Sunteți pe pagina 1din 196

Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

1. SISTEMUL DE DETERMINARE A POZIȚIEI UTILIZÂND SATELIȚII

Vechii navigatori s-au încumetat să plece pe mare pentru a descoperi noi pământuri și astfel
să aibă mai multă hrană și să acumuleze mai multe bunuri bazându-se pe orientarea pe bolta
cerească. Stelele sunt foarte departe față de pământ și astfel, privite din orice punct de pe Pământ par
nemișcate. Astfel, având stelele ca repere, s-au putut deplasa pe distanțe foarte mari. Ulterior, o dată
cu apariția telescoapelor și a lunetelor astronomice s-au făcut măsurători la stele și s-au tras anumite
concluzii.
Din orice punct al Globului terestru ar fi privită bolta cerească ne apare ca o calotă sferică
infinităă, în al cărui centru se află observatorul. Sfera corespondentă a primit denumirea de sferă
cerească, pe care se proiectează stelele. Stelele, inclusiv Soarele, au mișcări proprii foarte lente,
care pot fi puse în evidență prin observații astronomice precise, efectuate la intervale relativ mari de
timp. De aceea, în multe situații, poziția stelelor pe sfera cerească este considerată fixă, ipoteză
valabilă numai pentru studii și determinări de o precizie limitată.
Tot stelele au fost cele care au furnizat poziții ale unor observatori pe suprafața Pământului
prin măsurători ale unghiurilor zenitale și a timpului la care s-a măsurat, timp raportat la ora
meridianului Greenwich. Aceste puncte au stat la baza determinărilor geodezice în fiecare stat.
Precizia absolută însă nu a satisfăcut pe deplin cerințele geodeziei.
Abia o dată cu lansarea primilor sateliți s-a pus problema determinării poziției prin
determinări față de orbita acestora. La început preciziile au fost sub determinările la stele deoarece
sateliții lansați nu aveau ca principal scop determinarea poziției unor puncte la sol. Abia mai târziu s-
au lansat sateliți cu aceste scopuri și de atunci preciziile au devenit demne de invidiat.
Un sistem de determinare a poziției prin satelit sau SAT NAV este un sistem de sateliţi care
furnizează poziţionare autonomă geo-spaţială, cu acoperire la nivel mondial. Acesta permite unor
receptoare electronice de dimensiuni mici să își determine poziția la un moment dat (latitudine,
longitudine şi altitudine) cu o precizie de câţiva metri folosind transmisie de semnale radio de la
sateliţi având ca bază timpul. Receptorul calculează ora exactă, precum şi poziţia, care pot fi utilizate
ca referinţă. Un sistem de poziționare prin satelit cu acoperire globala este denumit sistemul global
de navigaţie prin satelit sau GNSS (Global Navigation Satelite System).
În prezent există mai multe constelații de sateliți care pot emite semnale radio pe baza cărora
se pot furniza poziții ale receptoarelor. Cea mai cunoscură constelație și care se utilizează în Statele
Unite și Europa de aproape 25 de ani este GPS. A fost proiectat și lansat de SUA. Mai există
constelația GLONASS, Galileo și Compass lansate de Rusia, Europa și respectiv China.
Începând cu anul 2010, Sistemul NAVSTAR Global Positioning (GPS) al Statelor Unite ale
Americii este singura constelație GNSS pe deplin operaţională. Constelația GLONASS, rusească
este în curs de dezvoltare și a ajuns la o acoperire globală completă la finalul anului 2011. Republica
Populară Chineză în prezent se află într-un proces de extindere a constelației Beidou în sistemul
global de poziționare Compass de nivel mondial până în 2020. În prezent este o constelație
regională. Sistemul de poziţionare al Uniunii Europene denumit Galileo este un sistem GNSS în
faza de implementare iniţială, programat să fie complet operaţional până în 2020 sau poate mai
devreme.
Acoperirea globală pentru fiecare sistem este realizată, în general, printr-o constelaţie de 20-
30 sateliți amplasați pe o orbită medie (MEO). Sateliţii sunt răspândiți pe mai multe planuri
orbitale. Sistemele actuale variază, dar înclinaţiile orbitelor sunt peste 50 °, perioadele de rotație în

Cap. 1 Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliții Page 2


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

jurul Pământului sunt de aproximativ douăsprezece ore iar înălţimea orbitelor este de 20000
km/12500 mile.

1.1 Clasificare

Sistemele de navigaţie prin satelit, care permit o acurateţe sporită şi posibilitatea utilizării unei
monitorizări pentru poziționările utilizatorilor civili sunt clasificate după cum urmează:

1.1.1 GNSS-1

GNSS-1 - este sistemul de prima generaţie şi este o combinaţie de sisteme de navigaţie prin
satelit existente (GPS şi GLONASS), cu Satellite Based Augmentation Systems (SBAS) (Sistemul
de amplificare a bazei din spațiu - satelitar) sau Ground Based Augmentation Systems (GBAS)
(Sistemului de amplificare a bazei de la sol). În Statele Unite, componenta de bază prin satelit este
the Wide Area Augmentation System (WAAS) (Sistemul de amplificare a ariei lărgite), în Europa,
este the European Geostationary Navigation Overlay Service (EGNOS) (Acoperirea serviciului
european geostaţionar mixt de poziționare), iar în Japonia este the Multi-Functional Satellite
Augmentation System (MSAS) (sistemului amplificat al Multi-funcţionalului
satelitar). Amplificarea la sol este asigurată de sisteme precum the Local Area Augmentation System
(LAAS) (sistemul de amplificare a ariei locale).

1.1.2 GNSS-2

GNSS-2 este a doua generatie de sisteme care furnizează în mod independent un sistem
complet civil de poziționare prin satelit, exemplificată de sistemul european de poziţionare Galileo.
Aceste sisteme vor furniza precizia necesară poziționării şi integritatea necesară monitorizării pentru
poziționarea sistemului civil. Acest sistem constă în frecvenţele L1 şi L2 pentru uz civil şi L5 pentru
integritatea sistemului. Dezvoltare sistemului este în curs de desfăşurare pentru a oferi utilizatorilor
civili GPS cu frecvențele L2 și L5, făcându-l astfel un sistem GNSS-2.

1.1.3 Stuația existentă

Sistemele de poziționare prin satelit sunt în prezent constelațiile: GPS, Galileo şi


GLONASS. Exemplu de Sistem de amplificare a bazei poate fi Omnistar şi StarFire. SBAS
regional include WAAS (SUA), EGNOS (UE), MSAS (Japonia) şi GAGAN (India).
Exemple de Sistem satelitar regional de poziționare prin satelit sunt Beidou lansat de China,
IRNSS al Indiei şi sistemul QZSS propus de Japonia.
La scară continentală Sistemul de amplificare a bazei de la sol (GBAS) poate fi, de exemplu,
sistemul GRAS folosit în Australia şi serviciul Departamentul Transporturilor din SUA National
Differential GPS (DGPS).
La scară regională GBAS poate fi exemplificat de reţelele de tip CORS.
La scară locală GBAS poate fi caracterizat printr-o singură staţie de referinţă GPS cu sistem
de operare în timp real cu corecții cinematice (RTK).

Cap. 1 Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliții Page 3


Sistemul de determinare a poziției
iei utilizând sateli
sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU,
UNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

1.2 Istorie şi teorie.

Predecesorii poziționării
rii prin satelit au fost stații
la sol de tip DECCA, LORAN şi un sistem de
navigaţie prin radio, numit Omega,
Omega care a folosit
emiţătoare terestre cu unde lung ngi de radio în loc de
sateliţi. Acest sistem de poziţionare
pozi a difuzat
un impuls radio de la un punct cunoscut denumit
"master" sau “stație de
bază”, urmat de impulsuri repetate de la un număr de
staţii denumite "sclav" sau “sta stații secundare” (de
determinat) . Întârzierea între momentul recepţiei
recep şi
transmiterea semnalului de la “stastația secundară” a fost
atent controlată, permiţând
ând receptoarelor
receptoare să compare
întârzierea între recepţie şii trimitere. Din această
comparare s-a putut determina distanţa
distan față de fiecare
dintre “stațiile secundare” și “stația de bază”, oferind
o soluţie. După cum se observa din Figura 1.1,
precizia metodei Omega era de circa 2200 metri.

Figura 1.1 Precizia sistemelor de pozi


poziționare

Primul sistem de poziționare


ționare prin satelit a fost Transit,, un sistem implementat de către c
armata SUA în anii 1960. Operaţ
Operaţiunile Transit s-au bazat pe efectul Doppler: satelitii navighează pe
o orbită bine cunoscută şi difuzeaz ează semnalele lor pe o frecvenţă bine cunoscută.
cunoscut Frecvenţa primită
va diferi puțin față de frecvenţ
recvenţa de difuzare, din cauza mişcării satelitului ului pe orbită, față de
receptor. Prin monitorizarea aceast
aceastei schimbări de frecvenţă într-unun interval scurt de timp, receptorul
își poate determina poziția în func
funcție de poziția satelitului la emisia semnalului sau la recepție.
recep Prin
efectuarea multor măsurători,
tori, combinate cu o cunoaştere precisă a orbitei satelitului se poate stabili
poziţiaa receptorului cu o anumită acurate
acuratețe.
În emisia semnalului de la un satelit o parte are inclusă datele precise ale orbitei sale. Pentru
a asigura precizia orbitelor,, US Naval Observatory (USNO) monitorizează în mod continuu orbitele
acestor sateliţi. Pentru un un satelit care are orbita deviată față de cea calculată,
calculată USNO va trimite
informaţiiii actualizate la satelit. Emisiile ulterioare transmise de un satelit cu orbita actualizată
actuali
trebuie să conţină informaţiilele noi și exacte referitoare la orbita sa.
Sistemele moderne sunt mult mai directe. Semnalul emis de satelit conţine ţine date orbitale (față
(
de care poziţia satelitului poate fi calculatcalculată), precum şi ora exactă când semnalul a fost
transmis. Datele orbitale sunt transmise într într-un mesaj de navigație,, care este suprapus pe un cod,
care serveşte ca referinţă de sincronizare a timpului. Fiecare satelit utilizeazăă un ceas atomic pentru a
menţine
ine sincronizarea dintre to toţi sateliţii din constelaţie. Receptorul compară
compar ora difuzării
semnalului transmis de satelit cu ora recepţiei semalului de la receptor, măsurată
ăsurată de un ceas intern,
astfel determinând timpul dus--întors de la satelit la receptor. Practic se efectuează
efectueaz mai multe
măsurători în acelaşii timp, la sateli
sateliţi diferiţi, ceeace permite o rezolvare continuă
continu a poziției în timp
real, folosind o versiune de trilatera
trilaterație adaptată. Mai multe detalii în Capitolul 2..

Cap. 1 Sistemul de determinare a poziției


iei utilizând sateli
sateliții Page 4
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Fiecare distanţă măsurată, indiferent de sistemul utilizat, poziționează receptorul pe o sferă


cu raza egală cu distanţă măsurată de la satelit (Figura 2.5). Prin efectuarea de măsurători la mai
mulți sateliți de la același receptor se generază mai multe sfere, poziția receptorului fiind dată de
intersecția lor (Capitolul 2.2). În cazul în care receptoarele sunt în mişcare rapidă, poziţia semnalului
se mută, dar semnalele sunt primite de la mai mulţi sateliţi care fixează poziția. De asemenea
semnalele radio se încetinesc la trecerea prin ionosferă, şi această încetinire variază în funcţie de
unghiul zenital sub care se găsește receptorul față de satelit.Din acest motiv distanţele se modifică la
trecerea prin ionosfera. Calcul se bazează pe încerarea de a găsi cea mai scurtă linie tangentă la sfera
generată de distanță pentru minim patru sateliţi. Receptoarele care dau poziția față de sateliți reduc
erorile de poziționare utilizând combinaţii de semnale de la mai mulți sateliţi şi corelări multiple, şi
apoi folosind tehnici, cum ar fi filtrarea Kalman pentru a combina erorile, parţial şi combinând
datele într-o singură estimare de poziţie, de timp si de viteză.

1.3 Aplicații civile şi militare

1.3.1 Aplicaţii GNSS militare

Motivaţia iniţială a fost poziționarea utilizând sateliții pentru aplicaţii militare. Poziționarea
prin satelit permite precizii imposibile până cu puțin timp în urmă. Ne referim la direcționarea
armamentului către obiectivele pe care trebuia să la atingă. De
asemenea a crescut foarte mult letalitatea armamentului dar s-au
redus în acelaşi timp victimele colaterale provenite din erorile
poziției țintei (așa numitele bombe inteligente). Poziționarea
prin satelit, de asemenea, permite forţelor să fie direcționate şi
să se localizeze mai uşor, reducând fenomenul „ceaţă de
război”.

Figura 1.2. Poziționarea prin satelit cu ajutorul unui laptop şi a unui receptor GPS
În aceste sens, poziționarea prin satelit poate fi privită ca un factor multiplicator al forţei
armate. În special, capacitatea de a reduce accidentele neintenţionate are avantaje speciale pentru
războaie în cazul în care relaţiile publice prezintă un aspect important al războiului. Din aceste
motive, un sistem de poziționare prin satelit este un atu esenţial pentru aspirațiile oricărei puteri
militare.
Capacitatea de a furniza semnale de navigaţie prin satelit are abilitatea de a nega
disponibilitatea acestora. Operatorul unui sistem de navigaţie prin satelit are potenţial capacitatea de
a degrada sau a elimina serviciile de poziționare prin satelit pe orice teritoriu doreste. Practic,
operatorul poate schimba frecvențele și astfel poziția pe care o va obține un utilizator va fi alta decât
cea reală.

1.3.2 Aplicații GNSS civile

1.3.2.1 Sistemul global de navigaţie


Este un sistem operaţional și este cunoscut sub denumirea de GPS, respectiv Global
Positioning System (Sistemul global de poziționare).

Cap. 1 Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliții Page 5


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Sistemul „de poziţionare globală (GPS)” lansat de Statele Unite este format din până la 32 de
sateliti amplasați pe orbita Pamantului în şase plane orbitale diferite. Numărul exact de sateliţi diferă
deoarece sateliții mai vechi pe orbită sunt coborâți şi înlocuiți. Operaţional din 1978 şi disponibil la
nivel global din 1994, GPS-ul este în prezent cel mai utilizat sistem de poziționare prin satelit.

1.3.2.2 Sisteme de poziționare în dezvoltare


GLONASS
Fostă Uniune Sovietică, în prezent Rusia, a realizat constelația GLObal'naya
NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema (Sistemul global de poziționare prin satelit), sau
GLONASS. A fost o constelaţie de poziționare pe deplin funcţională, dar după prăbuşirea Uniunii
Sovietice a fost neglijată, sateliții au început să aibă probleme, ceea ce a dus la lacune în acoperire şi
numai parţială disponibilitate. A fost reabilitat în cursul anilor 2010 și 2011 (Capitolul 3.3).

Compass
Sistemul de poziționare Compass. China a informat că intenţionează să extindă sistemul lor
de navigare regional, numit Beidou sau Carul Mare, într-un sistem de navigaţie global până în 2020.
Acest program a fost anunțat oficial de agenţia de ştiri Xinhua. Sistemul Compass este propus să
utilizeze 30 de sateliţi amplasați pe orbite terestre şi cinci sateliţi geostaţionari. O versiune cu 12
sateliți regionali este posibil să fie finalizată până în 2012.

Galileo
Galileo (poziționare prin satelit). Uniunea Europeană şi Agenţia Spaţială Europeană au
convenit în martie 2002 să introducă propriile lor alternative la GPS, numit sistemul de poziţionare
Galileo. La un cost estimat de 3,0 miliarde de euro a sistemului de 30 de sateliţi MEO a fost iniţial
programat să fie operaţional în 2010. Primul an estimat de a deveni operaţional este 2014. Primul
satelit experimental a fost lansat pe 28 decembrie 2005. Galileo este de aşteptat să fie compatibil cu
sistemul modern GPS. Receptoarele vor fi capabile să combine semnalele de la ambele constelații de
sateliţi, Galileo şi GPS pentru a creşte foarte mult precizia. Galileo nu va fi complet funcțional
până în 2020 și va avea un cost substanţial mai mare.

1.3.2.3 Sisteme regionale de poziționare


Beidou 1
Sistemul de poziționre Beidou este o reţea chineză regională care urmează să fie extinsă la
nivel mondial cu denumirea sistemul de poziționare Compass.

DORIS
DORIS este un sistem de poziționare francez de precizie bazat pe Orbitografie Doppler şi
Radio-poziţionare integrată prin satelit (DORIS).

IRNSS
IRNSS (Indian Regional Navigational Satellite System) Sistemul regional Indian de
poziționare prin satelit este un sistem regional autonom de poziționare prin satelit, fiind dezvoltat de
către Organizaţia de Cercetare Spaţială indiană care este sub controlul total al guvernului
indian. Guvernul a aprobat proiectul în mai 2006, cu intenţia de fi finalizat şi pus în aplicare până în
2014. Acesta va consta dintr-o constelaţie de 7 sateliţi de navigaţie. Toți cei 7 sateliţii vor fi plasați
pe orbite Geostationare (OUG) pentru a avea un semnal mai puternic şi un număr mai mic de

Cap. 1 Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliții Page 6


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

sateliţi în zonă. Acesta este destinat să ofere o precizie în poziţie absolută mai bună de 7,6 metri
pentru meteorologie în întreaga Indie şi într-o regiune extinsă de aproximativ 1,500 km în jurul
Inidiei. A fost realizat un obiectiv de control complet indian în care este cuprins segmentul de spaţiu,
segmentul de sol şi receptoare, toate fiind construite în India.

QZSS
Sistemul satelitar cvasi-Zenith (QZSS), este o propunere de trei sateliți regionali care să aibă
încorporat un sistem de transfer de timp şi de îmbunătăţire a performanțelor constelației GPS
deasupra Japoniei. Primul satelit a fost lansat în septembrie 2010.

Tabelul 1.1 Prezentarea sistemelor de poziționare existente


Înălțimea orbitei &
Sistemul Țara Codul Numărul de sateliFrecvența Starea
perioada de rota
1.57542 GHz (L1
GPS Statele UniteCDMA 20,200 km, 12.0h≥ 24 semnal) Operațional
1.2276 GHz (L2 semnal)
24 (30 când operational cu
Circa 1.602 GHz (SP)
GLONASS Rusia FDMA/CDMA 19,100 km, 11.3hlansează semnalul restricții, CDMA în
Circa 1.246 GHz (SP)
CDMA ) pregătire
1.164-1.215 GHz (E5a
2 satelliți pe orbită
E5b)
Uniunea 22 satelliți
Galileo CDMA 23,222 km, 14.1h 1.215-1.300 GHz (E6) în pregătire
Europeană operaționali
1.559-1.592 GHz (E2-
proiectați
L1-E11)
B1: 1,561098 GHz
5 sateliți operaționali,
B1-2: 1.589742 GHz
COMPASS China CDMA 21,150 km, 12.6h35 plus 30 sateliți
B2: 1.207.14 GHz
proiectați
B3: 1.26852 GHz

1.3.2.4 Constelații suplimentare


Extinderea GNSS
Exemple de sisteme satelitare suplimentare pentru extinderea poziționării includ Sistemul de
amplificare a spaţiului extins (WAAS), serviciul european geostaţionar mixt de poziționare
(EGNOS), sistemul satelitar multi-funcţional amplificat (MSAS), GPS diferenţial, şi sisteme de
poziționare inerţiale (INS).

Orbite satelitare joase pentru reţele de telefonie


Există două orbite satelitare joase pentru reţele de telefonie care sunt capabile de a urmări unităţile
de emisie și recepție cu o precizie de câţiva kilometri utilizând calcule Doppler față de
satelit. Coordonatele sunt trimise înapoi la unitatea de emisie-recepţie în cazul în care acestea pot fi
citite folosind comenzi AT sau o interfaţă grafică de utilizator. Aceasta poate fi, de asemenea,
utilizate de către portal pentru a impune restricţii cu privire la limitele geografice ale planurilor
apelurilor.

Cap. 1 Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliții Page 7


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

2. CONSTELAȚII DE SATELIȚI. CONSIDERAȚII GENERALE

După cum am specificat în capitolul anterior, există mai multe constelații de sateliți care pot
ajuta la determinarea poziției unor receptoare situate pe suprafața pământului sau în aer. Dacă ne
gândim la metodele clasice de determinare a poziției unui punct pe supfața pământului, care necesitau
construcții geodezice, metodele care utilizează sateliți schimbă esențial modul de abordare a
poziționării.
După lansarea primului satelit artificial al Pământului, Sputnik 1, la 04.10.1957, tehnica spațială
s-a impus ca o nouă eră în dezvoltarea științifică și tehnologică, constituind un factor dinamizator al
procesului tehnico–economic, în domenii de interes major ale activității umane.
Domeniile de utilizare ale sateliților artificiali specializați sunt numeroase și deosebit de
diversificate, printre acestea, de o deosebită importanță strategică în domeniul militar și de largă utilitate
în domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigație care permit poziționarea deosebit
de precisă a mijloacelor de transport aeriene, maritime și terestre aflate în mișcare sau în repaus.
Această tehnologie și-a găsit, deasemenea, o largă aplicabilitate și în domeniul geodeziei și
geodinamicii prin realizarea unor rețele geodezice la nivel global sau național, contribuții la
determinarea formei și dimensiunilor Pământului și a câmpului său gravitațional, determinarea
deplasărilor plăcilor tectonice, etc.
Sistemele (constelațiile) GNSS sunt asemănătoare din punct de vedere al concepției, al modului
de funcționare și al performanțelor ce le oferă utilizatorilor, elemntele prezentate mai jos fiind comune
tuturora.

2.1 Componentele sistemului

Sistemele de poziționare globală funcționează pe principiul recepționării de către utilizator a


unor semnale radio emise de o constelație de sateliți de navigație, specializați, care se mișcă în jurul
Pământului pe orbite circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat încât permite ca în orice moment și oriunde pe suprafața
Pământului, un mobil aflat în mișcare sau în repaus, să aibă posibilitatea ca utilizând un echipament
adecvat, să își poată stabili în timp real poziția și viteza de deplasare pentru un mobil aflat în mișcare și
numai poziția pentru un mobil aflat în repaus, într-un sistem de coordonate geocentric tridimensional,
propriu unui sistem de poziționare.
Sistemele de poziționare sunt constituite din trei componente sau segmente principale (Figura
2.1), care asigură funcționarea acestuia, după cum urmează:
1. Segmentul spațial, constituit din constelația de sateliți proprie;
2. Segmentul de control, constituit din stațiile de la sol, care monitorizează întregul sistem;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili și militari, care folosesc receptoare
dotate cu antenă și anexele necesare.

2.1.1 Segmentul spațial


Segmentul spațial este propriu fiecărui sistem (constelație de sateliți), așa că segmentul spațial
va fi descris detaliat în Capitolul 3. Practic se referă la numărul de orbite, număr de sateliți,
caracteristici, etc.

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 8


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

2.1.2 Segmentul de control


Segmentul de control al sistemului satelitar este constituit din stațiile specializate de la sol care
monitorizează sistemul. Fiecare sistem are un anumit număr de stații.
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele:
- segmentul de control urmărește permanent prin stații de la sol sateliții sistemului, prelucrând
datele recepționate în vederea calculării pozițiilor spațio-temporale ale acestora ( efemeride),
care apoi sunt transmise la sateliți;
- controlează ceasurile sateliților comparându-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip
MASER;
- calculează corecțiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit și operate de motoarele
rachetă proprii de corectare a orbitei;
- activează prin comenzi de la sol, la modul dorit sau necesar, sistemele de protecție ale
sistemului;
- stochează datele noi recepționate de la sateliți;
- calculează efemeridele prognozate (Broadcast) pentru următoarele 12 sau 24 de ore pe care
le transmite la segmentul spațial;
- execută întregul control asupra sistemului.

Figura 2.1 Constalații de sateliți

2.1.3 Segmentul utilizatori


Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor deținători de receptoare GNSS cu antenă,
în funcție de calitățile receptorului și antenei, rezultând acuratețea preciziei de poziționare sau a
elementelor de navigație. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise și operează cu
lungimile de undă purtătoare L1 și L2 și mai nou L5, precum și codul C/A sau P (pentru constelația
GPS, deoarece fiecare constelație are propriile lungimi de undă – Tabelul 1.1).

2.1.4 Structura semnalului


Acuratețea sistemului de poziționare GNSS este asigurată de faptul că toate componentele
semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice. Fiecare constelație are specificitățile sale, care
vor fi descrise în Capitolul 3.

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 9


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

2.2 Poziționarea cu ajutorul tehnologiei GNSS

Ca problemă practică, poziționarea cu ajutorul tehnologiei GNSS se realizeză prin determinarea


distanțelor dintre punctul de stație și sateliții GNSS vizibili, matematic fiind necesare măsurători la
minimum 4 sateliți. Acest număr de sateliți este necesar pentru a ne putea poziționa cât se poate de
precis, numai pe baza distanțelor măsurate la sateliți.
Dacă am avea măsurători la un singur satelit și am cunoaște poziția acestuia, cu o singură
distanță, poziția noastră în spațiu ar fi pe o sferă cu centrul în poziția satelitului și cu raza, distanța
măsurată (Figura 2.5).
Măsurând distanțe la doi sateliți poziția noastră se „îmbunătățește”, în sensul că ne aflăm pe un
cerc generat de intersecția celor două sfere care au în centru cei doi sateliți și în funcție de distanța
dintre aceștia, cercul nostru de poziție are o rază mai mare sau mai mică. Poziția noastră se
îmbunătățește substanțial în momentul în care avem măsurători și la un al treilea satelit, care deja ne
localizează în două puncte din spatiu. Aceste două puncte sunt date de intersecția ultimei sfere, cu
centrul în cel de al treilea satelit, cu cercul generat de primele doua sfere determinate. Sigur că în acest
moment putem, relativ ușor, să ne stabilim punctul în care ne aflăm, însă pentru a fi riguroși este
necesară a patra măsurătoare față de un al patrulea satelit și atunci în mod cert puncul poziționării
noastre va fi unic.
Poziționarea se realizează cu ajutorul retrointersecției spațiale de distanțe, în sistemul de
referință, reprezentat de un elipsoidul (WGS84, GR80, xx pentru GLONASS). Față de coordonatele
spațiale care definesc permanent poziția fiecărui satelit GNSS (Sj) , în acest sistem de referință,
coordonatele spațiale ale oricărui punct de pe suprafața Pământului (Pi) se pot determina cu deosebită
precizie prin intermediul măsurării unui număr suficient de distanțe de la sateliții recepționați de
receptorul din punctul P.
După cum se poate vedea din Figura 2.2, vectorial, poziția punctului P este rezolvată prin
determinarea vectorului de poziție R:

r =R + ρ (2.1)
R =r −ρ (2.2)
Vectorul „r “ , reprezintă vectorul de poziție al satelitului observat la momentul „t”, vectorul
„r” reprezintă vectorul distanță de la punctul considerat la satelit, iar vectorul „R” rezultat din formula
(2.2), reprezintă vectorul de poziție al punctului P.
Distanța geometrică (Figura 2.2) poate fi exprimată de relația:

ρ i j (t ) = ( X j (t ) − X i ) 2 + ( Y j (t ) − Y j ) 2 + ( Z j (t ) − Z i ) 2 (2.3)

Poziționarea cu ajutorul tehnologiei GNSS se poate face în diferite modalități:


Poziționare absolută: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de poziționare
globală, măsurătorile pentru determinarea coordonatelor spațiale ale punctului P făcându-se cu două
receptoare GNSS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate tridimensionale
determinate într-un sistem de referință global (WGS84, ITRFxx, EUREF, etc).
Poziționare relativă: sunt determinate diferențele de coordonate între două puncte sau
componentele vectorului (baseline), ce unește cele două puncte staționate cu receptoare GNSS. Prin
această modalitate se reduc sau se elimină erorile sistematice (bias), de care este afectată distanța dintre
cele două puncte.
Poziționare diferențială: este asemănătoare,ca procedeu, cu poziționarea absolută cu deosebirea

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 10


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

că eroarea care afectează distanța de la satelit la receptor este calculată și aplicată în timp real, ca o
corecție diferențială, dată de către receptorul care staționează pe un punct de coordonate cunoscute
(base), către receptorul care staționează în punctul nou.
Ca și la poziționarea relativă, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afectează
măsurătorile GNSS.
Măsurătorile GNSS, în geodezie sau ridicări topografice, se pot executa prin două metode
principale, care în funcție de situație, de aparatură, etc. au fiecare diferite variante:
Metoda statică care presupune măsurători cu două sau mai multe receptoare GNSS, amplasate
pe punctele care urmează să fie determinate și care sunt staționate, simultan, o perioadă mai mare de
timp, denumită sesiune de observații. Durata acesteia este stabilită în funcție de lungimea laturilor,
numărului de sateliți utilizabili, de geometria segmentului spațial observabil, evaluată de PDOP
(Position Dilution of Precision), precum și de precizia de determinare a punctelor noii rețele.

j
S
Z

r
Pi

O
Y

Figura 2.2 – Vectorul spațial care se măsoară

Metoda cinematică presupune măsurători cu două sau mai multe receptoare, din care unul
amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (base) și restul recepoarelor sunt în mișcare continuă sau
cu staționări foarte scurte.
In funcție de metoda de măsurare (achiziție a datelor), coordonatele se pot obține prin post-
procesare sau în timp real, situație în care coordonatele sunt disponibile la teren.

