APLICATII.

145

7.4. Comanda unui sistem pneumatic utilizând reglarea

fuzzy şi neuronală
Aplicaţiile ce urmează s-au ales având în vedere problema
automatizării şlefuirii probelor metalografice, care se încadrează în tematica
tezei de doctorat. În acest context schema unui sistem automat de şlefuire a
a unor piese metalice este prezentată în figura 7.114.

Fig.7.114. Schema sistemului automat de şlefuit eşantioane metalografice

Sistemul de comandă – reprezintă o unitate de calcul programabilă

pe care rulează algoritmul de comandă ce înglobează regulatorul neuronal
sau fuzzy (calculator de tip PC) şi are posibilitatea de a transmite semnale
către elementul de execuţie, şi de a primi semnale de la senzori (prin
intermediul unei plăci de achiziţie dotată cu un convertor A/N şi un port de
ieşiri digitale).
Modulul de execuţie – conţine elemente de execuţie (ventile de cale
şi ventile de reglarea presiunii proporţionale).
Smp, smf – reprezintă senzori de poziţie respectiv de moment,
necesari realizării buclelor de reacţie.

Funcţionarea sistemului.
Sistemul prezentat are ca scop realizarea apropierii eşantionului de
abraziv, cu o viteză mare pe domeniul D1 şi cu viteză mică pe domeniul D2.
Domeniul D2 reprezintă o zonă de incertitudine în care nu se cunoaşte
 146 COMANDA ROBOŢILOR

exact locul în care va avea loc contactul dintre eşantion şi abraziv (datorită
poziţiei incerte a abrazivului cât şi a dimensiunii variabile a eşantioanelor).
După stabilirea contactului dintre eşantion şi abraziv, regulatorul va trebui
să menţină nivelul de presiune al acţionării pneumatice în aşa fel încât să
realizeze o eroare cât mai mică faţă de forţa de referinţă programată.
Pentru experimentarea regulatoarelor neuronale şi fuzzy, forţa dată
de contactul dintre eşantion şi abraziv se presupune a fi o forţă elastică, şi se
înlocuieşte printr-un resort.
Ca aplicaţie de modelare în ce priveşte regulatoarele neuronale s-a
ales metoda reglării cu linearizarea reacţiei (NARMA) şi reacţie în poziţie
pentru rezolvarea problemei în domeniul în care s-a realizat contactul între
eşantion şi abraziv. Ca suport al realizării modelului şi a simulării s-a folosit
modulul SIMULINK  al mediului de programare MATLAB  . R12.
SIMULINK, conţine blocuri predefinite pentru generarea modelului
neuronal cât şi o interfaţă grafică ce permite setarea parametrilor, antrenarea,
şi validarea regulatorului neuronal.
În cele ce urmează este prezentată pentru comparaţie şi modelarea
variantei clasice on-off.

7.4.2. Modelarea unei axe de translaţie pneumatice cu reglare

on-off.

Pentru modelarea variantei clasice a axe pneumatice s-a ales

sistemul prezentat în figura 7.115., în care : smp este elementul de măsură,
A1 şi A2 reprezintă ariile pistonului, mpt este motorul pneumatic de
translaţie, m este masa inerţială, el1 şi el2 reprezintă ventile de cale cu
comandă electrică, Ps este presiunea de lucru iar Pe reprezintă presiunea
atmosferică. Notarea şi valorile parametrilor sistemului sunt prezentaţi în
tabelul din ANEXA 3.

Fig.7.115. Schema sistemului pneumatic pentru comanda on-off.

 APLICATII. 147

Ecuaţia dinamică a sistemului este dată de relaţia :

mx  P1 A1  P2 A2  bx (7.30.)

