Sunteți pe pagina 1din 22

Curs 8

Proiectarea regulatoarelor în spaţiul stărilor

În acest subcapitol ne vom referi în principal la sisteme de reglare unde vom


considera performanţele de regim tranzitoriu determinate în principal de locaţia
polilor. Cerinţa de proiectare se va traduce în mutarea polilor sistemului (în circuit
deschis >>polii părţii fixe) în locaţiile dorite (corespunzătoare sistemului în circuit
închis) prin folosirea reacţiei negative. Practic, vom folosi metode specifice spaţiului
stărilor ce permit plasarea polilor în locaţiile dorite în circuit închis.

8.1.Reacţia după stare

În abordarea în spaţiul stărilor a problemei reglării se presupune într-o primă


instanţă că toate componentele vectorului de stare sunt accesibile prin măsurare. În
aceste condiţii, intrarea în elementul de comparaţie(de pe reacţie) se consideră
proporţională cu vectorul de stare: u  k  x .
În acest caz se ridică câteva întrebări: cum şi de ce se pretează acest tip de
reglare? Se poate aplica acest tip de reacţie pentru toate tipurile de sisteme şi dacă
nu, care sunt condiţiile de aplicare?
Datorită faptului că starea se defineşte ca fiind cantitatea minimă de informaţie
necesară pentru descrierea completă a sistemului, reacţia după stare este deosebit de
eficientă. Valabilitatea acestui lucru derivă din faptul că sistemul foloseşte toată
cantitatea de informaţie de care dispune pentru reglare, în comparaţie cu compensarea
clasică, în care numai ieşirea(de obicei ultima variabilă de stare) este întoarsă prin
reacţie negativă la intrarea sistemului de reglare. Mai mult decât aceasta, cum reacţia
după stare se reduce la rezolvarea unui sistem de ecuaţii, soluţiile nu sunt
întotdeauna unice şi deci putem folosi şi criterii optimale pentru alegerea unei
soluţii unice.
Considerăm în cazul general un sistem liniar, descris prin ecuaţiile de stare:
 x t   Axt   Bu t 

 yt   C xt   Du t 
T

şi funcţia de transfer:
1
H F s   C T sI  A B  D .
Se spune că sistemul este controlabil dacă, prin aplicarea unor anumite secvenţe
de intrare, stările se pot muta oriunde în spaţiul stărilor. Acest fapt este echivalent cu
posibilitatea de a muta polii sistemului oriunde în planul complex.
Controlabilitatea este determinată de perechea ( A, B) şi se verifică cu ajutorul
matricii P de controlabilitate: perechea ( A, B) este controlabilă dacă şi numai dacă
rangul matricii de controlabilitate P este n (unde n este ordinul sistemului,
dimensiunea matricei A )

P  B AB A2 B ........An-1B 
41
Dacă sistemul este controlabil, atunci se poate folosi reacţia după stare pentru a
plasa polii sistemului în circuit închis oriunde în semiplanul complex. (Presupunem
că toate stările sunt măsurabile).
Din practică rezultă însă că o noţiune mai slabă decât cea de controlabilitate este
suficientă pentru majoritatea scopurilor. Această noţiune se numeşte
„stabilizabilitate” şi se referă la posibilitatea de a putea deplasa numai modurile
instabile ale sistemului. Se poate spune că un sistem este stabilizabil dacă modurile
instabile sunt controlabile, sau, echivalent, dacă modurile necontrolabile sunt stabile
(prin moduri întelegem rădăcinile polinomului caracteristic al sistemului).
Se mai poate sublinia faptul că în cazul sistemelor monovariabile, lipsa
controlabilităţii duce la simplificări poli-zerouri în funcţia de transfer a sistemului.
Reciproca nu este valabila: simplificări poli-zerouri în funcţia de transfer nu duc
neeapărat la necontrolabilitate.
Există mai multe formule pentru calculul matricei k de reacţie după stare. Formula
lui Ackermann este un exemplu pentru sistemele monovariabile. În primul rând
trebuie reţinut faptul că reacţia după stare nu duce la la mărirea ordinului sistemului în
circuit închis faţă de cel în circuit deschis. Dacă ordinul sistemului este n , atunci
putem alege n valori (reale sau complexe) pentru polii funcţiei de transfer în circuit
închis.
Acestea vor duce la ecuaţia caracteristică dorită pentru sistemul în circuit închis de
forma:
 d s   s n  1s n 1  ........   n
Atunci formula lui Ackermann ne oferă k sub forma:
k  0,0,........,0,1P 1 d  A unde  d  A  An  1 An 1  ........   n I
Formula de mai sus nu se pretează întotdeauna pentru implementarea numerică,
dar există numeroşi alţi algoritmi mai siguri din punct de vedere al preciziei de calcul.
Obs.:
&&-În Matlab avem funcţia „acker” care calculează matricea de reacţie după stare k
prin plasarea polilor în locaţiile dorite.
>>help acker
ACKER Pole placement gain selection using Ackermann's formula.
K = ACKER(A,B,P) calculates the feedback gain matrix K such that the single
input system
.
x = Ax + Bu
with a feedback law of u = -Kx has closed loop poles at the
values specified in vector P, i.e., P = eig(A-B*K).
Note: This algorithm uses Ackermann's formula. This method is NOT numerically
reliable and starts to break down rapidly for problems of order greater than 10, or
for weakly controllable systems. A warning message is printed if the nonzero
closed-loop poles are greater than 10% from the desired locations specified in P.