In toate cazurile problema de bază este de a determina distanța (range) între receptor și sateliții
GNSS, care se poate realiza prin două două tipuri de observații:
Măsurarea fazei codurilor din componenta activă a semnalului.
Măsurarea fazei purtătoarei semnalului (carrier phase).
Această a doua metodă de realizare a măsurătorilor GNSS, prezintă o importanță deosebită
pentru aplicarea acestei tehnologii în domeniul geodeziei.

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 11


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

2.2.1 Poziționarea prin măsurarea fazei codurilor (specifică constelației GPS, dar asemănătoare și
pentru GLONASS și Galileo unde diferă denumirea codurilor)
Această metodă de determinare a „timpului de zbor” al semnalului, respectiv a intervalului de
timp necesar pentru parcurgerea de către semnalul emis de satelit, a distanței de la satelit la receptor, se
realizează utilizând componenta semnalului conținută de codul disponibil, respectiv C/A sau P.
Determinarea se realizează prin intermediul unui procedeu de corelare încrucișată a două
semnale, respectiv cel care sosește de la satelit la receptor și cel generat de receptor care este o replică
identică cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin intermediul secvenței PRN,
numită și amprentă a satelitului recepționat.
Aceste două semnale sunt identice între ele dar, se găsesc decalate de timpul necesar pentru ca
semnalul să parcurgă spațiul de la satelit la receptor (~ 20200km. în ~ 0.067 sec.).
Timpul de zbor „∆t” (Fig2.3), reprezintă decalajul de timp necesar pentru ca replica generată de
receptor să se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.

j
t s a te lit

ti r e c e p to r
t

Figura 2.3 – Timpul care se măsoară


Dacă notăm cu Rij distanța considerată între satelitul „j” și receptorul „i” teoretic aceasta poate fi
obținută cu ajutorul relației cunoscute:
R ij (t ) = c ⋅ ∆t unde c = 299.792,458 km / sec (2.4)

ta = 0
t j= 0
j
( t)

j
t
ti = 0
i ( t)

t i
t

Figura 2.4 – Origini de timp GPS

Distanța determinată în acest mod nu reprezintă așa numita „pseudodistanță”, deoarece


ceasurile receptorului și satelitului nu sunt sincronizate, între ele existând o eroare de ceas (offset).
Considerând că în exemplul urmărit sunt trei origini de timp GPS, după cum se poate vedea în
Figura 2.4, rezultă:
- originea timpului atomic „ta” care se consideră referință fundamentală;
- originea timpului ceasurilor de pe satelit „tj”;
- originea timpului ceasului receptorului „ti”;
Reducând toate originile de timp, la originea timpului atomic „ta”, relația (2.4) devine:

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 12


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

[( ) ] [( ) ( )]
R ij = c ⋅ t j + δ j (t ) − (t i + δ i (t )) = c ⋅ t j − t i + δ j (t ) − δ i (t ) (2.5)

R ij = c ⋅ ∆t + ∆δ j (t ) (2.6)


 i 
Ecuația care exprimă valoarea „pseudodistanței” la epoca „t” devine:
R ij ( t ) = ρ ij ( t ) + c ⋅ ∆δ ij ( t ) (2.7)
Măsurarea pseudodistanțelor poate fi realizată numai prin utilizarea codurilor, deoarece numai
acestea pot da indicații asupra momentului când marca de timp este emisă de satelit și poate fi detectată
de receptor.
Dacă se consideră că toate ceasurile atomice de la bordul sateliților sunt sincronizate, în această
ipoteză, totuși, nu se poate ca să nu apară un decalaj între ele, decalaj care să aducă o eroare de ns
(10-9sec.), eroare care afectează distanța satelit–receptor, cu cca. 30cm.
Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuarț, ceasuri a căror stabilitate în funcționare este
mult mai mică, cu câteva ordine de mărime, decât ale ceasurilor atomice de la bordul sateliților.
Se poate considera că și aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ o ms
(10-3sec.), eroare care ar afecta distanța satelit – receptor cu cca.300 km.
Această valoare nu poate fi acceptată și pentru eliminarea ei se consideră, ca necunoscută,
eroarea de ceas a receptorului, δι (t), la epoca de măsurare. In aceste condiții, ecuația care exprimă
valoarea pseudodistanței, capătă forma:
R ij (t ) − c ⋅ δ j (t ) = ρ ij (t ) − c ⋅ δ i (t ) (2.8)
Ca în orice orice alt gen de măsurători geodezice, observațiile GPS, prin care se determină
pozițiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafața terestră, pot fi prelucrate prin metoda celor
mai mici pătrate.
Modelul matematic al prelucrării se bazează pe condiția cunoscută, în care numărul de
observații, este mult mai mare decât numărul de necunoscute.
Având în vedere cele două metode principale de efectuare a observațiilor, respectiv metoda
statică și metoda cinematică, în ambele cazuri numărul de observații este dat de parametrii nj și nt ,
unde:
nj = numărul de sateliți recepționați;
nt = numărul de epoci recepționate de la fiecare satelit vizibil (receptorul, în timpul observațiilor
este în contact permanent cu toți sateliții și inregistrează epocile măsurate la anumite
intervale de timp, de exemplu în măsurătorile statice la interval de 15 sau 30 secunde, în
funcție de tipul de măsurători care se execută);

In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei GPS,


receptoarele staționează pe punctele care urmează a fi determinate, pentru diverse epoci de măsurare în
funcție de preciziile de așteptat, necunoscutele fiind reprezentate de:
3 corecții, ce se calculează pentru cele trei coordonate tridimensionale ale fiecărui punct;
1 corecție pentru eroarea de ceas a fiecărui receptor pentru fiecare epocă, pentru un total de 3+nt
necunoscute;
Modelul matematic poate fi definit de relația:
n j n t ≥3 + nt (2.9)

în care:
3
nt ≥ (2.10)
nj − 1
Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 13
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Numărul minim de sateliți care conduc la o soluție este nj = 2 sateliți, care necesită un număr
minim de nt = 3 epoci de măsurători. Cu acest model este posibilă o soluție instantanee de poziționare,
unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecărei epoci generată de cel puțin 4 sateliți.
Modelul care coincide cu nj = 2 sateliți și nt =3 sau nt > 3 epoci de măsurători, pentru metoda de
poziționare statică, teoretic este posibil .
In practică, totuși rezultatul nu este acceptabil din cauza unei condiții proaste de configurare a
sistemului de ecuații de observații care necesită epoci de măsurare dispersate în timp, cum ar fi de
exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformație geometrică cât mai bună a constelației de sateliți
vizibili.
In timp ce receptorul achiziționează 3 epoci la un interval de câteva secunde, satelitul parcurge
într-adevăr o porțiune scurtă de orbită, această situație fiind comparabilă cu o intersecție clasică cu o
bază foarte scurtă în care rezultatele de așteptat sunt slabe.
O altă situație posibilă constă în recepționarea a cel puțin 3 epoci de măsurătoare de la 2 sateliți,
împreună cu cel puțin 3 epoci de la alți 2 sateliți. Această situație este de asemenea destul de rară, dar
este utilă în circumstanțe speciale, cum ar fi de exemplu măsurătorile GNSS în centrele urbane, unde
vizibilitatea la constelația satelitară este obstrucționată de construcții.
In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul de bază se
obține direct din considerațiile date de mișcarea receptorului și din numărul de coordonate necunoscute
ale stațiilor care devine 3nt .Impreună cu cele nt necunoscute aferente corecțiilor de ceas ale
receptoarelor, numărul de necunoscute ajunge la 4nt .
In acest caz modelul, definit de relația (2.9) devine:
n j n t ≥ 4n t în care n j ≥4 (2.11)

In metoda cinematică, poziția și viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi determinată în


timp real dacă se obțin, simultan, măsurători de la cel puțin aceeași 4 sateliți.

2.2.2 Poziționarea prin măsurarea fazei undei purtătoare mixate (specifică constelației GPS, dar
asemănătoare și pentru GLONASS și Galileo unde diferă denumirea fazelor portantelor și lungimile
de undă)
Lungimea (range), receptor – satelit, poate fi obținută și prin măsurarea fazelor portantelor L1 și
L2, metoda presupunând urmărirea unui satelit “j“ în lungul orbitei sale la o epoca inițială “t0 “ și
respectiv la o epoca oarecare „t”.
La momentul „t0” distanța (range) de la satelitul „j” la receptorul „i” poate fi exprimată ca o
sumă, dată de numărul întreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o fracțiune de lungime de
undă, care exprimă o fracțiune de ciclu întreg de lungime de undă.
In realitate, aceasta este mărimea care se măsoară, în timp ce numărul de cicli întregi denumit
„ambiguitate de faze”, rămâne ca o nouă necunoscută pentru fiecare satelit observat.
Dacă observațiile au început la epoca „t0”, la epoca „t”, satelitul a parcurs o porțiune de orbită și
la noua măsurătoare (epocă) a distanței de la satelit la receptor, se va măsura fracțiunea de ciclu întreg
de lungime de undă la momentul „t” și va apare necunoscuta aferentă momentului „t”, pentru numărul
care va exprima ciclii întregi de lungime de undă, respectiv ambiguitatea la momentul „t”.
In acest caz, receptorul este în situația de a determina fracțiunea de ciclu întreg dar nu și
ambiguitatea de fază, chiar dacă aceasta se presupune că rămâne la aceeași valoare.

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 14


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

a b

c d
Figura 2.5. Stabilirea poziției receptorului funcție de numărul de sateliți vizibili
a) un singur satelit, b) doi sateliți, c) trei sateliți d) patru sateliți
Dacă se presupune că „ambiguitatea” rămâne la aceeași valoare trebuie menținut contactul cu
satelitul între diferite epoci de măsurare și pe urmă conținutul numărului întreg de cicli se schimbă
datorită mișcării relative a satelitului față de receptor.
Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generată în special de obstacole în calea
semnalului, supranumită „cycle slip”, provoacă apariția unei noi ambiguități de fază, necunoscută care
apare la fiecare întrerupere de semnal.
Modelul matematic de măsurare de faze are deci următoarea expresie [Hofmann-Wellenhof
1992]:
1 j
Φ ij = ρi ( t ) + N ij + f j ∆δij ( t ) (2.12)
λ
unde:
Φ ij ( t ) λ - măsuratoarea de fază, exprimată în cicli;
λ - lungimea de undă;
ρij - distanța geometrică;

N ij - ambiguitatea de fază (număr întreg de lungimi de undă), independentă de „t”;


j
f - frecvența semnalului de la satelit;
∆δij - combinații ale erorilor de ceas ale satelitului „j” și ale receptorului „i”.

Făcând substituțiile oferite de combinațiile erorilor de ceas, în relația (2.12), rezultă:


1
Φ ij ( t ) − f j δ j ( t ) = ρ ij ( t ) + N ij − f j δ i ( t ) (2.13)
λ
în care produsele „f *δ” reprezintă contribuțiile erorilor de ceas ale satelitului și ale receptorului.
Utilizând notațiile folosite până acum, numărul de observații este de asemenea generat de
Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 15
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

produsul dintre „nj”, numărul de sateliți vizibili și „nt”, numărul de epoci înregistrate de la fiecare
satelit, în condițiile în care numărul de necunoscute se majorează cu nj necunoscute ale ambiguităților
de fază, respectiv câte o necunoscută pentru fiecare satelit.
In cazul poziționării GPS prin metoda statică, pentru un punct singular modelul este dat de
relația:
n jn t = 3 + n j + n t (2.14)

unde:
nt +3
n t (n j −1 ) ≥ n j + 3 ⇒ n t ≥ (2.15)
nj −1

Numărul minim de sateliți necesari, pentru ca sistemul să admită o soluție este ca


nt = 2 sateliți, care necesită minimum nt = 5 epoci de măsurare.
Și în acest caz, ceea ce s-a spus despre măsurătoarea cu cod este valabil în sensul că, această
soluție nu este practic utilizabilă din cauza unor condiții geometrice dificil de realizat.
Alte soluții întregi se pot obține pentru următoarele cazuri:
n j = 4 sateliti ⇒ n t ≥ 3 epoci
(2.16)
n j = 5 sateliti ⇒ n t ≥ 2 epoci
In cazul poziționări GPS, prin metode cinematice pentru un punct singular, utilizând măsurarea
fazei undei purtătoare mixate, considerând 3nt necunoscute aferente la cele trei coordonate ale punctelor
staționate de receptoarele care se deplasează (rovere), modelul de bază este dat de relația:
n j n t ≥ 4n t + n j (2.17)

unde:
nj
nt (n j −4) ≥ n j ⇒ nt ≥ (2.18)
nj −4

Numărul minim de sateliți care admit obținerea unei soluții este nj = 5 sateliți, fapt ce presupune
un minimum de epoci de măsurare nt = 5 epoci, dar este posibil să se obțină soluții întregi și în alte
configurații, cum ar fi:
n j = 6 sateliti ⇒ n t ≥ 3 epoci
(2.19)
n j = 8 sateliti ⇒ n t ≥ 2 epoci

Este de consemnat că, soluția cinematică pentru nt=1 nu este posibilă în cazul sistemului de
poziționare prin măsurarea fazei undei purtătoare mixate.
In consecință, poziționarea cinematică cu măsurare de fază e posibilă numai dacă cele nj
necunoscute ale ambiguității de fază sunt cunoscute cu ajutorul procedurii tehnice numite „inițializare”,
fără de care metodele cinematice nu pot funcționa.
Cunoscând ambiguitățile, modelul „distanțe rezultate din măsurători de faze”, din punctul de
vedere al raportului necunoscute / ecuații de erori, este echivalent cu modelul „distanțe rezultate din
măsurători de coduri”.

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 16


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

2.3 Erori ale măsurătorilor efectuate cu tehnologia GNSS

Precizia măsurătorilor de poziționare sau de navigație,efectuate cu ajutorul tehnologiei GNSS,


este dependentă de precizia cu care se determină distanța (range) de la satelit la receptor.
Erorile care se pot comite în acest gen de măsurători sunt de două tipuri:
1. Erori accidentale de măsurare și de observare, cum ar fi eroarea datorată parcursurilor
multiple (multipath), electronica aparaturii de la bordul satelitului și ale
receptoarelor, interferențele electromagnetice, excentricități ale centrilor de fază ale
antenelor, etc;
2. Erori sistematice (bias), cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit și receptor,
erorile de refracție cauzate de troposferă și ionosferă, erorile datorate orbitelor
satelitare, etc;
Aceste erori sunt permanent prezente în cadrul măsurătorilor, separat de acestea existând și alte
erori induse cu bună știință de cei ce gestionează sistemul de poziționare GNSS și care, chiar dacă nu
acționează permanent, au ca scop degradarea preciziilor de poziționare și navigație în timp real, acțiune
numită „Disponibilitate Selectivă” și „Anti-furt”, în engleză „Selective Avillability - SA” și „Anti-
spoofing - AS”.

Tinând cont de diferitele s urse de eroare, constatăm că poziționarea absolută efectuată cu


ajutorul măsurătorilor de cod s-ar situa ca precizie de poziționare planimetrică în jurul valorii de cca. +/-
100 m.
Dacă aceste erori sunt tolerabile, în cazul aplicațiilor privind calculul vitezei de deplasare a unui
mobil sau poziționarea acestuia, pentru scopurile geodezice și geodinamice aceste precizii sunt
intolerabile și în acest sens analizarea erorilor, a cauzelor care le produc, precum și a metodelor de
înlăturare sau diminuare a acestora, este strict necesară.

2.3.1 Erorile accidentale


2.3.1.1 Erorile de multiparcurs
In cazul determinărilor de precizie este absolut necesar ca atât în faza observațiilor de teren, cât
și în cadrul fazei de prelucrare, să se aibă în vedere toate sursele de erori.
Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci când o parte a semnalului de la satelit ajunge la
receptor într-o manieră indirectă, prin reflectare de diferite
suprafețe amplasate mai aproape sau mai departe de receptor.
Măsurătoarea între centrele de fază al antenei
receptorului și ale antenei satelitului nu mai are deci un
parcurs rectiliniu, apărând același fenomen de întârziere al
semnalului și de creștere a distanței măsurate. Receptoarele
din ultimele generații au softul de prelucrare mai „dotat” și
poate să elimine din înregistrări semnalele parazitate de
efectul de multiparcurs.

Figura 2.6. Eroarea multipath


2.3.1.2 Erori datorate excentricității centrului de fază al antenei
Această eroare este datorată variației poziției centrului de fază al antenei, care în fapt este o
problemă teoretică de electronică și nu de mecanică, aceasta datorită variației în funcționare a
frecvențelor (centrul de fază pentru portanta L1 nu coincide cu centrul de fază a portantei L2) și elevației
satelitului care emite semnalul. Din punct de vedere al utilizatorului, pentru ca această eroare, când

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 17


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

există, să nu fie amplificată este necesar ca orizontalizarea antenei precum și orientarea ei să se facă cu
maximum de atenție.
Aceste erori au o valoare mică, în jurul a 2-3cm, dar această valoare devine importantă pentru
determinările de precizie în probleme de nivelment.

2.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului


O serie de alte erori depind de starea tehnică a componentelor electronice ale receptorului. De
exemplu, măsurarea diferențelor de fază reprezintă o modalitate de corelare în timp real și în acest caz
este foarte important ca semnalul de la satelit să nu fie depreciat, pentru a permite o corelare optimă.
Calitatea semnalului depinde oricum, în mare măsură, de eventuale interferențe electomagnetice
care pot cauza creșterea zgomotului semnalului și, în unele cazuri nefavorabile, să conducă chiar la
pierderea semnalului.

2.3.2 Erorile sistematice


2.3.2.1 Erorile de ceas
Erorile de ceas ale sateliților și ale receptoarelor, pot fi să fie divizate în două componente:
- asincronismul (offset) ceasurilor, fapt ce conduce la o deplasare a originii de măsurare a
timpului;
- deriva, datorată teoriei relativității, dependentă de timp;
Pentru perioade de scurtă durată, aceste erori pot fi modelate de polinoame de ordinul doi,
pentru ceasurile atomice de la bordul sateliților și de polinoame de grad superior, până la ordinul opt,
pentru ceasurile cu cuarț ale receptorilor de ultima generație.

2.3.2.2 Erorile de orbită


Este cunoscut faptul că pentru poziționarea GNSS este necesar să fie cunoscute orbitele
sateliților observați (efemeridele), în sensul de a se cunoaște la fiecare epocă de înregistrare
coordonatele cât mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite în noțiunea de efemeride, au o precizie diferită, după
cum urmează:
- „broadcast”, efemeride transmise în mesajul de navigație care au precizie în jurul a 30-50 de
metri;
- „precise”, efemeride care sunt calculate și pot fi utlizate după perioada de observații, în
cadrul etapei de procesare a datelor și au precizii metrice și chiar subdecimetrice;
După cum s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra poziționării absolute și
afectează în mod direct coordonatele spațiale ale receptorului.
In cazul în care observațiile se realizează prin metoda diferențială sau relativă, influența acestor
erori în poziționare este minoră.
In asemenea cazuri, care la utilizarea tehnologiei GNSS în domeniul geodeziei sunt normale, se
poate observa că abaterile standard relative ale bazelor măsurate sunt relativ de același ordin de mărime
cu abaterile standard relative ale distanțelor (range) satelit – receptor, adică:
sr sb b
= ⇒ db = * dr (2.20)
r b 20000
Ințelegând prin b, lungimea bazei determinate, r distanța satelit – receptor și prin sr și sb abaterile
standard absolute ale acestora, conform relației (2.20), ele pot fi considerate proporționale.
Dacă în relația (2.20) se trece la diferențe și se consideră altitudinea medie a satelitilor, r
=20000km în tabelul 2.1 de mai jos se prezintă, în funcție de valorile „dr”, erori ale orbitelor satelitare,
valorile „db”, erori ale bazelor determinate în funcție de lungimea acestora:

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 18


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Tabel 2.1
Nr. Eroare orbita Lungime baza Eroarea bazei Eroarea bazei
crt.. (m) (km) (ppm) (mm)
1 20.0 10 1.0 10.0
2 20.0 1000 1.0 1000.0
3 2.0 10 0.1 1.0
4 2.0 1000 0.1 100.0
5 0.2 10 0.01 0.1
6 0.2 1000 0.01 0.01

2.3.2.3 Erorile datorate refracției troposferice


Troposfera reprezintă, segmentul de bază al atmosferei, cuprins între suprafața Pământului și o
înălțime de cca.40 - 50 km.
Această zonă este divizată în două părți:
• partea „umedă”cuprinsă între suprafața Pământului și o altitudine de cca. 11km, zonă în
care umiditatea atmosferică este prezentă și are valori semnificative;
• partea „uscată” cuprinsă între altitudinea de cca.11km și 40km .
Refracția troposferică provoacă o întârziere a recepționării semnalului de la satelit, întârziere
care conduce la creșterea timpului de parcurgere a distanței de la satelit la receptor și în consecință o
creștere sistematică a distanțelor.
Intârzierea datorată refracției troposferice este independentă de frecvența semnalului, aceasta
comportându-se identic față de cele două unde purtătoare L1 și L2, dar este dependentă de parametrii
atmosferici și de unghiul zenital sub care se găsește receptorul față de satelit.
Valoarea refracției troposferice crește exponențial cu valoarea unghiului zenital și din aceste
motive nu este recomandabil a se efectua observații la sateliții care apun sau răsar, decât după ce au
intrat sau au ieșit, sub unghiul zenital de 700 - 750.
Pentru eliminarea acestei erori sistematice, s-au realizat mai multe modele matematice descrise
în literatura de specialitate. Forma cea mai utilizată are următoarea formă:
K L
δR trop = + [ m]
cos(z 2 + 6.25) cos(z 2 + 2.25)
P
K =155.28 *10 −7 (40136 +148.72T K ) [m] (2.21)
TK
eP
L = ( − 0.028512TK + 817.96) [m]
TK2
unde:
δRtrop = (R0 - R) eroarea troposferică
R distanța rectilinie (geometrică)
R0 distanța măsurată
P presiunea atmosferică [mbar]
TK temperatura [grade Kelvin]
eP presiunea umedă [mbar]
z unghiul zenital [sexa]
După cum se poate observa din relațiile (2.21)[Cina,2000], corecția troposferică, δRtrop, are doi
termeni: primul (K) care reprezintă contributul componentei uscate, deci a zonei superioare a troposferei
și al doilea (L), care reprezintă componenta umedă aferentă zonei de la suprafața Pământului, ambele
calculate față de zenitul locului.
Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 19
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Gradul de incertitudine al modelului, estimat la cca.5%, este datorat dificultăților de modelare


ale componentei umede, datorită distribuției necontrolate a vaporilor de apă în lungul traseului
semnalului, de la satelit la receptor.

