UNIVERSITATEA ”DUNĂREA DE JOS” DIN GALAŢI

FACULTATEA DE ȘTIINȚE ȘI MEDIU

SPECIALIZAREA MATEMATICĂ INFORMATICĂ

Teoria locală a curbelor

Curbe in R3
Definiție 3.1
Fie I⊆R un interval. O curbă parametrizată in R3 este o aplicație c:I→R3,
c(t) =(x(t),y(t),z(t)) de clasă ∁∞. Vom numi curba parametrizată c regulată daca
∀ t 0 ∈I

dc
(t )=c’(t 0) ≠ 0, ∀ t 0 ∈I
dt 0

Observație
Se poate întâmpla ca intervalul I să nu fie neaparat un interval deschis. În
acest caz vom spune despre curba c ca este de clasa ∁∞ dacă există un interval
deschis J care să-l conțină pe I și o aplicație de clasă ∁∞, ć :J→R3 astfel încât c=ć ¿I .
Observație
Variabila t∈I se numeste parametrul curbei;
Mulțimea
c(I)={(x(t),y(t),z(t)), t∈I }
se numește urma sau suportul curbei c
Ecuațiile:
x=x ( t )

{ y= y ( t ) , t ∈ I
z=z ( t )

se numesc ecuațiile parametrizate ale curbei c.

Definiție 3.2
Un punct t∈I se va numi punct singular al curbei parametrizate c:I→R3
dacă c’(t)=0
(Ex (t^3,t^2,0) t=0 pct singular)
Galați 2020
 UNIVERSITATEA ”DUNĂREA DE JOS” DIN GALAŢI
FACULTATEA DE ȘTIINȚE ȘI MEDIU
SPECIALIZAREA MATEMATICĂ INFORMATICĂ

Definiția 3.3
Fie c:I→R3 o curbă parametrizată cu c(t)=(x(t),y(t),z(t)). Pentru fiecare t∈I,
vectorul viteză sau vectorul tangent la curba c in c(t) este vectorul:
dx dy dz
( )
c’(t)= dt ( t ) , dt ( t ) , dt (t)

Definiția 3.4
Pentru fiecare t∈I cu c’(t)≠0 dreapta tangenta la curba c:I→R3 în punctul
c(t) este dreapta determinată de c(t) și de vectorul director c’(t).
x−x (t) y− y (t) z−z (t)
= =
x ' (t) y ' (t ) z ' (t )

Definiția 3.8
Fie c:I→R3 și ć : Í →R3 două curbe parametrizate. Un difeomorfism φ : Í → I
astfel încât ć=c ∘ φ se numește tranformare parametrică sau o schimbare de
variabilăde la c la ć . Spunem că aplicația φ pătrează orientarea dacă
φ ' >0 , iar dacă φ' < 0vom spune că nu pastrează orientarea

Observație
Fie c și ć două curbe ce diferă printr-o schimbare de variabilă. Relația
intre vectorii lor tangenți este
ć ( s )=c ' ¿(s)¿ φ ' (s)

Definiția 3.11
Curba c:I→R3 se numește curbă parametrizată prin lungimea de arc sau
curbă regulată dacă ‖c ' ( s)‖=1, ∀ s ∈ I . Parametrul s se mai numește parametru
natural
Propoziția 3.2

Galați 2020
 UNIVERSITATEA ”DUNĂREA DE JOS” DIN GALAŢI
FACULTATEA DE ȘTIINȚE ȘI MEDIU
SPECIALIZAREA MATEMATICĂ INFORMATICĂ

Orice curbă regulată c:I→R3 poate fi parametrizată prin lungimea de arc

i.e. coniderând o curbă regulată c:I→R3 există o schimbare de variabilă φ : J → I
astfel incât ‖(c ∘ φ)' ( s)‖=1 , ∀ s ∈ J
Demonstrație
Fie to ∈ I fixat. Considerăm funcția lungime de arc s:I → R
t

s(t)=∫‖c ' (t)‖du

to

Așadar, funcția s este derivabilă iar

ds
( t ) =‖c '(t )‖
dt

Deoarece curba este regulată, rezultă

ds
( t ) =‖c '(t )‖>0 ∀ t ∈ I
dt

Deci funcția t→ s ( t ) este strict crescătoare.

