Résumé de La Cinématique Du Solide

Cours 05 - Cinématique du solide indéformable Page 1/16
Cinématique du solide indéformable
1) OBJECTIF.......................................................................................................................3
2) REFERENTIEL (ESPACE-TEMPS). ...............................................................................3

21) NOTION DE REFERENCE SPATIALE. ......................................................................................... 3
22) NOTION DE REFERENCE TEMPORELLE. ................................................................................... 3
23) REFERENTIEL = REPERE SPATIAL + REPERE TEMPOREL. ......................................................... 3
3) CINEMATIQUE DU POINT (RAPPEL DES NOTIONS VUES EN PHYSIQUE)..............3
31) TRAJECTOIRE D’UN POINT : TM /1 ......................................................................................... 3


32) VECTEUR POSITION D’UN POINT : O1M (t ) ............................................................................. 3

33) VECTEUR VITESSE D’UN POINT : VM /1 ................................................................................... 4

34) VECTEUR ACCELERATION D’UN POINT : M /1 . ...................................................................... 4
35) PARAMETRAGE : SITUER UN POINT DANS L’ESPACE (3 PARAMETRES DE POSITION). ................. 4
4) FORMULES DE DERIVATION VECTORIELLE. ............................................................5

41) VECTEUR ROTATION D’UNE BASE B1 PAR RAPPORT A UNE AUTRE BASE B0 (APPELE AUSSI
VECTEUR VITESSE DE ROTATION OU VECTEUR TAUX DE ROTATION). .............................................. 5
42) DERIVEE TEMPORELLE D’UN VECTEUR MOBILE PAR RAPPORT A UN REPERE. ............................ 5
43) DERIVEE TEMPORELLE D’UN VECTEUR UNITAIRE MOBILE PAR RAPPORT A UN REPERE............ 5
431) Cas particulier d'un repère ayant une direction commune par rapport au repère de référence.5
432) Cas général................................................................................................................................ 6
44) RELATION ENTRE LES DERIVEES TEMPORELLES D’UN VECTEUR PAR RAPPORT A DEUX REPERES :
FORMULE DE BOOR. .................................................................................................................... 6
5) CINEMATIQUE DU SOLIDE. ..........................................................................................7

51) DEFINITION DU SOLIDE INDEFORMABLE................................................................................... 7
52) TRAJECTOIRE D’UN POINT APPARTENANT A UN SOLIDE : TM 2/1 . .......................................... 7
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 11/11/2010


53) CHAMP DES VECTEURS VITESSES DES POINTS APPARTENANT A UN SOLIDE : VM 2/1 . ............ 8
531) Définition. ................................................................................................................................... 8
532) Relation du champ des vecteurs vitesses des points appartenant à un solide. ........................ 8
533) Représentation par un torseur : le torseur cinématique. ........................................................... 8
534) Équiprojectivité du champ des vecteurs vitesses. ..................................................................... 8
54) COMPOSITION DES MOUVEMENTS. ......................................................................................... 9

  
541) Composition des vecteurs vitesses : VP2/0  VP2/1  VP1/0 . ............................................. 9
  
542) Composition des vecteurs vitesses de rotation : 2/0  2/1  1/0 . .................................... 9
543) Composition des torseurs cinématiques : V   V   V  . ................................. 9

2/0 2/1 1/0
55) DEMARCHE DE DETERMINATION ANALYTIQUE DE LA VITESSE D’UN POINT APPARTENANT A UN

SOLIDE...................................................................................................................................... 10
Par dérivation vectorielle.................................................................................................................. 10
Par Composition des vecteurs vitesses, suivie de la Relation du champ des vecteurs vitesses des
points appartenant à un solide ......................................................................................................... 10


56) CHAMP DES VECTEURS ACCELERATIONS DES POINTS APPARTENANT A UN SOLIDE : M 2/1 . 10
6) CINEMATIQUE DU CONTACT PONCTUEL. ...............................................................11

61) ROULEMENT, PIVOTEMENT, GLISSEMENT. ............................................................................. 11
62) TRAJECTOIRE ET VITESSE EN UN POINT GEOMETRIQUE DE CONTACT - POINTS COÏNCIDENTS. . 11
63) ROULEMENT SANS GLISSEMENT : RSG. ............................................................................... 11
7) MOUVEMENTS PARTICULIERS. ................................................................................12

71) MOUVEMENTS DE TRANSLATION........................................................................................... 12
72) MOUVEMENTS DE ROTATION. ............................................................................................... 12
73) MOUVEMENTS UNIFORME ET UNIFORMEMENT VARIE. ............................................................ 12
8) CINEMATIQUE PLANE. ...............................................................................................13

81) MOUVEMENT PLAN SUR PLAN. .............................................................................................. 13
811) Définition du mouvement plan sur plan. .................................................................................. 13
812) Particularités d’un mouvement plan sur plan........................................................................... 13
82) AVANTAGES ET INCONVENIENTS DE LA CINEMATIQUE GRAPHIQUE PAR RAPPORT A LA

CINEMATIQUE ANALYTIQUE......................................................................................................... 13
83) METHODES POUR LA CINEMATIQUE GRAPHIQUE. ................................................................... 13

