“TEORIA DE CONTROL”

TEMA: DEBER 1 “MODELADO MATEMATICO”

CARRERA:
Ingeniería Mecánica Automotriz

NOMBRES:
Luis Buñay.
Diego Quiridumbay.
Julio Tenecela.
Andres Tapia.
Jose Ramon.
Henry Yunga.

DOCENTE:
Ing. Diego Valladolid.

CICLO:

Noveno.

CUENCA – ECUADOR
Ejercicio E2.14
Obténgase la ecuación diferencial en función de i1 e i2 para el circuito de la Figura
E2.14.

MALLA 1
𝑑𝑖1 1
𝑅1 ∗ 𝑖1 + 𝐿 + ∫(𝑖1 − 𝑖2)𝑑𝑡 + 𝑅2 ∗ 𝑖1 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶1

MALLA 2
𝑑𝑖2 1 1
𝑅2(𝑖2 − 𝑖1) + 𝐿2 + ∫(𝑖1 − 𝑖2)𝑑𝑡 + ∫(𝑖2)𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝐶1 𝐶2
Ejercicio P2.12
Se muestra un sistema de control de caudal, donde un fluido incompresible entra en
un depósito abierto. Supongamos que el cambio en el caudal de salida ∆𝑸𝟐 es
proporcional Al cAmbio en Altura ∆𝑯. En el estAdo estAcionArio 𝑸𝟏 = 𝑸𝟐 y 𝑸𝟐 =
𝟏⁄
𝑲𝑯 𝟐. Usando una aproximacion lineal, obténgase la función de transferencia del
∆𝑸 (𝒔)
deposito ∆𝑸𝟐 (𝒔)
𝟏

Considerando:
Supóngase un estanque de área transversal con un caudal de entrada, el volumen es
función de la altura del líquido, el estanque cuenta con un desfogue ubicado en el fondo,
este último está compuesto por una tubería de área transversal.

Tenemos que tener conocimiento del modelo estático que determina la velocidad de flujo
que sale por el desfogue.
Para esta condición se aplica Bernoulli entre un punto de referencia en la superficie y el
punto de salida.

Considerando que la presión manométrica entre los puntos 1 = 𝑄1 y 2 = 𝑄2 son cero.

Donde m es la masa de las partículas del fluido entre los puntos 1 = 𝑄1 y 2 = 𝑄2
Donde v es la velocidad de la salida de las partículas 1 = 𝑄1 y 2 = 𝑄2
1
𝑚𝑣 2 = 𝑚𝑔𝐻
2
𝑣 = √2𝑔𝐻
El flujo de salida del tanque para el caso de una sección transversal es S.
𝑄 = 𝑆𝑣

𝑄 = 𝑆√2𝑔𝐻

Como el ejercicio el flujo que lo da es mediante una válvula y su ecuación es:

𝑄𝑣 = 𝐾𝑣 𝐴𝑠 √∆𝑃
𝑄𝑣 : 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎
𝐾𝑣 : 𝑢𝑛𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝐴𝑠 : 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜

√∆𝑃: 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑃 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 − 𝑃 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

Se puede concluir que el flujo que pasa por la válvula es proporcional al área de
abertura de la válvula en caso de que la diferencia de presiones sea constante.

𝑄𝑠 = 𝐾2 𝑎2 √2𝑔𝐻
1⁄
Donde tómanos la ecuación del ejercicio que nos da de salida 𝑄2 = 𝐾𝐻 2.

Vamos a suponer que el flujo de entrada es 𝑄1 es proporcional a la abertura de la

válvula de entrada considerando un suministro constante.
𝑄1 = 𝐾1 𝑎1

MODELO MATEMATICO QUE REPRESENTA AL COMPORTAMIENTO DEL

NIVEL DENTRO DEL TANQUE.

𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 − 𝑄2 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑑𝑡
Donde
𝐴: 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
𝑑ℎ
: 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑜 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎
𝑑𝑡
𝑄1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝐾1 𝑎1
1⁄
𝑄2 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝐾𝐻 2

𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 − 𝑄2 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑑𝑡

Reemplazando con los valores Q1 Q2 EN LA FUNCION BASE:

𝑑ℎ 1
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2𝐻 ⁄2
𝑑𝑡
El tanque tiene que trabajar sobre un cierta operación o nivel para encontrar un modelo
𝑑ℎ
matemático lo que significa que todo lo que entra sale. Por lo que se hace = 0
𝑑𝑡

𝑄1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑄2 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
1⁄
𝐾1 𝑎1 = 𝐾2𝐻 2

Se denota 𝐻 = 𝐻0 que va a ser la altura estando en equilibrio despejando tenemos 𝐻0

1⁄
𝐾1 𝑎1 = 𝐾2𝐻0 2

𝐾1 𝑎1
𝐻0 = ( )
𝐾2
Tenemos que linealizar la ecuación para ello utilizaremos series de TAYLOR utilizando
en el punto donde el líquido va a estar en equilibrio
𝑑ℎ
𝑓(𝑎1 , ℎ) = 𝐴
𝑑𝑡

𝑑𝑓 𝑑𝑓
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝑓(𝑎̅1, ℎ̅) + ∆𝑎1|(𝑎̅1, ℎ̅) + ∆ℎ|(𝑎̅1, ℎ̅)
𝑑𝑎1 𝑑ℎ
∆𝑎1 = 𝑎1 − 𝑎̅1

∆ℎ = ℎ − ℎ̅
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2√ℎ
𝑑𝑡
Utilizando derivadas parciales a la ecuación se obtiene respecto a1 y a2

√ℎ̅
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝑘1𝑎̅1 − 𝐾2√ℎ̅ + 𝑘1∆𝑎1 − 𝑘2(− )∆ℎ
2

𝑑ℎ √ℎ̅
𝑓(𝑎1 , ℎ) = 𝐴 |(𝑎̅1, ℎ̅) + 𝑘1∆𝑎1 + 𝐾2( )∆ℎ
𝑑𝑡 2
𝑑ℎ
𝑓(𝑎1 , ℎ) = 𝐴
𝑑𝑡
Reemplazando en la ecuación:

𝑑ℎ 𝑑ℎ √ℎ̅
𝐴 ≈ 𝐴 |(𝑎̅1, ℎ̅) + 𝑘1∆𝑎1 + 𝐾2( )∆ℎ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑ℎ 𝑑ℎ √ℎ̅
𝐴 − 𝐴 |(𝑎̅1, ℎ̅) ≈ 𝑘1∆𝑎1 + 𝐾2( )∆ℎ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑∆ℎ √ℎ̅
∆ ≈ 𝑘1∆𝑎1 + 𝑘2( )∆ℎ
𝑑𝑡 2
TRANSFORMANDO LAPLASE

√ℎ̅
𝐴𝑠ℎ(𝑠) = 𝐾1𝑎1(𝑠) + 𝐾2 ( ) ℎ(𝑠)
2

√ℎ̅
𝐴𝑠ℎ(𝑠) − 𝐾2 ( ) ℎ(𝑠) = 𝐾1𝑎1(𝑠)
2

√ℎ̅
ℎ(𝑠) [𝐴𝑠 − 𝐾2 ( )] = 𝐾1𝑎1(𝑠)
2

ℎ(𝑠) 𝐾1
=
𝑎1(𝑠) √ℎ̅
[𝐴𝑠 − 𝐾2 ( 2 )]

∆𝑄2 (𝑠) 𝐾1
=
∆𝑄1 (𝑠) √ℎ̅
[𝑆 − 𝐾2 ( 2 )]
Ejercicio P2.29.
Se desea equilibrar una pelota que rueda sobre una viga inclinada. Se supondrá que
la corriente de entrada del motor i controla el par con una fricción despreciable.
Supóngase que la viga se puede equilibrar cerca de la horizontal (∅ = 𝟎) por lo tanto
se tendra una pequeña desviación de (∅). Averiguese la funcion de transferencia
(𝑿(𝒔))/(𝒍(𝒔)) y dibújese un diagrama de bloques que ilustre la función de
transferencia que muestre ∅(𝒔), 𝑿(𝒔) 𝒆 𝒍(𝒔).

Ilustración 1. Modelo de un motor eléctrico de corriente continua con viga _ bola.

Modelo matemático del motor DC

Se supone que el par desarrollado por el motor está relacionado linealmente con ϕ y con
la corriente del inducido, es decir:

𝑻𝒎 = 𝑲𝟏 𝑲𝒇 𝒊𝒇 (𝒕)𝒊𝒂 (𝒕)

Es evidente que, para mantener la proporcionalidad de la ecuación, la corriente de

armadura debe ser constante, mientras que la corriente de campo es la generada por el
voltaje de entrada, lo que proporciona una sustancial amplificación de potencia.

