PROYECTO DE CÁLCULO DIFERENCIAL

Presentado por:
Joel Coronado Gómez, Miguel Ángel Martínez González y Daniel Andrés Romero
Pimienta.

Grupo:
T90

Presentado a:
Lic. Víctor Pérez

Universidad Simón Bolívar

Programa de Ingeniería Mecatrónica
Barranquilla - Colombia
2019

1
 TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIÓN.............................................................................................. 3
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA..................................................... 4
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA................................................. 4
2. OBJETIVOS................................................................................................... 5
2.1. OBJETIVO GENERAL............................................................................ 5
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS................................................................... 5
3. JUSTIFICACIÓN. ........................................................................................ 5
4. MARCO TEÓRICO. ................................................................................... 5
5. PREGUNTA PROBLEMA. ......................................................................... 8
6. CÁLCULOS. ................................................................................................. 8
7. SOLUCIÓN DEL PROBLEMA. ................................................................. 10
CONCLUSIONES. ............................................................................................ 11
BIBLIOGRAFÍA. .............................................................................................. 12

2
 INTRODUCCIÓN

El cálculo es una actividad natural y primordial en el hombre, que comienza desde el

mismo momento en que empieza a relacionar unos elementos con otros mediante
pensamientos críticos, Pitágoras lo dijo, de ellos, operaciones, ecuaciones, fórmulas y un
sinfín de actividades en los cuales se emplean estos, es algo inevitable y por consecuencia
siempre estarán con nosotros. Sin duda, el cálculo es una de las ramas de las Matemáticas
con más aplicaciones, incluso en la física, la química y las ciencias sociales y económicas,
permite plantear modelos que resuelven problemas surgidos en el mundo real, es decir, al
cuantificarlos, se obtienen conclusiones matemáticas que facilitan la solución e
interpretación del fenómeno sobre el cual gira el problema y de esa forma posibilita las
predicciones sobre su comportamiento.
Entre sus múltiples aplicaciones, se encuentra el uso de las derivadas en la ingeniería, sin
embargo, en este proyecto nos enfocaremos principalmente en el uso de las derivadas, un
componente del cálculo diferencial, en la ingeniería mecatrónica; donde usaremos estas con
el motivo de lograr una solución real a un cálculo de un brazo robótico, para lograr un
excelente funcionamiento en una línea de automatización de sellado y empaquetado de
cajas.

3
 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

La importancia del cálculo diferencial en la vida cotidiana, es muy extensa, ya que, en las
ciencias, la tecnología y la ingeniería moderna básicamente serían imposibles sin él. Las
leyes naturales involucran funciones y sus derivadas, el análisis de estas ecuaciones se
realiza mediante las herramientas del cálculo. Por esa razón los cursos de esta materia
aparecen en los planes de estudio de todas las carreras científicas y técnicas.
El Cálculo constituye una de las grandes conquistas intelectuales de la humanidad. Una vez
construido, la historia de la matemática ya no fue igual: la geometría, el álgebra y la
aritmética, la trigonometría, se colocaron en una nueva perspectiva teórica. Detrás de
cualquier invento, descubrimiento o nueva teoría, existe, indudablemente, la evolución de
ideas que hacen posible su nacimiento. Es muy interesante prestar atención en el bagaje de
conocimientos que se acumula, desarrolla y evoluciona a través de los años para dar lugar,
en algún momento en particular y a través de alguna persona en especial, al nacimiento de
una nueva idea, de una nueva teoría, que seguramente se va a convertir en un
descubrimiento importante para el estado actual de la ciencia y, por lo tanto, merece el
reconocimiento. El Cálculo cristaliza conceptos y métodos que la humanidad estuvo
tratando de dominar por más de veinte siglos. Una larga lista de personas trabajó con los
métodos “infinitesimales” pero hubo que esperar hasta el siglo XVII para tener la madurez
social, científica y matemática que permitiría construir el Cálculo que utilizamos en
nuestros días.
Sus aplicaciones son difíciles de cuantificar porque toda la matemática moderna, de una u
otra forma, ha recibido su influencia; y las diferentes partes del andamiaje matemático
interactúan constantemente con las ciencias naturales y la tecnología moderna.
En ingeniería constituyen uno de los factores más importantes para el aprendizaje, ya que
permiten calcular variables matemáticas que permitan llegar a la solución de un problema
de la vida real, ya sea la construcción de una página, la creación de un videojuego, la mayor
optimización de un proceso productivo, entre otras.
Los estudiantes de ingeniería mecatrónica de segundo semestre de la Universidad Simón
Bolívar, están realizando un proyecto que consiste en la construcción de tres brazos
robóticos de igual estructura a excepción de las variantes de sus respectivos gripper, y la
posterior formación de una línea de automatización de sellado y empaquetado de cajas.
Durante la realización de este proyecto, surgió una variante necesaria para poder seguir con
la realización del proyecto, a raíz de esto, fuimos capaces de demostrar una de las
aplicaciones del cálculo diferencial en la ingeniería mecatrónica, ya que mediante este fue
que logramos descubrir el valor de esta variante y lograr un excelente funcionamiento de la
línea de automatización.