Relaţiile (7.2) şi (7.3.) reprezintă expresia matematică a legii

conservării energiei pentru debitul masic din camerele cilindrului
pneumatic :
P1 V1 min  A1 x 
q1  A1 x  P1 (7.31.)
RT RT

P2 V2 min  A 2 (S  x ) 
q 2   A 2 x  P2 (7.32)
RT RT

în care primul termen din partea stângă reprezintă energia necesară

deplasării masei inerţiale şi al doilea termen din partea stângă reprezintă
compresibilitatea aerului.
Relaţiile (7.4.) respectiv (7.5.) reprezintă expresia legii lui Bernoulli :

q1  Apd 1 2  ( Ps  P1 ) (7.33)

q2   Apd 2 2  ( P2  Pe ) (7.34)
în care Apdi aria orificiului ventilului de cale i.

Modelele SIMULINK realizate cât şi rezultatele experimentale sunt:

- modelul sistemului fără buclă de reglare;
- rezultatele simulării obţinute la modelul fără buclă de reglare;
- modelul sistemului cu reglare “on-off”;
- rezultatele simulării obţinute la modelul cu reglare “on-off”.
 148 COMANDA ROBOŢILOR

7.4.3. Modelarea axei de translaţie pneumatice cu regulator

neuronal.

Pentru sistemul cu reglare neuronală, schema din figura 7.115., s-a

modificat prin introducerea unui ventil regulator de presiune vr . S-a folosit
un singur ventil regulator de presiune şi s-au păstrat ventilele de cale, din
considerente economice.Schema astfel modificată este arătată în figura
7.116.

Fig.7.116. Schema sistemului pneumatic cu ventil

regulator de presiune proporţional.

Modelul sistemului este un model complex şi deoarece simularea se

realizează pe un calculator PC echipat cu un singur procesor (PIII-
800MHz), ciclurile de antrenare a reţelelor neuronale durează foarte mult.
Din această cauză, a pentru simularea reglării neuronale s-a folosit un model
simplificat al procesului, arătat în figura 7.117. Simplificarea constă în
neglijarea factorilor ce ţin de compresibilitatea aerului, şi eliminarea
acestuia din camera opusă celei acţionate.
Modelul procesului este integrat apoi în modelul sistemului cu
regulator neuronal prezentat în figura 7.118.
După realizarea modelelor, s-au generat seturile de antrenare, validare
şi testare cu ajutorul modelului procesului. Pe baza acestora a fost generat
modelul neuronal al procesului, regulatorul obţinându-se în mod automat pe
baza acestui model. În figurile 7.119.,7.120. şi 7.121. sunt prezentate
seturile de intrări-ieşiri generate cu ajutorul modelului procesului din figura
7.110., ieşirile modelului neuronal cât şi erorile dintre ieşirile celor două
modele, pentru seturile de date de antrenare, validare şi testare.
 APLICATII. 149

Fig.7.117. Schema simplificată a procesului.

Fig.7.118. Schema sistemului pneumatic cu regulator neuronal.

În figura 7.122. se prezintă evoluţia perfomanţei reţelei în funcţie de

numărul de epoci de antenare. Pentru antrenare s-au folosit seturi de câte
3000 de date în 300 de epoci.
150 COMANDA ROBOŢILOR

Fig.7.119. Reprezentarea grafică a datelor de antrenare.

Fig.7. 120. Reprezentarea grafică a datelor de validare

APLICATII. 151

Fig.7.121. Reprezentarea grafică a datelor de testare

Fig.7.122. Evoluţia performaţelor reţelei neuronale

a modelului procesului în 300 de epoci.
 152 COMANDA ROBOŢILOR

După antrenarea reţelor neuronale, s-a efectuat simularea folosind un

set aleator de referinţe (sc) ce au generat semnalele de ieşire (ps) (figura
7.123.). Pentru a scoate în evidenţă mărimea erori s-a efectuat o simulare cu
o referinţă 0.04 (semnal tip treaptă, figura 7.124.), pentru care răspunsul
sistemului este de 0.042, rezultând o eroare de 0.002 (5%).

Fig.7.123. Referinţă aleatoare (sc), Fig.7.124. Răspuns la un semnal treaptă,

răspunsul sistemului (ps). al sistemului.

7.4.4. Utilizarea unui regulator fuzzy pentru conducerea în

forţă/poziţie a unei axe de translaţie cu acţionare pneumatică.

