Modele numerice ale motorului asincron trifazat

Conducător științific: Absolvent:

Conf. Dr. Ing. Mihai Iulian REBICAN Radu CIUPITU

Iulie
2015
 Cuprins

1. Introducere..............................................................................................................................................1
2. Scurtă prezentare a maşinilor electrice....................................................................................................3
2.1. Tipuri de maşini electrice.................................................................................................................3
2.2. Comparații între motoare electrice....................................................................................................4
2.3. Motoare asincrone............................................................................................................................5
3. Regimul magnetic cvasistationar anelectric al campului electromagnetic.............................................19
3.1. Legile campului electromagnetic....................................................................................................19
3.2. Ecuațiile lui Maxwell în cazul regimului cvasistaționar anelectric al câmpului electromagnetic....20
3.3. Regimul armonic permanent în cazul problemelor in domenii bidimensionale plan-paralele.........22
4. Modelarea numerica a campului prin metoda elementelor finite.........................................................24
4.1. Metoda elementelor finite...............................................................................................................24
4.2. Unicitatea ecuației Helmholtz.........................................................................................................25
4.3. Discretizarea ecuatiei......................................................................................................................28
4.4. Tratarea condițiilor de frontieră......................................................................................................30
5. Modelarea numerică a motorului asincron trifazat.................................................................................32
5.1. Formularea problemei.....................................................................................................................32
5.2. Rezultate numerice.........................................................................................................................39
6. Diagnosticarea defectelor in barele rotorice..........................................................................................46
7. Concluzii...............................................................................................................................................51
Bibliografie................................................................................................................................................52
 1. Introducere

Modelarea și proiectarea asistată de calculator a dispozitivelor electromagnetice [1]

reprezintă o disciplină modernă cu un puternic caracter interdisciplinar, bazată pe cele mai noi
cunoștințe din tehnologia informaticii, electromagnetism si matematică.
Dispozitivele care se pot modela din punct de vedere al câmpului magnetic sunt cuprinse
într-o gamă variată:
 Mașini electrice și speciale;
 Aparate electrice și de acționari: electromagneți, relee;
 Linii de transmisie a energiei electrice;
 Elemente de circuit: condensatoare, bobine și transformatoare;
 Instalații de încalzire electrică directă sau prin curenți turbionari.
Un program de analiză a câmpului electromagnetic bazat pe metoda elementelor finite
este format din trei module principale:
 Preprocesarea: în acest modul se introduc datele de intrare, precum geometria
domeniului problemei (inclusiv frontiera sa), proprietățile de material, sursele de
câmp și condițiile de frontieră. Tot în acest modul se stabilește regimul de lucru. În
urma discretizării domeniului și a ecuațiilor diferențiale, se generează sistemul de
ecuații având ca necunoscute potențialele în nodurile rețelei de discretizare;
 Procesarea: în acest modul se rezolvă pe cale numerică sistemul de ecuații generat în
modulul anterior, în vederea obținerii potențialelor în nodurile rețelei de discretizare;
 Postprocesarea: în acest modul se determină mărimile de câmp locale și globale, se
vizualizează liniile echipotențiale, distribuția câmpului, se trasează diferite grafice
sugestive.
Rezolvarea unei pobleme cu ajutorul calculatorului se face prin descrierea acesteia în
limbajul de calcul pe care sistemul îl întelege. Trecerea de la dispozitivul electromagnetic la
descrierea sa pentru calculator presupune parcurgerea a trei etape preliminare:
 Modelarea fizică: în această etapă sunt identificate fenomene fizice ce influențeaza
funcționarea dispozitivului, neglijându-se cele neimportante. Se stabilește regimul de
lucru al dispozitivului și se fac aproximările de natura geometrică, temporală, de
material sau ale surselor de câmp.
 Modelarea matematică: în această etapă sunt scrise ecuațiile ce descriu fenomenele
identificate în prima etapa și sunt identificate structurile matematice prin care se
reprezintă mărimile fizice.
 Modelarea numerică: în această ultimă etapă problema este discretizată, pentru a
putea fi rezolvată într-un timp rezonabil și cu un necesar de memorie suficient de
redus. Această etapă presupune aproximarea spațiilor continue de funcții care descriu
 variațiile spațio-temporale ale mărimilor fizice prin spații discrete, precum și
discretizarea operatorilor care intervin in ecuațiile câmpului.
Metoda elementelor finite a devenit una dintre cele mai importante metode folosite de
ingineri și nu numai.
Utilizarea calculatorului în inginerie electrică prezintă importanță din mai multe puncte
de vedere:

 Obligă înțelegerea exactă a fenomenelor esențiale în funcționarea unui dispozitiv și

permite analiza influenței acestor fenomene asupra caracteristicilor dispozitivelor.
 Proiectarea și verificarea cu ajutorul calculatorului a unui dispozitiv nou, permite
eliminarea execuției prototipurilor, care în multe cazuri este o operație costisitoare și
consumatoare de timp.
 Un alt mod uzual de folosire a calculatorului în ingineria electrică se referă la
optimizarea unor dispozitive aflate deja în producție, în vederea îmbunătățirii
performanțelor sau extinderii domeniului de aplicație.
Scopul acestei lucrări îl constituie analiza cu ajutorul calculatorului a unui motor asincron
trifazat în diferite variante constructive. De asemenea se doreşte o analiză a curenţilor şi a
pierderilor de putere în cazul apariţiei unui defect în barele rotorice (fisură sau ruptură).
Lucrarea este structurată pe şapte capitole.
În primul capitol se prezintă aspecte introductive legate de analiza câmpului
electromagnetic și metoda elementelor finite.
În cel de-al doilea capitol sunt prezentate clasificări, elementele constuctive și
avantaje/dezavantaje ale motoarelor electrice, dezvoltând mai mult domeniul motorului asincron
trifazat.
În capitolul al treilea sunt prezentate legile câmpului electromagnetic, acestea
reprezentând baza oricărui program de analiză a câmpului electromagnetic. De asemenea, sunt
prezentate ecuațiile diferențiale de ordinul 1 (ecuațiile lui Maxwell) și ordinul 2 (ecuația
Helmholtz) în regim magnetic cvastaționar anelectric armonic permanent, particularizate pentru
domenii bidimensionale plan-paralele.
Capitolul patru al acestei lucrări prezintă aspecte teoretice despre metoda elementelor
finite în formularea Galerkin pentru analiza câmpului în regim magnetic cvasistaționar armonic
pentru probleme în domenii bidimensionale plan-paralele. Se explică amănunțit întreg procesul
de generare a matricilor corespunzătoare metodei elementelor finite, precum și tratarea
condițiilor de frontieră.
În cel de-al cincilea capitol s-a modelat numeric motorul asincron trifazat în diferite
variante constructive: cu rotorul bobinat sau în colivie şi cu crestături dreptunghiulare sau ovale.
Modelarea numerică din punct de vedere al câmpului electromagnetic se realizează în regim
magnetic cvasistaționar anelectric, domenii bidimensionale plan-paralele.
În capitolul șase este prezentată comportarea motorului asincron trifazat cu rotorul în
colivie în cazul în care, într-una din barele coliviei, apare o fisură sau o rupere totală a acesteia.
În ultimul capitol sunt prezentate concluziile, precum şi o listă bibliografică.
 2. Scurtă prezentare a maşinilor electrice

Maşinile electrice [2] transformă lucrul mecanic în energie electrică sau invers. După
transformarea care are loc, se deosebesc:

· generatoare, care primesc energie mecanică de la un motor primar şi o transformă

în energie electrică;
· motoare, care primesc energie electrică de la o reţea şi o transformă în energie
mecanică prin care se acţionează o maşină de lucru.
Maşinile electrice sunt reversibile, adică pot funcţiona atât ca motor, cât şi ca generator.
Pe lângă cele două regimuri principale de funcţionare ca motor sau generator, unele maşini pot
funcţiona în regim de frână, când primesc atât energie electrică, cât şi mecanică, transformându-
se în căldură.
Maşinile sunt caracterizate prin prezenţa unor piese în mişcare de translaţie sau rotaţie.
La majoritatea maşinilor mişcarea fiind de rotaţie, maşinile electrice sunt denumite şi maşini
electrice rotative.

2.1. Tipuri de maşini electrice

După felul curentului, maşinile electrice se împart în [3]: maşini de curent continuu şi
maşini de curent alternativ.
Maşinile de curent alternativ se împart în:
- maşini sincrone, la care turaţia este constantă, independentă de sarcină şi este
numită turaţie sincronă;
- maşini asincrone, la care turaţia variază în anumite limite cu sarcina;
- maşini de curent alternativ cu colector.
Mărimile nominale care definesc regimul nominal sunt în general următoarele:
- puterea nominală: la motoare este puterea mecanică utilă debitată la arbore (W
sau kW), la generatoare de curent continuu este puterea electrică utilă debitată la
borne (W sau kW), iar la generatoare de curent electric alternativ, este puterea
aparentă la borne (VA, kVA);
- tensiunea nominală (V): este tensiunea între bornele de conectare a maşinii la
reţea;
- tensiunea de excitaţie (numai la maşini de curent continuu şi maşini sincrone):
este tensiunea cu care se alimentează circuitul de excitaţie;
- curentul nominal (A): este curentul corespunzător puterii şi tensiunii nominale;
- frecvenţa nominală (Hz): pentru maşinile de curent alternativ;
 - turaţia nominală (rot/min);
- factorul de putere nominal.
Toate mărimile nominale sunt indicate pe plăcuţa indicatoare a maşinii.

2.2. Comparații între motoare electrice

Acţionarea cu motoare de curent continuu [3] are avantajul important că momentul creat
este practic independent de poziţia şi viteza motorului, depinzând numai de câmpul înfăşurărilor
şi curentul din armături. Pentru reglarea vitezei se cuplează variatoare electronice simple. În
componenţa lor se introduc diverşi traductori optici pentru a se controla viteza şi poziţia axei
motorului. Aceste motoare sunt simple, au întreţinere uşoară şi preţul de achiziţionare relativ
mic. Cu toate aceste avantaje, motoarele de curent continuu, deşi mult utilizate şi îmbunătăţite,
au o serie de dezavantaje: sunt grele, prezintă surse de jocuri între anumite piese, frecări, vibraţii,
colectori prin contact mecanic, deci care se uzează relativ repede, necesită sistem de transmisie
spre reductor (curele, angrenaje).
Motoarele sincrone trifazate se construiesc pentru puteri mari (sute de kW) şi se
utilizează pentru acţionarea cu viteză constantă a anumitor utilaje: pompe, compresoare,
ventilatoare etc., pe când motoarele asincrone se construiesc pentru o gamă foarte largă de puteri,
de la ordinul unităților de W pâna la ordinul zecilor de MW. Ele se întâlneste în acționările
electrice din toate sectoarele industriale și sociale, îndeosebi în regimul de motor trifazat, pentru
acționarea mașinilor unelte, a pompelor, a compresoarelor, a morilor cu bile, a macaralelor
electrice, a podurilor rulante, a aparaturii medicale, a aparaturii electrocasnice etc. Motoarele de
curent continuu se folosesc în diferite sisteme de acționare electrică cu turație variabilă și cuplu
mare la pornire (laminoare, mașini unelte, mașini de extracție minieră, tramvai și locomotive
electrice).
În tabelul 1 se găsesc tipurile de motoare electrice prezentate mai sus, fiecare având
menționate avantaje si dezavantaje de natură tehnică, economică sau practică.

