Informe de Fotogrametria

EVALUACIÓN DE LA PRECISIÓN DE RESULTADOS OBTENIDOS CON EL
PROCESAMIENTO DE INFORMACIÓN GENERADA CON RPAS- (REMOTELY PILOTED
AIRCRAFT SYSTEM)
ANDRES FELIPE CASTRO TOVAR
JEISON EDUARDO URREGO FUQUENE
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS
FACULTAD DE MEDIO AMBIENTE Y RECURSOS NATURALES
INGENIERÍA TOPOGRÁFICA
BOGOTÁ, COLOMBIA
2018
EVALUACIÓN DE LA PRECISIÓN DE RESULTADOS OBTENIDOS CON EL
PROCESAMIENTO DE INFORMACIÓN GENERADA CON RPAS- (REMOTELY PILOTED
AIRCRAFT SYSTEM)
ANDRES FELIPE CASTRO TOVAR
JEISON EDUARDO URREGO FUQUENE
ANTEPROYECTO PRESENTADO COMO REQUISITO PARCIAL PARA OBTAR
TITULO DE:
INGENIERO TOPOGRÁFICO
DIRECTOR:
WILLIAM BARRAGAN ZAQUE
MAGISTER EN FOTOGRAMETRÍA Y GEOINFORMÁTICA
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS
FACULTAD DE MEDIO AMBIENTE Y RECURSOS NATURALES
INGENIERÍA TOPOGRÁFICA
BOGOTÁ, COLOMBIA
2018
ii
1 Tabla De Contenido
1 Tabla De Contenido ............................................................................................................ iii
2 Introducción ......................................................................................................................... 1
3 Planteamiento del problema ................................................................................................. 2
4 Justificación ......................................................................................................................... 4
5 Objetivos .............................................................................................................................. 6
5.1 Objetivo General........................................................................................................... 6
5.2 Objetivos Específicos ................................................................................................... 6
6 Marco Teórico ...................................................................................................................... 7
6.1 Fotogrametría................................................................................................................ 7
6.2 R.P.A.S. o Drones ....................................................................................................... 10
6.3 Composición del Drone Multirotor ............................................................................ 11
6.4 Los drones en la Topografía ....................................................................................... 15
6.5 Aplicaciones cartográficas para drones ...................................................................... 16
7 Metodología ....................................................................................................................... 19
7.1 Preparación de la prueba de campo. ........................................................................... 19
7.2 Realización de la prueba en campo ............................................................................ 22
7.2.1 Evaluación de la viabilidad de la prueba ............................................................. 22
7.2.2 Realización del levantamiento topográfico ......................................................... 22
iii
7.2.3 Replanteo de puntos de control y comparación .................................................. 22
7.2.4 Preparación del vuelo fotogramétrico ................................................................. 24
7.2.5 Realización del vuelo fotogramétrico ................................................................. 25
7.3 Procesamiento digital de la información .................................................................... 27
7.3.1 Obtención de coordenadas .................................................................................. 27
7.3.2 Cantidad de puntos de control ............................................................................. 27
7.4 Análisis estadístico de la información ........................................................................ 33
7.4.1 Identificación de datos atípicos. .......................................................................... 34
7.4.2 Análisis de la varianza ANOVA ......................................................................... 36
7.4.3 Test de Tukey ...................................................................................................... 39
7.5 Selección de la mejor prueba ...................................................................................... 41
7.6 Diagramas de Flujo ..................................................................................................... 42
7.6.1 Preparación de la prueba de campo ..................................................................... 42
7.6.2 Ejecución de la prueba de campo ........................................................................ 43
7.6.3 Procesamiento digital de la información ............................................................. 44
7.6.4 Análisis estadístico de la información ................................................................. 45
8 Resultados .......................................................................................................................... 46
8.1 Terreno Escarpado ...................................................................................................... 46
8.1.1 Selección del mejor resultado ............................................................................. 46
8.2 Terreno montañoso ..................................................................................................... 48

iv
8.2.1 Selección de mejor resultado............................................................................... 48
8.3 Terreno Plano ............................................................................................................. 50
8.4 Terreno Urbano........................................................................................................... 52
9 Conclusiones ...................................................................................................................... 54
10 Bibliografía..................................................................................................................... 58
Lista de Ilustraciones
Ilustración 1 Diferentes esqueletos o frames de drones multirotor. ......................................... 11
Ilustración 2 Motores, hélices y ESCs, presentes en drones multirotor.. ................................. 12
Ilustración 3 Controlador de vuelo de Drone multirotor.. ........................................................ 12
Ilustración 4 Controlador para phantom 2. .............................................................................. 13
Ilustración 5 Baterías de Polímero de Litio Utilizadas en drones multirotor. .......................... 13
Ilustración 6 Cámaras y estabilizador usadas por drones multirotor. ...................................... 14
Ilustración 7 Target para pruebas de campo. ........................................................................... 20
Ilustración 8 Localización de puntos........................................................................................ 21
Ilustración 9 Levantamiento topográfico en terreno escarpado. .............................................. 23
Ilustración 10 Levantamiento topográfico en terreno montañoso. ........................................... 23
v
Ilustración 11 Alturas de vuelo en terreno escarpado .............................................................. 24
Ilustración 12 Alturas de vuelo en terreno urbano ................................................................... 25
Ilustración 13 Alturas de vuelo en terreno plano ..................................................................... 25
Ilustración 14 Alturas de vuelo en terreno montañoso ............................................................. 33
Ilustración 15 Prueba ANOVA, con un nivel de significancia del 5% .................................... 37
Lista de Tablas
Tabla 1 Tabla de variables de vuelo ........................................................................................ 30
Tabla 2 Variables de estudio .................................................................................................... 30
Tabla 3 Resumen prueba ANOVA ......................................................................................... 37
Tabla 4 Análisis de varianza ................................................................................................... 38
Tabla 5 Selección del resultado más preciso - Terreno escarpado .......................................... 47
Tabla 6 Selección del resultado más preciso - Terreno montañoso ....................................... 49
Tabla 7 Selección del resultado más preciso - Terreno plano ................................................ 51
Tabla 7 Selección del resultado más preciso - Terreno urbano.............................................. 53
vi
1
2 Introducción
La cartografía es una ciencia, técnica y arte que busca representar de manera detallada los
elementos físicos que rodean a la humanidad, buscando hacer estos entendibles y sencillos para su
comprensión; el crecimiento del conocimiento ha generado un gran avance en esta ciencia que,
junto con los novedosos adelantos científicos, ha creado un sin fin de variables y posibilidades
para las ciencias geográficas realizando una transición a los medios digitales, donde han
encontrado metodologías y técnicas dadas por la vanguardia de nuevas invenciones. Avances
importantes en los campos de la electrónica, aviación, sistemas de transferencia de datos y de
captura de imágenes digitales permiten así la obtención de datos aparentemente de utilidad como
insumos cartográficos. En la búsqueda de la más fiable representación del entorno se requiere
aplicar metodologías que permitan evaluar la calidad de productos cartográficos finalizados
teniendo como eje comparativo los métodos topográficos tradicionales concluyendo finalmente de
qué manera estos nuevos productos pueden ser integrados al mercado de una manera económica y
competitiva de acuerdo a las necesidades que se presentan en la modernidad.
En la siguiente investigación, se busca determinar la manera adecuada para realizar vuelos
fotogramétricos empleando un drone multirotor, el cual posee una cámara y un sistema de toma
de fotografías, lo cual permite la producción de un orto mosaico; para ello, se realizaron 16
vuelos en cuatro terrenos con condiciones topográficas distintas, alternando la altura y el
traslapo. El proceso en oficina consiste en variar la cantidad de puntos de control para establecer
las diferencias en los resultados extraídos con base a puntos materializados en campo, cuyos
valores X, Y y Z fueron obtenidos mediante levantamiento topográfico.

2
3 Planteamiento del problema
En los últimos años la investigación digital aplicada en vehículos aeronáuticos ha abordado
multitud de posibilidades, desde vehículos espaciales especializados en viajes turísticos hasta
vehículos aéreos tripulados remotamente con fines militares o de vigilancia; estos últimos han
recibido gran aceptación por parte de los desarrolladores civiles, quienes vieron en esta tecnología
una posibilidad de ampliar los alcances de estos vehículos equipados con variedad de herramientas
tales como cámaras fotográficas, motores de gran potencia para el izamiento de cargas o sensores
remotos para la transmisión de datos vía remota. Desde los años 60 militares americanos
desarrollaron una aeronave capaz de realizar vuelos circulares de un área determinada capturando
imágenes fotográficas, si se trae a contexto lo anteriormente mencionado se puede realizar un
paralelo con las posibilidades brindadas en la actualidad, gracias a la existencia de insumos
electrónicos (tarjetas electrónicas, antenas de transmisión de datos, computadoras de alta potencia
y bandas de transmisión de información digital), en donde se puede apreciar el alcance logrado por
esta tecnología.
Gran parte del potencial vislumbrado en esta tecnología se ha venido dando gracias a la
posibilidad de visualizar de manera clara y más extensa el territorio o el espacio circundante, tarea
que siempre había sido desarrollada por la cartografía; este método ha aprovechado en gran medida
la tecnología aérea para la implementación de aplicaciones especializadas y desarrolladas en
aeronaves tripuladas como lo es la fotogrametría. En la actualidad y derivado del interés militar de
la vigilancia se realizan vuelos remotamente tripulados con el fin de capturar imágenes fotográficas
aéreas de zonas de interés; es necesario implementar técnicas y metodologías que aseguren la

