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AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

UNIDAD 3 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.

Competencia particular 3.

Desarrolla programas para robots industriales.

Resultado del aprendizaje propuesto RAP 1.

Aplica los principios de los robots industriales en su


operación.

Fundamentos y principios de los robots industriales.

Las limitaciones del ser humano combinadas a su fragilidad física y


restricciones para trabajar en ambientes hostiles, lo han motivado para
desarrollar sistemas mecánicos y automáticos.

Los dispositivos que amplifican las fuerzas de los seres humanos toman
la forma de máquinas y existen cinco principales que se mencionan a
continuación.

 La palanca.
 La rueda y el eje.
 La polea.
 La cuña.
 El tornillo.

La máquina se puede definir como el intermediario entre la potencia


motriz y aquellas partes que realmente llevan a cabo los movimientos
necesarios para realizar el trabajo requerido. En otras palabras la
máquina es un transformador de energía, convirtiendo a esta en una
forma que resulta adecuada para realizar una actividad.

La capacidad de transformación de la máquina no es infinita es decir,


las capacidades de los seres humanos para realizar un trabajo dado son
un serio problema que las máquinas no pueden resolver por si solas por
lo que es necesario que el poder muscular sea reemplazado por otras
fuentes de energía que transformen un tipo de energía natural en otra
energía con mayor uso directo, esto dio como resultado la invención de

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los motores de combustión, los molinos de viento, los motores


eléctricos.

Con la invención de las máquinas mencionadas se entra a la era de la


mecanización que se puede definir como el uso de las máquinas para
llevar a cabo el trabajo de personas o animales, la siguiente etapa del
progreso tecnológico es la automatización.

La automatización libra al ser humano de la guía, corrección y control de


las máquinas, y es interesante este ultimo concepto, el control y en
particular el automático que actúa solo sin la intervención humana.

El control automático de divide en:

 Control del orden de los eventos.

 Control de la variable física.

Control del orden de los eventos.

La característica principal de este tipo de control es que se deben de


programar para que puedan realizar una secuencia determinada de
eventos, ahora bien como cualquier sistema de control se debe tener un
controlador, es decir un cerebro que decida que hacer.

Los controladores se pueden clasificar en:

 Controladores basados en tiempos.

 Controladores basados en movimientos o eventos.

La programación de los controladores basados en tiempos se puede


realizar mediante:

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Árboles de levas.- Gira a una velocidad constante como las manecillas


de un reloj, la sincronización de cada movimiento está
determinada por la posición angular relativa de las bielas.

Selector unitario y Tableros de conexiones.- El selector unitario avanza a


una velocidad constante de contacto a contacto, cuando
se cierra un contacto se activa la columna
correspondiente del tablero de conexiones.

Cintas perforadas.- La cinta puede hacerse pasar a través de la cabeza


lectora a una velocidad constante o a intervalos de
tiempo espaciados en forma regular.

La programación de los controladores basada en eventos utiliza la


terminación de uno como señal para iniciar el siguiente, su ventaja
principal es la de saber que tan bien se esta llevando a cabo una
actividad en particular, el programa se detiene cuando sus sensores
dejan de indicar la conclusión satisfactoria de cualquier parte de la
secuencia. La información se retroalimenta de la actividad al
controlador y este es el primer paso hacia la maquina inteligente.

Control de la variable física.

Cuando un controlador no tiene conocimiento de los resultados de sus


propias acciones, se conoce como un controlador de malla abierta.

Cuando la información relacionada con sus acciones se retroalimenta de


la actividad al controlador, se conoce como controlador de malla
cerrada.

Basado en esta información se puede decir que los controladores


basados en tiempos son de malla abierta y los controladores basados en
movimientos son de malla cerrada.

Volviendo a muestro tema de control de la variable física esta se refiere


al control de las principales variables que intervienen en un proceso
como puede ser:

 La velocidad.
 La temperatura.

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 La presión.
 La intensidad de luz.
 El flujo, etc.

Un sistema de control de malla cerrada debe realizar tres operaciones


principales la medición, la detección de errores y el accionamiento, la
detección de errores requiere que la salida se esté comparando
constantemente y esto se logra mediante la realimentación negativa.

Cantidad
Entrada Controlada
Detección de error Accionamiento Proceso o planta

Medicción

Diagrama de bloques de un sistema de malla .cerrada

Los sistemas realimentados negativamente se pueden clasificar en tres


grandes grupos.

Servomecanismos.- Se usan para el control de la variable cinemática.

Controles de proceso.- Se usan para el control de las variables físicas.

Reguladores.- Se usan en sistemas que tienen sus entradas


fijas.

Automatización.

La palabra automatización proviene de la contracción de los términos en


ingles Automatic Motivación (Motivación Automática), y fue usada por
primera vez en la década de los cuarenta por la compañía Ford Motor
Company para describir la operación colectiva de muchas máquinas

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interconectadas, el esfuerzo humano solo era requerido para


supervisión.

La automatización la podemos definir como el Desempeño de


operaciones automáticas dirigidas por medio de comandos programados
con una medición automática de la acción, retroalimentación y toma de
decisiones.

Lo anterior quiere decir que la automatización consiste en un programa


para determinar el orden de los eventos así como para instruir al
sistema de cómo debe llevarse a cabo cada uno de los pasos de la
operación.