Aplicaţia ce foloseşte regulator fuzzy a fost dezvoltată pe sistemul

descris anterior, modificat prin introducerea unui senzor de forţă (figura
7.125.), pentru a se realiza aplicaţia completă a şlefuirii eşantioanelor după
ciclul de lucru descris în figura 7.114.

Fig.7.125. Schema sistemului pneumatic cu reacţie în forţă/poziţie.

 APLICATII. 153

S-au specificat anterior cerinţele impuse funcţionării sistemului

pneumatic. Sub formă grafică, modul în care trebuie să funcţioneze sistemul
este arătat în diagramele din figura 7.126.a. pentru poziţie şi 7.126.b. pentru
forţă.

Fig7.126. Diagramele
funcţionării în poziţie (a) şi
în forţă (b) a sistemului
pneumatic.

Din cele expuse până acum se observă următoarele aspecte :

- se vor defini două variabile lingvistice de intrare şi anume
“Poziţie” şi respective “Forţă” şi o variabilă de ieşire “Semnal de
comandă”;
- referinţa de poziţie este dată la limita superioară a domeniului de
incertitudine (D2);
- reglarea finală se va realiza după variabila “Forţă”;
- pentru poziţie vor exista două domeniii ce trebuiesc definite prin
termeni lingvistici (Mare, Mică), iar pentru forţă şapte termini
lingvistici (Mare Negativă, Medie Negativă, Mică Negativă,
Zero, Mică Pozitivă, Medie Pozitivă, Mare Pozitivă);

S-au realizat două modele cu regulator fuzzy : cu reacţie în poziţie, şi

cu reacţie in forţă/poziţie, ce vor fi prezentate în continuare.
 154 COMANDA ROBOŢILOR

Reacţie în poziţie.

Modelul pentru reglarea fuzzy cu reacţie în poziţie este prezentat în

figura 7.127. În acest caz s-a folosit sistemul fără reacţie în forţă. Acest
model a fost realizat doar ca un studiu preliminar şi acoperă doar domeniul
de lucru în care se presupune că eşantionul este în contact cu abrazivul.

Fig7.127. Modelul sistemului cu reglare fuzzy după poziţie.

În figura 7.128. este arătată diagrama de inferenţă a sistemului, ce

contine :
- funcţiile de apartenenţă de intrare de tip “clopot Gaussian” ce
descriu cinci termeni lingvistici ai variabilei de intrare “Eroare
de poziţie;
- funcţiile de apartenenţă de ieşire de tip triunghiular deasemenea
descriind cinci termeni lingvistici ai variabilei de ieşire “Semnal
de comandă”;
- setul de reguli este banal;
- defuzzificarea se realizează cu funcţia “centroidă”.
 APLICATII. 155

Fig.7.128. Diagrama de inferenţă pentru sistemul cu regulator

fuzzy şi reacţie în poziţie.

Rezultatul simulării pentru o referinţă aleatoare este arătat în figura

7.129.

Fig.7.129. Diagrama semnalelor de referinţă şi reacţie

pentru sistemul cu reglare fuzyy după poziţie.
 156 COMANDA ROBOŢILOR

Din analiza rezultatelor simulării se poate observa că parametrii

regulatorului fuzzy necesită ajustări, deoarece întărzierile sunt mari (de
ordinul secundelor).

Reacţie în forţă/poziţie.

Modelul sistemului cu regulator fuzzy care s-a conceput pentru a

rezolva cerinţele arătate este prezentat în figura 7.130.

Fig.7.130. Modelul sistemului cu reglare fuzzy după reacţie în poziţie şi forţă.

Diagrama de inferenţă a sistemului este prezentată în figura 7.131., şi

corespunde celor expuse anterior.

Fig.7.131. Diagrama de inferenţă a sistemului cu reglare fuzzy după poziţie şi forţă.