4
 2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

El objetivo de este proyecto es demostrar el uso del cálculo diferencial en la ingeniería
mecatrónica, mediante un caso real en el cual este se halla aplicado, por esa razón se
decidió mostrar el proceso usado para lograr la solución a un problema durante la
realización de otro proyecto mediante el uso de las derivadas. Con esto demostramos que el
uso del cálculo sigue siendo de gran relevancia en el área de la ingeniería.

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Demostrar una aplicación de las derivadas en la ingeniería mecatrónica.

 Lograr conseguir una solución al problema presentado durante la construcción de la

línea de automatización.

 Demostrar la importancia o relevancia del cálculo diferencia en la ingeniería

mecatrónica.

3. JUSTIFICACIÓN
A los estudiantes de ingeniería mecatrónica de segundo semestre de la Universidad Simón
Bolívar, se nos asignó un proyecto integrador que consiste en la construcción de tres brazos
robóticos para la posterior formación de una línea de automatización, sin embargo, durante
la realización de este proyecto, surgió un inconveniente, el cual era el siguiente,
conocíamos los datos del brazo robótico, sus ángulos, longitud, velocidades de las
articulaciones, pero no conocíamos la velocidad en los extremos, esto quiere decir, la
velocidad del actuador que en nuestro caso es un gripper y este era necesario para poder
saber que modificaciones debíamos hacer para lograr la mayor coordinación entre los
brazos, llegando a la mejor ejecución de este proceso.

4. MARCO TEÓRICO
La cinemática estudia la geometría del movimiento y se utiliza para relacionar el
desplazamiento, la velocidad, la aceleración y el tiempo, sin tomar en cuenta el movimiento
que lo produce.
La cinemática es la rama de la mecánica que describe el movimiento de los objetos sólidos
sin considerar las causas que lo originan (las fuerzas) y se limita, principalmente, al estudio

5
de la trayectoria en función del tiempo. Para ello utiliza velocidades y aceleraciones, que
describen cómo cambia la posición en función del tiempo. La velocidad se determina como
el cociente entre el desplazamiento y el tiempo utilizado, mientras que la aceleración es el
cociente entre el cambio de velocidad y el tiempo utilizado.

 Posición. -Es el lugar que ocupa un objeto o cuerpo en el espacio (vector posición

 Desplazamiento. -
Es el cambio de posición de un cuerpo u objeto a través del espacio.
 
 Velocidad. -Es el cambio de posición de un cuerpo respecto al tiempo.

 Velocidad instantánea. - Cambio del desplazamiento de un cuerpo respecto al

tiempo, es decir es considerado como:

 Aceleración. - Cambio de velocidad con respecto al tiempo.

El Análisis Vectorial es la herramienta matemática más adecuada para ellos.

En cinemática distinguimos las siguientes partes:
 Cinemática de la partícula
 Cinemática del sólido rígido
Cuando el robot se desplaza, los elementos de la cadena cinemática propagan de una

6
articulación a al siguiente tanto velocidades lineales como angulares. La velocidad del
elemento i+1 será la del elemento i más las componentes que añade la articulación i+1.

Métodos de resolución
Modelo Diferencial

Propagación de velocidades Cálculo Matriz Jacobiana

Velocidades Velocidades de
de las extremo del
Ecuaciones articulaciones robot
Ecuaciones
de de
ẋ

[]
revolución Translación
q˙1 ẏ

[]
q˙2
⋮
q˙n
ż
α̇
β̇
γ̇

La jacobiana es una matriz en derivadas. En general, para un conjunto de m funciones

que dependen de n variables independientes:
y 1=f 1 ( x 1, x 2 ,⋯, x n )
y 2=f 1 ( x 1, x 2 ,⋯, x n )
⋮ y=F ( x )
y m= f 1 ( x1 , x2 ,⋯ , xn )

Si se considera que las n variables son dependientes del tiempo se puede expresar de la
siguiente manera:
∂f ∂f ∂f
ẏ 1= 1 ∙ ẋ 1+ 1 ∙ ẋ 2 +⋯ + n ∙ ẋ n
∂ x1 ∂ x2 ∂ xn Matriz Jacobiana
∂f2 ∂f ∂f
ẏ 2= ∙ ẋ 1+ 2 ∙ ẋ 2 +⋯ + 2 ∙ ẋ n ẏ=J ( x ) ∙ ẋ
∂ x1 ∂ x2 ∂ xn
⋮
∂fm ∂f ∂f
ẏ m = ∙ ẋ1 + m ∙ ẋ 2 +⋯+ m ∙ ẋ n
∂ x1 ∂ x2 ∂ xn
Se puede observar que al ser
x función del tiempo, para
cada instante de tiempo la
matriz Jacobiana es distinta.