3
calidad de los insumos generados, con el fin de obtener datos de utilidad para otras áreas del
conocimiento como la topografía y demás intereses concernientes al desarrollo de obras civiles; es
la labor del ingeniero topográfico evaluar y determinar si los productos topográficos generados
con las nuevas tecnologías consisten un elemento comparable con los métodos tradicionales.
Existe además la condición donde las tecnologías actuales RPAS continuaran avanzando conforme
los campos de la electrónica, lo permita por este motivo es imperativo que se adelanten
metodologías para estar a la par con los controles metrológicos que determinen los alcances de los
nuevos sistemas fotogramétricos remotamente tripulados.
La aplicabilidad de estos nuevos insumos se hace posible de manera en que son procesados
según una metodología fundamentada en la estadística y una metodología que reproduce las
condiciones normales de toma de datos variando en medida controlada las variables de interés.
4
4 Justificación
El desarrollo de esta tecnología está determinado por la aplicación que se le dé, por esto es
importante llevar a cabo el planteamiento de técnicas que permitan su correcto desempeño, así
generar más aplicaciones y funciones asegurando de una manera estadística un grado de precisión
en los productos finalizados.
Existe diferentes inconvenientes que muchas veces imposibilitan el desarrollo de las actividades
necesarias para la generación de la cartografía, tales como costos, tiempo y el acceso a los sitios a
mapear, esta última se ha convertido en un gran impedimento aumentando drásticamente los costos
de ejecución de las labores por tanto se requieren métodos para la obtención de datos que, con los
actuales métodos de topografía es imposible o altamente difícil de conseguir.
Lo anterior exige a los profesionales en topografía el desarrollo de métodos que aseguren una
disminución directa de tiempo y dinero además de sentar un precedente en los controles
metrológicos aplicados a la tecnología de drones. Aplicar esta clase de metodologías, obteniendo
resultados objetivos constituye un legado y un punto de partida para el desarrollo de más
investigaciones concernientes dentro de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas,
ampliando de esta manera los campos investigativos de los profesionales de la ingeniería
topográfica.
El desarrollo de la investigación además supone los primeros adelantos en cuanto a estudios de
precisión de los resultados obtenidos con drones comerciales, además que el instrumento evaluado
5
en la investigación representa el promedio técnico en cuanto a equipos remotamente tripulados,
utilizados con fines cartográficos por civiles.
Los drones permiten obtener información geográfica a partir de fotografías, esta tecnología
utiliza métodos fotogramétricos para lograr un resultado óptimo, minimizando el tiempo y así
mismos el costo del proceso en general lo cual representa un avance significativo para quienes se
desempeñen en la creación de cartografía para usos civiles.
Se requiere entonces una metodología que establezca parámetros para la aplicación de los
drones en el campo de la cartografía equiparable con los métodos topográficos permitiendo reducir
tiempos y costos para obtener un producto competitivo en el mercado, la creación de esta
metodología permitirá a profesionales en el campo de la cartografía, obtener un resultado óptimo
en el desarrollo de sus actividades empleando el drone como herramienta de trabajo.

6
5 Objetivos
5.1 Objetivo General
Realizar la evaluación de la precisión de resultados obtenidos con el procesamiento de información
generada con R.P.A.S. - (Remotely Piloted Aircraft System)
5.2 Objetivos Específicos
• Determinar la cantidad de puntos de control terrestre suficientes para lograr una precisión
equiparable con la topografía convencional.
• Establecer los porcentajes óptimos de traslapo de las fotografías obtenidas con R.P.A.S; para
generar resultados más precisos.
• Evaluar las alturas de vuelo óptimas para la toma de fotografías obtenidas con R.P.A.S.
según criterios de precisión.
• Comparar el resultado obtenido en diferentes lugares, variando las condiciones topográficas
del terreno.
7
6 Marco Teórico
6.1 Fotogrametría
La fotogrametría es una disciplina que a partir de imágenes en 2D permite la creación de
modelos en 3D, como dice Jáuregui (Jáuregui Olazábal, 2001) esta disciplina permite conocer las
características geométricas de los objetos representados mediante el uso de relaciones matemáticas
de perspectiva geométrica. Dado que las imágenes son obtenidas por medios fotográficos y a
distancia no se requiere que exista contacto físico con el objeto de interés.
Conforme con lo anterior se podría afirmar entonces que el insumo fundamental para la
aplicación de la técnica fotogrametría corresponde a las fotografías cuya invención aunque tardía
se considera de consecuencias incalculables (Lopez, 1993); por esto mismo se considera que la
producción mecánica de imágenes como un deseo antiguo buscado principalmente por los pintores
quienes de esta manera descubrieron y formularon lo que se consideran como las leyes de la
perspectiva y las proyecciones geométricas; sin embargo aun con esto siendo formulado se llegó
a considerar como un mayor obstáculo la conservación permanente de las imágenes. Con el paso
del tiempo la invención de la fotografía ha llegado a ser equiparable con el de la imprenta y no de
manera exagerada si se considera el considerable valor que se le atribuye a la imagen en nuestra
época.
Los primeros usos de la fotografía fueron artísticos, inicialmente con el retrato fotográfico,
posteriormente ocurrió con la fotografía de paisajes y en dado momento se comenzó a aplicar dicho
8
procedimiento para el levantamiento de fachadas arquitectónicas y levantamiento de plantas de
edificios (Jáuregui Olazábal, 2001). Solo cuando fue posible la toma de fotografías desde el aire
se encontró la posibilidad de explorar aplicaciones más valiosas; esta capacidad de cartografiado
se convierte en una fuente primigenia para la elaboración de cartografías temáticas no sin olvidar
las diferencias que esta mantiene con los mapas y que hacen imposible que la producción
convencional de mapas se vea sustituida. En consecuencia, de la utilización de la fotografía aérea
se desprende la disciplina de la fotogrametría y consecuentemente la de la fotointerpretación.
La fotografía aérea vertical representa un interés especial porque es la más empleada
(introducción a la fotogrametría) en la fotogrametría y fotointerpretación dadas las características
del producto final generado; las fotografías han sido tomadas inicialmente desde globos y en la
actualidad la técnica experimenta un auge dado el adelantado avance que presentan los vehículos
aéreos; a diferencia de las fotografías que eran empleadas de manera individual para fines
arquitectónicos las fotografías aéreas forman series, realizadas con el objetivo de cubrir totalmente
la zona de interés, con los traslapes necesarios se espera cumplir con los principios de estereoscopia
paso fundamental para la realización del proceso cartográfico.
El método fundamental de la fotogrametría fue formulado durante los años sesenta por
Bonneval (Sanchez Sobrino, 2007) para el contexto especifico de la fotogrametría análoga aérea
estereoscópica con el fin de formar un haz o vector en perspectiva entre la cámara y el objeto
cartografiado teniendo en cuenta que en el camino de este se encuentran otros elementos como el
lente de la cámara. Los respectivos haces que se forman entre el mismo punto de origen y los
9
diferentes elementos cartografiados permiten la intersección de rayos homólogos capturados desde
un punto focal distinto a cada uno de los puntos homólogos anteriormente fotografiados.
Para la ejecución del método fundamental es importante seguir o conocer cuatro pasos
fundamentales para la obtención de información cartográfica (Gómez Lahoz , 2004); en primer
lugar, se deben conocer las características del haz inicial o podría decirse de la información
obtenida en la primera fotografía o de una determinada fotografía únicamente, a esto se le
considerara la orientación interna donde se conoce la altura de vuelo, la distancia focal y otros
parámetros. El segundo paso corresponde a la posición relativa entre dos haces, esto podría decirse
de manera más sencilla como la ubicación entre el punto desde el cual es tomado una fotografía
en relación con el correspondiente a una segunda toma; en este paso se conoce el desplazamiento
o diferencias presentados por los haces homólogos que corresponden a un punto ubicado en cada
una de las dos fotografías; esta orientación se considera la relativa. La orientación absoluta
representa el tercer paso que se realiza generando un sistema de coordenadas unificadas y conjunto
para la información de terreno, esto asegurando una orientación absoluta. Finalmente, la
identificación de pares de rayos homólogos y de puntos de objeto sobre el terreno lo cual se conoce
como restitución.
En la actualidad la toma de fotografías aéreas es una práctica habitual y ha desaparecido
cualquier procedimiento improvisado preparando y alistando equipos, técnicas y personal
adecuadamente capacitado para tal fin. Lo más notable de los equipos empleados en la actualidad
y especialmente de las cámaras es su gran tamaño y peso correspondiendo a las características que
ofrecen en las fotografías tomadas; sin embargo, son las características internas las que ofrecen
10
mayor cantidad de elementos de importancia dado que estos están relacionados con las condiciones
que las fotos deben cumplir para su empleo.
6.2 R.P.A.S. o Drones
Un R.P.A.S.1 se define por sus siglas en inglés “Remotely Piloted Aircraft System”, se trata de
un vehículo volador no tripulado, también llamado drone.
Sus tipos, modelos y usos son muy variados para:
• Publicidad, cine documental, eventos.
• Seguridad, vigilancia de fronteras, monitoreo.
• Mantenimiento de redes eléctricas, topografía y geodesia.
• Agronomía, minería, catastros, control de obras, gis.
Un drone debe ser pilotados automáticamente, pero en la práctica se comportan en forma dual,
es decir, pueden ser intervenidos y controlados por un operador desde tierra. Existen dos tipos de
drones, están los de ala fija, similares a los aviones de aeromodelismo y los de ala rotativa, que
pueden ser de una hélice, cuatro, seis u ocho.
Los drones de ala rotatoria son menos aerodinámicos, alcanzando velocidades inferiores, por lo
que quedan restringidos a cubrir superficies reducidas. La autonomía de vuelo es inferior a los
anteriores, pero tienen la ventaja de que su maniobrabilidad es mucho mayor en espacios pequeños,
1
Para referirse al sistema íntegro, el UA pasa a denominarse UAS (Unmanned Aerial System,
sistema aéreo no tripulado) y el RPA se convierte en RPAS (Remotely Piloted Aircraft System,
sistema aéreo tripulado por control remoto).
11
lo que los hace especialmente útiles para la realización de trabajos verticales en zonas de
complejidad técnica. (Fernandez Lozano, Gutierres Alonso, Calabares Tome, & Garcia Talegòn,
2016). (Soledad Carretero, 2015)
La ventaja más evidente de un Drone multirotor frente a uno de ala fija es que puede sobrevolar
cualquier lugar de forma estática y relativamente estable, a diferencia de un avión que tiene que
estar siempre en movimiento (Droning, 2014).
6.3 Composición del Drone Multirotor
La estabilidad de un drone se logra gracias a un sistema compuesto por tecnología avanzada, la
cual está cada vez al alcance de todos; Marco (o frames): es el esqueleto del multirotor, lo que le
da la forma y es en donde todas las partes se instalan y aseguran, existe en diferentes diseños,
tamaños y materiales.
Ilustración 1 Diferentes esqueletos o frames de drones multirotor. Fuente: Droning page. 2014.
12
Motores, Hélices y ESCs: Son los componentes encargados de mantener el drone en el aire los
ESC, de sus siglas en inglés (Electronic speed control) o controladores de velocidad electrónicos,
regulan la potencia eléctrica para lograr controlar el giro de los motores con agilidad y eficiencia.
Este giro está conectado a hélices cuya rotación a alta velocidad genera la sustentación del
multirotor. (Droning, 2014)
Ilustración 2 Motores, hélices y ESCs, presentes en drones multirotor. Fuente: Droning page. 2014.
Controlador de vuelo: El controlador es el cerebro de la máquina, este es el componente que
controla todo lo que sucede con el multirotor y es a donde prácticamente todos los componentes
van conectados.
Ilustración 3 Controlador de vuelo de Drone multirotor. Fuente: Droning page. 2014.

