Sunteți pe pagina 1din 32

ARHITECTURA AURA

DISTINCTIE AURA - SISTEME REACTIVE:


 nu necesita arbitrare intre comportamente (controlul ofera
un mecanism pentru indeplinirea de scopuri concurente
multiple)

 fara stratificare intre comportamente

 colectie dinamica de scheme instantiate pentru contextul


current.

 Schimbarea contextului determina modificarea compozitiei


comportamentale de catre componenta de planificare
CONTROLLER SCHEME
 are functia de a modifica relatia dintre comportamente prin
 schimbarea amplificarilor în functie de starea de buna functionare

 In functie de alte restrictii. (timp, mediu)

• Schimbarea comportamentului emergent realizata prin Campuri Potentiale


vectorul de iesire produs de fiecare comportament este scalat printr-un
factor de amplificare.
STUDIU DE CAZ -ECHIPA DE ROBOTI –COLECTARE DOZE
Descrierea task-ului :
• Colectare doze de Coca-Cola
• Depunerea deseurilor in conteinere menajere

Echipare senzoriala
 Senzor de VA color
culoare distincta pentru identificarea
fiecarei clase perceptuale importante
• Rosu - deseu
• Verde - container
• Albastru – alt robot
Identifcare facila in imaginile digitizate.
• algoritm de procesacre vizuala pete
de culoare –distinge zgomotul (pete
mici ) de obiecte de interes-pete mari.
ECHIPARE SENZORIALA

 senzori de contact cu revenire ptr -detectarea coliziunilor

 Efector: Gripper pentru apucarea deseurilor (actuator de inchis/deschis)

 Senzor de contact ptr confirmarea prezentei obiectului in gripper

 Sensor IR montat in gripper detecteaza obiectele suficient de apropiate


pentru a fi apucate (fascicul IR=0 - obiect posibil de cuprins in griper)
ASAMBLAREA DEPLASARE SPRE DESEU
Se considera asamblarea Deplasare spre deseu – cu evitarea obstacolelor.

sunt instantiate urmatoarele scheme

 Cauta deseu –Sm0

 Detecteaza–pata-rosie –Sp1 care utilizeaza VA ptr gasirea locatiei scopului –


obiect rosu.

 Du-te spre scop – Sm1 care genereaza un vector spre scop deseu identificat
de schema Sp1

 Detecteaza-obstacole –Sp5 care detecteaza obstacole din mediu cu senzorii


de contact
 Evita obstacole –Sm5 care genereaza un vector de indepartare de orice
obstacol
 Detecteaza –intrerupere fascicul IR –Sp2 care indica opturarea fascicului IR
montat pe gripper. (declansator pentru .
 Apuca deseu –Sm2 inchidere efector
DEPLASARE SPRE DESEU (SCOP 1)

 Initializarea –Start nu dispune de o schema motorie activa.robotul asteapta un


declansator ptr executia planului. (atingerea unuia din senzorii de contact -
contact atins =1)
 (1) Sp0=1-declansator ptr Sm0 Cauta deseu
 (2) Sp1=1- declansator pentru Sm1 Deplasare spre deseu
 (4)-pierderea din camp vizual a obiectivului deseu (Sp1=0)=>Sm1=0, cu
revenirea in starea de cautare cu Sm0=1
 (5)-Sp2- fascicul IR=0 declansator ptr Sm2-Apuca deseu.
 (6) Gripper inchis =1 determina incheierea primului scop
 6 si Backup 1- Cand apare aceasta tranzitie toate schemele devin inactive si
sterse din memoria de lucru. Noile scheme instantiate sunt apoi copiate din
libraria schemelor in memorie si planificate spre rulare
ASAMBLAREA DEPLASARE SPRE CONTEINER (SCOP2)

 Se considera asamblarea Deplasare spre conteiner – cu evitarea obstacolelor.

 Cauta conteiner –Sm0 si

 Detecteaza–pata-verde –Sp1 care utilizeaza VA ptr gasirea locatiei scopului –


conteiner.

 Du-te spre scop – Sm1 care genereaza un vector spre scop (deseu sau
conteiner) declansat de schema Sp1 sau Sm3

 Detecteaza-obstacole –Sp5 care detecteaza obstacole din mediu cu senzorii


de contact

 Evita obstacole –Sm5 care genereaza un vector de indepartare de orice


obstacol

 Contactul cu conteinerul prin Sp0 determina eliberarea dozei


• Noile scheme instantiate sunt copiate din libraria schemelor in memorie si
planificate spre rulare
• (7) finalizat=1 declansator ptr
• Sm0- Cauta conteiner
• (9)- Sp3=1 conteiner detectat determina Sm1 Deplasare spre conteiner
• 8 – coliziune cu un obstacol determina eliberarea accidentala a deseului (fascicul
IR=1) – cu revenire in Sm0-Cauta deseu
• 11- si 10 Situatii similare cu cele deja specificate
• 12- Contactul cu conteinerul prin Sp0 determina
• 13-eliberarea dozei prin Sm4 Depune deseu
FINALIZARE SCOP 2

13-eliberarea deseului finalizeaza al doilea scop si determina starea


Backup 2
schemele sunt sterse iar Robotul se roteste cu 90 grade ptr reluarea
primului scop .
ARHITECTURIA HIBRIDA - 3T

Arhitectura cu ierarhii ale stării


utilizează cunoaşterea stării robotului
pentru a distinge între activităţile
reactive şi cele deliberative.