De la figura podemos observar que la automatización es el área


traslapada, abarca tanto el control automático de eventos como el
control automático de variables, pero habrá que tener en cuenta que si
no hay control o no es necesario este sobre las variables en cada una de
las etapas de la secuencia o sobre la orden en la cual se llevan a cabo
los diversos procesos, no hay una automatización verdadera.

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Robótica.

Los robots industriales surgen en 1954 cuando se patenta la


transferencia automática de artículos por parte de George Devol 1 en
1954, más tarde en 1962 la compañía Unimation Inc. produjo el primer
robot industrial.

Se puede definir al robot industrial como un manipulador re programable


con funciones múltiples, diseñado para mover materiales, partes,
herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos
programados variables para el desempeño de diversas tareas.

Manipulación es el acto de sujetar, cambiar su posición y orientar a un


objeto en el espacio, llevar a cabo lo anterior significa realizar seis
movimientos independientes, tres son coordenadas ortogonales de
referencia fijas y las otras tres son las rotaciones angulares alrededor de
cada uno de los ejes de referencia.

Un robot requiere cuando menos de seis actuadores para cumplir lo


mencionado, es decir que el robot es un manipulador y en la mayoría de
los casos parecen brazos humanos, por lo que se les conocen como el
brazo, la muñeca y la mano del robot, este último llamado “efector
final”.

El robot industrial que estudiaremos es el llamado Pegasus, el cual tiene


como componentes:

El brazo.- El brazo del robot (o manipulador) es la parte


que se mueve.

La mano.- Elemento final se usa para asir partes o


herramientas. La mano normalmente se le llama
tenazas (Gripper en el idioma Ingles).

1
George Charles Devol ( Louisville Kentucky, 20 de febrero de 1912 - 11 de agosto de 2011) fue
un inventor estadounidense fundador del primer robot industrial. Además, junto a Joseph F.
Engelberger fundó Unimation, la primera empresa de robótica de la historia.
Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/George_Devol

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El controlador - Es una computadora especializada que coordina


los movimientos del robot.

Los manejadores - Estos consisten en una serie de circuitos


electrónica que proporciona el poder a los
motores del brazo del robot.
La unidad de manejadores del Pegasus está
contenida en el controlador.

El control manual.- Es el dispositivo usado para programar y


supervisar los movimientos y funciones del
robot.

Los ejes del robot.

El brazo de un robot puede moverse a varias posiciones porque tiene


junturas que permiten a su brazo doblarse como el brazo de una
persona. Estas junturas también se llaman ejes. El movimiento de una
juntura de un robot puede ser en línea recta o rotatoria.

La mayoría de los robots tiene de 3 a 6 ejes. Y pueden ser clasificados


en dos grandes grupos:

 Los eje del cuerpo y


 Los ejes de la muñeca.

Los ejes del cuerpo permiten al robot mover su mano hacia una cierta
posición. Estos ejes son frecuentemente llamados la cintura, el hombro,
y el codo.

Los ejes de la muñeca se llaman pitch, roll, y yaw, que traducidos al


español pueden significar literalmente:

Para pitch, lanzar, tirar o grado de inclinación.


Para roll, rodar, enrollar, bobina o carrete.
Para yaw, guiñar o guiñada.

Las definiciones mencionadas no representan realmente un explicación


de los ejes de la muñeca por lo que consideraremos que a la muñeca de
un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de

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libertad: giro (hand rotate), elevación (wrist flex) y desviación (wrist


rotate) como lo muestra el modelo2 que se muestra a continuación.

El robot de Pegasus que usted usara es un robot de 5-ejes. Tiene tres


ejes para el cuerpo y dos ejes para la muñeca (pitch and roll).

Las tenazas (Gripper en el idioma Ingles), no es considerado un eje


oficialmente. Aunque algunos fabricantes mencionan al gripper
incorrectamente como un eje en sus folletos.

Los tipos del robot son clasificados según el número de ejes, el tipo de
mando, El tipo de manejador, y por su geometría 3, tema del que
empezaremos a describir.

La geometría del robot.

2
Imagen proporcionada por:
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm#muñeca
3
La geometría (del latín geometría, que proviene del idioma griego γεωμετρία, geo tierra y metria
medida), es una rama de la matemática que se ocupa del estudio de las propiedades de las figuras
geométricas en el plano o el espacio, como son: puntos, rectas, planos, politopos (incluyendo
paralelas, perpendiculares, curvas, superficies, polígonos, poliedros, etc.).
Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Geometr%C3%ADa

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Es la forma en que pueden combinarse o articularse los ejes de un robot,


frecuentemente son llamadas las coordenadas geométricas, por que son
las que describen los movimientos de los ejes del robot.

Las principales geometrías del robot son:

 Cartesiano.

 Cilíndrico.

 Polar (o esférico).

 Revolución (revolute).

El robot de coordenadas Cartesianas (a) tiene la libertad para moverse


en línea recta. Con movimientos horizontales y verticales .

El robots de coordenadas Cilíndricas (b), combina los movimientos en


línea rectos con los movimientos rotatorios. Normalmente, esta máquina
tiene un movimiento rotatorio (la cintura) y dos en línea recta o
movimientos lineales. El movimiento de estas coordenadas describe a
un cilindro.