7
 En robótica, la jacobiana se utiliza tomando como funciones las correspondientes a las
posiciones del extremo del robot siendo las variables independientes de dichas funciones
las articulaciones:
Representac
Velocidad lineal del extremo ión matricial

∂fx ∂f ∂f
ẋ= ∙ q̇ 1+ x ∙ q̇2 …+ x ∙ q̇ n
∂ q1 ∂2 ∂ qn Velocidades
del extremo Velocidades
x=f x ( q 1 , q 2 , … , qn ) ∂f ∂f ∂f de las
ẏ= y ∙ q̇1 + y ∙ q̇2 …+ y ∙ q̇ n del robot
∂ q1 ∂2 ∂ qn articulaciones
y=f y ( q 1 , q 2 , … , qn ) ẋ

[]
∂f ∂f ∂f q̇1
Jacobiana ż= z ∙ q̇ 1+ z ∙ q˙2 …+ z ∙ q̇n ẏ
z=f z ( q1 ,q 2 ,… , q n )

α =f α ( q1 , q2 , … ,q n )

β=f β ( q1 , q2 , … , qn )
∂ q1

α̇ =
∂fα
∂ q1
∂2
∂f
∂2
∂ qn
∂f
∙ q̇ 1+ α ∙ q˙2 …+ α ∙ q̇n
∂q n
ż
α̇
β̇
γ̇
=J ( q )
[]
q̇2
⋮
q̇n

∂f β ∂f ∂f
γ =f γ ( q1 , q2 , … , qn ) β̇= ∙ q̇ 1+ β ∙ q̇2 …+ β ∙ q̇ n
∂ q1 ∂2 ∂ qn
∂fγ ∂f ∂f
[ ωv ]=[ JJ ((qq))] ∙ q̇
ω
v

γ̇ = ∙ q̇ 1+ γ ∙ q̇2 …+ γ ∙ q̇ n
∂ q1 ∂2 ∂ qnVelocidad angular extremo

5. PREGUNTA PROBLEMA
Gracias a que conocíamos la mayoría de los datos del brazo robótico: la posición del robot
viene definida por las articulaciones: q1=0, q2=90, q3=0.05m. El robot tiene una longitud
L1=0.86 m y está sometido a unas velocidades articulares de q1’=90º/s, q2’=0º/s y
q3’=0.15 m/s. Y solo poseíamos una variable, se formuló la siguiente pregunta: ¿Cuál será
la velocidad en los extremos?

6. CÁLCULOS
Para un brazo robótico esférico con tres grados de libertad como el nuestro, se usa la
siguiente tabla Denavit-Hartenberg y se trabaja con sus respectivos datos:
TABLA D-H
θi di ai αi
1 q1 L1 0 -90°
2 q2 0 0 90°
3 0 q3 0 0

Cosq 1 0 Senq 1 0 Cosq 2 0 −Senq 2 0

[ ] [ ] [ ]
1 0 0 0
0 Senq 1 0 −Cosq 1 0 1 Senq 2 0 Cosq 2 0 0 1 0 0 8
1 A= 2 A=
2
0 1 0 L1 0 −1 0 0 3 A=
0 0 1q3
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 Cosq 1 0 Senq 1 0 Cosq 2 0 −Senq 2 0 1 0 0 0
0
3
0
0
[
A= ¿ Senq 1
1
0
0
0
L1
1
0
0
][
0 −Cosq 1 0 Senq 2 0
−1
0
Cosq 2 0 0 1
0
0
0 0 0
1 0 0
][ ] 0 0 =¿ ¿
1q3
0 1
x=f x ( q 1 , q 2 , … , qn )
0
y=f y ( q 1 , q 2 , … , qn )
Cosq 1Cosq 2 −Senq 1 Cosq1 Senq 2 q 3Cosq 1 Senq 2

[ ]
z=f z ( q1 ,q 2 ,… , q n )
A= Senq 1 Cosq 2 Cosq 1 Senq 1 Senq 2 q 3 Senq 1 Senq 2
Senq 2 0 Cosq 2 q 3 Cosq 2+ L1
3 0 0 0 1

x=q 3 Cosq 1 Senq 2

y=q 3 Senq 1 Senq 2
z=q 3 Cosq 2+ L 1

Ahora se calcula el Jacobiano a partir de las ecuaciones de posición del extremo.