2.3.2.4 Refracția ionosferică


Ionosfera, reprezintă o altă parte a atmosferei terestre, cuprinsă între altitudinea de 40 - 50 km,
până la cca 1000 km.
Erorile datorate refracției ionosferice depind de frecvența semnalului și deci ele au valori diferite
pentru cele două unde purtătoare L1 și L2.
Această eroare care se manifestă prin întârzierea semnalului de la satelit la receptor și care de
fapt face să crească timpul de parcurs al semnalului, are consecințe directe în mărirea distanțelor
măsurate la sateliți, această eroare eliminându-se printr-o combinație oportună a putătoarelor L1 și L2.
Modelarea matematică a procesului de calcul al corecției ionosferice se realizează cu ajutorul unei
dezvoltări în serie:
B1 B 2
δR iono = − − 4 − .... (2.22)
f f
în care δRiono este eroarea datorată ionosferei, f este frecvența semnalului și Bi depinde densitatea
electronilor liberi și are valoare estimată cu următoarea relație:
B i = A i ∫ N i ( h ) ds (2.23)
ρ0

în care:
Ni = densitatea electronilor în funcție de altitudinea h (km);
Ai = constantă de estimare;
ρ0 = parcursul semnalului ;
Pentru frecvențe înalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula (2.22), poate fi
neglijat, valoarea erorii datorate refracției ionosferice putând fi dată de relația:
B1
δR iono ≅ − (2.24)
f2
Măsurând distanța Rji, între satelitul „j” și receptorul „i”, cu ambele purtătoare L1 și L2 , din
cauza efectului diversificat al refracției ionosferice asupra frecvențelor „f1” și „f2,” se obțin pentru
distanță, valorile R01 și R02 , după cum urmează:
B1
R 01 = R ij − ⇒ B1 = f12 ( R ij − R 01 )
f12
(2.25)
B
R 02 = R − 21 ⇒ B1 = f 22 ( R ij − R 02 )
j
i
f2
Egalizând cele două relații de la grupul de formule (2.25) se obține:
f12 ( R ij − R 01 ) = f 22 ( R ij − R 02 ) (2.26)

și în acest fel se obține distanța (range), ca o combinație a celor două frecvențe:

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 20


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

( )
R ij f12 − f 22 = R 01f12 − R 02 f 22
de unde (2.27)
2
f 
R 01 − R 02  2 
R f − R 02 f
2 2
 f1 
R ij = 01 1
= 2

f − f2
1
22
 f2 
2

1 −  
 f1 
In acest fel, distanța Rij se determină combinând cele două frecvențe și se poate elimina efectul
refracției ionosferice asupra distanței.
Utilizarea receptoarelor cu dublă frecvență este indispensabilă când se intenționează măsurarea
unor baze mai mari de 15km, sub această lungime, efectul refracției ionosferice putând fi eliminat prin
măsurători diferențiale sau relative.
In sinteză, valoarea erorilor sistematice care afectează distanța de la satelit la receptor au valorile
prezentate succint în Tabelul 2.2:
Tabelul 2.2
Tipul erorii sistematice Eroarea
ERORILE DE CEAS
- satelit (cu parametrii corectați) 5 - 10 m
- receptor 10 - 100 m
ERORILE DE ORBITĂ
- efemeride „broadcast” 20 - 40 m
- efemeride „precise” 3-5m
ERORILE DE REFRACȚIE
- ionosferică 20 - 50 m
- troposferică 2 - 10 m

Figura 2.7.Refractia ionosferei

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 21


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

2.4 Poziționarea GNSS, relativă

FFhhFigura2.9. – Vector GPS


Figura 2.8 Poziționarea GNSS relativă
Poziționarea GNSS, relativă, are ca scop determinarea unui vector, „baseline”, sau a
componentelelor vectorului care unește două puncte geodezice în care se staționează și se recepționează
simultan cu două receptoare GNSS diferite.
Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spațiale (ITRFxx, EUREF, etc.) cunoscute și
un punct geodezic B, Figura 2.8,considerat punct nou. Coordonatele punctului B, se vor putea
determina cu relațiile:
X B = X A + DX AB (2.28)
XB − XA ∆X AB
∆ AB = YB − Y A = ∆Y AB (2.29)
ZB − Z A ∆Z AB
Poziționarea relativă se va putea face fie cu măsurarea codurilor, fie cu măsurarea diferențelor de
fază, care de fapt se aplică curent în practică.
Este necesar să se facă măsurători simultane cu cel puțin două receptoare, în cazul nostru,
amplasate în punctele A și B, care presupunem că văd în același timp sateliții i,j.
In aceste condiții se pot realiza combinații liniare, numite diferențe simple, duble sau triple.
Marea majoritate a softurilor, care prelucrează măsurători GNSS, utilizează aceste diferențe care
folosesc următoarele modele matematice.

2.4.1 Diferența simplă


Se cosideră două receptoare amplasate în punctele de stație A și B, din care se observă simultan,
satelitul „j”, Figura 2.9, care emite continuu semnale GNSS, fără a avea întreruperi, întreruperi care ar
cauza așa numitele „cycle slip”.
Se pot scrie, pentru fiecare punct, ecuațiile prezentate în grupul de formule (2.13), respectiv
ecuația pentru măsurătorile de fază, atât pentru punctul A cât și pentru punctul B:
1
Φ Aj (t ) − f j δ j (t ) = ρ Aj (t ) + N Aj − f j δ A (t )
λ (2.30)
1
Φ (t ) − f δ ( t ) =
j j j
ρ (t ) + N − f δB ( t )
j j j
B
λ B B

Făcând diferența între cele două ecuații, se obține:


1
Φ Bj (t ) − Φ Aj (t ) = [ ρ Bj (t ) − ρ Aj (t )] + N Bj − N Aj − f j [δ B (t ) − δ A (t )] (2.31)
λ

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 22


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Sj

A
Y

Figura 2.9. – Diferența simplă


Se poate constata, că diferența simplă elimină partea de eroare generată de produsul „f*δ(t)”,
generat de asincronismul ceasului de pe satelit, atât cât este comun la cele două ecuații.
Acționează, în orice caz, în continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor două
receptoare și cotele de eroare datorate termenilor ambiguităților de fază.
Ecuația (2.31) reprezintă ecuația pentru diferența simplă în care putem introduce următoarele
notații:
j
N AB = N Bj − N Aj
(2.32)
δ AB
j
(t ) = δ Bj (t ) − δ Aj (t )
Φ AB
j
(t ) = Φ Bj (t ) − Φ Aj (t )
(2.33)
ρ AB
j
(t ) = ρ Bj (t ) − ρ Aj (t )
și dacă se substituie relațiile (2.32) și (2.33), în relația (2.31), rezultă:
1
Φ AB
j
(t ) = ρ AB
j
(t ) + N AB
j
− f j δ AB (2.34)
λ

2.4.2 Diferența dublă


Se cosideră două receptoare amplasate în punctele de stație A și B, Figura 2.10, din care se
observă simultan sateliții „j” și „k” care emit continuu semnale GNSS cu frecvențe identice, adică
fi = fk, fără întreruperi generatoare de „cycle slip”, sateliți pentru care se pot scrie două ecuații de
diferență simplă conform relației (2.34):
1
Φ AB
j
(t ) = ρ AB
j
(t ) + N AB
j
− f j δ AB
λ (2.35)
1
Φ (t ) =
k
ρ (t ) + N
k k
− f δ AB
k

λ
AB AB Ab

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 23


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Sk

Z
B

A
Y

Figura 2.10 – Diferența dublă


Admițând ipoteza egalității frecvenței semnalelor emise de la cei doi sateliți, scăzând cele două
ecuații (2.35) de diferență simplă, obținem:
1
Φ kAB (t ) − Φ AB
j
(t ) = [ ρ AB
k
(t ) − ρ AB
j
(t )] + N AB
k
− N AB
j
(2.36)
λ
Utilizând notațiile de la grupul de formule (2.31) și (2.32), introduse pentru diferența simplă,
rezultă în continuare:
1
Φ AB
jk
(t ) = ρ AB
jk
(t ) + N AB
jk
(2.37)
λ
Formula (2.37), reprezintă ecuația pentru diferența dublă și este de notat că ea elimină erorile
generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor două ecuații ale diferențelor simple și permite
determinare necunoscutelor ambiguităților de fază.
Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este rațiunea și caracteristica de bază a
tuturor programelor de prelucrare a măsurătorilor GNSS.
Această concluzie este asigurată de obligativitatea ca toți sateliții să emită în aceeași frecvență,
iar observațiile să fie executate simultan.
Termenii relației (2.37) se pot scrie în mod explicit, după cum urmează:
Φ AB
jk
(t ) = Φ kB (t ) − Φ Bj (t ) − Φ kA (t ) + Φ Aj
ρ AB
jk
(t ) = ρ Bk (t ) − ρ Bj (t ) − ρ Ak (t ) + ρ Aj (t ) (2.38)
N ABjk
= N Bk − N Bj − N Ak + N Aj

2.4.3 Diferența triplă


Pentru a elimina ambiguitățile de fază, necunoscute, Figura 2.11, deoarece acestea sunt
independente de timp, [Remondi, 1984] sugerează utilizarea diferenței celor două duble diferențe la
epocile t1 și t2.
Ecuația de la (2.37), se particularizează pentru epocile t1 și t2:
1
Φ AB
jk
(t1 ) = ρ AB
jk
(t1 ) + N AB
jk

λ (2.39)
1
Φ (t 2 ) =
jk
ρ (t 2 ) + N
jk jk
AB
λ AB AB

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 24


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

St2j

St1j

Stk2

Stk1

Z
B

A
Y

Figura 2.11 – Diferența triplă


Se presupune deasemeni ca observațiile sunt fără întreruperi (cycle slip), condiție în care
termenii ambiguităților continuă să fie constanți. Făcând diferențele celor două relații din grupul de
formule (2.39), se obține ecuația diferenței triple:
1 jk
Φ AB
jk
(t 2 ) − Φ AB
jk
(t1 ) = [ ρ AB (t 2 ) − ρ Ab
jk
(t1 )] (2.40)
λ
care poate fi scrisă în formă simplificată:
1
Φ AB
jk
(t12 ) = ρ AB
jk
(t12 ) (2.41)
λ
Forma desfășurată a triplei diferențe, care conține termenii Φ și ρ, la momentele t1 și t2, conține
la rândul ei, 8 termeni fiecare:
Φ AB
jk
(t12 ) = Φ kB (t 2 ) − Φ Bj (t 2 ) − Φ kA (t 2 ) + Φ Aj (t 2) − Φ kB (t 1 ) + Φ Bj (t1 ) + Φ kA (t1 ) − Φ Aj (t 1 ) (2.42)
ρ ABjk (t12 ) = ρ Bk (t 2 ) − ρ Bj (t 2 ) − ρ Ak (t 2 ) + ρ Aj (t 2 ) − ρ Bk (t1 ) + ρ Bj (t1 ) + ρ Ak (t1 ) − ρ Aj (t1 )
Avantajul principal al triplei diferențe, este că elimină necunoscutele, ambiguități de fază și din
acest motiv tripla diferență este imună la schimbările ambiguității de fază (cycle slip).

2.5 Orbitele sateliților GNSS

De acuratețea cu care sunt determinate și cunoscute efemeridele orbitelor sateliților GNSS


depinde precizia cu care, prin metodele prezentate, se determină coordonatele spațiale ale punctelor
geodezie care se determină cu ajutorul acestei tehnologii. Erorile acestora influențează în mod deosebit
determinările „single point”, precum și cele determinate prin măsurători cu două receptoare așa cum se
poate vedea in Tabelul 2.1.
In acest sens, stațiile master transmit zilnic și chiar de câteva ori pe zi, orbitele „broadcast” care
pot ajunge la precizii de cca.5m, pentru orbite.

2.5.1 Parametrii și particularitățile orbitelor satelitare


După cum este cunoscut, pentru analiza mișcării pe orbită a unui satelit artificial, de regulă, se
neglijează dimensiunile acestuia, considerându-se că întreaga sa masă este concentrată în centrul de

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 25


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

masă. Mișcarea satelitului este astfel comparată cu cea a unui punct material de masă m care evoluează
în jurul Pământului, pe care îl considerăm de masă M și suportă efectul atracției sale gravitaționale.
Pentru studiul mișcării pe orbită, a unui satelit artificial, se admit următoarele ipoteze
simplificatoare:
- întreaga masă a satelitului este concentrată în centrul de masă al acestuia;
- mișcarea satelitului se consideră neperturbată, kepleriană, adică se produce numai sub
influența atracției Pământului;
- Pământul este considerat un corp sferic, omogen, cu densitate uniform distribuită, astfel încât
forța sa de atracție derivă dintr-un câmp gravitațional având potențialul de forma:
Kp
U =− unde K p = GM = 3986005 * 108 m 3 s −2 (2.43)
r
In aceste condiții, ecuația de mișcare a unui satelit în câmpul gravific terestru este exprimată
printr-o ecuație diferențială de ordin doi, funcție de timp:
r
r
&r&= − GM 3 (2.44)
r
unde:
GM - constanta gravitațională geocentrică [Ghițău, 1983]
M - masa Pământului
r - modulul vectorului de poziție geocentric al satelitului
r
r - vectorul de poziție geocentric al satelitului
Se cunoaște că solutiile ecuațiilor, de tipul celei din relația (2.44), reprezintă o elipsă a cărei
ecuație parametrică are forma:

a(1 − e 2 )
r= (2.45)
1 + e cos q
în care:
r – vectorul de poziție geocentric al satelitului (Figura 2.12)
a,b – semiaxele elipsei (orbitei) pe care se mișcă satelitul
e – excentricitatea elipsei (orbitei) pe care se mișcă satelitul
q-anomalia adevărată,unghiul între semiaxa mare și vectorul de pozițe (Figura 2.12)
Anomalia adevărată q, definește poziția satelitului artificial pe orbită (Figura 2.12), poziția în
timp fiind dată de momentul trecerii la perigeu. In cele două figuri, notațiile care definesc elipsa
kepleriană au următoarele semnificații:
Ω − ascensia dreaptă a nodului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin punctul vernal și
intersecția planului orbitei cu planul ecuatorial);
i - unghiul de înclinare al orbitei satelitului;
w-argumentul perigeului;
t0 – momentul trecerii la perigeu;
a - semiaxa mare a elipsei (orbitei);
e - excentricitatea elipsei (orbitei);

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 26


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Satelitul
b
E r
A a P
ae perigeu
Pamintul

Figura 2.12 – Orbita Kepleriană


Din Figura 2.12 anomalia adevărată q, poate fi exprimată în funcție de anomalia excentrică E:

 q  1+ e  E 
tg   = tg   (2.46)
 2  1− e  2 

S perigeu
pol

O Y
0 i ecuator
punctul vernal nod

a
bit
or

X
X1
Figura 2.13 – Orbita Kepleriană

Totuși, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuiesc cunoscute mărimile și
direcțiile influențelor factorilor perturbatori care îndepărtează mișcarea reală a satelitului de o mișcare
kepleriană teoretică.

2.5.2 Elemente perturbatoare ale orbitei sateliților


Datorită factorilor perturbatori care actionează asupra satelitului, orbita sa are variații
permanente, rezultând o orbită perturbată care poate fi estimată ca o înfășurătoare a orbitei kepleriene,
definită anterior.
Dacă în ecuația de mișcare neperturbată, kepleriană (2.44), se introduce suma factorilor care
produc perturbații ale orbitei satelitului cu acțiune fie în timp real (așa numitele perturbații seculare, fie
periodic, la intervale de timp bine stabilite), se obține relația de mișcare adevărată a satelitului:

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 27


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

r
r
&r&= − GM + &r&t (2.47)
r3
„ γ&&t ”, accelerația perturbatoare, este compusă din următoarii factori perturbatori:
&r& = &r& + &r& + &r& + &r& + &r& + &r& + &r& (2.48)
t g e 0 ls d sp a

unde:
&r& = perturbațiile datorate necentricității câmpului de forțe ale Pământului, ca urmare a
g
nesfericității acestuia și a neuniformității distribuției maselor sale;
&r& , &r& = perturbațiile datorate mareelor terestre și ale oceanului planetar;
e 0
&r& = perturbațiile datorate atracției lunii-solare și a altor planete;
ls
&r& = perturbațiile datorate rezistenței atmosferei înalte;
d
&r& &r& = perturbațiile datorate presiunii radiației solare și a radiației reflectate;
sp a
Deși cu valori mici, în raport cu primul termen al relației (2.47), aceste perturbații există și ele
pot modifica orbita inițială în mod apreciabil, ceeace mai ales pentu sateliții GNSS constituie un
impediment major, care impune controlarea riguroasă a acestora și aplicarea unor corecții pentru
menținerea parametrilor orbitei între anumite limite, în cazul nostru deosebit de riguroase care să
asigure o poziționare cât mai precisă.

2.5.3 Determinarea orbitelor (am exemplificat pentru constelația GPS, care este cea mai cunoscută)
Determinarea oficială a orbitelor sateliților GPS revine segmentului de control al sistemului
care, prin cele 5 stații monitoare, pune la dispoziția utilizatorilor sistemului orbitele în timp real, numite
orbite „Broadcast”.
Inainte de anul 2000, fără SA activat și după anul 2000 când sistemul SA a fost dezactivat, oferă
pentru aceste orbite o precizie de +/- 5m. care conform relației (2.20) asigură o precizie în determinarea
vectorilor cu lungime de 100 km, de până la +/-25mm.
Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp în funcție de nivelul de precizie al
acestora, agenții internaționale specializate, pun la dispoziția utilizatorilor așa numitele „orbite precise”
care se pot determina cu o acuratețe de până la +/-0.05m, care asigură valori deosebit de precise pentru
vectorii determinați, de sub 1mm, pentru baze de cca.1000 km.
Utilizarea acestei tehnologii în diverse domenii de activitate tehnologică și de cercetare, a făcut
ca numărul de stații terestre, de urmărire a sateliților GPS, să crească ajungându-se ca în 1988 să fie
realizată prima rețea globală de stații la sol, care independent de segmentul de control al sistemului, prin
monitorizarea segmentului spațial a ajuns să determine orbite precise de un deosebit nivel calitativ, puse
la dispoziție în timp util, cca. două săptămâni, utilizatorilor civili.
Rețeaua cunoscută sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX) cuprinde stații
la sol VLBI și SLR în care au fost amplasați și receptori GPS, ca stații permanente.
După 1990 International Association of Geodesy (IAG) a înființat Serviciul GPS Interna țional
pentru Geodinamică (IGS) care printre altele, are ca scop determinarea orbitelor precise pentru aplicații
în geodinamică. Rețeaua de urmărire a segmentului spațial este compusă din peste 100 de stații
distribuite pe tot globul a căror poziționare este definită prin coordonate spațiale în sistemul
International Terrestrial Referance Frame (ITRF), sistem de referință realizat și întreținut de
International Earth Rotation Service (IERS).
Datele GPS, preluate de aceste stații ale IGS, sunt prelucrate de 7 agenții printre care este de
Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 28
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

amintit National Geodetic Survey (NGS) din USA, Canadian Space Geodesy Forum (CANSPACE)
din Canada, Australian Surveyng and Land Information Group (AUSLIG) din Australia , Centre for
Orbit Determination in Europe (CODE) din Elveția și altele.
Pentru exemplificare, este de remarcat faptul că pe baza observațiilor preluate de IGS, CODE
furnizează diverșilor utilizatori tipurile de orbite prezentate în tabelul 2.3 de mai jos:

Tabel nr. 2.3


Intervalul de timp
Nr. Precizia
Tipul orbitei dupa care Sursa
crt. [m.]
sunt disponibile
1. Orbite difuzate +/-3.00 in timp real mesajul de navigatie
2. Orbite prognozate de CODE +/-0.20 in timp real CODE
3. Orbite rapide ale CODE +/-0.10 dupa 16 ore CODE
4. Orbite rapide ale IGS +/-0.10 dupa 24 ore centrele IGS
5. Orbite finale ale IGS +/-0.05 dupa 11 zile centrele IGS

2.6 Corelări ale diferențelor de fază

In general, există două grupe de corelări: corelări fizice și corelări matematice.


Măsurătorile de fază între un satelit GNSS „j” și două receptoare GNSS, amplasate în două
puncte A și B, în care se fac măsurători, (FjA (t) , FjB (t)) se pot corela fizic foarte ușor, atunci când
observațiile înregistrate se referă la același satelit GNSS.
Cum este și normal, considerăm corelările matematice, operațiile matematice care se fac cu
grupul de măsurători și anume, cele induse de diferențele între observații.
Se acceptă că erorile măsurătorilor de fază, urmează o distribuție normală a mediei F și a
varianței s2. Măsurătorile brute, de faze, sunt linear independente sau necorelate.
Dacă definim un vector F care să conțină măsurătorile de faze, putem scrie:
Χοϖ Φ( ) = σ2Ι (2.49)
relație care reprezintă matricea de varianță-covarianță pentru faze și I ,reprezintă,matricea unitate.

2.6.1 Diferențe simple


Pornind de la ipoteza anterioară, pentru cele două receptoare amplasate în punctele A și B,
privitor la sateliții j și k, se pot scrie pentru epoca t câte o ecuație de diferență simplă pentru fiecare
satelit, conform relației (2.33).
Dacă aceste relații sunt scrise sub formă matricială, se obține:
Σ∆ = Χ Φ (2.50)
unde termenii formulei reprezintă:

Φ AB (t )
SD =   (2.51)
Φ AB (t )
k

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 29


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Φ JA
−1 1 0 0 Φ Bj
C= Φ= (2.52)
0 0 −1 1 Φ kA
Φ kB
Aplicând legile de propagare a covarianței în relația (2.50), se obține:
cov (SD) = C cov (F) CT (2.53)
și prin înlocuire în (2.49), rezultă:
cov (SD) = C s2I CT = s2 C CT (2.54)
1 0
CC T = 2 = 2I (2.55)
0 1
Inlocuind relația (2.61) se obține matricea de varianță-covarianță pentru diferența simplă:
cov (SD) = 2 s2I (2.56)
Rezultă că, diferențele simple, sunt necorelate. Dimensiunea matricei unitare corespunde
numărului de simple diferențe la epoca t , factorul 2 din relație neavând legătură cu numărul de diferențe
simple. Considerând încă o epocă de măsurători, matricea de varianță-covarianță este tot o matrice
unitară ale cărei dimensiuni sunt date de numărul întreg de diferențe simple.

2.6.2 Diferențe duble


Considerând aceleași puncte A și B, în care se fac înregistrări de către două receptoare, asupra a
trei sateliți j, k și l dintre care, satelitul j va fi considerat satelit de referiță.
Dacă se are în vedere doar epoca t rezultă următoarele ecuații specifice diferențelor duble:
Φ AB
jk
(t ) = Φ kAB (t ) − Φ AB
j
(t )
(2.57)
Φ AB
jl
(t ) = Φ lAB (t ) − Φ AB
j
(t )
Aceste ecuații se pot scrie sub formă matricială:
DD =C SD (2.58)
în care termenii, au următoarele expresii:

Φ JK (t )
DD =
AB
(2.59)
Φ AB
jl
(t )
Φ AB
j

−1 1 0
C= SD = Φ AB
k
(2.60)
−1 0 1
Φ lAB
Matricea de varianță-covarianță pentru dubla diferență de faze, este dată de relația:
cov (DD) = C cov (SD) CT (2.61)
și dacă se înlocuiește cu expresia din relația (2.56), obținem:
cov (DD) = 2 s2C CT (2.62)

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 30


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Inlocuindu-se valoarea lui C din relația (2.60) se obține:


2 −1
cov( DD) = 2 σ 2 (2.63)
−1 2
După cum se poate observa, în cazul dublei diferențe rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P (t), se obține din inversa matricei de varianță-covarianță:
P (t)=[cov (DD)]-1 (2.64)
1 1 2 −1
P (t ) = * (2.65)
2σ 3 −1
2
2
unde două duble diferențe sunt utilizate la aceeași epoca t.
Dacă, cu nDD , se notează numărul de diferențe duble la epoca t, matricea de corelație este dată
de relația:
n DD −1 −1 ....
1 1 −1 n DD − 1 ....
P (t ) = (2.66)
2σ 2 n DD + 1 − 1 .... .... ....
.... .... .... n DD
Până la acest moment demonstrația s-a axat pe măsurătorile efectuate într-o singură epocă, t. In
condiții normale numărul de epoci este foarte mare și în acest caz, matricea de corelare este o matrice
bloc-diagonală cu dimensiunea ni , unde i =1,2,…..n:
P(t 1 )
P(t 2 )
P (t ) = P (t 3 ) (2.67)
....
P(t n )
unde fiecare element al acestei matrici, este o matrice asemănătoare, pentru fiecare epocă de măsurare.

2.6.3 Diferențe triple


Ecuațiile pentru diferențele triple sunt ceva mai complicate, deorece trebuie considerată fiecare
situație. Covarianța unei singure triple diferențe este dedusă prin aplicarea regulii de propagare a
covarianței, prezentată în relațiile (2.42).
Considerând ipoteza de la diferența dublă,cu satelitul j considerat satelit de referință, dar la două
epoci de măsurare, t1 și t2 , rezultă:
Φ AB
jk
(t 12 ) = Φ kAB (t 2 ) − Φ AB
j
(t 2 ) − Φ kAB (t1 ) + Φ AB
j
(t 1 )
(2.68)
Φ AB
jl
(t 12 ) = Φ lAB (t 2 ) − Φ AB
j
(t 2 ) − Φ lAB (t1 ) + Φ AB
j
(t 1 )
Aceste două ecuații pot fi scrise sub formă matricială, după cum urmează:
TD = C SD (2.69)
relație în care termenii au următoarea semnificație:

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 31


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Φ AB
jk
(t12 )
TD =
Φ AB
jl
(t12 )
Φ AB
j
(t1 )
Φ kAB (t1 )
(2.70)
1 −1 0 − 1 1 0 Φ lAB (t1 )
C= SD =
1 0 −1 −1 0 1 Φ AB
j
(t 2 )
Φ kAB (t 2 )
Φ lAB (t 2 )
Matricea de covarianță pentru diferența triplă, are următoarea formă:
cov (TD) = C cov (SD) CT (2.71)
în care dacă se substituie relația (2.56), se obține:
cov (TD) = 2 s2C CT (2.72)
Inlocuind și relațiile din (2.70) se obține[Hofmann –Wellenhof, ș.a.,1992]:
4 2
cov(TD) = 2σ 2 (2.73)
2 4
După cum se poate observa, în cazul diferenței triple rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P (t), se obține din inversa matricei de varianță-covarianță prezentată în
relația (2.73).