Tabel 1: Tipuri de motoare - avantaje si dezavantaje

Tip motor Avantaje Dezavantaje

 -caracterisitici mecanice
foarte bune pentru tracțiune;
-reglaj relativ simplu de
viteză;
-complexitate relativă redusă
a echipamentului de comandă
și control;
Motor de current continuu
-cuplu de pornire ridicat;
-poate fi utilizat într-o gamă
largă de putere.
-motor simplu și robust cu
întreținere ușoara;
-ranadament ridicat și putere
specifică mare;
-permite obținerea de turații
mari;
Motorul asincron
-poate fi utilizat într-o gamă
largă de putere (de la zeci de
W până la circa 1500 kW).
-randament ridicat și putere
specifică mare;
Motor sincron
-invertorul este simplu;
-fiabilitate mare.
2.3. Motoare asincrone
Maşina electrică asincronă [4] este o maşină rotativă ce poate transforma energia
mecanică în energie electromagnetică (generator asincron) sau invers (motor asincron). Maşina
funcţionează în curent alternativ, în general sinusoidal, ca funcţii de timp. Cu toate că este o
maşină reversibilă, putând funcţiona atât ca motor cât şi ca generator, este utilizată aproape în
exclusivitate ca motor.
-motorul este mai complex,
prezența colectorului ridicând
probleme legate de comutație;
-fiabilitate medie și
întreținere dificilă;
-motorul are tendințe de
autoambalare la patinare;
-nu se pot determina
caracteristicile fără
cunoașterea curbei de
magnetizare, curba dificil de
exprimat matematic la
proiectarea motorului.
-echipament complex pentru
obținerea caracteristicilor de
tracțiune și pentru reglarea
vitezei;
-cuplu de pornire mai mic
decât cuplu maxim;
-randament redus la puteri
mici.
-preț de cost ridicat;
-necesitatea de a alimenta
înfașurarea de excitație aflată
în mișcare.
Simbolizare:

Maşina asincronă cu rotor Maşina asincronă Maşina asincronă cu rotorul

in colivie cu rotorul bobinat bobinat cu rezistenţă
suplimentară in rotor

Fig. 2.1 - Simbolizarea pentru motorul asincron trifazat

Puterea absorbită de la reţeaua de alimentare de către stator este transmisă rotorului prin
întrefier de către câmpul electromagnetic, în cadrul fenomenului inducţiei electromagnetice,
motiv pentru care maşina asincronă se mai numeşte şi maşină cu inducţie.
Motorul asincron trifazat prezintă unele avantaje: se alimentează direct cu sistem de
tensiuni trifazat simetric, construcţie simplă, cost scăzut, robusteţe, uşor de exploatat, turaţie
puţin dependentă de sarcină. Este cel mai răspândit motor electric în domeniul acţionărilor
electromagnetice şi se construieşte la tensiuni până la 10 kV, puteri de la câţiva waţi până la zeci
de megawaţi, iar turaţii n = 500 ÷ 3000 rot/min (la f = 50 Hz).

Motorul asincron trifazat este construit din două părţi principale distincte:
· statorul, ca parte fixă, având rolul de inductor, adică de a produce un câmp
magnetic învârtitor (câmp de excitaţie);
· rotorul, parte mobilă cu rol de indus, în care câmpul magnetic învârtitor induce
tensiuni electromotoare şi curenţi electrici, căci înfăşurările rotorice (ale
indusului) sunt închise.
Între stator şi rotor se află un întrefier δ, dimensiunile lui fiind în funcţie de puterea
motorului şi condiţiile de lucru.
Elementele constructive ale motorului asincron trifazat sunt prezentate în figurile 1 şi 2,
care redau o secţiune longitudinală şi una transversală prin motorul asincron cu inele (fig. 1) şi
prin rotorul în colivie (fig. 2).
Statorul (inductorul) cuprinde: carcasa, miezul statoric şi înfăşurarea statorica.
 Carcasa (a) din oţel, fontă, ţeavă sudată sau aliaj din aluminiu (la puteri mici), cu rol de
consolidare şi protecţie, nu face parte din circuitul magnetic. De carcasă sunt fixate: tălpile de
prindere (b), cutia de borne statorică (c) sau/şi rotorică (d), inelele de ridicare şi transportare (e),
scuturi frontale (f1), (f2) în care se află lagărele (u) şi bara suport (g) pentru portperiile (h).
Miezul statoric (i), din pachetele de tole de oţel electrotehnic de formă cilindrică, fixat în
interiorul carcasei, poate fi prevăzut cu canale radiale (j) pentru răcire. În interiorul cilindrului
statoric după generatoarele acestuia se află crestăturile statorice (l) în care se plasează bobinajul
statoric.
Înfăşurarea statorică, este o înfăşurare trifazată (o) corespunzătoare celor trei faze
statorice. Cele trei înfăşurări de fază sunt identice ca date constructive şi decalate în spaţiu, la
2π
periferia interioară a miezului statoric cu grade (p este numărul de perechi de poli). Această
3p
înfăşurare constituie pentru reţeaua de alimentare un receptor trifazat echilibrat, fiind parcursă de
un sistem trifazat simetric de curenţi. În aceste condiţii, înfăşurarea statorică trifazată creează de-
a lungul intrefierului δ un câmp magnetic învârtitor.

Rotorul (indusul) are în componenţa sa: miezul rotoric, arborele şi înfăşurarea rotorică.

Miezul rotoric (m) de formă cilindrică, din tole de oţel electrotehnic, este consolidat pe
axul motorului şi este prevăzut cu crestături rotorice (n). Forme constructive pentru crestăturile
rotorice:

Fig. 2.2 - Forme crestături rotorice []

Arborele motorului asincron (q) este confecţionat din oţel laminat sau forjat, pe el fiind
fixate ventilatorul (r) şi cele trei inele colectoare (s) la rotorul în colivie.
Din punct de vedere al înfăşurării rotorice se disting două tipuri constructive de motoare
asincrone trifazate: cu rotor bobinat (fig. 2.3) şi cu rotor în scurtcircuit (fig. 2.4).
La cele cu rotor bobinat înfăşurarea rotorica este o înfăşurare trifazata conectată în stea,
neutrul fiind realizat în interior, iar capetele libere sunt legate prin cablul de legătură (t) la cele
trei inele colectoare (s) ce se învârtesc odată cu rotorul. Pe inele calcă trei perii colectoare fixate
pe portperiile (h), fixe faţă de stator şi conectate la cutia de borne rotorică (d). Prin intermediul
acestei cutii de borne, în serie cu fazele rotorice se pot conecta, în exteriorul motorului,
rezistenţele necesare la pornirea şi reglarea turaţiei motorului.
 Fig. 2.3 - Sectiune longitudinala si transversala a motorului asincron cu rotorul bobinat [4]

La cele cu rotorul în scurtcircuit, înfăşurarea rotorică este constituită din bare de cupru
sau aluminiu, aşezate neizolate câte una în crestătură şi legate între ele la capete, prin intermediul
unor inele metalice frontale care le scurtcircuitează, constituind deci tot o înfăşurare închisă.
Ansamblul format din bare şi inele de scurtcircuitare are aspectul unei colivii (fig. 2.5), de unde
şi denumirea de motor asincron cu rotor în colivie.

Fig. 2.4 – Sectiune longitudinala si transversala a motorului asincron cu rotorul in colivie [4]
 Fig. 2.5 - Ansablul format din bare si inele de scurtcircuitare [4]

Funcţionarea maşinii asincrone în regim de motor [5] poate fi explicată după cum
urmează. La alimentarea înfăşurării statorice (trifazată şi simetrică) cu un sistem de tensiuni
trifazat, simetric şi echilibrat, spirele înfăşurării vor fi străbătute de curenţi, care formează, de
asemenea, un sistem trifazat, simetric şi echilibrat.

Solenaţiile înfăşurărilor sunt repartizate simetric la periferia armăturii şi variază în timp

cu aceeaşi frecvenţă, dar defazat cu 2 π / 3 grade electrice. Astfel, sunt îndeplinite condiţiile de
producere a unui câmp magnetic învârtitor, numit câmp magnetic inductor.

Considerand f 1 frecventa tensiunii de alimentare, ω 1 = 2 π f 1 este pulsatia curentilor prin

infasurari si a campului magnetic invartitor. Daca infasurarile sunt construite cu p perechi de
poli, atunci turatia campului invartitor, numita si turatia de sincronism, are expresia:

f 1 rot 60 f 1 rot
n1 = [ ]
p sec
=
p min [ ]
(2.1)

Infasurarea rotorica, fie ca este formata dintr-o colivie polifazata, fie ca este o infasurare
trifazata scurtcircuitata, functioneaza cu circuitele fazelor inchise. Campul invartitor induce in
infasurarile rotorice (polifazate si simetrice), un sistem de tensiuni electromotoare, polifazat,
simetric si echilibrat. Daca rotorul este in repaus (are turatia n2 =0), atunci intre infasurarile din
stator si rotor se creaza un cuplaj transformatoric, frecventa tensiunilor induse fiind f 2=f 1. Daca
rotorul se invarte cu o turatie n ≠ n1, atunci turatia relativa a campului invartitor fata de rotor este
n2 =n1−n , iar frecventa tensiunilor electromotoare in infasurarea rotorica este:

f1
f 2= p n2= ( n −n ) =s f 1, (2.2)
n1 1

n 1−n
unde marimea s= poarta denumirea de alunecare (ramanere in urma) a armaturii rotorice
n1
fata de campul magnetic invartitor.
 Infasurarile rotorice, formand circuite inchise, sunt parcurse de curenti care formeaza un
sistem polifazat, simetric si echilibrat: la randul lor, solenatiile infasurarilor de faza rotorice
produc un camp magnetic invartitor de reactie (sau indus), cu turatia:

f2 f1
n2 = =s =s n 1 (2.3)
p p

fata de armatura rotorica si n2 +n=n1 fata de stator. Dupa cum se vede, cele doua campuri
magnetice invartitoare (inductor si indus) sunt sincrone, ambele avand fata de stator turatia n1, iar
fata de rotor turatia n2 =s n1. Prin interactiunea dintre doua campuri invartitoare sincrone si cu
acelasi numar de poli ia nastere un cuplu electromagnetic, care actioneaza asupra armaturilor.

Alunecarea rotorului faţă de câmpul învârtitor inductor este explicată, la funcţionarea în

gol, prin existenţa frecărilor care însoţesc mişcarea rotorului (frecările din lagăre şi frecările cu
aerul, în procesul de ventilaţie) şi care produc un cuplu de frânare (opus cuplului
electromagnetic). Pe de altă parte, dacă turaţia rotorului şi a câmpului învârtitor ar fi egale, deci s
= 0, în înfăşurarea rotorică nu s-ar induce tensiuni electromotoare, astfel încât nu ar putea să
apară curenţi rotorici, nu ar exista câmpul învârtitor de reacţie şi nu s-ar produce cuplu
electromagnetic; în concluzie, motorul nu ar putea funcţiona. Mărimea alunecării dă "măsura"
încărcării în sarcină a motorului asincron, deoarece la funcţionarea în sarcină cuplul de frânare
(rezistent) al mecanismului acţionat măreşte alunecarea faţă de valoarea de la funcţionarea în gol.

