
x = −x + b1 ,
0
y0 = y,
z0 = z.
x = −x + b1 , x = x 0,
0 00
Sπ : y0 = y, tā : y 00 = y 0 + b2 ,
z0 = z, z = z 0 + b3 .
00
2 P + 2 P ∈ π , obtinem
1 1 0
x0 − x y0 − y z0 − z
= = ,
a b c
a b c
x + x 0 + y + y 0 + z + z 0 + d = 0.
2 2 2
Din aceste conditii rezulta
1 0 0
A0 = 0 cos θ − sin θ , θ 6= 0,
0 sin θ cos θ
x = x + b1 ,
0
y 0 = y cos θ − z sin θ + b2 ,
z0 = y sin θ + z cos θ + b3 .
Rotatia in jurul dreptei d de unghi orientat θ
Punctul P (x , y , z ) este x pentru f daca si numai daca
b1
= 0,
y cos θ − z sin θ + b2 = y,
y sin θ + z cos θ + b3 = z .
Sistemul format din ultimele doua ecuatii are solutie unica, e aceasta
(y0 , z0 ) (sunt coordonatele centrului unei rotatii de unghi θ din planul
O + [v̄1 , v̄2 ]).
(C1) Daca b1 = 0 observam ca orice punct care in raport cu R0 are
coordonatele P (x , y0 , z0 ) este x pentru f . Deci f are o dreapta de
puncte xe, avand directia ū , care este un vector propriu al lui A
0
y = y0 ,
(
θ, notata Rd ,θ . Ecuatiile lui d sunt
z = z0 .
Ecuatiile rotatiei Rd ,θ sunt
x = x,
0
y0
= y cos θ − z sin θ + b2 ,
z0 = y sin θ + z cos θ + b3 .
Simetria ortogonala axiala
y 0 = −y + b2 ,
z0 = −z + b3 ,
matricea aplicatiei
liniare asociate in raport cu baza {ū , v̄1 , v̄2 } ind
1 0 0
0 −1 0 .
0 0 −1
Rototranslatia (miscare elicoidala)
x = x, x = x 0 + b1 ,
0 00
(D) Daca exista o baza ortonormata {v̄ , w̄1 , w̄2 } in raport cu care
matricea aplicatiei liniare asociate sa e
−1 0 0
A0 = 0 cos θ − sin θ , θ 6= 0,
0 sin θ cos θ
x = −x + b1 ,
0
y 0 = y cos θ − z sin θ + b2 ,
z0 = y sin θ + z cos θ + b3 .
x = −x + b1 , x = x 0,
0 00