13
Radio receptor: Es el responsable de recibir la señal de radio enviada desde el control remoto,
el cual ha interpretado el movimiento realizado por el usuario y lo ha transformado en onda radial.
La señal de radio es recibida por el radio receptor del multirotor y transformada en datos que se
envían al controlador de vuelo que ejecute la instrucción, normalmente con cambios coordinados
en la velocidad de los motores (cuando se trate de una instrucción de movimientos). (Droning,
2014)
Ilustración 4 Controlador para phantom 2. Fuente: Droning Page. 2014
Batería: Proporcionan la energía necesaria para hacer funcionar el equipo. Son componentes
muy pesados por lo que es esencial que tengan una buena relación capacidad/peso para maximizar
la autonomía de vuelo del multirotor. Las más utilizadas son las baterías Li-Po (Polímero de litio)
debido a su densidad de energía, su bajo peso y su alta tasa de descarga que es ideal para maniobras
ágiles como las de un multirotor. (Droning, 2014)
Ilustración 5 Baterías de Polímero de Litio Utilizadas en drones multirotor. Fuente: Droning Page 2014.
14
Cámara y Estabilizador: en la estructura del multirotor se puede acoplar una cámara para
aprovechar el vuelo y capturar fotos o video desde el aire. Dependiendo del tamaño del multirotor
la cámara podrá ser desde una pesada y profesional hasta una liviana cámara de acción como una
GoPro. Normalmente se utiliza un estabilizador para evitar que los movimientos propios del vuelo
del multirotor afecten la toma. Estos estabilizadores absorben la vibración de los motores y
corrigen automáticamente la inclinación de la cámara para que siempre este en el mismo ángulo
respecto al suelo. (Droning, 2014)
Ilustración 6 Cámaras y estabilizador usadas por drones multirotor. Fuente: Droning Page 2014.
Además de los componentes básicos que componen el multirotor mencionados anteriormente,
existen componentes adicionales que le dan mayor estabilidad, seguridad y utilidad al equipo tales
como GPS y brújula que le permiten conocer la ubicación, altitud y velocidad del multirotor, el
FPV (First Person View) que consiste en un sistema de transmisión y recepción del video
capturado por la cámara, en tiempo real, de esta manera el usuario puede ver lo que el multirotor
está “viendo”.
15
6.4 Los drones en la Topografía
Actualmente, gran parte de la cartografía, así como los levantamientos topográficos de una
cierta magnitud, son realizados con técnicas de fotogrametría, a partir de fotografías aéreas. Si bien
el concepto está implícitamente ligado a la producción de cartografía, comprende un ámbito de
aplicación más amplio y se puede dividir en numerosas ramas que abarcan desde la
fotointerpretación hasta la teledetección. (Sanchez Sobrino, 2007)
Según Boneval, la fotogrametría se define como “la técnica cuyo objeto es estudiar y definir
con precisión la forma, dimensiones y posición en el espacio de un objeto cualquiera, utilizando
esencialmente medidas hechas sobre una o varias fotografías de ese objeto” (Sanchez Sobrino,
2007)
La sociedad de Fotogrametría y Teledetección (ASPRS) Define la fotogrametría como “el arte,
ciencia y tecnología para la obtención de medidas fiables de objetos físicos y su entorno, a través
de grabación, medida e interpretación de imágenes y patrones de energía electromagnética
radiante y otros fenómenos”. Esta definición es más amplia, abarcando técnicas modernas y
eliminando casi las diferencias existentes entre la fotogrametría la teledetección. (Sanchez
Sobrino, 2007)
El vehículo aéreo no tripulado se ha desarrollado hace unas décadas y se han realizado muchos
estudios con base en esta tecnología. Existe gran variedad de sistemas diferentes de UAV
disponibles en el mercado.
16
Los componentes del UAV son el GPS integrado, el chipset autónomo, el sensor del viento, el
sensor de navegación inercial y el controlador de velocidad electrónico. El precio del sistema
UAV se basa generalmente en los gadgets de componentes instalados en la placa principal UAV.
Existen dos tipos de UAV en el mercado, están los de ala fija, los cuales funcionan con el mismo
principio de los aviones tripulados, incluyendo el ala principal, elevador, timón, aletas y alerones
para propósitos de movimiento. El UAV multirotor tiene casi los mismos conceptos de diseño que
un helicóptero, excepto que un sistema UAV rotatorio tiene más de un motor.
Recientemente, la tecnología UAV se ha vuelto cada vez más popular y útil para resolver
problemas en muchas aplicaciones como la cartografía de pendientes También promete la
adquisición rápida de datos con menor costo, así como en menor tiempo y mano de obra. (Khairul,
2015)
6.5 Aplicaciones cartográficas para drones
La cartografía es una técnica que permite analizar y representar gráficamente parte de alguna
superficie. Hoy en día se ha incrementado la demanda de disponibilidad de datos espaciales por lo
que es necesario la obtención de datos a una escala de tiempo reducida, los métodos topográficos
convencionales demandan mucho tiempo en comparación de la fotogrametría y esta técnica
requiere una inversión de costos elevada. Los sistemas Aéreos remotamente pilotados,
popularmente conocidos como drones se han convertido en una herramienta de obtención de estos
datos muy útil y eficaz con resultados muy satisfactorios.

17
La fotogrametría es una herramienta básica que permite medir sobre fotografías las propiedades
geométricas de los objetos situados en el terreno, empleando el área interceptada por dos
fotografías (traslape) se puede obtener una visión estereoscópica de elemento.
Las nuevas herramientas tecnológicas permiten obtener datos con una resolución espacial
reducida y con alta resolución espacial, el proceso de obtención de datos parte de imágenes planas
en 2D a imágenes en 3D, las imágenes tomadas desde un drone son sub ortogonales dada su forma
de obtención.
Las precisiones de GPS a bordo varían en varios metros por lo que es necesario un proceso de
ajuste empleando puntos de control terrestre, estos deben repartirse homogéneamente sobre el
territorio a mapear para obtener el mínimo error posible, además de realizar un reconocimiento del
terreno para determinar las características del territorio.
Un factor determinante es la escala, por este motivo es importante realizar vuelos a no más de
152 metros sobre la superficie en cuestión para poder operar dentro del margen permitido por la
ley colombiana de uso de UAV. (Vilaró, 2015) Otro parámetro a tener en cuenta son las
condiciones atmosféricas, ya que estas pueden afectar la captación de los datos. Una vez obtenidos
los datos se procede a su procesamiento, para ello se emplean softwares especializados en
procesamiento fotogramétricos a partir de las imágenes, creando una nube de puntos. Existen
programas como Photoscan o pix4D que se encargan de generar un modelo a partir de las
fotografías.
18
El conjunto del registro con coordenadas x,y,z se le denomina nube de puntos, dependiendo de
la resolución con que se quiera trabajar se emplean más o menos puntos, esta nube de puntos
permite obtener un MDT con la cual se analiza el terreno finalmente se referencia la imagen a
partir de las numerosas fotografías con información X y Y el espacio.
Además de poder ofrecer información para uso científico, los drones ofrecen posibilidades
emergentes en el sector educativo y de la divulgación científica, a través de la elaboración de
vídeos, modelos 3D y fotografías con puntos de vista y perspectivas diferentes que pueden ayudar
a la visualización de estructuras complejas, permitiendo la interacción con el público. (Fernandez
Lozano & Gutierrez Alonso, 2016)