 Activităţile reactive -fără stare, fără


memorie , functioneaza în
“Prezent”.

 Funcţiile deliberative divizate în

 cunoaşterea stării Trecutului


(secvenţă de comenzi)

 Cunostinte despre Viitor (misiunea


şi planificarea traseului).
PLANIFICATOR

Planificatorul - funcţii de planificare deliberativa


analizează scopurile,
• gestionează resursele
• restricţiile temporale.
Scop - descompunere etapizată
=>subscopuri
=>taskuri.
Taskuri –
• ordonate cronologic parţial.
• Transmise spre Secventiator
MANAGERUL DE ABILITATI

Realizeaza

 achiziţii percepţii şi evenimente

 selecţie acţiuni reactive

Structura: reţea de abilităţi contextuale.

 Abilităţile contextuale. caracterizeaza o configuraţie a sistemului,

 Configuratia plasată într-un context adecvat, va atinge sau va menţine


o stare particulară a mediului. (configuraţiile create prin activarea unui
set de abilităţi care colaborează într-un context dat).

 determină interfaţa robot- mediu, (abilitati senzoriale si abilitati motorii)

 Manipuleaza transformarea în timp-real a stării dorite într-un control


continuu al acţionărilor şi în interpretarea senzorilor.
SISTEMUL EXECUTIV
 Nivelele Abilitati si Secventiator
interfatate de forma:
 Abilitatile activate /dezactivate

de executiv (pt.setari configuratii


diferite ale sistemului ptr. realizare
taskuri.
 Abilitatile activate genereaza
semnale returnate executivului si
informeaza
 finalizare /esecuri taskuri

 Schimbari semnificative de
stare (evenimente)

Evenimente -puncte de test în verificarea explicita a efectului unei


actiuni.
abilitatile şi evenimentele- permit mediului să fie propria să
reprezentare optima
ABILITATE COMPUSA

exemplu, pentru acţiunea de apucare care să utilizeze:

 o abilitate motorie pentru deplasarea mâinii spre obiectul ţintă şi

 o abilitate senzorială pentru “vizualizarea” traiectoriei efectorului,

 o altă abilitate motorie pentru închiderea efectorului la contactul cu


obiectul.

 Un eveniment - poate confirma apucarea obiectului.

Observatie Setul respectiv de abilităţi util dacă robotul este localizat în faţa
unei manipulări de obiecte, dar poate eşua în alt context sau situaţie.
EXEMPLU IMPLEMENTARE NIVEL INFERIOR
Robot cu navigare în clădiri cu birouri. echipat cu
• “inel” de 8-24 senzori cu ultrasunete pentru evitarea obstacolelor
• cititor reflectiv de coduri de bare pentru recunoaşterea reperelor aplicate în
locaţii alese.
Reperele - trei taguri (balize pasive) codate. Sistemul de scanare returnează
unghiul la taguri în coordonate robot. prin triangulatie se determina distanţa şi
direcţia la reper Triangulatia determinarea pozitiei (x, y, θ) prin evaluarea
unghiurilor λ1,λ2 λ3 dintre axa longitudinala a robotului si directia la care sunt
detectate cele trei tag-uri instalate in mediu in pozitii cunoscute
RETEA DE ABILITATI PTR. NAVIGAREA PE CORIDOARE CU EVITARE OBSTACOLE

Reteaua de abilitati
• Urmeaza coridor - mentine o estimata robocentrica ptr orientare si latime
coridor. (Config –cititor scaner laser)
• Detecteaza obstacole - mentine un model robocentric cu obstacole locale
• Urmeaza traseu -preia ca intrari abilitatile anterioare si produce comenzi
deplasare / orientare
Interpretare Retele de abilitati ca seturi active de procese concurente
interactive.
Observatie : functioneaza independent de specificul coridoarelor
RETEA DE ABILITATI PTR. TRECEREA PRIN CADRUL USILOR

retea de abilitati care permite deplasarea prin cadrul usii cu evitare


obstacole .
• Detectie obstacole
• Urmeaza traseu
• Urmeaza cadrul usii subsituie Urmeaza coridor
Problema : comutarea (ca moment) de pe o retea pe alta
Solutie : Activarea abilitatii adecvate prin utilizarea de legaturi care inhiba
iesirile sectiunii retelei inadecvate in situatia curenta.
Observatie in sistemele precedente (reactive )ambele comportamente
urmare coridor si trcerea prin cadrul usilor ruleaza in paralel
RETEA DE ABILITATI SI
EVENIMENTE ATASATE

Urmeaza coridor mentinut pana la aparitia anumitor conditii de mediu.