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El robot de coordenadas polares (c), tiene dos movimientos rotatorios


(la cintura y hombro) y un movimiento lineal. Estos tres movimientos
describen a una esfera.

El robot de coordenadas de revolución (d) coordina sus movimientos de


tal forma que parecen los movimientos de un ser humano. Articulado es
otro término para el robot de coordenadas de revolución.

El robot de Pegasus usa este tipo coordenadas.

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Actuadores y Controles del robot Pegasus.

Actuadores.
Los ejes del brazo de un robot son manejados por actuadores. Un
actuador convierte energía de algún tipo en un movimiento mecánico.
Los robots de hoy usan uno de los siguientes tres tipos de energía para
manejar su actuadores:

 La energía Neumática.
 La energía Eléctrica.
 La energía Hidráulica.

El robot de Pegasus usa energía eléctrica para el manejo de sus


actuadores siendo estos motores eléctricos pasa a paso.

Controles.

El mando de los actuadores de un robot puede ser logrado por dos


métodos:

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Servo controlados.- Son robots que usan sensores en cada eje para
decirle al controlador qué posición exactamente
esta.

El robot Pegasus usa este tipo de control.

No-servo controlados.- Es aquel robot que usa interruptores de límite a


los extremos del viaje de cada eje para que el
controlador sepa cuando un actuador está en
una o dos posiciones, siendo estas cuando se
arranca o cuando termina su movimiento.
.

El robot Pegasus esta diseñado para tareas industriales ligeras y


aplicaciones en laboratorios.

El Pegasus tiene 5 ejes de movimiento, es un equipo servo controlado y


su diseño es el de un brazo articulado.

Con las herramientas apropiadas, este robot puede ocuparse de trabajos


como el ensamble de partes, carga y descarga, la inspección, y muchos
otros.

Las herramientas pueden ser una tenaza (gripper), una sonda, un


taladro u otro dispositivo conveniente.

Comandos de inicialización del robot Pegasus.

En esta sección se mostrara la forma de inicializar la operación del robot


Pegasus, y como primer paso hablaremos de la seguridad.

La seguridad alrededor de los robots.

La seguridad juega un papel importante en la sociedad moderna de hoy.


Los semáforos, los cinturones de los asientos de los autos, la ropa y
equipo de protección, nos hacen trabajar o adiestrar con seguridad.

Las reglas de seguridad son otra manera de evitar la lesión. Y esto es


especialmente importante al trabajar alrededor de los robots.

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Los robots son máquinas muy diferentes. Tradicionalmente, las


máquinas automatizadas duras tienden a repetir una cierta serie de
movimientos una y otra vez. Pero los robots pueden programarse para
realizar muchas tareas diferentes y pueden cambiar rápidamente de una
tarea a otra.

Por ejemplo, cuando obsérvanos a un robot se le puede ver repetir una


serie de movimientos y puede uno sentirse seguro, ya que se puede
predecir su próximo movimiento.

Entonces de repente una condición cambia, como cuando el robot


encuentra una parte de desecho. Esto podría activar una nueva serie de
movimientos para quitar la parte de desecho del área de trabajo.
Cualquier persona que este cerca del robot podría dañarse aunque
aparentemente su posición sea segura.

Esta flexibilidad hace una máquina útil al robot en la industria de hoy.


Pero esta misma flexibilidad debe hacer a cualquiera persona trabajando
alrededor de los robots mucho más cuidadosa y deben seguir los
procedimientos de seguridad para evitar la lesión.

Para resumir la seguridad en un robot, sea consciente de sus ambientes


y nunca asuma que un robot está apagado y no se moverá.

La seguridad en la célula de trabajo

Como muchas otras máquinas automatizadas, los robots no trabajan


solos, trabajan con herramientas, con alimentadores de partes, e
incluso con otras máquinas, por lo que el robot y el equipo dentro de el
debe estar destinado dentro de un área de trabajo. A esta área de
trabajo se le llama célula de trabajo.

La célula de trabajo debe diseñarse para que las personas no puedan


entrar en ella mientras el robot está operando.

Dependiendo del tipo de aplicación, uno o más de los dispositivos


siguientes se usan para proteger a las personas de la lesión alrededor de
las células de trabajo de un robot.

La parada de emergencia.- Los operadores que trabajan con un robot


deben tener el acceso a un dispositivo llamado Botón

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de Parada de Emergencia. Este dispositivo debe


interrumpir la energía del robot en todos los aspectos.

Los botones de parada de emergencia siempre deben estar al alcance


de cualquier persona que está cercana o en el trabajo del área celular.

El botón de parada de emergencia localizado en el control manual no


debe ser un suplente para lo mencionado anteriormente. Se usa para
detener sólo al robot.

Barricadas.- las barreras Físicas también pueden proteger a las


personas del robot, pueden usarse cadenas o paredes
alrededor del área de trabajo del robot para restringir
el acceso al robot.

Cortinas de luz.- Algunas fábricas limitan el acceso a la célula de


trabajo mediante sensores fotoeléctricos de luz,
cuando se interrumpe la luz por una persona que entra
en el área defendida, la cortina de luz actúa como un
botón de parada de emergencia y detiene el robot.