Pentru mărimile electrice şi magnetice care intervin în funcţionarea maşinii se consideră,

în această tratare, forma armonică de variaţie în timp, respectiv se iau în considerare numai
armonicile fundamentale; această ipoteză este motivată, pe de o parte, prin faptul că numai ele au
rol în transmiterea puterii utile prin maşină (armonicile superioare au numai efecte negative în
funcţionare – cupluri parazite şi pierderi suplimentare), iar pe de altă parte, permite simplificarea
semnificativă a expresiilor acestor mărimi, în condiţiile în care principalele fenomene
electromagnetice sunt pe deplin explicate.

Din motive de simetrie, în reprezentarea ecuaţiilor maşinii asincrone se consideră faza

reprezentativă (de exemplu faza A-X din stator, respectiv a-x din rotor), iar mărimile electrice de
fază primesc indicele (1) pentru stator şi indicele (2) pentru rotor. Ecuaţiie scrise pentru faza
reprezentativă pot fi uşor adaptate la celelalte două faze prin introducerea defazajului
caracteristic de 2π/3.

Tensiunea electromotoare indusă într-o înfăşurare de fază statorică (armonica

fundamentală) are expresia de forma:

e 1 ( t )=2 π w1 k w f 1 ɸmax cos 2 π f 1 t= √ 2 E1 cos 2 π f 1 t;

1

ɸmax
E1=2 π f 1 w1 k w ,(2.4)
1
√2
 1
unde ɸmax = τ / Bδmax este valoarea maximă a fluxului util din masină, w 1este numarul de spire al
π
infăsurarii statorice, iar k w este factorul de infasurare, care tine seama de elementele constructive
1

ale infasurarii statorice (repartizarea in mai multe crestaturi pe pol si faza, q ≠ 1 si realizarea
infasurarii cu pas scurtat, y < τ ).

Tensiunea electromotoare (armonica fundamentală) indusă într-o fază a înfăşurării

rotorice ţine seama că înfăşurarea rotorica se află în mişcare de rotaţie, cu turaţia n a rotorului,
iar câmpul învârtitor inductor se roteşte cu turaţia n1 faţă de stator si cu turaţia n2 =n1−n=s n1
faţă de rotor; astfel, faţă de înfăşurarea rotorică, fluxul va pulsa cu frecvenţa f 2=s f 1, iar t.e.m.
induse în înfăşurarea rotorica vor avea amplitudinea proporţională cu f 2 şi vor varia în timp cu
aceeaşi frecvenţă f 2:

e 2 ( t )=2 π w2 k w f 2 ɸmax cos (2 π f 2 t +φ)=√ 2 E2 cos (2 π f 2 t +φ)

2

ɸmax
E2=2 π f 2 w 2 k w ,(2.5)
2
√2
unde intervin, cu indicele 2, mărimile corespunzătoare înfăşurării rotorice. Se observă că însăşi
valoarea efectivă a tensiunii electromotoare induse în înfăşurarea rotorică depinde de alunecare,
iar la s = 1 (caz corespunzător pornirii, sau funcţionării cu rotorul blocat) expresiile (2.4) şi (2.5)
sunt similare cu cele stabilite la transformator. Prin analogie se poate defini chiar un coeficient
similar cu raportul de transformare:

k E 1 w1 k w
E∨¿ s=1= = 1
(2.6 )¿
E 2 w2 k w 2

Daca infasurarea statorica (1) si cea rotorica (2) au numar diferit de faze m 1, respectiv m 2,
k
atunci raportul respectiv este E∨¿ = EE =mm ww kk ¿, deoarece numarul de faze afeteaza amplitudinea
s=1
1 1 1 w1

2 2 2 w2

inductiei magnetice, respectiv a fluxului magnetic.

În afara fluxului magnetic util, în maşină există şi flux de dispersie (în jurul capetelor de
bobină, în crestături, etc.). Fluxurile de dispersie pentru stator, respectiv rotor, se pot exprima în
funcţie de inductivităţile globale de dispersie, Lσ 12 si Lσ 21:

w 1 ɸ σ 12=Lσ 12 i1

w 2 ɸσ 21=Lσ 21 i 2 (2.7)

marimi si expresii care evidentiaza similitudini ale masinii asincrone cu transformatorul.

Ecuaţiile de funcţionare şi schemele echivalente ale motorului asincron în regim staţionar.
Teoria tehnică.

Stabilirea ecuaţiilor de funcţionare ale maşinii asincrone urmăreşte o procedură similară

cu cea parcursă în cazul transformatorului, fiind necesară adoptarea unor ipoteze de lucru.
Maşina asincronă trifazată se consideră simetrică, cu rotorul bobinat şi înfăşurările rotorice
scurtcircuitate; atât înfăşurarea statorică, cât şi cea rotorică au acelaşi număr de perechi de poli p.

Circuitul magnetic al maşinii se consideră nesaturat (caracteristica de magnetizare a

materialului feromagnetic se consideră liniară); prezenţa crestăturilor este neglijată, astfel că
întrefierul se consideră uniform. Repartiţia spaţială a câmpului magnetic în zona întrefierului se
consideră armonică (se neglijează armonicile spaţiale în forma inducţiei magnetice din întrefier).
Acest lucru se poate realiza printr-o construcţie adecvată a înfăşurărilor (prin modul de
repartizare în crestături).

Alimentarea înfăşurării trifazate statorice se face cu un sistem trifazat simetric şi

echilibrat de tensiuni, iar pe baza ipotezelor menţionate se poate considera că atât fluxul
magnetic în maşină, cât şi curenţii prin înfăşurări au o formă armonică de variaţie în timp;
curenţii prin înfăşurări formează un sistem trifazat, simetric şi echilibrat. Pe baza acestor ipoteze
şi a schemei reprezentate în figura 3.11 se poate construi sistemul de ecuaţii de funcţionare
(3.29), valabile pe câte o fază a maşinii. Se lucrează în continuare cu setul de ecuaţii pentru o
fază, numită faza reprezentativă. Scurtcircuitarea înfăşurării rotorice este echivalentă cu
scurtcircuitarea fiecărei faze. Motorul asincron trifazat are ecuaţiile similare transformatorului
trifazat cu înfăşurarea secundară scurtcircuitată.

Teoria prezentată în continuare presupune maşina asincronă trifazată cu rotorul bobinat,

deci număr egal de faze pentru ambele înfăşurări (m 1 = m 2 = 3). În cazul rotorului în colivie,
numărul de faze al înfăşurării rotorice este m 2 = Z2 ≠ m 1 = 3 (unde Z2 reprezintă numărul de bare
ale coliviei rotorice a motorului).

d i1 d ɸu
u1=R 1 i 1+ L σ 12 + w1 k w
dt 1
dt

d i2 d ɸu
0=R2 i 2 + Lσ 21 −w2 k w (2.8)
dt dt
2

Sistemul de ecuaţii (2.8) se poate transforma, ca şi în cazul teoriei tehnice a

transformatorului, dintr-un sistem de ecuaţii diferenţiale, într-un sistem algebric, prin
introducerea reprezentării mărimilor armonice în complex simplificat

ɸmax
U 1=R 1 I 1+ j ω1 L σ 12 I 1+ ( w 1 k w ) j ω1
1
√2
 ɸmax
0=R2 I 2 + j ω2 Lσ 21 I 2− ( w 2 k w ) jω 2 (2.9)
2
√2
Fluxul magnetic este considerat armonic si are expresia
ɸu ( t ) =∬ Bmax sin ( ω1 t− p α ᵍ ) dA=ɸmax sin ( ω1 t− p α ᵍ ) in raport cu infasurarea fazei reprezentative
inf 1

din stator, respectiv ɸu ( t ) =∬ Bmax sin ⁡(ω 2 t− p α ᵍ )dA=ɸmax sin ( ω2 t− p α ᵍ ) în raport cu

inf 1

înfăşurarea de faza din rotor. Dacă în a doua ecuaţie a sistemului se ţine seama de relaţiile:
f 2=s f 1 şi ω 2=s ω1 şi în acelaşi timp se împarte ecuaţia cu s, rezultă o nouă formă a sistemului:

ɸmax
U 1=R 1 I 1+ j ω1 L σ 12 I 1+ ( w 1 k w ) j ω1
1
√2
R2 ɸ
0= I 2 + jω 1 Lσ 21 I 2 −( w 2 k w ) j ω1 max (2.10)
s 2
√2
în care existenţa alunecării s se pune în evidenţă prin faptul că rezistenţa echivalentă a rotorului,
R2
este variabilă cu alunecarea, respectiv cu turaţia rotorului. La încărcarea maşinii în sarcină,
s
diferenţa dintre turaţia câmpului învârtitor şi turaţia rotorului creşte, deci alunecarea creşte, astfel
că rezistenţa echivalentă a rotorului este un indicator al încărcării în sarcină a maşinii. Ecuaţiile
(2.10) se pot exprima introducând expresiile reactanţelor de dispersie (
ɸ ɸ
X σ 12=ω 1 Lσ 21 si X σ 21=ω 1 Lσ 12) si ale t.e.m. induse (E1=− j ω1 w1 k w max si E 2=− jω 1 w 2 k w max ).
√2 1
√2 2

U 1=R 1 I 1+ j X σ 12 I 1−E 1

R2
0= I + j X σ 21 I 2 + E2 (2.11)
s 2

Modelul maşinii asincrone se poate construi în continuare prin aceeaşi metodă ca cea
aplicată la transformator, cu raportarea parametrilor înfăşurării rotorice la înfăşurarea statorică.
Factorul de raportare kE, cu care se înmulţeşte a doua ecuaţie (2.11) este dat de relaţia (2.6)
pentru maşina cu m 1=m 2 şi respectiv (m 1 w1 k w )/(m 2 w2 k w ) când m 1 ≠ m 2 , cum este cazul maşinii
1 2

cu rotorul în colivie.

Prin raportarea mărimilor rotorice, ecuaţiile (2.11) se modifică astfel:

U 1=R 1 I 1+ j X σ 12 I 1−E 1
 R '2
0= I '2 + j X ' σ 21 I ' 2 + E1 (2.12)
s

unde: R ' 2=R 2 k 2E ;

X ' σ 21=X σ 21 k 2E ;

1
I ' 2=I 2
kE

Se poate adăuga expresia t.e.m. induse, conform ecuatiei (2.4):

ɸmax
E ' 2 =E1=− j2 π f 1 w1 k w (2.13)
1
√2
şi relaţiile dintre curenţii prin înfăşurări şi curentul prin ramura corespunzătoare miezului
magnetic,

I 1−I ' 2=I 10 =I 1 a + I 1 r (2.14)

unde I 1 a=I 1a , iar I 1r = jI 1 r; este astfel posibilă reprezentarea schemei electrice echivalente, pe
fază, a maşinii asincrone (figura 2.6), similară celei deduse la transformator.

Singura diferenţă este datorată rezistenţei înfăşurării rotorice, variabile la încărcarea în

sarcină a maşinii asincrone. Analog, se poate reprezenta şi diagrama de fazori, corespunzătoare
sistemului de ecuaţii (2.12, 2.13 şi 2.14), care descriu complet funcţionarea maşinii asincrone în
orice regim staţionar.

