Trabajo Práctico de Laboratorio 3 “Análisis de estabilidad de sistemas dinámicos”

Maidana, Mariano; Pereyra Orcasitas, Agustina; Rotelli, Sofia.

Automatización y Control (9141)

FECHA: 21/06/18

INTRODUCCION
El objetivo de este trabajo de simulación es entender una nueva metodología para el análisis de
controladores realimentados llamada análisis de respuesta en frecuencia, con la cual se podrá visualizar
claramente el efecto del tiempo muerto en los sistemas realimentados, entre otras cosas. La base del
análisis mediante la respuesta en frecuencia de un sistema queda establecida a partir del conocimiento
de la respuesta en estado estacionario de un sistema cuando es excitado mediante una entrada sinusoidal.
Sobre esa base, se determina el modo en que se modifican las características de la salida del sistema al
modificarse la frecuencia de la sinusoide de la entrada.
Para esto, utilizaremos dos nuevas técnicas: Diagramas de Bode y diagramas de Nyquist

METODOLOGÍA
Para analizar la estabilidad de sistemas dinámicos se utilizaron como instrumentos la plataforma de
MatLab y la herramienta contenida en ella, Simulink.
Para cumplir con los objetivos planteados, se utilizaron las funciones Bode y Nyquist que provee Matlab
para obtener los diagramas de los sistemas.
Mediante la simulación de sistemas de diferente orden y con tiempos muertos fue posible obtener sus
respuestas en frecuencia y conocer cómo varían las mismas ante cambios en parámetros característicos.
Realizando estas modificaciones y utilizando la información provista por los diferentes diagramas
mencionados previamente, se llegó a detectar la estabilidad o inestabilidad de los sistemas en cuestión.

RESULTADOS
1) Diagrama de Bode y Nyquist aplicado al análisis de estabilidad de sistemas dinámicos.
Comparación con otros métodos de análisis de estabilidad (lugar de raíces).
Para el análisis se consideró el sistema:
Una vez cargada la función transferencia GoL en
comando MatLab, se obtienen los diagramas de
Bode y de Nyquist al introducir las siguientes
funciones:
bode (Gsnum,Gsden)
nyquist (Gsnum,Gsden)
 Bode Diagram
100 Nyquist Diagram
60
50
Magnitude (dB)

0
System: G 40
Frequency (rad/sec): 0.907
-50
Magnitude (dB): 16.7 System: G
-100 System: G Phase Margin (deg): -94.8
20
Gain Margin (dB): -16.9 Delay Margin (sec): 2.83
-150 At frequency (rad/sec): 1.01 At frequency (rad/sec): 1.64

Imaginary Axis
Closed Loop Stable? No Closed Loop Stable? No
-200 0
-90

-20
Phase (deg)

-180
System: G
Frequency (rad/sec): 0.988
-270 Phase (deg): -174 -40

-360 -60
-2 -1 0 1 2 3 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Real Axis

Como puede verse el sistema no es estable dado a que, observando el diagrama de Bode, la razón de
amplitud es positiva para cuando el sistema alcanza un desplazamiento de fase de -180°.

El valor de ganancia para el que el sistema alcanza el límite de estabilidad puede obtenerse aplicando la
definición de dB:

𝐿(𝑑𝐵) = 20 ∗ log(𝐴𝑅)
−16.9 = 20 ∗ log(𝐴𝑅)
𝐴𝑅 = 0.14288
Comparando con el lugar de raíces para analizar la estabilidad (>> rlocus(G)):

Root Locus
30 Se observa que el sistema será estable para valores de
ganancias mayores a 0.15 el sistema será estable, lo cual
20
System: G
concuerda con lo obtenido mediante el diagrama de
Gain: 0.157
10
Pole: -0.723 + 0.303i Nyquist.
Damping: 0.922
Overshoot (%): 0.0563
Imaginary Axis

Frequency (rad/sec): 0.784

0

-10

-20

-30
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30
Real Axis
 2) Análisis de sistemas con tiempo muerto

