Ejercicios de Sistemas de Control Moderno N ◦1

Mauricio Dominguez
Cristina Jachero
Celso Gomez
Franklin Ordoñez
Michelle Ortiz
Jhon Ortiz
October 10, 2019

Introducción
El control automático ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la ingenierı́a.
Los modelos matemáticos constituyen hoy dı́a un medio de trabajo imprescindible para el
especialista en técnica de control de procesos. Es posible realizar un modelo del proceso a
regular, de su entorno y de sus leyes de control. No existe un único modelo, sino una serie
de modelos.
Los modelos más sencillos investigan a priori el comportamiento, los más complejos repro-
ducen el comportamiento del sistema real con máxima fidelidad. Luego existe una solución
de compromiso entre elegir el modelo más sencillo, que implica una simplificación excesiva,
con el riesgo de fracaso técnico y el modelo más complejo, que significa una complicación
inadecuada, con el riesgo de fracaso económico.[1]

Objetivos
OBJETIVO GENERAL:

• Desarrollar mediante modelos matemáticos los ejercicios planteados aplicando los conocimien-
tos adquiridos en la cátedra de teorı́a de control.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

• Resolver y explicar los teoremas aprendidos en clases para cada ejercicio propuesto.
• Realizar los diagramas de bloques para los ejercicios planteados.
• Establecer las ecuaciones, indicando como fueron obtenidas.
• Comprender de forma clara la resolución de todos los ejercicios.

1
Marco Teorico
MODELOS MATEMÁTICOS

Para diseñar el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una predicción de su

funcionamiento antes que el sistema pueda diseñarse en detalle. La predicción se basa en
una descripción matemática de las caracterı́sticas dinámicas del sistema. A esta descripción
matemática se la llama modelo matemático. Normalmente el modelo matemático se trata
de una serie de ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema.

• Sistemas lineales y no lineales

Sistema Lineal: en este caso las ecuaciones que describen el modelo son lineales, se les aplica
el principio de superposición (ante dos entradas la salida es la suma de las respuestas indi-
viduales).
Sistema No lineal: no se aplica el principio de superposición. Existe dificultad matemática,
normalmente se los aproxima a modelos matemáticos lineales.

• Sistemas dinámicos y estáticos

Sistema Dinámico: si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.

Sistema Estático: su salida en curso depende de la entrada en curso. En este caso la salida
no cambia si la entrada no cambia. En el dinámico la salida cambia con el tiempo cuando
no está en equilibrio.[2]

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Se denomina función de trasferencia a un modelo matemático que relaciona las variables

de salida y de entrada de un sistema por medio del uso de la transformada de Laplace. Esto
es únicamente válido para ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace es un operador lineal muy útil para la resolución de ecuaciones

diferenciales. Laplace demostró cómo transformar las ecuaciones lineales no homogéneas en
ecuaciones algebraicas que pueden resolverse por medios algebraicos. [3]

DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que

lleva a cabo cada componente. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los di-
versos componentes.

TIPOS DE MODELOS MATEMÁTICOS

2
• Modelo matemático de circuito eléctrico RLC

Podemos considerar un circuito eléctrico como se muestra en la figura 1, conformado por in-
ductancia L (henrios), una resistencia R (ohmios) y una capacitancia C (faradios). Mediante
la ley de Kirchhoff, se obtiene las ecuaciones correspondientes al sistema de la siguiente forma:

Figure 1: Circuito eléctrico RLC

• Modelo matemático de un sistema masa-resorte

El análisis del sistema comprende la aplicación de la Ley de Hooke al comportamiento del

sistema, ya que, parte de un estado inicial a un estado final. Un ejemplo claro es el sistema
de suspensión de un automóvil, el cual podemos representar de manera simplificada [4] como
se muestra en la figura 2.

