APLICATII.

145

7. APLICAŢII

7.1. Robot RR educaţional.

Robotul RR educaţional a fost realizat la laboratorul de Mecatronică a
Universităţii din Oradea. Robotul a fost realizat pentru utilarea laboratorului
cât şi pentru a experimenta diverse metode de comandă cum ar fi comanda
prin intermediul unei interfeţe grafice sau comanda vocală. Aceste metode
de comandă sunt implementate cu ajutorul unui calculator PC, şi utilizează
ca suport pentru programe limbajul MATLAB R12 al firmei Mathworks,
care este des folosit în scopuri educaţionale şi de cercetare.
Partea mecanică este realizată din două elemente ce posedă cuple de
rotaţie (RR) cu axa verticală, acţionate fiecare de câte un motor pas cu pas.
Fotografia robotului RR realizat ce este descris în acest capitol, este
prezentată în figura 7.1.

Fig.7.1. Fotografia robotului RR educaţional.

În acest capitol se prezintă descrierea robotului RR, algoritmele de

comandă în cazul utilizării unei interfeţe grafice şi în cazul utilizării
comanzii prin voce. În afară de acestea sunt prezentate câteva noţiuni despre
acţionările ce pot fi utilizate la roboţi de mici dimensiuni comandaţi cu
ajutorul calculatorului PC.
 146 COMANDA ROBOŢILOR

7.1.1. Sisteme de acţionare utilizate în aplicaţii bazate pe

calculatoare PC.

Sistemul de acţionare are rolul de a crea forţele şi momentele necesare

punerii în mişcare a sistemului mecanic, în vederea realizării parametrilor
prescrişi acestuia.
Există o varietate foarte mare de sisteme de acţionare şi de mecanisme
de lucru. Astfel, în vederea punerii în mişcare a cuplelor cinematice
conducătoare a roboţilor industriali aceştia pot fi acţionaţi: electric, hidralic,
pneumatic sau mixt.
La începuturile roboticii, sursele de energie cele mai ieftine erau cele
hidraulice respectiv cele pneumatice, acţionarea electrică fiind accesibilă la
preţuri relativ mari. Odată cu dezvoltarea electronicii, respectiv
miniaturizarea elementelor electronice, apariţia microprocesorului a condus
la dezvoltarea tehnologiilor în acest domeniu astfel încăt preţurile
elementelor acţionării electrice au scăzut semnificativ, utilizarea acţionărilor
electrice devenind din ce în ce mai util. Acest lucru este ilustrat şi în
diagrama din figura 7.2.

Fig. 7.2. Utilizarea surselor de energie utilizate în domeniul roboticii

Din diagrama prezentată rezultă că, în domeniul roboticii, sistemele de

acţionare cele mai frecvent utilizate astăzi, sunt cele electrice, datorită
avantajelor multiple pe care acest tip de acţionare le conferă, şi anume:
- disponibilitatea energiei electrice;
- compatibilitatea între acţionarea electrică şi sistemul de comandă;
- simplitatea acestor tipuri de acţionări;
- construcţie simplă;
 APLICATII. 147

- robusteţe.
În cadrul aplicaţiilor prezentate în această carte s-au utilizat două
tipuri de motoare electrice şi anume un motoare pas cu pas respectiv
motoare de curent continuu.
Motoarele pas cu pas reprezintă o categorie de maşini sincrone
caracterizate printr-o construcţie şi un sistem de alimentare adecvată
funcţionării discrete (în paşi).
În figura 7.3. se prezintă schema de principiu a unui motor pas cu pas
cu 4 poli statorici. Pe polii statorici este dispusă înfăşurarea statorică
alimentată cu curent continuu iar rotorul este realizat cu magnet permanent.

Fig. 7.3. Schema de principiu a motorului pas cu pas

Fazele maşinii pas cu pas sunt alimentate cu impulsuri de curent

rezultate ca urmare a aplicării unor semnale de tensiune de tip treaptă sau
combinaţii între mai multe trepte. Trecerea de la o poziţie la alta reprezintă
pasul maşinii. Motorul pas cu pas se defineşte ca un convertor electro-
mecanic discret care transformă impulsurile de alimentare în deplasări.
Caracterul de maşină sincronă se păstrează deoarece viteza motorului
exprimată în număr de paşi efectuaţi în unitatea de timp depinde direct de
frecvenţa inpulsurilor de alimentare.
Pentru comanda şi alimentarea motorului s-a utilizat schemă bloc din
figura 7.4.
Distribuitoarele de impulsuri sunt blocuri care preiau trenul de
impulsuri de comandă standard împreună cu comenzile de sens şi furnizează
la ieşire m impulsuri corespunzătoare celor m faze ale motorului. Realizarea
blocurilor distribuitorului de impulsuri se bazează pe bistabile şi pe circuite
logice.
 148 COMANDA ROBOŢILOR

Fig. 7.4. Schema circuitului de comandă a motorului pas cu pas

1 - distribuitor de impulsuri; 2 – amplificator de putere; 3 – bloc contactor static;

Trenurile de impulsuri furnizate de distribuitorul de impulsuri sunt

amplificate de amplificatorul de putere care alimentează blocul contactor
static şi implicit fazele motorului. Impulsurile de comandă pot fi obţinute de
la un calculator prin intermediul unui controler.

