ACTUATORI ELECTROMAGNETICI LINIARI (AEML)

1. Tema proiectului:

Sa se proiecteze un actuator electromagnetic liniar (aeml) cu intrefier patrat care va fi utilizat

intr-o aplicatie de pozitionare:

Parametri impusi:

1. Sarcina exterioara preponderent inertiala, masa ansamblului mobil: m=0,9 [kg];

2. Cursa maxima: x m  92 [mm];
3. Cursa activa: x a  60 [mm];
4. Timpul mediu de pozitionare: t pm  49 [s];
5. Tensiunea nominala: U N  36 [V];
6. Inductia magnetica remanenta: Br  0,75 [T];
7. Intensitatea campului magnetic coercitiv: H C  58 [kA/m];
8. Energia magnetica maxima:  BH  m  54 [kj/ m 3 ];
9. Permeabilitatea magnetica de revenire:  rev  3,2 ;
10. Latura sectiunii patrate a magnetului: hm  50 [mm];
11. Intrefier: δ=1,1 [mm]

1.1 Notiuni generale

1
 In ultimii ani actionarile electrice cu actuatori liniari au cunoscut o dezvoltare deosebita. Unele
caracteristici specifice ca: lipsa contactelor electrice rotative, cuplarea directa a receptorului mecanic cu
ansamblul mobil al actuatorului si simplitatea constructiva ii fac competitivi cu actuatorii rotativi.
Actuatorii electromagnetici liniari sunt compatibili cu tehnica numerica de reglare. Aplicatia
majora, care a consacrat acesti actuatori in tehnologia mecatronicao constituie pozitionarea capetelor de
inregistrare pe discurile magnetice.
Performantele functionale confirmate in aceste aplicatii au stimulat cercetarile in domeniu si
drept rezultat au aparut noi tipuri constructive identificandu-se si noi domenii de aplicare cum ar fi
microrobotica, tehnologia electronica, etc.
Prin comparre cu actuatorii rotativi, constructia actuatorilor elecromagnetici liniari este in buna
masura determinata de natura aplicatiei. Aceasta particularitate explica diversitatea constructiva a aeml.

1.2 Principii constructive si functionale

Modulele principale din componenta unui actuator electromagnetic liniar sunt: inductorul si
ansamblul mobil(fig.1).
Inductorul este construit din : placa de baza 1, miezul 2, placa polara 3 si magnetul permanent
NS de forma cilindrica. Ansamblul mobil este format din : bobina 4 fixata pe cadrul 5 si rolele 6.
Bobina 4 este alimentata in curent continuu de la o sursa a carei polaritate se schimba. Ca urmare, se
schimba sensul fortei de propulsie sub actiunea careia se deplaseaza ansamblul mobil al actuatorului.

Fig. 1

Forta de propulsie se obtine din relatia:

F  B  I l (1.1)

- unde B este inductia campului creat de magnetul permanent NS, I este curentul prin bobina iar
l este lungimea activa a conductorului bobinei.
Produsul:

2
 KF  B l (1.2)

reprezinta constanta de forta a actuatorului. Magnetul permanent metalic NS, de lungime l m este
magnetizat longitudinal, liniile de flux Ψ inchinzandu-se radial, in intrefierul circular δ de lungime l 0 .
Actuatorul se numeste cu bobina lunga si intrefier scurt intrucat l b  l 0 .
Dezavantajul principal al acestui tip de actuator este fluxul de scapari mare care creeaza
probleme in legatura cu protectia altor suansambluri.
In fig. 2 se prezinta o alta varianta constructiva de aeml, cu bobina scurta si intrefier lung l b  l 0
.

Fig. 2

Magnetul permanent NS este ceramic, magnetizat radial. Fluxul de scapari la acest tip de
actuator este mai redus.
Actuatorii cu bobina scurta si intrefier lung se pot executa si cu magneti permanenti metalici
(fig. 3).