19
7 Metodología
Con el fin de llevar a cabo la metodología, esta se debe abordar por fases, comenzando con la
preparación de la prueba de campo y finalizando con la obtención de datos geográficos para su
análisis.
Se utiliza el mismo modelo metodológico para la realización de las pruebas en los terrenos,
montañoso, escarpado, plano y urbano; de igual manera teniendo en cuenta los traslapos de 90%
y 80% además de la variación en alturas de 70m y 100m de altura.
Por lo anterior, en cada terreno se realizan cuatro vuelos variando los traslapos y las alturas.
7.1 Preparación de la prueba de campo.
Con el fin de poder localizar los puntos de control y comparación visualmente en los orto-
mosaicos se utiliza poli sombra laminada de color blanca demarcada geométricamente con pintura
negra para la fabricación de los puntos de comparación y control.
Para la realización de las pruebas se requiere 20 puntos de comparación, así como también 9
puntos de comparación estos miden 0.5 m de largo y 0.5 de ancho y están fabricados en poli sombra
laminada blanca.
20
Como se parecía en la ilustración 7, se emplea pintura negra para crear los targets, utilizando
un molde geométrico asegurando así la homogeneidad entre ellos y haciéndolos replicables.
Se realiza una revisión visual de la totalidad de puntos para su replanteo y levantamiento, luego
se prepara la herramienta menor requerida para el desarrollo de la prueba.
Ilustración 7 Target para pruebas de campo. Fuente: propia
Se seleccionan las locaciones de la prueba según criterio de área, la cual debe ser lo más
cercano a 4 hectáreas, con visibilidad suficiente para la demarcación de los puntos y que el dron
pueda capturarlos, de igual manera que las condiciones del terreno permitieran realizar el
respectivo levantamiento topográfico.
Posterior a la selección exacta del sitio de la prueba se navega el sitio utilizando el software
Google Earth demarcando con este el área de interés; de igual manera se realiza la distribución
geométrica proyectada de los puntos sobre el área de estudio.

21
Ilustración 8 Localización de puntos. Fuente: Google Earth
Esta distribución de puntos es teórica y se verá expuesta a modificaciones durante la prueba de
campo en función de localizar y levantar los puntos de manera rápida y con visibilidad suficiente.
El archivo KMZ producto de la distribución optativa se carga a los teléfonos celulares con el
fin de navegar y replantear los puntos proyectados.
Se prepara el equipo topográfico que será empleado durante la prueba de campo; la estación
total debidamente calibrada y cargada, trípode y bastón de aluminio en condiciones óptimas.
Adicionalmente se dispondrá de equipo auxiliar como lo son radios, equipo menor, estacas y
demás insumos que serán preparados antes de la ejecución.

22
7.2 Realización de la prueba en campo
Contando con todos los insumos necesarios para la prueba de campo se procede a realizar la
toma de información en los cuatro terrenos establecidos; en primer lugar, se requiere el traslado
hasta cada uno de las áreas de interés para la realización de las actividades.
7.2.1 Evaluación de la viabilidad de la prueba
En el sitio de la prueba se evalúa la viabilidad de la prueba según las condiciones del terreno en
términos de visibilidad y área descapotada para demarcación de puntos; posteriormente se procede
a definir los vértices topográficos desde los cuales se realiza el levantamiento buscando las
condiciones de visibilidad según se requiera; se realiza la armada del equipo topográfico según
criterio de los investigadores.
7.2.2 Realización del levantamiento topográfico
La realización del levantamiento topográfico se lleva a cabo utilizando una estación total de
marca NIKON modelo NPL-522 la cual se encuentra calibrada según certificación vigente,
adicionalmente se realiza una verificación técnica del funcionamiento del equipo. El equipo
secundario necesario como trípode y bastones con su respectivo prisma es revisado en busca de
anomalías en su funcionamiento para el correcto desempeño de sus labores. Variables como la
constante del prisma del levantamiento y el método para el plomo de los puntos que son levantados
se determina según criterio académico.
7.2.3 Replanteo de puntos de control y comparación
Con el equipo armado orientado parte de la comisión procede a navegar sobre el terreno de
interés replanteando los puntos planeados anteriormente, se ubican tanto los puntos de
comparación como los de control sobre el terreno siguiendo el plano establecido.

23
Ilustración 9 Levantamiento topográfico en terreno escarpado. Fuente: propia

Cada uno de los puntos se busca y se re-ubica en la medida que haga el levantamiento
topográfico más rápido y el terreno permita la visualización de los puntos, para ello se emplea una
estación total, tal como se muestra en la ilustración 9. Los puntos son materializados en campo
con una estaca de 30 centímetros de largo y sobre ella se asegura el punto de control con puntilla
en el centro manteniendo así el punto de control fabricado en poli sombra sujeto a la estaca;
adicionalmente se asegura el punto en poli sombra utilizando puntillas o piquetes de madera según
el terreno lo permita.
Ilustración 10 Levantamiento topográfico en terreno montañoso. Fuente: propia

24
Se realiza la verificación de instalación, navegación y levantamiento de la totalidad de puntos
de control sobre terreno de igual manera se realiza la verificación de la instalación de los puntos
de comparación. Habiendo levantado los puntos se realiza una verificación de los datos
consignados dentro del equipo topográfico a modo de verificación de datos.
Ilustración 11 Alturas de vuelo en terreno escarpado; Fuente: Propia
7.2.4 Preparación del vuelo fotogramétrico
Se verifica visualmente las condiciones climáticas y de luz solar para la preparación del equipo
dron con el cual se realiza la prueba, si dichas condiciones cumplen con los parámetros de
seguridad se procede a realizar el vuelo teniendo en cuenta que en cada tipo de terreno se requieren
cuatro vuelos, variando las alturas entre 100 y 70 metros del punto medio de terreno, de igual
manera se tiene en cuenta la variable que da cuenta del traslapo existente entre fotografías variando
estas entre 80% y 90% de traslapo; de esta manera se generan cuatro vuelos con sus respectivas
variables. Para la realización del vuelo se decide volar un área mayor a la cubierta por los puntos
de control y comparación con el fin de asegurar el completo cubrimiento del terreno y la obtención
de mayor cantidad de fotografías.

25
Ilustración 12 Alturas de vuelo en terreno urbano; Fuente: Propia
7.2.5 Realización del vuelo fotogramétrico
La ejecución de los vuelos se realiza con un equipo dron multirotor de marca DJI y modelo
PHANTOM 4, que cuenta con todos sus aditamentos de vuelo y adicionalmente nunca ha sido
chocado; para la calibración del equipo antes de vuelo se ejecuta la aplicación DJI GO conectada
a un teléfono móvil para la calibración de brújula. Finalmente, y para la ejecución del vuelo este
se programa utilizando la aplicación libre PIX4D donde se establece la altura, traslapo y área a
volar; para la determinación del área de vuelo se carga el archivo KMZ de los puntos proyectados
para conocer los vértices del área total de vuelo.
Ilustración 13 Alturas de vuelo en terreno plano; Fuente: Propia

26
Luego de haberse realizado los vuelos según sus variables se procede a asegurar y descargar la
información correspondiente a las fotografías tomadas, el equipo dron se revisa en busca de
anomalías.
Con la obtención de las coordenadas NEZ generadas en el levantamiento topográfico y las
fotografías tomadas con el equipo dron se obtienen los insumos necesarios para realizar las
correcciones fotogramétricas aplicadas a cada una uno de los vuelos.
En la prueba de campo se obtienen las fotografías según las posibles combinaciones, primero,
vuelo a 100 metros de altura con un traslapo en sus fotografías de 80%, segundo, vuelo a 100
metros de altura con un traslapo en sus fotografías de 90%, tercero, vuelo a 70 metros de altura
con un traslapo en sus fotografías de 80% y cuarto, vuelo a 70 metros de altura con un traslapo en
sus fotografías de 90%. Adicionalmente se obtienen las coordenadas NEZ de los puntos obtenidos
por medio del levantamiento topográfico, nueve puntos de control para la corrección
fotogramétrica de las fotografías y veinte puntos de comparación que serán evaluados con respecto
a los que serán extraídos de los mosaicos obteniendo así un elemento comparativo para evaluar la
calidad del producto final.