Entonces se tiene:

𝑇𝑚 = 𝐾. 𝑖(𝑡)
Considerando que

𝐽𝜃̈ = 𝐾. 𝑖(𝑡)

Donde J es el momento de inercia

Despejando J de la ecuación anterior tenemos

𝑲
𝜽̈ = . 𝒊(𝒕)
𝑱

Integrando ambos lados de la ecuación tenemos

𝐾
∫ 𝜃̈ = ∫ . 𝑖(𝑡)
𝐽
𝐾
∫ 𝜃̇ = ∫ . 𝑖(𝑡)
𝐽
𝐾
𝜃 = 𝐽 . 𝑖(𝑡) (1)

Modelo matemático del sistema mecánico.

Aplicano la segunda ley de newton de sumatoria de fuerzas tenemos:

𝒅𝟐 𝒙 𝒅𝒙
𝒎. 𝟐
= 𝒎. 𝒈. 𝜽 − 𝒃.
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Donde
m = masa de la esfera
b = Coeficiente de fricción

Asumiendo que el Angulo 𝜑 ≈ 𝜃 tenemos

𝑚. 𝑥̈ = 𝑚. 𝑔. 𝜃 − 𝑏. 𝑥̇

Dividiendo toda la ecuación para m = masa tenemos

𝑏
𝑥̈ = 𝑔. 𝜃 − 𝑥̇
𝑚
Despejamos 𝑔. 𝜃 tenemos
𝑏
𝑥̈ − 𝑚 𝑥̇ = 𝑔. 𝜃 (2)

Remplazando (1) en (2) tenemos:

𝑏 𝐾
𝑥̈ − 𝑥̇ = 𝑔. . 𝑖(𝑡)
𝑚 𝐽
Realizando la trasformada de Laplace tenemos

𝑏 𝐾
𝑆 2 𝑥(𝑠) + . 𝑆𝑥(𝑠) = 𝑔. . 𝑖(𝑆)
𝑚 𝐽

Sacamos factor común de x(s) tenemos:

𝑏 𝐾
𝑥(𝑠) (𝑆 2 + . 𝑆) = 𝑔. . 𝑖(𝑆)
𝑚 𝐽

Despejando la función de salida sobre la función de entrada 𝑥(𝑆)/𝑖(𝑆) tenemos:

𝐾
𝑥(𝑠) 𝑔. 𝐽
=
𝑖(𝑠) 𝑆 2 + 𝑏 . 𝑆
𝑚

Diagrama de bloques

𝑏 g 𝐾
ʃ 𝑚 𝐽

𝐾 i
𝐽
Ejercicio P2.47
Una carga añadida a un camión produce en una fuerza F sobre el soporte del resorte
y la rueda flexa tal como se muestra en la figura P2.47 (a). En la figura P2.47 (b) se
muestra el modelo del movimiento de la rueda. Determínese la función de
transferencia X1(s)/F(s)

Diagramas de Cuerpo Libre

𝑑(𝑥1 − 𝑥2 ) 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 )
𝑏1
𝑑𝑡
𝐹

𝑑 2 𝑥1
𝑑(𝑥1 − 𝑥2 ) 𝑚𝑣 𝑑𝑥2 𝑑 2 𝑥2
𝑏1 𝑑𝑡 𝑏1 𝑚𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) 𝑘2 𝑥2

Ecuación 1 (masa mv)

𝑑 2 𝑥1 𝑑(𝑥1 − 𝑥2 )
𝑚𝑣 + 𝑏1 + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑚𝑣 + 𝑏1 − 𝑏1 + 𝑘1 𝑥1 − 𝑘1 𝑥2 = 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Laplace

𝑚𝑣 𝑆 2 𝑋1 (𝑆) + 𝑏1 𝑆 𝑋1 (𝑆) + 𝑘1 𝑋1 (𝑆) − 𝑏1 𝑆 𝑋2 (𝑆) − 𝑘1 𝑋2 (𝑆) = 𝐹(𝑆)

𝑋1 (𝑆)[𝑚𝑣 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ] − 𝑋2 (𝑆) [𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ] = 𝐹(𝑆)

Ecuación 2 (masa mt)
𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑(𝑥1 − 𝑥2 )
𝑚𝑡 + 𝑏2 + 𝑘2 𝑥2 − 𝑏1 − 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2