831) Translation. .............................................................................................................................. 14
832) Rotation de centre A. ............................................................................................................... 14
833) Composition des vecteurs vitesses.......................................................................................... 14
834) Centre Instantané de Rotation : CIR........................................................................................ 15
835) Équiprojectivité......................................................................................................................... 16

1) Objectif.
Étudier les mouvements des solides (parties opératives telles que bras de robot, manège…)
indépendamment des causes qui les produisent.
2) Référentiel (espace-temps).
21) Notion de référence spatiale.
Référence spatiale.
Soit un voyageur assis dans un wagon roulant.
Nous remarquons que :
- le voyageur est au repos PAR RAPPORT au wagon,
- le voyageur est en mouvement PAR RAPPORT à la terre.
Par conséquent nous pouvons dire qu’un solide est en mouvement, si auparavant nous avons défini une
référence spatiale.
Une référence spatiale sera définie par un repère spatial = origine spatiale + base orthonormée directe.
Repère spatial attaché à un solide.

Un repère spatial attaché à un solide est un repère tel que tous les points constituant le solide soient sans
mouvement par rapport à ce repère.
22) Notion de référence temporelle.

Choisir une référence spatiale ne suffit pas. En effet, un solide est en mouvement par rapport à un repère
spatial, si sa position évolue par rapport au temps.
Par conséquent nous pouvons dire qu’un solide est en mouvement, si auparavant nous avons défini une
référence temporelle.
Une référence temporelle sera définie par un repère temporel orienté dans le sens de la succession des
évènements dans le temps.
0 t1 t2 t(s)
Chaque point de ce repère est appelé instant.

L'abscisse de l'instant est appelé date (t). Son unité est la seconde (s).
23) Référentiel = repère spatial + repère temporel.

L’ensemble formé par le repère spatial et le repère temporel est nommé référentiel.
3) Cinématique du point (rappel des notions vues en physique).

31) Trajectoire d’un point : TM /1 
VM /1
Au cours du temps, le point M décrit dans le repère R1 une courbe
appelée trajectoire du point M dans R1 : TM /1 . 
z1 
O1M M
 O1
32) Vecteur position d’un point : O1M (t ) .
 TM /1
Le vecteur position du point M dans un repère R1 d’origine O1 , à la  y1
 x1
date t est le vecteur : O1M (t ) .


33) Vecteur vitesse d’un point : VM /1 .
Le vecteur vitesse du point M dans un repère R1 d’origine O1 , à la date t est le vecteur :
 
  dO M    dP M 
VM /1   1
 ou VM /1  
1
 en choisissant P1 point fixe dans R1. Remarque : Le vecteur vitesse
 dt 1  dt 1 
V est tangent à la trajectoire du
M /1
(Unité de la norme du vecteur vitesse : m.s-1) point M dans le repère R1.

34) Vecteur accélération d’un point : M /1 .

  dV 
Le vecteur accélération du point M dans un repère R1 d’origine O1 , à la date t est le vecteur : M /1   M /1 
 dt 1
(Unité de la norme du vecteur accélération : m.s-2)
35) Paramétrage : Situer un point dans l’espace (3 paramètres de position).


Le vecteur position O1M (t ) est complètement déterminé par 3 paramètres :
Coordonnées cartésiennes Coordonnées cylindriques Coordonnées sphériques

x, y et z r,  et z r,  et 
 
Z Z
z z 
 Z
n
dr
M M M
d

O d O r O
y 
 
x r X
 
  Y
 Y Y
X X   d
u u
 
       OM  r  n
OM  x  X  y  Y  z  Z OM  r  u  z  Z   
   avec n  cos   Z  sin   u
avec u  cos   X  sin   Y   
u  cos   X  sin   Y
Exemple : Vecteur position d’un point M Exemple : Vecteur position d’un point M
appartenant à un portail en mouvement par appartenant à un radar de poursuite en
rapport au sol. mouvement par rapport à la coque d’un navire
de guerre.

4) Formules de dérivation vectorielle.

41) Vecteur rotation d’une base B1 par rapport à une autre base
B0 (appelé aussi vecteur vitesse de rotation ou vecteur taux de rotation).

Ce vecteur, noté 1/0 quantifie :
 par sa direction, la direction de l’axe autour duquel R1 tourne autour de R0,
 par sa norme, la vitesse angulaire avec laquelle se fait cette rotation,
 par son sens, le sens dans lequel se fait cette rotation.
  

1/0    z0    z1
42) Dérivée temporelle d’un vecteur mobile par rapport à un repère.

   
Soit le vecteur U  a  x1  b  y1  c  z1 , exprimé dans le repère R1.
La dérivée par rapport au temps de ce vecteur dans un repère R0 mobile par rapport à R1, est :
   
 dU    d x1  
  d y1    d z1 
   a  x1  a     b  y1  b     c  z1  c    .
 dt  R0
 dt  R
0
 dt R
0
 dt R
0
Il faut donc savoir calculer les dérivées de vecteurs unitaires par rapport à un autre repère…
43) Dérivée temporelle d’un vecteur UNITAIRE mobile par

rapport à un repère. y 0
y1
431) Cas particulier d'un repère ayant une direction  
commune par rapport au repère de référence. 1/0    z0

Soit R0 le repère de référence, et R1 le repère tournant par rapport à celui-ci.
 