Schema electrică echivalentă reprezentată în figura 2.6 poartă denumirea de schema în T

a maşinii asincrone. În teoria maşinii asincrone este utilizată de multe ori şi schema în Γ, numită
şi schema "cu circuitul de magnetizare scos la borne". În figura 2.7. se prezintă cele două scheme
echivalente şi relaţia de legătură dintre ele [B, 1]. Echivalenţa este făcută prin conservarea
tensiunii de alimentare U 1 şi a curentului absorbit I 1, cât şi a pierderilor în maşină.
Fig. 2.6 - Schema electrică echivalentă (în T) la maşina asincronă (pe faza reprezentativă)

schema echivalenta in T schema echivalenta in Γ

Fig. 2.7- Echivalenţa dintre schemele în Τ şi Γ ale maşinii asincrone

Z1 =R1+ j X σ 12

R '2
Z ' 2= + j X ' σ 21
s

j X m R Fe
Z m=
R Fe + j X m

Z1
C 1=1+
Zm

1
I ' ' 2= I'
C1 2
Bilanţul de puteri active şi randamentul motorului asincron

În regimul de motor, maşina are înfăşurarea statorică (inductoare) conectată la reţeaua de

alimentare şi absoarbe puterea electrică activă:

P1=3 U 1 I 1 cos φ1 (2.15)

unde U 1 şi I 1 sunt mărimile de fază (valori efective) caracteristice fazei reprezentative, iar cos φ1
este factorul de putere în circuitul statoric. La trecerea curentului prin înfăşurarea statorică (cu
rezistenţa de fază R1) apar pierderi de tip Joule:

PJ 1 =3 R 1 I 21 (2.16)

iar datorită fluxului magnetic variabil în timp se produc pierderi în miezul feromagnetic statoric,
prin curenţi turbionari şi prin histerezis, P Fe1.

Puterea care se transmite pe cale electromagnetică rotorului (indusul) se numeşte putere

electromagnetică şi se poate exprima astfel:

Pe =P1−P J 1−PFe 1 (2.17)

În rotor se produc pierderi Joule în înfăşurări:

1 2
PJ 2 =3 R 2 I 22=3 R' 2 I ' 22=3 R ' 2 C21 2
I ' 2=3 R' 2 C 21 I ' ' 22 (2.18)
C1

aceleaşi, indiferent de schema echivalentă considerată. Pierderile în fier în rotor sunt neglijabile
în zona de funcţionare a turaţiilor mari (de la mers în gol la regim nominal), deoarece frecvenţa
curenţilor din circuitul rotoric f 2 = (1....3) Hz este foarte redusă.

Mai apar pierderi mecanice, datorită frecărilor din lagăre şi ventilaţiei Pfv , iar puterea
utilă, de natură mecanică la nivelul arborelui, are expresia

P2=Pe −P J 2−Pfv . (2.19)

Cuplul electromagnetic al maşinii asincrone se formează prin interacţiunea câmpurilor

învârtitoare la nivelul întrefierului şi poate fi exprimat în funcţie de puterea electromagnetică:

Pe
M= (2.20)
2 π n1

în timp ce cuplul mecanic (la axul maşinii) are expresia:

Pmec Pe −PJ 2
M mec = = (2.21)
2π n 2π n
 Dacă se consideră M ≈ M mec, ţinând seama de definiţia alunecării şi de relaţiile (2.20) şi
(2.21) rezultă alte relaţii utile în bilanţul de puteri:

PJ 2 ≈ s P e, respectiv Pmec ≈(1−s) Pe. (2.22)

Cu datele de mai sus se poate reprezenta o diagramă a bilanţului de puteri:

Fig. 2.8 - Bilanţul de puteri active al motorului asincron[5]

şi se poate stabili expresia randamentului motorului asincron:

P2 P1−∑ P P1−( PJ 1 + P Fe 1 + PJ 2 + Pfv )

η= = = ,( 2.23)
P1 P1 P1

Uzual, η = 0,85.....0,92 pentru puteri medii de (10 ... 100) kW.

Cuplul electromagnetic şi caracteristica mecanică. Stabilitatea statică

Cuplul electromagnetic al maşinii asincrone se poate exprima, ca la orice maşină

electrică, cu relaţia (2.20), care se poate prelucra utilizând ecuaţiile stabilite anterior, în bilanţul
de puteri, după cum urmează:

Pe P 1 3 R2 I 22 3 R' 2 I ' 22
M= = J2 = = .(2.24)
2 π n1 s 2 π n1 s 2 π n1 s 2 π n1

Din schemele echivalente în T şi în Γ (fig. 2.7), se poate exprima curentul I '2:

C1U1
|I ' 2|=|C 1 I ' ' 2|= 2
C 2 R'
√( )
C 1 R 1+ 1 2 + ( C 1 X σ 12 + C21 X ' σ 21 )
s
2

U1
¿ .(2.25)
' 2

√( R1 +
C1 R
s )
2
+ ( X σ 12+C 1 X ' σ 21)
2
Rezultă astfel expresia analitică a cuplului electromagnetic în funcţie de alunecare:

3 R' 2 2
U1
s
M= .(2.26)
2
C R'
2 π n1
[( )
R 1+ 1 2 + ( X σ 12 +C1 X ' σ 21)
s
2
]
O mărime mult utilizată în aplicaţii legate de motorul asincron este factorul de
supraîncărcare (de suprasarcină), definit ca raport între cuplul maxim şi cuplul nominal: k m =
M m / M n = 1,5 ... 3,5.

Pe baza relaţiilor anterioare şi în condiţiile unor simplificări bazate pe diferenţe între

ordinele de mărime uzuale ale parametrilor maşinii (valabile mai ales la maşini asincrone de
puteri mari) se poate deduce [B, 1] o expresie foarte utilă în calcule, aşa numita formulă a lui
Kloss, care stabileşte legătura, pe caracteristica mecanică, dintre cuplul maxim şi cuplul la o
sarcină oarecare

M 2
≅ .(2.27)
M m s sm
+
sm s

Relaţia se poate particulariza la punctul nominal ( s=s n), permiţând determinarea

factorului de supraîncărcare, sau la pornire (s = 1), permiţând determinarea cuplului de pornire al
motorului.
 3. Regimul magnetic cvasistationar anelectric al campului electromagnetic
Modelarea câmpului magnetic, în motorul asincron trifazat ales, se realizează în regim
cvasistaţionar anelectric. Se doreşte o analiză a dsipozitivului electromagnetic cu scopul de a
stabili comportarea acestuia (inclusiv a solicitărilor la care este supus), atât în regimuri normale
cât şi în regimuri anormale de funcţionare. Funcţionarea dispozitivelor electromagnetice au la
baza funcţionarii fenomene fundamentale, de natură electrică şi magnetică, descrise de legile
câmpului electromagnetic.

3.1. Legile campului electromagnetic

Rezolvarea regimului electromagnetic cvasistaţionar anelectric în conductoare masive

imobile se realizează plecând de la sistemul de ecuaţii ale lui Maxwell care caracterizează
întregul set de legi ale câmpului electromagnetic [1],[6]:

1. Legea inducţiei electromagnetice:

∂B −∂ B
∇ × E= rot E= (3.1)
∂t ∂t
2. Legea circuitului magnetic:
∂D ∂D
∇ × H=J + rot H=J + (3.2)
∂t ∂t
3. Legea fluxului electric:
div D= ρv (3.3)
4. Legea fluxului magnetic:
¿ B=0 (3.4)
5. Legea legăturii dintre D , P t şi E şi legea polarizaţiei electrice temporare:
 D=ε 0 E+ Pt , Pt =Pt ( E) (3.5)
6. Legea legăturii dintre B , M t , şi H şi legea magnetizăţiei temporare:
B=μ0 ( H + M t ) , M t =M t (H ) (3.6)
7. Legea conducţiei electrice:
J=J (E) (3.7)

Tabel 3.1: Mărimile câmpului electromagnetic

Simbol Denumire U.m.
H Intensitatea câmpului magnetic A/m
B Inducția magnetică T
J Densitatea curentului electric de conducție A/m2
E Intensitatea câmpului electric V/m
Mp Magnetizația permanentă A/m
D Inducția electrică C/m2
A Potențialul magnetic vector Wb/m
p=J∙E Densitatea de volum a puterii transformată din formă W/m3
electromagnetică prin conducție
Ψ =∫ S D ⋅ ndA
Γ
Fluxul electric C
Φ= ∫ S B ⋅ndA
Γ
Fluxul magnetic Wb

3.2. Ecuațiile lui Maxwell în cazul regimului cvasistaționar anelectric al câmpului

electromagnetic

Rezolvarea regimului electromagnetic cvasistaţionar anelectric în conductoare masive

imobile se realizează plecând de la sistemul de ecuaţii ale lui Maxwell care caracterizează
întregul set de legi ale câmpului electromagnetic [1],[3]:

Regimul cvasistaţionar anelectric [7],[8] al câmpului electromagnetic în conductoare

imobile presupune acceptarea următoarelor ipoteze simplificatoare:

1. La frecvenţe industriale, în ecuaţia (3.2) se poate neglija densitatea curentului de deplasare în

raport cu cel de conducţie:

|∂ D|
≪|J| (3.8)
|∂ t|

2. În conductoare, densitatea de sarcină este neglijată (relaxarea rapidă a sarcinii electrice), deci
ecuaţia (3.3) se scrie în medii conductoare:

¿ D=0 (3.9)
3. Neglijarea polarizaţiei electrice a conductoarelor:

Pt =0 in mediile conductoare (3.10)

Astfel, regimul cvasistationar anelectric al câmpului electromagnetic în conductoare

masive imobile, liniare este caracterizat de următorul sistem de ecuații de ordinul I:

∂B −∂ B
∇ × E= rot E= (3.11)
∂t ∂t

∂D
∇ × H=J + rot H=J (3.12)
∂t
B=μ0 μr H (3.13)

J=σ E, (3.14)

unde, μr este permeabilitatea magnetică relativă, iar σ este conductivitatea electrică.

În urma aplicarii divergentei ambilor termeni ai ecuației (3.12) rezultă:

¿ J =0 (3.15)

In ecuația (3.11) se inlocuiește inducția câmpului magnetic cu potențialul magnetic vector

A(B=rot A) :

−∂(rot A )
rot E= ⬄
∂t

∂A
rot E=−rot ( )⬄
∂t

∂A
(
rot E+
∂t )
=0 ⬄

∂A
E+ =−grad V ⬄
∂t

∂A
E=−grad V − , (3.16)
∂t

unde V reprezintă potențialul electric scalar.

Dacă înlocuim (3.16) in (3.14) rezultă:

∂A
J=−σ grad V −σ (3.17)
∂t
de unde ținănd cont și de (3.15), rezultă:

∂A
(
¿ ( σ grad V )+¿ σ
∂t)=0. (3.18)

În problemele de regim cvasistaţionar în regimurile conductoare, curenţii pot apărea

datorită unor surse exterioare şi (sau) datorită fenomenului de inducţie electromagnetică. Ecuaţia
(3.14) se scrie astfel:

J=J E + J S=σ E (3.19)

Iar din (3.17) se poate scrie:

J S =−σ grad V (3.20)

∂A
J E=−σ , (3.21)
∂t

unde J S este densitatea de curent datorată unor surse exterioare, iar J E este densitatea de curent
rezultat din fenomenul de inducție electromagnetică.