𝑚𝑡 + 𝑏2 + 𝑘2 𝑥2 − 𝑏1 + 𝑏1 − 𝑘1 𝑥1 + 𝑘1 𝑥2 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1

𝑚𝑡 + 𝑏2 + 𝑏1 + 𝑘2 𝑥2 + 𝑘1 𝑥2 − 𝑏1 − 𝑘1 𝑥1 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Laplace

𝑚𝑡 𝑆 2𝑋2 (𝑆) + 𝑏2 𝑆 𝑋2 (𝑆) + 𝑏1 𝑆 𝑋2 (𝑆) + 𝑘2 𝑋2 (𝑆) + 𝑘1 𝑋2 (𝑆) − 𝑏1 𝑆 𝑋1 (𝑆) − 𝑘1 𝑋1 (𝑆) = 0

𝑋2 (𝑆)[𝑚𝑡 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘2 + 𝑘1 ] − 𝑋1 (𝑆) [𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ] = 0

Se despeja:

𝑋1 (𝑆) [𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ]
𝑋2 (𝑆) =
[𝑚𝑡 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘2 + 𝑘1 ]

Y se reemplaza en la ecuación 1:

𝑋1 (𝑆)[𝑚𝑣 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ] − 𝑋2 (𝑆) [𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ] = 𝐹(𝑆)

𝑋1 (𝑆) [𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ]
𝑋1 (𝑆)[𝑚𝑣 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ] − [𝑏 𝑆 + 𝑘1 ] = 𝐹(𝑆)
[𝑚𝑡 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘2 + 𝑘1 ] 1

[𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ]2
𝑋1 (𝑆) [[𝑚𝑣 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ] − ] = 𝐹(𝑆)
[𝑚𝑡 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘2 + 𝑘1 ]

𝑋1 (𝑆) 1
=
𝐹(𝑆) [𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ]2
[[𝑚𝑣 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ] − ]
[𝑚𝑡 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘2 + 𝑘1 ]

𝑋1 (𝑆) 1
= 2 2 2
𝐹(𝑆) [𝑚 𝑆 + 𝑏 𝑆 + 𝑘 ][𝑚 𝑆 + 𝑏2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘2 + 𝑘1 ] − [𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ]
𝑆
[ 𝑣 1 1 𝑡
]
[𝑚𝑡 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘2 + 𝑘1 ]

𝑋1 (𝑆) 𝑚𝑡 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘2 + 𝑘1
=
𝐹(𝑆) [𝑚𝑣 𝑆 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ][𝑚𝑡 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘2 + 𝑘1 ] − [𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ]2
2

𝑋1 (𝑆) 𝑚𝑡 𝑆 2 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑆 + 𝑘1 + 𝑘2
=
𝐹(𝑆) [𝑚𝑣 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ][𝑚𝑡 𝑆 2 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑆 + 𝑘1 + 𝑘2 ] − [𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ]2
Ejercicio PA3.5
La Figura PA3.5 muestra una masa M suspendida de otra masa m por medio de una
varilla ligera de longitud L. Obténgase la ecuación matricial diferencial en variables
de estado utilizando un modelo lineal al considerar un Angulo pequeño para θ

Mg sen𝜃 Mg

Mg cos𝜃

Realizamos la sumatoria de fuerzas en x

𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑥 𝑑2𝜃 𝑑𝜃 2
𝑀 𝑑𝑡 2 + 𝑚 𝑑𝑡 2 − 𝑚𝐿 𝑑𝑡 2 cos 𝜃 + 𝑚𝐿 (𝑑𝑡 2 ) sin 𝜃 (𝑥) + 𝑀𝑔𝜃 = 0 (1)

Sacamos momentos con respecto al pivote

𝑑2𝜃 𝑑2 𝑥
𝐿 𝑑𝑡 2 − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑥) = 𝑑𝑡 2
𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑥) (2)

Las condiciones que nos da el libro es que 𝜃 va a ser el valor mas pequeño por lo rtasnto le lo
coloca con un valor de 0:
 𝜃=0
𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑥 𝑑2𝜃 𝑑𝜃 2
𝑀 𝑑𝑡 2 + 𝑚 𝑑𝑡 2 − 𝑚𝐿 𝑑𝑡 2 cos 0 + 𝑚𝐿 (𝑑𝑡 2 ) sin 0 + 𝑀𝑔𝜃 = 0 (3)

