Ministerul Agriculturii si Industriei

Alimentare
al Republicii Moldova
Colegiul Tehnic Agricol din Soroca

Referat
Disciplina: MECATRONICA I
Tema: “Element, cuplă si lanţ cinematic.”

Grupa:
TA 2/1
Elaborat :
Muntean Nicolae
Verificat:
Ungurean Boris
 or. Soroca, 2016

Element cinematic
Elementul cinematic este un corp material component al mecanismului care atunci când este
mobil, are rolul de a permite transmiterea mişcării şi a forţei. In teoria mecanismelor noţiunile
de element cinematic şi organ de maşină (ex. : pistonul, biela, manivela, cama, roata dinţată,
cureaua etc.) sunt sinonime.
Elementele cinematice se clasifică după următoarele criterii:
a) După natura fizică:
- elemente rigide (fig.1.1a) – considerate nedeformabile, formate dintr-o singură piesă (organ
de maşină) sau mai multe organe de maşină asamblate între ele astfel ca ansamblul obţinut să
constituie un rigid (ex. biela unui motor reprezintă un singur element cinematic deşi este
formată din mai multe piese componente);
- elemente flexibile (cabluri, curele, lanţuri), folosite pentru transmiterea la distanţă a mişcării şi
implicit a puterii mecanice (fig.1.1b);
- elemente lichide (apa la pompe şi prese hidraulice, uleiul la prese de puteri mari) ;
- elemente gazoase (aerul comprimat utilizat la uneltele pneumatice) – fig.1.1c;
- elemente electrice (câmpul electromagnetic) – fig.1.1d.

b) După legea de mişcare:

- elemente conducătoare – elemente mobile cu legi de mişcare cunoscute;

- elemente conduse – elemente mobile a căror legi de mişcare depind de legea de mişcare a elementului
conducător.
 Cuplă cinematică
Cupla cinematică reprezintă legătura mobilă, directă dintre două elemente cinematice,
realizată în scopul limitării libertăţilor de mişcare relative dintre acestea şi transmiterii mişcării
de la un element la altul.
Legătura se poate realiza continuu sau periodic şi are loc pe o suprafaţă, linie sau punct.
Clasificarea cuplelor cinematice
a) Din punct de vedere structural cuplele cinematice se împart în cinci clase după numărul
gradelor de libertate interzise de cuplă.
Gradul de libertate reprezintă numărul parametrilor scalari independenţi necesari pentru a
determina, la un moment dat, poziţia unui corp în raport cu un sistem de referinţă.
Un corp liber în spaţiu are 6 grade de libertate ce corespund componentelor pe cele trei axe
Ox, Oy, Oz ale vectorului translaţie v şi a vectorului de rotaţie instantanee ω ale mişcării sale.
(fig.1.2)

Cele 6 libertăţi de mişcare pot fi limitate introducând anumite condiţii de legătură care pot
suprima mişcarea într-o direcţie sau pot impune o relaţie între mărimile unor componente ale
translaţiei şi rotaţiei instantanee.
Dacă se notează cu L numărul gradelor de libertate pe care cupla cinematică le permite
elementelor ei ( 0 ≤ L ≤ 6 ) şi cu m numărul mişcărilor anulate de cuplă (1 ≤ m ≤ 5 ), rezultă
relaţia:
L=6–m
Clasa cuplei cinematice este dată de numărul mişcărilor anulate m.
Ţinând cont de aceste considerente se disting următoarele tipuri de cuple cinematice:
 Pentru stabilirea clasei unei cuple cinematice se procedează în felul următor:
- se fixează unul din elementele cuplei;
- se ataşează celuilalt element un sistem triortogonal de axe Oxyz şi i se studiază posibilităţile de
mişcare.

Clasa cuplei cinematice va fi dată de numărul mişcărilor anulate, m (ex. în fig.1.3a este
reprezentată o sferă pe un plan.
Aceasta este o cuplă cinematică spaţială, deschisă, superioară, de clasa I, deoarece m = 1).
 Lanţ cinematic
Lanţul cinematic reprezintă un ansamblu de elemente mobile legate între ele prin cuple
cinematice de diferite clase. Toate elementele lanţului fiind mobile, folosirea lui în tehnică este
posibilă numai după ce i s-a fixat unul din elemente.
Clasificarea lanţurilor cinematice
a) După rangul elementelor componente:
- lanţuri simple, constituite din elemente de rang j ≤ 2 (fig.1.4a, b, d, e, f);
- lanţuri cinematice complexe, care au în componenţa lor cel puţin un element de rang j ≥ 3
(fig.1.4c).
b) După formă:
- lanţuri cinematice deschise (fig.1.4a, b, c, e);
- lanţuri cinematice închise (fig.1.4d, f);
c) După felul mişcării elementelor:
- lanţuri cinematice plane, ale căror elemente au mişcări într-un singur plan sau în plane
paralele (fig.1.4a, b, c, d).
- lanţuri cinematice spaţiale, la care cel puţin un singur element are o mişcare într-un plan
diferit de al celorlalte elemente (fig.1.4e, f).

Bibliografie:
Manual: ORGANE DE MASINI (Autor: VIORICA CONSTANTIN; VASILE PALADE )