Maşinile de curent continuu ocupă un loc inportant în acţionarea

modulelor roboţilor, datorită caracteristicilor de reglare liniare ale acestora .
Dezavantajul acestor maşini electrice este legat de gabaritul lor destul
de mare raportat la cuplul dezvoltat. Reducerea dimensiunilor acestor
maşini electrice depinde de carcasa acestora care joacă un rol inportant în
închiderea fluxului magnetic statoric.
Principiul de funcţionare a maşinilor de curent continuu clasice rezultă din
figura 7.5. Principiul de funcţionare al motorului se poate descrie pe scurt
astfel: bobina parcursa de curent se află în fluxul magnetic fix de inducţie
constantă şi asupra ei se exercită forţe electromagnetice care determină
apariţia cămpului electromagnetic de rotaţie a rotorului in jurul axei sale.
În figura 7.5.b. se prezintă o secţiune transversală printr-o maşină de
curent continuu cu electromagnet în stator .
Elementele componente ale unei astfel de maşini sunt :
- partea fixă sau statorul format din : carcasă ; poli de excitaţie şi
infăşurarea de excitaţie alimentată cu curent continuu ; polii de
comutaţie şi înfăşurarea corespunzatoare scuturile frontale şi sistemul
de perii şi port perii. Inductorul asigură existenţa cămpului magnetic
de excitaţie în circuitul magnetic al maşinii.
- partea mobilă sau rotorul se poate realiza într-o construcţie clasică
adica cu miez magnetic din tablă silicoasă sau fără fier. Crestăturile
sunt deschise în varianta clasică pentru a reduce efectele negative ale
comutaţiei. În varianta fără fier se utilizează ţesătură de fibră de sticlă
 APLICATII. 149

integrantă cu răşini epoxidice. Înfăşurarea rotorică se realizează de

obicei din sărmă de cupru.

a b

Fig.7.5. Motor electric de curent continuu. a) Principiul de funţionare; b) Secţiune printr-un

motor electric de curent continuu 1 – carcasă; 2 – arbore; 3 – înfăşurare rotorică; 4 – pol de
excitaţie; 5 –înfăşurare de excitaţie.

Tipurile constructive de maşini de curent continuu cu magneţi

permanenţi în stator:
A . cu rotor cilindric (fig.7.7.a)
B . cu rotor pahar (fig. 7.7.b)
C . cu intrefier axial sau rotor disc (fig. 7.7.c).

a b c

Fig. 7.6. Tipuri constructive de motoare electrice de curent continuu.

În aplicaţiile ce implică roboţi există necesitatea variaţiei, în timp real,

a vitezei motorului în vederea obţinerii deplasărilor cu viteze diferite.
Variaţia turaţiei unui motor de curent continuu se poate realiza cu
ajutorul unor circuite electrice sau ectronice sau cu ajutorul metodei PWM
(Pulse Width Modulation), în primul caz scopul propus obţinăndu-se prin
scăderea sau mărirea curentului aplicat la bornele motorului, iar în cel de-al
doilea caz prin variaţia lăţimii impulsurilor de curent.
Metoda PWM constă în aplicarea unui tren de impulsuri de curent la
bornele motorului şi se caracterizează prin mai mulţi factori conform figurii
 150 COMANDA ROBOŢILOR

7.7:
- ciclul unitar; care la răndul său se compune din trei timpi şi anume:
- timpul în care impulsul este aplicat în cadrul ciclului unitar
(ON time);
- timpul în care impulsul nu este aplicat în cadrul ciclului unitar
(OFF time);
- timpul total al unui ciclu unitar.
- numărul de cicluri unitare din cadrul trenului de impulsuri

Fig. 7.7. Factorii de influenţă a metodei PWM

Diferitele viteze ale motorului se pot obţine prin mărirea sau

micşorarea lăţimii impulsurilor din cadrul unui ciclu unitar, deci a perioadei
în care ciclul este pe poziţia ON, astfel schimbăndu-se raportul (procentual)
între timpul în care ciclul este în poziţia ON şi timpul în care ciclul este în
poziţia OFF conform figurii 7.8.