∂x ∂x ∂x

J=
∂y

∂z[ ][
∂q 1

∂q 1

∂q 1
∂q2
∂y
∂q2
∂z
∂q2
∂q3
∂y
∂q3
∂z
∂q3
−q 3 Senq 1 Senq 2 q 3 Cosq 1 Cosq 2 Cosq 1 Senq
= q 3 Cosq 1 Senq 2 q 3 Senq 1 Cosq 2 Senq 1 Senq
0 −q 3 Senq 2 Cosq 2

Las velocidades del extremo del robot, en función de las aceleraciones de las articulaciones y
las posiciones de las mismas.

ẋ −q 3 Senq 1 Senq 2 q 3 Cosq 1 Cosq 2 Cosq 1 Senq 2 q̇ 1

[][
ẏ = q 3 Cosq 1 Senq 2 q 3 Senq 1 Cosq 2 Senq 1 Senq 2 q̇ 2
ż 0 −q 3 Senq 2 Cosq 2 q̇ 3
][ ]
7. SOLUCIÓN DEL PROBLEMA

9
 −q 3 Senq 1 Senq 2 q 3Cosq 1 Cosq 2 Cosq 1 Senq 2

[
J= q 3Cosq 1 Senq 2 q 3 Senq 1Cosq 2 Senq 1 Senq 2
0 −q 3 Senq 2 Cosq 2 ]
Reemplazamos los datos q1, q2 y q3.

−( 0.05 ) Sen (0 °) Sen (90 °) (0.05)cos(0 ° )cos(90 ° ) cos (0 ° )Sen(90 ° )

[
J= (0.05)cos (0 ° )Sen(90 °) (0.05) Sen(0° )cos( 90° ) Sen(0 ° ) Sen(90 ° )
0 −( 0.05) Sen(90 °) cos( 90 °) ]
0 0 1

0[
J= 0.05 0 0
−0.05 0 ]
Se obtiene el resultado anterior, entonces la velocidad del extremo será:

π 0.15

][ ][ ]
ẋ 0 0 1 q̇1 0 0 1
[][
ẏ
ż
= 0.05 0
0 −0.05 0 q̇3 ][ ] [
0 q̇2 = 0.05 0 0
0 −0.05 0
2
0
0.15
=
π m
40 s
0

CONCLUSIONES

10
Con base a lo realizado anteriormente, podemos concluir que la Matriz Jacobiana es una
demostración de las múltiples aplicaciones de la derivada, en este caso, a través del cálculo
vectorial, pudimos resolver un problema real de un proyecto de ingeniería mecatrónica,
demostrando que incluso en la ingeniería el cálculo diferencial se encuentra implícito y es
útil para solucionar problemas de manera efectiva.
La matriz Jacobiana es un medio eficiente para poder calcular los valores de los extremos
en un brazo robótico, teniendo en cuenta los datos de acuerdo a la Tabla de Devoit-
Hakenberg, podemos usar esta por medio de la derivada parcial de acuerdo a las diferentes
variables de cada eje (x, y, z).
El cálculo diferencial es una de las herramientas más usadas para resolver problemas en la
vida cotidiana, como en el caso anterior que usamos un componente de las derivadas
(derivadas parciales) para poder resolver un problema de la vida real y lograr llegar a la
mayor eficiencia en una línea de automatización conformada por tres brazos robóticos y
pudimos calcular un dato necesario el cual a través de la programación y el sistema
computacional no pudimos calcular. A pesar de que no usamos el cálculo diferencial en sí,
sino más el cálculo vectorial, podemos ver implícito las derivadas en lo anterior, ya que
para poder llegar a las velocidades en los tres ejes (tres dimensiones), necesitamos de las
derivadas parciales en cada eje, aplicando esto al cálculo vectorial, posteriormente podemos
usar la Matriz Jacobiana y llegamos a nuestro resultado necesario para poder hacer que este
sistema de automatización sea funcional.

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BIBLIOGRAFÍA

Matriz Jacobiana:
https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/15326/mod_resource/content/8/T5%20CINEMATICA
%20OCW_Revision.pdf 
Tabla de Devoit-Hartenberg:
https://electronicaymanufactura.blogspot.com/2016/06/cinematica-directa-del-robot-
mitsubishi.htmlf
Cálculo diferencia:
http://uarlarm.blogspot.com/2013/02/la-importancia-del-calculo-diferencial.html

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