On choisit arbitrairement z0  z1 . x1

L'orientation de la base de R1 par rapport à celle de R0 peut alors se faire par un
    x0
seul paramètre : (t )  ( x0 , x1)  ( y 0 , y1 ) . z0  z1
 

 d x1   
 d cos   x  sin   y     

 d x1  
  
    sin   x    cos   y     sin   x  cos   y

0 0
       y1
  0 0 0 0
 dt  R
 dt  R0  dt
 R0 0
 
 
  d  sin   x  cos   y  
 d y1       d y1  

 dt R
 

0
dt
0
 0 0 
    cos   x    sin   y    cos   x  sin   y
0 0        x1
 dt R
0  
R0 0
  

 d z1   d z0    d z1  
    avec z0 qui est fixe dans R0    0
 dt  R0  dt R0  dt R
0

432) Cas général.


  d x8   
On démontre de la même façon que si x8 est un vecteur unitaire de B8 alors    8/3  x8
 dt R 3
Ne jamais utiliser cette relation

pour des vecteurs non-unitaires.
Si vous avez oublié le cas particulier page précédente, la formule du cas général fonctionne tout le temps :

 d x1      
   1/0  x1    z0  x1    y1
 dt R
0

 d y1      
   1/0  y1    z0  y1    x1
 dt R0

 d z1      
   1/0  z1    z0  z1  0
 dt  R
0
44) Relation entre les dérivées temporelles d’un vecteur par

rapport à deux repères : Formule de Boor.
Reprenons la dérivée temporelle de notre vecteur du paragraphe 42 et appliquons la formule du paragraphe 432 :
    
 dU    d x1  
  d y1    d z1   d x1   
   a  x1  a     b  y1  b     c  z1  c    avec    1/0  x1
 dt  R0  dt R0  dt  R0  dt R0  dt  R0

 d y1   
   1/0  y1
 dt R
0

 d z1   
   1/0  z1
 dt  R0

 dU        
qui devient    a  x1  b  y1  c  z1  1/0  (a  x1  b  y1  c  z1)
 dt  R
0

 dU       
en remarquant que    a  x1  b  y1  c  z1 car x1, y1 et z1 fixes dans R1, on obtient :
 dt  R1
 
 dU   dU   
     1/0  U
 dt  R
0
 dt R
1
Formule de Boor qui n'est pas à connaître, mais qui sera uniquement utile
comme élément de cours pour démontrer d’autres relations…

5) Cinématique du solide.
51) Définition du solide indéformable.
Tous les solides se déforment lorsqu’ils subissent des charges. Ces déformations dépendent des charges,
des dimensions et de la matière. Définir le mouvement d’un solide déformable est un problème complexe.
Dans de nombreux cas les déformations sont suffisamment petites pour que l’on puisse les négliger. Afin de
simplifier l’étude, on associe alors au solide réel S le modèle simplifié du solide indéformable tel que :

 t ,  A  S,  B  S, AB  Cte .
Les solides dont la fonction est de se déformer (ressorts, barres de torsion, …) sont exclus de cette définition.
On acceptera dans ce cours le terme de solide pour solide indéformable.
La cinématique d’un solide indéformable en mouvement, possède des particularités qui permettent
une étude simplifiée du mouvement global sans avoir à étudier chaque point individuellement
(comme pour la cinématique du point).
La mise en évidence de ces particularités est l’objectif de cette partie.
52) Trajectoire d’un point appartenant à un solide : TM 2/1 .

Pour être rigoureux, on parlera de : - trajectoire d’un point,
- mouvement d’un solide.
Pour déterminer une trajectoire, il faut avant tout connaître le mouvement entre les 2 solides étudiés.
Exemples :
Trajectoires de points appartenant à un solide en mouvement de translation rectiligne.
Les trajectoires sont des segments de droite.
Trajectoires de points appartenant à un solide en mouvement de translation circulaire.

(exemple : balai d’un essuie-glace d’autobus ci-dessous, ou grande roue d'une fête foraine)
Les trajectoires sont des arcs de cercle de même rayon.
Trajectoires de points appartenant à un solide en mouvement de rotation autour d’un axe fixe.
(exemple : balai d’un essuie-glace de voiture ci-dessous)
Les trajectoires sont des arcs de cercle de même centre (dans le plan) ou de même axe (dans l’espace).
TB1balai / pare  brise TB2 balai / pare  brise
Essuie-glace de voiture Essuie-glace d’autobus
Déterminer TM 2/1 signifie d’obtenir TM /1 en considérant que « M  2 » (même si ce n’est pas le cas dans
la réalité). Ceci peut entraîner fictivement le blocage de certain mouvement (voir TD09).

53) Champ des vecteurs vitesses des points appartenant à un


solide : VM2/1 .
531) Définition.
Soit un solide 2 attaché à un repère R2, en mouvement par rapport au repère R1.