Fig. 7.8. Variaţia vitezei unui motor electric cu a jutorul metodei PWM

Pe baza celor prezentate mai sus, un motor de acţionare de 12 V poate

 APLICATII. 151

fi alimentat cu 6 V prin aplicarea unui tren de impulsuri format din cicluri

unitare în care perioada în care ciclul este în poziţia ON este egal cu
perioada în care ciclul este în poziţia OFF. În acest caz se spune că raportul
procentual între cele doua poziţii (perioade de timp) este de 50% după cum
se vede şi din figura 7.9.

Fig. 7.9. Alimentarea cu 6 V a unui motor electric de acţionare de 12 V

ON time = OFF time, ciclul unitar = ct
 152 COMANDA ROBOŢILOR

7.1.2. Descrierea de principiu a robotului RR.

Schema de principiu a robotului este arătată în figura 7.10. Axele de

rotaţie a robotului sunt dotate cu transmisii (roţi dinţate axa A şi curea
dinţată axa B). Acţionarea este realizată cu motoare pas cu pas ce primesc
impulsurile de comandă de la două drivere (figura 7.11.). Driverele sunt
comandate la rândul lor de un microcontroler. Microcontrolerul emtite
semnalele de „tact” şi „pas” pe baza unui program scris în limbajul BASIC.
Pe sistemul de calcul rulează în acelaşi timp un program realizat în limbaj
MATLAB, care are următoarele funcţii:
- iniţializează comunicarea serială cu microcontrolerul;
- încarcă programul BASIC în microcontroler şi iniţializează rularea
acestuia;
- permite operatorului uman să aleagă tipul comenzii „prin voce”
sau prin „intefaţa grafică”.
- preia comanda de la operatorul uman prelucrează informaţiile
primite şi le transmite către microcontroler.

Fig.7.10. Schema de principiu a robotului RR educaţional.

În continuare se descriu algoritmii de comandă pentru cele două tipuri

de comenzi : prin interfaţă grafică şi prin voce.
 APLICATII. 153

Fig.7.11. Schema de comandă a semnalelor de tact şi sens

ale motorului pas cu pas.

7.1.3. Intefaţă grafică de comandă.

În acest caz comanda robotului este de tip punct cu punct. Operatorul

uman dispune de o intefaţă grafică, afişată pe monitorul sistemului de calcul
PC. Cu ajutorul mouse-ului se poate indica un punct pe ecran. Interfaţa
grafică realizează acceptarea definirii acestui punct ce corespunde cu
punctul caracterisitc (p) al robotului RR, şi calculează coordonatele
deplasării braţelor teta_q pentru axa A şi teta_p pentru axa B (coordonatele
cuplelor cinematice conducătoare). Pentru funcţionarea comenzii, s-a definit
un factor de proporţionalitate între intefaţa garfică afişată pe monitorul
calculatorului şi spaţiul real de mişcare al robotului. Astfel, după indicarea
unei poziţii pe interfaţa grafică se execută următoarele operaţii:
- se realizează calcul de cinematică directă pentru trecerea de la
coordonate carteziene la coordonate c.c.c.;
- se calculează corespondentul în „paşi” ai MPP a mişcării pe
fiecare axă, cunoscându-se factorul de proporţionalitate amintit şi
 154 COMANDA ROBOŢILOR

poziţia anterioară a robotului;

- se transmite microcontrolerului numărul de paşi care trebuie
executat pe fiecare axă a robotului;
- se realizează redesenarea poziţiei robotului pe intefaţa grafică.
Schema de principiu pe baza căreia se realizează calculul cinematic
este prezentată în figura 7.12.

Fig.7.12. Schema de calcul a coordonatelor

Programul de calcul a coordonatelor şi afişarea grafică este prezentat

în ANEXA 1.
În figura 7.13. se prezintă intefaţa grafică a robotului RR.

Fig.7.13. Afişarea grafică a poziţiei robotului.