Fig. 3
Magnetii permanenti metalici sau ceramici sub forma cilindrica sau sub forma unor segmente
de sector de cerc creeaza dificultati tehnologice atat la executie cat si la montaj.
3
 Neajunsurile de natura tehnologica mentionate anterior se elimina in cazul aeml cu intrefier
patrat (fig. 4).

Fig. 4
Inductorul actuatorului este construit din miezul 1, placa de baza 2 si placile polare laterale 3.
Pe placile polare laterale se fixeaza magnetii ceramici anizotropi NS, de sectiune dreptunghiulara,
magnetizati radial.
Ansamblul mobil este format din bobina 4 fixata pe cadrul 5 si rolele 6. Intrefierul δ este de
sectiune patrata, de lungime egala cu lungimea magnetilor: l 0  l m . Bobina 4 are lungimea lb  l m , deci
actuatorul este cu intrefier lung si bobina scurta. Fluxul magnetic Ψ se inchide prin intrefierul δ, miezul
1, placa de baza 2 si placile polare laterale 3.
Aeml unilaterali analizati prezinta cateva dezavantaje cum ar fi:
- tehnologia de realizare si consolidare a bobinei este complexa;
- datorita fixarii in consola a bobinei, traiectoria centrului de greutate a ansamblului mobil nu
coincide cu directia fortei de propulsie, ceea ce determina aparitia momentelor de rasturnare la
functionarea in regim tranzitoriu (accelerare si franare);
- constructia in sistem inchis a inductorului nu favorizeaza circulatia aerului inrautatind regimul
termic al actuatorului.
In cazul aeml bilateral (fig. 5) bobina 4 este fixata pe cadrul 5 dispus simetric fata de inductor.
In acest mod se elimina o parte din dezavantajele mentionate anterior. Constructia bobinei este mai
simpla, creste stabi;itatea in functionare si se imbunatateste regimul termic al actuatorului.

Fig. 5
Aceste aspecte au fost confirmate de rezultatele obtinute prin incercarea modelului
experimental realizat in Laboratorul de Mecanisme, Mecanica Fina si Mecatronica din cadrul

4
Universitatii Tehnice din Cluj-Napoca. Cursa maxima realizata este de 120 mm. In constructia
actuatorului s-au utilizat magneti metalici.
Cursa maxima a aeml cu inductor fix este limitata. Aceasta limitare apare mai ales din
considerente de ordin constructiv. Aeml cu inductor mobil (fig. 6) se apropie cel mai mult din punct de
vedere constructiv de motoarele liniare hidraulice sau pneumatice.

Fig. 6

Inductorul mobil este constituit din placile polare 1 pe care se fixeaza magnetii permanenti 2 si
rolele 3, prin intermediul carora inductorul se deplaseaza pe un sistem de ghidaje. Bobina 4 este fixata
pe miezul 5.
Din figura se observa ca lungimea cursei depinde de lungimea miezului pe care se dispune
bobina si din punct de vedere constructiv nu exista nici un fel de limitare.
Performantele functionale ale aeml sunt strans legate de caracteristicile magnetilor permanenti
utilizati.
Proprietatile de baza ale materialelor magnetice se prezinta in continuare.

1.3 Materiale magnetice

In general materialele magnetizate permanent se impart in patru grupe, in functie de

proprietatile de material reliefate de caracteristicile lor de demagnetizare prezentate in figura 7 si
tabelul 1.

Fig. 7

Tabelul 1.

5
Materialul Tipul (BH) μ Coef. Temp. Coef. Rezistivitatea
Br b

kA/m
Hc m

kA/m
Hc
k de Curie de
T
temp. dilatare Ωm
% % 10 6 A
0 0
C C C
Ceramic 6 A 0.38 200 240 30 1.1 -0.2 450 0 10 4
BaSr
Metalic B 1.20 55 55 43 1.1 -0.02 850 11 50  10 6
Alcomax
Metalic C 0.8 100 103 14 2.5 -0.02 850 12 50  10 6
Hycomax
Pamanturi D 0.75 600 1200 136 1.0 -0.04 700 4 0.6  10 6
Rare
Sm3 Co5