On note VM 2/1 la vitesse du point M appartenant au solide 2 dans son mouvement par rapport au repère R1.
L’ensemble des vecteurs vitesses des points du solide 2 est appelé champ des vecteurs vitesses.
Exemples ci-dessus où l’on peut observer le champ des vecteurs vitesses des points du balai dans son
mouvement par rapport au repère du pare-brise.
532) Relation du champ des vecteurs vitesses des points appartenant à un solide.
Soit un solide 1 en mouvement par rapport à un repère R0.
Soit A et B deux points du solide 1.
 
 d AB   d AB   
On a      1/0  AB (formule de Boor) avec :
 dt  0  dt 1

  d AB  
 AB fixe dans R1 donc   0
 dt 1
  
      d AB   dO0 B   dO0 A   
 AB  AO0  O0 B  O0 B  O0 A donc        VB /0  VA /0
 dt  0  dt 0  dt 0
   
On obtient : VB /0  VA /0  1/0  AB
Pour bien spécifier que cette relation n’est valable que pour des points appartenant au même solide
   
indéformable, ici le solide 1, on note : VB1/0  VA1/0  1/0  AB
   
ou VB1/0  VA1/0  BA  1/0
533) Représentation par un torseur : le torseur cinématique.

Grâce à la relation précédente, on peut, connaissant la vitesse d’un point appartenant à un solide et son
vecteur rotation dans son mouvement par rapport à un repère de référence, déterminer la vitesse de tous les
autres points du solide.
 
Le couple formé par le vecteur rotation 1/0 et le vecteur vitesse VA1/0 constitue le torseur
cinématique du solide 1 dans son mouvement par rapport au solide 0 et exprimé au point A :
 
 1/0  1/0 est la résultante cinématique du torseur, indépendante du
V 
1/ 0    

point choisi pour exprimer le torseur.
AVA1/0 
VA1/0 est le moment cinématique du torseur au point A.
534) Équiprojectivité du champ des vecteurs vitesses.

Soit deux points A et B appartenant à un solide 1 (auquel est associé un repère R1 ) en mouvement par
rapport à un solide 0 (auquel est associé un repère R0 ).
   
Grâce à la relation du champ des vecteurs vitesses, on peut écrire que : VB1/0  VA1/0  BA  1/0

En faisant le produit scalaire par BA de chacun des membres de cette égalité, on obtient :
   
VB1/0  BA  VA1/0  BA
Cette relation qui traduit l’équiprojectivité du champ des vecteurs vitesses sera utilisée uniquement lors
de l’utilisation de méthodes graphiques pour étudier le comportement cinématique des systèmes (voir
partie 835).
54) Composition des mouvements.

L’exemple classique du voyageur en mouvement dans le train, montre qu’il est parfois plus facile, pour
calculer la vitesse d’un point par rapport à un repère, de calculer celle-ci par rapport à un repère
intermédiaire.
  

541) Composition des vecteurs vitesses : VP2/0  VP2/1  VP1/0 .
Soit un solide 2 en mouvement par rapport à un repère R1, lui-même en mouvement par rapport à un repère R0.
 
Soit un point P du solide 2, alors VP2/0  VP /0  " P  2"

  dO0 P 
VP2/0   
 dt  0
 
  dO0O1   dO1P 
VP2/0     
 dt 0  dt 0

   dO P   
VP2/0  VO 1/0   1   1/0  O1P (utilisation de la formule de Boor)
 dt 1
1
    

VP2/0  VO11/0  VP2/1  1/0  O1P
    
VP2/0  VP2/1  VO11/0  PO1  1/0
  
puis en utilisant la relation du champ des vecteurs vitesses d’un solide, on obtient : VP2/0  VP2/1  VP1/0
(relation qui nous rappelle la formule de Chasles)
  

542) Composition des vecteurs vitesses de rotation : 2/0  2/1  1/0 .

Soit 3 repères spatiaux (R1, R2 et R3) et U un vecteur quelconque. On peut toujours écrire que :
 
 dU   dU   
     1/0  U
 dt  R  dt R
0 1
  Formules de Boor
 dU   dU   
       2/1  U
 dt  R
1
 dt R
2
 
 dU   dU    
En ajoutant membre à membre, il vient :   
 dt  R  dt  R

  2/1  1/0  U 
0 2
 
 dU   dU   
Or, on peut également écrire que      2/0  U (formule de Boor entre les solides 0 et 2)
 dt  R0  dt R2
  
Par identification, on déduit la relation de composition des vecteurs vitesses de rotation : 2/0  2/1  1/0
543) Composition des torseurs cinématiques : V   V   V  .

2/0 2/1 1/0
  

 2/0  2/1  1/0
Nous avons établi que :     . Ainsi
VP2/0  VP2/1  VP1/0
V  V  V 
2/0  2/1  1/0
Attention :
 pour sommer des torseurs, ces derniers doivent être exprimés au même point.
 la composition de mouvement peut faire intervenir n repères intermédiaires :
V   V   ...  V  .
n /0 n / n1 1/0

55) Démarche de détermination analytique de la vitesse d’un

point appartenant à un solide.
Il existe 2 méthodes pour déterminer un vecteur vitesse d’un point appartenant à un solide :

Si B " B  2" n’apporte    dO0B 
appartient aucune condition VB2/0  VB /0   
Par dérivation vectorielle réellement à 2 supplémentaire  dt 0
  " B  2" apporte 

VB2/0  VB /0  " B  2" Si B des conditions    dO0 B 
n’appartient pas supplémentaires VB2/0  VB /0  " B  2"     " B  2"
réellement à 2 (paramètres variables qui  dt 0
deviennent constants)
Par Composition des Si un des mouvements élémentaires

est une rotation    
vecteurs vitesses, suivie de VB1/0  VA1/0  BA  1/0
(ex : le mouvement de 1/0 est une rotation
la Relation du champ des de centre A)
vecteurs vitesses des points
Si un des mouvements élémentaires 
appartenant à un solide    dO1B 
est une translation rectiligne VB2/1  VB /1  " B  2"     " B  2"
  
VB2/0  VB2/1  VB1/0 (ex : le mouvement de 2/1 est une  dt 1
translation)
56) Champ des vecteurs accélérations des points appartenant


à un solide : M 2/1 .
Soit deux points A et B appartenant à un solide 1 en mouvement par rapport à un repère R0.
   