Înlocuind (3.21) in (3.12) rezultă relația:

rot ( ❑1 rot A )+ σ ∂∂At =J S (3.22)

Ecuaţia (3.22) reprezintă ecuația de ordinul doi a regimului cvasistaționar al câmpului

electromagnetic, funcție de potențialul magnetic vector A, proprietațile de material  si  și
sursele de energie ( J ¿¿ S)¿.

Regimul armonic permanent al câmpului electromagnetic cvasistaționar anelectric

corespunde unor surse de camp cu variație armonicâ sinusoidală. Prin urmare marimea vectorială
poate fi reprezentată în complex simplificat cu ajutorul fazorilor. Derivarea în raport cu timpul
are echivalent in complex simplificat înmulțirea cu jω.

Sistemul ecuațiilor de ordinul întai ale regimului cvasistaționar anelectric in medii liniare
și imobile în complex simplificat este:

∇ × E=− j ω Brot E=− j ω B (3.23)

rot H=J (3.24)

∇ ∙ J =0 ¿ J =0 (3.25)

B=μ H B=μ H (3.26)

 J=σ EJ=σ E (3.27)

În regim armonic permanent, ecuația (3.22) are urmatoarea formă:

rot ( ❑1 rot A )+ jωσ A=J S

(3.28)

3.3. Regimul armonic permanent în cazul problemelor in domenii bidimensionale

plan-paralele

În domenii bidimensionale plan-paralele (2D), densitatea de curent J are o singură

componentă, curentul fiind perpendicular pe domeniul 2D al problemei (secțiunea transversală a
conductorului masiv).

Densitatea de curent este de forma:

J=J z k (3.29)

De asemenea, şi potenţialul magnetic vector A are o singură componentă:

A=A z k (3.30)

În acest caz, inducția magnetica B = rot A are două componente:

i jk

| |
B= ∂ ∂ ∂ =
∂ Az
∂x ∂y ∂z ∂ y
0 0 Az
i−
∂ Az
∂x
j=B x i+ B y j (3.31)

∂ ∂
∇ ×= i− jLiniile echipotențiale ale lui A vor coincide cu liniile de câmp magnetic.
∂ yx ∂xy

Ţinand cont de (3.29), (3.30), (3.31), ecuaţia (3.28) devine:

1
A − jω σ A z =−J S (3.32)
❑ z

Ecuaţia (3.32) este o ecuaţie de tip Helmholtz scalară neomogenă.

 4. Modelarea numerica a campului prin metoda elementelor finite
4.1. Metoda elementelor finite
Caracteristic pentru metoda elementelor finite este faptul că funcția care minimizează
soluția problemei nu se definește pe întreg domeniul, ci numai pe porțiuni ale acestuia, numite
elemente finite. Aceste elemente pot avea diferite forme geometrice, pe fiecare dintre ele
admițându-se o anumită funcție de aproximare a necunoscutei. Deoarece funcția care
minimizează soluția problemei se definește pentru fiecare element în parte, se pot considera
medii cu proprietăți diferite de la un element la altul.
Rezolvarea problemelor de câmp magnetic staționar prin metoda elementelor finite
folosește o formulare integro-diferențială a problemei de câmp, anume forma slabă a ecuațiilor
acesteia, în care funcțiile necunoscute sunt aproximate polinomial pe porțiuni ale domeniului,
reprezentate prin elemente finite.
Metoda elementelor finite presupune mai întâi discretizarea funcțiilor ce descriu repartiția
câmpului studiat, apoi discretizrea ecuațiilor asociate problemei de câmp si rezolvarea acestora.
Etapele care sunt implicate în aceasta metoda sunt:
a. Datele problemei: domeniul în care se determină dsitributia câmpului magnetic
cvasistaționar și ansamblul datelor care acoperă condițiile de unicitate a soluției problemei
b. Problema de câmp magnetic este precizată de una dintre mărimile de câmp. Ecuațiile
problemei sunt formulate în termenii variabilei alese, condițiile de unicitate fiind reformulate în
termenii aceleiași variabile intermediare.
c. Este necesară o preprocesare adecvată a datelor problemei în cazul aplicării unei metode
de elemente finite pentru rezolvarea problemei. În mare parte acest lucru reprezintă discretizarea
ariilor de funcții în care se operează. Inițial se construiește discretizarea domeniul de definiția a
problemei prin elemente finite. Precizia câmpului este urmărită în zona în care dorim studiul
detaliat al acestuia. Discretizarea domeniului prin elemente finite este strâns legată de
discretizarea funcțiilor care descriu distribuția potențialului folosind aproximarea polinomială pe
porțiuni, astfel încât necunoscutele discrete ale metodei reprezintă valorile potențialului în
nodurile de rețea de discretizare. Pentru a numerota valorile discrete ale necunoscutei
intermediare este necesară numerotarea nodurilor în care acestea sunt definite. Parcurgerea
nodurilor rețelei de discretizare se face în același sens, după care se identifică și sunt grupate
nodurile de frontiera după tipul acesteia.
d. Următoarea etapă reprezintă discretizarea ecuațiilor problemei, etapa ce constă în
construirea unui sistem de ecuații pentru valorile nodale. În ecuațiile slabe ale potențialului,
operatorii diferențiali vectoriali, gradient sau rotor, operează în mod obișnuit asupra funcțiilor.
Operatorii integrali referitori la surse și condiții de frontiera se pot aproxima prin formule
cunoscute de aproximare a integralelor. Varianta folosită pentru discretizare este aceea care
folosește drept funcții de coordonate chiar funcțiile de interpolare asociate domeniului
problemei, și anume metoda Galerkin.
e. Folosind metoda Gauss, iterativa, Gauss-Seidel și metoda gradienților conjugati, putem
rezolva sistemul de ecuații algebrice pentru variabilele nodale ale problemei. Rezultatul obținut
în urma parcurgerii acestei etape reprezintă vom avea valorile nodale ale necunoscutei
intermediare folosite, și anume potențialul magnetic vector.
f. Ultima etapă constituie postprocesarea valorilor nodale obținute pentru determinarea
obiectivelor de interes în problema studiate. Acest lucru implică reprezentarea solutiei pentru
variabila intermediară sau pentru mărimile de câmp magnetic într-un mod adecvat și facil în
interacțiunea cu utilizatorul. Aceasta ultimă etapă presupune și mai poate implica și calculul unor
mărimi integrale specificate care fac referire la anumite subdomenii stabilite anterior de
utilizator.
4.2. Unicitatea ecuației Helmholtz

Ecuația diferențială de ordinul 2, ecuația Helmholtz scalară neomogenă (3.32), trebuie

rezolvată. Pentru că ecuația sa aibă soluție unica, este necesară impunerea unor condiții pe
frontiera domeniului (fig. 4.1), care pot fi de tipul [9], [10]:
 Dirichlet: A=f, unde f este cunoscută pe o parte FD a frontierei ∂ Ω a domeniului;

∂A
 Neumann:  =g, unde g este cunoscută pe restul frontierei, FN.
∂n
Dacă domeniul de calcul Ω conține o parte din axa de simetrie, atunci soluția satisface in
mod natural pe axa de simetrie o condiție Dirichlet sau Neumann nulă. In metoda elementelor
finite, condiția Neumann nulă este implicită, de aceea nu se va impune.

∂ΩD

∂ΩN

∂Ω

Fig.4.1. - Frontiera domeniului problemei

Domeniul bidimensional Ω se împarte în m elemente de forma cea mai simplă, și anume

triunghiuri, iar frontiera sa este aproximată printr-o linie poligonală.

În cazul domeniului omogen se va presupune că în interiorul fiecărui triunghi atât

constantele de material cât și sursa de câmp sunt constante.

Discretizarea soluției se va realiza presupunând o variație liniară a potențialului pe fiecare

element finit (triunghi):

Ψ j=a j x +b j y +c j= [ 1 x y ] [a j b j c j ]T (4.1)

Această discretizarea corespunde unui câmp uniform în fiecare element finit.

 Particularizând expresia (4.1) în cele 3 vârfuri - de coordonate (x j,yj), (xk,yk), (xl,yl) – ale
elementului, rezultă:

Ψ j (x j , y j)=a j x j + b j y j +c j

Ψ j (x k , y k )=a j x k + b j y k +c j (4.2)

Ψ j (x l , y l )=a j x l +b j y l+ c j

un sistem în care necunoscutele sunt aj, bj, cj, iar termenii liberi sunt funcțiile Ψ j (x j , y j),
Ψ j (x k , y k ), Ψ j ( x l , y l ) corespunzătoare vârfurilor elementului finit triunghiular.

,y j)
(xj
(xl,yl)
(xk,yk)

Fig. 4.2.: Element finit triunghiular

Sistemul (4.2) se poate scrie în formă matriceală astfel:

−1
aj xj yj 1 Ψ j ( x j , y j)

[][
ak
al
= xk
xl
yk 1
xl 1 ][ ∙ Ψ j (x k , y k )
Ψ j (x l , y l ) ] (4.3)

Din relațiile (3.1) și (3.3) rezultă expresia potențialului Ψ j într-un punct oarecare din
interiorul triunghiului:
 −1
xj yj 1 Ψ j (x j , y j) Ψ j ( x j , y j)
Ψ j= [ 1 x
[ ][
y ] xk
xl
yk 1
xl 1 Ψ j ( xl , yl ) ] [ ]
∙ Ψ j ( x k , y k ) = [ β ] ∙ Ψ j (x k , y k ) =¿
Ψ j (x l , y l )

¿ β 1 ( x j , y j ) Ψ j ( x j , y j ) + β 2 ( x k , y k ) Ψ j ( x k , y k ) + β 3 ( xl , y l ) Ψ j ( x l , y l ) (4.4)

Se constată că folosind această discretizare soluția problemei în întreg domeniul Ω este

univoc determinată de cunoașterea soluției în vârfurile triunghiului (nodurile rețelei de
discretizare geometrică).

