DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CONTROL DIGITAL

INFORME PROYECTO UNIDAD 1

TÍTULO:
“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PID PARA EL CONTROL
DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC.”

AUTORES:

AGUIRRE RONNY
ORTIZ LUIS
SARMIENTO RICARDO
TOAPANTA ABIGAIL

NIVEL: MECATRÓNICA VII

DIRECTOR: ING. VÍCTOR HUGO ANDALUZ

LATACUNGA

2019
ÍNDICE DE CONTENIDOS

1. TEMA..............................................................................................................1

2. OBJETIVOS.....................................................................................................1

2.1. Objetivo General.........................................................................................1

2.2. Objetivos específicos...................................................................................1

3. RESUMEN.......................................................................................................1

4. ABSTRACT......................................................................................................1

5. INRODUCCION...............................................................................................2

6. MARCO TEÓRICO...........................................................................................2

6.1. CONCEPTO DE SISTEMA.........................................................................2

6.1. CONTROLADOR PID................................................................................2

6.1. Señal de referencia y señal de error...............................................................3

6.2. Etapa Proporcional......................................................................................3

6.3. Etapa Integral..............................................................................................3

6.4. Etapa Derivadora.........................................................................................4

7. MODELACIÓN Y VALIDACIÓN.....................................................................4

7.1. Modelamiento matemático del motor DC......................................................4

7.2. Estimación de los parámetros del motor DC..................................................6

8. DISEÑO DEL CONTROLADOR.......................................................................9

9. SIMULACIÓN................................................................................................12

10. EXPERIMENTACIÓN.................................................................................14

11. VALIDACIÓN.............................................................................................16

12. CONCLUSIONES........................................................................................18

13. BIBLIOGRAFÍA..........................................................................................19
 Lista de figuras

Figura 1. Hardware y cable Arduino...........................................................................3

Figura 2. Diagrama de un Motor DC...........................................................................4
Figura 3. Grafica de la función de transferencia a una entrada escalón...........................8
Figura 4.Diagrama de bloques del controlador............................................................8
Figura 5. Simulación del controlador PID..................................................................12
Figura 6.Valores utilizados para el controlador..........................................................13
Figura 7. Grafica de resultado del Controlador y Planta..............................................13
Figura 8.Respuesta de la Planta a una entrada escalón obtenida experimentalmente......14
Figura 9.Diagrama de bloques del controlador experimental......................................15
Figura 10.Representación polea y banda....................................................................16
Figura 11.Gráficas del Proceso.................................................................................16
Figura 12.Compensación de las perturbaciones..........................................................17
 1

1. TEMA

Diseño e implementación de un controlador PID para el control de velocidad de un motor

DC.

2. OBJETIVOS
2.1. Objetivo General

Diseñar e implementar un controlador PID para el control de velocidad de un motor DC.

2.2. Objetivos específicos

 Realizar la fundamentación teórica, de los temas concernientes al proyecto.

 Modelar la planta, para obtener una función de transferencia en base a los
requerimientos deseados.
 Dimensionar las constantes de control que se debe aplicar en cada etapa del
controlador.
 Implementar el control PID mediante dispositivos electrónicos.
 Validar la salida real del sistema, con la modelada.

3. RESUMEN

El presente proyecto se propone desarrollar un controlador PID basado en el modelo

obtenido. Dicho controlador deberá operar en un motor DC para el control de velocidad
de una banda. Si bien las técnicas de control sobre sistemas lineales ya han sido probadas
con suficiencia, en la práctica los sistemas son no lineales. Esto obliga a que se hagan
ajustes en la sintonización de los controladores, para que sean útiles en una configuración
experimental.

4. ABSTRACT

The present project intends to develop a PID controller based on the obtained model. This
controller will operate on a DC motor for speed control of a band. Although the control
techniques on systems have already been tested with sufficiency, in practice this systems
are not linear. This means the controller have to make adjustments in order to be useful in
an experimental configuration.

5. INRODUCCION

La implementación de un controlador PID no es un problema resuelto en su totalidad aún.

A medida que se incrementa el grado de detalle en el análisis de cualquier problema,
 2

surge más complejidad de la que se espera; es así como hasta la sintonización de un

controlador clásico para el ajuste de la velocidad de un motor DC requiere experticia,
además del uso de herramientas matemáticas que en principio parecen no ser necesarias.