- Magneti din ferite (ceramici)

Magnetii ceramici sunt realizati din oxid de fier si carbonat de bariu (sau oxid de strontiu) care
se preseaza si se sinterizeaza. Magnetii anizotropi se preseaza sub actiunea unui camp magnetic
puternic pentreu alinierea particulelor in directia campului magnetic aplicat, obtinand astfel
caracteristici magnetice superioare in directia anizotropiei. Energia magnetica la magnetii anizotropi
este de aproximativ de trei ori mai mare decat la cei izotropi.
Magnetii din ferita, conform Tabelului 1 au camp magnetic coercitiv mare, permeabilitate de
revenire mica, caracteristica de demagnetizare aproximativ liniara rezistivitate electrica foarte mica. Ca
parametri deficitari se mentioneaza: inductie magnetica remanenta scazuta, temperatura Curie mica si
variatia pronuntata a inductiei magnetice la variatiile de temperatura.

- Magneti metalici

Magnetii permanenti metalici (in special de tip Alnico) au stabilitate termica buna a
caractyeristicilor magnetice la variatii de temperatura, energie magnetica ridicata pe unitatea de volum,
tehnologia de fabricatie este relativ simpla.
Ca dezavantaj se mentioneaza fragilitatea si duritatea aliajului. Aliajele Alnico contin fier,
nichel, aluminiu (sau cupru) si cobalt.Magnetii se obtin prin turnare. Pentru ridicare campului coercitiv,
in compozitia lor se adauga titan. In general, magnetii metalici utilizati sunt anizotropi, cu cristale
orientate. Magnetii de tip Alnico au diverse denumiri comerciale: Triconal, Hycomax, Magnico etc.
Pretul de cost este relativ ridicat si este determinat mai cu seama de continutul de cobalt si titan.

- Magneti permanenti din compusi cu pamanturi rare

Acest tip de magneti sunt realizati pe baza de samariu-cobalt ( Sm3 Co5 ). Inductia magnetica
remanenta este medie, iar intensitatea campului magnetic coercitiv si energia magnetica sunt foarte
ridicate.
Tehnologia de fabricatie este foarte pretentioasa si pretul de cost ridicat. Acesti magneti se
utilizeaza mai ales in aplicatiile aerospatiale si industriale speciale unde dimensiunile reduse, respectiv
greutatea au prioritate fata de pretul de cost.
1.4 Elemente de baza privind calculul actuatorilor electromagnetici liniari

6
1.4.1 Notiuni generale

Calculul aeml se poate face, prin analogie cu motoarele rotative de c.c. excitate cu magneti
permanenti, aplicand principiile de baza din electrotehnica. Pentru o aplicatie ce vizeaza pozitionarea
elementului actionat, trebuie precizate urmatoarele:
- Forta nominala: Fn[N];
- Cursa maxima: Xm[mm];
- Cursa activa: Xa[mm];
- Timpul mediu de pozitionare: t pm [ms];
- Serviciul de lucru;
- Tensiunea nominala: U N [V];
- Conditiile mediului ambiant;
- Tipul magnetilor permanenti si parametrii acestora;
- Modul de cuplare cu receptorul mecanic;
- lungimea bobinei: l b si modul de consolidare a spirelor.