Aplicăm în continuare Teorema funcțiilor inverse.
Notăm J=s(I). Evident s : I→ J este bijectivă. Considerămφ : J → I inversa
aplicației s; φ ( s ( t ) )=t , φeste bijectivă φ ( 0 )=t o.
Deoarece s este diferențiabilă și s’(t)>0, ∀ t ∈ I , funcția φ este diferențiabilă și
1
φ' ( s (t ))= ,∀ t ∈ I
s ' (t)

Mai mult φ este difeomorfism. Cum φ ' ( u ) >0 , ∀ u∈ J rezultă că schimbarea de

variabilă păstrează orientarea
1
‖(c ∘ φ)' (u)‖=‖c ' (φ ( u ))‖ φ' ( u ) =‖c ' ( t)‖φ' (s(t))=s’(t) =1,
s ' (t)

pentru orice u=s(t) ∈ J .

Reperul Frenet

Galați 2020
 UNIVERSITATEA ”DUNĂREA DE JOS” DIN GALAŢI
FACULTATEA DE ȘTIINȚE ȘI MEDIU
SPECIALIZAREA MATEMATICĂ INFORMATICĂ

Fie c : I→R3 o curbă parametrizată. Deoarece câmpul de repere canonice

de pe R3 nu oferă nici o informație despre geometria curbei , apare in mod
natural nevoia construirii unui alt câmp de repere cu ajutorul căruia să putem
studia geometria curbei. Acesta va fi numit reper Frenet
Teorema (Teorema de existență și unicitate a reperului Frenet )
Se consideră c : I→R3 o curbă parametrizată astfel încât pentru orice t ∈ I
vectorii c’(t), c (2 )(t) sunt liniar independenți. Atunci există și este unic un reper
mobil cu următoarele proprietăți:
1. ∀ 1≤ k ≤ 3, c (2 ) (t) ∈ Span{e1(t) , ... , ek(t)}
2. ∀ 1≤ k ≤ 2, {c’(t) , ... , c(k)(t)} și {e1(t) , ... , ek(t)} au aceiași orientare( i.e.
matricea de trecere de la baza {c’(t) , ... , c(k)(t)} la baza {e1(t) , ... , ek(t)}
are determinantul pozitiv).
3. Reperul {e1(t) , ... , ek(t)} este pozitiv orientat (i.e. matricea de trecere
de la baza {e1(t) , ... , ek(t)} la baza canonica din R3 are determinantul
pozitiv.
Reperul care satisface condițiile din teorema se numește reper Frenet
Demonstație
Pentru a construi reperul Frenet se va folosi procederul de ortonormare
Gramm-Schmidt
Deoarece vectorii {c’(t), c (2 )(t)} sunt liniari independenți rezultă c’(t)≠0.
Definim:
c ' (t)
e1(t)= c ' (t)
‖ ‖
Evident e1(t) ∈T c(t)R3 , iar c’(t)=‖c ' ( t)‖ e1(t).Deci e1(t) verifică primele două
condiții din ipoteza teoremei.
Constrium ~e 2(t) ∈ Span{ c’(t), c (2 )(t)} astfel încât <~e 2(t), e1(t)> = 0
Rezultă
~e (t)=α e 1(t)+ c (2 )(t),
2

Galați 2020
 UNIVERSITATEA ”DUNĂREA DE JOS” DIN GALAŢI
FACULTATEA DE ȘTIINȚE ȘI MEDIU
SPECIALIZAREA MATEMATICĂ INFORMATICĂ

Iar din condițiile de perpendicularitate a vectorilor e1(t) și ~e 2(t) și ținând

cont că ‖e 1(t)‖=1, obținem
~e (t)=-<c (2 )(t), e (t)> e (t)+ c (2 )(t).
2 1 1

Deoarece c’(t), c’’(t) sunt vectori liniar independenți, rezultă ~e 2(t)≠0

Alegem
~e 2(t)
e2(t)= ~e 2(t)
‖ ‖
Ținând seama de ultimele două relații, avem:
c (t)=<c (t), e1(t)> e1(t)+‖~e 2(t)‖e2(t)
(2 ) (2 )

adică c (2 )(t) ∈ Span{e1(t) , ... , ek(t)}.

Matricea de trecere de la {c’(t) , ... , c(k)(t)} la {e1(t) , ... , ek(t)} este:
A=(‖c ’(t )‖ ¿ c (2) (t), e 1(t)>¿ 0 ‖~e 2(t )‖)
Iar det(A)¿0.
Rămâne de definit vectorul e3(t) ∈T c(t)R3 astfel încât {e1(t), e2(t), e3(t)} să
fie pozitiv orientat, iar aplicația e3 : I→R3 să fie diferențiabilă.
Definim:
e3(t) := e1(t) x e2(t) ∀ t ∈ I
Rezultă {e1(t), e2(t), e3(t)} sunt vectori liniari independenți in R3 , deci
formează o bază.
Presupunem că ek(t) ={ e 1k ( t ) , e2k (t),e 3k (t)} pentru orice k=1,3
´ Din egalitatea <
e3(t), ek(t)>=0 ∀ k=1,2, rezultă
e13 ( t ) e 11 (t ) +e 23 ( t ) e23 ( t )+ e33 ( t ) e 31 (t )=0
{e 13 ( t ) e12 ( t ) +e 23 (t ) e 22 ( t )+ e33 ( t ) e 32 (t )=0

un sistem liniar omogen de două ecuații cu necunoscutele e 13 e23 e 33

Deoarece { e1(t) ,e2(t)} sunt vectori liniari independenți matricea
sistemului notată cu B are rangul 2. Notăm cu Di(t) minorul de ordin 2 din

