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Competencia particular 3.
Los dispositivos que amplifican las fuerzas de los seres humanos toman
la forma de máquinas y existen cinco principales que se mencionan a
continuación.
La palanca.
La rueda y el eje.
La polea.
La cuña.
El tornillo.
La velocidad.
La temperatura.
La presión.
La intensidad de luz.
El flujo, etc.
Cantidad
Entrada Controlada
Detección de error Accionamiento Proceso o planta
Medicción
Automatización.
Robótica.
1
George Charles Devol ( Louisville Kentucky, 20 de febrero de 1912 - 11 de agosto de 2011) fue
un inventor estadounidense fundador del primer robot industrial. Además, junto a Joseph F.
Engelberger fundó Unimation, la primera empresa de robótica de la historia.
Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/George_Devol
Los ejes del cuerpo permiten al robot mover su mano hacia una cierta
posición. Estos ejes son frecuentemente llamados la cintura, el hombro,
y el codo.
Los tipos del robot son clasificados según el número de ejes, el tipo de
mando, El tipo de manejador, y por su geometría 3, tema del que
empezaremos a describir.
2
Imagen proporcionada por:
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm#muñeca
3
La geometría (del latín geometría, que proviene del idioma griego γεωμετρία, geo tierra y metria
medida), es una rama de la matemática que se ocupa del estudio de las propiedades de las figuras
geométricas en el plano o el espacio, como son: puntos, rectas, planos, politopos (incluyendo
paralelas, perpendiculares, curvas, superficies, polígonos, poliedros, etc.).
Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Geometr%C3%ADa
Cartesiano.
Cilíndrico.
Polar (o esférico).
Revolución (revolute).
Actuadores.
Los ejes del brazo de un robot son manejados por actuadores. Un
actuador convierte energía de algún tipo en un movimiento mecánico.
Los robots de hoy usan uno de los siguientes tres tipos de energía para
manejar su actuadores:
La energía Neumática.
La energía Eléctrica.
La energía Hidráulica.
Controles.
Servo controlados.- Son robots que usan sensores en cada eje para
decirle al controlador qué posición exactamente
esta.
F1 F2 F3 F4
F1 F2 F3 F4
3.- Presione (F2) ENA para habilitar los movimientos del robot. La
pantalla enseña en su primera línea la palabra (ENABLE). Esto significa
que el robot puede operarse por medio del control manual.
F1 F2 F3 F4
El comando JOG.
Para salir de la función JOG deberá pulsar otra vez la llave JOG.
F1 F2 F3
F: S:100 JNT
FST SLW MODE
F1 F2 F3
F: S:10 JNT
FST SLW MODE
F1 F2 F3
F1 F2 F3
El comando TEACH.
Puntos de instrucción.
Los pasos específicos de cómo enseñar los puntos son como sigue:
F1 F2 F3 F4
POINT #1 JNT
TCH OUT OPEN
F1 F2 F3 F4
El display ahora a desplegado un aviso para mostrar ahora que está listo
para grabar el punto 2:
POINT#2 JNT
TCH OUT OPEN MOV
F1 F2 F3 F4
6.- Repita los pasos 4 y 5 para enseñar otros puntos que necesite para
su programa.
ENTER POINT #
___________
F1 F2 F3 F4
Comando Program.
El programa del robot consiste en una serie de líneas con una orden en
cada línea. Cada orden hace que el robot realice un paso en la sucesión
del trabajo.
Comando MOVE.
Comando LABEL.
Comando BRANCH.
Comando GRASP.
Comando REALESE.
Comando SPEED.
Comando DELAY.
Comando Move.
El lenguaje MCL incluye varios tipos de órdenes que hacen que el robot
se mueva hacia un punto. Éstos se llaman los COMANDOS DE
MOVIMIENTO en esta ocasión solo se hablara del comando PMOVE y del
comando TMOVE.
Este comando mueve los ejes del robot hacia un punto específico y los
detiene completamente antes de ejecutar la próxima línea de
programación, todos los ejes se detienen al mismo tiempo
Se usa cuando usted quiere que el brazo del robot se mueva hacia un
punto donde se necesita detener para tomar o soltar una parte o
herramienta.
TMOVE, también conocido como un " a través del movimiento " es usado
cuando se quiere mover al robot alrededor de algún obstáculo que esta
entre dos puntos de trabajo, para esto se programa otro tercer punto,
Punto 2 Punto 3
Punto 1 Punto 4
Ejemplo.
007 TMOVE 3
008 BRANCH 25 Salta para Label
para iniciar la
repetición
Comando Speed.
Pero cuando deba llegar a un punto en el cual tenga que realizar una
operación es conveniente tener una velocidad lenta para tener un
posicionamiento exacto.
El comando Delay.
Plan de Trabajo.
Pasos a seguir:
Identificación de piezas.
Pieza ensamblada.
P-10
ING. RICARDO LÓPEZ HERNÁNDEZ
P-4 P-6
35
P-9
P-2
P-11 AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS
P-12
CUESTIONARIO.
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EVALUACIÓN.
F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4
Una empresa requiere programar sus robots para que realicen los
siguientes trabajos:
1º Robot:
2º Robot:
Escriba los dos programas que cumplan con las condiciones dadas, los
puntos de trabajo usted los debe de ubicar e indicar en el plano de
situación.
BIBLIOGRAFÍA.
Páginas electrónicas.
Robótica
solorobotica.blogspot.com/2011/08/actuadores-en-robotica.html
robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo2.pdf
es.wikipedia.org/wiki/Robot_industrial
html.rincondelvago.com/robotica-industrial.html