Livia Vaimberg – 344AA Tema de casa – IRA

1. Se considera procesul caracterizat prin modelul:

u 10 1 y
s  10 s ( s  1)
10
Se cer: s  10
a) Structura SRA pentru urmarirea referintei de tip treapta si atenuarea efectului
perturbatiei.
b) Algoritmul de reglare astfel incat performantele sistemului la referinta de tip treapta
sa fie   5 %, tt  2 s, st = 0, iar pentru rampa st  0.02 s
c) Echivalentul discret al algoritmului proiectat alegand optim valoarea lui T
d) Analizati posibilitatea implementarii algoritmului

Kp 1
H p (s)  
s (Tk s  1)(T s  1) s ( s  1)(0.1s  1)

Conform criteriului modulului, alegem urmatorul regulator de tip PI:

Tk s  1 s  1 nrc
H R ( s)    , care ne asigura urmatoarele performante ale sistemului la
2 K p T 0.2 drc
referinta de tip treapta:  = 4.3 %  5 %, tt = 8 T = 0.8 s  2 s, st = 0 pentru ca avem
integrator in proces pe calea directa.

m
Pentru discretizarea algoritmului, alegem, dupa cum scrie in curs, T  0.36 *  Tk si
1

1  z 1
folosind metoda dreptunghiului, facem urmatoarea schimbare de variabila: s  in
T
nrd
functia HR(s) sau folosim functia c2dm din Matlab astfel:  c 2dm( nrc , drc , T , ' zoh' ) ,
drd
unde T in cazul nostru este 0.36.