42
&&-Funcţia Matlab „place” implementează un algoritm înbunătăţit, care, la fel,
calculează matricea de reacţie după stare k , prin plasarea polilor sistemului în circuit
închis în locaţiile dorite.
>> help place
PLACE Pole placement technique
K = PLACE(A,B,P) computes a state-feedback matrix K such that
the eigenvalues of A-B*K are those specified in vector P.
No eigenvalue should have a multiplicity greater than the
number of inputs.
[K,PREC,MESSAGE] = PLACE(A,B,P) returns PREC, an estimate of how
closely the eigenvalues of A-B*K match the specified locations P
(PREC measures the number of accurate decimal digits in the actual
closed-loop poles). If some nonzero closed-loop pole is more than
10% off from the desired location, MESSAGE contains a warning
message.
OBS: Aceasta functie se poate aplica si pentru calculul matricei de reactie dupa stare
pentru sistemele multivariabile

În principiu, prin proiectarea folosind metoda locului rădăcinilor se consideră o


funcţie de transfer în circuit închis cu 2 poli complex conjugaţi care poate duce la
răspunsul tranzitoriu dorit. Se poate aplica şi în cazul reacţiei după stare o variantă a
acestei metode, adică se selectează în planul complex o pereche de poli care să
satisfacă specificaţiile răspunsului tranzitoriu, şi restul de (n-2) poli se aleg reali în
semiplanul complex stâng şi depărtaţi de originea planului complex, astfel încât
influenţa lor în răspunsul tranzitoriu să fie neglijabilă. Structura implementată a
sistemului cu reacţie după variabilele de stare este prezentată în Fig.8.1:
R(t )  0 + U(t)=-kx(t)  y(t) + y(t)
A,B,C,D
- +
-
-- x1
State Feed-back x2 Y0= R(t)
x3
xn
k1

k2

k3

kn

Fig.8.1. Structură de reglare cu reacţie după variabilele de stare

43
Pentru a reliefa modalitatea de funcţionare a structurii de reglare cu reacţie după
variabilele de stare din Fig.8.1., se poate face o echivalare cu o structură simplă de
reglare monocontur(schema clasică de reglare) ca în Fig.8.2, punând condiţia ca să
aibă acelaşi răspuns.
R(s) + E(s) U(s) Y(s)
HR(s) HF(s)
-

Fig.8.2. Sistem de reglare automată(SRA) monocontur


Funcţia de transfer în circuit închis pentru structura din Fig.8.2. este:
H d (s) H R s H F s 
H 0 SRA ( s )   (8.1)
1  H d ( s ) 1  H R s H F s 
Considerăm că H F s  - partea fixă a procesului ce este descrisă în spaţiul stărilor de
ecuaţiile:
 
prin transformata Laplace
 x t   Axt   Bu t   X s   s BU s 

 yt   C T xt   
 Y s   C T s B U s   H F s U s 
unde s   sI  A1 este matricea de tranziţie a stărilor
Schema bloc a structurii sistemului cu reacţie după variabilele de stare considerând
partea fixă un sistem strict propriu ( D  0) , este prezentată în Fig.8.3.

R(s) U(s) X(s) Y(s)


+
B s  CT
+
uk (s )
-k

Fig.8.3. Structura sistemului cu reacţie după variabilele de stare


U s   R ( s )  uk ( s )  Rs   kX s 
Funcţia de transfer a sistemului cu reacţie după după variabilele stare conform
schemei-bloc din Fig8.3, se obţine:
 s B
H 0 k (s)  C T (8.2)
1  k s B
Prin echivalarea funcţiilor de transfer din relaţia (8.1) şi (8.2) pentru cele 2 structuri
de reglare, impunând să aibă acelaşi răspuns, vom avea:
H R s H F s   s B H R s C T s B C T s B
H 0 SRA ( s )  H 0 k ( s )   CT  
1  H R s H F s  1  ks B 1  H R s C T s B 1  ks B

44
1 1 1
    (k  C T )s B  1 (8.3)
1
 C s B
T 1  ks B H R s 
H R s 
Astfel, dacă vom construi funcţia H R (s) conform relaţiei (8.3), atunci structura
sistemului clasic şi structura sistemului cu reacţie după stare vor avea acelaşi răspuns
tranzitoriu. Folosind această relaţie se poate realiza o corespondenţă între funcţia de
transfer a compensatorului H R (s ) -echivalent obţinut în conformitate cu vectorul de
reacţie după stare k folosit la plasarea polilor sistemului în locaţiile dorite. În
principiu, la un SRA nu este suficientă numai amplificarea de pe calea directă pentru
plasarea polilor în locaţiile dorite, şi astfel este nevoie de a introduce poli şi zerouri
suplimentare. Prin echivalarea răspunsului celor două structuri se obţine
compensatorul complet H R (s ) ce conţine şi poli şi zerouri plasate corespunzător prin
reacţia după stare astfel încât să se realizeze plasarea polilor în locaţii din domeniul
admisibil. Considerăm în continuare sistemul cu reacţie după mărimile de stare unde
avem comanda de forma:
u t    kxt   r t  (8.4)
vom avea ecuaţiile de stare ale sistemului în circuit închis:
x t    A  Bk xt   Br t  (8.5)
Prin aplicarea transformatei Laplace în condiţii iniţiale nule, obţinem:
X s   sI  A  Bk  BR s 
1

1
Y s   C T X ( s )  C T sI  A  Bk  BR s 
Y ( s)
 H 0 k s   C T sI  A  Bk  B 
1
(8.6)
R( s )
Revenind la relaţia (8.3) vom avea:
1 1  A B
HR s 
 
 k  C T s b  1  
H R s  (k  C )T 1 
(8.7)
Factorizarea realizată la formula anterioară este de fapt o scriere compactă a
următorului rezultat:
A B
Dacă avem: H ( s)  C T ( sI  A) 1 B  D , putem scrie forma compactă H ( s)   .
C
T
D 
 A  BD 1C BD 1 
Se poate demonstra că H 1 ( s)   1  (8.8)
 D C D 1 
Conform relatiilor (8.8), vom avea:
1  AB  A  B(k  C )T B 
  H ( s )    (8.9)
1 
R
H R ( s ) (k  C )T   (k  C )
T
1
În concluzie, dacă vom construi H R s  după formula de mai sus, atunci sistemul
proiectat clasic şi cel cu reacţie după stare vor avea acelaşi răspuns tranzitoriu.