1.4.2 Calculul punctului de functionareal magnetului permanent

Proprietatile de baza ale materialelor magnetice se pot deduce din curbele de histerezis, care
exprima relatia dintre inductia magnetica B sau magnetizarea intrinseca M si intensitatea campului
magnetic H. Inductia magnetica remanenta Br reprezinta inductia magnetica maxima care poate fi
generat in magnet (fig. 8).
Intensitatea campului magnetic coercitiv normal Hc reprezinta capacitatea materialului
magnetic de a rezista la actiunea campurilor magnetice demagnetizante.
In fig. 8 se prezinta variatia inductiei in functie de energia inmagazinata de magnet (curba din cadranul
1), respectiv partea din cadranul 2 a ciclului de histerezis, asa numita curba de demagnetizare pentru un
curent permanent metalic.
Circuitul magnetic al actuatorului este format din patru magneti permanenti metalici NS, de
forma paralelipipedica magnetizati transversal, fixati pe placile polare 3. Liniile de camp se inchid prin
intrefierul δ, placa de baza 1, miezul 2 si placile polare laterale 3.
Placile polare laterale, miezul si placa de baza sunt executate din fier moale. Intrefierul δ de
sectiune patrata, este delimitat de fetele miezului 2 si suprafetele corespunzatoare ale magnetilor
permanenti NS.
Aplicand legea circuitului manetic pe o curba inchisa Γ si neglijand tesiunea magnetica a
jugurilor de fier (se considera permeabilitatea magnetica a fierului moale infinita), se poate scrie:

H m  hm  H     0 (1.3)

- unde:
Hm - intensitatea campului magnetic in materialul magnetic;
hm - inaltimea magnetului permanent;
H  - intensitatea campului magnetic in itrefier;

Pe de alta parte, din legea conservarii componentelor normale ale inductiei pe suprafetele de
discontinuitate rezulta:

7
 Bm  S m  B  S  (1.4)

- unde:
Bm - inductia magnetica in materialul magnetic;
S m - aria sectiunii longitudinale prin magnetul permanent;
B - inductia magnetica in intrefier;
S  - aria sectiunii intrefierului.

In intrefier:

B   0  H  (1.5)

- unde  0 este permeabilitatea magnetica a aerului. Din relatiile (1.3), (1.4) si (1.5) se obtine:

 0  S   hm
Bm    H m (1.6)
Sm 

Relatia (1.6) reprezinta ecuatia dreptei de functionare a circuitului magnetic. Semnul minus
apare, deoarece in cadranul 2 inductia si intensitatea campului magnetic au semne contrare.
Intersectia dreptei de functionare a circuitului, cu curba de demagnetizare a magnetului
(demagnetizare datorata intrefierului si campului magnetic exterior), exprimata analitic prin relatia:

B m  Br   0   m  H m (1.7)

- unde  m este permeabilitatea magnetica a magnetului, reprezinta punctul de functionare al

magnetului, punctul ( H m , Bm ).
l
Panta caracteristicii de magnetizare a circuitului, PC denumita si coeficientul de permanenta al
circuitului magnetic rezulta din relatia:

Bm S h
  PCl   m (1.8)
0  H m Sm 

Intrucat S   S m se obtine:

hm
 PCl  (1.9)


De remarcat ca factorii care determina coeficientul de permanenta sunt geometrici si

independenti de proprietatile magnetice ale materialului magnetic considerat.
Caderea de tensiune magnetica in jugurile de fier ale circuitului magnetic sunt luate in
considerare prin doi coeficienti:  r >1, coeficientul de reluctanta magnetica, si  s >1, coeficientul
fluxului magnetic de depresie, denumit si coeficient de scapari.
Prin acesti coeficienti se evidentiaza si alte fenomene care in general sunt neglijate si anume:
- magnetul permanent nu functioneaza intr-un singur punct pe curba de demagnetizare;
- B si H nu au aceleasi valori in tot volumul magnetului;

8
- curba de demagnetizare presupune ca directiile valorilor B si H sunt opuse in magnet, ceea ce nu este
adevarat in apropierea polilor magnetilor;
- influenta saturatiei circuitului magnetic.
Tinand seama de acesti coeficienti, se scrie sistemul de ecuatii care determina starea magnetica
a circuitului suib forma:

 r  H     H m  hm  0 (1.10)
Bm   s  B   0   s  H  (1.11)
Bm  Br   0   m  H m (1.12)

Din relatiile de mai sus se obtine:

Br 1
H  
0   s  , (1.13)
1  mll
PC

Br 1
Hm   
0 m (1.14)
PCll  (1  )
PCll

- unde coeficientul de permanenta al circuitului PCll , in aceste conditii, rezulta din relatia:

 s  hm
 PCll   (1.15)
 r 

Energia magnetica a sistemului se calculeaza cu ajutorul integralei de volum:

1
2 V
W  HBdv (1.16)

Energia totala are trei componente:

- W - energia magnetica localizata in intrefier;

- Wm - energia magnetica localizata in magnet;
- Wt - energia magnetica totala localizata in circuit.