Nous avons établi : VB1/0  VA1/0  BA  1/0
Dérivons cette expression par rapport au temps dans R0.
   
 dVB1/0   dVA1/0   dBA     d 1/0 
       1/0  BA   
 dt 0  dt 0  dt  0  dt  0
 
    dBA        d 1/0 

Soit B1/0   A1/0   
  1/0  BA  1/0  BA   
 dt  
  1   dt 0

AB est fixe dans R1.

       d 1/0 
 
D’où B1/0   A1/0  1/0  BA  1/0  BA   
 dt 0
Le champ des vecteurs accélérations des points appartenant à un solide ne peut pas être décrit par un torseur
       
car ce n’est pas un champ de moment ( MB  M A  BA  R , ici B1/0   A1/0  BA  1/0 ).
Ainsi, pour déterminer une accélération, nous serons obligés à chaque fois de dériver le vecteur
vitesse.

6) Cinématique du contact ponctuel.

61) Roulement, pivotement, glissement.
En un point de contact P entre deux solides S1 et S2, on définit toujours :
- un plan tangent commun aux deux solides,

- une normale au contact n .

 2/1 
En P, on définit le torseur cinématique : V  2/1    
P VP2/1 
  
n .n  t 1.t1  t 2 .t2 
V 
  
Dans un repère local de contact (P, n, t1, t2 ) : 2/1      
P  0.n  Vt1.t1  Vt 2 .t2 
 
• n .n  0 correspond à un pivotement autour de la normale commune de S2/S1.
  
• t1.t1  t 2 .t2  0 correspond à un roulement dans le plan tangent de S2/S1.
 
• VP2/1.n  0 indique le maintien de contact sans pénétration.
  
• Vt1.t1  Vt 2 .t2  0 correspond à un glissement en P dans le plan tangent de S2/S1.

Ainsi, en un point de contact P entre deux solides S1 et S2, VP2/1 est appelée vitesse de glissement.
La vitesse de glissement appartient au plan tangent commun au contact.
Remarque : les composantes de pivotement et de roulement du vecteur rotation dépendent du point

de contact contrairement au vecteur rotation qui est indépendant du point considéré.
62) Trajectoire et vitesse en un point géométrique de contact -

Points coïncidents.
Il est délicat de savoir ce qu'il se passe en un point de contact P car on distingue 3 points coïncidents à l’instant t :
- P  S1  point lié à S1,
- P  S2  point lié à S2,
- P  S1 et S 2  point géométrique de contact. P point géométrique de contact
P  roue
P  sol
Ex : Lorsqu’une roue se déplace sur le sol, au point
de contact P entre la roue et le sol, on distingue :
- P  sol : c’est le gravillon fixe du bitume, sa trajectoire par rapport au sol est un point.
- P  roue : il est attaché à la roue, sa trajectoire par rapport au sol est une cycloïde.
- P : point géométrique de contact, sa trajectoire appartient au sol (elle représente les positions successives
prises par le point géométrique de contact entre la roue et le sol).
Ainsi, pour déterminer la trajectoire d’un point géométrique de contact dans un repère quelconque, on
détermine d'abord son vecteur position dans ce repère.
De même, pour calculer une vitesse en un point géométrique de contact, il ne faudra JAMAIS utiliser la
définition (cinématique du point avec les conditions " P  S1 " ou " P  S 2 "), car il est impossible de
traduire ces conditions. Deux méthodes peuvent être alors utilisées pour calculer cette vitesse :
  
 VP2/1  VP2/0  VP1/0 utilisation de la cinématique du solide (composition des vecteurs vitesses, suivie de la
relation du champ des vecteurs vitesses des points appartenant à un solide – Voir partie 54)
    
 VP2/1  VP /1  VP /2 (décomposition, puis calcul de VP /1 et VP /2 par la cinématique du point)
63) Roulement sans glissement : RSG.

 
On dira que S2 roule sans glisser sur S1 en P si la vitesse de glissement est nulle : VP2/1  0 .
Tout point de RSG est un CIR (voir paragraphe sur les CIR).

7) Mouvements particuliers.
71) Mouvements de translation.
Un solide S2 est en mouvement de translation par rapport à un repère R1 si et seulement si son vecteur rotation

2/1 est nul.
Selon la loi du champ des vecteurs vitesses, ceci implique que tous les points du solide ont même vecteur
vitesse à l’instant t. Mais attention : ce vecteur vitesse n’est pas nécessairement constant dans le temps.