27
7.3 Procesamiento digital de la información
7.3.1 Obtención de coordenadas
Son generadas por medio del levantamiento topográfico, se procede con la selección de estas,
puesto que nueve puntos corresponden a los puntos de control y los veinte restantes a los de
comparación que serán el insumo base para la evaluación de los puntos fotografiados y generados
en la fotografía.
7.3.2 Cantidad de puntos de control
Son los puntos necesarios para lograr un orto mosaico que permita extraer y comparar datos
con los generados en el levantamiento topográfico. Dado que el área de estudio se había
contemplado sobre las cuatro hectáreas en promedio se definió el uso y demarcación de nueve
puntos de control distribuidos geométricamente sobre el área de estudio; motivo por el cual se
plantea el número máximo de puntos de control en nueve.
Con el fin de determinar la cantidad de puntos de control necesarios para la obtención de
resultados equiparables con en el levantamiento topográfico, se realiza el proceso de orto
rectificación utilizando el software Agisoft Photoscan. Se lleva a cabo el proceso de corrección
utilizando los nueve puntos de control materializados, de la misma tira de fotografías el proceso
se repite utilizando cinco puntos de control, siendo estos los vértices y el punto central; de nuevo
procesa el vuelo utilizando solamente los cuatro puntos de los vértices y finalmente se realiza una
cuarta iteración solamente con tres de los cuatro puntos de los vértices.
28
Lo anterior permite evaluar un vuelo solo vuelo con un determinado traslapo y con una altura
establecida, pero variando la cantidad de puntos de control que se utilizan para la orto rectificación
y así determinar cómo esto afecta el resultado extraído de los mosaicos comparándolo con el
levantamiento topográfico.
En primer lugar, las tiras de fotografías deben ser revisadas con el objeto de eliminar las
fotografías que pudieran estar borrosas por condiciones del vuelo o del movimiento del equipo
durante el desplazamiento, esto asegura así la calidad de las fotografías que serán empleadas para
la construcción del mosaico.
Posterior a la organización de las fotografías se procede al procesamiento de estas utilizando
las variables correspondientes a nueve, cinco, cuatro y tres puntos de control. El procesamiento se
realiza usando el software para computadores Agisoft Photoscan en el cual se carga cada vuelo.
En primer lugar, se debe realizar el importe de las imágenes que van a ser corregidas para lo
cual se enlaza la carpeta con las imágenes al software, creando se así el nuevo proyecto.
Para la corrección de las fotografías se emplean 9 puntos de control los cuales fueron
materializados en campo con poli sombra de manera tal que fueran visibles en las fotografías
aéreas además de contar con su coordenada NEZ. Se realiza la importación de las coordenadas
NEZ de los nueve puntos de control de manera manual con el fin de establecer los nueve
marcadores a ser usados.

29
Como primer paso para la producción del orto mosaico se realiza la orientación de las
fotografías, para lo cual el software utiliza la posición de la cámara, o sea, la ubicación GPS y
altura del equipo dron en el momento de la toma de la fotografía, de esta manera para cada una de
las fotografías; para cada fotografía se realiza el proceso de selección de búsqueda de pares
similares donde el software determina los elementos similares entre un par de fotos y determina la
geometría de este punto según parámetros de paralaje. Finalmente, en el primer paso de la
construcción del orto mosaico se genera la orientación de las fotos y una nube dispersa de puntos
que representan la información geográfica de los puntos sobre el terreno.
El segundo paso corresponde a la demarcación de los puntos de control sobre cada una de las
fotografías, debido a que el equipo dron siguió una ruta establecida mientras toma las fotos al
terreno, es necesario correlacionar en cada fotografía tomada buscando análogamente en cada una
de ellas la ubicación de los determinados puntos de control y marcando sobre el centro del target
la ubicación real del punto; este proceso debe realizarse en cada una de las fotos y de manera
individual cerciorando la correcta demarcación de los puntos.
Para lo anterior se debe tener en cuenta que dependiendo de la cantidad de puntos de control se
vayan a localizar para evaluar la más precisa disposición sobre las fotografías se localizan
inicialmente la totalidad de nueve puntos hasta antes de construir la nube de puntos densa. Para la
construcción de la nube densa se deben emplear inicialmente los 9 puntos y de esta manera
continuar el proceso de construcción del mosaico hasta la obtención de la geotiff final de la cual
se obtendrán los datos de los puntos de comparación, pero, este proceso completo debe ser repetido
igualmente desde antes de la construcción de la nube de puntos densa borrando los puntos de
30
control necesarios hasta poder realizar el proceso completo con cinco, cuatro y tres puntos; de esta
manera el proceso de producción de los orto mosaicos se realizaría 4 veces variando la distribución
y cantidad de los puntos de control.
Como se estableció anteriormente la construcción de nube de puntos densa se debe realizar
cuatro veces al igual que el resto del proceso por cada una de las iteraciones de vuelo y terreno
para generar la totalidad de variaciones a estudiar; por lo cual se continua con dicho proceso.
Tabla 1
Tabla de variables de vuelo
Terreno Variables de Vuelo Orto mosaicos

Terreno escarpado Altura 100 m - Traslapo 80% 9 puntos de control
5 puntos de control
4 puntos de control
3 puntos de control
Altura 100 m - Traslapo 90% 9 puntos de control
5 puntos de control
4 puntos de control
3 puntos de control
5 puntos de control
4 puntos de control
3 puntos de control
5 puntos de control
4 puntos de control
3 puntos de control
Tabla 2 Variables de estudio
31
El proceso de la construcción de nube de puntos densa utiliza el resultante de la orientación de
fotos para interpolar información que permita hacer más densa la nube de puntos, este proceso de
construcción ya tiene en cuenta los puntos de control establecidos según que iteración sea.
De la obtención de la nube de puntos densa se construye por un lado el modelo digital de
elevaciones (D.E.M.) que será exportado en formato geotiff y contiene el dato de cota
correspondiente para cada punto generado en la nube densa; adicionalmente se puede construir a
partir de la nube de puntos densa la malla que sea empleada para la construcción del orto mosaico.
La construcción de la malla se realiza por medio del modelamiento de la superficie utilizando
los puntos anteriormente generados en la nube de puntos densa.
Luego, se construye el orto mosaico, este se proyecta en formato de coordenadas planas
cartesianas; para la construcción del orto mosaico también se realiza el ajuste utilizando los puntos
de control para el mejoramiento del producto final. El orto mosaico debe ser exportado en formato
geotiff para su tratamiento en el software de extracción de datos.
Finalmente se obtiene un orto mosaico corregido para las iteraciones realizadas con nueve,
cinco, cuatro y tres puntos de control, para su análisis se emplea el software ArcMap en su versión
10.1.
El objeto de la extracción de datos está en la obtención de las coordenadas NEZ de los puntos
de comparación visibles en los mosaicos y poder evaluar las diferencias entre estos datos y los
32
obtenidos con el levantamiento; teniendo en cuenta que cada mosaico ha sido ajustado de distinta
manera según la cantidad de puntos de control tenga; para esto se importa cada uno de los mosaicos
sobre los cuales se identificaran los puntos de comparación.
Sobre cada uno de los puntos de comparación identificados en la fotografía se construye un
polígono con la medida correspondiente a la que posee el target, así en cada uno de los puntos el
polígono construido se ajusta a la forma del punto materializado; habiendo construido los 20
polígonos sobre cada orto mosaico se extrae la información de sus centroides lo que correspondería
al centro del target donde fue levantado el punto por medio de topografía convencional.
La obtención de la cota se obtiene interpolando la nube de puntos correspondiente a los
centroides XY y el D.E.M. por medio de la herramienta Interpolate Shape del módulo 3D analysis
tools de ArcMap 10.1 y el complemento XTools Pro.
Finalmente se obtienen los listados de coordenadas y cotas extraídas de cada uno de los
mosaicos los cuales serán comparados con las obtenidas en el levantamiento topográfico. En total
se realiza la revisión de 80 iteraciones, para todos los tipos de terreno, montañoso, escarpado, plano
y urbano.
33
Ilustración 14 Alturas de vuelo en terreno montañoso; Fuente: Propia
7.4 Análisis estadístico de la información
Se evalúa el componente planimétrico (XY) por separado de la altura (z) en todas las pruebas,
excepto las iteraciones realizadas empleando 0 puntos de control.
Se realizaron 16 vuelos en total, 4 en cada uno de los terrenos variando la altura y el traslapo
en cada uno de ellos; el procedimiento en oficina consiste en variar la cantidad de puntos de control
(0,3,4,5 y9), obteniendo un total de 80 tablas de coordenadas, correspondientes a los puntos de
comparación, los cuales son extraídos de las ortofotos.
Como resultado se obtienen 5 tablas de coordenadas por cada vuelo; al ser cuatro vuelos por
terreno se obtienen 20 en total y se realiza un análisis por cada vuelo.
Inicialmente, se calculan las diferencias entre las coordenadas de cada una de las tablas y los
valores de mayor precisión, los cuales son obtenidos por medio de levantamiento topográfico.
Como resultado, se obtienen las tablas de diferencias.

34
Para poder establecer la mejor distribución de los puntos de control, se realizan tres pruebas
estadísticas, las cuales permiten identificar el resultado que presenta menor diferencia con respecto
a los datos de mayor precisión.
7.4.1 Identificación de datos atípicos.
Un valor atípico, es un dato considerablemente diferente a los otros datos de la muestra, estos
valores pueden alertar acerca de las anormalidades experimentales o los errores en las mediciones
tomadas, y debido a esto es necesario descartarlos de un conjunto de datos. Si los valores típicos
se ignoran, puede haber cambios importantes en las conclusiones del estudio.
El primer paso para encontrar los valores atípicos en un conjunto de datos, es encontrar la
mediana del conjunto, para ello se ordenan los valores de menor a mayor, la mediana del conjunto
de datos, es el dato por sobre el cual se encuentra la mitad de los datos y por debajo del cual se
encuentra la otra mitad.
Para identificar los valores atípicos, se calculan los cuartiles Q1, Q2 y Q3, en donde Q2
corresponde a la mediana, Q1 es el valor que está en el medio del conjunto de datos que se
encuentra por debajo de la mediana, mientras que el Q3 es el valor que está en el medio del
conjunto de datos que se encuentra por encima de la mediana.
Con estos valores se calcula el rango intercuartílico, que equivale a la distancia entre las
variables Q1 y Q3, este valor es la clave para determinar los límites de nuestros valores no atípicos
del conjunto de datos.
Los valores atípicos se identifican al evaluar si se encuentran o no dentro de unos límites
numéricos llamados limites internos y limites externos, para calcular estos valores se emplean las
siguientes ecuaciones.
35
𝐿𝑖 = 𝑄1 − 𝑅𝐼𝐶 ∗ 1.5 (1)
Donde:
Li = Limite interno
Q1 = Cuartil 1
RIC = Rango intercuartílico
𝐿𝑒 = 𝑄3 + 𝑅𝐼𝐶 ∗ 1.5 (2)
Donde:
Le = Limite externo
Q1 = Cuartil 1
RIC = Rango intercuartílico
En el caso de los valores que corresponden a las diferencias en Planimetría, solo se tiene en
cuenta el limite externo o superior; los valores atípicos corresponden a aquellos que se encuentran
por encima de ese valor, ya que el valor más pequeño equivaldría a cero, en cuanto a la altimetría,
se tienen en cuenta los valores tanto del límite interno como el externo, ya que en la tabla de
diferencias se manejan datos negativos, esto se debe a que la altura de los puntos puede estar por
encima o por debajo de los valores de mayor precisión.

