UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Mecánica

Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

SÍLABO
CURSO: MT517 Análisis y Control de Robots

I. INFORMACIÓN GENERAL

CODIGO : MT517 Análisis y Control de Robots

CICLO : 8
CREDITOS : 3
HORAS POR SEMANA : 4 (Teoría – Práctico)
PRERREQUISITOS : Dinámica de Sistemas Multicuerpo (MT516)
CONDICION : Obligatorio
ÁREA ACADÉMICA : Ingeniería Aplicada
PROFESOR : Ivan Arturo Calle Flores
E-MAIL : icallef@uni.edu.pe

II. SUMILLA DEL CURSO

El curso prepara al estudiante en la aplicación de los conceptos, métodos y técnicas del análisis y control de
manipuladores robóticos para el diseño e implementación de sistemas de control de manipuladores robóticos
a través de sus parámetros relevantes. Se presenta un repaso de los conceptos de cinemática directa, inversa
y diferencial haciendo énfasis en el cálculo de las velocidades de los centros de masa de un eslabón y un motor.
Se presenta las técnicas para el modelamiento dinámico de un manipulador robótico haciendo énfasis en el
enfoque de Euler-Lagrange. Se presenta el modelo del sistema de actuación de las juntas y los sensores más
usados para determinar el estado del robot. Se presenta el fundamento básico de la técnica de Lyapunov para
el análisis de estabilidad de sistemas dinámicos. Se diseña e implementa controladores de movimiento en el
espacio de juntas. Se diseña e implementa controladores de movimiento en el espacio de trabajo.

III. COMPETENCIAS DE LA ASIGNATURA

Al finalizar la asignatura, el estudiante:

1. Aplica las técnicas para hallar la posición y velocidad de los eslabones y motores haciendo énfasis en los
centros de masa.
2. Halla el modelo dinámico usando la técnica de Euler-Lagrange aplicando el concepto de tensor de inercia,
energía cinética y potencial de los eslabones y motores que componen el robot.
3. Conoce la dinámica de los principales sistemas de actuación de las juntas y los sensores para medir el
estado del robot.
4. Aplica la técnica de Lyapunov para analizar la estabilidad de un sistema dinámico.
5. Implementa sistemas de control de movimiento en el espacio de juntas para tareas de regulación como
de seguimiento.
6. Implementa sistemas de control de movimiento en el espacio de trabajo para tareas de regulación como
de seguimiento.

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IV. UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. CINEMATICA DIRECTA, INVERSA Y DIFERENCIAL / 4 HORAS

Asignación de coordenadas usando el criterio de Denavit-Hartenberg / Cinemática directa / Cinemática inversa
/ Cinemática diferencial y cálculo de las matrices Jacobianas / Jacobianos y velocidades de los centros de masa
de los eslabones y motores / Ejercicios.

2. MODELAMIENTO DINAMICO / 12 HORAS

Introducción al modelamiento dinámico de robots / Ecuaciones de Euler-Lagrange / Calculo del tensor de
Inercia / Calculo de la energía cinética / Calculo de la energía potencial / Ecuaciones de movimiento /
Propiedades de las ecuaciones de movimiento / Formulación de Newton-Euler / Ejercicios.

3. SISTEMAS DE ACTUACION Y SENSORES / 4 HORAS

Transmisiones / Motores / Amplificadores de potencia / Fuentes de energía / Sensores de posición / Sensores
de fuerza / Sistemas de visión.

4. ANALISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINAMICOS USANDO LYAPUNOV / 4 HORAS

Introducción a los sistemas no lineales / Puntos de equilibrio / Tipos de estabilidad / Formas cuadráticas y
funciones de Lyapunov / Estabilidad según Lyapunov / Estabilidad local y global / Ejercicios.

5. REGULACION Y SEGUIMIENTO EN EL ESPACIO DE JUNTAS / 8 HORAS

Control en el espacio de Juntas / Regulación usando controladores PD, PID y PD con compensación de gravedad
/ Tracking usando el método de la dinámica inversa y el método basado en Lyapunov / Ejercicios.

6. REGULACION Y SEGUIMIENTO EN EL ESPACIO DE TRABAJO / 8 HORAS

Control en el espacio de trabajo / Algoritmos de cinemática inversa basados en Jacobianos / Regulación usando
controladores PD con compensación de gravedad / Tracking usando el método de la dinámica inversa /
Ejercicios.

V. LABORATORIOS Y EXPERIENCIAS PRÁCTICAS

Laboratorio 1: Calculo de las ecuaciones simbólicas de los Jacobianos de cada eslabón y motor.
Laboratorio 2: Calculo de las ecuaciones del modelo dinámico.
Laboratorio 3: Implementación del modelo dinámico para el desarrollo de simulaciones.
Laboratorio 5: Simulación de sistemas dinámicos para el análisis de estabilidad según Lyapunov.
Laboratorio 6: Implementación de controladores en el espacio de juntas para tareas de regulación y
seguimiento usando Matlab.
Laboratorio 7: Implementación de controladores en el espacio de trabajo para tareas de regulación y
seguimiento usando Matlab.

VI. METODOLOGÍA

El curso se desarrolla en sesiones de teoría, práctica y laboratorio de cómputo. En las sesiones de teoría el
docente presenta los conceptos, métodos y técnicas. En las sesiones prácticas se resuelven problemas y se
plantean problemas propuestos, y además se usa software de Ingeniería para implementar y simular los
problemas resueltos. En las sesiones de laboratorio se dan las herramientas prácticas para que el alumno pueda
desarrollar exitosamente los trabajos calificados que comprende el proyecto del curso. En el transcurso del

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semestre académico el alumno debe presentar y exponer 4 trabajos calificados los cuales conforman el
proyecto del curso. En todas las sesiones se promueve la participación activa del alumno.

VII. FÓRMULA DE EVALUACIÓN

Sistema de evaluación H. Cálculo del Promedio Final: PF = (1 EP + 2 EF + 2 PP) / 5

EP: Examen Parcial EF: Examen Final PP: Promedio de Practicas y/o Trabajos Calificados.

VIII. BIBLIOGRAFÍA

1. SPONG, Mark, HUTCHINSON, Seth y VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and Control. Editorial John Wiley &
Sons, 2006.
2. SICILIANO, Bruno, SCIAVICCO, Lorenzo, VILLANI, Luigi, ORIOLO, Giuseppe. Robotics, Modelling, Planning
and Control. Editorial Springer-Verlag, 2009.
3. CANUDAS DE WIT Carlos, SICILIANO Bruno y BASTIN Georges. Theory of Robot Control. Springer, 1996.

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