Figure 2: Sistema masa-resorte

3
Desarrollo
Ejercicio E 2.15
El sistema de control de posición de una plataforma espacial está gobernado por las ecua-
ciones siguientes:

d2 p dp
2
+ 2 + 4p = θ
(dt) dt
v1 = r − p
(1)
dθ
= 0.6v2
dt
v2 = 7v1

Las variables que están implicadas son:

r(t)= posición deseada de la plataforma

p(t)= posición real de la plataforma
v1 = voltaje de entrada del amplificador
v2 = voltaje de salida del amplificador

Realı́cese un esquema en un diagrama de flujo de señal o en un diagrama de bloques del

sistema, identificando las partes que lo componen y sus transmitancias; a continuación, de-
terminar la función de transferencia del sistema P (s)/R(s).

Solución:

V1(s) V2(s) Θ(s) P(s)

R(s)
+- 1 0.6/s 1/s^2 +2s+4

Función de Función de
Constante 1
Transferencia 1 Transferencia

Figure 3: Diagrama de bloques

4
Como primer paso tenemos que trasformar a Laplace todas las ecuaciones:

d2 p dp
2
+ 2 + 4p = θ
(dt) dt

S 2 P (s) + 2SP (s) + 4P (s) = θ(s)

P (s)[S 2 + 2S + 4] = θ(s)
θ(s)
P (s) = 2
S + 2S + 4
P (s) 1
=
(s) S2 + 2S + 4

v1 = r − p
V1 (s) = R(s) − P (s)
(2)

dθ
= 0.6v2
dt
Sθ(s) = 0.6V2 (s)
θ(s) 0.6
=
V2 (s) S

v2 = 7v1

V2 (s) = 7V1 (s)

V2 (s)
=7
V1 (s)

5
Una vez realizado el diagrama de bloques procedemos a resolver:
0.6 1
R(s) − P (s) ∗ (7) ∗ ∗ = P (s)
s S2 + 2S + 4

4.2 1
R(s) − P (s) ∗ ∗ = P (s)
s S2 + 2S + 4
4.2
R(s) − P (s) ∗ 3 = P (s)
S + 2S 2 + 4S
4.2 P (s) (3)
=
S 3 + 2S 2 + 4S R(s) − P (s)
4.2 P (s) P (s)
= −
S 3 + 2S 2 + 4S R(s) P (s)
4.2 P (s)
3 2
= −1
S + 2S + 4S R(s)
P (s) 4.2
= 3 +1
R(s) S + 2S 2 + 4S

Obtenemos la función de transferencia:

P (s) 4.2
= 3 +1 (4)
R(s) S + 2S 2 + 4S

Ejercicio P 2.13
En la figura 4, se muestra un sistema de control electromecánico en lazo abierto. El generador,
que se mueve a una velocidad constante, proporciona el voltaje de excitación para el motor.
El motor tiene una inercia Jm y una fricción fm . Obténgase la función de transferencia VθLf (s)
(s)
y dibújese un diagrama de bloques del sistema. El voltaje del generador Vg puede suponerse
porporcional a la corriente de excitación if .

Figure 4: Sistema de control electromagnético en lazo abierto

Campo
dIf
V f (t) = If ∗ Rf + Lf
dt (5)
V f (s) = If (s) ∗ (Rf + Lf (s))

6
Flujo

φ(t) = Kf ∗ If (t)
K ∗ V f (s) (6)
φ(s) =
Rf + Lf (s)

Torque

Tm = (Jm s2 + bm s)θm (s) + (JL s2 + bL s)nθL (s)

Jm s2 + bm s (7)
 
2
Tm = n + (JL s + bL s) θL (s)
n2

Donde
θL (s)
n= = relación (8)
θm (s)
Pero
Tm (s) = Km Ig (s)
1
Ig (s) = Vg (s)
(Lg + Lf )s + Rg + Rf (9)
Kg
Vg (s) = Kg If (s) = Vf (s)
Rf + Lf s

Combinando las expresiones:

θL (s) Kg Km
= (10)
Vf (s) n∆1 (s)∆2 (s)
Despejamos:

Jm s2 + bm s
DIAGRAMA DE BLOQUES ∆DE LA=ECUACIÓN
1 (s) JL s2 + bLDEL
s + TORQUE DEL MOTOR A PARTIR DEL
n 2 (11)
VOLTAJE DE EXITACIÓN
∆2 (s) = (Lg s + Lf s + Rg + Rf )(Rf + Lf s)
PROBLEMA P2.13
A continuación se muestra el diagrama del sistema:

Vf(s) 1 If(s) Vg(s) 1 Ig(s) Tm(s)

Kg Km
𝑅𝑓 + 𝑠 ∗ 𝐿𝑓 𝑅𝑓 + 𝑅𝑔 + 𝑠(𝐿𝑓 + 𝐿𝑔)

Figure 5: Diagrama de bloques de la ecuación de torque

7
Ejercicio P 2.22
En la figura 6, se muestran dos péndulos suspendidos de pivotes sin fricción y conectados
en sus puntos centrales por un resorte. Supóngase que cada péndulo se puede representar
por medio de una masa M en el extremo de una barra sin masa de longitud L. Supóngase
también que el desplazamiento es pequeño y que se pueden usar aproximaciones lineales para
senθ y cosθ. Cuando θ1 = θ2, el resorte colocado en el centro no está estirado, la fuerza de
entrada se representa por f (t) que influye solo en la barra izquierda.

a) Obténgase las ecuaciones de movimiento y dibújese un diagrama de bloques para dichas

ecuaciones.
b) Determı́nese la función de transferencia T (s) = θ1(s)/F (s)
c) Dibújese la localización de los polos y ceros de T (s) en el plano s.

Figure 6: Las barras son de longitud L y el resorte esta localizado en L/2

Las ecuaciones de movimiento para las dos masas son:

L2 L
M L2 θ̈1 + M gLθ1 + k (θ1 − θ2) =
2 2f (t)
2
(12)
L
M L2 θ̈2 + M gLθ2 + k (θ1 − θ2) = 0
2

Cuando θ1 = w1 y θ2 = w2 tenemos:
 
g k k f (t)
ẇ1 = − + θ1 + θ2 +
L 4M 4M 2M L
  (13)
k g k
ẇ2 = θ1 + + θ2
4M L 4M

El diagrama de bloques para las ecuaciones es el siguiente:

8
 a

w1
F(t) q1
½ ML - 1/s 1/s

w2 q2
- 1/s 1/s

Figure 7: Digrama de bloques

La función de transferencia T (s) = θ1(s)/F (s) es:

θ1(s) 1 s2 + a
T (s) = = (14)
F (s) 2M L (s2 + a)2 − b2

Re (s)

Figure 8: Ceros y polos

La localización de los polos y ceros de T (s) en el plano s se presenta en la figura

8:

9
Ejercicio P 2.48
El nivel de agua h(t) se controla por un sistema en lazo abierto tal como se muestra en la
Figura 9. Un motor de cc controlado por una corriente de inducido ia gira un eje abriendo
una válvula. La inductancia del motor de cc es despreciable, es decir La = 0. También la
fricción rotacional del eje del motor y la válvula es despreciable, esto es, b = 0. La altura
del agua en el tanque es:
Z
h(t) = [1.6θ(t) − h(t)] dt (15)
La constante del motor es Km = 10 y la inercia del eje del motor y la válvula es J =
6 ∗ 10−3 kg − m2 . Determı́nese:
a) La ecuación diferencial para h(t) y v(t)
b) La función de transferencia H(s) y V (s).