 0 
La forme du torseur cinématique sera donc : (quelque soit le point de réduction) 2/1  V    
P VP2/1 
 
2/1  0 signifie aussi que B1=B2 (même orientation), mais attention R1R2 car les origines se déplacent.
Il existe plusieurs types de mouvement de translation selon la nature de la trajectoire :

- translation rectiligne : les trajectoires des points sont des segments de droite,
- translation circulaire : les trajectoires des points sont des arcs de cercle de
même rayon (voir ci-contre, la grande roue d’une fête foraine),
- translation curviligne : les trajectoires des points décrivent des courbes
quelconques.
72) Mouvements de rotation.

Un solide S2 est en mouvement de rotation autour d'un axe (  ) par rapport à un repère R1, si le torseur

V 
cinématique est de la forme suivante en tout point C de l'axe (  ) : 2/1 
2/1    
C(  )  0 
 
 Pour tout point C  (  ) , on a VC2/1  0 (vitesse nulle sur l’axe de rotation)

 2/1 est colinéaire à l'axe (  ) , appelé aussi axe instantané de rotation (ou axe central du torseur).
 Tous les points de S2 ont une trajectoire circulaire / R1 (arcs de cercle de centre un point appartenant à l’axe (  ) ).
 Soit M  (  ) et C le projeté orthogonal de M sur (  ) , on a :
       
VM2/1  VC2/1  MC  2/1  MC  2/1  VM2/1  MC
       
Comme MC  2/1 , on a VM2/1  MC . 2/1 avec MC  R et 2/1    VM2/1  .R
 
 VM2/1 proportionnelle à MC
Le vecteur vitesse de tout point non situé sur (  ) est tangent à sa trajectoire circulaire et a une norme
proportionnelle à la distance séparant le point de l’axe instantané de rotation.
On parle alors de répartition linéaire des vitesses des points appartenant à un solide en rotation.
Les vecteurs vitesses de points situés à une même distance de (  ) La norme est proportionnelle à la
ont même norme distance séparant M de C
73) Mouvements uniforme et uniformément varié.

Un mouvement de translation ou de rotation est dit :
- uniforme si l'accélération (linéaire pour translation ou angulaire pour rotation) est nulle (vitesse constante dans le temps),
- uniformément varié si l’accélération (linéaire pour translation ou angulaire pour rotation) est constante.

8) Cinématique plane.
81) Mouvement plan sur plan.
811) Définition du mouvement plan sur plan.
Soit deux solides S1 et S2 en mouvement l’un par rapport à l’autre. Le mouvement de S2 par rapport à S1
est dit plan, ou plan sur plan, s’il existe un plan  2 lié à S2 qui reste constamment en coïncidence avec un
plan 1 lié à S1. Ce plan est appelé plan de glissement.
812) Particularités d’un mouvement plan sur plan.

      y1 x1
Soit R0 (O, x, y , z ) et R1(O1, x1, y1, z1 ) , deux repères liés respectivement à S0 
   
et S1, tels que les plans  0 (O, x, y ) et 1(O1, x1, y1 ) soient coïncidents. On y O1
 
a donc : z  z1 . y O1
Le paramétrage de la situation de S1 par rapport à S0 nécessite d’introduire O
x
2 paramètres de position ( xO1, yO1 ) et 1 paramètre d’orientation () . x O1
 
Le torseur cinématique du mouvement plan sur plan de S1 par rapport à S0 parallèlement au plan ( x, y )
s’écrit :
  0 xO1  0 xM 
 1/0   .z 
V 
1/0       
VO11/0  xO1.x  yO1.y 



0 yO1 
   

 
0 y M 
 0    
O1  0
O1  ( x,y ,z ) M ( x,y ,z )
Conclusions :
 le vecteur rotation est perpendiculaire aux plans  0 et 1 .
 les vecteurs vitesses sont tous parallèles aux plans  0 et 1 .
 le mouvement plan sur plan est la combinaison d’une translation et d’une rotation.
82) Avantages et inconvénients de la cinématique graphique

par rapport à la cinématique analytique.
Avantage :
 Méthode plus rapide.
Inconvénients :
 Méthode utilisée seulement pour des mouvements plan sur plan.
 La solution déterminée est valable seulement dans la position de la figure (si l’on souhaite une vitesse
d’un point du solide dans une autre position, il faut refaire le schéma et la construction graphique…).
 Méthode moins précise.
83) Méthodes pour la cinématique graphique.

Emploi des différentes méthodes :
La composition des vitesses est utilisée généralement dans 3 cas principaux :
- pour déterminer une vitesse de glissement, lorsqu’il existe un contact,
- pour déterminer une vitesse en bout de tige d’un vérin, lorsque le corps tourne et la tige translate.
- pour déterminer une vitesse, qui dépend de 2 mouvements d’entrée.
L’équiprojectivité et le CIR sont utilisés pour déterminer une vitesse d’un point d’une pièce ayant un
mouvement quelconque par rapport au bâti (c'est-à-dire que c’est ni une rotation, ni une translation).

831) Translation. 832) Rotation de centre A.

 
Si on connaît : - 1 vecteur VC1/0 , Si on connaît : - 1 vecteur VC1/0 ,
- le mvt de 1/0 (translation). - le mvt de 1/0 (rotation de centre A).
 