45
Funcţia de transfer a sistemului cu reacţie după stare se obţine conform schemei
din Fig.8.4, unde constanta N se poate calcula ca şi un factor de scalare pentru a
obţine o eroare staţionară nulă a răspunsului sistemului în circuit închis.
R(s) + U(s) X(s)
N B  s 
+
uk(s) -k

Fig.7.4

u t   kxt   Nr t 
dar  x t   Ax(t )  Bu (t )  Ax(t )  kBx(t )  BNr (t ) (ec. de stare in circuit inchis)
x t    A  Bk xt   BNr t 
Prin aplicarea transformatei Laplace, obţinem:
X s   sI  A  Bk  BNRs 
1

1
Y s   C T sI  A  Bk  BNRs 
1
 H 0 s   C T sI  A  Bk  BNRs 
Obs:Problema majoră a reacţiei după stare este că nu poate fi în general aplicată în
practică. În primul rând, într-un sistem cu mai multe stări, nu este posibil sau nu este
practic să se măsoare toate stările după care se face reacţia.
În acelaşi timp, reacţia după stare pretinde senzori ideali (cu bandă de frecvenţă
infinită) pentru toate stările măsurate, ceea ce nu este posibil. O altă problemă ar fi că
există stări ce nu sunt variabile fizice ale sistemului şi nu pot fi măsurate. Chiar în
situaţia în care stările ar fi variabile fizice măsurabile, s-ar putea să nu fie tehnologic
posibilă măsurarea lor sau chiar să nu fie rentabilă măsurarea.
În afara problemei măsurării stărilor, fiecare buclă de reacţie după o componentă
de stare ar necesita hardware adiţional (sau software şi CAN complexe în sistemul de
achiziţie) ce ar duce la creşterea costului şi complexităţii sistemului dar şi reducerea
fiabilităţii. Prin defectarea unui traductor de stare s-ar putea ajunge chiar la
pierderea stabilităţii buclei de reglare.

8.2 Estimator total de stare

După cum s-a văzut în subcapitolul precedent, sistemul de reglare cu reacţie după
stare, când toate stările sunt măsurabile, este greu de implementat din considerentele
enunţate. O soluţie la această problemă ar fi să încercăm să estimăm stările procesului
şi nu să le măsurăm, lucru care este posibil de realizat în practică datorită faptului că
dispunem în prezent de sisteme cu microprocesoare (echipamente de automatizare)
rapide şi cu putere mare de calcul.

46
Problema care se pune este că, dacă nu avem acces la măsurarea stărilor
sistemului, în ce măsură este posibil să folosim intrările şi ieşirile din sistem pe care le
măsurăm, pentru estimarea lor.
Luenberger a numit acest estimator „observer” şi a dezvoltat teoria sa. Ideea
constă în faptul că dacă cunoaştem parametrii sistemului se poate simula întotdeauna
modelul pe un calculator numeric. Chiar dacă nu avem acces la stările sistemului,
avem acces total la stările obţinute prin calcul, deci estimate.
Notând cu x̂t  , starea estimată, avem:
 x t   Axt   Bu t  avand x 0  x0

   
 xt   A xt   Bu t  avand x 0   x 0
Notăm ~x t   xt   xˆ t   eroarea observerului.
x  A~
 ~ x t ; ~
x 0  ~
x0  x0  xˆ0  ~
x t   e At ~
x0
Eroarea observerului definită anterior tinde către zero atât timp cât sistemul
original este stabil sau condiţiile iniţiale ale sistemului şi observerului sunt aceleaşi. În
general nu se cunoaşte starea iniţială a sistemului(procesului). Dacă am cunoaşte
această stare, cunoscând şi parametrii sistemului am putea calcula starea exactă la
orice moment de timp şi în felul acesta am putea face o reglare după starea estimată ce
coincide „aproape” cu starea sistemului. În această situaţie, problema principală ar fi
cunoaşterea stării iniţiale ale sistemului.
În condiţiile expuse, estimarea stării se face în circuit deschis şi astfel nu se
foloseşte informaţia oferită de ieşirea sistemului. De aceea este normal să se facă o
comparaţie între ieşirea sistemului şi ieşirea estimatorului şi astfel să se implementeze
un mecanism de corecţie a acestei erori care să ducă şi la stabilizarea erorii dinamice
în caz că sistemul este instabil. Acest lucru se face prin introducerea unei matrici L de
reacţie după eroarea de estimare. Ecuaţia estimatorului în circuit închis va fi:
xˆ t   Axˆ t   Bu t   L y  Cxˆ  ; x̂ 0   x0
Ecuaţia de stare a erorii va fi:
x t    A  LC ~
~ x; ~
x 0   x0
Prin alegerea adecvată a matricei L astfel încât valorile proprii ale matricei ( A  LC )
să poată fi plasate arbitrar în semiplanul complex stâng, problema estimării stării este
rezolvată. Se poate astfel garanta că eroarea estimatorului tinde la zero pentru orice
valoare iniţială.
Proprietatea care este folosită mai sus este duala proprietăţii de controlabilitate şi
se numeşte observabilitate. Ea reprezintă posibilitatea de a estima starea sistemului
cunoscând ieşirea măsurată a sistemului.
În contextul celor de mai sus, observabilitatea se traduce în capacitatea de a plasa
arbitrar valorile proprii ale matricei ( A  LC ) cu ajutorul matricei L . Observabilitatea
poate fi testată matematic cu ajutorul rangului matricei de observabilitate Q . Dacă
rangul este egal cu n (dimensiunea matricei A ) atunci sistemul este observabil