𝑑2𝜃 𝑑2 𝑥
𝐿 𝑑𝑡 2 − 𝑔𝑠𝑖𝑛(0) = 𝑑𝑡 2
cos(0) (4)

Donde nos queda de la siguiente manera:

𝑑2 𝑥 𝑑2 𝜃
(𝑀 + 𝑚) − 𝑚𝐿 𝑑𝑡 2 = −𝑀𝑔𝜃 (5)
𝑑𝑡 2

𝑑2𝜃 𝑑2 𝑥
𝐿 𝑑𝑡 2 − 𝑔𝜃 = 𝑑𝑡 2

𝐿𝜃̈ − 𝑔𝜃 = 𝑥̈ (6)
Donde de esta manera reemplazamos la ecuación la 6 en la ecuación 5 para de esa manera lograr
obtener una ecuación de primer orden necesaria
𝑑2 𝜃 𝑑2 𝜃
(𝑀 + 𝑚) ( 𝐿 − 𝑔𝜃) − 𝑚𝐿 𝑑𝑡 2 = −𝑀𝑔 (7)
𝑑𝑡 2

𝑑2 𝜃 𝑑2𝜃 𝑑2 𝜃
𝑀𝐿 − 𝑀𝑔𝜃 + 𝑚𝑙 − 𝑚𝑔𝜃 − 𝑚𝐿 = −𝑀𝑔 (8)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

𝑑2 𝜃
𝑀𝐿 − 𝑀𝑔𝜃 − 𝑚𝑔𝜃 = −𝑀𝑔 (9)
𝑑𝑡 2

𝑑2 𝜃
𝑀𝐿 𝑑𝑡 2 = (𝑀 + 𝑚)𝑔𝜃 − 𝑀𝑔 (10)

𝑑2 𝜃 (𝑀+𝑚)𝑔𝜃 𝑔
𝑑𝑡 2
= 𝑀𝐿
−𝐿 (11)
(𝑀+𝑚)𝑔𝜃 𝑔
𝜃̈ = 𝑀𝐿 − 𝐿 (12)

De la misma manera lo reemplazamos en la ecuación anterior

(𝑀+𝑚)𝑔𝜃 𝑀𝑔𝜃
𝐿( 𝑀𝐿
− 𝑀𝐿
) − 𝑔𝜃 = 𝑥̈ (13)
(𝑀+𝑚)𝑔𝜃 𝑀𝑔𝜃
𝑀
− 𝑀
− 𝑔𝜃 = 𝑥̈ (14)
𝑀𝑔𝜃 𝑚𝑔𝜃 𝑀𝑔𝜃
𝑀
+ 𝑀
− 𝑀
− 𝑔𝜃 = 𝑥̈ (15)
𝑚𝑔𝜃 𝑔
𝑥̈ = 𝑀
+𝑀 (16)

Una vez obtenido las ecuaciones de primer orden se procede a encontrar las variables de estado

𝑍1 = 𝑥 𝑍1 ̇ = 𝑥̇

𝑍2 = 𝑥̇ 𝑍2 ̇ = 𝑥̈

𝑍3 = 𝜃 𝑍3 ̇ = 𝜃̈

𝑍4 = 𝜃̇ 𝑍4 ̇ = 𝜃̈
De esa manera reemplazamos los valores en las ecuaciones anteriores
(𝑀+𝑚)𝑔𝜃 𝑔
𝜃̈ = 𝑀𝐿 − 𝐿 (17)
(𝑀+𝑚)𝑔𝑍3 𝑔
𝑍4 ̇ = − (18)
𝑀𝐿 𝐿

En la segunda ecuación
𝑚𝑔𝜃 𝑔
𝑥̈ = 𝑀
+𝑀 (19)
𝑚𝑔𝑍3 𝑔
𝑍2 ̇ = − (20)
𝑀 𝑀

Representado en matrices queda de la siguiente manera

𝑍1̇ 0 1 0 0 𝑍1 0
𝑚𝑔 𝑔
𝑍2̇ 0 0 𝑀
0 𝑍2 + 𝑀
𝑢

𝑍3̇ 0 0 0 1 𝑍3 0
(𝑀+𝑚)𝑔𝑍3 𝑔
𝑍4̇ 0 0 𝑀𝐿
0 𝑍4 𝐿