2.7 Poziționarea statică-relativă

Pentru realizarea lucrărilor de geodezie, de orice ordin cu tehnologia GNSS, metoda statică –
relativă, este metoda care asigură cele mai bune precizii.
Precizia obținută, este în corelare directă cu timpul de staționare și înregistrare a semnalelor de
la sateliții GNSS (sesiuni), tipul de receptoare folosit, utilizarea în prelucrare a orbitelor precise și o
serie de alte măsuri de precauție în observații și prelucare, dar care vin cu efecte mai mici în alterarea
preciziilor așteptate.
Să considerăm că dorim să determinăm o latură A – B și în acest sens, cu două receptoare se
execută măsurători în cele două puncte, pe durata unei sesiuni de observații.
Ne propunem în continuare să stabilim numărul de ecuații și de necunoscute în cazul
diferențelor simple, duble și triple.
Se acceptă că din punctele A și B, receptoarele GNSS înregistrează date de la aceeași sateliți și
la aceeași epocă. La fel cum s-a procedat la poziționarea absolută, cu nj vom nota numărul de sateliți
observați și cu nt , numărul de epoci observate.
Ecuația măsurătorilor de faze, prezentate în relația (2.13), nu are nicio legătură cu vectorul AB,
dar este utilă în soluționarea poziționării absolute.
In cazul de față vom putea scrie o ecuație de diferență simplă între cele două receptoare,
amplasate în punctele A și B, pentru fiecare epocă și pentru fiecare satelit, numărul ecuațiilor de erori
fiind dat de produsul nj nt. Numărul de necunoscute este dat de termenii ecuației de diferență simplă,
din relația (2.34), adică:

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 32


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

3 + nj
n j nt ≥3+ n j + nt ⇒ nt ≥ (2.74)
n j −1
Această relație este echivalentă cu relația (2.15) și ajută la evaluarea teoretică a numărului de
măsurători necesare care să conducă la admiterea unei soluții.
După cum se poate vedea din relația (2.74), observațiile asupra unui satelit nu pot admite o
soluție, deoarece se anulează numitorul. Soluția cu nj = 2 sateliți conduce la n t ≥ 5 epoci de măsurare,
iar în cazul normal în care nj= 4 sateliți sau nj > 4 sateliți , pentru a avea soluție, avem nevoie de cel
puțin 3 epoci de măsurare.
Pentru diferența dublă, relația între numărul de măsurători și de necunoscute se poate stabili
urmând aceeași logică. Pentru a scrie o diferență dublă, sunt necesari pentru fiecare pereche de
receptoare, minimum doi sateliți., de unde se poate concluziona că dispunând de nj sateliți vizibili, se
pot forma (nj – 1) duble diferențe la fiecare epocă de măsurare, în total, numărul de duble diferențe va fi
deci (nj - 1) nt .
Numărul de necunoscute va fi dat de relația (2.37), adică:
1 jk
Φ AB
jk
( t ) = ρ AB ( t ) + N AB
jk
(2.75)
λ
 n − 1  n ≥ 3 +  n − 1
 j  t  j  (2.76)
   
relație care devine:
n +2
j
nt ≥ (2.77)
n −1
j
Din relația (2.77), se poate concluziona că numărul minim de sateliți nj = 2, necesită un număr
egal sau mai mare de 4 epoci de măsurători.
Pentru a avea ecuații liniar independente când se formează duble diferențe, se stabilește un
satelit de referință, față de care se fac diferențele măsurătorilor celorlalți sateliți observați.
Astfel, de exemplu, dacă se consideră observațiile executate față de sateliții 6, 9, 11, 12 și se
stabilește satelitul 6, ca satelit de referință, la fiecare epoca de măsurători se pot forma dublele diferențe
(9-6), (11-6) și (12 – 6). Alte duble diferențe, combinații lineare ale acestora și sunt linear dependente,
cum ar fi dubla diferență (11 – 9), care poate fi obținută din substituirea diferenței (11 – 6) , în (9 – 6).
Modelul matematic al diferenței triple, include ca necunoscute unice cele trei coordonate
necunoscute, ale punctului care se determină (ambiguitățile de fază nu mai apar în aceste diferențe).
Pentru a scrie o diferență triplă, sunt necesare două epoci de măsurători pentru fiecare pereche de sateliți
observați de două receptoare.
Ca și mai înainte, în cazul unui număr de nt , oarecare de epoci de măsurare, se pot considera (nt
- 1) epoci, deci diferențe triple, linear independente.
Ecuațiile triplei diferențe se pot scrie ca în (2.41):
1 jk
Φ AB
jk
( t 12 ) = ρ AB ( t 12 ) (2.78)
λ
( n j − 1)(n t − 1) ≥ 3 (2.79)

relație care prezintă raportul între ecuații și necunoscute:


nj +2
nt = (2.80)
n j −1
Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 33
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

relație ce ne conduce la concluzia că la un număr minim de sateliți, nj =2 , este necesar să avem un


număr de epoci de măsurare egal sau mai mare decât 4, iar dacă avem observații de la 4 sateliți, numărul
de epoci de măsurare este egal sau mai mare decât 2.
Din prezentarea modelelor matematice pentru diferențele simple, duble și triple, se poate
concluziona, că practic, în cazul efectuării de observații la 4 sateliți , 2 epoci de măsurători și pentru a
asigura o redundanță suficientă și fixarea ambiguității de fază de o manieră credibilă, este nescesară
achiziționarea de date, pentru o perioadă de timp mult mai mare adică mai multe epoci.

2.7.1 Poziționarea cinematică-relativă


Metoda cinematică-relativă presupune existența a două sau mai multe receptoare, de preferat din
clasa geodezică, de un punct cu coordonate cunoscute, de echiparea receptoarelor GNSS cu modemuri
de legătură radio atât pentru receptorul fix, cât și pentru receptorul sau receptoarele mobile (rovere).
Metoda presupune un receptor care ocupă un punct A de coordonate cunoscute și care rămâne
fix pe toată durata măsurătorilor, perioadă în care un al doilea receptor, care se deplasează, caută să-și
determine poziția la fiecare epocă de măsurare. Epoca de măsurătoare, reprezintă un interval de timp
prestabilit, setat pe toate receptoarele GNSS care participă la sesiunea de măsurători, statice, sau
cinematice.
Ca și în cazul măsurătorilor statice, în cazul măsurătorilor cinematice, modelul generat de
diferențele simple, duble și triple conțin distanța geometrică (range), care în cazul măsurătorilor
cinematice, la receptoarele mobile, este variabilă în timp.
Dacă se consideră, punctul B ca punct nou, determinat de receptorul mobil prin metoda
cinematică, distanța de la el , la un satelit „j”, este dată de relația:

ρ Bj ( t ) = (X J ( t ) − X B ( t )) 2 + ( Y j ( t ) − YB ( t )) 2 + ( Z j ( t ) − Z B ( t )) 2 (2.81)
de unde se poate observa dependența, coordonatelor punctului B, de timp. Modelul matematic, conține
ca necunoscute cele trei coordonate spațiale ale receptorului mobil, pentru fiecare epocă de măsurare.
Presupunând, ca și până acum, că nt este numărul de epoci de măsurare, numărul total de necunoscute
este 3 nt . Relația dintre numărul de ecuații și numărul de necunoscute în cazul diferențelor simple,
duble și triple este:
- diferență simplă: nj nt ≥ 3 nt +nj + nt
- diferența dublă: (nj -1) nt ≥ 3 nt + (nj – 1) (2.82)
- diferența triplă: (nj -1) (nt – 1) ≥ 3nt – 1
nj
Relația: n t≥ (2.83)
nj − 4
echivalează cu modelul diferenței simple prezentat în relația (2.18).
Mișcarea continuă a receptorului B, restrânge numărul de date disponibile pentru determinarea
poziției epocă de epocă. Niciuna din situațiile prezentate în grupul de relații (2.82) nu admite o soluție
pentru poziționarea cinematică pentru măsuarea unei singure epoci (nt = 1). Pentru a se realiza această
determinare, este necesară eliminarea necunoscutei ambiguității de fază, cu o procedură de inițializare a
măsurătorilor cinematice. După eliminarea acestei necunoscute, diferența simplă și dublă (termenul din
dreapta inegalității) necesită pentru a admite soluții pentru o epocă de măsurători, ca numărul de sateliți
de la care se fac înregistrări să fie nj ≥ 4, pentru orice valoare a lui nt.
Tripla diferență poate fi utilizată dacă se cunosc coordonatele receptorului B care se mișcă
(rover), la o epocă de referință. Relația triplei diferențe din grupul de formule (2.82), ne conduce la
aceeași condiție ca numărul de sateliți recepționați simultan să fie nj ≥ 4, pentru a admite soluții pentru
orice valoare a lui nt , egală sau mai mare ca o epocă.
Toate modelele de poziționare solicită, în practică, un număr de minimum patru sateliți
observabili simultan. Este de amintit că în general diferența triplă nu este utilizaă în pozționarea
Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 34
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

cinematică în condițiile în care pozția de referință se modifică de la epocă la epocă de măsurare.


Omiterea ambiguității de faze, pentru simpla și dubla diferență, implică faptul că acestea devin
cunoscute. Ecuațiile corespondente, pentru determinarea pozițiilor, devin simplu de scris pentru simpla
și dubla diferență, prin modificarea convenabilă a relațiilor (2.34) și (2.35), trecând ambiguitatea la
stânga egalității ca în relațiile următoare:
1 j
Φ AB
j
( t ) − N ABj
= ρ AB ( t ) − f j δ AB (2.84)
λ
1 jk
Φ AB
jk
( t ) − N AB
jk
= ρ AB (t) (2.85)
λ
și acum necunoscutele, apar numai în dreapta egalității.
Aceste ecuații pot fi rezolvate în situația în care se cunoaște poziția inițială a receptorului mobil
și în aceste condiții, vectorul care se determină din punctul de pornire A (starting point) se mai numște
vector de pornire (starting vector). Cunoscând vectorul de pornire se poate determina ambiguitatea de
fază inițială, precum și toate pozițiile succesive ale receptorului mobil B, până când din diverse motive,
se pierde semnalul de la sateliți sau dacă datorită unor obstrucții se recepționează mai puțin de 4 sateliți,
cauze care conduc la o nouă inițializarea a măsurătorilor cinematice.
Corectitudinea și rapiditatea cu care se face inițializarea este determinantă în asigurarea unor
determinări precise și cu productivitate sporită.

2.7.2 Inițializarea statică


Pentru inițializarea statică se dispune de trei metode:
• prima metodă presupune ca receptorul mobil (rover) să fie amplasat inițial pe un punct A, cu
coordonate spațiale cunoscute, pe care va sta receptorul fix, determinând în acest fel un vector
de pornire cunoscut. În acest fel ambiguitatea va putea fi calculată cu modelul diferenței duble
din relația (2.75), cu valori reale, fixând apoi întregii;
• a doua metodă de determinare a vectorului de pornire se poate realiza prin determinarea
acestuia prin metoda statică;
• a treia metodă constă în interschimbarea (swap) antenelor receptorului fix cu cel mobil.
Dacă în punctul A se află receptorul fix (base) și în punctul B, poziția de plecare a receptorului
mobil (rover). In această poziție se pornesc ambele receptoare și se lasă să înregistreze câteva epoci și
apoi fără a se pierde contactul cu sateliții, antena și receptorul din punctul A se mută în punctul B și
receptorul și antena din B se mută în punctul A.Se lasă să achiziționeze fiecare dintre cele două
receptoare pe noile poziții, câteva epoci de măsurătoare, în acest mod fiind posibil fixarea cu precizie a
vectorului de start în foarte scurt timp, de regulă mai puțin de 30 secunde. Practic, metoda
interschimbării antenelor se completează cu mutarea receptoarelor asupra punctului de pornire.

2.7.3 Inițializarea cinematică


O altă aplicație a utilizării tehnologiei GNSS cinematice, fără o inițializare statică prealabilă, se
utilizează atunci când poziționarea se realizează pentru un mobil în mișcare (avion în zbor, autovehicule
în mișcare, etc).
Metoda are la bază determinarea ambiguităților de faze în mișcare, metodă denumită OTF (On
The Fly). Soluția necesită o determinare instantanee a ambiguității de faze sau o poziționare instantanee
pentru o singură epocă de măsurători.
Principala problemă este legată de identificare cât mai urgentă a unei poziții cât mai precis
determinate. Această metodă se realizează prin declanșarea procesului de calcul , pornindu-se de la
coordonate provizorii care se îmbunătățesc prin compensare prin metoda celor mai mici pătrate.

Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 35


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

3. CONSTELAȚII DE SATELIȚI PENTRU FIECARE TIP DE GNSS


Am prezentat în Capitolul 2 modul în care se comportă și acționează o constelație de sateliți, cu
câteva particularități pentru constelația GPS. Vom prezenta în continuare fiecare constelație cu
caracteristicile sale. După cum am prezentat în Capitolul 1.3.2, există constelații cu acoperire globală și
altele cu acoperire regională. Este greu de făcut o disticție clară având în vedere că unele sisteme abia au
lansat câțiva sateliți și au pretenția de global.

3.1 Constelația GPS

3.1.1 Componentele sistemului.

Sistemul de poziționare globală GPS s-a pus în mișcare începând cu anul 1973, sub coordonarea
Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Command’s, Los Angeles Force Base, fiind la origine
un sistem de poziționare realizat în scopuri și pentru utilizare militară, care a devenit în scurt timp
accesibil și sectorului civil, capătând o utilizare extrem de largă în multe țări ale lumii, inclusiv în țara
noastră după 1992.
Acest sistem de poziționare globală funcționează pe principiul recepționării de către utilizator a
unor semnale radio emise de o constelație de sateliți de navigație, specializați, care se mișcă în jurul
Pământului pe orbite circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat încât permite ca în orice moment și oriunde pe suprafața
Pământului, un mobil aflat în mișcare sau în repaus, să aibă posibilitatea ca utilizând un echipament
adecvat, să își poată stabili în timp real poziția și viteza de deplasare pentru un mobil aflat în mișcare și
numai poziția pentru un mobil aflat în repaus, într-un sistem de coordonate geocentric tridimensional,
propriu sistemului de poziționare GPS.
Sistemul de poziționare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale
(Fig.2.1), care asigură funcționarea acestuia, după cum urmează:
1. Segmentul spațial, constituit din constelația de sateliți GPS;
2. Segmentul de control, constituit din stațiile de la sol, care monitorizează întregul sistem;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili și militari, care folosesc receptoare
GPS dotate cu antenă și anexele necesare;
Segmentul spațial. Constelația de sateliți GPS a fost proiectată să conțină în faza finală un
număr de 24 de sateliți (actualmente funcționează un număr de 30 sateliți), amplasați pe orbite
aproximativ circulare față de suprafața Pământului. Planurile orbitale ale sateliților au o înclinație de
550 față de planul ecuatorial terestru, steliții evoluâd la o altitudine de cca. 20200 km., câte 4 sateliți în
fiecare dintre cele 6 planuri orbitale. Fiecare satelit face o rotație completă în jurul Pământului în 12 ore
siderale, respectiv în 11 ore și 56 de minute locale, zilnic răsăritul și apusul fiecărui satelit făcându-se cu
4 minute mai devreme. Fiecare satelit are o durată de funcționare estimată la cca.7 ani, durată care în
general a fost depașită, asigurându-se astfel o siguranță în plus în exploatarea sistemului.
Segmentul spațial, care în prezent este complet, asigură ca la orice oră, în orice loc pe suprafața
Pământului, indiferent de condițiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, să se poată
recepționa semnale radio de la minimum 4 sateliți dar și mai mulți, 6 sau 8, sub un unghi de elevație de
150 deasupra orizontului, condiții absolut necesare pentru poziționare.
Principalele funcțiuni ale segmentului spațial al sistemului și ale fiecărui satelit în parte pot fi
sintetizate astfel:
• sateliții GPS transmit permanent informații utilizatorilor prin intermediul unor semnale radio
în frecvența nominală fundamentală de 10.23 MHz, din care se generează cele două unde
purtătoare L1=1575.42MHz și L2=1227.60MHz, timpul generat de ceasurile atomice,
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 36
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare și alte informații necesare;


• mențin o referință de timp foarte precisă, prin intermediul cesurilor de la bordul sateliților
GPS;
• recepționează și înmagazinează informațiile primite de la segmentul de control; execută
manevre de corectare a orbitelor satelitare;
Sateliții sistemului au fost lansați la diferite perioade de timp și aparțin diferitelor „block-uri”,
după cum urmează:
- sateliții din „Block–I” sunt primii sateliți lansați, modelul spațial fiind compus din 3 planuri
orbitale înclinate la 630 față de planul ecuatorului. Lansarea celor 11 sateliți proiectați s-a
efectuat în perioada 1978-1985;
- sateliții din „Block-II” au fost organizați în 6 planuri orbitale înclinate la 550 față de ecuator
și au început să fie lansați în perioada 1989-1995. Sateliții acestui bloc se deosebesc de
sateliții primului block prin faptul că aceștia au semnalul în totalite disponibil pentru
utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protecție ale sistemului, SA (Selective
Availability) și AS (Anti-Spufing) și dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu Cesiu, 2 cu Rubidiu);
- sateliții din „Block-IIA” (Advanced), sunt mai evoluați în sensul că au posibilitatea să
comunice între ei și au montate reflectoare laser care permit măsurători de tipul „Satelite
Laser Ranging” (SLR). Au fost lansați începând cu sfârșitul anului 1990;
- sateliții din „Block-IIR” (Relenishment) încep să înlocuiască sateliții din Block-ul II, după
1996. Aceștia sunt prevăzuți cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, care au au
stabilitate superioară față de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea aceștia dispun de
legături intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor sateliților;
- sateliții din „Block-IIF” (Follow on) au continuat lansările în perioada 2001-2010. Aceștia
au gestionat eventualele variații ale frecvenței de bază și dispun la bord de Sisteme de
Navigație Inerțială (INS);
- sateliții din „Block-III”. Obiectivul programului este de a dezvolta şi implementa pe o
arhitectură îmbunătăţită sistemele GPS pentru a asigura o poziţie consolidată. Elimină
numeroase deficienţe existente şi vulnerabilitățile inerente în arhitectura GPS curentă. Este
de așteptat ca sistemul să aibă o putere de aproximativ 500 de ori mai mare decât puterea
emiţătorului sistemului actual, îmbunătățind astfel rezistența la bruiaj. Cu o constelaţie de 30-
32 sateliţi, GPS III va avea frecvenţele L2 și L5 care vor conţine semnal civil, (L2 = 1227.60
MHz , L5 = 1176.45 MHz), transmisii de semnal mai robuste, şi vor furniza în timp real
precizii de un metru. Pentru utilizatorii civili a fost introdus un nou semnal, L1C, iar pentru
utilizatorii militari codul M. Noul program GPS III trabuie să respecte anumite standarde şi
să faciliteze cooperarea internaţională.

3.1.2 Segmentul de control


Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din stațiile specializate de la sol care
actualmente sunt în număr de cinci și sunt dispuse aproximativ uniform în jurul Pământului, în zona
ecuatorială (Fig.3.1).
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele:
- segmentul de control urmărește permanent prin stații de la sol sateliții sistemului, prelucrând
datele recepționate în vederea calculării pozițiilor spațio-temporale ale acestora ( efemeride),
care apoi sunt transmise la sateliți;
- controlează ceasurile sateliților comparându-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip
MASER;
- calculează corecțiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit și operate de motoarele
rachetă proprii de corectare a orbitei;

Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 37


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

- activează prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protecție SA
(Selectiv Availability) și AS (Anti – Spoofing), ale sistemului;
- stochează datele noi recepționate de la sateliți;
- calculează efemeridele prognozate (Broadcast) pentru următoarele 12 sau 24 de ore pe care
le transmite la segmentul spațial;
- execută întregul control asupra sistemului;
Cele 5 stații la sol care formează segmentul de control al sistemului de poziționare GPS au
următoarele clasificări și atribuții:
stația de control principală (Master Control Station), amplasată la Colorado Springs în Statele
Unite, centralizează datele recepționate de la sateliți de stațiile monitoare de la sol, prelucrează aceste
date pentru prognozarea orbitelor sateliților (efemeridelor), și execută calculul corecțiilor acestora
precum și ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la stațiile de control ale sistemului pe care acestea le
încarcă la segmentul spațial, sub o forma care constituie mesajul de navigație, recepționat de utilizatori;
stațiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate după cum urmează: insula Hawai
(estul oceanului Pacific), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego Garcia (vestul
oceanului Indian) și insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste stații împreună cu stația
principală recepționează permanent semnalele de la sateliții vizibili, inregistrează datele meteorologice
și parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia principală;
stațiile de control la sol, amplasate lângă stațiile monitor din insula Kwajalein, insula Diego
Garcia și insula Ascension și care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul cărora se realizează legătura
permanentă cu sateliții sistemului și prin care se transmit efemeridele, corecțiile orbitelor și ale
ceasurilor atomice, precum și alte date necesare bunei funcționări a sistemului.

Pentru calculul efemeridelor precise, necesare în special prelucrării măsurătorilor GPS cu utilizare
în geodezie-geodinamică, se folosesc măsurători și de la alte cinci stații terestre.

Figura 3.1 - Stațiile de control ale sistemului GPS

3.1.3 Segmentul utilizatori


Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor deținători de receptoare GPS cu antenă, în
funcție de calitățile receptorului și antenei, rezultând acuratețea preciziei de poziționare sau a
elementelor de navigație. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise și operează cu
lungimile de undă purtătoare L1 și L2 precum și codul C/A sau P.

Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 38


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Dacă la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 se
estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activități reprezentau următoarele cifre și
procente[NGS 1994]:

navigația maritimă și fluvială 225000 receptoare 45%


navigație și transport terestru 135000 receptoare 27%
navigația aeriană 80000 receptoare 16%
utilizatori militari 35000 receptoare 7%
geodezie și cartografie 25000 receptoare 5%

În prezent este greu de estimat numărul utilizatorilor având în vedere modul în care tehnologia
GNSS s-a răspândit în întreaga lume și aplicațiile din ce în ce mai accesibile.

3.1.4 Structura semnalului


Acuratețea sistemului de poziționare GPS este asigurată de faptul că toate componentele
semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice.
Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord, 2 cu cesiu și două cu rubidiu,
asigură o stabilitate pe perioadă îndelungată de 10-12 – 10-14secunde.
Sateliții din Block IIR, dotați cu ceasuri atomice MASER, cu hidrogen, asigură pe perioadă
îndelungată o stabilitate echivalentă cu 10-14 – 10–15secunde. Acestea s-au păstrat și pentru generația
GPS III.
Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigură realizarea unei frecvențe fundamentale
f0 = 10.23 Mhz, în banda L.
Având în vedere faptul că lungimea de undă este dată de relația:
v
λ= (4.1)
f
unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii în vid)
f0 = 10.23 * 108 Hz (3.2)
rezultă:
2.99792458 ∗10 8
λ= ≅ 30 m (3.3)
10.23 ∗ 10 6
Frecvența fundamentală „f0”, este la originea a trei părți fundamentale ale semnalului transmis
de sateliții GPS și anume:
- componenta portantă, care conține cele 2 unde sinusoidale L1 și L2;
- componenta activă, care conține 2 coduri numite C/A și P ;
- componenta mesaj, care conține codul D;
Cele două unde purtătoare, sunt generate prin multiplicarea frecvenței fundamentale cu 154,
pentru L1, 120 pentru L2 și 115 pentru L5. Frecvențele și lungimile de undă rezultate au următoarele
valori:
c
L : fL = 154 ⋅ f 0 = 1575.42 Mhz ⇒ λ = ≅ 19 cm (3.4)
1 1 fL
1

Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 39


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

c
L : fL = 120 ⋅ f 0 = 1227.60 Mhz ⇒ λ = ≅ 24 cm (3.5)
2 2 fL
2
c
L : fL = 115 ⋅ f 0 = 1176.45 Mhz ⇒ λ = ≅ 25 cm (3.6)
5 5 f L5

Sistemul a fost proiectat cu două frecvențe, condiție teoretică indispensabilă pentru


eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice care au ca efect
imediat întârzierea semnalului radio emis de sateliții GPS, datorată în principal erorilor generate de
efectele erorii de ceas, refracției ionosferice, troposferice, etc. În prezent a fost introdusă frecvența L5
care aduce un plus de precizie în poziționarea receptoarelor.
Determinarea distanței de la satelit la receptorul GPS terestru, esențială pentru poziționarea
acestuia, este indispensabil legată de determinarea, cât mai precisă, a timpului de propagare al undei de
la satelit la receptor, măsurătoare care se realizează cu ajutorul codurilor generate de un algoritm cu
periodicitate în timp, care modulează frecvențele portantelor.
Aceste coduri supranumite pe acest motiv „pseudo-cazuale” sau PRN (Pseudo Random Noise)
sunt utilizate sub urmatoarele denumiri:
codul C/A (Coarse Acquisitio n) : f C/A = f 0 /10 = 1.023Mhz ⇒ λ = c/f ≅ 300m (3.7)
C/A C/A
codul P (Precision ) : f =f = 10.23 Mhz ⇒ λ = c/f ≅ 30m (3.8)
P 0 P P

Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili și modulează numai lungimea de undă portantă L1.
Acest cod se repetă la fiecare milisecundă și furnizează informații privind identificarea satelitului
recepționat.
Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum și altor utilizatori privilegiați și
modulează lungimile de undă ale portantelor L1 și L2 decalate cu p/2, decalaj care se repetă
săptămânal.
Codul D reprezintă codul de navigație, are o frecvență fD =f0/204800 = 50 Hz, care conține
informațiile privitoare la efemeridele sateliților și parametri reali pentru calculul poziției lor, starea
acestora și informații privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigație, recepționează numai
codurile C/A și D și asigură o poziționare absolută în precizia de +/- 100m.
Complexitatea semnalului GPS este deosebită și ea poate fi motivată de o serie de condiții pe
care trebuie să le asigure, printre care putem aminti:
- sistemul de poziționare GPS, este în primul rând un sistem militar, fiind însă utilizat de un
număr mare de utilizatori civili și militari, pe care trebuie să îi poziționeze mai mult sau mai
puțin precis în funcție de preocupările și specificul activității pe care o desfășoară, precum și
în funcție de receptoarele de care beneficiază;
- utilizatorii care dispun de posibilitatea de măsurare a „codurilor”, pot beneficia de
poziționare în timp real, cu anumite date privind corecțiile distanțelor provenite de satațiile
permanente DGPS, amplasate în zonele costiere sau pe uscat, care transmit datele pentru
diverși utilizatori în formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commision for Maritim
Services Format);
- utilizatorii care pot măsura fazele, pot realiza o poziționare de precizie, pe care o obțin în
postprocesare;
- utilizatorii care dispun de recepționarea semnalului GPS în două frecvențe dispun de
posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influenței refracției
ionosferice și troposferice;

Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 40


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Actualmente s-a implementat o a treia lungime de undă, denumită L5, care să fie folosită
exclusiv de utilizatorii civili. A fost descrisă de [Cina 2000]. Prin aceasta se va realiza o separare
completă de utilizatorii militari ai sistemului GPS.
Prezentăm în continuare un articol scris de Eric Gakstatter în 2010 cu ocazia lansării primului
satelit echipat pentru emiterea de semnale pe lungimea L5.Satelitul a fost lansat în mai 2010.
Acest satelit GPS lansat pe orbită nu a fost doar un alt satelit GPS. Acesta a fost primul dintr-o
nouă generaţie de sateliţi GPS, care vor schimba modul în care informaţiile geospaţiale vor fi colectate
şi prelucrate în viitor. Caracteristicile sale noi au de gând să transforme profund industria geospaţială.
Și nu este o exagerare. Iată de ce. Semnalul L5, în cele din urmă (atunci când va fi difuzat de la
suficienți sateliţi) va transforma în mod semnificativ receptoarele GPS în două moduri:
1. Aceasta va duce la producerea de receptoare GPS de înaltă precizie mult mai ieftine şi mai
miniaturizate.
2. Se va face colectarea de date geospaţiale cu mai mare precizie și mult mai convenabil pentru
utilizatorul mediu.

De ce va fi receptorul GPS de inalta precizie mai ieftin şi mai mic?