Esfera de seguridad.- Otra medida de seguridad popular es la esfera


de seguridad eléctrica, estas esferas se diseñan con
interruptores de piso , cuando alguien camina sobre
ellos manda una señal al controlador y este detiene el
funcionamiento inmediatamente.

Cintas y señales.- las señales deben ponerse alrededor de la célula de


trabajo de robot. .

El robot Pegasus no es un robot grande. Pero deben seguirse ciertas


precauciones para evitar la posible lesión. Éstas incluyen:

 Nunca use la ropa suelta, o lazos alrededor del robot de Pegasus.

 El pelo largo debe atarse al trabajar con el robot de Pegasus.

 Conozca donde se localiza la parada de la emergencia y como se


debe usar.

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 Evite introducir dedos y manos en el robot Pegasus cuando el


controlador este encendido.

 No opere el robot a menos que usted está familiarizado con su


funcionamiento, o tenga la un instructor.

 Use gafas seguridad en todo momento cuando usted este cerca


de la célula de trabajo del robot.

 Separe la mesa donde esta el robot Pegasus de la pared.

 Verifique que no hay ningún obstáculo que interfiera con el


movimiento del robot.

Recuerde seguir estas reglas al inicio de su sesión de trabajo y evitara


una posible lesión.

Arranque del robot Pegasus.

Después de aplicar las reglas de seguridad se procede a conectar la


energía eléctrica de 127 VCA al robot a través del modulo de contactos
que se encuentra en la parte posterior de la mesa, esta a su vez
contacta al controlador y se siguen los pasos que se mencionan a
continuación.

1. Presionar el botón de Power del controlador y después de unos


momentos el controlador manual (Teach pendant), muestra en su
pantalla (Display), dos líneas de información, cuyo texto es el siguiente.

AMATROL, INC. PEGASUS


P/N 825-TP
Luego se muestra

MAIN MENU 1 JNT


STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

2.- Presione la llave (F1) para iniciar el menú de inicio, la pantalla


mostrara:

START DISABD JNT


HOME ENA DIS JOG

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F1 F2 F3 F4

3.- Presione (F2) ENA para habilitar los movimientos del robot. La
pantalla enseña en su primera línea la palabra (ENABLE). Esto significa
que el robot puede operarse por medio del control manual.

START ENABLE JNT


HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

4.- Presione (F1) HOME para enviar al robot a su casa, este


procedimiento mueve cada eje del robot a una cierta posición donde
actúa un sensor físico que manda información al controlador del robot
para restablecer en su memoria las posiciones de todos los manejadores
para ponerlos a cero.

El propósito de esto es asegurar que el brazo del robot realmente está


en la posición que el controlador piensa que está antes de iniciar su
operación.

Llevarlo a casa (Homing), se realiza siempre y cuando se requiera usar


los comandos Teach y Program. El procedimiento se hace
automáticamente por el robot después de que el operador accione el
botón F1.

Dentro de los comandos básicos del robot Pegasus se encuentra el


comando TEACH y JOG, el primero se encarga de enseñar los puntos de
trabajo y el segundo de establecer la velocidad de operación, por lo que
en el siguiente apartado los describiremos.

El comando JOG.

El comando JOG tiene dos formas de manipularlo una que definiremos


como la función JOG y otra como el comando JOG.

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La función JOG.- Permite mover, ajustar, restablecer y determinar la


alineación del brazo del robot antes del funcionamiento
automático bajo una condición manual.

La función JOG es un procedimiento normal durante las siguientes tres


condiciones:

En el arranque.- Pone en funcionamiento al brazo cuando deba moverse


a una cierta posición, Para que tenga libre movimiento
y no choque con ningún objeto.

Enseñando.- Las posiciones que un robot deba cubrir pueden ser


programadas llevando al robot a esas posiciones y
pulsando la llave Teach (enseñar), en el control
manual, quedando grabada cada posición.

En el cierre.- El robot siempre deberá moverse a una cierta posición


dónde no exista peligro para el brazo después de que
halla terminado su actividad y antes que lo mande a
casa.

El robot Pegasus puede moverse pulsando la llave JOG del controlador


manual. Al pulsar está llave se enciende un LED en la llave de SEL y un
LED en la llave de SPEED, después pulsando las llaves marcadas con los
números 1,2,3,4,5, se logra mover al robot.

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Llave Sel.- Es la llave de dirección abajo, arriba, derecho,


izquierdo.

Llave Speed.- Es la llave de la velocidad rápida o lenta.

Para salir de la función JOG deberá pulsar otra vez la llave JOG.

El comando JOG.- Permite ajustar las velocidades del robot y estas


pueden ser rápidas o lentas, y se puede ajustar
su velocidad dentro de un rango de 1 a 255.

El comando JOG se encuentra dentro del archivo de STAR, como se ve en


la figura de abajo, y entramos al pulsar la llave F4.

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Después de pulsar F4, en la pantalla aparece.

F: 150 S:50 JNT


FST SLW MODE

F1 F2 F3

Si se requiere que el robot se desplace a una velocidad rápida pulse F1,


e introduzca el valor de la velocidad deseada.

F: S:100 JNT
FST SLW MODE

F1 F2 F3

Si se requiere que el robot se desplace a una velocidad lenta pulse F2, e


introduzca la velocidad deseada.

