Capitolul 1.

1. INTRODUCERE ÎN STRUCTURA ROBOŢILOR

INDUSTRIALI

Robotul industrial este un sistem complex implementat pe calculatoare,

microprocesoare, senzori, sisteme de acţionare, structuri mecanice, care are
capacitate de acţiune, de percepere, de decizie şi de comunicare. Îşi
desfăşoară activitatea în mediul industrial, efectuând operaţii umanoide.

Fig.1.1. Structura bloc a unui robot industrial

D.p.d.v. structural robotul industrial este un ansamblu de 3 sisteme
strâns interconectate într-un ansamblu de legături organice. În fig.1.1. s-a
reprezentat structura bloc a unui robot industrial în care poate fi evidenţiat:
sistemul de conducere format din sistemul de comandă şi
sistemul de acţionare;
sistemul mecanic.

1.1. Sistemul de conducere

Sistemul de conducere al robotului industrial are ca rol principal,

punerea în mişcare şi controlul mişcării elementelor din cadrul sistemului
mecanic. D.p.d.v. structural este format din sistemul de comandă şi din
sistemul de acţionare.

1.1.1. Sistemul de comandă

Sistemul de comandă este format dintr-un calculator sau din mai multe
calculatoare interconectate şi are rolul principal de elaborare comenzi către
- şi culegere de informaţii de la - sistemul de acţionare. Prin intermediul
acestor comenzi asigură coordonarea mişcărilor de la nivelul întregului
robot. De asemenea dialoghează cu operatorul uman, foloseşte informaţiile
10 Capitolul 1.

de la senzori (tactili, de forţă, de proximitate) pentru a-şi forma o imagine

despre "lumea reală".
În figura 1.2. s-a prezentat schema bloc generală a unui sistem de
conducere robot, în care s-a detaliat sistemul de comandă şi partea din
sistemul de acţionare aferentă unei singure axe.
În sistemul de comandă al robotului există un bloc (calculator dedicat
sau subrutină software) numit generator de traiectorie (GT) - trajectory
planner. Acesta generează prin calcul (pe baza condiţiilor de deplasare
respectiv pe baza traiectoriilor prescrise de către calculatorul pentru
modelarea mediului), coordonatele corespunzătoare traiectoriilor individuale
pentru fiecare axă în parte.

Fig.1.2. Schema bloc generală a unui sistem de conducere robot

Capitolul 1. 11

Calculatorul pentru modelarea mediului realizează dialogul cu

operatorul uman (OU) pe baza panoului de învăţare (Cutie de instruire –
Teach in Box), respectiv a panoului operator; realizează culegerea şi
prelucrarea informaţiilor de la senzori, permite sincronizarea robotului cu
sistemele de comandă ale utilajelor servite, respectiv asigură integrarea
informaţională în sisteme de fabricaţie de tip C.I.M. (Computer Integrated
Manufacturing). Prin calculatorul pentru modelarea mediului poate fi
realizată legătura cu sisteme de inteligenţă artificială (de exemplu cu sisteme
de vedere artificială).
Este de remarcat faptul că inclusiv la roboţi evoluaţi, dotaţi cu elemente
de inteligenţă artificială, “conducerea nemijlocită” a mişcărilor (control şi
reglare) se efectuează descentralizat, separat la nivelul fiecărui sistem de
acţionare în parte.
Se cunosc încercări de realizare a unor sisteme de reglare globală, la
nivelul întregului sistem robot în care să se ţină seama de legăturile (profund
neliniare) între toate cuplele cinematice. De aceea pe schema din figura 3.2.
s-a reprezentat cu linie întreruptă şi blocul "Regulator global" care
sugerează o tendinţă de optimizare a procesului de conducere, rezolvată
deocamdată numai teoretic.