En cuanto al tema se control se trata, el controlador más fácil de diseñar e implementar es

el control ON/OFF, sin embargo este tipo de control no es al adecuado para la mayoría de
sistemas, es por ello que la mayoría de veces se habla de los controladores PID ya que
son muy sencillos, prácticos y muy efectivos. Una de las ventajas del control es que
existe una gran variedad de técnicas para llevar a cabo el diseño de los mimos, en este
caso se habla de los PID como controladores muy sencillos de diseñar, sin embargo
también existen otras técnicas de control como pueden ser los compensadores, control
adaptativo, redes neuronales, control difuso y combinaciones entre ellos, aunque en
muchas ocasiones solo basta con un simple PID, pero no siempre se puede solucionar
todo con un controlador de este tipo.

6. MARCO TEÓRICO
6.1. CONCEPTO DE SISTEMA

Un sistema es toda realidad en la que interactúan variables de diferentes tipos para

producir señales observables. Las señales observables que son de interés para el
observador se denominan salidas del sistema, mientras que las señales que pueden ser
manipuladas libremente por dicho observador son las entradas del mismo. El resto de
señales que influyen en la evolución de las salidas pero no pueden ser manipuladas por
el observador se denominan perturbaciones.

6.2. CONTROLADOR PID

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en

lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está
compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y
Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID. [ CITATION
LUI14 \l 3082 ]
 3

Figura 1. Hardware y cable Arduino

Fuente: [ CITATION LUI14 \l 3082 ]

6.3. Señal de referencia y señal de error

La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la

salida del sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será
la temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema controlado.

Como puede verse en la figura 2, la entrada al controlador PID es la señal de error e(t).
Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre el estado que se quiere
conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema medido por el sensor, señal h(t).

Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos del
estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño, significa que el
sistema ha alcanzado el estado deseado.

6.4. Etapa Proporcional

La etapa proporcional de un controlador es la etapa más simple, ya que consiste en un

amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su función es aumentar la velocidad de
respuesta y reducir el error en estado estacionario del sistema. Esta etapa se puede
implementar fácilmente mediante una configuración inversora como la mostrada en la
figura

6.5. Etapa Integral

La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento temporal al controlador.

Esencialmente se trata de una etapa que guardará una historia de la magnitud del error
y contribuirá a reducir a cero el error en estado estacionario. En la figura 3 se muestra
 4

el diagrama de una etapa integradora basada en amplificadores operacionales. El

capacitor en el lazo de retroalimentación es el elemento que actúa como “memoria” de
la historia del error en el sistema.

6.6. Etapa Derivadora

Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene el
inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del sistema. El añadir una etapa
derivadora al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual
permite aumentar la acción proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de
respuesta.

7. MODELACIÓN Y VALIDACIÓN
7.1. Modelamiento matemático del motor DC

La relación entre la corriente de armadura, i a (t ) ,el voltaje de armadura aplicado,e a ( t ) y

la fuerza contra electromotriz, V b ( t ), se encuentra al escribir la ecuación de malla
alrededor del circuito de armadura trasformado de Laplace.

Figura 2. Diagrama de un Motor DC

Fuente: [ CITATION LUI14 \l 3082 ]

Ra I a ( s )  La sI a ( s )  Vb ( s)  Ea ( s )
(1)

Su voltaje es proporcional a la velocidad

d m (t )
Vb (t )  K1
dt (3)
 5

d m (t )
Vb (t )  K b
dt

Vb ( s)  Kb s m ( s )
(4)

El par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura, donde T , es el

par creado por el motor y es K t es una constante de proporcionalidad es igual a K b

Tm (t )  K ia (t )

Tm ( s)  Kt I a ( s ) (5)

Tm ( s)
I a (s ) 
Kt (6)

Reemplazando (6) en (1) y (4) en (1)

Tm ( s)
Ra  K b s m ( s)  Ea ( s)
Kt (7)

En nuestra planta existe una carga mecánica de una banda a la salida del motor

2
Tm ( s )  ( J m s  Dm s) m ( s )
(8)

Reemplazar (8) en (7)