Componentele vectorului  depind liniar de coordonatele x, y:

β 1=a j x j+ b j y j+ c j

β 2=a j xk + b j y k +c j (4.5)
β 3=a j xl +b j y l +c j

Prin rezolvarea sistemului (4.5) rezultă valorile coeficienților necunoscuți:

yk− yl
a j=
Δ
−x k −x l
b j= (4.6)
Δ

x k y j −xl y k
c j= ,
Δ

unde Δ= 2A este determinantul matricei sistemului, egal cu de două ori aria triunghiului:

xj yj 1
Δ = xk
xl | | yk 1
yl 1
(4.7)

Coordonatele β 1, β 2, β 3 sunt coordonatele areale ale elementului triunghiular, având

proprietatea:

1, pentru i = w
 βw ( xi , yi ) (i,w=1,2,3)

0, pentru i ≠ w

4.3. Discretizarea ecuatiei

Se consideră că domeniul de calcul Ω este discretizat în Ne elemente finite de formă
triunghiulară. Rețeaua de discretizare conține n noduri.
Se va studia contribuția surselor interne ale câmpului, ceea ce este echivalent cu a
considera condiții de frontieră nule.
Discretizarea ecuației (3.32) se realizează cu metoda Galerkin [8], aceasta fiind un caz
particular al metodei reziduului ponderat. Această metodă constă în scrierea ecuației de câmp sub
forma: Lu=f , unde L reprezintă operatorul, iar u este soluția ecuației de câmp. Soluția rezultată
prin metoda reziduului ponderat are o valoare diferită de soluția exactă, fiind o soluție
aproximativă u. Astfel, Lu ≠ f .
Reziduul este definit de următoarea relație:
R=Lu−f

Pentru ecuația Helmholtz (3.32), reziduul are următoarea formă:

−1
R= Δ A z + j A z −J s
❑

Metoda reziduului ponderat se bazează pe următoarea idee: se impune condiția ca

reziduul să se anuleze, în medie, pe domeniul Ω. Pentru aceasta, reziduul se înmulțește cu o
funcție pondere w și se impune condiția ca integrala pe domeniul Ω a produsului wR să se
anuleze:

∫ Ω wR dΩ=0

Folosirea metodei Galerkin, cu funcțiile pondere aceleași cu funcțiile de bază conduce la:

∫ Ω Ψ i R dΩ=0 , i = 1,....,n

Aplicând metoda Galerkin ecuației Helmholtz se obține:

∫Ω Ψi ( −1
❑
Δ A + j A−J ) dΩ=0 , i =1,n (4.8)

unde n este numărul de potențiale necunoscute. Pentru simplitate s-au folosit urmatoarele notatii:
A=Az si J=Js.
 Funcțiile pondere sunt asociate numai nodurilor al căror potențial este necunoscut,
respectiv, nodurilor interioare și ale celor de pe frontiera Neumann. Se constată că funcțiile
pondere alese Ψi, i = 1,...,n satisfac Ψi = 0 în nodurile frontierei Dirichlet.
O etapă esențială o constituie aplicarea formulei de integrare prin părți pentru
transformarea primului termen al integralei. În cazul integralei multiple (în cazul de față,
bidimensionale), formula de integrare prin părți este bazată pe formula Gauss-Ostrogradski:

∫ Ω÷G dΩ=∮ F=∂ Ω G ∙n dF (4.9)

În cazul problemei noastre ¿ grad A Ψ i , iar formula de integrare prin părți devine:

∫ Ω− Δ A Ψ i dΩ=∫ Ω grad A ∙ grad Ψ i dΩ−∮∂ Ω Ψ i grad A ∙ n dF (4.10)

Cu folosirea relației (3.10), ecuația (3.8) devine:

1 1
∫Ω grad A ∙ grad Ψ i + ∫ Ω j A Ψ i= ∫ Ω J Ψ i dΩ+∮∂ Ω Ψ grad A ∙ n dF (4.11)
❑ ❑ i
nn
~
Folosind aproximarea potențialului magnetic vector A=∑ A j Ψ j rezultă:
j=1

nn nn
1
∫Ω
❑
grad
( )
∑ A j Ψ j ∙ grad Ψ i dΩ+ ∫ Ω j
j=1
(∑ )
j=1
A j Ψ j Ψ i=¿

1
∫ Ω J Ψ i dΩ+∮∂ Ω Ψ grad A ∙n dF (4.12)
❑ i

Valorile Aj nu depind de coordonatele spațiale x și y, deci pot fi scoase în afara integralei:

nn nn
1
∑ Aj ∫Ω μ
grad Ψ i ∙ grad Ψ j dΩ+ j ∑ A j ∫ Ω Ψ i Ψ j =¿
j=1 j=1

1
∫ Ω J Ψ i dΩ+∮∂ Ω Ψ grad A ∙n dF (4.13)
μ i

Relațiile (4.13) scrise pentru i= 1,...,n reprezintă un sistem de ecuații algebrice liniare de
forma:
nn

∑ A j mi , j =p i, i= 1,...,n. (4.14)
j=1

Deși suma se extinde pentru j = 1,...,nn, cu nn > n, doar un număr n de potențiale Aj sunt
necunoscute.

Integralele pe domeniul Ω al problemei se pot scrie ca sume de integrale pe elemente

finite, în consecință coeficienții matricei sistemului, mi,j, precum și prima integrală din membrul
drept se pot obține însumând contribuțiile elementelor finite. În plus, la termenii liberi va mai
exista o contribuție datorată integralei pe frontiera ∂Ω.

4.4. Tratarea condițiilor de frontieră

Cum domeniul Ω este discretizat în elemente finite triunghiulare, frontiera sa va fi

aproximată prin segmente de dreaptă, odată cu discretizarea domeniului și a ecuației satisfăcute
de potențial, este necesară si discretizarea condițiilor de frontieră [9]. În figura 4.3 este
reprezentat un element finit vecin frontierei, segmentul prin care este aproximată frontiera,
precum și sensurile de referință pentru normala n la segmentul de frontieră, versorul tangent t și
elementul de linie ds.
Deoarece potențialul magnetic vector A a fost presupus liniar pe fiecare element finit, el va
avea variație liniară și pe direcțiile perpendiculare pe segmentele prin care este aproximată
∂A
frontiera. În consecință va fi constant pe orice segment cu condiție de frontieră Neumann.
∂n
Funcția g reprezentând condiția de frontieră Neumann va fi considerată, prin urmare, ca având
câte o valoare constantă pe fiecare din segmentele de dreaptă care aproximează frontiera.
Discretizarea funcției f, reprezentând condiția de frontieră Dirichlet, va fi facută prin
considerarea unui set finit de valori ale acesteia, Ai=f (x i , yi ) în nodurile i aparținând frontierei.

Fig. 4.3- Element triunghiular vecin frontierei

Tratarea condițiilor de frontieră Nemuann

Contribuția frontierei la termenul liber este reprezentată de cea de a doua integrală din
membrul drept al relației (4.13):

I =∮F =∂ Ω Ψ i grad A ∙n dF (4.15)

 Având în vedere partiționarea frontierei ∂ Ω în cele două părți FD (pe care este impusă
condiția Dirichlet) și FN (pe care este impusă condiția Neumann), integrala anterioară poate fi
scrisă ca o sumă a două integrale:

I =I D + I N =∮ F Ψ i grad A ∙ n dF +∮F Ψ i grad A ∙ n dF (4.16)

D N

Conform observațiilor referitoare la relația (4.8), pe frontiera Dirichlet FD funcțiile

pondere satisfac Ψi = 0, în consecință prima integrală, ID, este nulă.
Pe porțiunea FN a frontierei se cunoaște:
∂A
g=
∂n
Integrala In se scrie:
∂A
I N =∮F Ψ i grad A ∙ n dF=∮F Ψ i dF=∮ F Ψ i g dF (4.17)
N
∂n N N

Integrala IN este nenulă numai dacă i este un nod de pe frontieră, deci la ea vor contribui
toate elementele care au o latură [i, j] pe frontieră. Se notează cu l o astfel de latură.
Integrala IN se scrie ca o sumă a contribuțiilor laturilor de pe frontiera Neumann:

j
e
I N =∑ I =∑ ∫ Ψ i g ds
N (4.18)
l l i

Latura de frontieră l cu nodurile i și j va contribui deci la termenul liber pi cu valoarea:

j j
l gh
p =∫ Ψ i g ds=g∫ Ψ i ds=
i (4.19)
i i 2

unde h este lungimea segmentului [i, j] și s-a ținut cont de faptul că g este constatnt pe segment.

Tratarea condițiilor de frontieră Dirichlet

Impunerea unor condiții de frontieră Dirichlet nenule, A = f pe F D se poate face în mod

simplu prin scrierea unui număr suplimentar de ecuații, de forma:

Ai=f i , i= n+1,.....,nn. (4.20)

Această tehnică are două dezavantaje: mărimea dimensiunii sistemului și distrugerea

simetriei matricei M, în schimb, algoritmul de generare a sistemului de ecuații rezultă mai
simplu.
 Condițiile de frontieră Dirichlet nu intervin în formularea Galerkin, ci trebuie impuse
separat, în mod explicit. Din acest motiv, ele se numesc condiții de frontieră esențiale.
În sistemul liniar de ecuații (4.14), soluțiile în nodurile aflate pe partea de frontieră pe
care sunt impuse condiții Dirichlet sunt cunoscute, ceea ce face ca dimensiunea sistemului să
poată fi redusă cu un număr egal cu numărul acestor noduri.

5. Modelarea numerică a motorului asincron trifazat

În aceast capitol se studiază motorul asincron trifazat din punct de vedere al câmpului
electromagnetic. Modelarea numerică a câmpului electromagnetic se realizează în regim
cvasistationar anelectric pentru domenii bidimensionale plan-paralele. Pentru modelare se
utilizează programul comercial bazat pe metoda elementelor finite, FEMM [11].

5.1. Formularea problemei

Construcţia rotorului este importantă pentru a se putea obţine performanţe îmbunătăţite
ale motorului. Producătorii de motoare asincrone au o gamă redusă de forme ale crestăturilor. În
cele mai multe cazuri, crestăturile pot fi trapezoidale, dreptunghiulare, rotunde sau Boucherot
[12]. În această lucrare s-au studiat două configuraţii ale crestăturilor: dreptunghiulare şi rotunde.
Crestăturile din rotor influenţează distribuţia câmpului magnetic. Chiar şi o mică
diferenţă a câmpului magnetic prezintă o importanţă deosebită în performanţa motorului
asincron.
Datele nominale ale motorului asincron studiat sunt prezentate în tabelul următor:

Tabel 5.1 Datele nominale ale motorului

Puterea nominală Pn = 4.18 kW
Tensiunea nominala Un = 400 V
Curentul nominal In = 8.5 A
Turaţia nominală nn = 1425 rot/min
Frecventa nominala fn = 50 Hz
Factor de putere cos φ = 0.69
Numar de poli p=2
Randament η=80 %

Dimensiunile geometrice principale ale mașinii sunt prezentate in tabelul 5.2:

Tabel 5.2: Dimensiunile geometrice

 Diametrul rotorului 130.5 mm
Diametrul exterior al statorului 210 mm
Diametrul interior al statorului 131.5 mm
Dimensiunea întrefierului 1 mm
Diametrul arborelui 46 mm
Lungime arbore 100 mm Domeniul
bidimensional Numar crestaturi stator 36 al
problemei este Numar crestaturi rotor 24 prezentat
Inaltime crestatura rotorica 19.87 mm
în figura 5.1 și corespunde
Distanta dintre crestaturi 8.07 mm
unei secţiuni
Inaltime crestatura statorica 15.68 mm
transversale a Distanta crestaturi statorice 6.34 mm motorului
asincron.
Subdomeniile caracterizate de proprietăţi fizice diferite sunt urmatoarele:

 miezul magnetic statoric, STATOR;

 crestaturile statorice;
 miezul magnetic rotoric, ROTOR;
 crestăturile rotorice;
 axul masinii, AX;
 intrefierul.