1.1.2. Sistemul de acţionare

Conducerea nemijlocită a unei axe (adică controlul şi reglarea

mişcărilor la nivelul unei articulaţii) a unui robot industrial, se execută cu un
sistem de reglare automată (SRA) local. Elementul central al unui SRA
local este motorul de acţionare. În cazul unui robot cu 6 axe, adică cu 6
grade de mobilitate există 6 SRA locale câte unu pentru fiecare axă în parte.
Ansamblul tuturor SRA locale constituie sistemul de acţionare al robotului.
În ceea ce priveşte motorul de acţionare, în robotică se folosesc 3
sisteme de acţionare: electrică, hidraulică, şi pneumatică.
Sistemul de acţionare electrică este cel mai răspândit în cazul roboţilor
industriali (cca. 80%). Acest lucru se datorează următoarelor considerente:
1. disponibilitatea cvasigenerală a energiei electrice;
2. robusteţea motoarelor electrice (motoare de gabarit relativ
mic permit dezvoltarea de cupluri relativ mari);
3. posibilitatea simplă de racordare a motoarelor la sursa de
energie;
12 Capitolul 1.

4. posibilitatea de obţinere de timpi de răspuns mici la

comenzile aplicate (motoarele electrice au inerţii mici şi
răspund rapid la comenzile aplicate);
5. condiţii de întreţinere avantajoase;
6. randament ridicat şi preţ de cost mai scăzut al acţionării.

Sistemul de acţionare hidraulică se foloseşte acolo unde este necesară

dezvoltarea unor puteri foarte mari (exemplu: turnare, forjare).
Sistemul de acţionare pneumatică permite numai acţionări simple
(închis - deschis, înainte - înapoi) şi se foloseşte mai ales la manipulatoarele
simple unde sunt suficiente forţe mici de acţionare.

În cazul acţionărilor electrice cel mai frecvent se utilizează motoare de

curent continuu, deoarece aceste tipuri de motoare prezintă avantajul
modificării turaţiei sale la modificarea tensiunii aplicate la borne. Acest
lucru oferă o bună flexibilitate sistemului de acţionare, ceea ce este foarte
important în cazul roboţilor industriali.
Un sistem de acţionare complet pentru o axă a unui robot industrial
trebuie să conţină o frână şi un grup de elemente mecanice (roţi dinţate,
curele de transmisie dinţată, reductor) care transmit mişcarea mecanică de la
rotorul motorului electric la cupla cinematică acţionată (fig.3.2.).
“Comanda” motorului (pornire, oprire, stabilirea unei turaţii mai mari
sau mai mici la arborele motorului) se realizează prin intermediul a mai
multor circuite electronice care împreună formează un bloc numit procesor
de ax. Acest bloc preia de traductoarele aflate la nivelul articulaţiei,
informaţiile referitoare la poziţia şi viteza curentă, respectiv de la
generatorul de traiectorie informaţiile referitoare la poziţia, viteza (eventual
şi acceleraţia) dorită.
Există câte un procesor de ax la nivelul fiecărei axe (articulaţii) în parte.
Rolul procesorului de ax este elaborarea, pe baza mărimilor “măsurate” (cu
ajutorul traductoarelor) şi pe baza mărimilor “prescrise” (de către
generatorul de traiectorie), a semnalului de comandă a motorului electric.
De fapt principala funcţie a procesorului de ax este aceea de “regulator",
prin care asigură comanda adecvată a motorului (via electronica de putere)
în sensul anulării abaterilor dintre mărimile prescrise şi cele real sintetizate
(urmărite cu traductoarele aferente).
Alimentarea motorului cu o tensiune mai mare sau mai mică se
realizează deci prin electronica de putere. Aceasta din urmă este utilizată în
principiu pentru “amplificarea” semnalului de comandă motor.
Capitolul 1. 13

1.2. Sistemul mecanic

Sistemul mecanic reprezintă braţul robotului care realizează

poziţionarea şi orientarea obiectelor manipulate în spaţiu.

Fig.1.3. Structura sistemului mecanic

Structura sistemului mecanic al roboţilor industriali corespunde
funcţiilor braţului şi mâinii umane de a deplasa obiectul manipulat dintr-o
poziţie într-altele bine determinate, obiectul manipulat fiind solidarizat de
un element al sistemului mecanic. În conformitate cu cerinţele acestor
funcţii, sistemul mecanic este format din 2 părţi:
1. efectorul final;
2. dispozitivul de ghidare.