Aceste energii se calculeaza cu relatiile:

Br2  hm  S m m
W  
2   0   m   s2   
2
(1.17)
P   1  mll 
C
ll

 PC 

9
 2
 
 
Br2  hm  S m m
Wm   
(1.18)
2   0   m   s2     
 PCll   1  mll  
  PC  

Br2  hm  S m m
Wt  
2   0   m   s2    (1.19)
PCll   1  mll 
 PC 

Relatia dintre Wt si W are forma:

Wt  k   W

- unde:

m
k  1  (1.20)
PCll
este constanta de demagnetizare a magnetului permanent.

Pentru o caracterizare cantitativa suplimentara a calitatilor unui magnet permanent, se defineste

densitatea de energie maxima localizata in materialul magnetic si se determina cu relatia:

Wm
wms  (1.21)
hm  S m

Inlocuind in relatia de mai sus pe Wm din (1.18) rezulta:

2
 
 
Br2 m
wms   
(1.22)
2  0  m     
 P   1  mll
C
ll
 
  PC  

Pe baza acestor relatii se poate afirma ca materialele magnetice cu valori mai mari ale inductiei
au si energii magnetice relativ ridicate.
Densitatea maxima a energiei magnetice localizata in magnet este un parametru, care in general
constituie un criteriu de alegere a diverselor tipuri de materiale magnetice.
Prin alegerea punctului de functionare al magnetului, corespunzator valorii maxime a densitatii
de energie se obtine volumul minim al magnetului necesar excitarii circuitului
Un magnet permanent odata demagnetizat, la orice schimbare ulterioare a starii sale de
demagnetizare nu mai functioneaza pe curba de demagnetizare (a) ci pe asa numita curba de revenire
notata cu (c). Permeabilitatea de revenire  rev se ia egala cu panta curbei B=F(H) in Br si prin
urmare ea se considera constanta si independenta de orientarea dreptei de revenire.

1.4.3 Stabilirea dimensiunilor magnetilor permanenti si a intrefierului

10
 Dimensiunile magnetilor permanenti se stabilesc in functie de tipul acestora (metalici, ceramici
din pamanturi rare), in stransa corelatie cu cerintele constructive si functionale.
Stiut fiind ca forta de propulsie dezvoltata de acesti actuatori, exprimata prin relatia (1.1),
depinde de lungimea conductorului bobinei aflat in intrefier, daca se impune ca forta de propulsie sa fie
constanta, inductia si curentul fiind constante, pentru o cursa maxima x m si bobina cu lungimea l b
rezulta lungimea magnetului:

l m  x m  l b  10 [mm] (1.23)

Celelalte dimensiuni se stabilesc din considerente constructive tinand seama si de faptul ca

panta curbei de demagnetizare este cu atat mai mare cu cat inaltimea hm a magnetului ®aflac
permanent este mai mare fata de inaltimea intrefierului.
Pentru stabilirea dimensiunilor intrefierului se tine seama de faptul ca punctul de functionare al
magnetului depinde de inaltimea acestuia. Ideal este ca intrefierul δ sa fie cat mai mic. Valoarea minima
este limitata din considerente tehnologice si depinde de numarul straturilor de sarma ale bobinei. Se
tine seama si de necesitatea existentei unui spatiu pentru centrarea bobinei. Astefel, pentru o bobina
executata din doua straturi de sarma cu diametrul 1mm, se apreciaza ca un intrefier δ=3,5mm, este
acceptabil.

