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TEORIA DE CONTROL II
Docente:
Carrera:
INGENIERIA ELECTRICA
Alumnos:
CHRISTIAN FAJARDO
JESSICA ORTEGA
WALTER QUICHIMBO
GRUPO:
#1
1) Escriba las ecuaciones diferenciales para los sistemas mecánicos mostrados en
la Fig. 1
Primero obtenemos el diagrama de fuerzas de la masa m1 para poder sacar las fuerzas
que intervienen en esta.
̈ ( ) ̇
̈ ( ) ̇
̈ ( ) ( ) ̇
̈ ( ) ( ) ̇
SOLUCION
x y
k
m M u
∑ ̈
( ) ( ̇ ̇) ̈
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
∑ ̈
( ) ( ̇ ̇) ̈
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )( ) ( )
( )
( ) ( )
( )( ) ( )
( )
( )
( )( ( )) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ( ))
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
3) Un problema muy típico de control de posición electromecánico es un motor
eléctrico que acciona una carga que tiene un modo de vibración dominante. El
problema surge en el control de la cabeza de disco de la computadora, en las
unidades de cinta de carrete a carrete y en muchas otras aplicaciones. Un
diagrama esquemático se dibuja en la Fig. 3. El motor tiene una constante
eléctrica Ke, un par constante Kt, una inductancia de inducido La, y una
resistencia Ra. El rotor tiene una inercia J1 y una fricción viscosa B.
La carga tiene una inercia J2. Las dos inercias están conectadas por un eje con
una constante de muelle k y un equivalente amortiguamiento viscoso, b.
Escribe las ecuaciones del movimiento.
SOLUCION
Ecuación en el rotor
̈ ̇ ( ̇ ̇ ) ( )
Ecuación en la carga
̈ ( ̇ ̇ ) ( )
Ecuación del circuito
̇
Relación entre el par de salida y la corriente de inducido
4) Dado el sistema
̇ 0 1 0 1
Con condiciones iniciales cero, \ theta y el valor de estado estacionario de x
para una entrada escalonada u.
SOLUCION
, - [ ]
( )( ) ( )( )
( ) *, - +
{[ ( )( ) ( )( )]}
( )
{[ ]}
( ) {[ ]}
( ) ( ) ( ) ( )
∫ ( ) ( ) ∫ [ ( ) ( ) ( ) ( )
]0 1
( ) ( )
∫ [ ( ) ( )
] [ ]
∫ ( ) ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
SOLUCION
Lazos individuales.
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
6) Consideremos la planta descrita por
̇ 0 1 0 1
, -
(a) Dibuje un diagrama de bloques para la planta con un integrador para cada
variable de estado.
(b) Encuentre la función de transferencia.
SOLUCION
a) Diagrama de bloques para la planta con un integrador para cada variable de
estado.
( ) 0 1 0 1
0 1
( ) 0 1 0 1
Aplicando algebra en la anterior ecuación tenemos la siguiente función de
transferencia.
( )
SOLUCION
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
De la ecuación 1 encontramos el valor de la
( )
De la ecuación 2 encontramos el valor de reemplazando el valor de la
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
De la ecuación 3 hallamos la ecuación de salida correspondiente al voltaje en la
resistencia:
( ( ) )
( ) ( )
Definiendo las variables de estado:
( )
Considerando las variables de estado se tiene:
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
( )
Con las ecuaciones 4,5 y6 se plantea la matriz de estado:
Entrada del sistema:
̇
[ ] [ ]0 1 [ ] , ( )- ( )
̇
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ]
c) Sistema observable
El sistema debe cumplir con la siguiente condición:
, -
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ]