Regulatorul P cu A.O.

Fig. 1: Schema blocului de reglare de tip P

Problema 1. Pentru circuitul din figura se cunosc următoarele: R1=2.5 Ω și R2=25 Ω,

Amplificatorul Operațional este ideal. Se cere:
  
a) Să se deducă funcția de transfer Gs =

 
b) Să se traseze graficul răspunsului la o intrare treaptă unitară.

Notăm: U1 – tensiunea de intrare în regulatorul P;

U2 – tensiunea de ieșire din regulatorul P;

Ui – tensiunea bornei inversoare;

i1 – intensitatea curentului prin rezistorul R1;

i2 – intensitatea curentului prin rezistorul R2;

ii – intensitatea curentului bornei inversoare;

impedanța de intrare  = ∞
Proprietățile unui A.O. ideal   = 0 
 = 0

Rezolvare:

a) Se aplică prima lege a lui Kirchoff pe nodul de intrare:

 +  =  ⇒  +  = 0 1.1
Se determină expresiile intensitățiile curenților prin cei doi rezistori:

 ! −  !  !

 ! = = 1.2
# #

 ! −  !  !

 ! = = 1.3
# #
 Din ecuațiile (1.1) – (1.3) se obține:

 !  !
 ! = − ! ⇒ =− 1.4
# #

Semnul minus indică aplicarea semnalului de intrare la borna inversoare a AO și

polaritatea inversă a tensiunii de ieșire U2 față de tensiunea de intrare U1.

Legea de reglare este dată de următoarea relație.

#
 ! =  ! = '(  ! 1.5
# 

Se aplică transformata Laplace ecuației (1.5):

#
 * =  * = '(  * 1.6
# 

Din relația de mai sus se obține funcția de transfer a blocului de reglare de tip P.

 * #
,* = = = '( 1.7
 * #

unde kR reprezintă factorul de amplificare al regulatorului P.

Se înlocuiește numeric și se obține următoarea funcție de transfer.

25
,* = = 10 1.8
2.5
b) Răspunsul indicial al sistemului

Fig.2: Răspunsul la un semnal treaptă unitară al blocului de reglare de tip P

 Regulator I cu A.O.

Fig. 3: Schema blocului de reglare de tip I

Problema 2. Pentru circuitul din figura de mai sus se cunosc următoarele:

toarele: R1=25 Ω și C2=40
µF, Amplificatorul Operațional
țional este ideal. Se cere:
  
ția de transfer Gs 
a) Să se deducă funcția

 
b) Să se traseze graficul răspunsului
ră la o intrare treaptă unitară.

Notăm: U1 – tensiunea de intrare în regulatorul I;

U2 – tensiunea de ieșire
șire din regulatorul I;

Ui – tensiunea bornei inversoare;

inversoare

UC2 – tensiunea condensatorul C2;

i1 – intensitatea curentului prin rezistorul R1;

i2 – intensitatea curentului prin condensatorul C2;

ii – intensitatea curentului bornei inversoare;

Rezolvare:

roprietatea A.O. ideal:     0 2.1

a) Se pornește de la proprietatea

Se determină expresia intensității

intensit curentului prin rezistor șii prin condensator.

 ! 
 ! "  !  !
 2.2
# #

01 ! 0 !


 ! = / 2.3
0 ! "  !
0!
 /  /
0! 0! 0!
Din relațiile
iile de mai sus se obține:
ob
  ! 0 !
 !  " ! ⇒  "/ 2.4
# 0!

Semnul minus se datorează aplicării tensiunii de intrare U1 pe borna inversoare a AO.

Legea de reglare este dată de următoarea relație:

1
2  !0! 2.5
# /
 ! 

Se aplică transformata Laplace ecuației (2.5).

1 1
 * =  * 2.6
# / * 34 * 
 * 

Din relația de mai sus se obține funcția de transfer a blocului de reglare de tip I, după
cum urmează.

1 1
= 2.7
 *
 * # / * 34 *
,*  

unde TI reprezintă constanta de integrare a regulatorului I.

Se înlocuiește numeric valoarea rezistorului și a condensatorului în relația (2.7) și se

obține:

1 1
= 2.8
25 · 40 · 1067 * 0.001*
,* 

b) Răspunsul indicial al sistemului

Fig.4: Răspunsul la un semnal treaptă unitară al blocului de reglare de tip I

 Regulator D cu A.O.

Fig. 5:
5 Schema blocului de reglare de tip D

Legea de reglare de tip D nu se folosește

folose singură, ci componenta derivativă
derivativ intervine
în legile de reglare de tip PD șii PID. Schema de principiu a acestei legi este prezentată
prezentat în
figura 5.

Problema 3. Pentru circuitul din figura se cunosc următoarele:

urm C1=10 µF și R2=50 Ω,
Amplificatorul Operațional
ional este ideal. Se cere:
  
ția de transfer Gs    
a) Să se deducă funcția

a) Să se traseze graficul răspunsului

ră la o intrare treaptă unitară generată la un moment de
timp t=0.5 secunde.
b)

Notăm: U1 – tensiunea de intrare în regulatorul D;

U2 – tensiunea de ieșire
șire din regulatorul D;

Ui – tensiunea bornei inversoare;

inversoare

UC2 – tensiunea condensatorul C2;

i1 – intensitatea curentului prin condensatorul C1;

i2 – intensitatea curentului prin rezistorul R2;

ii – intensitatea curentului bornei inversoare;

Rezolvare:

te de la proprietatea A.O. ideal:     0 3.1

a) Se pornește

Se determină expresia intensității

intensit curentului prin condensator șii prin rezistor.

0 !

3.2
08
! 0 ! "  !
 !  /  /  /
0! 0! 0!
  ! "  !  !
 !   3.3
# #

Din relațiile de mai sus se obține:

 ! 0 !

 !  " ! ⇒  "/ 3.4
# 0!

Semnul minus se datorează aplicării tensiunii de intrare pe borna inversoare a AO.

Legea de reglare este dată de următoarea relație:

0 !
 !  / # 3.5
0!
Se aplică transformata Laplace ecuației (3.5).

 *  / # * *  39 * * 3.6

Din relația de mai sus se obține funcția de transfer a blocului de reglare de tip D, după
cum urmează.

 *
,*   / # *  39 * 3.7
 *

unde TD reprezintă constanta de derivare a regulatorului .

Se înlocuiește numeric și se obține:

,*  50 · 10 · 1067 * = 0.0005* 3.8

b) Răspunsul indicial al sistemului

Fig.6: Răspunsul la un semnal treaptă unitară al blocului de reglare de tip D

Fig.7: Vedere de detaliu a răspunsului la un semnal treaptă unitară al blocului de reglare
de tip D
 Regulator PI cu A.O.

Fig.
ig. 8:
8 Schema blocului de reglare de tip PI

Problema 4. Pentru circuitul din figură

figur se cunosc următoarele: R1=2.5 Ω, R2=2.5
R2= Ω și C1=10
mF, iar amplificatorul operațional
țional este ideal. Se cere:
: ;
ția de transfer ,* = : ;
a) Să se deducă funcția

b) Să se traseze graficul răspunsului

ră la o intrare treaptă unitară.

Notăm: U1 – tensiunea de intrare în regulatorul PI;

U2 – tensiunea de ieșire
șire din regulatorul PI;

Ui – tensiunea bornei inversoare;

inversoare

UR2 – tensiunea rezistorului R2;

UC2 – tensiunea condensatorul C2;

i1 – intensitatea curentului prin rezistorul R1;

i2 – intensitatea curentului prin rezistorul R2 și condensatorul C2;

ii – intensitatea curentului bornei inversoare.

invers

Rezolvare:

te de la proprietatea A.O. ideal:  ! +  ! = 0 4.1

a) Se pornește

Se scrie expresia intensității

ții curentului rezistorului
r R1 .

 ! "  !  !

 !   4.2
# #
 Din relațiile (4.1) și (4.2) se obține:

 !
 ! = − ! = − 4.3
#

Se aplică a doua lege a lui Kirchoff circuitului de reacție.

 ! = ( ! + 8 !4.4

Se scrie expresia tensiunii rezistorului R2 și a condensatorului C2.

( ! = #  ! 4.5

1
8 ! = 2  !0! 4.6
/ 

Se înlocuiesc relațiile (4.6) și (4.5) în relația (4.4).

1
 ! = #  ! + 2  !0! 4.7
/ 

Se înlocuiește expresia curentului i2 în relația (4.6).

# 1
 ! = −  ! − 2  !0! 4.8
# # /

Semnul minus se datorează aplicării tensiunii de intrare U1 pe borna inversoare a AO.

Legea de reglare este dată de următoarea relație:

# 1
 ! = < ! + 2  !0!= 4.9
# # /

Se aplică transformata Laplace ecuației (4.9) și se obține:

# 1 1 # 1 1
 * = ? * +  *@ = <1 + =  * 4.10
# # / * # # / * 

Din relația de mai sus se obține funcția de transfer a blocului de reglare de tip PI, după
cum urmează.

 * # 1 1
,* = = <1 + = = '( <1 + = 4.11
 * # # / * 34 *

unde kR reprezintă factorul de amplificare iar TI reprezintă constanta de integrare, ale

regulatorului PI.

Se înlocuiesc numeric valorile celor două rezistoare și a condensatorului în relația

(4.11) și se obține:
 5 1 1
<1 + ==1+
2.5
5 2.5 · 10 · 10 *
6A 0.025*
Gs  4.12))
2.5
b) Răspunsul
spunsul indicial al sistemului

Fig.9: Răspunsul
spunsul la un semnal treaptă
treapt unitară al blocului de reglare de tip PI
 Regulator PD cu A.O.

Fig. 10:
10 Schema blocului de reglare de tip PD

Problema 5. Pentru circuitul din figură

figur se cunosc următoarele: R1=2.5 Ω, R2=75
R2= Ω și C1=0.5
µF, iar amplificatorul operațional
țional este ideal. Se cere:
: ;
ția de transfer ,* = : ;
c) Să se deducă funcția

b) Să se traseze graficul răspunsului

ră la o intrare treaptă unitară generată la un moment de
timp t=1 secundă.
d)

Notăm: U1 – tensiunea de intrare în regulatorul PI;

U2 – tensiunea de ieșire
șire din regulatorul PI;

Ui – tensiunea bornei inversoare;

inversoare

UC1 – tensiunea condensatorul C1

i1 – intensitatea curentului prin rezistorul R1;

iC1 – intensitatea curentului prin condensatorul C1;

iR2 – intensitatea curentului prin rezistorul R2;

ii – intensitatea curentului bornei inversoare.

Rezolvare:

te de la proprietatea A.O. ideal:  ! +  ! = 0 5.1

a) Se pornește
Se determină curentul prin rezistorul R1 .
 ! "  !  !
 !   5.2)
# #

Se aplică prima lege a lui Kirchoff în nodul de intrare.

  ! = 8
! + (  !5.3

Se determină intensitatea curentului prin condensator și prin rezistorul R2.

08
! 0B ! −  !C 0 !
8
! = / = / = / 5.4
0! 0! 0!
 ! −  !  !
(  ! = = 5.5
# #

Se înlocuiesc relațiile (5.4) și (5.5) în relația (5.3).

0 !  !

 ! = / + 5.6
0! #

Din relația (5.1) se obține:

D.A,D.7  ! 0 !  !

 ! = − ! FGGGGGH = − / − 5.7
# 0! #

Din relația (5.7) se obține:

# 0
 ! = −  ! − # / 5.8
# 0!

Semnul minus se datorează aplicării tensiunii de intrare U1 pe borna inversoare a AO.

Legea de reglare este dată de următoarea relație:

# 0
 ! = < ! + # / = 5.9
# 0!

Se aplică transformata Laplace ecuației (5.9) și se obține:

# #
 * = B * + # / * *C = 1 + # / * * 5.10
# #

Din relația de mai sus se obține funcția de transfer a blocului de reglare de tip PD,
după cum urmează.

 * #
,* = = 1 + # / * = '( 1 + 39 * 5.11
 * #

unde kR reprezintă factorul de amplificare iar TD reprezintă constanta de derivare ale

regulatorului PI.

Se înlocuiesc numeric valorile celor două rezistoare și a condensatorului în relația

(5.11) și se obține:

75
Gs = 1 + 2.5 · 0.5 · 1067 * = 301 + 1.25 · 1067 *5.12
2.5
b) Răspunsul
punsul indicial al sistemului

Fig. 11: Răspunsul

spunsul la un semnal treaptă
treapt unitară al blocului de reglare de tip PD

Fig. 12: Vedere de detaliu a răspunsului

r la un semnal treaptă unitară
unitar al blocului de
reglare de tip PD
 Regulator PID cu A.O.

Fig. 133: Schema blocului de reglare de tip PID

Problema 6. Pentru circuitul din figură

figur se cunosc următoarele: R1=2.5 Ω,, R2=75 Ω, C1=0.5
și C2=0.5 µF,, iar amplificatorul operațional
opera este ideal. Se cere:
: ;
ția de transfer ,* = : ;
c) Să se deducă funcția

d) Să se construiascăă o structură
structur echivalentă cu efecte elementare P , I și D ;
e) Să se traseze graficul răspunsului
ră la o intrare treaptă unitară generată la un moment de
timp t=0.5 secunde.

Notăm: U1 – tensiunea de intrare în regulatorul PID;

U2 – tensiunea de ieșire
șire din regulatorul PID;

Ui – tensiunea bornei inversoare;

inversoare

UC1 – tensiunea condensatorul C1;

UC2 – tensiunea condensatorul C2;

UR2 – tensiunea rezistorului R2;

i1 – intensitatea curentului prin rezistorul R1;

iC1 – intensitatea curentului prin condensatorul C1;

i2 – intensitatea curentului prin circuitul de reacție;

reac

ii – intensitatea curentului bornei inversoare.

Rezolvare:
 a) Se pornește de la proprietatea A.O. ideal:  ! + A ! = 0 6.1
Se scrie expresia curentului prin rezistorul R1 .
 ! −  !  !
 ! = = 6.2
# #

Expresia curentului i3 se determină aplicând prima lege a lui Kirchoff.

A ! = 8
! +  !6.3

Se determină intensitatea curentului prin condensatorul C1.

08
! 0B ! −  !C 0 !
8
! = / = / = / 6.4
0! 0! 0!
Se înlocuiește relația (6.3) în relația (6.1).

 ! = −8
! −  ! 6.5

Se înlocuiesc expresiile curenților iC1 și i1 în relația de mai sus și se obține:

0 !  !

 ! = −/ − 6.6
0! #

Se aplică a doua lege a lui Kirchoff circuitului de reacție.

 ! = ( ! + 8 !6.7

Se scrie expresia tensiunii rezistorului R2 și a condensatorului C2.

( ! = #  ! 6.8

1
8 ! = 2  !0! 6.9
/ 

Se înlocuiește expresia curentului circuitului de reacție din relația (6.6) în relația de

mai sus.

0 !  ! 1 0 !  !

 ! = # ?−/ − @ + 2 ?−/ − @ 0! 6.10
0! # / 0! #

Din relația (6.10) se obține:

# / 1 0
 ! = − < + =  ! − 2  !0! − # / 6.11
# / # / 0!

Semnul minus se datorează aplicării tensiunii de intrare U1 pe borna inversoare a AO.

Legea de reglare este dată de următoarea relație:

 # # / 1 0
 ! = I<1 + =  ! + 2  !0! + # / J 6.12
# # / # / 0!

Se aplică transformata Laplace ecuației (5.9) și se obține:

# # / 1
 * = I<1 + =  * +  *+# / * *J
# # / # / * 
# # / 1
= I<1 + =+ + # / **J  * 6.13
# # / # / *

Din relația de mai sus se obține funcția de transfer a blocului de reglare de tip PID,
după cum urmează.

 * # # / 1 1
,* = = I<1 + =+ + # / **J = '( <1 + + 39 *= 6.14
 * # # / # / * 34 *

unde kR reprezintă factorul de amplificare, TI reprezintă constanta de integrare iar TD

reprezintă constanta de derivare ale regulatorului PID.

Se înlocuiesc numeric valorile rezistoarelor și ale condensatoarelor în relația de mai

sus și se obține:

1
Gs = 0.04 <1.00016 + + 4 · 106D *= 6.15
0.25*
a) Structurile efectelor de reglare elementare.
Structura de reglare P – figura 1;
Structura de reglare I – figura 3;
Structura de reglare D – figura 5.

b) Răspunsul indicial al sistemului

 Fig. 14: Răspunsul la un semnal treaptă unitară al blocului de reglare de tip PID

Fig. 15: Vedere de detaliu a răspunsului la un semnal treaptă unitară al blocului de

reglare de tip PID