Intefaţa grafică permite comanda punct cu punct a robotului RR, şi

afisarea grafică a mişcărilor acestuia, în mod similar cu comanda prin
teleoperare.
 APLICATII. 155

7.1.4. Interfaţa de comandă prin voce a robotului.

Aplicaţia prezentată în paragraful de faţă, constituie un sistem

experimental de comandă prin voce realizat pe un calculator personal,
folosind un microfon multimedia şi o placă de sunet comună (SoundBlaster
PCI 16), sub sistemul de operare Windows 2000.
Programul ce reprezintă suportul aplicaţiei, a fost realizat de
asemenea în mediul de programare MATLAB, folosind unele din funcţiile
predefinite ale acestuia.
Programul are ca scop realizarea unei simulări a mişcării în plan a
punctului caracteristic al robotului RR.
Ca date de intrare, programul acceptă patru cuvinte rostite la
microfon şi anume: “Dreapta”, “Stânga”, “Sus” şi “Jos” ce constituie
comenzi de mişcare pentru robot. Vocabularul de comenzi poate fi extins pe
bazele definite în acest program.
Ca răspuns la comanda primită – reprezentând unul din cele patru
cuvinte menţionate, robotul RR execută mişcări aferente comenzii:
- la comanda „Dreapta” se realizează n paşi ai MPP aferent axei A
în sens minus;
- la comanda „Stânga” se realizează n paşi ai MPP aferent axei A în
sens plus;
- la comanda „Sus” se realizează n paşi ai MPP aferent axei B în
sens plus;
- la comanda „Jos” se realizează n paşi ai MPP aferent axei B în
sens minus;
Numărul n de paşi ai motorului MPP realizaţi la o comandă se
stabileste de către operatorul uman.
Programul utilizează un algoritm de analiză spectrală bazat pe
spectrograma cuvântului (semnal de intrare). În cadrul acestuia se testează
prezenţa sau absenţa unor caracteristici spectrale ale semnalului (sunete,
silabe) şi se realizează identificarea cuvântului. Schema logică de decizie
este prezentată în figura 7.14. în care s-au folosit următoarele notaţii :
- CD1, CD2, CD3 – reprezintă valori date de criterii de decizie;
- P1, P2, P3 – reprezintă valorile de prag în funcţie de care se
realizează decizia. Aceste valori sunt testate off-line şi sunt
reţinute în baza de date a programului.
Pentru stabilirea criteriilor de decizie s-au realizat două programe.
Primul program, “ach_semnal”, realizează achiziţia semnalului dat
de către microfon şi afişează semnalul sub formă grafică, în funcţie de timp.
 156 COMANDA ROBOŢILOR

Acest program este utilizat pentru stabilirea valorilor de prag (P).

Fig 7.14. Schema de decizie pentru identificarea unui cuvânt (semnal necunoscut)

Ca lungime a semnalului s-a ales achiziţia a 16384 de eşantioane cu

o rată de eşantionare de 11025 de eşantioane/secundă ceea ce rezultă în
aproximativ 1,5 secunde timp de achizitie, timp destul de lung pentru
achiziţia cuvintelor alese.
În figurile 7.15-7.18. se prezintă diagramele amplitudinii în funcţie
de numărul de eşantioane pentru cele patru semnale, reprezentând cuvintele
de comandă.

Fig.7.15. Semnal temporal pentru cuvântul de comandă “Dreapta”.

 APLICATII. 157

Fig. 7.16. Semnal temporal pentru cuvântul de comandă “Stânga”.

Fig.7.17. Semnal temporal pentru cuvântul de comandă “Sus”.

Din figurile prezentate se observă că ar fi dificil de stabilit criterii de

decizie dacă se analizează semnalul sub formă temporală. Ca urmare s-a
realizat analiza spectrogramei semnalului.
Spectrograma unui semnal se bazează pe analiza Fourier discretă,
rapidă. În cadrul spectrogramei semnalul este împărţit în grupe de câte 256
eşantioane pentru care se realizează calculul spectrului de putere, după care
 158 COMANDA ROBOŢILOR

acestea sunt asamblate din nou rezultând o diagramă a spectrului frecvenţei

în funcţie de timp sau în funcţie de numărul de eşantioane.

Fig.7.18. Semnal temporal pentru cuvântul de comandă “Jos”.

Spectrogramele semnalelor prezentate în figurile 7.15.-7.18. sunt

arătate în figurile 7.19.-7.22. Din analiza frecvenţă-timp se conturează
caracteristicile spectrale ce pot servi ca bază pentru criteriile de decizie
căutate. De exemplu în semnalele corespunzătoare cuvintelor “Sus” şi “Jos”
se remarcă diferenţele dintre sunetul “S” şi “J” de la începutul cuvântului de
comandă.

Fig.7.19. Diagrama Frecvenţă - Timp pentru cuvântul de comandă “Dreapta”.

 APLICATII. 159

Fig.7.20. Diagrama Frecvenţă - Timp pentru cuvântul de comandă “Stânga”.

Fig.7.21. Diagrama Frecvenţă - Timp pentru cuvântul de comandă “Sus”.