F: S:10 JNT
FST SLW MODE

F1 F2 F3

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Al comando JOG también podemos entrar a través del menú principal y


pulsar la llave SCROLL, la cual nos lleva al Menú Principal 2, después
pulse F3 y aparece en la pantalla.

F: 200 S:50 JNT


FST SLW MODE

F1 F2 F3

Realice el procedimiento mencionado anteriormente para introducir las


velocidades. Pulse (EXEC) para regresar al menú principal.

El comando TEACH.

Dado que un robot puede realizar muchas tareas diferentes, deben


determinarse primero los puntos requeridos y luego mover al brazo para
llegar a esos puntos o posiciones para que posteriormente se pueda
programar para cada tarea en particular.

Para que el robot se mueva a uno de estos puntos, su programa debe


saber la posición real de estos, y para decirle al controlador hacia qué
puntos quiere usted que el robot se mueva se tienen dos formas, el
primero el llamado archivo de los puntos y el segundo el llamado puntos
de instrucción.

Archivo de los puntos.

Consiste en guardar las coordenadas de cada punto de trabajo en un


archivo, el cual se crea mediante el uso de un programa de
computadora.

Un archivo de puntos típico se muestra en la siguiente tabla. Cuando el


programa requiere que el robot se mueva hacia a un punto, cada motor
de los ejes funcionara hasta que el signo y punto de la coordenadas sea
igual al valor guardado en el archivo.

POINT NO. AXIS 1 AXIS 2 AXIS 3 AXIS 4 AXIS 5


1 -59,954 6 -2 -56,581 56,583

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2 270,838 46,979 108,671 17,407 -17,403


3 102,019 28,913 86,241 44,551 63,422
4 394,480 - - - 133,933
250,969 150,564 126,324
5 - -64,827 113,461 -48,910 51,747
346,355

Puntos de instrucción.

Para seguir este método debe usar el controlador manual y entrar al


comando Teach, llevar al robot a cada punto requerido y una vez que
se ha llegado al punto debe pulsar la llave Teach ( F1), para enseñarlo
que ese es el punto, esto se debe hacer para cada punto o posición que
de requiera.

Cada posición queda grabada en el controlador y archiva estos valores


reales. Esto significa que se graban valores por cada tiempo y punto
que se enseña.

Aunque hay otras maneras de programar los puntos en un robot, este es


el más común de enseñar al robot porque es muy fácil y proporciona una
posición exacta de cada punto. Todos los fabricantes del robot
proporcionan este método como una parte normal de sus sistemas.

Los pasos específicos de cómo enseñar los puntos son como sigue:

1.- Mandar al robot a casa.

Es importante que el robot este en Home.

2.- Presione (EXEC) para volver al Menú Principal:

MAIN MENU 1 JNT


STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

3.- Presione (F3) del Menú Principal. El display entonces despliega:

POINT #1 JNT
TCH OUT OPEN

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F1 F2 F3 F4

Nota. El punto que se indica es el que se quiere enseñar.

4.- lleve manualmente al robot a la posición que usted quiera como


punto 1.

5. – Presione (F1) TCH. Esto graba en el controlador todos los


movimientos de los cinco ejes para la posición del punto 1.

El display ahora a desplegado un aviso para mostrar ahora que está listo
para grabar el punto 2:

POINT#2 JNT
TCH OUT OPEN MOV

F1 F2 F3 F4

6.- Repita los pasos 4 y 5 para enseñar otros puntos que necesite para
su programa.

Se puede enseñar los puntos en cualquier orden de acuerdo a sus


requerimientos, para hacer esto, use las llaves (PREV) y (NEXT)) para
regresar o adelantar el número del punto que se muestra en la pantalla.

7. - Después de enseñar los puntos, se puede volver al Menú Principal


apretando (EXEC).

Después de enseñar los puntos para un programa, deberá probar cada


punto para asegurarse que están registrados y guardados
correctamente en el controlador. . Los pasos ha seguir son:

1. Del Menú Principal presione (F3) para entrar al menú TEACH.

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Antes de probar los puntos verifique que no haya obstáculos en la celda


de trabajo para los movimientos del robot. Recuerde que los ojos de
usted son los ojos del robot, recuerde que la seguridad también gobierna
para usted.

2.- Active el comando MOVE con F4 y el siguiente menú aparece en la


pantalla.

ENTER POINT #
___________

F1 F2 F3 F4

3.-Introduzca el número del punto que usted quiera probar y presione


(ENTER).

El robot se moverá entonces a ese punto.

Tenga precaución al mandar al robot a un punto ya definido, pues


recuerde que el robot no ve y si esta en un punto x y lo quiere llevar a
otro punto debe fijarse que no haya objetos con los que pueda chocar el
brazo.

Con esto terminamos con la descripción de los comandos de


inicialización, los cuales tendrá que utilizar cada vez que quiera hacer
funcionar al robot.

Resultado de aprendizaje propuesto RAP 2.

Usa comandos de programación en la operación de robots


industriales.

Comandos básicos de programación del robot Pegasus.

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El robot Pegasus puede trabajar en forma automática si se le programa


toda la secuencia de trabajo que deseamos que ejecute. La forma de
introducir un programa es mediante el comando Program.