Efectorul final are funcţia de a solidariza obiectul manipulat de ultimul

element al dispozitivului de ghidare.

Observaţie:
Numim obiect manipulat, obiectul de lucru (cel care este apucat -
prehensat - prin intermediul unui mecanism de prehensiune); scula
(pistol de vopsire, şurubelniţă automată etc.); sau capul de forţă (de
exemplu polizor de debavurare etc).

Pe obiectul manipulat se alege un punct căruia i se ataşează un sistem de

coordonate triortogonal şi care e numit punct caracteristic. Problema
fundamentală în conducerea unui robot este urmărirea evoluţiei în timp şi
spaţiu a punctului caracteristic. În cazul roboţilor industriali la care efectorul
final este de tip dispozitiv de prehensiune, punctul caracteristic al obiectului
14 Capitolul 1.

manipulat coincide (în majoritatea aplicaţiilor) cu punctul de sculă (TP -

Tool Point). Conform fig.1.4. punctul de sculă se alege la mijlocul distanţei
dintre cele două degete.
De asemenea, în cazul dispozitivelor de prehensiune, în unele cazuri se
defineşte şi se urmăreşte evoluţia punctului de deget (FP - Finger Point)
care se alege tangent interior unuia dintre degete.

Fig.1.4. Dispozitiv de prehensiune

Dispozitivul de ghidare are funcţia de a deplasa efectorul final,

împreună cu obiectul care a fost solidarizat cu acesta, într-o poziţie (adică de
a genera o anumită mişcare). Dispozitivul de ghidare este realizat sub
forma unui lanţ cinematic deschis, care se compune din elemente mecanice,
astfel încât 2 câte 2 elemente (segmente) sunt racordate între ele constituind
o cuplă cinematică (articulaţie). Fiecare cuplă cinematică are numai un
singur grad de libertate, adică admite o singură mişcare (din cele 6 teoretic
posibile din spaţiu). Mişcarea permisă poate fi de rotaţie sau de translaţie.
Astfel deosebim cuple cinematice de translaţie şi cuple cinematice de rotaţie.

Cuplele cinematice din structura dispozitivului de ghidare sunt cuple

cinematice conducătoare (adică sunt prevăzute fiecare cu câte un motor).
Mişcările cuplelor cinematice sunt absolut independente.

În cazul cel mai general un dispozitiv de ghidare are 6 grade de

mobilitate. Acest lucru înseamnă că putem impune deci 6 mişcări distincte
dispozitivului de ghidare descrise de 6 parametrii cinematici (care pot fi de
translaţie sau de rotaţie).
Observaţii:
Capitolul 1. 15

1. Disponibilitatea de mişcare a unui sistem mecanic este definită prin

aşanumitul grad de mobilitate sau grad de libertate.
2. Termenul de grad de mobilitate se utilizează dacă sistemul de referinţă
în raport cu care se studiază mişcarea este legat de însuşi sistemul
mecanic care are părţi în mişcare (sistem de referinţă propriu).
3. Termenul de grad de libertate se utilizează dacă mişcarea este descrisă în
raport cu un sistem de referinţă extern.

Dispozitivul de ghidare este format din două componente:

1. Mecanismul generator de traiectorie;
2. Mecanismul de orientare.

Primul realizează modificarea poziţiei obiectului manipulat şi conţine în

general primele trei articulaţii (începând de la baza robotului), iar al doilea
realizează mişcarea de orientare a obiectului manipulat.

1.2.1. Structura mecanismului generator de traiectorie

Modificarea poziţiei obiectului manipulat se realizează cu ajutorul unei

părţi a dispozitivului de ghidare, care poarte numele de mecanism generator
de traiectorie. El joacă, în operaţia de manipulare, acelaşi rol pe care îl joacă
umărul, braţul şi antebraţul operatorului uman. Din acest motiv acestei părţi
a dispozitivului de ghidare i se mai spune şi "braţ".