36
7.4.2 Análisis de la varianza ANOVA
Es una prueba paramétrica que requiere una serie de valores para ser aplicada correctamente,
esta prueba sirve para estudiar las dispersiones o varianzas de los grupos, además de estudiar sus
medias y la posibilidad de crear subconjuntos de grupos con medias iguales.
Esta prueba se requiere que cada uno de los grupos a comparar tenga distribuciones normales,
o lo que es más exacto, que lo sean sus residuales. Los residuales son las diferencias entre cada
valor y la media de su grupo. Además, debemos estudiar la dispersión o varianzas de los grupos,
es decir estudiar su homogeneidad. Cuando mayor sean los tamaños de los grupos, menos
importante es asegurar estos dos supuestos, ya que el ANOVA suele ser una técnica bastante
“robusta” comportándose bien respecto a transgresiones de la normalidad.
Como resultado, se plantea una hipótesis nula y una hipótesis alterna, en la hipótesis nula, se
dice que las medias de los k grupos son iguales, y por tanto las diferencias encontradas pueden
explicarse por el azar, en otras palabras, los grupos proceden de poblaciones con medias iguales;
en la hipótesis alterna, al menos uno de los grupos tiene una media distinta al resto de los grupos.
Para el análisis de los datos de este estudio, primero se realiza el análisis de cuartiles, así se
determinan los valores atípicos, estos no se tienen en cuenta al momento de realizar la prueba
ANOVA.
Se toman los datos de las pruebas con 3,4,5 y 9 puntos de control, se descartan los resultados
empleado 0 puntos de control, ya que estos son significativamente diferentes.
Para la realización de la prueba ANOVA, se empleó el software Excel, el cual brinda la
posibilidad de realizar este test. Desde la pestaña datos y empleando la herramienta análisis de
datos, se desplegará una tabla en donde se escoge la primera opción, análisis de varianza de un
factor, ahí se selecciona el rango de entrada, que serán los datos extraídos de las ortofotos
37
generadas como resultado de las pruebas, y el grado de significancia, el cual corresponde a el 100%
menos el nivel de confianza, que para esta prueba equivale al 95%.
Ilustración 15 Prueba ANOVA, con un nivel de significancia del 5% (fuente Excel 2016)
Como resultado, se obtendrán dos tablas, las cuales brindan la información necesaria para
determinar qué grupo o que grupos de datos son significativamente distintos a los otros.
Tabla 3
Resumen prueba ANOVA
Grupos Cuenta Suma Promedio Varianza

Columna 1 19 1.368 0.072 0.003
Columna 2 19 0.808 0.043 0.000
Columna 3 19 0.940 0.049 0.001
Columna 4 19 0.891 0.047 0.001
Resumen de prueba ANOVA, empleando 4 grupos y un nivel de significancia de 5% (fuente propia)
38
Interpretación.
Grupos: muestra el título de la columna en donde se encuentran los datos, la cantidad de casillas
depende de la cantidad de grupos.
Cuenta: son la cantidad de valores de cada grupo, para realizar la prueba ANOVA en Excel, es
importante tener la misma cantidad de datos, en el caso de haber menos valores en un grupo que
en otro, se remplazan los espacios vacíos por la media aritmética, de esta manera no se altera el
resultado.
Suma: como el nombre lo indica, es la suma de cada uno de los valores de cada grupo.
Promedio: media aritmética de los valores de cada grupo.
La última columna, muestra la varianza de los grupos. Al ser tan pequeña, se acotan los
decimales a tres cifras.
Tabla 4
Análisis de varianza
Origen de Valor
Suma de Grados de Promedio de
las F P crítico para
cuadrados libertad los cuadrados
variaciones F
Entre grupos 0.010 3 0.003 3.048 0.034 2.732
Dentro de
0.078 72 0.001
los grupos
Total 0.088 75
Análisis de la varianza de un factor, empleando 4 grupos (fuente propia)
39
Interpretación.
Suma de cuadrados entre grupos: mide la dispersión de la media de cada grupo respecto de la
media total. Como en esta prueba se tienen cuatro grupos, los grados de libertad son 3, se calcula
como el número de grupos menos 1.
Suma de cuadrados dentro de los grupos: mide la dispersión de cada observación respecto a la
media de su grupo, los grados de libertad se calculan como el número de valores menos el número
de grupos.
Promedio de los cuadrados: llamada también varianza residual, se calcula dividiendo la suma
de cuadrados entre y dentro de los grupos y los grados de libertad, respectivamente.
F: es el resultado de la varianza entre y dentro de los grupos.
P: El valor p es una probabilidad que mide la evidencia en contra de la hipótesis nula. Las
probabilidades más bajas proporcionan una evidencia más fuerte en contra de la hipótesis nula.
Valor crítico para f: Un valor crítico es un punto en la distribución del estadístico de prueba
bajo la hipótesis nula que define un conjunto de valores que apoyan el rechazo de la hipótesis nula.
Si el valor de F es mayor a este valor crítico, se rechaza la hipótesis nula.
7.4.3 Test de Tukey
El método de Tukey se utiliza en ANOVA para crear intervalos de confianza para todas las
diferencias en parejas entre las medias de los niveles de los factores mientras controla la tasa de
error por familia en un nivel especificado. Es importante considerar la tasa de error por familia
cuando se hacen comparaciones múltiples, porque la probabilidad de cometer un error de tipo I
para una serie de comparaciones es mayor que la tasa de error para cualquier comparación
40
individual. Para contrarrestar esta tasa de error más elevada, el método de Tukey ajusta el nivel de
confianza de cada intervalo individual para que el nivel de confianza simultáneo resultante sea
igual al valor que usted especifique. (Minitab, ¿Que es el metodo de Tukey para comparaciones
multiples?, 2017)
Este test se emplea cuando se establece la hipótesis alterna de la prueba ANOVA, con él, se
busca identificar que grupo o que grupos son significativamente diferentes a los otros, para ello se
debe calcular la diferencia honestamente significativa.
𝑀𝑠𝑒
𝐻𝑆𝐷 = 𝑀 ∗ √ (3)
𝑛
En donde:
HSD: honestly significant difference, o diferencia honestamente significativa
M: multiplicador, extraído de la tabla de valores críticos para la prueba de Tukey (Anexo 1.)
Mse: división entre la suma de cuadrados y los grados de libertad dentro de los grupos, de la
prueba ANOVA.
n: es la cantidad de valores de la muestra de un solo grupo.
Finalmente, se calculan las diferencias entre la media aritmética de todas las pruebas entre sí,
el valor o los valores (en valor absoluto) que superen el HSD, se consideran como
significativamente diferentes, estos pueden estar muy alejados o muy cercanos de los valores de
mayor precisión, la prueba solo determina si existe una diferencia, pero no establece cual es el
mejor resultado, para ello, se debe seleccionar la mejor prueba, en este caso, se realizó con base a
la menor desviación estándar con respecto a los datos de mayor precisión.