47

Q  C T CT A CT A2 ..........C T An 1 
T

Am afirmat că observabilitatea şi controlabilitatea sunt proprietăţi duale. Prin


aceasta înţelegem că prin transpunerea matricei de controlabilitate P (rangul rămâne
acelaşi) şi înlocuind AT cu A şi B cu C T se obţine matricea de observabilitate Q .
Noţiunea duală stabilizabilităţii se numeşte „detectabilitate”. Spunem că un
sistem este detectabil dacă modurile instabile sunt observabile sau, echivalent,
modurile neobservabile sunt stabile. Ca o consecinţă a dualităţii se poate folosi acelaşi
algoritm ca la calculul matricei k de reacţie după stare:
L=acker A T , C T , op  sau L=place AT , C T , op  (în Matlab), unde prin „op” înţelegem
vectorul în care sunt plasaţi polii doriţi ai observerului. Astfel, vom obţine în cazul
sistemelor monovariabile L ca un vector linie, iar prin transpunerea sa vom obţine
vectorul L necesar (pentru a se putea realiza operaţia Ly  C T xˆ ).
Se pot face aceleaşi comentarii despre plasamentul polilor observerului ca la
plasamentul polilor la reacţia după stare.
OBS:
-O specificaţie importantă pe care o facem, este că prin alegerea polilor
observerului, trebuie să obţinem o convergenţă rapidă a procesului de estimare. El
trebuie să fie de câteva ori mai rapid decât procesul de reglare (de minim 3...4 ori)
astfel încât estimarea va fi percepută în evoluţia sistemului ca o perturbaţie de scurtă
durată.
-Totodată, dacă polii sunt situaţi departe în semiplanul complex stâng(către
  ), atunci vom obţine pentru k (matricea de reacţie după stare) şi L(matricea
estimatorului) valori mari ce pot cauza probleme de saturaţie sau chiar instabilitate.
-Plasarea polilor estimatorului departe în semiplanul complex, creşte lărgimea
de bandă a estimatorului şi vom avea probleme cu zgomotele din sistem.
CONCLUZIE:Trebuie mare atentie din partea proiectantului
Starea astfel estimată se poate folosi în locul celei reale pentru realizarea structurii
reglării după stare. Vom avea astfel o reglare după starea estimată, şi schema de
principiu a sistemului de reglare este prezentată în Fig.8.5.
Ref. + Intrare Sistem Ieşire
sistem A,B,CT,D sistem
+

Starea Estimator de
-k stare total
estimată

Fig.8.5. Schema de principiu a sistemului de reglare cu reacţie după stare şi estimator total
de stare

48
Posibilitatea estimării stării face reacţia după starea estimată o metodă practică
de reglare. Principiul separării ne permite să calculăm matricea k de reacţie după
stare presupunând stările măsurabile şi apoi să proiectăm estimatorul pentru aceste
stări şi să folosim reacţia după stările estimate.
În Fig.8.6 avem schema sistemului de reglare după starea estimată cu ajutorul unui
estimator total, care estimează totalitatea componentelor de stare ale sistemului.
x(0)
R(t) y(t)
+ u(t) + x t  Integrator x(t) CT
B
+
uk (t ) +
A

-k
+
L
-
x̂ 0
+
+ x̂ t  x̂ t 
B Integrator CT
+ ŷ t 

Fig.8.6.Structura de reglare cu reacţie după stare şi estimator total de stare


Astfel, se obţine pentru sistemul global următoarea reprezentare de stare:
 A  Bk  Bk   x 
 x     ~
~  0  A  LC T   x 
 x
OBS:După cum se poate observa, matricea sistemului este bloc triunghiulară, ceea ce
înseamnă ca valorile proprii ale sistemului global sunt reuniunea valorilor proprii ale
regulatorului şi ale estimatorului.

Analiza cu funcţii de transfer

Ecuaţia compensatorului, o combinaţie între reacţia de stare şi observer, este


obţinută ţinând seama că instalaţiei iniţiale i se adaugă ecuaţia ce descrie estimatorul
de stare:
 x t   Axt   Bu t 
 
   
 xˆ t   Axˆ t   Bu t   L y  C xˆ  xˆ t   A  LC xˆ t   LC x(t )  Bu (t )
T T T

49
 xt 
Vectorul de stare al sistemului extins este compus din vectorul   şi deci
 xˆ t 
sistemul extins va avea următoarea formă de reprezentare a ecuaţiilor de stare.
 x t   A   xt   B 
0
 ̂    T  u t 
 xt   LC A  LC   xˆ t   B 
T




 yt   C 0
T
  xxˆtt 
  
Sistemul în circuit deschis extins va fi reprezentat de matricile de stare extinse:
 A 0  B
Ae   T  ; Be    ;
T
C Te  CT  0 
LC A  LC   B
Cum reacţia după stare o considerăm a se realiza după starea estimată, va fi de forma
 xt 
u t   kxˆ t  şi astfel reacţia după starea extinsă   va fi obţinută prin vectorul
 xˆ t 
K e  0 k .
Conform formulei obţinute în subcapitolul anterior în legătură cu funcţia de
transfer a regulatorului H R s  - clasic, calculat încât sistemul să se comporte identic în
regim tranzitoriu cu sistemul cu reacţie după stare, vom avea:
1 1  Ae Be 
HR s 
 
 K e  CeT s Be  1  
H R ( s ) (ke  Ce )T 1  unde s   sI  Ae 1

Punând u t   kxˆ t   Nr vom obţine ecuaţiile care descriu funcţionarea în circuit


închis a sistemului:
 x t   A  Bk   xt   BN 
     T  r t 
 xˆ t   LC A  Bk  LC   xˆ t   BN 
T 


  xt 

 y t   C 0  
T

  xˆ t 
 u t   kxˆ t   Nr (t )


În acest fel rezultă următoarea reprezentare de stare compactă a sistemului de
reglare în circuit închis:
 A  Bk   BN  
H 0 ( s )    LC 
A  Bk  LC T   BN  

 
CT 0  0 
În comparaţie cu cazul ideal, când presupuneam accesul la toate stările sistemului,
aveam o structură mult simplificată:
 A  Bk BN 
H 0 (s)  
 C
T
0 

50
Se poate observa că deşi ( A  Bk ) si ( A  LC T ) sunt stabile, matricea
compensatorului poate fi instabilă. Problemele legate de regulatoarele bazate pe
observer sunt robusteţea scăzută, adică o mare sensibilitate la variaţiile parametrilor
procesului fizic sau la incertitudini în ceea ce priveşte valoarea lor. Se reaminteşte că
întreaga teorie se bazează pe faptul că se cunoaşte un model cât mai exact al
instalaţiei (ca urmare a identificării cât mai precise a procesului), adică reprezentarea
A, b, CT , d  .
Dacă modelul procesului diferă mult de cel real, atunci funcţionarea sistemului va
fi departe de ceea ce prevedem.
De asemenea, astfel de bucle de reglare pot avea margini reduse de stabilitate şi
pot duce la compensatoare destul de complexe.