1.4.4 Stabilirea dimensiunilor jugurilor de fier

Jugurile reprezinta parte circuitului magnetic executata din fier moale. Fierul moale se
utilizeaza intrucat are permeabilitate magnetica ridicata si reluctanta magnetica neglijabila, astfel ca,
caderile de tensiune magnetomotoare sunt neglijabile.
Aria sectiunii placilor laterale se determina din relatia ce se scrie pe baza legii conservarii
fluxului la trecerea dintr-un mediu in altul:

1
Bm  S m   S Fe  BFe (1.24)
s

- unde S Fe reprezinta aria sectiunii longitudinale a placii, iar B Fe inductia magnetica din fier.
Rezulta astfel:

Bm  S m   s
S Fe  (1.25)
BFe

Lungimea placilor laterale se alege egala cu l m . Aria sectiunii placii de baza, rezulta din
aceleasi considerente, dimensiunile de gabarit stabilindu-se constructiv.
Se obtine lungimea laturii patratului:

l1  4  a  N 1
a (1.26)
4  N1

- unde a se adopta astfel incat in timpul functionarii, bobina sa nu atinga miezul. Forma
geometrica a miezului se definitiveaza in functie de solutia adoptata pentru rigidizarea spirelor bobinei.

1.4.5 Calculul si constructia bobinei

11
 Bobina se poate executa din conductor de aluminiu sau cupru. Lungimea conductorului se
determina in functie de constanta actuatorului si este:

KF
l (1.27)
B

Cunoscand lungimea conductorului, diametrul acestuia si materialul din care se executa, se

calculeaza rezistenta electrica:

l
Ra    (1.28)
S

- unde:  - rezistivitatea materialului;

S - sectiunea conductorului.

Din punct de vedere constructiv bobina poate fi executata in diferite moduri, solutiile adoptate
vizand in general realizarea unei constructii cu rigidate ridicata si greutate, respectiv costuri cat mai
mici.

1.4.6 Calculul inductivitatii bobinei

Inductivitatea se calculeaza pe baza relatiei:


L (1.29)
i

- unde:  - fluxul total;

i - curentul prin bobina.

1.4.6 Sistemul de ghidare al ansamblului mobil al actuatorului

Sistemul de ghidare asigura centrarea bobinei in raport cu miezul, si deplasarea ansamblului

mobil sub actiunea fortei de propulsie dezvoltata de actuator permitandu-i un singur grad de libertate.
Solutiile adoptate sunt in stransa corelatie cu cerintele functionale. Astfel, pentru aplicatiile
privind pozitionarea receptorilor mecanici in miscare de translatie se impune realizarea ansamblului
mobil cu greutate cat mai redusa, rigiditate ridicata si frecventa proprie inalta.

1.4.7 Calculul constantei de timp electrice a actuatorului

Constanta de timp electrica reprezinta timpul dupa care curentul in bobina ajunge la 63,2% din
valoarea in regim permanent.
Marimea acesteia se obtine cu relatia:

L
c  (1.30)
R

- unde: L - inductivitatea bobinei;

12
 R - rezistenta bobinei.

1.4.8 Constanta de timp mecanica a actuatorului

Constanta de timp reprezinta timpul dupa care viteza ansamblului mobil ajunge la 63,2% din
valoarea in regim permanent. semnificatia acestei constante este evidentiata grafic in figura 8:

Fig. 8

Pentru determinarea acestei constante, se scrie echilibrul tensiunilor pentru actuator sub forma:

U  R  Ia  E (1.31)

-unde: U - tensiunea de alimentare a bobinei;

I a - curentul prin bobina;
E - tensiunea electromotoare indusa;
l - lungimea conductorului bobinei;
v - viteza ansamblului mobil al actuatorului.

U  Ra  I a  B  l  v (1.32)

Pentru t=0, v=0, curentul prin bobina este maxim:

U
I am  (1.33)
Ra

Acestei valori a curentului ii corespunde forta maxima dezvoltata de actuator:

Fm  K F  I am (1.34)

- viteza medie:

U
vm  (1.35)
B l

13
 - acceleratia maxima este:

Fm B  l  I am
am   (1.36)
m m

- unde: m - masa ansamblului mobil al actuatorului.