Galați 2020
 UNIVERSITATEA ”DUNĂREA DE JOS” DIN GALAŢI
FACULTATEA DE ȘTIINȚE ȘI MEDIU
SPECIALIZAREA MATEMATICĂ INFORMATICĂ

´ . Spațiul soluțiilor
matricea B, obținut prin ștergerea coloanei i, oricare ar fi i=1,3
sistemului are dimensiunea 3 – rang(B)=1.
Fie u(t) ∈ R3 , u(t)=(u1(t), u2(t), u3(t)), unde ui(t)=(-1)i-1Di(t). Se observă că
u(t) este o soluție nenulă a sistemului , deci generează spațiul soluțiilor. Așadar,
e3(t)= λ ( t ) u (t), λ ( t ) ∈ R, λ ( t ) unic determinat din condiția ‖e 3(t)‖=1.
Notăm cu
3
D(t)=∑ D i2(t )>0
i=1

Din ‖e 3(t)‖=1 rezultă

1 1
|λ ( t )|=
‖u( t)‖= √ D( t)
sau
ε
λ ( t )= ,
√ D( t)
unde ε =± 1
Așadar e 3 (t)=(e 13 ( t ) , e23 (t )e 33(t) ), unde

i (−1 )i−1 ε Di ( t )
e ( t )=
3 ,
√D (t )
Iar ε este ales astfel încât { e1(t) ,e2(t) ,e3(t)} să fie un reper pozitiv orientat
Cum toate funcțiile care apar in expresia lui e3 sunt diferențiabile, rezultă
că și t↦ e3(t) este o aplicație diferențiabilă

Definiția 3.15
Fie c : I ⟶ R3 o curbă parametrizată care satisface condițiile din teorema
de existență și unicitate a reperului Frenet. Considerând reperul Frenet asociat
curbei definim :
1. Curbura curbei c în punctul c(t) , k : I ⟶ R,

Galați 2020
 UNIVERSITATEA ”DUNĂREA DE JOS” DIN GALAŢI
FACULTATEA DE ȘTIINȚE ȘI MEDIU
SPECIALIZAREA MATEMATICĂ INFORMATICĂ

ω1,2 (t ) ' ¿ ¿
K(t)=‖c ' (t)‖=¿ e 1 ( t ) , e2 ( t ) > ' , ∀t∈I
‖c ( t )‖
2. Torsiunea curbei c în punctul c(t), τ : I ⟶ R,
ω2,3 ( t) ¿ e ' ( t ) , e ( t ) > ¿ ¿
τ ( t )= = 2 ‖c' ( t )‖ , ∀ t ∈ I
3
‖c ' ( t )‖
Observație
Pentru , c : I ⟶ R3 , o curbă parametrizată care satisface condițiile din
Teorema de existență și unicitate a reperului Frenet curbura este strict pozitivă
i.e. k(t)>0 , ∀ t ∈ I
Propoziție
Dacă c : I ⟶ R3 este o curbăin spațiu parametrizată prin lungimea de arc
atunci:
k(t)=‖c ' ' ( t)‖
det ⁡(c ' ( t ) , c' ' ( t ) , c' ' ( t ))
τ ( t )= , ∀t∈I
k 2(t)

Propoziție
Fie curba c : I ⟶ R3 cu o parametrizare arbitrară care admite reper
Frenet. Atunci curbura și torsiunea curbei se calculează în felul următor:
‖c' ( t ) x c ' ' ( t )‖
k(t)= 3
‖c ' ( t )‖
det ⁡(c ' ( t ) , c' ' ( t ) , c' ' ( t ))
τ ( t )= 2 , ∀t∈I
‖c ' ( t ) x c '' ( t )‖

Galați 2020
UNIVERSITATEA ”DUNĂREA DE JOS” DIN GALAŢI
FACULTATEA DE ȘTIINȚE ȘI MEDIU
SPECIALIZAREA MATEMATICĂ INFORMATICĂ

Galați 2020