Astăzi GPS cu frecvenţă duală (L1/L2) poate atinge un nivel înalt de precizie (1 cm), într-o
perioadă scurtă de timp, doar câteva secunde. Dar, acestea sunt scumpe. Un receptor GPS entry-level
cu frecvenţă dublă ajunge la prețul de câteva mii de dolari SUA. Motivul principal este că există un
număr limitat de companii care produc receptoare GPS de dual-frecvenţă pentru industria geospaţială,
poate o duzină sau cam așa ceva. De ce există un număr limitat de producători? Răspunsul este că
frecvența L2 iniţială nu a fost un semnal de deschis. În anii 1980, utilizatorii civili și- au dat seama cum
să utilizeze frecvența L2 (concepută numai pentru utilizări militare) în receptoare comerciale. Când au
dezvoltat aceste tehnici, companiile au fost destul de inspirate ca să le breveteze. Există atât de multe
brevete în prezent încât este foarte dificil pentru un designer nou să poată intra pe piața GPS-urilor
tradiţionale cu frecvenţă duală, fie că este vorba de topografie, controlul utilajelor, GIS, sau orice
altceva. Spre deosebire de frecvența L2 originală, frecvența L5 este un semnal deschis. Specificațiile
tehnice sunt publice pentru oricie utilizator. Nu există taxă de licenţă, nu există taxă de utilizare a
receptorului, nimic. În afara brevetelor pentru blocul deja existent, orice companie din lume are
libertatea de a dezvolta un GPS cu frecvenţă duală (L1/L5) receptor care ar fi cel puțin la fel de precis,
şi fără îndoială mai precis decat receptoarele GPS de astăzi cu frecvenţă duală L1/L2.
Dacă ne uităm înapoi la istoria instrumentelor electronice, în interiorul şi în afara industriei
GPS, observăm că o concurenţă sporită duce de obicei, la preţuri mai mici şi îmbunătăţirea calitatății
produsului. Să luăm, de exemplu, cipurile folosite în receptorul GPS L1 (dispozitivele de navigaţie
personale - navigatoare) şi telefoane mobile. Aceste cipuri sunt în prezent disponibile pentru mai puţin
de 3 dolari fiecare. Cu cincisprezece ani în urmă cel mai slab receptoar GPS L1 costa 200 dolari şi era
de 10 ori mai mare. Se va observa o tendinţă similară cu receptoarele GPS de înaltă precizie cu
frecvenţă duală. GPS-urile cu frecvenţă duală vor fi vândute la preţuri pe care nu le putem imagina
astăzi, permiţând profesioniştilor în determinări geospaţiale (precum şi unui public educat în domeniu)
de a colecta ieftin date de înaltă precizie (în plan şi pe altitudine). Singurul lucru care frânează această
tendinţă este disponibilitatea frecvenței L5. Frecvența trebuie să fie implementată și difuzată de
aproximativ 24 de sateliţi GPS. Aceasta se va întâmpla undeva între 2018 şi 2020. Desigur, designerii
GPS vor implementa frecvența de lucru pe receptoarele care se fabrică acum pentru a fi pregătite
înainte de această dată.
De ce colectarea datelor geospaţiale de înaltă precizie va fi mult mai convenabilă pentru
utilizatorul mediu? Mai întâi de toate, costul receptoarelor GPS de înaltă precizie cu frecvenţă duală se
va prăbuşi în mod semnificativ ca urmare a implementării semnalului L5 deschis oricărui producător.
Acest lucru va stimula o creștere fantastică a inovării şi concurenţei între designerii de receptoare și în
special pe piața produselor electronice de consum. În industria geospaţială se va beneficia în mod
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 41
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

considerabil de concurența ce se va crea în industria produselor electronice de consum, deoarece


cererea ridicată pe piaţa de consum va impulsiona inovarea şi reducerea costurilor în materie.
La acel moment, cea mai costisitoare parte componentă a unui receptor GPS de înaltă precizie
pentru profesioniştii în industria geospaţială ar putea fi antena. Piaţa produselor electronice de
consum nu va accepta tipul de antenă GPS de înaltă precizie din prezent deoarece este prea mare
(voluminoasă). Astfel va fi un număr limitat de antene pentru utilizatorul profesionist în industria
geospaţială și se va plăti un preţ mai ridicat, poate 100 sau 200 de dolari. Dr. Frank van Diggelen
spune că receptoarele GPS implementate în telefonul mobil, PND, etc pot ajunge la precizia unui
receptor GPS proiectat pentru mare precizie (topografie). Motivul pentru care nu sunt atât de precise
în prezent, spune el, se datorează în mare măsură utilizării unor antene neperformante. Ceea ce se va
obține, în cele din urmă, va fie un receptor GPS cu frecvenţă duală (L1/L5), utilizând tehnologie
electronică de consum, ceea ce înseamnă poziţionare de înaltă precizie, la preţuri de consum. Mergînd
mai departe se poate face afirmaţia că poziţionarea de înaltă precizie va fi în mâinile consumatorilor.
Un profesionist în domeniul geospaţial va fi în măsură să cumpere un receptor GPS de înaltă precizie
cu dublă frecvenţă la un preț mic şi să colecteze o mare și valoroasă cantitate de date geospatiale
(probabil și cu precizie ridicată pe altitudine), care, folosind tehnologia de azi ar fi fost prea scumpă de
colectat. Și acesta va fi posibil, garantat.
Intervalul de timp pentru care s-a făcut estimarea de mai sus (2018-2020) este valabil pentru o
constelaţie completă (24 de sateliți). Constelația de sateliţi GPS radiodifuziune L5 se bazează exclusiv
pe activităţile guvernului SUA. După cum se știe, guvernul SUA nu poate depăşi termenul anului 2020
deoarece pe 31 decembrie 2020 US Air Force spune ca va stopa sprijinirea receptoarelor GPS L1/L2
dublă frecvenţă. Deci, la sfârşitul anului 2020 este șcenariul cel mai pesimist. Desigur, Statele Unite nu
este singura ţară care lucrează pe GNSS. Sistemul european Galileo utilizeaza, de asemenea, L1 şi L5.
Este posibil ca până în perioada 2014, SUA să aibă o duzină de sateliţi GPS de radiodifuziune L1/L5.
De asemena şi Galileo ar putea avea o duzină de sateliţi Galileo de radiodifuziune L1/L5. Deoarece
Statele Unite si Europa au lucrat atât de strâns împreună pentru a asigura GPS şi Galileo să lucreze
împreună perfect, având 12 sateliţi Galileo de radiodifuziune L1/L5 este similar cu sateliții de
radiodifuziune GPS L1/L5. China lucrează de asemenea la un tip de GNSS numit Compass/BeiDou.
Deşi nu-și divulgă intenţiile, este posibil să lanseze pe orbită sateliţi care pot contribui la o soluţie
L1/L5, dar China este un serios utilizator al sistemului GNSS.
În discuția despre frecvența L5 nu a fost inclusă și frecvența GPS L2C. L2C este un semnal GPS
deschis la fel de mult ca L5. În prezent există şapte sateliţii GPS de radiodifuziune L2C. Nu același
lucru se poate spune despre Galileo. Acolo vor exista 24 de sateliţi GPS de radiodifuziune L2C înainte
să existe 24 de sateliţi GPS de radiodifuziune L5. De fapt, pot exista unii designeri care pot decide să
dezvolte receptoare L1/L2C. Cu toate că Galileo nu sprijină L2, astfel că se vor dezvolta probabil
receptoare triplă-frecvenţă (L1/L2C/L5), probabil standardul va fi L1/L5, deoarece utilizatorul nu are de
gând să cumpere frecvenţa terţă care ar ridica prețul.

Concluzii
O singură concluzie se poate trage: că în viitor, cât mai curând 2014 şi cel mai târziu în 2020,
receptoare GPS de înaltă precizie (la nivel de cm în plan și pe altitudine) vor fi acecsibile oricărui
utilizator cu doar câteva sute de dolari. Acest lucru va fi accesbil atât utilizatorilor în navigație cât şi
profesioniștilor în domeniul geospatial. Profesioniștii în domeniul geospatial vor avea acces facil la un
nou instrument fantastic care le va permite să colecteze date de înaltă precizie în poziționarea plană şi
verticală la un cost foarte scăzut şi foarte convenabil. Mă refer la precizia verticală (pe altitudine),
deoarece datele precise pe verticală verticală se achiziţionează mult mai scump cu tehnologia GPS și
altele care există astăzi. Tehnologia nu este atât de departe în viitor. Când utilizatorii vor crede într-
adevăr că datele furnizate cu receptoare low-cost pe altituidne au precizie de centimetru, numărul de

Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 42


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

cereri de achiziție va crește înnebunitor şi va trimite cu siguranţă industria geospaţiale într-o nouă
direcţie.[Eric Gakstatter 1 iunie 2010]

3.2 Constelația Galileo

Deși nu este a doua constelație lansată în spațiu, o vom aborda după constelația GPS deoarece
construcția și modul de operare sunt foarte asemănătoare.

3.2.1 Generalități.

Galileo este singurul sistem European global de navigaţie prin satelit. Până în prezent,
utilizatorii de GNSS în Europa nu au avut nici o altă alternativă decât să folosească constelația GPS
americană sau constelația rusesască GLONASS. Aceste două constelații au ca principal beneficiar
armata SUA sau rusă. În timpul unor conflicte miltare, operatorii militari ale acestor sisteme au
modificat semnalul de la sateliți sau chiar l-au blocat.
Între timp, poziţionare prin satelit a devenit deja instrument standard şi esenţial pentru poziționare. Dacă
semnalele GNSS s-ar opri, navele şi aeronavele din toată lumea ar trebui să revină la metodele
tradiţionale de navigare, ceea ce ar fi foarte greu. Nu numai navigația ar fi afectată ci chiar siguranţa
omului.
După anii 1990, Uniunea Europeană a simțit nevoia de a realiza un sistem european de de
navigaţie prin satelit posibil de utilizat la nivel mondial. Independenţa Europeană privind poziționarea
este motivul principal pentru care s-a adoptat acest pas important. De asemenea, fiind interoperabile cu
GPS şi GLONASS, Galileo va fi, de asemenea, într-un mod foarte real, piatra de temelie a noului
sistem global de navigaţie prin satelit (GNSS). Acest sistem la nivel mondial va fi sub control civil. Şi
cu sateliţii săi complementari față de sistemele GNSS actuale, Galileo va permite poziţionări precise
chiar şi în oraşe acolo unde astăzi semnalele de la sateliţi sunt perturbate. Galileo va oferi, de asemenea,
o serie de îmbunătăţiri ale semnalului pentru a-l face mai uşor de urmărit şi de a-l face mai rezistent
împotriva interferenţelor şi reflecţiilor. GNSS-ul european va oferi servicii mult mai fiabile și mult mai
precise decât sistemele americane şi ruse. Acest lucru înseamnă că Galileo şi EGNOS vor face posibilă
o serie întreagă de noi şi nelimitate servicii, aplicaţii şi oportunităţi de afaceri. Galileo va realiza, de
asemenea, o mai bună acoperire la latitudini mari prin plasarea de sateliţi pe orbite la o înclinaţie mai
mare faţă de planul ecuatorial, astfel va acopri și Europa de Nord, o zonă care nu este complet acoprită
de sistemul GPS. [Peter Gutierrez 2011]

3.2.2 Istoric.

În 1999, au fost comparate propuneri diferite din Germania, Franţa, Italia şi Marea Britanie,
pentru constelația Galileo şi în final a fost aleasă una singură propusă de o echipă mixtă de ingineri din
toate cele patru ţări. Prima etapă a programului Galileo a fost convenită în mod oficial la 26 mai 2003
de către Uniunea Europeană şi Agenţia Spaţială Europeană.
Uniunea Europeană şi Agenţia Spaţială Europeană au convenit în martie 2002 să finanţeze
proiectul. Acesta a fost finalizat la 26 mai 2003. După ce guvernul SUA s-a opus vehement, proiectul a
fost reluat și în iunie 2004, într-un acord semnat cu Statele Unite, Uniunea Europeană a convenit să
accepte o modulare cunoscută sub numele de BOB (Binary Offset Carrier) care să permită coexistenţa
ambelor constelații, GPS şi Galileo, precum şi utilizarea combinată pe viitor a ambelor
sisteme. Uniunea Europeană a convenit, de asemenea, să respecte "preocuparea mutuală reciprocă
referită la capabilităţile protecţiei aliaților și SUA în ce privește securitatea naţională".
Primul satelit experimental, GIOVE-A, a fost lansat pe 28 decembrie 2005 şi a fost urmat de un
al doilea satelit test, GIOVE-B, lansat pe 27 aprilie 2008. Următorii doi sateliți au fost lansați anul
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 43
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

acesta din Guyana Francează la 20 octombrie (2011). Constelația trebuia să devină operațională în 2014,
dar probabil va fi operațională abia în 2018 – 2020. Bugetul a fost de asemenea depășit sistematic și au
fost mai multe runde de realocare a bugetului.
Implicarea internaţională.
La 3 iunie 2005, UE şi Ucraina au semnat un acord pentru ca Ucraina sa se alature proiectului.
În noiembrie 2005, Maroc s-a alaturat, de asemenea, programului Galileo.
La 12 ianuarie 2006, Coreea de Sud s-a alaturat programului Galileo.
În noiembrie 2006, China a abandonat programul şi a decis să dezvolte un sistem de navigaţie
global independent: Beidou sistem de navigare.
La 30 noiembrie 2007, cele 27 de state membre ale Uniunii Europene au convenit în unanimitate
să avanseze cu proiectul, cu planurile pentru bazele din Germania şi Italia. Spania nu a fost de acord în
timpul votării, iniţial, dar a aprobat-o mai târziu în aceași zi. Acest lucru îmbunatățește foarte mult
viabilitatea proiectului Galileo.
La data de 3 aprilie 2009, Norvegia s-a alăturat prea programului promiţând 68.9 milioane €
pentru costurile de dezvoltare.

3.2.2 Descrierea sistemului

Sateliţi Galileo.
- 30 lansați pe orbite spaţiale (inclusiv 3 de rezervă)
- altitudinea medie orbitală: 23,222 km (MEO)
- 3 plane orbitale având o inclinație de 56°, nodurile ascendente separate de 120° longitudine
(9 sateliţi operaţionali şi unul de rezervă pe fiecare plan orbital)
- durata vieţii unui satelit: > 12 ani
- masa satelitului: 675 kg
- dimensiunile caroseriei satelitului: 2,7 m x 1,2 m x 1,1 m
- deschiderea matricelor solare: 18,7 m
- puterea matricelor solare: 1.500 W (sfârşitul duratei de viaţă)

Servicii. Sistemul Galileo va avea cinci servicii principale:


- Acces liber la poziționare: Accesul va fi "la liber" pentru folosire de către orice utilizator de
pe piaţă; Sincronozare simplă cu sietemul şi de poziţionare sub un metru.
- Poziționare comercială (criptată): precizie ridicata la centimetru, servicii garantate, pentru
care prestatorii de servicii vor percepe taxe de utilizare a sistemului.
- Siguranţa duratei poziționării: serviciu deschis; Pentru aplicaţii la care acurateţea garantată
este esenţială, prin mesaje de integritate se vor avertiza eventualele erori.
- Reglementarea publică a poziției: disponibilitatea continuă chiar şi în timp de criză; agenţiile
guvernamentale vor fi principalii utilizatori.
- Căutare şi salvare: Sistemul va semnaliza locatiile în care apar evenimente nefericite; Are
posibilitatea de a trimite feedback, confirmând că ajutorul este pe drum.
Vor fi de asemenea disponibile și alte servicii secundare.

Conceptul
Fiecare satelit va avea două tipuri de ceasuri atomice, 4 în total (2 cu rubidiu, frecvenţă standard şi 2 cu
maser pasiv cu hidrogen) - critice pentru orice sistem de navigatie prin satelit şi o serie de alte
componente. Aceste ceasuri vor oferi un semnal de sincronizare exactă pentru un receptor care poate
astfel calcula timpul cât este nevoie ca semnalul să ajungă la ţintă. Aceste informaţii sunt utilizate
pentru a calcula poziţia receptorului prin trilaterație cu ajutorul diferenţelor de semnal primite de la mai
mulți sateliți.
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 44
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

3.3 Constelația GLONASS

3.3.1 Generalități.

Sistemul global de navigaţie prin satelit (GLONASS), se bazează pe o constelaţie de sateliţi


activi care transmit continuu semnale codate în două benzi de frecvenţă, care pot fi primite de către
utilizatori oriunde pe suprafata Pământului pentru a identifica poziţia şi viteza în timp real, bazate pe
măsurători de distanțe. Sistemul este o contrapartidă la Sistemul Statelor Unite ale Americii de
poziţionare globală (GPS) şi ambele sisteme au aceleaşi principii în transmiterea de date şi metodele de
poziţionare. GLONASS este gestionat de Guvernul Federaţiei Ruse prin Forţele Spaţiale Ruse şi
sistemul este operat de Centrul de Informare și Coordonarea ştiinţifică (KNIT) din cadrul
Ministerului Apărării al Federaţiei Ruse.
Segmentul de controlul al sistemului GLONASS este în întregime pe teritoriul fostei Uniuni
Sovietice. Centrul segmentului de controlul şi standardele de timp se află la Moscova iar staţiile de
telemetrie şi de urmărire sunt în St Petersburg, Ternopol, Eniseisk, Komsomolsk-na-Amure.

3.3.2 Istoric.

A avut 126 de lansări, primul având loc pe 10.12.1982. GLONASS a fost un sistem spaţial
sovietic bazat pe un sistem de poziționare comparabil cu sistemul american GPS.
La sfârşitul anilor 1960, armata a identificat necesitatea unui sistem de poziționare prin radio
satelit (SRNS) pentru utilizarea în orientarea cu precizie a noilor generații de rachete balistice
proiectate. Sistemul de poziționare prin satelit existent, denumit Tsiklon nu putea fi utilizat în acest
scop. Avea nevoie de câteva minute de observații de la staţia de recepție pentru a-și stabili poziţia. Era
nevoie de sateliţi de navigaţie de nouă generaţie cu corecţii de orbită autonome.
În 1968 – 1969, institutele de cercetare ale Ministerului Apărării, Academia de Ştiinţe, şi Marina
sovietică au lucrat împreună pentru a stabili o soluţie unică pentru forțele armate din aer, pământ, mare
şi din spaţiu. Acest lucru a dus în 1970 la elaborarea documentului TTT de cerinţe pe care le dorea un
astfel de sistem. După alte cercetări, în decembrie 1976, a fost emis un decret de statul sovietic pentru
stabilirea YeKNS / GLONASS respectiv sistemul global de poziționare prin satelit. Planul de realizarea
a fost revizuit în august 1979 şi iulie 1981. Specificaţiile tehnice au fost stabilite de către o comisie de
revizuire în august 1976. Proiectul a fost finalizat în 1977-1978. O comisie de stat a analizat în
septembrie 1978 proiectul TTZ, caietul de sarcini și s-a finalizat în noiembrie 1978. Această cerință a
consolidat cerinţele Ministerului Apărării şi alte altor opt ministere (aviaţiei civile, de transport maritim
comercial, etc).
Decretul din 29 august 1979 programează studiile de zbor pe 4-6 prototipuri în 1981, acceptarea
preliminară a unei constelaţii de 10-12 sateliți din 1984 şi funcţionarea sistemului de comunicaţii
complet cu 24 sateliți până la sfârşitul anului 1987. La NPO PM a fost responsabil Reshetnev cu
realizarea sateliților în sistem complet iar Radiopribor sub conducerea lui N Ye Ivanov în temeiul OP
MOM a oferit controlul, comunicaţiile şi gospodărirea sistemului. LNRII MRP sub conducerea lui Yu
G Guzhra a construit sistemul de navigaţie-sincronizare. Studiile reale de zbor au început în octombrie
1982 o dată cu lansarea a două machete la bordul unui rapel Proton. Aceasta a fost urmată de un numar
de 22 nave spaţiale până la sfârşitul anului 1987 şi 31 până la sfârşitul anului 1989.
Doi sateliţi geodezici etalon au zburat pe orbita GLONASS de 19100 km pentru a caracteriza pe
deplin campul gravitational la altitudinea planificate şi înclinările.

Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 45


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

3.3.2 Descrierea sistemului.

Până în 2010, GLONASS a realizat acoperire de 100% pe teritoriul Rusiei. Din februarie 2011,
constelaţia este formată din 22 sateliţi operaţionali. Alți doi au fost lansați la finele lui 2010 dar au
eșuat. În martie 2011 unul din sateliți care aveau orbita perturbată a fost reparat și astfel au avut 23 de
sateliți operabili. În prezent – decembrie 2011 sunt 25 de sateliţi în uz. Sateliţi GLONASS ca modele
au fost supuse mai multor upgrade-uri, cea mai recentă versiune
fiind GLONASS-K.

Figura 3.2(a) Un receptor militar rusesc care decodifică semnal


GPS și GLONASS (figura este preluată din wikipedia, august
2011)

Semnale

Sateliţi GLONASS transmit două tipuri de semnal: un


semnal de precizie (SP), și un semnal obfuscat de înaltă precizie (HP). Semnalele utilizează de asemena
codare de tip DSSS şi fază-schimbată binară (BPSK), modulată la fel ca la semnalele GPS. Toţi sateliţii
GLONASS transmit acelaşi cod ca și semnalul lor SP, însă fiecare transmite pe o frecvenţă diferită
folosind 15 canale de frecvenţe multiple (FDMA) tehnica acoperă frecvența de 1602.0 MHz, cunoscută
sub numele de banda L1. Centrul de frecvenţă este 1602 MHz + n × 0.5625 MHz, în cazul în care n este
canalul de frecvenţă al satelitului cu numărul (n =- 7, -6, -5, ... 0 ,..., 6, anterior n ==- 7, ... 0 ,...,
13). Semnale sunt transmise într-un con de 38 °, folosind polarizarea circulară dreapta, către un EIRP
intre 25 - 27 dBW (de la 316 la 500 W). De notat că o constelaţie de 24 de sateliți este prevăzută cu
doar 15 canale utilizând canale cu frecvenţă identică la sateliții
diametral opuși (partea opusa a planului orbital) considerate
pereche. Se are în vedere că aceşti sateliţi nu vor fi niciodată
recepționați de un utilizator pe sol, în acelaşi timp.

Figura 3.2 (b) O combinație GLONASS / GPS Personale Radio


Beacon (figura este preluată din wikipedia, august 2011)

Semnalul de HP este difuzat în fază quadrată cu semnalul SP,


împărțind în mod eficient aceeași undă purtătoare ca semnal SP,
dar cu o lăţime de bandă de zece ori mai mare decât semnalul SP.
Semnalele L2 utilizează aceleaşi FDMA ca semnalele din banda
L1, dar transmite transzonal pe 1246 MHz, cu centrul de frecvenţă
determinat de ecuaţia 1246 MHz + n × 0.4375 MHz, unde n se
intinde pe acelaşi interval ca şi pentru L1. Alte detalii
privind semnalul HP nu au fost dezvăluite.

La eficiență maximă, semnalul SP oferă o precizie de poziţionare orizontală de 5-10 metri, poziţionarea
verticală de 15 de metri, vectorul viteză de măsurare de 10 cm/s şi timpul de 200 ns, toate bazate pe
masuratori simultane la patru sateliţi din prima generaţie. Sateliţi mai noi, cum ar fi GLONASS-M ar
imbunătăți performanțele. Semnalul HP mai precis este disponibil pentru utilizatorii autorizaţi, cum ar
fi militarii ruşi, dar spre deosebire de SUA, codul P (Y), cod care este modulat de un cod de criptat W,
codurile GLONASS P sunt transmise în clar utilizând numai "securitate prin obscuritate ". Utilizarea
acestui semnal comportă risc totuşi, aşa cum modularea (şi, prin urmare, strategia de urmărire) datelor
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 46
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

de biţi privind codul L2P a fost recent schimbată din nemodulate la 250 biţi/s să se desfacă la intervale
aleatorii. Codul GLONASS L1P este modulat la 50 biţi/s fără un cod modulat, pe când el poartă
aceleaşi elemente orbitale ca și codul CA, se alocă mai multi biti pentru acceleraţia critică Luni-Solară
şi a termenilor de corecţie a ceasurilor.
În mod curent, un semnal de referinţă suplimentar civil este difuzat în banda L2 cu un cod SP identic cu
semnalul din banda L1. Acesta este disponibil de la toți sateliţii în configuraţia actuală, cu excepţia
satelitului numărul 795, care este ultimul din cele lansate într-o generație anterioară GLONASS şi alt
satelit GLONASS-M parţial inoperabil, care emite doar în banda de frecvenţă L1.
GLONASS foloseşte un sistem de
coordonate cu un datum al lui, denumit
"PZ-90" (Parametri Pământului 1990 -
Parametry Zemli 1990), în care locaţia
exactă a Polului Nord este dată ca o medie
de poziţiilor acestuia între 1900 -
1905. Acest lucru este în contrast cu
datumul GPS, coordonate sistem WGS84,
care foloseşte locaţia Polul Nord la epoca
1984. La 17 septembrie 2007, datumul lui
PZ-90 a fost actualizat. Diferența față de
WGS84 este de mai puţin de 40 cm (16
inch) pe orice direcţie.
Figura 3.3, Disponibilitatea sistemului (harta este preluată din wikipedia, august 2011)

Semnale CDMA
Începând cu anul 2008, noi semnale CDMA sunt cercetate pentru utilizarea cu GLONASS.
Tabelul 3.1 Etapele modernizării constelației GLONASS (tabelul este preluat de pe wikipedia, august
2011)

Etepele modernizării constelației GLONASS

1602 + 1246 + 1207.14 1176.45


1242 MHz
seria Statutul n×0.5625 1575.42 MHz n×0.4375 MHz MHz Eroarea de
Lansarea (L2,
Satelitului prezent MHz (L1, CDMA) MHz (L3, (L5, ceas
CDMA)
(L1, FDMA) (L2, FDMA) CDMA) CDMA)

GLONASS 1982 Clasați L1OF, L1SF L2SF 5×10−13

GLONASS-M 2003 In serviciu L1OF, L1SF L2OF, L2SF 1×10−13


GLONASS-
2011 In serviciu L1OF, L1SF L2OF, L2SF L3OС [28] 5×10−14
K1
GLONASS- Faza de
2013 L1OF, L1SF L1OC, L1SC L2OF, L2SF L2SC L3OC 1×10−14
K2 proiectare
L1OC,
GLONASS- Faza de L2OC, L3OC,
2015 L1OCM, L2OF, L2SF L5OCM
KМ cercetare L2SC L3SC
L1SC
"O": semnal deschis (precizie standard), "S": semnal obfuscat (mare precisie); "F":FDMA , "С":CDMA; n=−7,−6,−5,...,6

Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 47


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Cei mai recenți sateliţi GLONASS-K1 prevazuți să fie lansați în 2011-2012 vor introduce un semnal
deschis CDMA în scop de testare situat în banda L3 de 1202.025 MHz. Sateliţii GLONASS-K2, care
urmează să fie lansați în 2013-2015, vor reloca semnalul L3 pe 1207.17 MHz şi vor adăuga un semnal
deschis CDMA situat în 1575,42 MHz în
banda de frecvenţă L1; sateliţii
GLONASS-KM care urmează să fie
lansați după 2015 vor avea ca și
caracteristică suplimentară semnale
deschise CDMA - unul pe frecvenţa L1
existentă, unul pe 1242 MHz, în banda L2,
şi unul pe 1176.45 MHz în banda L5.
Sateliții GLONASS-KM vor difuza
probabil semnale obfuscate CDMA în
benzile existente L1, L2 şi L3.