Alors on peut déduire VB1/0 : Alors on peut déduire VB1/0 :
 
VB1/0  VC1/0 (propriété de la translation). On trace (AB) et (AC) puis on construit C’ ou B’.

Si on choisit de tracer C’, on peut déduire VC '1/0 car
  
VC '1/0  [ AC '] et, VC '1/0  VC1/0 car [AC]=[AC’].
1  
De VC '1/0 on déduit VB1/0 par la répartition linéaire des
B VB1/ 0 vitesses.
B
VC1/ 0 VB1/ 0
VC1/ 0
C C
VC'1/ 0
0 C’
NB : on sait aussi que

0 
VB1/0  1/0 .AB
1
A
833) Composition des vecteurs vitesses.

  
Si on connaît : - 2 vecteurs VB2/1 et VB1/0 . Si on connaît : - 1 vecteur VB2/1 ,
 
 - 2 directions (VB2/0 ) et (VB1/0 ) .
Alors on peut déduire VB2/0 :
    
On compose en B : VB2/0  VB2/1  VB1/0 . Alors on peut déduire VB2/0 et VB1/0 :
On reporte une direction connue à l’autre extrémité du
Remarque dans l’exemple ci-dessous, le mvt de 1/0 est une vecteur connue, et on trace le triangle de composition des
translation et le mvt de 2/1 est une rotation de centre A. vecteurs vitesses.

Ainsi VB2/0 a bien 2 composantes : une, issue de la Suivant le choix de la direction à déplacer, 2 constructions
  aboutissant au même résultat peuvent être effectuées :
translation ( VB1/0 ) et l’autre, issue de la rotation ( VB2/1 )…
1 (VB2 / 0 )
2 VB1/ 0
0
VB2 / 0 VB2 / 0 (VB1/ 0 ) (VB2 / 0 )

VB2 /1
VB2 / 1
A B
OU
VB2 / 0
B
C VC1/ 0 VB1/ 0 VB2 /1
(VB1 / 0 )
B
VB1/ 0
NB : La composition n’est pas l’équiprojectivité : les vecteurs composantes ne sont pas forcément
orthogonaux.

834) Centre Instantané de Rotation : CIR.

Définition du CIR.

Si 2 solides sont en mouvement plan sur plan (de normale z ), alors à tout instant on peut considérer que

le mouvement de 2/1 ou 1/2 est une rotation autour d’un axe de rotation de direction z .
Si le mouvement est quelconque, cet axe de rotation se déplacera à chaque instant perpendiculairement
au plan d'étude : c’est un axe instantané de rotation.
Pour un mouvement de rotation, cet axe est fixe.
Notons I2/1 ou I1/2 le point d’intersection entre l’axe instantané de rotation et le plan de l’étude.
I2/1 est alors appelé centre instantané de rotation (CIR) du mouvement de 2/1.
Propriétés du CIR.
 
1) I2/1  I1/2 centre instantané de rotation  VI2/12/1  0 (vitesse nulle au centre de rotation)
        
2) VP2/1  VI2/12/1  PI2/1  2/1  VP2/1  PI2/1  2/1  VP2/1 et PI2/1 perpendiculaires
    
  
3) VP2/1  PI2/1 . 2/1  .R (car PI2/1  2/1 )  VP2/1 est proportionnelle à PI2/1
Répartition linéaire des vecteurs vitesses.

La répartition des vecteurs vitesses des points de S par rapport à R est semblable à celle de tout mouvement
de rotation autour du point I :
 linéarité des vitesses sur toute droite passant par le CIR,
 égalité des normes des vecteurs vitesses pour tous les points situés à la même distance du CIR.
La seule particularité est que

le point I peut changer de
position à tout instant.
Détermination géométrique du CIR.

Il est primordial de situer le CIR, car s’il est connu, il permet de déterminer tous les vecteurs vitesses des
points appartenant à un solide à partir de la donnée d’un seul de ces vecteurs vitesses.
1/ Connaissant 2 vecteurs vitesses, le CIR se place à

l’intersection des normales à ces 2 vecteurs vitesses.
NB : Dans un mouvement plan sur plan, toutes les normales
aux vitesses sont concourantes au CIR.
2/ Pour un mouvement de rotation, le CIR est fixe, c’est le centre

de rotation.
3/ Pour un mouvement de translation, le CIR est rejeté à l’infini

dans la direction perpendiculaire à celle des vecteurs vitesses.
4/ Tout point de Roulement Sans Glissement (RSG) est un CIR.
5/ La dernière méthode consiste à utiliser le théorème des 3 plans glissants (voir page suivante).

Théorème des trois plans glissants. 

Soit S1, S2 et S3 trois solides en mouvement plan sur plan de normale z .
On note I2/1 , I3/2 et I3/1 les centres instantanés de rotation des mouvements relatifs 2/1, 3/2 et 3/1,
     
et 2/1  2/1.z , 3/2  3/2 .z et 3/1  3/1.z les vecteurs rotation associés.
 
Par la définition, nous avons : VI 2/12/1  0
  
En appliquant la composition des vecteurs vitesses, on a VI 2/12/3  VI 2/13/1  0 .
      