41
7.5 Selección de la mejor prueba
Se define el resultado más aproximado a los valores de mayor precisión, se obtienen cuatro
resultados, uno por cada vuelo de cada terreno estudiado, estos datos son analizados nuevamente
utilizando ANOVA, y de ser necesario se realiza el test de Tukey, con ello determinar la mejor
altura de vuelo, traslapo de las fotografías, cantidad y distribución de los puntos de control.
42
7.6 Diagramas de Flujo
7.6.1 Preparación de la prueba de campo

43
7.6.2 Ejecución de la prueba de campo

44
7.6.3 Procesamiento digital de la información

45
7.6.4 Análisis estadístico de la información

46
8 Resultados
8.1 Terreno Escarpado
Características del terreno:
- Pendiente media: superior al 8%
- Área entre puntos materializados: 30.000 m2
- Ubicación: zona rural del municipio de Sibaté, Cundinamarca, con coordenadas
geográficas: 4° 29’ 06.62N, 74° 14’ 41.15W
En este terreno, se realizaron 20 pruebas, variando la altura de vuelo, traslapo, cantidad y
distribución de puntos de control, de esta manera, determinar el mejor resultado en el componente
planimétrico (XY), y en el componente altimétrico (Z).
8.1.1 Selección del mejor resultado
Se obtuvieron los mejores cuatro resultados, uno por cada vuelo (véase anexo 2: Terreno
escarpado, tabla 104, mejores resultados de cada prueba en el componente planimétrico (XY).
Estos valores fueron comparados utilizando la prueba ANOVA; se estableció la hipótesis
alterna, ya que por lo menos en un grupo el promedio es distinto con un 95% de confiablidad, por
este motivo fue necesario realizar el test de Tukey, el cual mostro que los resultados de las pruebas
difieren entre ellos, por las variables de altura y traslapo, ya que se emplearon los mismos puntos
de control en tres de las cuatro pruebas. Se determinó que, al realizar un vuelo de 70 metros de
altura, con un traslapo de 90% y utilizando 4 puntos de control, distribuidos en las esquinas del
área cubierta por las fotografías, se obtiene una desviación estándar de 16 milímetros, en
comparación con los datos de mayor precisión. Este fue el mejor resultado de las pruebas.
47
En cuanto al componente altimétrico, se realizó el procedimiento estadístico a las misma cuatro
pruebas con el fin de establecer las condiciones ideales para obtener resultados confiables, se
determinó que el mejor resultado en Z corresponde al vuelo con cinco puntos de control, aunque
se selecciona la correspondiente al mejor resultado XY o sea, la prueba con cuatro puntos de
control.
La selección del mejor resultado para la prueba también se realiza teniendo en cuenta la cantidad
de datos atípicos presentes para cada una de las pruebas dado que dichos datos hacen referencia a
deformaciones en la fotografía.
Desviación Estándar Numero de datos atípicos

Terreno Altura (m) Traslapo Puntos de Control
XY Z XY Z
0PC
3PC 0.053 0.203 2 0
80% 4PC 0.021 0.107 1 0
5PC 0.025 0.116 1 0
9PC 0.025 0.076 3 0
100
0PC
3PC 0.028 0.125 2 0
90% 4PC 0.031 0.074 2 0
5PC 0.058 0.203 2 0
9PC 0.035 0.063 3 0
Escarpado
0PC
3PC 0.067 0.061 1 1
80% 4PC 0.022 0.059 2 0
5PC 0.029 0.047 1 0
9PC 0.037 0.040 1 1
70
0PC
3PC 0.012 0.050 3 1
90% 4PC 0.016 0.062 2 0
5PC 0.018 0.040 2 1
9PC 0.014 0.044 3 0
Tabla 5 Selección del resultado más preciso - Terreno escarpado
48
8.2 Terreno montañoso
- Pendiente media: superior al 6%
- Ubicación: zona rural del municipio de La Calera, Cundinamarca, con coordenadas
geográficas: 4°39’18.66” N, 74°00’49.68” W
8.2.1 Selección de mejor resultado
escarpado, tabla 107, mejores resultados de cada prueba en el componente planimétrico (XY).
Estos valores fueron comparados utilizando la prueba ANOVA; se estableció la hipótesis nula,
ya que el promedio de los grupos es igual, con un 95% de confiablidad. Se determinó que, al
realizar un vuelo de 70 metros de altura, con un traslapo de 90% y utilizando 4 puntos de control,
distribuidos en las esquinas del área cubierta por las fotografías, se obtiene una desviación estándar
de 7 milímetros, en comparación con los datos de mayor precisión. Este fue el mejor resultado de
las pruebas.
determinó que el mejor resultado en Z corresponde al vuelo con nueve puntos de control, aunque
49
se selecciona la correspondiente al mejor resultado XY o sea, la prueba con cuatro puntos de
control.

XY Z XY Z
0PC
3PC 0.024 0.062 0 0
80% 4PC 0.013 0.043 1 1
5PC 0.013 0.047 1 0
9PC 0.011 0.053 1 0
100
0PC
3PC 0.013 0.070 0 2
90% 4PC 0.010 0.050 0 0
5PC 0.090 0.052 0 1
9PC 0.011 0.046 0 1
Montañoso
0PC
3PC 0.024 0.093 0 0
80% 4PC 0.017 0.044 0 0
5PC 0.015 0.054 0 0
9PC 0.016 0.049 0 2
70
0PC
3PC 0.009 0.049 1 3
90% 4PC 0.007 0.048 1 0
5PC 0.008 0.044 1 0
9PC 0.019 0.041 0 2
Tabla 6 Selección del resultado más preciso - Terreno montañoso
50
8.3 Terreno Plano
- Pendiente media: inferior al 3%
- Ubicación: Zona Industrial de Siberia – Autopista Bogotá – Medellín Km 2.5;
Cundinamarca, con coordenadas geográficas: 4° 44’ 52.25N, 74° 07’ 56.90W
Se obtuvieron los mejores cuatro resultados, uno por cada vuelo (véase anexo 4: Terreno plano,
tabla 95, mejores resultados de cada prueba en el componente planimétrico (XY).
alterna, ya que por lo menos en un grupo el promedio es diferente, con un 95% de confiablidad,
por tanto, se realizó el test de Tukey, con este procedimiento se encontró que las diferencias de los
resultados, radican en la altura y el traslapo de las pruebas, ya que los mejores resultados de cada
prueba se realizaron empleando 5 puntos de control. Se determinó que, al realizar un vuelo de 70
metros de altura, con un traslapo de 90% y utilizando 5 puntos de control, distribuidos en las
esquinas y en la mitad del área cubierta por las fotografías, se obtiene una desviación estándar de
12 milímetros, en comparación con los datos de mayor precisión. Este fue el mejor resultado de
las pruebas.
51
determinó que el mejor resultado en Z corresponde al vuelo con nueve puntos de control, aunque
se selecciona la correspondiente al mejor resultado XY o sea, la prueba con cinco puntos de
control.

XY Z XY Z
0PC
3PC 0.034 0.149 1 0
80% 4PC 0.022 0.275 1 0
5PC 0.015 0.058 2 0
8PC 0.019 0.058 1 0
100
0PC
3PC 0.014 0.141 1 0
90% 4PC 0.015 0.104 2 0
5PC 0.024 0.058 1 0
8PC 0.018 0.046 1 0
Plano
0PC
3PC 0.041 0.254 2 0
80% 4PC 0.026 0.137 1 0
5PC 0.028 0.051 1 0
8PC 0.026 0.045 1 0
70
0PC
3PC 0.014 0.068 2 0
90% 4PC 0.013 0.048 2 0
5PC 0.012 0.044 2 0
8PC 0.012 0.039 2 0
Tabla 7 Selección del resultado más preciso - Terreno plano
52
8.4 Terreno Urbano
- Pendiente media: inferior al 3%
- Ubicación: Instalaciones de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, sede
Aduanilla de Paiba, actual biblioteca de la universidad.
A diferencia de los anteriores terrenos, este cuenta con edificaciones. Solo se materializaron
puntos sobre la superficie del terreno; el objetivo es determinar cómo la presencia de edificaciones
afecta la precisión del modelo digital de terreno generado.
urbano, tabla 113, mejores resultados de cada prueba en el componente planimétrico (XY).
alterna, ya que por lo menos en un grupo el promedio es diferente, con un 95% de confiablidad,
por tanto, se realizó el test de Tukey, con este procedimiento se pudo identificar la prueba que es
significativamente diferente a las otras. Se determinó que, al realizar un vuelo de 70 metros de
altura, con un traslapo de 90% y utilizando 5 puntos de control, distribuidos en las esquinas y en
la mitad del área cubierta por las fotografías, se obtiene una desviación estándar de 7 milímetros,
en comparación con los datos de mayor precisión. Este fue el mejor resultado de las pruebas.
53
determinó que el mejor resultado en Z corresponde al vuelo con cuatro puntos de control, aunque
se selecciona la correspondiente al mejor resultado XY o sea, la prueba con cinco puntos de
control.
Numero de datos
Desviación Estándar
Terreno Altura (m) Traslapo Puntos de Control atípicos
XY Z XY Z
0PC
3PC 0.020 0.070 0 1
80% 4PC 0.012 0.033 0 0
5PC 0.012 0.028 0 1
9PC 0.012 0.023 0 0
100
0PC
3PC 0.014 0.093 0 1
90% 4PC 0.009 0.071 3 0
5PC 0.012 0.032 0 0
9PC 0.012 0.032 0 0
Urbano
0PC
3PC 0.039 0.061 1 1
80% 4PC 0.016 0.032 0 0
5PC 0.018 0.030 0 1
9PC 0.016 0.034 0 0
70
0PC
3PC 0.011 0.051 2 0
90% 4PC 0.006 0.017 1 0
5PC 0.007 0.020 0 0
9PC 0.008 0.026 0 1
Tabla 8 Selección del resultado más preciso - Terreno urbano
54
9 Conclusiones
Los resultados obtenidos varían dependiendo de las condiciones y parámetros de las pruebas
realizadas en esta investigación, dichos parámetros fueron previamente definidos y los procesos
tanto en campo como en oficina estaban pre-establecidos, con esto se logro establecer condiciones
similares en cada terreno. Para poder cumplir con los objetivos, fue necesario emplear técnicas de
toma de datos en campo, propias de la topografía convencional, ya que este método es considerado,
en este documento como el punto de partida para determinar la precisión del procedimiento
planteado.
- Es recomendable que los Target empleados como puntos de foto control, tengan una forma
cuadrada, ya que los pixeles de los orto mosaicos corresponden a esta forma, además, estos
deben tener un color blanco de fondo con las marcas internas de color negro.
- El modelo de “diana” es apropiado para crear los Target, ya que facilita la identificación del
punto central de este en la orto foto.
- El material de los Target debe ser preferiblemente impermeable, ya que el terreno puede
estar húmedo, lo cual lo deterioraría, impidiendo su correcta visualización, generando error
al momento de crear el orto mosaico.
- Es importante asegurar el Target al terreno, ya que factores como el viento o animales
presentes puedan removerlo de su lugar, inutilizándolo por completo.
- En este documento, se empleó un equipo convencional de topografía (estación total), para
obtener las coordenadas de los puntos de control, este procedimiento podría realizarse
utilizando otros equipos u otros procedimientos tales como GPS o equivalentes.
- la precisión del resultado depende en gran medida de los equipos empleados, por tanto, estos
deben estar debidamente calibrados y deben utilizarse en condiciones óptimas de clima.

