În rezumat, proiectarea urmărește pașii:

1. Calculează H yu ( q) = B (q ) discretizând H yu (s) cu metoda r.i.s.t. la Te = 0.01 .

A(q )

2. Alege H m (s) parametrizat de ζ, ω0 , funcție de specificațiile de proiectare. Discretizarea H m (s) cu r.i.st.

~
B (q )
la Te = 0.01 și aducere la forma H m (q ) = m . Se reține Am(q).
Am (q )

3. Factorizează B(q) = B + ( q) B − ( q) (de ex., cu compensare zero PC B + (q) = q + b, B − (q) = K , fără

compensare zero PC B + (q) = 1, B − (q) = K (q + b) .

4. Calculeaza gradele polinoamelor Am , Ao , R, S , T . Dacă regulatorul 2DOF conține componenta

integratoare (I) se folosește (6), dacă nu conține (I) se folosește relația (4).

5. Dacă este necesar, adaugă dinamici nedominante la Am (q) până la satisfacerea gradului impus n.
Construiește Ao (q) . Parametrizează S (q) = sn q n + ... + s1q + s0 .

6. Factorizează R(q) = B + (q) R (q) astfel încât să fie monic. Dacă R conține (I), atunci R (q) = (q − 1) R (q)
și se parametrizează R (q) . Dacă R nu conține (I), se parametrizează R (q) .

−
7. Rezolvă ecuația diofantică Ao Ac = AR + B S din care rezultă R și S.

8. Construiește Bm (q) de grad maximal grad ( Bm (q)) = grad ( B(q )) + d (d – timpul mort al PC, dacă
Am (1) c
este cazul), de forma Bm (q ) = B − (q ) q , cu c ales să asigure gradul dorit pentru Bm (q) .
B − (1)
−
9. Calculează Bm (q) = Bm (q) / B (q) . Rezultă T (q) = Bm (q) Ao (q) .

10. Cu polinoamele R ( q ), S ( q), T (q ) calculate, se poate implementa SRA de tip 2-DOF și mai apoi testa
în condițiile impuse prin tema de proiectare.