Comando Program.

Los pasos para introducir un programa en la memoria del robot Pegasus


son los siguientes:

Teniendo el controlador manual en el menú principal presione (F2) PROG


para entrar al comando PROGRAM.

Después presione (F1) ED. El controlador manual mostrará línea de


programación 001 del programa, y el primer menú de Edit.

Presionando la llave SCROLL se entra a los diversos comandos que tiene


el menú Edit. Presionando la llave NEXT se introduce la próxima línea
de programación.

Cuando termine de introducir su programa presione (EXEC) y su


programa se almacenara automáticamente en la memoria del
controlador.

Presione cualquier llave en el controlador manual para regresar al Menú


del Programa.

El programa de un robot es una serie de instrucciones enviadas a la


memoria del robot para que conozca que hacer. Estas órdenes
provocan que el robot realice una serie de acciones en cada uno de los
momentos de la acción deseada.

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El programa del robot consiste en una serie de líneas con una orden en
cada línea. Cada orden hace que el robot realice un paso en la sucesión
del trabajo.

El Lenguaje MCL del Robot.

El robot Pegasus usa un poderoso lenguaje de programación llamado


Lenguaje de Mando Industrial (MCL). Este lenguaje incluye un gran
número de órdenes de fácil uso, que pueden usarse para hacer que el
robot realice una diversa variedad de tareas. Sin embargo en este
curso solo se presentarán los comandos básicos que se menciona a
continuación.

Comando MOVE.

Comando LABEL.

Comando BRANCH.

Comando GRASP.

Comando REALESE.

Comando SPEED.

Comando DELAY.

Comando Move.

El lenguaje MCL incluye varios tipos de órdenes que hacen que el robot
se mueva hacia un punto. Éstos se llaman los COMANDOS DE
MOVIMIENTO en esta ocasión solo se hablara del comando PMOVE y del
comando TMOVE.

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PMOVE <nombre o número de punto> .

Este comando mueve los ejes del robot hacia un punto específico y los
detiene completamente antes de ejecutar la próxima línea de
programación, todos los ejes se detienen al mismo tiempo

Se usa cuando usted quiere que el brazo del robot se mueva hacia un
punto donde se necesita detener para tomar o soltar una parte o
herramienta.

El siguiente programa muestra el uso del comando PMOVE (sin que la


tenaza (gripper) funcione.

En este programa el robot se moverá a cada punto en una sucesión de


pasos empezando con punto 2 y acabando con punto 3.

Linea de Comando Comentarios


programación #
001 PMOVE 2 Move to point 2 .
002 PMOVE 1 Move to point 1
003 PMOVE 2 Move to point 2
004 PMOVE 3 Move to point 3
005 PMOVE 4 Move to point 4
006 PMOVE 3 Move to point 3.

TMOVE <nombre o número de punto>.

Este comando mueve las articulaciones del robot a un punto específico


pero no se detiene en ese punto antes de ejecutar la próxima orden del
programa.

TMOVE, también conocido como un " a través del movimiento " es usado
cuando se quiere mover al robot alrededor de algún obstáculo que esta
entre dos puntos de trabajo, para esto se programa otro tercer punto,

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 26


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

pero no hay ninguna necesidad de detener el brazo del robot a este


tercer punto. Éste es el método más básico por controlar el camino del
robot.

Como ejemplo mostramos el arreglo de cuatro puntos.

Punto 2 Punto 3

Punto 1 Punto 4

Se tiene una pieza colocada en el punto 1, y se requiere llevarla al punto


4, por lo que debe pasar por los puntos 2 y 3.

Programa para usar el comando TMOVE.

Línea de Comando Comentarios


programación #
001 TMOVE 2 Mueve a través del punto
2
002 PMOVE 1 Mueve hacia 1
003 TMOVE 2 Mueve a través del punto
2
004 TMOVE 3 Mueve a través del punto
3

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 27


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

005 PMOVE 4 Mueve hacia 4


006 TMOVE 3 Mueve a través del punto
3

La ventaja de usar TMOVE es que el robot realizara su trabajo más


rápido por que no se detiene en estos puntos.

Como repetir un programa.

Para repetir un programa se deben agregar los comandos Label y


Branch al programa en cuestión.

LABEL <nombre o número>.

Un comando que identifica un lugar en el programa. Este comando no


causa que sea ejecutada una acción.
.

BRANCH <nombre o número>.

Un comando que le dice al programa que debe de ir o saltar a donde


esta el comando LABEL identificado por el número de BRANCH.

Ejemplo.

Línea de Comando Comentarios


programación #
001 LABEL 25 Posición inicial de
la repetición
002 TMOVE 2  
003 PMOVE 1  
004 TMOVE 2  
005 TMOVE 3  
006 PMOVE 4  

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AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

007 TMOVE 3  
008 BRANCH 25 Salta para Label
para iniciar la
repetición

Comandos para la tenaza.

La tenaza usa dos comandos que son Grasp y Release.

GRASP.- Este comando provoca que las tenazas inmediatamente


cierren hasta que ellos tomen la parte.

RELEASE.- Este comando provoca que las tenazas inmediatamente


abran.

Comando Speed.