Se obtine astfel constanta de timp mecanica:

vm
m  (1.37)
am

1.4.9 Caracteristicile mecanice si de cursa ale actuatorului electromagnetic liniar

La motoarele rotative clasice, caracteristica mecanica este data de relatia n  f  M  ,   f  M 

reprezentand variatia turatiei sau vitezei unghiulare functie de cuplul dezvoltat de motor, respectiv
variatia vitezei unghiulare in functie de curent. In mod analog, la aceste tipuri de actuatori liniari se
poate defini caracteristica mecanica ca o relatie de forma v  f  F  , ecuatia v fiind viteza ansamblului
mobil al actuatorului, iar F forta activa care actioneaza asupra ansamblului mobil.
Caracteristica mecanica se poate defini si ca o relatie de forma v  f  I a  , I a fiind curentul
prin bobina actuatorului.

Din relatia:

U Ra  I a
v  (1.38)
KF KF

rezulta ca, caracteristica actuatorului este liniara ca si la motoarele rotative de curent continuu cu
excitatie in derivatie sau separata. Panta caracteristicii se poate modifica prin inscrierea unei rezistente
cu bobina actuatorului.

2. Calculul numeric

Pe baza rezultatelor anterioare, se evidentiaza modul de lucru si particularitatile care intervin in

calcule, pentru determinarea elementelor unui aeml cu intrefier patrat, utilizat intr-o aplicatie privind
pozitionarea receptorilor mecanici in miscare de translatie.
Pentru incadrarea actuatorului intr-o astfel de aplicatie se impune precizarea urmatorilor
parametri:

1. Sarcina exterioara preponderent inertiala, masa ansamblului mobil: m=0,9 [kg];

2. Cursa maxima: x m  92 [mm];
3. Cursa activa: x a  60 [mm];
4. Timpul mediu de pozitionare: t pm  49 [s];
5. Tensiunea nominala: U N  36 [V];
6. Inductia magnetica remanenta: Br  0,75 [T];

14
7. Intensitatea campului magnetic coercitiv: H C  58 [kA/m];
8. Energia magnetica maxima:  BH  m  54 [kj/ m 3 ];
9. Permeabilitatea magnetica de revenire:  rev  3,2 ;
10. Latura sectiunii patrate a magnetului: hm  50 [mm];
11. Intrefier: δ=1,1 [mm].

2.1 Coeficientul de permanenta al circuitului magnetic:

 s  hm 1,1  50
PCll    41,66
 r   1,2  1,1

- unde: hm - latura sectiunii patrate a magnetului;

δ - intrefierul;
 r - coeficientul de reductanta magnetica (  r >1);
 s - coeficientul fluxului magnetic de dispersie sau coeficient de scapari (  s >1).

2.2 Intensitatea campului magnetic in intrefier:

Br 1 0,75 1
H      506,22
0   s  m 4    10  1,1
7
3 [kA/m]
1  ll 1
PC 41,66

- unde: Br - inductanta magnetica remanenta;

PCll - coeficientul de permanenta al circuitului mgnetic;
 0 - permeabilitatea magnetica a aerului;
 m - permeabilitatea magnetica a magnetului.

2.3 Intensitatea campului magnetic in materialul magnetic:

Br 1 0,75 1
Hm       13,994
0    4    10 7  3  [kA/m]
PCll   1  mll  41,66   1  
 PC   41,66 

- unde: Br - inductanta magnetica remanenta;

PCll - coeficientul de permanenta al circuitului magnetic;
 0 - permeabilitatea magnetica a aerului;
 m - permeabilitatea magnetica a magnetului.

2.4 Inductia magnetica in materialul magnetic:

15
 hm  s 50  1,1
Bm   0  H m    4   10 7  13,994  10 3  0,699 [T]
 r 1,1  1,2

- unde:  0 - permeabilitatea magnetica a aerului;

H m - intensitatea campului magnetic in materialul magnetic;
hm - latura sectiunii patrate a magnetului;
δ - intrefier;
 r - coeficientul de reductanta magnetica;
 s - coeficientul fluxului magnetic de dispersie sau coeficient de scapari.