Se remarcă deasemenea că la semnalele corespunzătoare cuvintelor

“Dreapta” şi “Stânga”, sunt predominante frcvenţele joase iar la semnalele
corespunzătoare cuvintelor “Sus” şi “Jos” sunt predominante frecvenţele
înalte. Pentru primul nivel de decizie se va alege acest criteriu. Pentru
nivelul de decizie doi se vor alege criteriile bazate pe difernţele spectrale
arătate în figurile 7.19 – 7.22.
Pentru testarea corectitudinii semnalelor, dependentei acestora de
caracteristicile vocii operatorului, s-au prelevat câte 20 de eşantioane de la 5
subiecţi şi au fost stabilite valorile de prag pentru fiecare criteriu.
 160 COMANDA ROBOŢILOR

Fig.7.22. Diagrama Frecvenţă - Timp pentru cuvântul de comandă “Jos”.

Pentru realizarea testărilor şi a definirii valorilor de prag s-au realizat

programele prezentate în ANEXA 1. În figurile 7.23.-7.26 sunt date cinci
spectrograme pentru 5 operatori diferiţi. Liniile trasate reprezintă
delimitarea domeniilor de aplicare a criteriilor de decizie. Diagramele au
fost reprezentate cu oglindire verticală faţă de diagramele 7.19-7.22.

Fig.7.23. Diagrame pentru cuvântul de comandă “Dreapta”.

Testarea consistenţei criteriilor pentru 5 semnale.

Fig.7.24. Diagrame pentru cuvântul de comandă “Stânga”.

Testarea consistenţei criteriilor pentru 5 semnale.
 APLICATII. 161

Fig.7.25. Diagrame pentru cuvântul de comandă “Sus”.

Testarea consistenţei criteriilor pentru 5 semnale.

Fig.7.26. Diagrame pentru cuvântul de comandă “Jos”.

Testarea consistenţei criteriilor pentru 5 semnale.

În urma calculului realizat cu ajutorul programelor de testare se

obţin diagramele ce reprezintă valorile criteriilor pentru seturi de eşantioane.
Cu cât grupele de valori sunt mai depărtate, cu atât criteriul este mai
concludent.

Fig.7.27. Diagrama valorilor criteriale pentru separare nivel 1. Valorile 1…10 corespund
semnalelor “Dreapta-Stânga” valorile 11…20 corespund semnalelor “Sus-Jos”. Subiect 1.
162 COMANDA ROBOŢILOR

Fig.7.28. Diagrama valorilor criteriale pentru separare nivel 1. Valorile 1…10 corespund
semnalelor “Dreapta-Stânga” valorile 11…20 corespund semnalelor “Sus-Jos”. Subiect 2.

Fig.7.29. Diagrama valorilor criteriale pentru separare nivel 1. Valorile 1…10 corespund
semnalelor “Dreapta-Stânga” valorile 11…20 corespund semnalelor “Sus-Jos”. Subiect 3.

Fig.7.30. Diagrama valorilor criteriale pentru separare nivel 2. Valorile 1…5 corespund
semnalelor “Dreapta” valorile 6…10 corespund semnalelor “Stânga”.Subiect 1.
APLICATII. 163

Fig.7.31. Diagrama valorilor criteriale pentru separare nivel 2. Valorile 1…5 corespund
semnalelor “Dreapta” valorile 6…10 corespund semnalelor “Stânga”. Subiect 2.

Fig.7.32. Diagrama valorilor criteriale pentru separare nivel 2. Valorile 1…5 corespund
semnalelor “Dreapta” valorile 6…10 corespund semnalelor “Stânga”. Subiect 3.

Fig.7.33. Diagrama valorilor criteriale pentru separare nivel 2. Valorile 1…5 corespund
semnalelor “Sus” valorile 6…10 corespund semnalelor “Jos”. Subiect 1.
 164 COMANDA ROBOŢILOR

Fig.7.34. Diagrama valorilor criteriale pentru separare nivel 2. Valorile 11…15 corespund
semnalelor “Sus” valorile 1….10 şi 16…20 corespund semnalelor “Jos”. Subiect 2.

Fig.7.35. Diagrama valorilor criteriale pentru separare nivel 2. Valorile 11…15 corespund
semnalelor “Sus” valorile 1….10 şi 16…20 corespund semnalelor “Jos”. Subiect 3.

Se observă că pentru diferiţi subiecţi (cu diferite timbre vocale)

distanţa de separare se menţine semnificativă pentru toate cele 3 criteriile.
Analizând valorile criteriiale prezentate, se stabilesc valorile de prag
pentru fiecare criteriu.
În final în urma definitivării testelor s-a realizat programul de
comandă vocală prezentat în ANEXA 1.