Durante el funcionamiento del programa del robot es necesario tener en


el movimiento del robot velocidades diferentes, ya sean rápidas o
lentas.

Durante los movimientos entre dos puntos que se localizan distantes


entre ellos, una velocidad rápida es buena porque el trabajo del robot se
realiza en menos tiempo.

Pero cuando deba llegar a un punto en el cual tenga que realizar una
operación es conveniente tener una velocidad lenta para tener un
posicionamiento exacto.

El idioma MCL le proporciona un comando llamado SPEED que puede


usarse para cambiar la velocidad del robot en varios puntos en el
programa.

El comando Delay.

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 29


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

Otra situación que se necesita durante la ejecución de un programa es


detener al robot en una cierta posición y esperar un determinado
tiempo antes de ejecutar el próximo paso del programa.

El idioma MCL proporciona esta función a través del comando DELAY,


Este comando funciona de la forma siguiente.

DELAY <0 - 99,999>

Causa un retraso en la ejecución del programa. Los retrasos son iguales


a un valor en tiempo de 0,01 segundos, por ejemplo, Delay <100>
provoca un retraso de 1 segundo.

Un ejemplo común dónde el comando Delay se usaría es al agarrar una


parte, en este caso, el gripper requiere una cantidad pequeña de tiempo
antes de cerrar, el retraso se necesita aquí para impedir al robot
moverse al siguiente punto antes de que halla tomado la pieza.

Los comandos Speed y Delay están localizados en el segundo menú del


comando Edit y se muestran como SPD, y DLY.

Aplicación de los comandos de programación.

Como aplicación de los comandos de programación llevaremos acabo el


trabajo de ensamblar tres piezas mecánicas en forma automática.

Plan de Trabajo.

El plan de trabajo que permitirá cumplir con nuestro objetivo es el


siguiente:

Identificar y Suministrar las piezas en el orden especificado en las


estaciones de trabajo.

Implementar el diagrama de situación.

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 30


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

Programación del Robot para cumplir con lo siguiente:

Operación de transportación de las piezas de cada uno de los


contenedores al área de ensamblado y una vez ensamblado llevarla a la
banda transportadora.

Pasos a seguir:

Identificación de las piezas.

Implementar el diagrama de situación.

Diagrama de situación de los puntos de movimiento.

Escribir las líneas de programación de acuerdo a condiciones.

Introducir el programa al controlador manual.

Identificación de piezas.

Las piezas a ensamblar se muestran en los siguientes dibujos.

Pieza metálica 1 (Base).

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 31


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

Pieza metálica 2 (Parte central)

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 32


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

Parte metálica 3 (Pieza superior).

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 33


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

Implementación del diagrama de situación.

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 34


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

Pieza ensamblada.

Diagrama de situación de los puntos de movimiento.

P-7 P-1 P-3 P-5

P-10
ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ
P-4 P-6
35
P-9
P-2
P-11 AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

P-12

Las condiciones para el ensamblado son:

a) La velocidad para tomar y dejar las piezas debe ser de 30


b) La velocidad de transporte de 150, misma una vez dejada la pieza
c) Se debe considerar un retardo de 10 segundos para cada operación
de tomar y dejar
d) Repetir la operación en forma automática

A continuación se muestra el programa para realizar la secuencia


solicitada

Programa para ensamblar tres piezas mecánicas

1. LABEL 28. DELAY 55. SPEED 30


1000
2. SPEED 30 29. RELEASE 56. PMOVE 12
3. PMOVE 2 30. DELAY 57. DELAY
1000 1000
4. DELAY 31. SPEED 150 58. RELEASE
1000

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 36


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

5. GRAPS 32. TMOVE 7 59. DELAY


1000
6. DELAY 33. TMOVE 5 60. SPEED 150
1000
7. SPEED 150 34. SPEED 30 61. TMOVE 11
8. TMOVE 1 35. 62. TMOVE 7
9. TMOVE 7 36. PMOVE 6 63. TMOVE 1
10. SPEED 30 37. DELAY 64. BRANCH
1000
11. PMOVE 8 38. GRAPS 65.
12. DELAY 39. DELAY 66.
1000 1000
13. RELEASE 40. SPEED 150 67.
14. DELAY 41. TMOVE 5 68.
1000
15. SPEED 150 42. TMOVE 7 69.
16. TMOVE 7 43. SPEED 30 70.
17. TMOVE 3 44. PMOVE 10 71.
18. SPEED 30 45. DELAY 72.
1000
19. PMOVE 4 46. RELEASE 73.
20. DELAY 47. DELAY 74.
1000 1000
21. GRAPS 48. SPEED 150 75.
22. DELAY 49. PMOVE 8 76.
1000
23. SPEED 150 50. TMOVE 7 77.
24. TMOVE 30 51. SPEED 150 78.
25. TMOVE 7 52. TMOVE 11 79.
26. SPEED 30 53. TMOVE 7 80.
27. PMOVE 9 54. SPEED 30 81.

CUESTIONARIO.

Conteste brevemente cada una de las preguntas siguientes.

1.-Escriba el nombre de los componentes del robot Pegasus.


_________________________________________________________________________
_____________________________________________________

2.-Que le permite al robot Pegasus mover su brazo a diferentes


posiciones.
_________________________________________________________________________
_____________________________________________________

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 37


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

3.-Como pueden ser clasificados los ejes de un robot.