2.5 Densitatea de energie maxima localizata in materialul magnetic:

Bm  H m 0,699  27,988
Wms    9,781 [k/ m 2 ]
2 2

- unde: H m - intensitatea campului magnetic in materialul magnetic;

Bm - inductia magnetica in materialul magnetic.

2.6 Coordonatele punctului de functionare al magnetului permanent:

M  H m , Bm   M   13,994,0,699 

2.7 Dimensiunile placilor laterale si a placii frontale:

Bm  S m   s
S fe 
B fe

B fe =0,8 (Metalic Hycomax)

l b = 50 [mm]

l m  x m  l b  10  92  50  10  152 [mm]

S m  a  lm

l1  l  20m  20000mm a  1mm N=100 spire

l1  4  a  N 1 20000  4  0,5  100

a   49,5 [mm]
4  N1 4  100

S m  49,5  152  7524 [ mm 2 ]

0,699  7524  1,1

S fe   7231,5 [ mm 2 ]
0,8

16
 - unde: S m - aria sectiunii longitudinale prin magnetul permanent;
lm - lungimea magnetului;
lb - lungimea bobinei;
xm - cursa maxima;
B fe - inductia magnetica din fier;
Bm - inductia magnetica in materialul magnetic.

2.8 Dimensiunile miezului:

l1  4  a  N 1 20000  4  0,5  100

a   49,5 [mm]
4  N1 4  100

2.9 Constanta actuatorului:

K f  Bm  l1  0.699  20  13,98 [N/A]

- unde: Bm - inductia magnetica in materialul magnetic;

l1 - lungimea conductorului ce formeaza primul strat al infasurarii bobinei.

2.10 Rezistenta electrica a bobinei:

1 20
Ra     2,46  10 8   2,5 [Ω]
S 0,196  10  4

- unde: ρ - rezistivitatea materialului;

S- sectiunea conductorului;
l- lungimea conductorului.

2.11 Viteza maxima a ansamblului mobil:

UN 36
vm    2,57 [ m  s 1 ]
Bm  l 0,699  20

- unde: U N - tensiunea nominala;

Bm - inductia magnetica in materialul magnetic;
l- lungimea conductorului.

2.12 Curentul maxim prin bobina:

UN 36
I am    14,4 [A]
R 2,5

- unde: R - rezistenta electrica a bobinei.

2.13 Curentul necesar pentru asigurarea fortei de propulsie impuse:

17
 4  60
aF 2
 10 3  99,9  100 [N]
49

F 100
Ia    7,15 [A]
Kf 13,98

- unde: F- forta maxima pe care trebuie sa o dezvolte motorul;

K f - constanta actuatorului.

2.14 Rezistenta suplimentara inseriata cu bobina:

U N  Ra  I a 36  2,5  7,15
Rs    2,53 [Ω]
Ia 7,15

- unde: U N - tensiunea nominala;

Ra - rezistenta electrica a bobinei;
I a - curentul necesar pentru asigurarea fortei de propulsie impuse.

2.15 Inductia bobinei:

4 N 2   0  a  l s 2  N  Bm  a  l s
La    
3   hm I
4 100 2  4    10 7  49,5  50  10 6  10 6 2  100  0,699  49,5  50  10 6
    0,758[mH ]
3 50  1,1 7,15

- unde:  0 - permeabilitatea magnetica a aerului;

δ - intrefier;
hm - latura sectiunii patrate a magnetului;
Bm - inductia magnetica in materialul magnetic;
I- curentul necesar pentru asigurarea fortei de propulsie impuse;
a - dimensiunile miezului;
N - numarul de spire.

2.16 Constanta de timp electrica:

L 0,750  10 3
e    1,5 [s]
R  Rs 2,5  2,53

2.17 Constanta de timp mecanica:

18
 Vm 2,57
    0,025 [s]
am 100

- unde: Vm - viteza maxima a ansamblului mobil.

19