 APLICATII. 157

Pentru ambele intrări s-au folosit funcţii de apartenenţă de tip “clopot

Gauss” iar pentru ieşire s-au folosit funcţii de tip triunghiular.
Rezultatele simulării pentru excitaţie de tip treaptă sunt arătate în
figurile 7.132. şi 7.133. Din forma semnalului de răspuns se observă că
acest corespunde în mare măsură cerinţelor specificate în paragraful 7.4.1.

Fig.7.132. Diagrama semnalului de Fig.7.133. Diagrama semnalului de

referinţă şi reacţie pentru forţă. referinţă şi reacţie pentru poziţie.

7.4.5. Realizarea sistemului experimental.

Sistemul experimental pentru testarea funcţionării reglării fuzzy în

forţă şi poziţie este arătat in figura 7.134. Ideea de bază în această concepţie
a fost folosirea unei plăci de achizitie de date PCI6023 (National Instrumets),
pentru care există drivere, în Data Acquisition Toolbox din mediul
MATLAB. Acest lucru face posibilă folosirea sistemelor de inferenţă fuzzy
(prin intermediul fişierelor (FIS), în programul de achiziţie şi comandă fără
a părăsi mediul MATLAB. O altă posibilitate ar fi folosirea blocurilor
xPCTarget, dar aceasta ar necesita un calculator dedicat rulării codului
compilat în C, care nu s-a realizat datorită unor criterii economice. Sistemul
conceput, este lent, în comparaţie cu un sistem ce ar folosi variante soft
compilate dar poate realiza testarea logică a algoritmului regulatorului fuzzy,
chiar dacă nu la parametrii ceruţi de aplicaţia industrială.
Placa de achiziţie posedă 8 canale de intrare analogică (ACH1….8)
pe 12 biţi, dintre care s-au folosit primele două (figura 7.134.).
Un inconvenient major al plăcii PCI6023 este lipsa unei ieşiri analogice ce
ar fi putut fi folosită pentru comanda ventilullui regulator de presiune (vr).
 158 COMANDA ROBOŢILOR

Fig.7.134. Schema sistemului experimental.

Problema a fost rezolvată prin folosirea a şase din cele opt canale
digitale configurabile (I/O) şi a unui circuit de conversie digital-analog
(DAC). Se pot obţine astfel 64 trepte de reglare a presiunii ce sunt suficiente
pentru scopul experimentelor.
Nu se pot folosi toate cele 8 canale digitale (pentru o rezoluţie mai
bună, deoarece doua dintre aceste sunt necesare pentru comanda ventilelor
de cale (on-off), folosite la schimbarea sensului de mişcare al pistonului.
Sistemul experimental a fost realizat în cadrul laboratorului de
Mecatronică al Universităţii din Oradea, fotografiile acestuia şi a unor
componente fiind arătate in figurile 7.135….7.138.

Fig.7.135. Fotografia sistemului experimental : blocul de conectare al plăcii de achiziţie,

punte tensometrică (centru), sistem pneumatic (dreapta).
 APLICATII. 159

Fig.7.136. Circuitul de conversie Fig.7.137. Punte tensometrică.

analog/digital

Fig.7.138. Fotografia sistemului pneumatic.cu

ventilul regulator de presiune proporţional FESTO (jos).

În urma analizei rezultatelor simulării şi a funcţionării sistemului

realizat s-a desprins concluzia că regulatorul fuzzy folosit necesită ajustări,
în continuare, pentru mărirea robusteţei reglajului.
În funcţionarea actuală, apar efecte nedorite ca :
 160 COMANDA ROBOŢILOR

- eroarea de reglaj constantă, reacţia rămânând sub valoarea

referinţei cu circa 10% pentru o plajă de valori de referinţă de la
6 la 9;
- domeniul de incertitudine în care eşantionul poate întâlni
abrazivul, şi pentru care reglajul mai funcţionează acceptabil,
este mic (aproximativ 3mm) faţa de situaţiile ce se pot întâlni în
practică (10 mm);
- eroarea de reglaj a forţei creşte odată cu mărimea referinţei.
Deşi, pe anumite domenii de lucru reglajul este acceptabil, se
impune îmbunătăţirea regulatorului pentru mărirea robusteţei acestuia.