Fig. 5.1 - Domeniul bidimensional al problemei

 Miezul statoric si miezul rotoric sunt construite din material magnetic, neconductor,
pachete de tole de oţel electrotehnic (material liniar µr¿ 902.6 , σ =0). Crestaturile statorice sunt
parcurse de infasurarile trifazate ( µr=1 , σ =0) As, Bs, Cs. Crestăturile rotorice pot fi parcurse de
infasurarile trifazate Ar, Br, Cr sau se poate considera o construc ţie in colivie cu bare de
aluminiu ( µr=1 , σ =34.45 MS / m). Intrefierul este caracterizat de permeabilitate µr=1 si
conductivitate σ =0 (aer).
Pentru metoda elementelor finite, domeniul de calcul al problemei trebuie să fie finit. De
aceea, primul pas în modelarea problemelor de câmp electromagnetic îl reprezintă impunerea
frontierei domeniului de calcul. Poziţionarea frontierei trebuie să fie suficient de depărtată de
dispozitiv astfel încât să nu fie influenţată precizia soluţiei numerice. Pe de altă parte o frontieră
prea îndepărtată duce la o creştere nejustificata a domeniului problemei (necesarul de memorie şi
timpul de calcul mult prea mare). Astfel, frontiera domeniului problemei a fost poziţionată la o
distanţă de 45 mm faţă de stator, al cărui diametru exterior este 210 mm. Pe frontiera domeniului
de calcul s-a impus o condiție Dirichlet nulă ( A=0).

Motorul asincron trifazat ales are 2 perechi de poli. Astfel, infasurarile statorice trebuie
dispuse dupa cum urmeaza (fig. 5.2):

Z1 36
= =9 crestaturi / pol
nr . poli 4

Fig. 5.2 – Dispunerea înfăşurărilor statorice pe un sfert din secţiunea transversală a

motorului

Înfăşurările statorice sunt parcurse de următorii curenţi:

I As +¿ =I s ∙ [ cos ( 0) + j ∙sin ⁡( 0) ] ¿ ;
I As−¿ =I s ∙ [ cos ( π ) + j ∙ sin ⁡(π )] ¿ ;
 I
Bs +¿ =I s ∙ cos
[ ( ) 2π
3
+ j ∙sin ⁡(
2π
3
)¿
];
I
Bs−¿ =I s ∙ cos
[ ( ) 5π
3
+ j ∙sin ⁡(
5π
3
)¿
];
I
Cs+ ¿= I s ∙ cos
[ ( ) −2 π
3
+ j ∙ sin ⁡(
−2 π
3
) ¿
];
I
[ ()
Cs−¿ =I s ∙ cos
π
3
π
+ j ∙sin ⁡( ) ¿
3 ],
unde I s=8.5 A , iar numărul de înfăşurări este egal cu 51.

În figura 5.3 se poate observa dispunerea înfăşurărilor rotorice:

Z2 24
= =6 crestaturi/ pol
nr . po li 4

Fig. 5.3 – Dispunerea înfăşurărilor rotorice pe un sfert din secţiunea transversală a

motorului
Înfăşurările rotorice sunt parcurse de următorii curenţi:

I Ar +¿ =I r ∙ [ cos ( 0) + j ∙sin ⁡( 0) ] ¿ ;
I Ar −¿ =I r ∙ [ cos ( π ) + j ∙sin ⁡( π ) ] ¿ ;
I
[ ( )
Br + ¿= I r ∙ cos
2π
3
2π
+ j ∙sin ⁡( ) ¿
3 ];
I
[ ( )
Br −¿ = I r ∙ cos
5π
3
+ j ∙sin ⁡(
5π
3
)¿
];
 I
[ ( )
Cr+ ¿ =I r ∙ cos
−2 π
3
+ j∙ sin ⁡(
−2 π
3
)¿
];
I
[ ()
Cr−¿= I r ∙ cos
π
3
π
],
+ j ∙ sin ⁡( ) ¿
3

unde I r=14 A , iar numărul de înfăşurări este egal cu 14.

Cunoscand datele geometrice din tabelul 5.2, s-a realizat in programul AutoCAD [13]
geometria motorului (fig. 5.4).

Fig. 5.4 - Geometria motorului realizata in AutoCAD

Aceasta geometrie a fost importată in programul FEMM, in preprocesor (Figura 5.2).

 Fig. 5.5 – Geometria motorului asincron importată în preprocesorul FEMM

Sistemul trifazat simetric de curenţi este un sistem de 3 mărimi sinusoidale, care au

2π
aceeaşi valoare efectivă şi sunt defazate între ele cu un unghi egal (fig. 5.6).
3

i 1=I ∙ √ 2∙ sin ⁡( wt )
2π
i 2=I ∙ √ 2∙ sin ⁡( wt + )
3
2π
i 3=I ∙ √ 2∙ sin ⁡( wt− )
3
 Fig. 5.6 – Reprezentarea sistemului trifazat de curenţi in timp

Fig. 5.7 – Diagrama fazorială a sistemului trifazat de curenţi

Discretizarea problemei

Discretizarea domeniului bidirecţional plan-paralel conţine 58053 noduri şi 115744

elemente finite (figura 5.8).
 Fig. 5.8 a – Discretizarea domeniului în elemente finite

Fig. 5.8 b – Discretizarea zonei întrefierului maşinii asincrone

5.2. Rezultate numerice

Modelarea diferitelor forme constructive ale motoarelor asincrone

 Se va prezenta distributia inductiei magnetice in motorul asincron trifazat in diferite
variante constructive precum: rotorul bobinat sau in colivie, forma dreptunghiulara sau ovala a
crestaturilor rotorice si statorice.
La frecventa de 50 Hz, pentru motorul asincron trifazat cu crestaturi dreptunghiulare si
rotorul bobinat (fig. 5.10 a), cuplul are valoarea de M =0.2665 Nm, iar pentru rotorul in colivie
(fig. 5.10 b), cuplul are valoarea M =1.956 6 Nm.
Tot la o frecventa de 50 Hz, dar pentru varianta constructiva cu crestaturile ovale si
rotorul bobinat (fig. 5.11 a), cuplul are valoarea de M =0.8919 Nm, iar pentru rotorul in colivie
(fig. 5.11 b), cuplul are valoarea M =2.0858 Nm.
În consecinţă se poate afirma că varianta constructivă cu crestăturile ovale este mai bună
[14].
Figura 5.9 prezintă distribuţia inducţiei magnetice şi liniile echipotenţiale în motorul
asincron trifazat cu rotorul bobinat.

Fig. 5.9 – Distribuţia inducţiei magnetice şi liniile echipotenţiale ale lui A

 a. b.

Fig. 5.10 – Câmpul magnetic şi liniile echipotenţiale pentru maşina asincrona cu

crestături dreptunghiulare: rotor bobinat (a) şi rotor în colivie (b)

a. b.

Fig. 5.11 – Câmpul magnetic şi liniile echipotenţiale pentru maşina asincrona cu

crestături ovale: rotor bobinat (a) şi rotor în colivie (b)

Cuplul a fost determinat prin integrarea tensorului Maxwell pe suprafata rotorului si a

crestaturilor rotorice (fig. 5.12).
 Fig. 5.12 – Determinarea cuplului pe rotor si crestaturile rotorice (suprafata verde)

Pentru determinarea cuplului s-a folosit o a doua metodă bazată pe parametrii circuitului
maşinii asincrone [15], aceştia fiind obţinuţi prin analiza numerică a câmpului electromagnetic
prin metoda elementelor finite.
Din simularea numerică în FEMM a modelului motorului asincron prezentat în acest
capitol se obţine fluxul de dispersie prin înfăşurări, apoi inductivitatea se determină prin raportul
fluxului la curent. În cele din urmă, printr-o regresie liniara a parametrilor circuitului motorului
asincron se obţine cuplul.
Modul de obţinere a cuplului folosind parametrii circuitului electric se prezintă detaliat în
cele ce urmează.
In programul FEMM a fost introdusa in consola Lua [16] urmatoarea secventa de cod:

% deschiderea fisierului cu geometria motorului asincron

open("ma15.fem")
% salvarea temporara a fisierului
mi_saveas("temp.fem")
% schimbarea frecventei pentru fiecare iteratie
for k = 1,12,1 do
freq = k/4
mi_probdef(freq," meters","planar",1e-8,0.1,20)
% pornirea analizei si incarcarea solutiei
mi_analyze(1)
mi_loadsolution()
% fluxul pe faza A
i,v,flux = mo_getcircuitproperties("As+")
 % obtinerea cuplului
mo_groupselectblock(4) % selectarea geometriei rotorului
torque = mo_blockintegral(22) % calculul cuplului din rotor
% rezultatele obtinute sunt scrise intr-un fisier text
handle=openfile("rezultate.txt","a");
write(handle, freq," ",re( flux)," ", im( flux)," ", torque,"\n")
closefile(handle)
end

Acest program deschide fişierul dorit (în acest caz: geometria secţiunii transversale a unui
motor asincron cu rotorul în colivie), salvând apoi fişierul într-unul nou, temporar. Au fost
efectuate 12 simulări, începând de la o frecvenţă de 0.25 Hz şi ajungând la 3 Hz. Pentru fiecare
simulare au fost selectate rotorul şi crestăturile rotorice după care s-a calculat cuplul. De
asemenea a fost obţinută valoarea complexă a fluxului pe una dintre faze. Rezultatele obţinute
pentru fiecare simulare au fost scrise într-un fişier de tip notepad.

Dependenţa inductivităţii complexe faţă de viteză unghiulară de alunecare:

Lm τ ω s Lm
(
L ( ω s )= Ll +
1+ ( τ ωs )
2
)
− j(
1+ ( τ ω s )
2
) (5.1)

Pentru valorile obţinute ale inductivităţii se va face o regresie liniară a parametrilor.

Se consideră partea imaginară a inductivităţii:

τ ω s Lm
ℑ ( L ) =Li=−
( 1+ ( τ ωs )
2
) (5.2)

Se vor face următoarele notaţii:

c 1=τ Lm (5.3)
2
c 2=τ (5.4)
Din (5.2), (5.3) si (5.4) rezulta ecuaţia următoare:
ω s ∙ c 1 +( Li ω s2)∙ c2 =−Li (5.5)

Ecuaţia (5.5) este liniară pentru parametrii c 1 si c 2. Pentru fiecare rând din tabel rezultă
un total de 12 ecuaţii (deoarece evaluăm rezultatul pentru 12 valori ale frecvenţei) pentru 2
necunoscute. Pentru a rezolva această ecuaţie se vor construi 2 matrici după cum urmează:
 ωs , 1 Li ,1 ω s ,12 −Li ,1

( )( ) ⋮
ω s , n Li ,n ω s ,n
2
lm= ωs , 2 Li ,2 ω s ,2 ;b= −Li ,2 ,
2
⋮
−Li ,n

unde ω s , k si Li ,k reprezintă poziţia k pentru viteza unghiulară de alunecare şi componenta

imaginară a inductivităţii. De asemenea trebuie luat în considerare că frecvenţa trebuie să fie
convertită în rad/s (frecvenţa [Hz] trebuie inmultita cu 2π). Pentru a rezolva problema se va
considera urmatoarea ecuaţie:
lm ∙ c 1 =b
()
c2
(5.6)

c1 =( lmT ∙ lm )−1 ∙lmT ∙ b

()
c2
(5.7)