Figure 9: Un motor cc gira en un eje abriendo una valvula

La ecuación diferencial para h(t) y v(t): Según el problema nos dice que w(t) = θ̇(t).
Por lo tanto tenemos que:

X
M = Jα
d2 (16)
J = Km ∗ ia (t)
dt2
va = 50v(t) = 10ia (t) + vb (t)
Despejamos ia =
va − vb (t)
ia (t) = (17)
10

10
El ejercicio nos da que la altura del agua en el tanque es de:

Z
h(t) = [1.6θ(t) − h(t)] dt
dh
= 1.6θ(t) − h(t)
dt (18)
d2 h dh(t)
2
= 1.6θ(t) −
dt dt
3 2
dh d h(t)
3
= 1.6θ(t) −
dt dt2
Reemplazamos la segunda derivada en la ecuación anterior:

d3 h d2 h(t)
= 1.6θ(t) −
dt3  dt2 
3
dh dh(t)
3
= 1.6θ̈(t) − 1.6θ̇(t) − (19)
dt dt
3
  2  
d h(t) Km d h(t) Km dh(t) 8Km
3
= 1+ 2
+ = ∗ vi
dt 10JK dt 10JK dt J

La función de transferencia H(s)/V (s):

   
3 Km 2 Km 8Km
s H(s) + 1 + s H(s) + sH(s) = ∗ vi (20)
10JK 10JK J
Despejamos H(s)/V (s) de la ecuacion (13):
8Km
H(s) J

= 3 Km Km


(21)
Vi (s) s + 1+ 10JK
s2 + 10JK
s

Ejercicio PA 3.6
Considere una grúa moviéndose en la dirección x mientras que la masa m se mueve en la
dirección z, como se muestra en la figura 10. El motor del carrito y el motor de la grúa son
muy poderosos con respecto a la masa del carrito, el cable de la grúa y la carga m. Con-
sidérense las variables de control de entrada como las distancias D y R. También supóngase
que θ < 50◦ . Determı́nese un modelo lineal y descrı́base la ecuación diferencial en variables
de estado.[5]

11
 Figure 10: Una grúa moviéndose en la dirección x y la masa está en movimiento z

Entonces iniciamos realizando el diagrama de cuerpo libre (figura 11). Aquı́ se considera
sólo un problema en dos dimensiones, en el cual el péndulo sólo se mueve en el plano de la
página. Se aplica al carro la fuerza de control u. Supóngase que el centro de gravedad de la
barra del péndulo está en su centro geométrico. Obténgase un modelo matemático para este
sistema.
D

M
u X
R
CosθR

m
SenθR

Z
mg

Figure 11: Diagrama de cuerpo libre de la grúa con resto al centro de la masa de la grúa

Sea h el ángulo de la barra respecto de la lı́nea vertical. Sean además las coordenadas (x, z)
del centro de gravedad de la barra del péndulo (xG , zG ).

xG = D + senθ ∗ R
(22)
zG = cosθ ∗ R
Para obtener las ecuaciones de movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de su
centro de gravedad se describe mediante. Para este caso, el momento de inercia del péndulo

12
respecto de su centro de gravedad es pequeño, y se supone que I = 0. Entonces el modelo
matemático para este sistema es el siguiente.

θ̈ = V senθ ∗ R − Hcosθ ∗ R (23)

El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante:

d2
m (D + senθ ∗ R) = H (24)
dt2
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es:

d2
m (cosθ ∗ R) = V − mg (25)
dt2
El movimiento horizontal del carro se describe mediante:

d2
M 2 =u−H (26)
dt
Como el péndulo está en la posición vertical, se puede suponer que θ(t) y θ(t) son pequeños,
de forma que senθ = 0, cosθ = 1 y θθ2 = 0.

θ̈ = V Rθ − HR
m(D̈ + Rθ̈) = H
0 = V − mg
d2 (27)
M 2 = u − m(D̈ + Rθ̈)
dt
M D = u − m(D̈ + Rθ̈)
(D̈(M + m) + mRθ̈) = u

Entonces resolviendo he igualado se procede:

θ̈ = V Rθ − HR
θ̈ = V Rθ − m(D̈ + Rθ̈)R (28)
mRθ̈ + mRD̈ = mgRθ

Luego se procede a despejar realizar de la siguiente manera:

M Rθ̈ = (M + m)gθ − u
(29)
−u = M θ̈ − (M + m)gθ

Realizar Laplace a la ecuacion diferencial:

13
 u(s) = M Rs2θ(s)(M + m)gθ(s)
u(s) = θ(s)(M Rs2 (M + m)g)
(30)
u(s)
= (M Rs2 (M + m)g)
θ(s)

Se procede a resolver la ecuación:

(M Rs2 (M + m)g)
r ! r !
(M + m) (M + m)
MR s + ∗g s− ∗g
MR MR
(31)
θ(s) 1
=   
−u(s)
q q
(M +m) (M +m)
MR s + MR
∗g s− MR
∗g

q
La planta del péndulo invertido tiene un polo en el eje real negativo s = (MM+m)R
∗ g o en el
q
eje real positivo s = (MM+m)
R
∗ g. Por tanto, la planta es inestable en lazo abierto. Sean las
variables de estado x1 = θ, x2 = θ̇, x3 = D, x4 = Ḋ:

El ángulo h indica la rotación de la varilla del péndulo respecto al punto centro, y D es la

posición del carro. Si se consideran θ y D como las salidas del sistema tendremos:
     
z θ x
z= 1 = = 1 (32)
z2 D x3
Entonces, a partir de la definición de variables de estado y de las ecuaciones, se obtiene:

[ẋ1 = x2 ]
(M + m) 1
ẋ2 = gx1 − u
MR MR (33)
ẋ3 = x4
−m 1
ẋ4 = gx1 + u
M M
Quedando como variables de estado de la siguiente manera:

14
        
x˙1 0 1 0 0 x1 0
(M +m)    1 
 = x2  + − M R  u
x˙2  
  =  MR g 0 0 0
x˙3   0 0 1 0 x3   0 
−m 1
x˙4 M
g 0 0 0 x4 M
  (34)
    x˙1
z1 1 0 0 0  x˙2 

=
z2 0 0 1 0 x˙3 
x˙4

Conclusiones
• Para el análisis de sistemas de control lo que se debe tener en cuenta en primer instancia
es la obtención del modelo matemático, que ayude a describir la dinámica del sistema.

• Al realizar el análisis de sistemas mecánicos con teorı́a de control se tomó en cuenta to-
dos los componentes o partes que intervienen, ya que todos influyen para obtener el resultado.

• En un sistema de control cuyo modelo matemático a obtener es una función de trans-

ferencia, cuando se determina la ganancia total entre el nodo de entrada y un nodo de salida
en el gráfico de flujo señal, se habrá determinado la función de transferencia que vincula a
las variables de entrada y salida representados por los nodos de entrada y salida considerados.

• La ventaja de los diagramas de bloque, es que es posible evaluar la contribución de cada

componente en el funcionamiento global de todo el sistema. En muchas ocasiones brinda una
mejor visualización de la forma en cómo están conectados entre sı́, los distintos componentes
de un sistema. Indica en una forma más realista el flujo de señales del sistema real.

• Para la obtención del modelo matemático se debe hacer de la manera más simplificada
posible y esto depende de la precisión de los datos que se desea obtener, estableciendo de
manera convincente su función de transferencia.

Referencias
[1] “Servo Sistemas. Teorı́a y Cálculo”. Autores: Guille, Decaulne y Pelegrin.

[2] “Sistemas de Control Automático”. Autor: Benjamı́n C. Kuo, Séptima Edición. Ed-
itorial: “Prentice Hall Hispanoamericana S.A”,1996.

[3] ”Ingenierı́a de Control Moderna”. Autor: K. Ogata, Tercera Edición. Editorial: “Pren-
tice Hall”, 1998.

[4] “Engineering Systems and Automatic Control”, Autor: Dransfiel, Peter. “Controles

15
Automáticos”, Autores: Howard L. Harrison y John G. Bollinger.

[5] R. C. Dorf y R. H. Bishop, Sistemas de Control Moderno, Madrid, España: Pearson

Educación, S.A., 2005.

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