Exemplu : Taskul respectiv definit pana la aparitia de evenimente (raportarea
de schimbări în starea robotului / mediului spre nivelul superior
• Capat coridor
• Blocare coridor
Concluzie Problema detectarii conditiilor de incheiere a taskului.
EXEMPLU 2: RECUNOASTERE PERSOANE
 Localizare şi apropiere de persoane ce poartă un
tricou / cămaşă unicolora urmata de captura
fizinomica, si ulterior identificării persoanei.
 (Aplicatie in spatii inchise)

Senzori
 un set (8-24 ) de senzori sonar dispuşi circular în
jurul şasiului
 un sistem VA color montat în partea superioară.

Observatie eventuale eşecuri


 pierderea unei culori

 nerecunoaşterea unei persoane,

 inabilitatea reţinerii locaţiei scopului


CONFIGURARE SISTEM

Identificare abilitati si evenimente necesare aplicatiei

 Date n locatii fixe de cautare (scopuri) ptr n culori distincte (persoane)

 Contorizare esecuri posibile din fiecare locatie

 In fiecare locatie – doua cautari (ab. cauta culoare) cu rotatie de 180 grade
ale camerei ptr a doua cautare
CONFIGURARE SISTEM
Situatii posibile:
1) Culoare identificata in locatie (ev. culoare gasita )
 Deplasare spre culoare (ab. urmareste culoare- + ev. spre culoare) pana la
distanta la care e posibila
 capturarea fizionomica (ab. captureaza fizionomia) si realizarea capturarii
(ev. captura realizata)
 asocierea culoare - fizionomie.
 Deplasarea spre alta locatie de cautare (ab. harta obstacole, + ev
deplasare spre scop )
 Reluarea cautarii

2) Culoare neidentificata in locatie (ev.culoare absenta)


 Raportare esec spre secventiator (executiv)

 Deplasarea in locatia urmatoare

 reluarea cautarii
CONFIGURARE SISTEM

3) Apropierea de culoare (ab apropiere bazata pe US si ev

deplasare spre scop

4) Captura fizionomica (cu VA ab. captureaza fizionomia si ev


captura realizata)

5) Recunostere persoane.

 asocierea culoare –persoana (fizionomie) finalizata


TASKURI POSIBILE
RETEA DE ABILITATI SI DE EVENIMENTE

Gruparea retelei de abilitati in


 abilitati vizuale
 abilitati motorii
Evenimente (determinate de
 robot) si atasate celor doua

 grupuri de abilitati

Abilităţi motorii pentru deplasarea robotului utilizând evitarea obstacolelor


(harta obstacole), apropierea cu ajutorul sonarului şi (re)orientarea
robotului.
ABILITATI VIZUALE SI EVENIMENTE ATASATE

Abilităţi vizuale
• căutarea culorilor
• urmărirea culorilor,
• capturarea unei fizionomii
• recunoaşterea fizionomică.

Evenimentele atasate raportează schimbările din starea robotului şi a


mediului spre Secvenţiator.
 starea căutării culorii
 culoare absentă / culoare găsită
 starea urmăririi culorii
 (culoare pierdută /deplasare spre culoare),
 starea recunoaşterii fizionomice
• Captura realizata
• identificare fizionomica realizata
TASK NAVIGATIE SPRE SCOPUL - LOCATIE DE CAUTARE -

 Abilităţi motorii
1) harta obstacole
2) si 3) Directie libera si miscare spre scop
4) (re)orientarea robotului
 Eveniment consecinta

rotirea spre unghiul de orientare ptr o deplasare .


Abilitate motorie:
5) Apropiere bazata pe sonar
eveniment : spre scop
TASK CAUTARE
CULOARE

 Abilitatea Cauta culoare (1) ,


 realizându-se cautarea pe durata rotiri camerei
 Eveniment Culoare gasita (2)
 Dacă o persoană (culoare ) este localizată,
 Culoare gasita determina ca sistemul VA sa retina culoarea în câmpul
vizual, prin coordonarea mişcărilor pan/tilt, prin abilitatea Urmareste
culoarea 4)
 Daca pe traseu apare ev Culoare pierduta se reia Cauta culoare
TASK NAVIGATIE- APROPIERE DE PERSOANA

 Ev declansator Culoare gasita


 Abilitati vizuale Urmareste culoare determina ev. Spre culoare si

abilitatIle motorii :
 Apropiere bazata pe US , si reorienteaza robotul urmate de

ev. Spre unghi de orientare si in final Deplasare spre persoana


ABILITATEA
CAUTA CULOARE
(ABSENTA )

Daca nu este identificata culoare se considera ev Culoare absenta


 Si se dezactiveaza ab Cauta culoare

 activează ab. Reorientează robotul (4) pentru o rotaţie cu 180o care


determina ev. Spre unghi de orientare
 Se reia (7) pentru realizarea altei baleieri de 180o,

 Observatie : se realizeaza doua cautari in aceiasi locatie .

In caz de esec roborul se deplaseaza in alta locatie fixata (scop) .


APROPIERE SI
CAPTURA
FIZIONOMICA

Se activeaza
ab. Apropierea bazata pe US (1) care determina
ev. Spre persoana (2) si la distanta de 1, 5 m este activata
Ab. vizuala Capturarea fizionomica(3) urmata de ev Captura realizata(4)