Pentru rezolvarea ecuaţiei (5.7) a fost folosit programul de calcul Matlab [17]:
Is=8.5; % curentul pe faza A din stator
% rezultatele obtinute in urma scriptului din FEMM
R_FEMM = csvread('rezultate.txt');
% calculul inductivitatilor
Lre=(R_FEMM(:,2))/Is; % partea reala a inductivitatii
Lim=(R_FEMM(:,3))/Is; % partea imaginara a inductivitatii

omega_s=2*pi*(R_FEMM(:,1)); % viteza unghiulara de sincronism

lm=[omega_s (omega_s.^2).*Lim]; % matricea m
b=-[Lim]; % matricea b

% calculul ecuatiei
C=((lm'*lm)^(-1))*(lm')*b; % calculul matricii C=[c1 c2]
c1=C(1);
c2=C(2);
% afisarea parametrilor c1 si c2
display(c1);
display(c2);

c 1=0.0179 (5.8)
c 2=0.0251 (5.9)
Cunoscand valorile c 1 si c 2 si inlocuindu-le in relaţiile 5.3 si 5.4 s-au obţinut urmatoarele
rezultate:
Lm=0.1128 H
τ =0.1584 s
 Fig. 5.13 – Partea imaginara a inductivitatea in functie de viteza unghiulara de
sincronism

Inductivitatea de dispersie poate fi determinată cu o metodă similară, folosind partea

reală a inductivităţii. Expresia partii reale a inductivităţii este:

Lm
(
Lr = Ll +
1+ ( τ ω s )
2
) (5.10)

Avand valorile τ , Lm dar si ω s, Lr se poate face din nou o regresie liniara pentru aflarea
inductivitatii de dispersie Ll. Dar de această dată, cea mai bună soluţie a inductivităţii de
dispersie se poate obţine prin efectuarea unei medii a valorilor obţinute în urma calculului
relaţiei:

Lm
(
Ll = Lr , k −
1+ ( τ ω s ,k )
2
) (5.11)

Inductivitatea de dispersie calculată are următoarea valoare:

Ll=0.0074 H
Expresia cuplului are urmatoarea forma:
τ ωs
M =3 ∙ p ∙ Lm ∙i 2 ∙ (5.12)
1+ ( τ ω s )2

% calculul cuplului electromagnetic

M=3*2*Lm*Is^2*((tau*omega_s)./(1+(tau*omega_s).^2));
plot((R_FEMM(:,1)),M) % grafic cuplu=f(frecventa)
 În figura 5.14 se prezintă cuplul în funcţie de frecvenţă obţinut prin cele două metode:
prin integrarea tensorului Maxwell şi din parametrii circuitului. Se observă o bună concordanţă
între cele două rezultate numerice.

Fig. 5.14 – Cuplul obţinut în funcţie de frecvenţă prin cele două metode
 6. Diagnosticarea defectelor in barele rotorice
Maşina asincronă trifazată este cea mai folosită maşină electrică în industrie. Defectele
care pot să apară afectează funcţionarea normală a maşinii şi din această cauză se acordă o
atenţie sporită pentru a le identifica.
Printre numeroasele defecte ce pot să apară într-o maşină asincronă se numără
următoarele [18]:
 defecte statorice, determinate în principal de starea înfăşurărilor - înfăşurări
deschise sau în scurtcircuit;
 defecte electrice ale rotorului, care includ înfăsurări rotorice deschise sau în
scurtcircuit (pentru motoare cu rotorul bobinat) sau bare rupte/fisurate şi fisuri ale
inelelor de scurtcircuit (în cazul motorului cu rotorul în scurtcircuit);
 defecte mecanice ale rotorului, care includ defecţiuni ale rulmenţilor, încovoieri
ale axului, nealinierea părţilor în mişcare, excentricitate;
 defecte ale părţilor componente ale sistemului de alimentare, comandă şi control.
Se vor analiza efectele care apar în cazul fisurilor sau barelor rupte ale unui motor
asincron trifazat cu rotorul în scurtcircuit. Acest tip de defect se întâlneşte din cauza apariţiei
unor mici crăpături în punctele de sudură şi a agravării acestora în urma solicitărilor termice şi a
vibraţiilor provocate de funcţionarea maşinii [19].
Pentru a simula acest caz a fost introdus un nou material cu o rezistivitate mărită.
Defectul s-a modelat prin considerarea unei conductivităţi, în barele rotorice afectate, de 1000 de
ori mai mică decât a materialului iniţial.

În primul caz s-a considerat apariţia unei fisuri într-o bară de aluminiu din colivia
rotorului (fig. 6.1 a). Se poate observa în figura 6.1 b că prin bara fisurată, densitatea de curent
este mai ridicată decât în celelalte bare.

a. b.
 Fig. 6.1.a – Preprocesare: cazul unei fisuri in bara de aluminiu
Fig. 6.1.b – Densitatea de curent pentru acest caz

În graficul 6.2 se poate observa că prin bara fisurată (13) trece un curent mai ridicat decât
prin celelalte bare. De asemenea se observă că barele vecine (12 şi 14) sunt străbătute de un
curent mai mic.

Fig. 6.2 – Curentul ce strabate barele coliviei

În ceea ce priveşte pierderile de putere se poate observa o creştere semnificativă a

pierderilor în bara fisurată (fig. 6.3).

Fig. 6.3 – Pierderile totale de putere

Chiar şi o mică fisură în bara coliviei unui motor asincron trifazat duce la creşterea
curentului prin bara respectivă şi implicit la o încălzire suplimentară în acea zonă. Aceasta
încălzire cumulata cu vibraţiile provocate în timpul funcţionarii motorului pot duce la mărirea
zonei fisurate, ajungându-se până la o ruptură a barei de aluminiu.
 Fig. 6.4 – O singură bară ruptă

În înfăşurarea în care se găseşte defectul, datorită rezistivităţii crescute, circulă un curent

foarte mic, dar în înfăşurările adiacente se poate observa o creştere semnificativă a densităţii de
curent. De asemenea se poate observa o concentrare a liniilor echipotenţiale în jurul barei rupte
(fig. 6.5).

Fig. 6.5 – Densitatea de curent in cazul unui defect

Odată cu creşterea numărului de defecte, atât curentul, cât şi pierderile prin barele
coliviei cresc. În figura 6.6 se pot observa liniile echipotenţiale ale câmpului magnetic şi
densitatea de curent din fiecare bară.
 a. b.

Fig. 6.6 – Densitatea de curent şi liniile echipotenţiale pentru 2 (a), respectiv 3 (b) bare rupte

În figura 6.7 este prezentat curentul prin barele rotorice în funcţie de numărul de bare
rupte. Se poate observa o creştere a curentului în barele vecine barei rupte odată cu creşterea
numărului de defecte.

Fig. 6.7 – Curentul prin barele coliviei

În figura 6.8 se poate observa o crestere semnificativa a pierderilor de putere in barele

vecine ale defectului. Media pierderilor in barele sanatoase prezinta o crestere lenta.
 Fig. 6.8 – Pierderile totale de putere in barele coliviei

Existenţa uneia sau mai multor bare rotorice rupte determină o creştere a curentului în
barele vecine defectului şi o creştere termică suplimentară care poate provoca coliviei rotorului
o avalanşă de alte defecte.
 7. Concluzii

În această lucrare s-a modelat numeric motorul asincron trifazat în diferite variante
constructive: cu rotorul bobinat sau în colivie şi cu crestături dreptunghiulare sau ovale.
Modelarea s-a efectuat cu ajutorul a unui program profesional, bazat pe metoda elementelor
finite, şi anume FEMM. S-a ales acest mediu de lucru deoarece permite utilizarea unor funcţii
utile, cum ar fi: discretizarea domeniului, rezolvarea sistemului de ecuaţii, reprezentări grafice
ale liniilor echipotenţiale şi ale câmpului magnetic. Modelarea câmpului electromagnetic s-a
realizat în regim magnetic cvasistaţionar anelectric pentru domenii plan paralele.
Geometria motorului asincron pentru diferite tipuri de crestături a fost realizată în
programul AutoCAD.
S-au efectuat simulări pentru a afla care variantă constructiva a motorului ales este mai
bună.
Folosind consola programului FEMM (Lua console) a fost scris un script cu scopul de a
obtine diverşi parametri ai maşinii asincrone la anumite valori ale frecvenţei.
Pentru calculul parametrilor şi pentru trasarea graficelor a fost folosit programul
MATLAB.
A fost studiată comportarea motorului asincron trifazat în cazul apariţiei unei fisuri în
rotor sau în cazul ruperii unor bare a coliviei rotorului. Concret, s-a studiat comportarea
curentului în înfăşurări pentru cele două cazuri, precum şi a pierderilor de putere.
În concluzie, pentru modelarea numerică a câmpului electromagnetic în motorul asincron
trifazat, s-au studiat:
· masini electrice;
· legile, teoremele și regimurile câmpului electromagnetic;
· metode numerice de analiză a câmpului electromagnetic;
· programe comerciale de analiză de câmp electromagnetic.
Bibliografie

[1] Daniel Ioan, Modelarea dispozitivelor electromagnetice – notite de curs;

[2] V. Botan, C. Popescu, S. Popescu, Masini electrice si actionari, Editura didactica si
pedagogica Bucuresti;
[3] Horia Gavrilă. Electrotehnică și Echipamente Electrice vol. 2. Editura Didactică și
Pedagogică, R.A. – București, 1994;
[4] I. Dumitrescu, D. Calueanu, A. Heler, R. Morar, V. Nitu, N. Racoveanu –
Electrotehnica si masini electrice, Editura didactica si pedagogica Bucuresti;
[5] Mihaela Morega – Masini si actionari electrice – Note de curs, 2006-2007;
[6] C. I. Mocanu - Teoria Campului Electromagnetic, Editura Didactica si Pedagogica
Bucuresti – 1981;
[7] I.F. Hănțilă - Calculul câmpului eletromagnetic cu ajutorul calculatorului. PS-CAEE,
București, 1993;
[8] I.F. Hănțilă, E.Demeter - Rezolvarea numerica a problemelor de camp
electromagnetic. Editura ARI Press, Bucuresti, 1995;
[9] Irina Munteanu, Gabriela Ciuprina, F.M.G. Tomescu - Modelarea numerică a
câmpului electromagnetic prin programe Scilab. Editura Printech, București, 2000;
[10] Mihai Iulian Rebican, Produs – program de analiza a campului electromagnetic in
regim armonic permanent. Proiect de diploma, Universitatea Politehnica Bucuresti, 1996;
[11] Finite Element Method Magnetics – FEMM, http://www.femm.info/wiki/HomePage
[12] S.Williamson, c.1. McClay - "Optimisation of the geometry of closed rotor slots for
cage Induction Motors, Industry Applications Conference Thirtieth lAS Annual Meeting,
IAS'95., IEEE, Volume: 1,1995;
[13] AutoCAD, http://www.autodesk.com/products/autocad/overview;
[14] J. Kamoun, N. Hadj, M. Chabchoub, R. Neji, M. Ghariani – An induction Motor
FEM-Based Comparative Study: Analysis of Two Topologies, 2013;
[15] David Meeker - Finite Element Method Magnetics: Induction Motor Example
http://www.femm.info/wiki/InductionMotorExample;
[16] Lua console – http://www.lua.org/docs.html;
[17] Matlab-Simulink – http://www.mathworks.com/academia/students/;
[18] Bellini Alberto; Filippetti Fiorenzo; Tassoni Carla - Capolino Gérard-André -
Advances in Diagnostic Techniques for Induction Machines. IEEE Transactions on
Industrial Electronics, Vol. 55, No. 12, December 2008, 4109- 4126.
[19] T. Tudorache, P. Taras, V. Fireteanu – Finite Element Diagnosis of Squirrel Cage
Induction Motors with Rotor Bar Faults