Actividad colaborativa: Criterio de Jury para estabilidad en lazo cerrado

Instrucciones: Para los siguientes retos a resolver, realice lo indicado.

i) Determine los valores de Kc para los cuales se obtienen diferentes tipos de estabilidad
cuando el parámetro Kc toma sólo valores positivos.
ii) Ahora utiliza “Scilab/Xcos” para simular el comportamiento del sistema en lazo cerrado
para diferentes valores de Kc, para verificar el comportamiento de la respuesta
transitoria, sabiendo que el sistema adopta diferentes tipos de estabilidad.

Reto 1: Un lazo de control digital está formado por las siguientes funciones de transferencia.
0.8
𝑖) 𝐺𝑐 (𝑧) = 𝐾𝑐 ; 𝑦, 𝐻𝐺(𝑧) =
𝑧(𝑧 − 0.9)
Reto 2: Un lazo de control digital está formado por las siguientes funciones de transferencia.
0.8
𝑖) 𝐺𝑐 (𝑧) = 𝐾𝑐 ; 𝑦, 𝐻𝐺(𝑧) =
𝑧(𝑧 + 0.6)(𝑧 − 1)
Reto 3: Miscelánea de problemas. Determinar el tipo de estabilidad para los sistemas de lazo
cerrado representados por las siguientes ecuaciones características.

𝑖) 𝑧 3 + 0.3𝑧 2 + 0.02𝑧 + 0.1 = 0

𝑖𝑖) 𝑧 2 − 0.5𝑧 + 0.4 + 𝐾𝑐 = 0

𝑖𝑖𝑖) 𝑧 2 + 0.5𝑧 + 0.04 + 𝐾𝑐 = 0

𝑖𝑣) 𝑧 2 − 0.5𝑧 + 0.04 + 𝐾𝑐 = 0

𝑣) (1 + 𝐾𝑐)𝑧 2 + (0.3𝐾𝑐 − 0.3)𝑧 + 0.02 + 0.02𝐾𝑐 = 0

Tarea:

1. Resolver los problemas indicados del capítulo 4 del libro de texto, asociados a determinar
la estabilidad de sistemas de control en lazo cerrado.
a) B-4-2 Utilizar el criterio de Jury (utilizar las n+1 pruebas) y comprobar su resultado
utilizando su calculadora (obtener las raíces).
b) B-4-3 Utilice los “n+1” pasos del criterio de Jury.
c) B-4-4 Uso del criterio de Jury
d) B-4-5 Aplique el criterio de Jury para la solución de este problema.
NOTA: no olvide que debe obtener el HG(z) del diagrama que indica el problema. Se
puede apoyar, ya sea con el “programcc”, o bien, utilizar tablas de transformada-zeta
y APL.

2. Problemas resueltos del capítulo 4 a revisar su solución.

i) Ejemplo 4-4
ii) Ejemplo 4-5
iii) Ejemplo 4-6
iv) Ejemplo 4-7

CRITERIO DE JURY PARA ESTABILIDAD EN LAZO CERRADO FRANCISCO PALOMERA PALACIOS 1

Criterio de Jury para determinar la estabilidad en lazo cerrado para un sistema de control

Polinomio característico base: 𝑃(𝑧) = 𝑎0 𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 + 𝑎𝑛

Primera prueba: |𝑎𝑛 | < 𝑎0

Segunda prueba: 𝑃(𝑧)|𝑧=1 > 0

> 0 𝑓𝑜𝑟 𝑛 𝑒𝑣𝑒𝑛
Tercera prueba: 𝑃(𝑧)|𝑧=−1 { }
< 0 𝑓𝑜𝑟 𝑛 𝑜𝑑𝑑
Siguientes pruebas (4ª, 5ª,…):

|𝑏𝑛−1 | > |𝑏0 |

|𝑐𝑛−2 | > |𝑐0 |
|𝑞2 | > |𝑞0 |
Donde se utilizan las siguientes expresiones para calcular los coeficientes: b’s, c’s, q’s indicados.
𝑎𝑛 𝑎𝑛−1−𝑘
𝑏𝑘 = | 𝑎 𝑎 | , 𝑘 = 0, 1, 2, … , 𝑛 − 1
0 𝑘+1

𝑏𝑛 𝑏𝑛−2−𝑘
𝑐𝑘 = | | , 𝑘 = 0, 1, 2, … , 𝑛 − 2
𝑏0 𝑏𝑘+1
𝑝𝑛 𝑝2−𝑘
𝑞𝑘 = |𝑝 𝑝 | , 𝑘 = 0, 1, 2
0 𝑘+1

Importante: revise la tabla 4-2 del libro de texto (K. Ogata, Discrete Time Control Systems) para
visualizar cómo se ejecutan los cálculos para los diferentes coeficientes a calcular.

CRITERIO DE JURY PARA ESTABILIDAD EN LAZO CERRADO FRANCISCO PALOMERA PALACIOS 2