Figura 3.4, preciziile oferite (harta este preluată din wikipedia, august 2011)

Deşi formatul şi modularea semnalelor CDMA de pe sateliții GLONASS nu sunt finalizate, declaraţiile
preliminare ale dezvoltatorilor indică faptul că semnale noi sunt în esenţă, GPS / Galileo / Compass și
formatul semnalelor sunt pe aceleaşi frecvenţe. Semnalul deschis în banda de frecvenţă L1 va folosi
modulare BOC centrată pe 1575,42 MHz, corespunzătoare cu semnalele modernizate GPS în banda de
semnal L1 şi banda de semnal E1, corespunzător pentru Galileo / Compass. Semnalul deschis în banda
L5 va folosi modularea centrată BOB, pe 1176.45 MHz, la fel ca semnalul GPS modernizat L5, denumit
"siguranţa vieţii" şi semnalul E5a Galileo. Semnalul deschis în banda L3 va folosi modularea centrată
QPSK pe 1207.14 MHz, aceeaşi frecvenţă ca semnalul E5b utilizat de Galileo / Compass şi va conţine
informaţii şi componente pilot. Un astfel de acord va permite implementarea receptoarelor GNSS multi-
standard mai uşor şi mai ieftin.
Cheia de fază-shift binară (BPSK) este utilizată de către semnalele GPS standard şi de GLONASS,
însă atât semnalul BPSK cât și cheia de fază-shift pătrată (QPSK) pot fi considerate ca variaţii de
modulatie de amplitudine patratică (QAM), în special QAM-2 şi QAM-4. Faza binar offset (BOB)
este modularea utilizată de către Galileo, sateliții GPS modernizați şi Compass.

Odată cu introducerea de semnale CDMA, constelaţia va fi extinsă la 30 de sateliţi activi până în 2020.
Acest lucru poate produce deprecierea eventuală a semnalelor FDMA. Sateliţii suplimentari pot utiliza
orbitele Molniya sau Tundra pentru creștera disponibilității regionale, similar cu sistemul de sateliți
japonezi QZSS.
Harta arată valorile curente ale factorului de poziţie (geometria) PDOP pe suprafaţa Pământului
(unghiul de elevație: 5°) la 28 ianuarie 2011 09:51:05 UTC.

La data de 24 martie 2011, statutul constelației GLONASS este:


Sateliţi total în constelaţie 27 SC
Operaționali 23 SC
De pus în fază 1 SC
În întreținere 3 SC
De rezervă ----
Dezafectați ----
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 48
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Sistemul necesită 18 sateliţi pentru servicii de poziționare continuă care acoperă întregul teritoriu al
Federaţiei Ruse şi de 24 de sateliţi pentru a oferi servicii la nivel mondial. Sistemul GLONASS acoperă
în prezent 100% din teritoriul Rusiei.
Disponibilitatea integrală depoziționare pentru client GLONASS (PDOP ≤ 6) pe intervalul diurn de
elevaţie nu mai mic de 5° pe 28 februarie 2011
După cum afirmă sistemul rus de corecţie diferențială şi de monitorizare a datelor, din 2010, precizia de
poziționare GLONASS este definită (pentru p = 0,95) pentru latitudine şi longitudine la 4.46-7.38 m, cu
numar mediu de NSV egal cu 7-8 (în funcţie de staţie). În comparaţie, în acelaşi timp precizia
poziționării cu GPS a fost de 2.00-8.76 m, cu numar mediu de NSV de 6-11 (în funcţie de staţie).
Poziționarea cu recetoare GLONASS civile utilizate în lume este deci ceva mai puțin precisă decât cu
receptoare GPS. La latitudinile nordice, acurateţea GLONASS este mai bună decât cea a GPS, datorită
poziţiei orbitale ale sateliţilor.
Unele receptoarele moderne sunt capabile de a utiliza sateliţii GLONASS şi sateliţii GPS împreună,
oferind o acoperire mult mai bună în zonele urbane cu clădiri foarte înalte putând astfel într-un timp
foarte scurt să-și determine poziția, având în vedere că sunt peste 50 de sateliţi disponibili. În zone
urbane sau zone muntoase acurateţea poate fi mult îmbunătăţită și prin utilizarea doar a sistemului
GPS. Când s-au utilizat ambele sisteme de poziționare GLONASS / GPS în acelaşi timp, precizia de de
poziționare a fost de 2.37-4.65 m, cu numar mediu de NSV de 14-19 (depinde de statie).
În mai 2009, Anatoli Perminov, directorul de atunci al Agenţiei Spaţiale Federale Ruse a declarat că au
fost întreprinse acţiuni pentru a extinde constelaţia GLONASS şi de a îmbunătăţi segmentul de control
în scopul de a creşte precizia de poziționare GLONASS la 2,8 m până în 2011. În special, cei mai
recenți sateliți, GLONASS-K au capacitatea de a dubla precizia sistemului.

3.4 Sistemul de poziționare Compass

Sistemul de poziționare Compass (cunoscut și sub denumirea de Beidou-2, BD2) este un proiect lansat
de China pentru a dezvolta un sistem global independent de poziționare prin satelit.
Compass nu este o extensie a sistemului Beidou-1dezvoltat anterior, ci o nouă constelație GNSS
similară, în principiu, cu GPS, GLONASS, şi Galileo.

3.4.1 Generalități.
Noul sistem va fi o constelaţie de 35 de sateliţi, care includ 5 sateliți pe orbită geostaţionară (GEO) şi 30
de sateliţi pe orbite terestre medii (MEO), sistem care va oferi o acoperire completă a
globului. Semnalele emise variază, se bazează pe principiul CDMA şi au o structură complexă tipică
pentru constelația Galileo sau GPS modernizate. Ca și pentru alte constelații GNSS, vor exista două
niveluri de servicii de poziţionare: deschise şi cu acces limitat (militare). Nivelul deschis trebuie să fie
disponibil la nivel global pentru orice utilizator. Când toate sistemele de poziționare GNSS prevăzute în
prezent vor fi finalizate, utilizatorii vor beneficia de serviciile unei constelaţii totale de peste 75 de
sateliti, care vor îmbunătăţi în mod semnificativ toate aspectele legate de poziţionare, în special
posibilitatea utilizării receptoarelor GNSS în aşa-numitele "canioanele urbane". Proiectantul general al
sistemului de navigare Compass este Sun Jiadong, care a proiectat și sistemul predecedentul sistem de
navigare Beidou.
Frecvenţele pentru constelația Compass sunt alocate în patru benzi: E1, E2, E5B, şi E6 şi se suprapun
cu Galileo. Faptul că se suprapun este convenabil din punct de vedere al constructorului receptorului,
dar, pe de altă parte, ridică probleme de interferenţă între sisteme, în special în cadrul benzilor E1 şi E2,
care sunt alocate pentru serviciul public reglementat lui Galileo. În cadrul Uniunii Internaţionale a
Telecomunicaţiilor (UIT) politica prevede că prima naţiune care înceape difuzarea într-o anumită
frecvenţă va avea prioritate la utilizarea acestei frecvenţe şi faptul că orice utilizator ulterior va trebui să
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 49
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

obţină în prealabil permisiunea de a utiliza această frecvenţă şi să se asigure că emisiile difuzate nu


interferă cu emisiile difuzate de naţiunea primară. Se pare că sateliţii chinezi Compass au început
transmisia în benzile E1, E2, E5B, E6 înainte de sateliţii Galileo din Europa şi astfel au drepturi primare
la aceste benzi de frecvenţă.
Deşi aproape nimic nu a fost încă anunţată oficial de către autorităţile chineze cu privire la semnalele
noului sistem, lansarea primului satelitul Compass a permis cercetări independente, nu numai pentru a
studia caracteristicile generale ale semnalelor, ci chiar de a construi un receptor Compass.

Figura 3.5, alocarea frecvențelor sistemelor GNSS GPS, Galileo și Compass (wikipedia, august 2011)
Culoarea roşu deschis a bandei E1 indică faptul că transmisia în această bandă nu a fost încă
detectată

3.4.2 Compass-M1.
Tabelul 3.2 Caracteristici ale semnalelor COMPASS raportate în luna mai 2008, comparate cu GPS-
L1CA (wikipedia, august 2011)

Parametrii E2-I E2-Q E5B-I E5B-Q E6-I E6-Q GPS L1-CA


Notație inițială B1 B1 B2 B2 B3 B3 ---
BPSK(2 BPSK(10 BPSK(10 BPSK
Codul de modulare BPSK(2) BPSK(2) BPSK (1)
) ) ) (10)
1561.09 1561.09
Frecvnța purtătoare, MHz 1207.14 1207.14 1268.52 1268.52 1575.42
8 8
Rata de fragmentare, Mchips/sec 2.046 2.046 2.046 10.230 10.230 10.230 1.023
Perioada Codului, fragmentare 2046 ?? 2046 ?? 10230 ?? 1023
Perioada Codului, msec 1.0 >400 1.0 >160 1.0 >160 1.0
Simboluri/sec 50 ?? 50 ?? 50 ?? 50
Cadru de navigare, sec 6 ?? 6 ?? ?? ?? 6
Sub-cadru de navigare, sec 30 ?? 30 ?? ?? ?? 30

Perioada de navigare, min 12.0 ?? 12.0 ?? ?? ?? 12.5

Compass-M1 este un satelit experimental lansat pentru testarea şi validarea semnalelor şi pentru
alocarea frecvenţelor pe 14 aprilie 2007. Rolul satelitului Compass-M1 pentru constelația Compass
este similar cu rolul sateliţilor GIOVE pentru constelația Galileo. Semnalele satelitului Compass-M1
sunt într-o mare măsură ralizate prin cercetări independente. Orbita satelitului Compass-M1 este
aproape circulară, are o altitudine de 21150 km şi o înclinaţie de 55.5º.
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 50
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Satelitul Compass-M1 transmite în 3 benzi de frecvență: E2, E5B, şi E6. În fiecare bandă de frecvenţă au
fost detectate clar două sub-semnale cu un defazaj de 90º. Aceste componente ale semnalului sunt
denumite în continuare "I" şi "Q". Componentele "I" au coduri mai scurte şi sunt susceptibile de a fi
destinate pentru serviciul deschis. Componentele "Q" au coduri mult mai lungi, sunt mai multe
interferenţe rezistive şi sunt, probabil, destinate pentru serviciul de limitat.
Ancheta privind semnalele transmise a început imediat după lansarea satelitului Compass-M1 pe 14
aprilie 2007. În iunie inginerii de la CNES raportaseră spectrul de frecvenţe şi structura de semnale.
Luna următoare cercetătorii de la Universitatea Stanford au raportat decodarea completa a componentei
semnalelor "I". Cunoaşterea codurilor a permis unui grup de ingineri de la Septentrio să construiască un
receptor Compass, și să elaboreze un raport de urmărire şi caracteristicile semnalelelor "I" din benzile
de frecvență E2 şi E5B.
Caracteristici ale semnalelor "I" de pe frecvențele E2 şi E5B sunt în general similare cu codurile civile
ale constelației GPS (L1-CA şi L2C), dar semnalele Compass au o putere ceva mai mare. Notaţia
semnalelor Compass folosită în tabelul de mai sus numește benzile de frecvenţă şi este în acord cu
notaţiile utilizate în literatura americană pe această temă, dar notația folosită de chinezi pare să fie
diferită şi este citată în prima linie a tabelului.

3.4.3 Lansările sateliților Compass .


Tabelul 3.3 Lansările sateliților Compass (wikipedia, august 2011)
Missiune Data lansării Numele satelitului Locul lansării Vehiculul lansării Bus Orbita
07-32 2007.04.13 Compass-M1 Xichang CZ-3C DFH-3 MEO ~21,500 km
07-37 2009.04.14 Compass-G2 Xichang CZ-3C DFH-3 GEO drifting
07-38 2010.01.16 Compass-G1 Xichang CZ-3C DFH-3 GEO 144.5°E
07-39 2010.06.02 Compass-G3 Xichang CZ-3C DFH-3 GEO 84.7°E
07-40 2010.07.31 Compass-IGSO1 Xichang CZ-3A DFH-3 HEO ~36,000 km
? 2010.10.31 Compass-G4 Xichang CZ-3C DFH-3 GEO ?
? 2010.12.17 Compass-IGSO2 Xichang CZ-3A DFH-3 HEO ~36,000 km
? 2011.04.10 Compass-IGSO3 Xichang CZ-3A DFH-3 HEO ~36,000 km
? 2011.07.27 Compass-IGSO-4 Xichang CZ-3A DFH-3 HEO ~36,000 km

3.5 IRNSS (Indian Regional Navigational Satellite System) Sistemul regional Indian de
poziționare prin satelit

Sistemul regional Indian de poziționare prin satelit (IRNSS) este un sistem de poziționare prin satelit
regional, fiind dezvoltat de Organizaţia Indian Space Research, care ar fi sub controlul total al
guvernului indian. Ncesitatea unui astfel de sistem de poziționare este determinată de faptul că accesul
la sistemele globale de navigaţie prin satelit, cum este constelația GPS, nu este garantată în situaţii de
conflicte militare.
3.5.1 Dezvoltare.
Guvernul a aprobat proiectul în mai 2006, cu intenţia de a-l finaliza şi pune în aplicare până în
2014. Primul satelit al constelaţiei propuse, a costat 1.600 de crore (356.8 milioane dolari SUA), și ar
trebui să fie lansat în ultimul trimestru al anului 2011.
A fost declarat ca obiectiv strategic controlul complet al guvernului indian privind segmentul spaţial,
segmentul de control şi segmentul utilizatori, toate componentele fiind construite în India.

Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 51


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Nu este clar dacă recentele acorduri cu guvernul rus pentru a restabili sistemul GLONASS va înlocui
proiectul IRNSS sau doar va fi un suport tehnic suplimentar pentru a permite finalizarea acestuia. Cu
toate acestea rapoartele venite în aprilie 2010 indică faptul că India intenţionează să înceapă lansarea
satelitilor până la sfârşitul anului 2011 şi vor avea loc încă şase luni de lansări periodice. Aceasta
înseamnă că sistemul IRNSS va fi funcţional până în 2014. India a lansat de asemenea 3 noi sateliţi în
spaţiu pentru a completa constelația prezentă.

3.5.2 Descriere.
Sistemul propus va consta dintr-o constelaţie de şapte sateliţi şi segmentul de control la sol. Trei dintre
sateliţii constelaţiei vor fi plasați pe orbite geostaţionare. Aceste orbite geostaţionare vor fi amplasate la
longitudinile de 34º Est, 83º Est şi 132º Est. Orbitele geostaţionare vor avea un apogeu de 24000 km,
perigeul de 250 km şi înclinările de 29º. Două dintre orbitele geostaţionare vor traversa ecuatorul la 55º
Est şi două la 111º Est. Cu o asemenea configurație ar însemna că toți cei sapte satelitii ar avea
vizibilitate radio continuă cu posturile de comandă indiene. Sarcinile sateliților ar consta în ceasurile
atomice şi echipamentele electronice care generează semnale de navigaţie.
Potrivit unui prezentări a lui A. Bhaskaranarayana la o reuniune COSPAR la Montreal în 15 iulie 2008,
semnalele IRNSS vor consta din Serviciul de Poziţionare Specială (SPS) şi un Serviciu de
Precizie. Ambele vor fi efectuate pe benzile L5 (1176.45 MHz) şi S (2492.08 MHz). Semnalul SPS va fi
modulate de un semnal BPSK de 1 MHz. Serviciul de precizie va folosi BOC.
Semnalele de navigaţie ar fi transmise în frecvenţă banda S (2-4 GHz) şi difuzate printr-o antenă fazată
pentru a menţine acoperirea necesară şi puterea semnalului. Sateliţii ar cântări aproximativ 1,330 kg și
panourile lor solare ar genera 1400 de waţi.
Sistemul este destinat să ofere o precizie în poziţie absolută sub 20 de metri în India şi într-o regiune
extinsă de aproximativ 2000 de km în jurul Indiei.
Segmentul de control al constelaţiei IRNSS ar consta dintr-un Centru de control principal (MCC), staţii
la sol pentru a urmări şi a estima orbitele sateliţilor și asigurarea integrității reţelei (IRIM) și statii
suplimentare la sol pentru a monitoriza starea fizică (de sănătate) a sateliţilor cu capacitatea de a emite
comenzi radio către sateliți (staţii TT & C). MCC ar putea estima şi prezice poziţia tuturor sateliţilor
IRNSS, calculul integrității acestora, poate face corecţiile ionosferice şi de ceas şi poate rula software-ul
de navigare. Deoarece sistemul Indian se dorește independent, este definită o infrastructură indiană de
timp standard.

Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 52


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

4. ÎMBUNĂTĂȚIREA PERFORMANȚELOR SISTEMELOR GNSS

După cum am menționat în Capitolul 1.1.3, există posibilitatea îmbunătățirii performanțelor


sistemelor GNSS, în special pentru îmbunătățirea poziționării pentru vehicolele care navighează. După
cum a fost prezentat în Capitolul 2.7 și în Capitolul 8, există mai multe tipuri de poziționare utilizând
tehnologia GNSS. În determinările pentru lucrări geodezice, geofizice și altele care necesită o preczie
foarte bună, metodologia prevede ca un receptor să fie amplasat pe un punct cu poziție cunoscută și un
alt receptor să fie amplasat pe punctul de determinat. În acest mod se obține o precizie foarte bună,
funcție de tipul receptorului utilizat. Pentru receptoarele care își determină poziția doar față de sateliți,
poziția absolută nu mai este atât de bună. Din acest motiv este nevoie de alte sisteme care să ajute
sistemele GNSS să ajungă la o precizie de determinare mai bună decât cea pe care o oferă în mod
normal.
Există două modalități de suplimentare a preciziei, după poziția amplificatorului, respectiv
amplificare din spațiu (tip SBAS) și amplificare de la sol (tip GBAS) - Capitolul 1.1.3.

4.1 Sistemul de amplificare din spațiu a semnalului sateliților GNSS

4.1.1 QZSS - Sistemul satelitar cvasi-Zenith.

4.1.1.1 Generalități.
Sistemul satelitar cvasi-Zenith (QZSS), este o propunere a unui sistem regional de trei sateliți
pentru transferul timpului și Sistemul de amplificare a bazei
satelitare (SBAS) pentru Sistemul Global de Poziționare (GPS),
implementat în Japonia. Primul satelit "Michibiki" a fost lansat
pe 11 septembrie 2010. Constelația completă va fi realizată până
în 2013.
Corporația Advanced Business Space (ASBC), inclusiv
Mitsubishi Electric Corp, Hitachi Ltd., şi GNSS Technologies Inc
au fost autorizate de către guvernul japonez în 2002 să lucreze la
un concept privind un Sistemul satelitar cvasi-Zenith (QZSS), sau
Juntencho ( 准天顶) în japoneză și au început proiectul. Cu
toate acestea, ASBC s-a prăbuşit în 2007. Lucrarea a fost preluată
de centrul de Cercetare a Poziţionării prin Satelit şi de Centrul de
Aplicabilitate (SPAC). SPAC este deținută de patru departamente
ale guvernului japonez: Ministerul Educaţiei, Culturii, Sportului,
Ştiinţei şi Tehnologiei, Ministerul Afacerilor Interne şi
Comunicaţiilor, Ministerul Economiei, Comerţului şi Industriei și
Ministerul Terenurilor, Infrastructurii şi Transporturilor.

Figura 4.1 – Orbita sateliților cvasi-zenitali (figura este preluată din wikipedia, septembrie 2011)

QZSS se adresează aplicațiilor mobile, pentru a oferi servicii bazate pe comunicaţii (video,
audio şi date) și informaţii privind poziționarea. În ceea ce priveşte serviciul său de poziţionare, QZSS
poate oferi doar o precizie limitată ca și constalație proprie şi nu este sarcina sa de a lucra de sine
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 53
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

stătător. Ca atare constelația este privită ca un serviciu de amplificare a GNSS existent. Serviciul său de
poziţionare ar putea colabora de asemenea cu sateliţi geostaţionari Japonezi, respectiv Multi Functional
Transport Satellite (MTSAT – sateliți multi funcționali de transport), în prezent în curs de dezvoltare,
care este el însuşi un sistem de amplificare a bazei satelitare, similare cu cele din SUA ale
Administraţiei Federale a Aviaţiei, respectiv Wide Area Augmentation System (WAAS - Sistemul de
amplificare a ariei lărgite).
Satelitii ar putea fi plasați pe o orbită periodică foarte eliptică (HEO – Highly Elliptical
Orbit). Aceste orbite permit sateliților să rămână mai mult de 12 ore pe zi cu o elevație de peste 70 °
(ceea ce înseamnă că apar deasupra cel mai mult timp) şi conduce la termenul de "cvasi-zenit", așa cum
este numit sistemul. Orbite similare sunt utilizate de către sistemul de radio satelitar Sirius (orbita
Tundra). Din iunie 2003, orbitele propuse variază de la o înclinare de 45° cu excentricitate mică, până la
53° cu excentricități semnificative.

4.1.1.2 QZSS şi amplificarea (îmbunătățirea) poziţionării.


QZSS poate îmbunătăți serviciile GPS în două moduri: în primul rând sporirea disponibilității,
prin care este îmbunătăţită disponibilitatea semnalului GPS, în al doilea rând, sporirea performanţei prin
care precizia şi fiabilitatea de navigaţie derivate din soluţii GPS este crescută.
Deoarece semnalele transmise de la Sistemul satelitar cvasi-Zenith sporesc disponibilitatea GPS,
sunt compatibile cu semnale GPS modernizate, şi, prin urmare, interoperabilitatea este asigurată, QZSS
va transmite semnal L1C / A, semnal L1C, semnal L2C şi semnalul L5. Acest lucru minimizează
schimbările specificațiilor tehnice și schimbările tipurilor de receptoare.
Comparativ cu sistemul GPS independent, sistemul GPS combinat cu QZSS oferă o precizie mai
bună în poziţionare datorită datelor de corecție furnizate prin transmiterea de semnale de clasa submetru
îmbunătăţite cu performanţele semnalelor L1-SAIF și LEX de la QZS. De asemenea, îmbunătăţeşte
fiabilitatea prin mijloacele de monitorizare a eşecurilor şi a datelor stării fizice a sistemului (sănătatea
sateliților). QZSS furnizează, de asemenea, alte date necesare utilizatorilor pentru a îmbunătăţi
serviciile oferite de sistemul satelitar GPS.
Conform planului său iniţial, QZS trebuia să furnizeze două tipuri de ceasuri atomice spaţiale,
un maser pe bază de hidrogen şi un ceas atomic cu Rubidiu. Dezvoltarea unui maser hidrogen pasiv
pentru QZS a fost abandonat în 2006. Semnalul de poziţionare va fi generat de un ceas cu rubidiu,
similar sistemului GPS. QZSS va fi capabil să utilizeze un sistem Two-Way Satellite Time and
Frequency Transfer (TWSTFT – două moduri de timp satelitar și trensfer de frecvență), care vor fi
utilizate pentru a obţine unele cunoştinţe fundamentale de comportament standard de comunicaţii
atomice în spaţiu prin satelit, precum şi pentru alte scopuri de cercetare.

4.1.1.3 QZSS cronometraj şi sincronizare la distanţă.


Deşi prima generaţie QZSS de sistem de cronometrare (TKS) se va baza pe ceas cu rubidiu,
QZS va purta în primul rând un prototip experimental de bază al unui sistem de cristal pentru
sincronizarea ceasului. În prima jumătate a celor doi ani în faza de testare aorbitei, testele preliminare
vor investiga fezabilitatea unui ceas atomic cu mai puţină tehnologie care ar putea fi folosit în sateliții
QZSS de a doua generaţie.
De menţionat că tehnologia QZSS TKS are un nou sistem de cronometrare care nu are nevoie la
bord de ceasuri atomice așa cum se utilizează de sistemele existente de navigaţie prin satelit, cum ar fi
GPS, GLONASS sau Galileo. Acest concept este diferenţiat de utilizarea sistemului de sincronizare
combinat cu ceasuri de bord usor orientabile care acţionează ca retransmisie a orei exacte la distanţă
oferite de către reţeaua de sincronizare de timp situată pe teren. Acest lucru permite ca sistemul să
funcţioneze optim atunci când sateliţii sunt în contact direct cu stația de la sol, făcându-l propriu pentru
un sistem ca QZSS. Masa scăzută a sateliților și costul scăzut al fabricaţiei sunt avantajele importante
ale acestui nou sistem.
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 54
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

4.1.2 WAAS - Sistemul de amplificare a ariei lărgite (Wide Area Augmentation System)

4.1.2.1. Generalități
Sistemul de amplificare a ariei lărgite (WAAS) este un sistem de ajutorare a poziționării date de
constalația GPS, dezvoltat de către Administraţia Federală a Aviaţiei. Scopul este de a amplifica
sistemul Global Positioning System (GPS), cu scopul de a-i îmbunătăţi exactitatea, integritatea şi
disponibilitatea. În esenţă, WAAS este destinat să permită aeronavelor să se bazeze pe sistemul GPS
pentru toate fazele de zbor, inclusiv apropieri de precizie pe orice aeroport în zona sa de acoperire.
WAAS utilizează o reţea de staţii de referinţă la sol, în America de Nord şi Hawaii, pentru a
măsura mici variaţii în semnale de la sateliţii GPS în emisfera vestică. Măsurătorile de la staţiile de
referinţă sunt dirijate la staţiile master (fixe, principale), care primesc Deviația Dorectată (DC) şi trimit
mesaje de corecţie pentru sateliţii geostaţionari WAAS în timp util (la fiecare 5 secunde sau chiar mai
repede). Aceste mesaje de corecţie difuzate de sateliţi se întorc pe Pământ. Receptoarele GPS care au
activat decodarea semnalul WAAS pot utiliza aceste corecţii de timp pentru a-și îmbunătăţi precizia
poziţiei lor.
Organizaţia Aviaţiei Civile Internaţionale (ICAO) denumește acest tip de sistem, un Sistem de
amplificare a bazei satelitare (SBAS – satellite-badsed augmentation system). Europa şi Asia sunt în
curs de dezvoltare a SBAS-urilor proprii: cel indian denumit mărirea preciziei GPS (GAGAN – GPS
aided geo augmented navigation), cel european denumit Acoperirea serviciului european geostaţionar
mixt de poziționare (EGNOS – european geostationary nevigation overlay service) şi cel japonez
denumit sistemul amplificat al Multi-funcţionalului satelitar (MSAS – multi-functional satellite
augmentation system). Sistemele comerciale includ StarFire şi OmniSTAR.

4.1.2.2. Obiectivele sistemului WAAS

Figura 4.2. Zona de servicii WAAS. Roşu închis indică cea mai
mare acoperire WAAS. Culoarea serviciului de acoperire se
schimbă în timp funcție de geometria sateliților şi de condiţiile
ionosferice. (figura este preluată din wikipedia, septembrie 2011)

Precizie. Prin specificațiile sistemului, WAAS se obligă să


furnizeze poziţii cu precizie de 7,6 metri (25 ft) sau mai precise
(pentru poziție orizontală şi verticală), cel puţin 95% din timp.
Actualele determinări utilizând sistemul au demonstrat că precizia
obținută este sub 1,0 m (3 ft 3 in) poziție orizontală şi 1,5 metri (4 ft 11 in) pe verticală pe întreg
teritoriul Statelor Unite si o mare parte din Canada şi Alaska. Cu aceste rezultate, WAAS se încadrează
în categoria I ca precizie de apropiere (pentru avioane) de 16 metri (52 ft) poziție orizontală şi 4,0 (13,1
ft) pe verticală.