Puis la loi du champ des vecteurs vitesses VI 2/32/3  I2/1I2/3  2/3  VI 3/13/1  I2/1I3/1  3/1  0
    
Donc : I2/1I2/3  2/3  I2/1I3/1  3/1  0
    
I2/1I2/3  2/3 .z  I2/1I3/1  3/1.z  0
   
 
2/3 .I2/1I2/3  3/1.I2/1I3/1  z  0
  
2/3 .I2/1I2/3  3/1.I2/1I3/1  0
  
Avec I2/3  I3/2 et 2/3  3/2 , on a 3/1.I2/1I3/1  3/2 .I2/1I3/2  0
 
I2/1I3/1 et I2/1I3/2 colinéaires
3/1 I I
Conclusion : Les CIR des mouvements relatifs I2/1 , I3/2 et I3/1 sont alignés et   2/1 3/2
3/2 I2/1I3/1
Exemple : I2 / 0
La propriété d’alignement des CIR est utilisée

I2 / 1 2
pour déterminer le CIR du mouvement de 2/0. I3 / 2 3
1
I1/ 0 I3 / 0
0 0
835) Équiprojectivité.
  
Si on connaît : - 1 vecteur VC1/0 , Si on connaît : - 2 vecteurs VC1/0 et VD1/0 .

- 1 direction (VB1/0 ) . 
Alors on peut déduire VB1/0 :

Alors on peut déduire VB1/0 : On trace (BC) et (BD).
En appliquant 2 fois l’équiprojectivité,
On trace (BC).        
 VB1/0 .BC  VC1/0 .BC et VB1/0 .BD  VD1/0 .BD
On construit la projection de VC1/0 sur (BC) 
     on construit 2 projections de VB1/0 que l’on peut déduire.
On en déduit VB1/0 car : VB1/0 .BC  VC1/0 .BC
 
( VB1/0 a la même projection sur (BC) que VC1/0 )
Direction connue D VD1/ 0

de VB1/ 0 B VC1/ 0
VB1/ 0 VB1/ 0
VC1/ 0
B
C
C

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Cours 05 - Cinématique du solide indéformable Page 1/16

Cinématique du solide indéformable

2) REFERENTIEL (ESPACE-TEMPS). ...............................................................................3

3) CINEMATIQUE DU POINT (RAPPEL DES NOTIONS VUES EN PHYSIQUE)..............3

31) TRAJECTOIRE D’UN POINT : TM /1 ......................................................................................... 3

35) PARAMETRAGE : SITUER UN POINT DANS L’ESPACE (3 PARAMETRES DE POSITION). ................. 4

4) FORMULES DE DERIVATION VECTORIELLE. ............................................................5

5) CINEMATIQUE DU SOLIDE. ..........................................................................................7

52) TRAJECTOIRE D’UN POINT APPARTENANT A UN SOLIDE : TM 2/1 . .......................................... 7

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54) COMPOSITION DES MOUVEMENTS. ......................................................................................... 9

543) Composition des torseurs cinématiques : V   V   V  . ................................. 9

55) DEMARCHE DE DETERMINATION ANALYTIQUE DE LA VITESSE D’UN POINT APPARTENANT A UN

6) CINEMATIQUE DU CONTACT PONCTUEL. ...............................................................11

7) MOUVEMENTS PARTICULIERS. ................................................................................12

8) CINEMATIQUE PLANE. ...............................................................................................13

82) AVANTAGES ET INCONVENIENTS DE LA CINEMATIQUE GRAPHIQUE PAR RAPPORT A LA

83) METHODES POUR LA CINEMATIQUE GRAPHIQUE. ................................................................... 13

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Repère spatial attaché à un solide.

22) Notion de référence temporelle.

Chaque point de ce repère est appelé instant.

23) Référentiel = repère spatial + repère temporel.

3) Cinématique du point (rappel des notions vues en physique).

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35) Paramétrage : Situer un point dans l’espace (3 paramètres de position).

Coordonnées cartésiennes Coordonnées cylindriques Coordonnées sphériques

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4) Formules de dérivation vectorielle.

  

42) Dérivée temporelle d’un vecteur mobile par rapport à un repère.

43) Dérivée temporelle d’un vecteur UNITAIRE mobile par

  

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432) Cas général.

Ne jamais utiliser cette relation

44) Relation entre les dérivées temporelles d’un vecteur par

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La mise en évidence de ces particularités est l’objectif de cette partie.

52) Trajectoire d’un point appartenant à un solide : TM 2/1 .

Trajectoires de points appartenant à un solide en mouvement de translation circulaire.

TB1balai / pare  brise TB2 balai / pare  brise

Essuie-glace de voiture Essuie-glace d’autobus

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53) Champ des vecteurs vitesses des points appartenant à un

533) Représentation par un torseur : le torseur cinématique.

534) Équiprojectivité du champ des vecteurs vitesses.

54) Composition des mouvements.

  

    

(relation qui nous rappelle la formule de Chasles)

  

543) Composition des torseurs cinématiques : V   V   V  .

  

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55) Démarche de détermination analytique de la vitesse d’un

  " B  2" apporte 

Par Composition des Si un des mouvements élémentaires

56) Champ des vecteurs accélérations des points appartenant

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6) Cinématique du contact ponctuel.

Remarque : les composantes de pivotement et de roulement du vecteur rotation dépendent du point

62) Trajectoire et vitesse en un point géométrique de contact -