8.3 Estimator de stare parţial

Estimatorul proiectat anterior are acelaşi ordin ca şi sistemul şi îl vom numi


estimator de ordin maxim(sau total). Dacă sistemul are n stări din care m sunt
măsurabile, pare inutil să estimăm stările cunoscute. Teoretic, este necesară estimarea
stărilor nemăsurate. De aici rezultă un observer (n  m) dimensional, introdus prima
oară de Luenberger în 1964, numit observer de ordin redus. Acest tip de compensator
duce la proiectarea unor regulatoare mai simple şi mai economice, iar beneficiile sunt
cu atât mai mari cu cât numărul stărilor măsurate este mai mare.
Pentru proiectarea unui asemenea tip de observer începem prin definirea subsetului
z al stărilor nemăsurabile în număr de (n  m) şi a unei transformări liniare T astfel că
z=Tx, unde dim (T)  (n-m)  n iar dim (z)  (n-m)  1 unde matricea de transformare este
m  C T 
orice matrice pentru care    E este nesingulară. Definim inversa matricei
n  m  T 
E de dimensiune nxn: E 1  P M  dacă rangC T  m . Combinând y cu z, vom obţine:

1
 y  C T  C T   y   y

z    x  x       P M    Py  Mz (8.10)
  T  T   z  z 

Cu aceste operaţii am reuşit să exprimăm starea reală a sistemului în funcţie de


ieşirile (STARILE)măsurate şi de stările nemăsurate. În acest mod, starea estimată va
fi o combinaţie între starea măsurată (y(t)) şi o estimare a stărilor nemăsurabile ẑ t 
xˆ  Py  Mzˆ
De aceea, pentru a estima pe x, tot ce avem de făcut este să estimăm pe z, lucru
posibil în momentul în care îi cunoaştem dinamica, adică ecuaţia diferenţială ce
generează comportamentul lui z. Se poate obţine o ecuaţie diferenţială înmulţind la
stânga cu E ecuaţia diferenţială a lui x:

51
Ex t   EAxt   EBut 
C T   y  C T  C T  C T   y  C T 
Ex    x       Ax    Bu    AP M      Bu
T   z  T  T  T   z  T 
 y  C T AP C T AM   y  C T B   A11 A12   y   B1 
 z        u        u
   TAP TAM   z  TB   A21 A22   z   B2 

Obţinem:

 y   A11 A12   y   B1 
 z    A  u
   21 A22   z   B2 

Ecuaţia diferenţială corespunzătoare lui z va fi:

z  A22 z   A21 y  b2u 

Pornind de la ecuaţia de mai sus se proiectează după metoda cunoscută cu observer


de ordin maxim pentru z. Practic, se copiază ecuaţia diferenţială pentru z, se

înlocuieşte z prin z şi se adaugă un termen pentru corecţie:

zˆ  A22 zˆ   A21 y  b2u   L y  C T xˆ


 
Prima paranteză conţine termeni cunoscuţi şi se consideră ca intrare în observer, iar a
doua paranteză reprezintă corecţia ce stabilizează eroarea observerului.
C T 
Se face observaţia că EE 1  I   P M   C P  I ; C M  0
T T

T 
Deci, vom avea:

y  C T xˆ  y  C T Py  Mzˆ   y  C T Py  C T Mzˆ  y y00

Se observă că, de fapt, termenul de corecţie nu produce nici un fel de corecţie. De


aceea se va încerca o corecţie după derivata ieşirii care, teoretic, dacă y este
măsurabilă, este şi ea măsurabilă.
Ecuaţia diferenţială pentru y este şi ea disponibilă sub forma:
y t   A11 yt   A12 z t   b1u t 
Grupând toate mărimile cunoscute de o parte şi folosindu-le ca ieşiri din observer
pentru termenul de corecţie, vom obţine ecuaţia observerului de ordin redus:

52

 zˆ  A22 zˆ   A21 y  B2u   L y  yˆ 

 yˆ  A11 y  A12 zˆ  B1u

Deci vom avea:


zˆ  A22 zˆ   A21 y  B2u   L y  A11 y  A12 zˆ  B1u 
zˆ   A  LA zˆ   A  LA  y  B  LB u  Ly
22 12 21 11 2 1 (8.11)

Pentru a arăta că acest observer funcţionează bine, vom studia ecuaţia care
generează evoluţia sistemului în erori:

~z  z  zˆ   A z   A y  B u    A  LA zˆ   A  LA  y  B  LB u  L y ]
22 21 2 22 12 21 11 2 1

z   A22 z   A21 y  B2u    A22  LA12 zˆ   A21  LA11  y  B2  LB1 u  L A11 y  A12 z  B1u 
~

Rezultatul final va fi:

z   A22  LA12 ~z


~

Problema care se pune este dacă matricea L(de la sisteme multivariabile) sau
vectorul L (la sisteme monovariabile) poate plasa valorile proprii ale observerului
arbitrar sau măcar stabiliza sistemul în erori (sistemul de ecuaţii diferenţiale în ~z ).
Luenberger a arătat că observabilitatea perechii C T , A este echivalentă cu
observabilitatea perechii  A12 , A22  . Deci, prin dualitate, L se poate alege să plaseze
valorile proprii ale sistemului în erori arbitrar în planul complex.
Se poate utiliza comanda Matlab->place : L  place A22 , A12 , OP 
Se poate elimina termenul y din ecuaţia estimatorului, observând că:

zˆ  Ly   A22  LA12 zˆ   A21  LA11  y  B2  LB1 u

Se face schimbarea de variabilă: w  zˆ  Ly şi se obţine ecuaţia:

w   A22  LA12 zˆ   A22  LA12 Ly   A22  LA12 Ly   A21  LA11  y  B2  LB1 u
 w   A22  LA12 w   A22  LA12 L  A21  LA11 y  B2  LB1 u
Notăm:
F  A22  LA12
D  FL  A21  LA11
G  B2  LB1

Astfel obţinem ecuaţia:

53
w  Fw  Dy  Gu

Considerand: x  Py  Mz; si considerand ẑ - mărimile de stare estimate vom avea:


x̂  Py  Mẑ  Py  Mw  Ly   P  ML y  Mw
Notând N  P  ML , vom avea: xˆ  Mw  Ny

Obs.:Din ecuaţia de mai sus se poate observa că măsurătorile apar direct la ieşirea
observerului: xˆ  Mw  Ny şi deci zgomotul de măsură trece de observer. În felul
acesta este bine să alegem cu grijă observerul în cazul în care zgomotul de măsură
devine o problemă.