Integritate. Integritatea unui sistem de navigaţie include abilitatea de a furniza avertismente în


timp util atunci când semnalul furnizează date care eronate (poziție incorectă și astfel avionul ar putea
rata pista) și care ar putea crea potenţial pericole. Prin specificațiile sistemului, WAAS poate detecta
erori în reţeaua GPS sau WAAS şi informează utilizatorii în 6,2 secunde. Certificarea care să ateste că
WAAS este sigur pentru normele de zbor instrumental (IFR – instrument flight rules) (adică zboară orb)
impune să dovedească faptul că există doar o probabilitate extrem de mică ca erorile care depăşesc
cerinţele de acurateţe să nu fie detectate. Mai exact, probabilitatea este de 1 × 10-7, şi este echivalentă cu
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 55
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

cel mult 3 secunde de date proaste pe an. Aceasta oferă informaţii de integritate echivalente cu / sau mai
bune decât monitorizarea integrității receptării autonome (RAIM – reciever autonomous integrity
monitoring).

Disponibilitate. Disponibilitatea este probabilitatea ca un sistem de navigaţie să îndeplinească


cerinţele de acurateţe şi de integritate. Înainte de apariţia WAAS, semnalul GPS putea fi indisponibil
pentru o perioadă de până la patru zile pe an. Prin specificațiile sistemului,WAAS are o disponibilitate
de 99,999% (cinci nouari) în întreaga zonă acoperită, echivalent cu un timp de nefuncționare cu puțin
peste 5 minute pe an.

4.1.2.3. Sistemul de operare

Figura 4.3. Staţie de referinţă WAAS în Barrow, Alaska (figura


este preluată din wikipedia, septembrie 2011)

Ca şi în cazul GPS, în general, WAAS este compus din trei


segmente principale: segmentul de control, segmentul spaţial, şi
segmentul utilizatori.

Segmentul de control. Segmentul terestru este compus


din mai multe stații de referinţă specifice acestui sistem (WRS – wide-area reference stations). Aceste
stații de referinţă de la sol, care au poziția foarte bine determinată, monitorizează şi colectează
informaţii privind semnalele GPS, apoi trimit datele către trei staţii Master (WMS - Wide-area Master
Stations), folosind o reţea de comunicaţii terestre. Staţiile de referinţă monitorizează de asemenea
semnale de la sateliţi geostaţionari WAAS, oferind informaţii cu privire la integritatea sistemului. Din
octombrie 2007 existau 38 de stații WRS: douăzeci în zona teritorială a Statelor Unite ale Americii
(CONUS – contiguous United States), şapte în Alaska, una in Hawaii, una în Puerto Rico, cinci în
Mexic, şi patru în Canada.
Folosind datele furnizate de stațiile WRS, stațiile WMS generează doua seturi diferite de
corecţii: rapide şi lente. Corecţiile rapide sunt pentru erorile care se schimbă rapid şi se referă în primul
rând la pozitiile instantanee ale sateliților GPS şi la erorile de ceas. Aceste corecţii sunt considerate
“utilizare independent de poziţie”, ceea ce înseamnă că acestea pot fi aplicate instantaneu de către orice
utilizator care are un receptor cu posibilitatea de a decripta codurile difuzate de constelația
WAAS. Corecţiile lente includ pe termen lung estimările efemeridelor și erorile de ceas, precum şi
întârzierile corecţiilor ionosferice. WAAS suplinește corecţiile întârziate, printr-un număr de puncte
(organizate într-un sistem grid) în zona de servicii WAAS (modul în care aceste corecţii sunt folosite
este explicat mai jos).
Odata ce aceste mesaje de corecţie sunt generate, stațiile WMS le trimit către două perechi de stații la
sol (GUS – ground uplink stations), care le transmit apoi la sateliţi (segmentul spaţial) pentru
retransmiterea către segmentul utilizatori.

Din acest subcapitol se poate trage concluzia necesității unui asemenea sistem de ajutor al
constelației GPS. Constelația GPS are cinci stații de monitorizare și control, situate aproximativ pe
ecuator. Acestea supraveghează și monitorizează permanent constelația de sateliți. De asemenea
calculează orbita pentru următoarele 24 de ore. Sistemul WAAS are pe teritoriul SUA și adiacent 38
de stații de monitorizare. Este o diferență enormă între cele două sisteme. Astfel, sistemul WAAS

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 56


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

poate corecta permanent orbita calculată a sateliților GPS cu orbita reală, utilizatorul de la sol
putând în acest mod să obțină poziții cu o precizie mult mai mare.

Fiecare centru de control al traficului FAA (Air Route Traffic


Control Center) din 50 de state are o stație de referință WAAS, cu
excepţia Indianapolis-ului. Există de asemenea staţii de referință
pozitionate in Canada, Mexic şi Puerto Rico.

Figura 4.4 Zona în care se pot detecta semnale de la sateliții WAAS (figura este preluată din wikipedia,
septembrie 2011)

Segmentul spaţial. Segmentul spatial este format din mai mulţi sateliţi de comunicare geosincronă care
emit mesajele de corecţie generate de staţiile WMS către segmentul utilizatori. Sateliţii WAAS emit
acelaşi tip de informaţii ca și satelitii GPS, majorându-se efectiv numărul de sateliţi disponibili pentru a
determina poziția receptoarelor. Începând din ianuarie 2011, segmentul spaţial este format din doi
sateliti comerciali, Inmarsat-4 F3 şi Anik F1R al Telesat cu Galaxy 15 al Intelsat planificați să devină
operaționali înainte de luna martie 2011.
Primii doi sateliți ai constelației WAAS, numiți Regiunea Oceanului Pacific (POR – Pacific
Ocean Region) şi Regiunea de Vest a Oceanului Atlantic (AOR-W – Atlantic Ocean Region-West), au
avut închiriat spaţiul sateliţilor Inmarsat III. Acești sateliţi și-au încetat transmisiile la 31 iulie
2007. Odată cu sfârşitul contractului de închiriere cu Inmarsat, doi sateliţi noi, (Galaxy 15 şi Anik
F1R) au fost lansați la sfârşitul anului 2005. Galaxy 15 este un PanAmSat şi Anik F1R este un
Telesat. Ca şi în cazul sateliților anteriori aceste servicii au fost închiriate de la Servicul Segmentului de
Control al Satelițior Geostaționari de Comunicații (Geostationary Satellite Comunications Control
Segment) al FAA sub un contract cu Lockheed Martin pentru serviciile sateliților WAAS geostaţionari.
Contractul prevede furnizare a mai mult de trei sateliţi până în anul 2016.
Începând cu 23 septembrie 2008, datele transmise de Galaxy 15 şi Anik F1R au fost
considerate ca fiind de "apropiere de precizie" în termenii domeniului aviației. Satelitul Galaxy 15 a
încetat să răspundă la comenzile de control între 05 aprilie 2010 şi 23 decembrie 2010 atunci când
activitatea solară a deteriorat sistemul de comunicare, bateria s-a descărcat şi echipamentul a comandat
resetarea sistemului. In acest timp satelitul a deviat de la poziția originală de 133º vest, până la 93º vest,
dar semnalul WAAS a continuat să fie difuzat până la 16 decembrie 2010. Satelitul s-a întors în locaţia
originală în martie 2011.
Din martie pana in noiembrie 2010, FAA a difuzat un semnal de test WAAS pe un transponder
închiriat pe satelitul Inmarsat-4 F3. Semnalului test nu a fost utilizat pentru poziționare, dar a putut fi
recepționat şi a raportată cu numerele de identificare NMEA # 46 / PRN # 133. În noiembrie 2010
semnalul a fost certificat ca operaţional şi pus la dispoziţie pentru poziționare. Deoarece Inmarsat-4 F3
este la est de Anik F1R, cele 16 aeroporturi din nord-vestul Alaskăi (la stânga sateliților) se confruntă
cu întreruperi temporare de servicii de patru-cinci ori pe lună din cauza lipsei de semnale redundante
WAAS.

Segmentul utilizatori. Segmentul utilizatori este format din receptoroare GPS şi WAAS, care
utilizează informaţiile difuzate de la fiecare satelit GPS pentru a-și determina poziția şi timpul (ora) iar
de la sateliții WAAS primeşte corecţiile. Sateliții GPS și WAAS reprezintă segmentul spaţial. Cele
două tipuri de mesaje de corecţie primite (rapid şi lent) sunt utilizate în moduri diferite. Receptorul GPS
poate aplica imediat corecţiile de date de tip rapid, care include poziţia corectată a satelitului şi corecția
de ceas urmând ca locaţia sa curentă să se determine folosind programele de calcul normale GPS. După
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 57
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

ce poziţia sa aproximativă este determinată, receptorul începe să utilizeze corecţiile lente pentru a-și
îmbunătăţi precizia. Din datele de corectie lentă face parte și întârzierea ionosferică. În drumul lui de la
satelit la receptor, semnalul GPS traversează ionosfera. Receptorul calculează locaţia unde semnalul a
traversat ionosfera şi, în cazul în care a primit o valoare de întârzierea ionosferică pentru acea locaţie,
corectează valoarea cu eroarea ionosferică respectivă.
În timp ce mesajele de tip lent pot fi actualizate la fiecare minut, daca este necesar, erorile
efemeridelor şi erorile ionosferice sunt actualizate doar la fiecare două minute şi sunt considerate
valabile maxim şase minute.

Tabelul 4.1 Sateliții WAAS care transmit semnale la data de 18 martie 2011:

Denumirea Satelitului & Detalii NMEA / PRN Locația

Inmarsat 4F3 NMEA #46 / PRN #133 98°W

Galaxy 15 NMEA #48 / PRN #135 133°W


Anik F1R NMEA #51 / PRN #138 107.3°W
Pacific Ocean Region (POR)
NMEA #47 / PRN #134 178°E
Ceased WAAS transmissions
Atlantic Ocean Region-West
NMEA #35 / PRN #122 142°W
Ceased WAAS transmissions

4.1.2.4. Istoric şi dezvoltare


WAAS a fost dezvoltat în comun de către Departamentul de Transport al Statelor Unite (DOT –
Untied States Department of Transportation) şi Administraţia Aviaţiei Federale (FAA – Federal
Aviation Administration), ca parte a Programului Federal de Radionavigaţie (DOT-VNTSC-RSPA-95-
1/DOD-4650.5), începând cu 1994 pentru a oferi performanţe comparabile cu sistemul de aterizare
instrumental (ILS – instrument landing system), categoria 1, pentru toate aeronavele care deţin
echipament adecvate și certificate. Fără corecțiile WAAS, eroarea dată de perturbațiile ionosferei,
corecția ceasului şi erorile datorate degradării orbitei sateliților ar crea erori foarte mari în semnalul
emis de sateliții GPS și nu ar satisface cerinţele unei aterizări sigure și o direcționare precisă pe pistă. O
direcționare pentru o aterizare precisă include informaţii de altitudine, ghidarea cursului aeronavei,
distanta față de pistă, informaţii privind harta de obstacolare şi altitudinile punctelor de-a lungul liniei
de aterizare, de obicei altitudini mai mici decât altitudinea cea mai joasă şi date minime despre vreme.
Înainte de apariția sistemului WAAS, sistemul national al spaţiului aerian al Statelor Unite (NAS -
National Airspace System) nu a avut capacitatea de a oferi o poziționare orizontală şi verticală pentru
aterizări de precizie pentru toate locaţiile utilizate. Sistemul tradiţional de aterizare de precizie este
sistemul de aterizare instrumental (ILS), care a folosit o serie de emiţătoare radio de emisie pentru
fiecare un semnal unic către aeronavă. Această serie complexă de emisii radio trebuie să fie instalată la
capătul fiecărei piste, de-a lungul unei linii extinse față de centrul pistei, făcând aterizarea de precizie pe
cât de dificilă pe atât de costisitoare.
De ceva timp FAA şi NASA a dezvoltat un sistem mult îmbunătăţit, sistemul de aterizare pe
bază de microunde (MLS – microwave landing system). Întregul sistem MLS utilizat pentru o aterizare
de precizie este introdus într-una sau două cutii amplasate lângă pista, reducand semnificativ costurile
de punere în aplicare. MLS a oferit, de asemenea, o serie de avantaje practice, care ușurează

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 58


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

considerente legate de trafic, atât pentru aeronave cât şi pentru canalele radio. Din păcate, sistemul
MLS ar trebui amplasat pe fiecare aeroport iar aeronavele ar trebui să-și modernizarea echipamentul.
În timpul ce sistemul MLS s-a dezvoltat, au început să apară receptoare GPS construite pentru
diverse aplicații, cu calități tehnice diferite. GPS-ul oferă pilotului un număr foarte mare de avantaje,
care combină toate sistemele de navigaţie a unei aeronave pe distanţe lungi într-un singur sistem uşor de
utilizat, de multe ori suficient de mici pentru a fi ținute în mână. Implementarea unui sistem de
navigaţie al aeronavelor bazat pe GPS a fost în mare măsură o problemă în a dezvolta tehnici şi
standarde noi diferite de echipamentele care se dezvoltau tradițional. FAA a început să renunțe la
sistemele existente de aterizare pe distanţe lungi (VOR şi NDB) în favoarea GPS. Aceasta a făcut să se
renunțe la abordările clasice, dar, cu toate acestea, sistemul GPS-ul este nu este suficient de precis
pentru a înlocui sistemele ILS. Precizia asigurată este de aproximativ 15 metri (49 ft) în timp ce "CAT
I" de abordare necesită o precizie pe verticală de 4 metri (13 ft).
Aceasta precizie slabă a sistemului GPS se datorează în mare parte datorită "valurilor"
(ondulațiilor) produse de trecerea semnalului prin ionosferă, care încetinesc semnalul radio de la sateliţi
cu o cantitate aleatoare. De când semnalulului GPS i se aplică corecția de timp la măsurarea distanțelor,
această încetinire a semnalului face ca satelitul să apară mai departe decât poziția reală. “Valurile”
(ondulațiile) se misca încet şi pot fi determinate folosind o varietate de metode de la sol, sau prin
examinarea semnalelor GPS. Aceste informaţii sunt difuzate la receptoarele GPS la fiecare minut și în
acest mod această sursă de eroare poate fi redusă în mod semnificativ.
Aceasta a condus la conceptul de GPS diferențial, care utilizează sisteme radio pentru a difuza
semnalul de corecţie către receptoare (Capitolul 8). Aeronavele trebui să-și instaleze un receptor care
poate fi conectat la stația principală GPS care difuzează semnalul pe o varietate de frecvenţe și pentru
utilizatori diferiţi (radio FM pentru autoturisme, unde lungi pentru nave, etc). Din păcate, puterea
necesară radiodifuzorii în jurul oraşelor mari este dispersată, ceea ce face ca astfel de sisteme DGPS să
fie mai puţin utile în zona de aterizare și navigare. În plus, cele mai multe semnale radio sunt fie la linia
de vizare fie distorsionate de sol, ceea ce a făcut ca DGPS să fie dificil de utilizat ca sistem de apropiere
de precizie sau atunci când aeronava zboară jos din diverse motive.
FAA a considerat că sistemul care ar putea permite aceeaşi corecţie a semnalului care urmează
să fie difuzat pe o arie mult mai largă, cum ar fi de la un satelit, are duce direct la WAAS. Deoarece o
unitate GPS constă dintr-un receptor care primește semnal de la sateliți, era mai simplu să trimită
semnalele de corecţie pe aceleaşi frecvenţe utilizate de către unităţile GPS, decât să utilizeze un sistem
complet separat care putea dubla probabilitatea de eşec. În plus scad costurile de punere în aplicare a
"piggybacking" la o lansare de satelit planificată și a permis de asemenea, ca semnalul să fie difuzat de
pe orbite geostaţionare, ceea ce a însemnat că un număr mic de sateliti pot acoperi toată America de
Nord.
La 10 iulie 2003 a fost activat semnalul WAAS pentru aviaţia generală, care acoperă 95% din
Statele Unite şi porţiuni din Alaska, oferind o precizie minimă 350 de picioare (110 m).
La data de 17 ianuarie 2008, Alabama de la Hickok & Associates a devenit primul designer de
elicoptere WAAS cu posibilități de apropiere LP şi LPV şi singura entitate căreia FAA i-a aprobat
criteriile (și pe care care chiar FAA încă o dezvoltă). La 1 aprilie 2009, FAA AFS-400 a aprobat
primele trei elicoptere GPS WAAS pentru procedurile de apropiere pentru Hickok & Associates, clienți
ai California Shock / Trauma Air Resurce (CALSTAR). De atunci, ei au proiectat multe elicoptere
WAAS de apropiere pentru diferite spitale si EMS furnizorii de aeronave în Statele Unite ale Americii
precum şi în alte ţări şi continente.
La 30 decembrie 2009, de la baza Seattle Horizon Air a decolat primul zbor de pasageri
folosind WAAS cu LPV (localizare performantă cu ghidare verticală), zborul 2014 de la Portland la
Seattle zbor operat pe un Bombardier Q400 cu un sistem WAAS FMS de la Universal
Avionica. Compania aeriană, în parteneriat cu FAA, va utila şapte aeronave Q400 cu WAAS şi date de
zbor pentru a determina mai bine aplicaţiile WAAS în serviciul aerian regulat.
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 59
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Cronologia
evenimentelor.

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 60


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

4.1.2.5. Compararea preciilor


Tabelul 4.2 Tabel comparativ cu preciziilor sistemelor de radionavigaţie
95%
Precizie
Sistemul Detalii
(Laterală /
Verticală)
460 m /
Specificații LORAN-C Sspecicații despre precizia absolută a sistemului LORAN-C.
460 m
Echipament de
Măsurare a 185 m DME is a un system de radionavigație care ajută la calculul distanței
Distanței (DME) (Linear) lineare de la aeronavă laechipamentul de la sol.
Specificații
Precizia specifică a sistemului GPS cu optiunea Selective
100 m /
GPS Specificații Availability (SA) activată. SA was activată de guvernul U.S. până în la
150 m
1 mai 2000.
Măsurători Repetate 50 m / Paza de coastă a U.S. Coast Guard a raportat pentru "întoarcere la
LORAN-C 50 m punct fix" o precizie de 50 meteri in modul diferenței de timp.
Repeatabilitatea Receptoarele modern LORAN-C care utilizează toate semnalele
eLORAN disponibile simultan și antenele H de teren.
Această valoare este cea mai slabă pe care o poate oferi sistemul de
receptoare GPS diferențiale. Conform cu raportul FRS (Federal
Receptoare GPS 10 m /
Radionavigation Systems ) publicat împreună de DOT și DoD din US,
Diferentiale (DGPS) 10 m
precizia se degradează proporțional cu distanța față de stația principal.
Poate ajunge la sub 1 metru, dar în mod obișnuit este sub 10 metri.
Specificatiile Sistemului
7.6 m / Cea mai proastă precizie pe care o poate furniza sistemul WAAS
de amplificare a ariei
7.6 m pentru a fi utilizat în sistemul de aterizare de precizie.
lărgite (WAAS)
Actuala precizie a măsurătorilor cu GPS (excluzând erorile
2.5 m /
Măsurate GPS receptorului), cu SA oprit, bazată pe cercetările efectuate de FAA's
4.7 m
National Satellite Test Bed sau de NSTB.
0.9 m / Actuala precizie a măsurătorilor cu WAAS (excluzând erorile
Măsurate WAAS
1.3 m receptorului) bazate pe cercetările efectuate de NSTB.
Scopul programului LAAS este de a furniza capabilități similare cu ale
Specificatiile Sistemului
unui ILS de categoria III. Aceasta poate permite aeronavelor să
de amplificare a ariei
aterizeze cu zero vizibilitate utilizând sistemul “aterizare automatizată”
locale (LAAS)
care cere o precizie de sub 1 metru.

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 61


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Avantaje ale utilizării sistemului WAAS

Figura 4.5 WAAS la sol uplink gara (Gus) inNapa, California


(figura este preluată din wikipedia, septembrie 2011)

WAAS se adreseaza tuturor "problemelor de navigație", oferind o


poziţionare de înaltă precizie. Este extrem de uşor de utilizat iar
prețul reprezintă doar costul unui singur receptor instalat la bordul
aeronavei. Infrastructura sol - spaţiu este relativ limitată, şi nici un
sistem pe aeroport nu este necesar. WAAS permite o apropiere de precizie care poate fi publicată pentru
orice aeroport, cu condiția de a-și dezvolta a procedurile şi să-și publice noua abordare a apropierii de
precizie. Acest lucru înseamnă că aproape orice aeroport poate avea o apropiere de precizie iar costul de
punere în aplicare este redus dramatic. În plus, WAAS funcţionează la fel de bine și între aeroporturi, pe
traseu. Acest lucru permite aeronavei să zboare direct de la un aeroport la altul, spre deosebire de
utilizarea rutelor bazate pe semnale de la sol. Acest lucru poate reduce considerabil rutele, în unele
cazuri economisind atât timp cât şi combustibil. În plus, datorită capacităţii sale de a furniza informaţii
cu privire la acurateţea informaţiilor fiecărui satelit GPS, avioanele echipate cu WAAS au permisiunea
să zboare la altitudini mai mici pe rută decât este posibil cu sisteme la sol care au fost adesea blocate de
terenuri cu diferite elevaţii. Acest lucru permite piloţilor să zboare în condiţii de siguranţă la altitudini
mai mici fără să se bazeze pe sistemele de la sol. Pentru aeronavele nepresurizate această operație
conservă oxigen şi contribuie la sporirea siguranţei.
Beneficiile de mai sus creează nu numai confort, ci generază și reduceri semnificative ale
costurilor. Semnalul WAAS care deservește 5400 de aeroporturi are un cost de furnizare sub 50
milioane USD pe an. În comparaţie, sistemele actuale de la sol, cum ar fi sistemul (ILS), instalat doar
pe 600 de aeroporturi costă circa 82 de milioane USD întreţinere anuală. Fără achiziţionarea hardware-
ul de navigare de la sol, costul total al publicării unei piste cu sistem WAAS este de aproximativ 50.000
USD în comparație cu costul de 1 - 1.5 milioane dolari pentru a instala un sistem de radio ILS.
Economii suplimentare pot veni de la închiderea pe timp de noapte a turnurilor de aeroport cu un volum
redus de trafic. FAA a identificat 48 de turnuri privind o astfel de reducere potenţială de servicii, și s-au
estimat economii în valoare de circa 100.000 USD pe an, la fiecare turn, ajungînd la o economie anuală
totală de aproape 5 milioane dolari SUA.

4.1.2.6. Dezavantaje şi limitări ale sistemului


Cu toate avantajele, sistemul WAAS nu este lipsit de neajunsuri şi limitări critice:
- Sateliţi sistemului sunt geostaţionari, ceea ce face ca elevația acestora să fie mai mică de 10°
deasupra orizontului pentru locaţiile la nord de paralela 71.4°. Acest înseamnă că aparatele de
zbor ar putea avea dificultăţi în menţinerea unei legături cu semnalul WAAS în zone ca Alaska
sau Canada de Nord.
- Pentru a calcula o grilă a întârzierii ionosferei într-un punct, acest punct trebuie să fie plasat
între un satelit şi o staţie de referinţă. Numărul redus de sateliţi şi staţii terestre limitează
numărul de puncte care poate fi calculat.
- Aeronavele ghidate la aterizare de WAAS trebuie să deţină un receptor GPS certificat, care este
mult mai scump decat receptoarele fără certificat. În 2006 cel mai ieftin receptor certificat,
Garmin, de tip GNS 430W, a avut un preţ recomandat de vânzare cu amănuntul de 10.750
dolari SUA.

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 62


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

- WAAS nu are precizia necesară pentru ILS Categoria a-II-a sau a-III-a de abordare pentru
aterizare. Astfel, WAAS nu este o soluţie de aterizare și atunci fie se menţine echipamentul ILS
fie trebuie înlocuit cu sisteme noi, cum ar fi Sistemul de lărgire al ariei locale (LAAS).
- Performanţa WAAS de aterizare utilizând Localizarea cu ghidare verticală (LPV – Localizer
performance with vertical guidance) este de minim 200 de picioare și nu va fi publicată pentru
aeroporturi fără intensitatea luminozităţii medie, marcaje de precizie ale pistei şi o pistă de
rulare paralelă. Aeroporturile mai mici, care în prezent nu pot avea aceste caracteristici ar trebui
fie să-și modernizeze facilităţile pisteilor fie să ceară piloţilor să utilizeze înălțimi mai mari la
aterizare.

4.1.2.7. Viitorul WAAS


Îmbunătăţiri pentru operaţiunile din aviaţie. În 2007 ghidarea pe verticală a WAAS a fost
proiectată să fie disponibilă aproape tot timpul (mai mare de 99%), şi acoperirea completă să cuprindă
continentul american, cea mai mare parte din Alaska, nordul Mexicului și sudul Canadei. La acea
vreme precizia sistemului WAAS ar fi trebuit să îndeplinească sau să depăşească cerinţele pentru ILS
categoria 1 la aterizare şi anume, poziția tri-dimensională de informare, sub 200 de picioare (60 m)
peste zona de elevație touchdown.

Îmbunătăţiri ale Software-ului. Îmbunătăţiri ale software-ului, care urmează să fie puse în aplicare
până în septembrie 2008, îmbunătăţesc în mod semnificativ disponibilitatea semnalului de ghidare
verticală în întreaga zonă CONUS şi Alaska. Domeniul reglementat de solutie disponibila este de 95%
LPV în Alaska îmbunătăţit de la 62% și de la 86%. În zona CONUS, disponibilitatea este de 100% ,
acoperirea LPV-200 a crescut de la 48% la 84% în final având acoperire de 100% din soluţia de LPV.

Upgrade-uri ale segmentului spaţial. Ambele Galaxii XV (PRN # 135) şi Anik F1R (PRN # 138)
conţin o sarcină utilă GPS L1 şi L5. Acest lucru înseamnă că vor puta fi folosite în viitor cu semnalelul
GPS L5 modernizat atunci când aceste noi semnale şi receptoare devin disponibile. Cu L5, sistemul
electronic de bord va fi capabil să utilizeze o combinaţie de semnale pentru a oferi serviciile cele mai
exacte posibile, crescând astfel disponibilitatea serviciului. Aceste sisteme electronice de bord vor folosi
corecţii ionosferice difuzate de WAAS, sau corecţii dubla frecventa auto-generate la bord, in functie de
cel care este mai precis. În plus prezentarile FAA indica un al treilea satelit geostaţionar care ar putea fi
achiziţionat între 2009 şi 2013.