  ( R  LaS )( J m s 2  Dm s )  
 a   m ( s)   Kb s m ( s )  Ea ( s )
 Kt  
  

( Ra  LaS )( J m s 2 m ( s )  Dm s m ( s ))  Kb K t s m ( s)  K t Ea ( s )

(( Ra  LaS )( J m s 2  Dm s )  K b Kt s ) m ( s)  K t Ea ( s )

 m ( s) Kt

Ea ( s ) ( Ra  LaS )( J m s 2  Dm s )  K b K t s
 6

 m ( s) Kt

Ea ( s ) s[( Ra  sLa )( J m s  Dm )  K b K t ]

s m ( s ) Kt

Ea ( s ) [ LaJ m s  Ra J m s  LaDm s  Dm Ra  K b K t ]
2

La función de transferencia del modelamiento


 m (s) Kt

Ea ( s) [ LaJ m s  ( Ra J m  Dm La) s  ( Dm Ra  K b K t )]
2

La impedancia de armadura es pequeña entonces sLa=0


 m (s) K t / Ra J m

Ea ( s )  1  Kt Kb  
ss   Dm  
 Jm  Ra  

7.2. Estimación de los parámetros del motor DC

 Resistencia de armadura Ra

La resistencia de armadura se mide directamente mediante un óhmetro conectado a

los terminales del motor DC, el valor obtenido en la medición es de 0.83 ohm

 Constante Kt y Kb

Reemplazamos los valores en la ecuación 6

Tm ( s) 12kg.cm 1m
Kt  Kb   *  0.0218kg.cm / A
I a ( s) 5.5 A 100cm

 Cálculo de coeficiente de fricción viscosa

Para calcular el coeficiente de fricción viscosa se parte de la ecuación

d n
J  K b I a  Dmn
dt

Recordando que en estado estable:

 7

d n
J 0
dt

Despejando Dm de la ecuación principal, el resultante es:

Kb I a
Dm 
n

0.0218kg.m / A *5.5 A
Dm   3.18*104
2* pi *60 Hz kg.m/rad

 Cálculo de la constante de inercia (J)

Tm * Kt * Ke
Jm 
Ra
0.12kg.m *0.0218*0.0218
Jm   6.87 *105
0.83

Reemplazo de variables en la función de transferencia


 m (s) K t / Ra J m

Ea ( s )  1  Kt Kb  
s  Dm  
 Jm  Ra  

 m ( s) 382.31
G(s)  
Ea ( s)  s  12.963
 8

Figura 3. Grafica de la función de transferencia a una entrada escalón

Fuente: Autores
Estabilidad del sistema

Figura 4.Diagrama de bloques del controlador

Fuente: Autores

(0.5 s 2+14 s+ 50)(382.81)

(
T ( s) =
s (s +12.963) )
(0.5 s 2 +14 s +50)(382.81)
s (s+12.963)
T ( s) =
(0.5 s2 +14 s+50)(382.81)
1+
s( s+ 12.963)

(0.5 s 2+14 s+ 50)( 382.81)

T ( s) =
192.405 s2 +5372.303 s+ 19141.5

s2 192.405 19141.5
s1 5372.303 0
 9

s0 A0 A1

− 192.405 19141.5
A 0=
[
5372.303 0
=19141.5
]
5372.303

− 19141.5 0
A 0=
[0 0
=0
]
5372.303
Como resultado nos dio que el sistema obtenido es estable

8. DISEÑO DEL CONTROLADOR

Se aplica el método de “Sintonización por la respuesta al escalón”

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado

Ki
G ( s)  Kp   Kd .S
S

Partiendo de la función de transferencia podemos obtener valores de T y L

Tabla 1. Fórmulas para el cálculo de las constantes

Figura 4. Respuesta a la función escalón

Fuente: Autores
 10

L  0, 01
T  0,12

Al encontrar los valores de L y T procedemos a despejar de la ecuación:

 1 
G ( s)  Kp 1   (Td ) S 
  Ti  S 

Ti  2 L
Td  0,5L
Ti  2*(0, 01)
Ti  0, 02
Td  0,5*(0, 01)
Td  5*10 3

Se procede a encontrar las constantes de sintonización del controlador para el valor

proporcional:

1, 2T
Kp 
L
 0,12 
Kp  1, 2  
 0, 01 
Kp  7

Constante del controlador integral:

1
Ki 
Ti
1
Ki 
0, 02
Ki  50

Constante del controlador derivativo:

Kd  Td
Kd  5*103

Una vez encontrados los valores de las constantes del controlador, se procede a diseñar
el circuito equivalente despejando los valores de las contantes.
 11

Tanto para el circuito del proporcional:

R2 p
Kp 
R1 p
R2 p  Kp * R1 p
R2 p  8, 4

De ésta manera encontramos los valores de las resistencias:

R2 p  8, 4 K 
R1 p  1, 2 K 

De la misma forma para la sección integral del controlador:

 1 
Ki   
 Ri .Ci 
1
Ri 
50(1*10 6 )
Ri  20 K 
Ci  1uF

Mientras que para los valores de la sección derivativa tenemos:

Kd  R2 d .Cd
Kd  5*103
5*103
R2 d 
1uF
R2 d  5k 
Cd  1uF

De ésta forma nos queda el controlador PID, de la siguiente manera:

 12

Figura 5. Implementación del Controlador PID

Fuente: Autores

9. SIMULACIÓN

Figura 5. Simulación del controlador PID

Fuente: Autores
En la figura 4. se observa el esquema de la simulación realizado en Matlab con la función
de transferencia experimental de la planta, la cual se obtuvo mediante la aplicación de una
entrada escalón al sistema en lazo abierto, donde se midió el tiempo de estabilización y el
τ de la señal al 62.3% de la entrada escalón.
 13

Figura 6.Valores utilizados para el controlador

Fuente: Autores
La figura 5, muestra los coeficientes calculados mediante Ziegler-Nichols que ingreso al
bloque PID en Simulink.

A partir de la figura 5 se obtiene:

Figura 7. Grafica de resultado del Controlador y Planta

Fuente: Autores
La respuesta del proceso refleja un sistema críticamente amortiguado en función a las
constantes obtenidas.
 14

10. EXPERIMENTACIÓN

Figura 8.Respuesta de la Planta a una entrada escalón obtenida experimentalmente

Fuente: Autores
Para determinar la función de transferencia en una planta de forma experimental se
ingresa una entrada escalón, posteriormente se analiza la gráfica de la respuesta del
sistema para identificar el tiempo de estabilización y τ al 62.3% de la señal, con estos
valores se puede hacer una aproximación de una función de trasferencia lineal de la
planta.

M
G' ( s ) =
τs+1

Donde

M =¿Ganacia

τ =¿ Tiempo que tarda la planta a llegar al 62.3 % de la entrada escalon.

1
G' ( s ) =
0.1 s+1

1
G' ( s ) =
s+10
 15

Estabilidad del sistema experimental

Figura 9.Diagrama de bloques del controlador experimental

Fuente: Autores

(0.5 s 2+14 s+ 50)

(
T ( s) =
s(s+10) )
(0.5 s 2 +14 s +50)
s (s +10)
T ( s) =
(0.5 s2 +14 s+50)
1+
s( s+10)

(0.5 s 2+ 14 s +50)
T ( s) =
1.5 s 2+ 24 s +50

s2 1.5 50
s1 24 0
s0 A0 A1

− 15 50
A 0=
[
24 0
=50
]
24

− 50 0
A 0=
0 0 [
=0
]
24

Como resultado nos dió que el sistema obtenido es estable.

 16

Rango de perturbación del controlador

Figura 10.Representación polea y banda.

Fuente: Autores
Según criterios de diseño implementados en el control, se espera que la perturbación
máxima a la que se va a someter a la planta es de 2.28 kg.f, los mismo que fueron
medidos gracias a un dinamómetro, en la figura 10 se ve la configuración de la polea y la
banda en donde el valor de Tx es igual a la mitad de la perturbación esperada.