_________________________________________________________________________
_____________________________________________________

4.-Que es la geometría de un robot.


_________________________________________________________________________
_____________________________________________________

5.- Que movimientos tiene el robot de coordenadas polares.


_________________________________________________________________________
_____________________________________________________

6.- Que es un robot servo controlado.


_________________________________________________________________________
_____________________________________________________

7.- Mencione que es una llave dura y de un ejemplo de ella.


_________________________________________________________________________
_____________________________________________________

8.- Escriba las dos primeras líneas de información de la pantalla LCD


que aparecen al encender el robot.
_________________________________________________________________________
____________________________________________________

9.- Escriba las dos líneas de información de la pantalla LCD cuando


activa el menú STAR.
_________________________________________________________________________
_____________________________________________________

10.- Escriba el nombre de las dos formas de indicarle al controlador del


robot hacia que puntos quiere usted moverlo.
_________________________________________________________________________
_____________________________________________________

11.- Escriba el nombre de las dos formas de indicarle al controlador del


robot hacia que puntos quiere usted moverlo.
_________________________________________________________________________
_____________________________________

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 38


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

12.- Escriba el significado de las letras MCL.

_________________________________________________________________________
_____________________________________

13.- Escriba el nombre de los siete comandos básicos de programación.

_________________________________________________________________________
_____________________________________

14.- Escriba el significado de tres de los comandos mencionados


anteriormente.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
___________________

Si la aseveración es verdadera escriba una (v), si no lo es diga cual es


lo correcto.

1. El comando TEACH se encuentra en el ___________________


menú PROGRAM.

2. El comando PMOVE se usa en puntos ___________________


flotantes.

3. El comando LABEL permite repetir una ___________________


secuencia.

4. El comando PAUSA permite detener al ___________________


Robot al instante.

5. Previo es la llave que permite regresar al ___________________


termino anterior.

6. SCROLL es la llave que permite buscar


comandos de programación. ___________________

7. El comando DELAY permite seguir una ___________________


secuencia.

8. El comando JOG permite cambiar la ___________________


velocidad del Robot.

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 39


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

EVALUACIÓN.

Escriba dentro del paréntesis el número que relacione correctamente el


concepto con la oración.

1. Robot. ( ) Es el comando de iniciación.

2. El controlador. ( ) Es la llave que permite ir de una


ventana a otra.

3. La articulación de ( ) Es el que describe los tipos de


la muñeca. movimientos del Robot.

4. Sistema de ( ) Es el comando que permite ir al


coordenadas robot a un punto conocido.
geométricas.
5. Las tenazas. ( ) Es la tecla que permite entrar a los
movimientos del Robot para que se
dirija a un punto.
6. Star. ( ) Es una parte básica del Robot.

7. Exc. ( ) Es el que puede desempeñar


diferentes tipos de tareas.

8. Next. ( ) Es un eje del Robot.

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 40


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

9. Jog. ( ) Es la llave que permite ir al siguiente


término.

10. Move. ( ) Es otra forma de llamar a la mano.

Escriba los comandos y el procedimiento de inicio del robot.

MAIN MENÚ 1 JNT

F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4

Describa el procedimiento y los comandos para ajustar la velocidad del


robot.

MAIN MENÚ 1 JNT

STA. PROG TCH RUN


F1 F2 F3 F4

Una empresa requiere programar sus robots para que realicen los
siguientes trabajos:

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 41


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

1º Robot:

Ensamblar un gancho sujetador en la parte superior de una puerta


mediante dos movimientos, este trabajo lo realiza en la banda
transportadora como se muestrea en la figura.

2º Robot:

Tomar la puerta y colocarla en la cadena transportadora tal como se


muestra en la figura.

Las condiciones son:


a) la velocidad de ensamble tanto para el gancho sujetador como para
la colocación en la cadena es de 30.
b) La velocidad de transporte es de 150.
c) El tiempo de espera para ensamble es de 5 segundos para cada
movimiento.
d) El tiempo de espera para colocar en cadena es de 10 segundos para
cada movimiento.

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 42


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

Escriba los dos programas que cumplan con las condiciones dadas, los
puntos de trabajo usted los debe de ubicar e indicar en el plano de
situación.

BIBLIOGRAFÍA.

Ramón Pallas Areny.


“Sensores y Acondicionamiento de Señal”
Capitulo 1, 2, 3 y 4
Alfa-Omega/Marcombo. 3ª Edición 2001

Anibal Ollero baturone.


“Robótica, Manipuladores y robots móviles”
Capitulo 1, 2, 7, 8, 9, 11.
Alfaomega - Marcombo 1ª Edición 2007

Rafael Iñigo Madrigal – Enric Vidal Idiarte.


“Robóts Industriales, Manipuladores”
Capitulo 1, 2, 3, 7, 8, 9, 11.
Alfaomega - Marcombo 1ª Edición 2007

Manual de programación del Robot Pegasus

Páginas electrónicas.

Robótica
solorobotica.blogspot.com/2011/08/actuadores-en-robotica.html
robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo2.pdf
es.wikipedia.org/wiki/Robot_industrial
html.rincondelvago.com/robotica-industrial.html

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 43


AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ 44

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