După această prezentare se vor reliefa etapele de proiectare a observerului de ordin


redus.

În primul rând se foloseşte o reacţie după starea estimată de forma: u  kxˆ , dar în
care x̂ nu este starea estimată în totalitate, şi este sub forma următoare: xˆ  Py  Mzˆ , cu
1
 T
P M   C  în care ẑ este vectorul ce se estimează, de dimensiuni evident mai
T 
mici decât x̂ .
Ecuaţia dinamicii stării estimate este:

zˆ   A22  LA12 zˆ   A21  LA11  y  B2  LB1 u  Ly

Pentru ca să nu apară derivata ieşirii se face o nouă transformare de stare de forma:


w  zˆ  Ly , din care rezultă o dinamică de forma:

w  Fw  Dy  Gu
F  A22  LA12 ; D  FL  A 21  LA11; G  b 2  Lb1
 A11 A12  C T AP C T AM 
A  
 21 A22  TAP TAM 

Starea estimaă x̂ după care se face reacţia va fi:

xˆ  Mw  Ny; N  P  ML

Schema de reglare cu reacţie după starea estimatorului de ordin redus va fi prezentată


în Fig.8.8.

54
r Instalaţia
+ u y
S tehnologică
A,b,CT,d

D
N

+
G K x̂

w0 +
+ +

w w M
Integrator
+
F
Fig.8.7

S-este un bloc de adaptare pentru mărimea de referinţă.

Analiza cu funcţii de transfer.

La fel ca în subcapitolele precedente, vom calcula matricile de stare ale sistemului


global (cu observer) în circuit închis, după care vom găsi funcţia de transfer a
regulatorului echivalent.
Ecuaţiile sistemului în circuit închis cu estimator redus de stare sunt următoarele:

 x  Ax  bu

w  Fw  Dy  Gu

u  Sr  kxˆ
 xˆ  Mw  Ny

 y  C T x

Făcând toate înlocuirile în sistemul de sus, adică:

x  Ax  BSr  Bkxˆ
 x  Ax  BSr  BkMw  BkNy
 x  Ax  BkNC T x  BSr  BkMw
 
 x  A  BkNC T x  BkMw  BSr
w  Fw  DC T x  GSr  Gkxˆ

55
 w  Fw  DC T x  GSr  GkMw  GkNC T x
 
 w  DC T  GkNC T x  F  GkM w  GSr

Obţinem următorul sistem de ecuaţii în circuit închis:

 
 x  A  BkNC T x  BkMw  BSr

 
w  DC  GkNC x  F  GkM w  GSr
T T

 y  CT x

Sistemul de mai sus se poate scrie în formă matriceală:

 x   A  BkNC T  BkM   x   BS 
    T     r
 w   DC  GkNC
T
F  GkM   w GS 

 x 
 T

 y  C 0  w
  

În continuare vom calcula expresia regulatorului clasic ce conduce la acelaşi


răspuns. Instalaţia extinsă, adică instalaţia iniţială + observerul de ordin redus va fi:

 x  Ax  bu
 T
w  Fw  DC x  Gu
 T
y  C x

Din sistemul de sus scris în formă matriceală:

 x   A 0   x  B 
    T  u
 w   DC F   w G 
 T
y  C x

Se pot identifica matricile extinse în circuit deschis (care cuprind instalaţia


tehnologică şi estimatorul parţial).

 A 0 B 
Ae   T  ; B e   ; 
Ce  C T 
0; De  0
 DC F G 

Funcţia de transfer a regulatorului se va calcula după formula din subcapitolul


anterior:

56
1
H R s 
 
 k  CeT s Be  1

Ca şi la estimatorul total de stare, operaţia de estimare este percepută ca o


perturbaţie de scurtă durată în evoluţia procesului. În mod normal, la estimatorul
redus, timpul estimării ar trebui să fie mai scurt decât în cazul estimatorului total, dar
nu este obligatoriu.

8.8.Metoda directa de calcul a matricii de reactie dupa stare

Există mai multe modalităţi pentru calculul matricei k de reacţie după stare. În
primul rând trebuie specificat faptul că reacţia după stare nu duce la mărirea ordinului
sistemului în circuit închis faţă de cel în circuit deschis. Dacă ordinul sistemului este
n, atunci putem alege n valori (reale sau complexe) pentru polii funcţiei de transfer în
circuit închis. Acestea vor duce la ecuaţia caracteristică dorită pentru sistemul în
circuit închis de forma:
p A0 ( )  n   n 1  n 1  ....  1     0 (8.12)
O metodă simplă constă în modificarea modelului procesului, prin schimbarea bazei
realizării de stare, definită printr-o matrice P :
x  Px* (8.13)
astfel încât se obţine o nouă reprezentare de stare sub o formă canonică standard
controlabilă pentru sistemul în circuit deschis(procesul), ca în relaţia:
 x (t )  Ax (t )  Bu (t )  x * (t )  A* x * (t )  B *u(t )
   * *
(8.14)
 y (t )  Cx (t )  y (t )  C x (t )
în care: A*=P-1AP, B*=P-1B, C*=CP,
În continuare folosim relaţiile cunoscute pentru forma canonică companion
standard controlabilă a realizării de stare pentru o funcţie de transfer în cazul general,
considerând coeficientul an  1 , de forma:
M ( s ) bn s n  ...  b1 s  b0 Y ( s )
H ( s)    , an  1
N ( s ) a n s n  ...  a1 s  a0 U ( s )
 0 1 0 ... 0 0 
 0 0 1 ... 0 0 
 0
 ... ... ... ... ... ...  ...
A*   , B  
*
(8.15)
 0 0 0 ... 1 0  0
 0  
0 0 ... 0 1  1
 