Para el análisis se considerará el sistema del ejercicio 17.2.b)

Una vez cargada la función transferencia en comando MatLab, se obtienen los diagramas de Bode y de
Nyquist al introducir las siguientes funciones:
bode (Gsnum,Gsden)
nyquist (Gsnum,Gsden)

Bode Diagram
20
Nyquist Diagram
0 3
System: G
Magnitude (dB)

Gain Margin (dB): -3.73

-20 System: G
At frequency (rad/sec): 1.63
Closed Loop Stable? No 2 Phase Margin (deg): -63.7
-40 Delay Margin (sec): -0.463
At frequency (rad/sec): 2.4
Closed Loop Stable? No
-60 1
Imaginary Axis

-80
0
0
System: G
-1440 System: G
Phase Margin (deg): -63.7
Gain Margin (dB): -3.73
Phase (deg)

Delay Margin (sec): -0.463

-2880 At frequency (rad/sec): 1.63
At frequency (rad/sec): 2.4 -1
Closed Loop Stable? No Closed Loop Stable? No
-4320

-5760
-2
-7200
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) -3
-2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis
El sistema es inestable dado a que, al poseer un tiempo muerto y observando el diagrama de Bode, su
desplazamiento de fase continúa disminuyendo a medida que la frecuencia aumenta.

El valor de ganancia para el que el sistema alcanza el límite de estabilidad puede obtenerse aplicando la
definición de dB:

𝐿(𝑑𝐵) = 20 ∗ log(𝐴𝑅)
−3.73 = 20 ∗ log(𝐴𝑅)
𝐴𝑅 = 0.6509
3) Para un sistema realimentado con un controlador tipo P, establecer los límites de estabilidad a
lazo cerrado y verificar mediante resultados de simulación
Utilizando el siguiente sistema:

Una vez cargada la función transferencia en comando MatLab, se obtiene el diagrama de Bode al
introducir la siguiente función: bode (G)
 Bode Diagram
20 El valor de ganancia para el que el sistema alcanza el
0 límite de estabilidad puee obtenerse aplicando la
System: G
definición de dB:
Magnitude (dB)

-20 Gain Margin (dB): -3.52

At frequency (rad/sec): 2.45
-40 Closed Loop Stable? No
𝐿(𝑑𝐵) = 20 ∗ log(𝐴𝑅)
-60
−3.52 = 20 ∗ log(𝐴𝑅)
-80
𝐴𝑅 = 0.6668
-100
0 Se arma un sistema en Simulink como el mostrado a
continuación, con la finalidad de poder ver cómo es la
Phase (deg)

-90
respuesta a lazo cerrado cuando:
-180
• La ganancia del controlador proporcional toma el
System: G
Frequency (rad/sec): 2.48 valor límite.
-270 Phase (deg): -181
10
-2 -1
10 10
0
10
1
10
2
• Se introduce un salto escalón en la entrada.
Frequency (rad/sec)

La respuesta que se obtiene, ante

un salto escalón en la entrada del
sistema simulado, es la siguiente:

La misma es propia de un sistema que se encuentra en el límite de

estabilidad, ya que la amplitud de oscilación no aumenta ni disminuye
a medida que transcurre el tiempo.

Utilizando el mismo sistema armado previamente en Simulink, se

introduce una señal sinusoidal de amplitud 1 con la finalidad de
obtener su respuesta a lazo cerrado:

Al igual que en el caso previo, el sistema oscila indefinidamente, dado

a que su valor de ganancia lo sitúa en el límite de estabilidad. La razón
por la que la respuesta presenta dicha forma es porque se suman
tanto las contribuciones correspondientes al sistema como a la señal
de entrada al mismo.

Sin importar la forma en que se excita el sistema, este alcanza el límite

de estabilidad cuando la ganancia posee un valor de 0.6668.

BIBLIOGRAFIA

- Apunte teórico brindado por la catedra.