El control es estable en todo el intervalo de la perturbación considerada

11. VALIDACIÓN

Figura 11.Gráficas del Proceso

Fuente: Autores
 17

En la figura 10, se observa la respuesta del sistema implementado ante una entrada
escalón, la señal Set-Point, representa el escalón de entrada, la respuesta de la Planta
cambia en función a la respuesta del controlador, tomando la forma de la función de
transferencia modelada. En un inicio el error se eleva abruptamente por la diferencia
entre el Set-Point y la planta, lo cual da paso a la acción de controlador, una vez que la
diferencia entre Set-Point y Planta se reduce el error disminuye y el controlador empieza
a estabilizarse.

Figura 12.Compensación de las perturbaciones.

Fuente: Autores

Cuando se le aplica una carga al sistema el valor medido por el transductor varia, lo cual
genera un error que ingresa al controlador, en esta etapa el controlador actúa
compensando el error elevando su valor de salida para que la planta pueda compensar la
perturbación generada.

Una vez que la perturbación sea retirada del sistema el controlador regresa a la
normalidad en base al error que genera el retiro de la perturbación (Figura 12)
 18

Comparación entre Planta modelada y Planta Real.

Contrastando la señal de la figura 3, con la señal de la figura 8 se observa que el tiempo

de estabilidad para la planta modelada es de 0.57 segundos y para la planta real es de 0.5
segundos, y la respuesta amortiguada para ambos casos es de tipo críticamente
amortiguada, comprobando así, que la planta real es la representación física de la planta
modelada.

Comparación de la respuesta implementada y simulada en base a las constantes de

control

Considerando que se implementan las mismas constantes de control para la planta real
(Figura 8), como en la simulación (Figura 7), y al aplicar una entrada escalón se obtiene
la misma grafica a la salida, constatando así los valores calculados de las constantes.

12. CONCLUSIONES

Para desarrollar un control PID se necesitan conocimientos sobre modelamiento de

sistemas; métodos de sintonización como el de Ziegler- Nichols; uso de amplificadores
operacionales implementados como restador, sumador, integrador, derivativo,
proporcional; uso de circuitos de potencia y comunicación serial a Matlab.

El modelado de la planta se desarrolla tomando datos mediante Matlab, el software se

encarga de proporcionar una función de transferencia en base a los datos tomados,
simultáneamente se desarrolla el modelado matemático, al contrastar los dos resultados se
aprecia que son aproximados, se asume que la variación existe entre las funciones de
trasferencia se deben a que la planta real no es ideal.

Las constantes que se obtuvieron mediante el análisis matemático satisfacen el

comportamiento esperado al ser implementadas en la planta, por ello no se necesita hacer
una sintonización del controlador de forma aleatoria, ya que los valores obtenidos son
útiles.

El control PID se implementa con el uso de amplificadores operacionales configurados

restador, sumador inversor, integrador, derivativo, proporcional, seguidores de voltaje y
de corriente. Para facilitar esta etapa los valores que ingresan y salen del restador no
tienen ganancia, para la etapa de control se utiliza dispositivos de precisión, a su vez la
 19

etapa sumadora tiene ganancia uno, todo esto se hizo con la intención de que todos los
valores estén definidos de 0 a 12 V.

Tras analizar la salida real con la modelada, se ve que las gráficas presentan el mismo
comportamiento, las dos son de tipo críticamente amortiguadas, y su tiempo de
estabilidad es bastante aproximado, junto a otras características antes validadas, se ve que
el sistema implementado físicamente es una representación del sistema modelado y
simulado.

13. BIBLIOGRAFÍA

Garcés, L. A. (2014). Control pid para el control de velocidad de un motor dc. obtenido
de:

https://pdfs.semanticscholar.org/1468/b23ca5175d3818faa5d0ec01fdcb91026753.pdf

Nise, N. (2006). Sistemas de Contorl para Ingenieria. Mexico: Compania Editorial

Continental.

Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automático. Pearson Educación

Ogata, K. (1996). Sistemas de control en tiempo discreto. Pearson educación.

Dorf, R. C., Bishop, R. H., Canto, S. D., Canto, R. D., & Dormido, S. (2005). Sistemas de
control moderno (p. 386). Pearson Prentice Hall.

Rairán Antolines, J. D., Sierra Niño, Y. P., & Moreno Roballo, N. I. (2009).
Implementación de dos estrategias de control para la velocidad de un motor
DC. Ingeniería e Investigación, 29(2).