 a0  a1  a3 ...  an  2  an 1 
Sub această formă, apar pe ultima linie a matricei A*, coeficienţii polinomului
caracteristic pA(λ) corespunzători şi matricei A(deoarece cele 2 transformări sunt
echivalente, adică caracterizează acelaşi proces), ale cărui rădăcini sunt valorile
proprii ale sistemului iniţial:
57
p A ( )  det( I  A)  n  a n 1  n 1  ....  a1    a 0 (8.16)
În cazul structurii cu reacţie după stare, comanda aplicată sistemului este dată de
relaţia:
u  R  kPx* (8.17)
sau sub forma:
u  R  k * x* (8.18)
*
expresii în care k şi k =kP reprezintă vectori liniari, iar în cazul unui sistem real cu
ecuaţiile de stare exprimate cu stări liniarizate în variaţii faţă de un punct staţionar de
funcţionare x(t )  X 0  x(t )  , avem: Rdorit  0  u   k * x* .
Înlocuind relaţia (8.18) în relaţia (8.14), sistemul devine în circuit închis şi este
descris de ecuaţiile:
x * (t )  A* x* (t )  B* R(t )  k * x* (t )   x * (t )  ( A*  B*k * ) x* (t )  B*R(t ), (8.19)
* *
ecuaţie ce pune în evidenţă matricea A -B k* ce caracterizează regimul liber.
Notându-se cu:
k*=[k*1,k*2,…,k*n ], (8.20)
se obţine:
 0 1 0 ... 0 0 
 0 0 1 ... 0 0 
 
 ... ... ... ... ... ... 
A*  B *k *   ,
 0 0 0 ... 1 0 
 0 0 0 ... 0 1 
 * * * * 
 k1  a 0  k  a1
2  k  a 3 ...  k n 1  a n 2
3  k n*  a n 1 
matrice care admite polinomul caracteristic următor:
* * *
p A*  B * K * ( )  n  (an 1  kn )  n 1  ....  (a1  k2 )    a0  k1 (8.21)
Astfel se pot impune valorile dorite pentru polii sistemului în circuit închis, cea ce se
reduce la impunerea coeficienţilor  i ai polinomului din (8.12),
n n 1
p A0 ( )     n 1    ....  1     0 , după care, prin echivalenţa celor două polinoame
caracteristice p A  B k ( ) şi p A0 ( ) , prin identificarea coeficienţilor, se obţin relaţiile:
* * *

 0  a0  k1*
1  a1  k2*
 (8.22)
*
 n  2  an  2  k n 1

 n 1  an 1  kn*
de unde rezultă factorul de amplificare k* de forma :
k *  [( 0  a0 ), (1  a1 ),  , ( n 1  a n 1 )] (8.23)
sau pentru sistemul iniţial k, fără formă canonică:
k  k * P 1 (8.24)

58
O metodă destul de folosită de analiză şi sinteză a SRA liniare fără timp mort
este metoda locului rădăcinilor. Prin modificarea poziţiei rădăcinilor polinomului
caracteristic în planul complex se pot obţine performanţele dorite pentru o structură
dată de sistem de reglare automată(SRA). Practic, prin modificarea valorilor unor
parametrii ai sistemului de reglare, se asigură diferite poziţionări ale rădăcinilor
polinomului caracteristic şi deci se ajustează performanţele. Astfel, metoda locului
rădăcinilor oferă un procedeu simplu de stabilire a rezultatului modificării unui
anumit parametru al SRA liniar asupra spectrului polinomului său caracteristic,
conducând la câte un loc geometric pentru fiecare rădăcină. Pentru a construi locul
rădăcinilor, considerăm un SRA-liniar şi continuu al cărei funcţie de transfer pe calea
directă este de forma:
P1 ( s )
H d ( s)  K d (8.25)
P2 ( s )
Funcţia de transfer în circuit închis corespunzătoare unei structuri cu reacţie negativă
unitară este:
P1 ( s )
Kd
H d ( s) P2 ( s ) K d P1 ( s )
H 0 ( s)    (8.26)
1  H d ( s ) 1  K P1 ( s ) P2 ( s )  K d P1 ( s )
d
P2 ( s )
Polinomul caracteristic al sistemului în circuit închis devine:
P( s )  P2 ( s )  K d P1 ( s ) (8.27)
În această abordare, polii sistemului în circuit închis sunt rădăcinile următoarei ecuaţii
caracteristice, ceea ce arată că amplificarea K d de pe calea directă, afectează
rădăcinile polinomului caracteristic:
P2 ( )  K d P1 ( )  0 (8.28)
Prin definiţie, locul rădăcinilor reprezintă ansamblul locurilor geometrice descrise în
planul variabilei complexe “s” de rădăcinile ecuaţiei caracteristice din relaţia (8.28),
atunci când factorul de amplificare pe calea directă K d , în raport cu care se face
analiza sau sinteza SRA, variază, luând valori într-un domeniu specificat. Pentru
K d  0 , rădăcinile ecuaţiei (8.28) sunt rădăcinile polinomului P2 ( ) , care sunt aceleaşi
cu polii sistemului în circuit deschis. Dacă amplificarea K d este foarte mare ( K d  ) ,
rădăcinile ecuaţiei caracteristice coincid cu zerourile sistemului în circuit
deschis(zerourile funcţiei de transfer H d (s) ). Astfel, atunci când K d este crescut de la
0 la  , locul rădăcinilor este iniţiat de polii pj ai sistemului în circuit deschis şi se
termină în zerourile zi ale sistemului în circuit deschis.
Locul rădăcinilor permite analiza stabilităţii SRA, aprecierea informativă a
calităţii SRA, şi determinarea aproximativă a răspunsului la diverse semnale de
intrare. Stabilitatea unui SRA liniar poate fi analizată prin poziţia rădăcinilor ecuaţiei
caracteristice în raport cu frontiera domeniului de stabilitate(axa imaginară). Dacă
pentru o valoare dată a parametrului Kd rădăcinile polinomului caracteristic sunt în