În principiu mecanismul generator de traiectorie trebuie să aibă gradul

de mobilitate trei, deoarece el realizează modificarea celor trei coordonate
carteziene (X, Y, Z) ale punctului caracteristic. În cazul unui robot industrial
cu 6 grade de mobilitate mecanismul generator de traiectorie este constituit
din primele trei cuple cinematice (1, 2 şi 3).
Structurile posibile de
TTT TTR RRT
mecanisme generatoare de
RTT TRR RRR
traiectorie care generează spaţii
TRT RTR de lucru tridimensionale, sunt
Tab.1.1. cele din tabelul 1.1. Cu T s-a
notat o cuplă cinematică de translaţie iar cu R o cuplă cinematică de rotaţie.
În practică din cele 8 structuri posibile sunt utilizate doar 4:
16 Capitolul 1.

Fig.1.5. Mecanism TTT Fig.1.6. Mecanism RTT

Fig.1.7. Mecanism RRT Fig.1.8. Mecanism RRR

În figurile 1.5.-1.8. s-a reprezentat pe lângă tipul cuplelor cinematice
care intră în structura acestor mecanisme generatoare de traiectorie şi câte
un sistem de coordonate fix O0X0Y0Z0 legat de baza robotului (elementul
Capitolul 1. 17

0). Elementele (segmentele) 0, 1, 2 şi 3 sunt legate între ele prin intermediul

cuplelor cinematice , şi .
În funcţie de tipul spaţiului de lucru descris (cartezian, cilindric, sferic,
articulat), de ultimul punct al MGT, se mai utilizează şi următoarele
denumiri: Robot cartezian (cu MGT de tip TTT); Robot cilindric (cu MGT
de tip RTT); Robot sferic (cu MGT de tip RRT); Robot articulat (cu MGT
de tip RRR).

1.2.2. Structura mecanismului de orientare

Modificarea orientării
obiectului manipulat se realizează
cu ajutorul unei părţi a
dispozitivului de ghidare, care
poartă denumirea de mecanism de
orientare. El joacă acelaşi rol în
operaţia de manipulare pe care îl
joacă articulaţia carpiană (a
pumnului). Ca urmare, acestui
mecanism i se mai spune şi
Fig.1.4. mecanism carpian.
Mecanismul de orientare
trebuie să aibă, în principiu trei grade de mobilitate (ultimele 3 cuple
cinematice), iar cuplele cinematice conducătoare din componenţa sa sunt
numai cuple de rotaţie. Roboţii industriali de construcţie mai simplă au
mecanismul de orientare cu gradul de libertate mai mic de trei.

Dacă se ataşează un sistem de coordonate de ultimul element al

mecanismului generator de traiectorie (fig.1.9.) astfel ca axa OX să fie în
prelungirea acestui element, atunci denumirile convenţionale ale celor trei
mişcări de rotaţie se stabilesc prin analogie cu denumirile aferente din
anatomie pentru mişcările articulaţiei mâinii şi anume:
pronaţie-supinaţie (ROLL în engleză) pentru mişcarea în
jurul axei OX;
flexie-extensie (PITCH), mişcarea în jurul axei OY;
aducţie-abducţie (YAW), mişcarea în jurul axei OZ.
Observaţie:
 Denumirile de mai sus definesc astfel şi sensul mişcării.
18 Capitolul 1.

Fig.1.10. Mecanism de orientare

În fig.1.10. s-a reprezentat schema structural cinematică a unui
mecanism de orientare. Se poate observa faptul că fiecare cuplă cinematică
conducătoare este de tip rotaţie, respectiv axele lor sunt concurente şi se
intersectează în punctul carpian W (Wrist Point). Ca urmare distanţa
punctului caracteristic M faţă de punctul W este constantă.
În figură s-a evidenţiat şi efectorul final EF care este legat rigid de
ultimul element al mecanismului de orientare. Versorii n , o şi a formează
sistemul de coordonate ataşat efectorului final (dispozitivului de
prehensiune), având ca origine punctul caracteristic M, şi au următoarele
semnificaţii:

n este versorul normal al mâinii, ortogonal faţă de degetele

robotului;
o este versorul de orientare al mâinii, care are direcţia mişcării
degetelor atunci când mâna se închide sau se deschide;
a este versorul de apropiere al mâinii, îndreptat în direcţie normală
pe palma (placa de fixare) a mâinii.