55
- En esta investigación no se utilizó el geo posicionamiento en ninguna de las pruebas, ya que
el resultado depende de la precisión con que se obtiene las coordenadas XYZ de los puntos
de control, sin estar amarrados a ningún sistema de referencia global.
- Para obtener las fotografías, se utilizó un dron multirotor de 4 hélices Phantom 4 avance,
los resultados obtenidos podrían variar dependiendo el equipo empleado.
- Para obtener los orto mosaicos empleando las fotografías obtenidas con el dron, se utilizó
un solo software, la investigación está limitada a ello, por consiguiente, se desconoce el
resultado empleando otros programas.
- Para mejorar la resolución del orto mosaico obtenido, es importante realizar el vuelo en
condiciones ideales de luz.
- No se puede obtener información del terreno, cuando se presentan elementos como arboles
u objetos que impidan la visualización de este, ya que el equipo genera fotografías.
- Las condiciones climáticas al momento de realizar el vuelo deben ser ideales, en un clima
lluvioso no se debe realizar las pruebas, ya que el equipo drone tiende a deteriorase,
ocasionando una posible caída lo que resultaría en perdida de este.
- El área cubierta por las fotografías debe ser mayor al área de interés, ya que el orto mosaico
tiende a deformarse en los extremos.
- Como se pudo observar en los orto mosaicos obtenidos sin emplear ningún punto de control,
las diferencias son significativas, por tanto, es completamente necesaria la implementación
de una foto control.
- La distribución de los puntos de control debe hacerse de forma de cuadricula.
- En todos los terrenos descritos, el resultado apropiado se obtiene al colocar un punto de
control en cada esquina del área fotografiada.

56
- La precisión no es directamente proporcional a la cantidad de punto de control.
- Los valores que más se acercaron a los datos de mayor precisión, fueron aquellos que se
encontraban dentro del área formada por los puntos de control, es decir, que los detalles que
estén por fuera de esta área, no son confiables.
- El área de estudio fue de 4 hectáreas aproximadamente, esto se debe al alcance de la batería
del dron, con las variables establecidas de traslapo y altura, con un equipo cuya batería tenga
mayor capacidad, se obtendría un área mayor.
- Se observo que, en todos los terrenos analizados, la cantidad de puntos de control requeridos
para lograr un resultado aproximado a la topografía convencional es de 4, en el caso del
terreno plano, es necesario un quinto punto de control el cual debe estar ubicado en la mitad
del área cubierta por los cuatro de las esquinas.
- Al comparar las desviaciones estándar de las diferencias obtenidas entre los resultados y los
datos de mayor precisión, se encontró que, en un terreno con mayor pendiente, estas
diferencias tienden a ser mayores en cuanto a planimetría, mientras que, en altimetría, la
desviación estándar es muy similar.
- Al analizar los mejores resultados de cada Terreno, se observó que la desviación estándar
de las diferencias en planimetría, van desde 6 milímetros a 26 milímetros siendo variables,
mientras que las desviaciones estándar de las diferencias en altimetría son más homogéneas,
en promedio 43 milímetros, salvo el terreno urbano, cuya desviación estándar en altimetría
es de 15 milímetros.
- La presencia de edificaciones no altera significativamente los resultados.
- No es recomendable el uso de este equipo dron para obtener modelos precisos de
edificaciones, en las pruebas realizadas, se pudo observar que las estructuras se deforman,
57
sería posible mejorar el resultado en este sentido si se realizaran vuelos más complejos,
empleando líneas de vuelo en dos direcciones, cubriendo la misma área.
- En todos los terrenos analizados, se obtuvo un mejor resultado con una altura de vuelo de
70 metros, lo cual demuestra la importancia de la resolución de las fotografías para obtener
un mejor resultado.
- El traslapo que mejor se adapta al resultado obtenido es del 90%, esto se repite en cada
terreno analizado, lo que indica que, a mayor traslapo, mejor resultado.
- La evaluación de los resultados obtenidos, sirvió para determinar la manera más apropiada
de realizar un vuelo fotogramétrico empleando un equipo drone multirotor de 4 hélices, se
demostró que, utilizando esta tecnología de manera apropiada, se pueden obtener resultados
equiparables con la topografía convencional, minimizando el tiempo de toma de datos y
obteniendo un resultado que se puede utilizar para complementar un levantamiento
topográfico, en diferentes condiciones, especialmente en zonas de difícil acceso.

58
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EVALUACIÓN DE LA PRECISIÓN DE RESULTADOS OBTENIDOS CON EL

PROCESAMIENTO DE INFORMACIÓN GENERADA CON RPAS- (REMOTELY PILOTED

ANDRES FELIPE CASTRO TOVAR

JEISON EDUARDO URREGO FUQUENE

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS

FACULTAD DE MEDIO AMBIENTE Y RECURSOS NATURALES

PROCESAMIENTO DE INFORMACIÓN GENERADA CON RPAS- (REMOTELY PILOTED

ANDRES FELIPE CASTRO TOVAR

JEISON EDUARDO URREGO FUQUENE

ANTEPROYECTO PRESENTADO COMO REQUISITO PARCIAL PARA OBTAR

WILLIAM BARRAGAN ZAQUE

MAGISTER EN FOTOGRAMETRÍA Y GEOINFORMÁTICA

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS

FACULTAD DE MEDIO AMBIENTE Y RECURSOS NATURALES

1 Tabla De Contenido ............................................................................................................ iii

3 Planteamiento del problema ................................................................................................. 2

5.1 Objetivo General........................................................................................................... 6

5.2 Objetivos Específicos ................................................................................................... 6

6 Marco Teórico ...................................................................................................................... 7

6.2 R.P.A.S. o Drones ....................................................................................................... 10

6.3 Composición del Drone Multirotor ............................................................................ 11

6.4 Los drones en la Topografía ....................................................................................... 15

6.5 Aplicaciones cartográficas para drones ...................................................................... 16

7.1 Preparación de la prueba de campo. ........................................................................... 19

7.2 Realización de la prueba en campo ............................................................................ 22

7.2.1 Evaluación de la viabilidad de la prueba ............................................................. 22

7.2.2 Realización del levantamiento topográfico ......................................................... 22

7.2.4 Preparación del vuelo fotogramétrico ................................................................. 24

7.2.5 Realización del vuelo fotogramétrico ................................................................. 25

7.3 Procesamiento digital de la información .................................................................... 27

7.3.1 Obtención de coordenadas .................................................................................. 27

7.3.2 Cantidad de puntos de control ............................................................................. 27

7.4 Análisis estadístico de la información ........................................................................ 33

7.4.1 Identificación de datos atípicos. .......................................................................... 34

7.4.2 Análisis de la varianza ANOVA ......................................................................... 36

7.4.3 Test de Tukey ...................................................................................................... 39

7.5 Selección de la mejor prueba ...................................................................................... 41

7.6 Diagramas de Flujo ..................................................................................................... 42

7.6.1 Preparación de la prueba de campo ..................................................................... 42

7.6.2 Ejecución de la prueba de campo ........................................................................ 43

7.6.3 Procesamiento digital de la información ............................................................. 44

7.6.4 Análisis estadístico de la información ................................................................. 45

8.1 Terreno Escarpado ...................................................................................................... 46

8.1.1 Selección del mejor resultado ............................................................................. 46

8.2 Terreno montañoso ..................................................................................................... 48

8.3 Terreno Plano ............................................................................................................. 50

8.3.1 Selección del mejor resultado ............................................................................. 50

8.4 Terreno Urbano........................................................................................................... 52

8.4.1 Selección del mejor resultado ............................................................................. 52

Ilustración 1 Diferentes esqueletos o frames de drones multirotor. ......................................... 11

Ilustración 2 Motores, hélices y ESCs, presentes en drones multirotor.. ................................. 12

Ilustración 3 Controlador de vuelo de Drone multirotor.. ........................................................ 12

Ilustración 4 Controlador para phantom 2. .............................................................................. 13

Ilustración 5 Baterías de Polímero de Litio Utilizadas en drones multirotor. .......................... 13

Ilustración 6 Cámaras y estabilizador usadas por drones multirotor. ...................................... 14

Ilustración 7 Target para pruebas de campo. ........................................................................... 20

Ilustración 8 Localización de puntos........................................................................................ 21

Ilustración 9 Levantamiento topográfico en terreno escarpado. .............................................. 23

Ilustración 10 Levantamiento topográfico en terreno montañoso. ........................................... 23

Ilustración 12 Alturas de vuelo en terreno urbano ................................................................... 25

Ilustración 13 Alturas de vuelo en terreno plano ..................................................................... 25

Ilustración 14 Alturas de vuelo en terreno montañoso ............................................................. 33

Ilustración 15 Prueba ANOVA, con un nivel de significancia del 5% .................................... 37

Tabla 1 Tabla de variables de vuelo ........................................................................................ 30