59
semiplanul complex stâng C  , spunem că sistemul este asimptotic stabil. Ţinând
seama de incertitudinile ce caracterizează modelul procesului şi în consecinţă şi
valorile parametrilor de acord ai regulatorului, se consideră o frontieră de stabilitate
modificată cu dreapta d paralelă cu axa imaginară ca în Fig.8.8
d jω
C- Fig.8.8.Domeniul admisibil de
C+ plasare a polilor sistemului

a
σ

Valoarea  a este stabilită de proiectant în funcţie de aplicaţia concretă, în


funcţie de gradul de adecvanţă al modelului matematic al procesului la realitate.
Pornind de la definiţia locului rădăcinilor şi ţinând seama de importanţa informaţiei
de factură calitativă asupra regimurilor libere ale SRA oferite în faza de analiză, locul
rădăcinilor poate fi utilizat pentru rezolvarea unor probleme de proiectare formulate
astfel:
Dându-se modelul matematic al obiectului condus şi indicatorii de calitate
impuşi SRA, se cere determinarea structurii SRA şi a parametrilor algoritmului de
reglare(regulatorului) care asigură cerinţele impuse.
În cele mai multe aplicaţii, locul rădăcinilor oferă informaţii dacă rădăcinile
polinomului caracteristic pot fi plasate într-un domeniu al planului complex numit
„domeniu admisibil”. În cazul sistemelor continue, domeniul admisibil rezultă din
intersecţia a 3 domenii, ca în Fig.8.9.
n2
Considerând un sistem de ordinul doi: H ( s)  cu factorul de
s 2  2n s  n2
amortizare   0 , 1 , rădăcinile ecuaţiei caracteristice şi evident polii sistemului sunt:
p1, 2  n  jn 1   2    jd (8.29)
unde  , d sunt partea reală, respectiv partea imaginară a celor 2 poli complex
conjugaţi.

60
Im(p)
 0 ω
n
-  1
C C+
d
 1 
n Re(p)

-ωn
Fig.8.9.Poziţionarea polilor complex conjugaţi ai sistemului de ordinul II
Semnificaţia fizică a parametrilor  , ,  , d se poate pune în evidenţă folosind
răspunsul indicial al sistemului de ordinul II, sub forma:
n  t
y (t )  1  e sin(d t   ) unde cos( )   şi sin( )  1   2 (8.29)
d
Ţinând cont de relaţia (8.29) se poate considera că frecvenţa de oscilaţie a răspunsului
este dată de partea imaginară a polilor d , prin termenul sin(d t   ) . Anvelopa
oscilaţiilor este dată de partea reală a polilor  , prin termenul e  t .
Considerând ca parametrii de performanţă pentru răspunsul indicial
suprareglajul, timpul de răspuns, numărul maxim de oscilaţii până se stabilizează
răspunsul, se poate stabili un „domeniu admisibil” pentru plasarea rădăcinilor
polinomului caracteristic al sistemului.
Astfel, pentru   ct. şi n  variabil, locul rădăcinilor este format din 2
semidrepte situate în C  şi care pornesc din origine(notate d şi d ' în Fig.8.10)
simetrice cu axa reală. Considerând relaţia pentru calculul suprareglajului în cazul


1 2
răspunsului indicial suprareglaj  e , se obţine în cazul limitării valorii
suprareglajului la maxim 5% , o valoare minimă a factorului de amortizare   0.7 . În
condiţiile acestea, cele 2 drepte d şi d ' din Fig.8.10 sunt dreptele pentru   0.7 .
Timpul de răspuns al sistemului de ordinul II este dat în cazul răspunsului
4
indicial de relaţia tr  , ceea ce înseamnă că pentru tr  tr _ impus , avem că partea reală
n
4
a polilor n   a unde  a  şi este reprezentat de dreapta d din Fig.8.8.
t r _ impus
Numărul de oscilaţii până când se stabilizează răspunsul sistemului este dat de
frecvenţa d din relaţia (8.29). Dacă impunem ca răspunsul să se stabilizeze într-un
2
număr n-maxim de oscilaţii, vom avea valabilă relaţia tr _ impus  n  Tosc  n  , de unde
d
2
obţinem o valoare maximă pentru frecvenţa de oscilaţie d  d _ impus  n   M ,
t r _ impus

61
obţinându-se 2 semidrepte paralele cu axa reală situate în C  (notate d şi d ' în
Fig.8.10).

dξ dσ jω

jωM
C+
C-
σa
σ

-jωM
dω’ dξ’
Fig.8.10.Domeniul admisibil pentru plasarea rădăcinilor polinomului caracteristic

În această abordare, domeniul admisibil poate fi definit astfel:


-semiplanul situat în stânga dreptei d care este definită de parametrul  a ce
reprezintă “abscisa de amortizare absolută”
-punctele de pe laturile şi interiorul unghiului format de semidreptele d şi d '
definite de valoarea minimă admisibilă a factorului de amortizare  .
-fâşia din semiplanul Re(s)<0, delimitată de semidreptele d şi d ' împreună cu
punctele de pe acestea asociate cu pulsaţia M , care asigură limitarea superioară a
frecvenţei de oscilaţie a componentelor sinusoidale ale răspunsului indicial.
Prin delimitarea acestui domeniu se asigură satisfacerea unor cerinţe de
performanţă cum ar fi suprareglajul, gradul de amortizare, şi durata regimului
tranzitoriu.
Revenind la reacţia după variabilele de stare, proiectarea folosind metoda
locului rădăcinilor se realizează prin considerarea unei funcţii de transfer în circuit
închis cu 2 poli complex conjugaţi care poate duce la răspunsul tranzitoriu dorit. Se
poate aplica şi în cazul reacţiei după stare o variantă a acestei metode, adică se
selectează în planul complex o pereche de poli compecşi conjugaţi care să satisfacă
specificaţiile răspunsului tranzitoriu, şi restul de (n-2) poli se aleg reali în
semiplanul complex stâng şi depărtaţi de originea planului complex, astfel încât
influenţa lor în răspunsul tranzitoriu să fie neglijabilă.

62