4.1.3 EGNOS - Serviciul european geostaţionar mixt de poziționare (European Geostationary


Navigation Overlay Service)

4.1.3.1. Generalități
Am vorbit în subcapitolul precedent despre sistemul de poziționare WAAS care ajută sistemul
GPS și care de asemenea ajută aeronavele să navigheze și să aterizeze în siguranță. Sistemul satelitar
EGNOS are același principiu, ajută însă nu doar sistemul GPS ci și sistemul Galileo. Sateliții EGNOS
aduc îmbunătățiri substanțiale preciziei poziționării receptoarelor care-i pot decodifica semnalele.
Practic sistemul este conceput și acționează similar cu WAAS.
Serviciul european geostaţionar mixt de poziționare (EGNOS - European Geostationary
Navigation Overlay Service), a fost prima încercare din Europa de poziționare utilizând sateliții, și
îmbunătăţeşte gama de servicii publice oferite de sistemul GPS al SUA. EGNOS îmbunătățește
serviciul GPS și îl face aplicabil pentru aplicaţii critice de siguranţă, cum ar fi pilotarea aeronavelor sau
navelor (de navigaţie) prin canale înguste.
Cunoscut ca un sistem de mărire a bazei sistemelor satelitare (SBAS), EGNOS oferă atât
corecţia datelor recepționate cât și informaţii cu privire la integritatea sistemului GPS, oferind
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 63
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

oportunităţi pentru utilizatorii europeni care pot astfel să se poziţioneze mai exact și pentru
îmbunătăţirea serviciilor existente sau în curs de dezvoltare a unor game de servicii noi.

Figura 4.6. Raza de acțiune a sistemului EGNOS. (figura este preluată din wikipedia, septembrie 2011)

4.1.3.2 Corecţia datelor recepționate


Un utilizator care se poziționează prin satelit utilizând sistemul de amplificare EGNOS,
îmbunătăţeşte precizia oferită de GPS și de Galilei, oferind o precizie de poziţionare sub 3
metri. Comparativ, o persoană care utilizează un receptor GPS, fără semnal EGNOS are asigurată o
precizie în poziţionare de 17 de metri.
Conform specificațiilor tehnice, precizia poziţiei orizontale, ar trebui să fie mai bine de şapte
metri. În practică, precizia poziției orizontale este la nivel metru. Sistemul EGNOS este format din trei
sateliţi geostaţionari şi o reţea de staţii la sol. Sistemul și-a început activitatea de testare în iulie 2005 iar
rezultatele au fost remarcabile în ceea ce priveşte acurateţea (mai bună decât doi metri) şi
disponibilitatea (peste 99%). A fost certificat pentru utilizare în aplicaţii de salvare a vieţii în martie
2011. Un serviciu comercial este în curs de testare și va fi pus la dispoziţie în cursul anului 2011. Startul
oficial al operaţiunilor a fost anunţată de către Comisia Europeană la data de 1 octombrie 2009. Servicii
similare sunt furnizate în America de Nord de către (WAAS) şi în Asia în special Japonia de către
sistemului amplificat al Multi-funcţionalului satelitar (MSAS).

La 28 iulie 2005, Agenţia Spaţială Europeană a anunţat că a semnat un contract cu o companie


de exploatare, European Satellite Services Provider, pentru a dezvolta sistemul EGNOS. Din iulie
2005, EGNOS a emis un semnal continuu, iar la sfârşitul lunii iulie 2005 sistemul a fost folosit pentru a
urmări cursa de biciclişti în Tour de France rutier. În acest moment se lucrează la extinderea zonei de
acoperire EGNOS în zona Africii de Sud.

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 64


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

4.1.3.3 Conţinut
Sateliţi. Similar cu WAAS, EGNOS este proiectat special pentru utilizatorii din aviaţie care
recepţionează semnalele neperturbate de la sateliţii geostaţionari până la latitudini foarte mari, acolo
unde sistemul GPS nu are o precizie foarte bună. Utilizarea EGNOS la sol, în special în zonele urbane,
este limitată din cauza unghiului relativ scăzut sub care se văd sateliţii geostaţionari: circa 30° deasupra
orizontului în Europa Centrală şi mult mai mic în nordul Europei. Pentru a rezolva această problemă,
SEC a lansat în 2002 SISNET, un serviciu de Internet imbunatatițit, conceput pentru emisia continuă
de semnale EGNOS pentru utilizatorii de la sol. Primul receptor SISNET experimental a fost creat de
Institutul Finlandez de Geodezie. Receptoare SISNET comerciale au fost dezvoltate de către Septentrio.

Tabelul 4.3. Sateliții sistemului EGNOS


Numele Satelitului & Detailii NMEA / PRN Locație
Inmarsat 3-F2 (Regiunea de Est a Oceanului Atlantic ) NMEA #33 / PRN #120 15.5°W
ARTEMIS NMEA #37 / PRN #124 21.5°E
Inmarsat 4-F2 (Europa, Orientul Mijlociu, Estul Africii) NMEA #39 / PRN #126 25°E
Inmarsat 3-F1 (Oceanul Indian ) NMEA #44 / PRN #131 64.5°E
Astra 4B (a.k.a Sirius 5 or SES-5) va fi lansat în 2011 5.0°E
Astra 5B va fi lansat în 2013 31.5°E

Staţii la sol. Mai mult de 40 de staţii la sol sunt legate împreună pentru a crea reţeaua EGNOS, care
cuprinde:
- 34 RIMS - Ranging and Integrity Monitoring Stations (staţii de monitorizare a integrității
variației semnalului) - primeşte semnale de la sateliţii GPS americani,
- 4 MCC - Mission Control Centers (Centrul de control al misiunii) - prelucrarea datelor şi
contorizarea corecţiilor diferenţiale,
- 6 NLES - Navigation Land Earth Stations (Staţii de poziționare) - acurateţea şi fiabilitatea datelor
trimise celor trei sateliți geostaţionari pentru ca utilizatorii finali să primească datele corectate.

4.1.4 Sistemului amplificat al Multi-funcţionalului satelitar- MSAS (satelitar Multi-Functional


Satellite Augmentation System)

MSAS este un sistem SBAS lansat de guvernul japonez. Este un sistem de poziționare prin satelit care
ajută sistemul GPS diferențial (DGPS) care completează sistemul GPS. Acest ajutor este destinat să
îmbunătățească recepția semnalelor emise de sateliți pentru a obține o poziționare mai bună în zona în
care acționează sateliții de tip MSAS. Ca și sistemele WAAS și EGNOS descrise mai sus, principalul
beneficiar al sistemului MSAS este navigația aeriană și maritimă. Astfel, în zona acoperită, precizia de
20 metri realizată doar prin utilizarea sistemului GPS ajunge la 1,5 – 2 metri (poziție planimetrică și
altimetrică) prin introducerea sistemului MSAS. După ce testele au fost trecute, sistemul a fost
comnadat de aviație la 27 septembrie, 2007.

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 65


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Figura 4.7. Harta reţelei de puncte EGNOS la sol (figura este preluată din wikipedia, septembrie 2011)

Tabelul 4.4. Sateliții sistemului MSAS

Numele Satelitului & Detalii NMEA / PRN Locație

MTSAT-1R NMEA #42 / PRN #129 140°E

MTSAT-2 NMEA #50 / PRN #137 145°E

4.1.5 Sistem de îmbunătățire a poziționării GPS – GAGAN (The GPS Aided Geo Augmented
Navigation or GPS and Geo Augmented Navigation system)

4.1.5.1. Generalități
GPS asistat de Sistemul de îmbunătățire a poziționării (GAGAN) este o implementare
planificată a unui sistem regional de sateliți cunoscut sub numele de Sistemul de amplificare a bazei
satelitare (SBAS) de către guvernul indian. Este un sistem care îmbunatățește precizia unui receptor
GNSS prin furnizarea de semnale de referinţă (de corecție). Proiectul este implementat în trei etape
începând din 2008 de către Autoritatea de Aeroportuară din India, cu ajutorul Organizaţiei Indiene de
Cercetări Spațiale (ISRO - Indian Space Research Organization) privind suportul tehnologiei
spațiale. Scopul este de a oferi poziționarea navigării pentru toate fazele unui zbor deasupra spaţiului
aerian indian şi în zona învecinată. Este aplicabilă și pentru operaţiuni de salvare a vieţii, şi îndeplineşte
cerinţele de performanţă a organismelor civile internaţionale de reglementare în aviaţie. Faza
operaţională a sistemului GAGAN a fost finalizată în mai 2011. Siatemul va fi complet în anul 2014.
Gagan este un cuvânt hindi de origine sanscrită și înseamnă cer.

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 66


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Pentru a realiza punerea în aplicare a codurilor SBAS deasupra spaţiului aerian indian, a fost
obţinută din Statele Unite de la Forţele Aeriene şi Departamentul Apărării al SUA, permisiunea de a
utiliza frecvenţele L1 şi L5 ale Sistemului (WAAS) în noiembrie 2001 şi martie 2005. Sistemul
utilizează opt staţii de referinţă situate în Delhi, Guwahati, Kolkata, Ahmedabad, Thiruvananthapuram,
Bangalore, Jammu şi Port Blair şi un centru de control la Bangalore.

4.1.5.2. Tehnologia utilizată


Ca parte a programului, o reţea de 18 staţii de monitorizare total electronice (TCE – total
electron content), au fost instalate în diferite locaţii din India pentru a studia şi analiza comportamentul
ionosferei deasupra zonei indiene. Tehnologia spațială a sistemului GAGAN (TDS - Technology
Demonstration System) oferă o precizie de 3 metri faţă de cerinţa de 7,6 metri. Zborul de verificare a
preciziei poziționării cu semnalul GAGAN s-a efectueat la aeroporturile Kozhikode, Hyderabad,
Nagpur şi Bangalore, iar rezultatele au fost satisfăcătoare. Pentru a studia mai eficient comportamentul
ionosferic asupra spaţiului aerian indian, universitațile indiene şi laboratoarele R & D, care sunt
implicate în dezvoltarea modelului regional de bază IONO-TROP pentru GAGAN, au sugerat încă 9
staţii TCE. Eforturile AAI privind punerea în aplicare a unui SBAS operaţional poate fi privit ca primul
pas spre introducerea sistemului moderne CNS/ATM deasupra spaţiul aerian indian.

Figura 4.8 Zona de acoperire a sistemului GAGAN (figura este preluată din wikipedia, sept. 2011)

4.1.5.3. Integrarea tehnologiei


Sistemul GAGAN este compatibil cu alte sisteme de tip SBAS ca: WAAS, EGNOS şi MSAS şi
furnizează un serviciu de poziționare utilizat de receptoarele GPS, dar în special în navigaţia
aeriană. Segmentul terestru al sistemului este format din 8 staţii de referinţă şi un centru de control, care
au un subsistem de comunicaţie a datelor în reţea, realizează operaţiunile de corecţie și verificare a
semnalului SBAS, operează sistemul de întreţinere, monitorizează performanţele optime de afişare,
simulează sarcina utilă și le transmit la sol utilizatorilor prin intermediul antenei
receptorului. Segmentului spaţial se compune dintr-un transponder de geo-poziționare. Guvernul indian
a utilizat experienţa de creare a sistemului GAGAN pentru crearea unui sistem regional autonom de
poziționare denumit (IRNSS). A fost descris în capitolul 3.

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 67


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

4.2 Sistemul de amplificare de la sol a semnalului sateliților GNSS

O descriere a sistemului este realizată și în Capitolul 8.4, referitor la modalități de măsurare GNSS.

4.2.1 Sistemul Local de Amplificare a preciziei GPS – LAAS (Local Area Augmentation System)

4.2.1.1 Generalități.
Sistemul Local de Amplificare a preciziei GPS (LAAS) este un sistem de ghidare la aterizare al
aeronavelor pe orice vreme, bazat pe corecţia diferenţială în timp real a semnalului GPS. În zonă sunt
amplasate receptoare GPS pe puncte cu poziții (coordonate) cunoscute. Aceste puncte determină
diferența între poziția determinată din semnalele de la sateliții GPS și poziția cunoscută. Datele de
corecție sunt transmise într-o locaţie centrală la aeroport. Aceste date sunt folosite pentru a formula un
mesaj de corecţie, care este apoi transmis utilizatorilor prin intermediul undelor VHF. Un receptor la
bordul unei aeronave utilizează aceste informaţii pentru a corecta semnalele primite de la sateliții GPS,
care oferă apoi o precizie de aterizare comparabilă cu
clasicul ILS. Organizaţia Aviaţiei Civile
Internaţionale (OACI) solicită acest tip de sistem de
tip (GBAS).

Figura 4.9. Sistemul LAAS, similar în concept cu


JPALS, LDGPS (categoria bazelor fixe) (figura este
preluată din wikipedia, sept. 2011)

4.2.1.2. Istoric
Sistemul Local de Amplificare a preciziei
GPS (LAAS) este proiectat pentru a corecta unele
dintre erorile inerente GPS. Una dintre probleme este
lipsa poziționării în timp real și un răspuns rapid al sistemului de monitorizare. Echipamentul clasic de
categoria I avertizează în mod normal utilizatorul de apariția unei probleme în termen de zece secunde
de la detectarea acestei probleme. Sateliții GPS nu au astfel de sistem de avertizare rapidă. De exemplu,
dacă un satelit are o eroare a ceasului, nu există nici o modalitate de a avertiza rapid utilizatorul să nu
folosească acest satelit. WAAS, LAAS şi alte soluţii diferenţiale remediază această problemă şi asigură
integritatea sistemului GPS. O altă problemă este precizia pozitionării. Sursele de erori, cum ar fi
eroarea ceasului satelitului sau refracția ionosferică pot erona poziţia aeronavei cu metri sau zeci de
matri. Aceste erori trebuie corectate în timp real pentru o aterizare de precizie în cazul în care
vizibilitatea este redusă sau inexistentă.
Firma Honeywell a dezvoltat un sistem LAAS non-federal de tip CAT-1 care a primit
certificarea sistemului de proiectare (SDA), de la Administraţia Federală a Aviaţiei (FAA) în
septembrie 2009.

4.2.1.3. Funcţionare
Receptoarele GPS poziționate pe punctele locale de referinţă (cu coordonate cunoscute) sunt
amplasate în jurul aeroportului. Semnalele primite de la sateliții GPS sunt utilizate pentru a calcula
poziţia (coordonatele) stațiilor LAAS la sol, care apoi se compară cu poziţia cunoscută
dinainte. Diferențele sunt folosite pentru a formula mesajele de corecţie transmise apoi utilizatorilor
prin intermediul undelor VHF. Un receptor la bordul aeronavei utilizează aceste informaţii pentru a
corecta semnalele GPS pe care le primeşte. Aceste informaţii sunt folosite pentru a crea un ecran de tip
ILS pentru aeronave cu care piloții sunt obișnuiți în vedera aterizării. Sistemul Honeywell CAT - 1
poate realiza aceste servicii de aterizare de precizie pe o rază de 23 NM deservind un singur
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 68
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

aeroport. Sistemul LAAS atenuează imprecizia semnalului GPS în zone locale cu o precizie mult mai
mare decât sistemul WAAS şi oferă astfel un nivel mai ridicat de servicii care nu pot fi realizate de
WAAS. Semnalul VHF al sistemului LAAS este în prezent programat pentru a partaja banda de
frecvenţă de la 108 MHz la 118 MHz cu sistemul de localizare ILS existent și cu sistemul VOR de
navigaţie. Sistemul LAAS utilizeaza tehnologia TDMA (Time Division Multiple Access), în deservirea
întregul aeroport prin alocarea unei singure frecvenţe. Prin înlocuirea pe viitor a sistemului ILS, LAAS
va reduce banda VHF NAV care este foarte aglomerată.
Precizie. Vechiul sistem LAAS non-Fed era capabil să ajungă la precizia unui sistem ILS
Categoria I, respectiv 16 m planimetric şi pe 4 m pe altitudine. Scopul programului este de a da
sistemului LAAS precizia unui sistem ILS Categoria III. Precizia minimă pentru erori laterale
(planimetrice) şi pe altitudine ale unui sistem de categoria III sunt specificate în RTCA DO-245,
sistemul de Standarde minime de performanţă pentru Aviaţia Locală (LAAS). Categoria a III-GBAS va
permite aeronavei să aterizeze cu vizibilitate zero folosind sisteme "autoaterizare".
Avantaje. Unul dintre avantajele principale ale sistemului LAAS este faptul că o singură
instalaţie într-un aeroport mare poate fi utilizată pentru mai multe aterizări simultane de precizie în zona
respectivă. De exemplu, în cazul în aeroportului Chicago O'Hare care are 12 piste, fiecare are un ILS
separat. Cu sistemul LAAS, toate cele 12 instalații ILS pot fi înlocuit cu un sistem unic LAAS. Aceasta
reprezintă economii semnificative de costuri în întreţinere şi menţinere a echipamentelor existente ILS.
Un alt beneficiu este potenţialul aterizărilor în cazul în care traiectoria de aterizare nu este dreaptă.
Aeronavele echipate cu tehnologie LAAS ar putea utiliza abordări de aterizare curbate sau complexe,
astfel încât să evite obstacolele sau să reducă nivelul de zgomot în zonele din jurul unui aeroport. FAA,
de asemenea, susţine că va fi necesar doar un singur set de echipamente de navigaţie la bordul unei
aeronave atât pentru sistemul LAAS cât și pentru sistemul WAAS. Aceasta reduce costul iniţial şi
costul întreţinerii pe aeroport, deoarece este necesar numai un singur receptor în loc de receptoare
pentru fiecare din sistemele NDB, DME, VOR, ILS, MLS şi GPS. FAA speră că aceasta va duce la
reducerea costurilor pentru companiile aeriene, pentru pasageri şi pentru aviaţie în general.
Dezavantaje. Sistemul LAAS se bazează la aterizare pe semnale radio. La aterizare por apare
bruiaje neintenţionate, scădere a semnalului din cauza erorii de multipath cauzând pierderi a preciziei
sau slăbirea semnalului. Pentru a atenua aceste probleme, sistemul naţional va avea probabil capacitatea
de a introduce sistemul LAAS la marile aeroporturi, de a stabiliza capacitatea sistemului WAAS pentru
restul Americii de Nord, cu o cantitate limitată de ajutorare al aeronavelor, convenţională, ca o copie de
siguranţă naţională.
Sisteme similare. Sistemul de aterizare de precizie (JPALS) este un sistem similar pentru
utilizatorii militari.
Dezvoltare viitoare. Sistemul naţional aerospaţial (NAS - National Airspace System) Enterprise
Architecture (EA) al FAA este planul de transformare al prezentului NAS în Sistemul de transport
aerian de generație viitoare (Next Generation Air Transport System - NextGen). Serviciul de
programare a activităților NAS vizează activităţi strategice pentru furnizarea de servicii în vedera
îmbunătăţirii operaţiunilor NAS şi pentru a muta eforturile spre NextGen. Ele arată evoluția
programelor de investiţii majore FAA/în servicii de astăzi NAS pentru a satisface cererea
viitoare. Aterizarea de precizie prin sistemul GBAS este unul dintre programele de investiţii care oferă
o soluţie pentru "sporirea flexibilității în zona terminal" în planul de implementare NextGen.
FAA intenţionează să înlocuiască sistemele de navigaţie clasice, moştenite, cu tehnologia de
poziționare prin satelit. FAA a stabilit că GBAS este doar alternativa de eficiență a costului sistemelor
existente de aterizare cu instrumente (ILS), prin furnizarea de terminale non-precizie şi CAT I/II/III
aterizare de precizie în NAS. Unele dintre sistemele ILS existente vor fi eliminate în timp pentru ca
sistemele GBAS să fie instalate. O serie de facilităţi ILS sunt de aşteptat să rămână operaţionale, pentru

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 69


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

a continua să furnizeze servicii de aterizare de precizie ca o copie de siguranţă în caz de


indisponibilitate a serviciilor GBAS.

4.2.2 Sistemul de aterizare de precizie (JPALS- Joint Precision Approach and Landing System)
.
4.2.2.1 Generalități.
Sistemul de aterizare de precizie (JPALS) este un sistem militar de aterizare în orice condiții
meteorologice, bazat pe corecţia diferenţială în timp real a semnalului GPS, amplificat cu un mesaj de
corecţie locală transmis utilizatorului prin mijloace sigure. Receptorul GPS de la bord compară poziţia
curentă derivată cu semnalul de corecţie locală. Această corecție provine dintr-un punct poziționat
tridimensional foarte precis care poate ajuta pilotul să aterizeze în orice condiții meteorologice prin
intermediul unui ecran ca și în modul ILS. JPALS este similar cu LAAS, dar destinat în principal
utilizării de către militari. Totuși, unele elemente ale JPALS pot fi utilizate și de civili pentru a
contribui la protejarea operaţiunilor civile importante, având în vedere că pot apărea modificări
neautorizate de semnal.

4.2.2.2. Istoric
Dezvoltarea JPALS a fost rezultul a două cerinţe militare principale. În primul rând, armata are
nevoie de un serviciu total, un sistem de mobilitate mare pentru aterizare de precizie pe orice vreme,
pretabil la o gamă largă de utilizatori, de la nave unde are loc o instalare rapidă, la aerodromuri
provizorii. În al doilea rând, au nevoie de un sistem robust, care poate menţine un nivel ridicat de
fiabilitate în operaţiuni de luptă, în special în capacitatea de a rezista în mod eficient la bruiaj.

4.2.2.3. Funcţionare
JPALS cuprinde doua categorii principale: SRGPS şi LDGPS. SRGPS furnizează la bordul navei o
pozitionare foarte precisă pentru operaţiunile de aterizare, inclusiv portavioane, alte operaţiuni la bord,
inclusiv operaţiuni pentru elicoptere.
LDGPS este în continuare împărţită în trei sub-categorii: bază fixă, tactică, şi misiuni speciale. Bază
fixă este folosită pentru operaţiunile în curs de desfăşurare la aeroporturi militare din întreaga lume, în
timp ce sistemul tactic este portabil, conceput pentru operațiuni pe termen scurt pe aerodromuri fără
dotări clasice de aterizare. Sistemul misiuni speciale este un sistem portabil, capabil de instalare rapidă
şi utilizat de forţele speciale.

Figura 4.10. Prototip tactic JPALS (figura este preluată din


wikipedia, sept. 2011)
Precizie. Precizia LAAS este mai bună decât precizia clasicului
ILS CAT III şi oferă rezoluţii orizontale şi verticale sub 1
m. Deşi precizia exacta a JPALS rămâne secretă, se estimează că
JPALS îndeplinește sau chiar depăşește această precizie pentru
utilizatorii autorizaţi.

Avantaje. Principalul beneficiu al JPALS este că este un


sistem care poate fi luat oriunde, oricand, oferind o modalitate
sigură şi eficientă de a efectua 24/7 pe orice vreme, sistem de
aterizare anti-blocaj pentru toți utilizatorii autorizaţi, în întreaga
lume. Un beneficiu secundar este o reducere semnificativă a
costurilor fata de sistemele actuale. Versiunea navala a JPALS
transmite un semnal care are o probabilitate mică de interceptare. Prin urmare, este puţin probabil ca un
duşman să detecteze semnalul şi să-i găsească sursa. Sistemul existent, TACAN, nu este criptat sau
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 70
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

ascuns și astfel se poate găsi locaţia navei pe care este instalat. Acest lucru nu este acceptabil în
controlul emisiilor (EMCON - emissions control) sau condiţii de procedeu secret. Creşterea atât a
preciziei cât şi a fiabilității va spori în mod semnificativ operaţiunile reducând în acelaşi timp
perioadelor non-operaţionale datorită vremii (condițiilor meteorologice) sau eforturile adversarilor.

4.2.3 Sistemul de poziționare StarFire

4.2.3.1. Generalități
StarFire este un sistem GPS diferenţial pe zonă extinsă dezvoltat de John Deere de la NavCom
si de un grup care dorește dezvoltarea unei agriculturi bazate pe determinarea poziției cu
precizie. StarFire emite suplimentar "corecţii" referitoare la benzile
de frecvenţe L ale sateliților GPS în întreaga lume, permiţând unui
utilizator care are un receptor echipat StarFire să-și determine
poziţia cu o precizie sub un metru și asigură o precizie pe o perioada
pe 24 de ore sub 4,5 cm. StarFire este similar cu corecția
diferentială FAA pentru GPS descrisă în Capitolul referitor la
WAAS, dar considerabil mai precis datorită unor tehnici care
îmbunătăţesc prelucrarea în receptor.

Figura 4.11. Două receptoare Navcom SF-2040G (figura este preluată din wikipedia, sept. 2011)

StarFire ca idee a apărut după o întâlnire în 1994, între inginerii de la John Deere care au
încercat să realizeze un program pentru evoluţiile viitoare ale poziționării precise. La momentul
respectiv, mai multe companii mici au încercat să introducă sisteme de cartografiere a randamentului
agricol care combină un receptor GPS cu un o secerătoare, pentru a realiza harta unui câmp în vederea
stabilirii randamentul seceratului. Inginerii și-au dat seama că această aplicație va fi una din evoluţiile
cele mai interesante din industria de profil, dar la momentul respectiv precizia GPS nu era suficientă.
În 1997 a fost numită o echipă pentru a rezolva problema asigurării unei poziționări mai exacte
cu receptoare GPS. La proiect au participat ingineri de la John Deere Universitatea Stanford și ingineri
de la Jet Propulsion Laboratory. Ei au decis să producă un sistem DGPS care să fie altceva decât
sistemele similare din aer cum ar fi WAAS.

4.2.3.2 Modul în care sistemul StarFire îmbunătățește precizia sistemului GPS


Denaturările de poziție apărute în sistemul GPS se datorează în primul rând "valurilor"
(ondulațiilor) pe care undele le fac la trecerea prin ionosfera, acestea producând întârzieri de propagare
și astfel poziția receptorului apare mai departe decât este în realitate. GPS-ul este adesea citat ca având
15 m precizie, deşi semnalul în sine poate da o poziție de circa 3 m. Practic din 12 m eroare, 5 m este
dată de denaturarea ionosferică. Alți 3 - 4 sunt dați de erori în datele efemeridelor sateliților folosite
pentru a calcula poziţiile cu orbitele sateliţilor GPS şi de devierea ceasurilor interne ale sateliților.
Practic, sistemul DGPS calculează niște corecții ale orbitelor sateliților pe care le transmite apoi
tuturor utilizatorilor. Un receptor se amplasează pe un punct cu coordonate foarte bine cunoscute. Din
semnalele primite de la sateliți își calculează poziția. Între această poziție calculată și poziția cunoscută
dianainte apar niște diferențe. Aceste diferențe se transformă în corecții la fiecare satelit în parte.
Corecțiile se transmit tuturor celorlalți utilizatori de receptoare GPS care în acest mod obțin o poziție
foarte precisă pentru receptoarele lor. Corecția reduce în principal erorile datorită efecmeridelor și
ceasurilor. Pentru ionosferă corecțiile sunt bune pentru receptoarele amplasate în apropierea
receptorului care transmite corecțiile. Cu cât receptorul care primește corecții este mai îndepărtat de
bază, cu atât corecția ionosferică este mai puțin precisă și astfel erorile de poziție sunt mai mari. Pentru
a obține corecţii mai precise pe o suprafață mai mare ar fi nevoie de mai multe staţii de referinţă la sol
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 71
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

care ar transmite mai multe date. De exemplu sistemul WAAS foloseste douăzeci şi cinci staţii în
Statele Unite și dorește să realizeze un grid din 5ºx5º. StarFire foloseşte în schimb un receptor avansat
pentru a corecta erorile efectelor ionosferice intern. Pentru a realiza aceasta captează semnalul P (Y),
semnal care este difuzat pe două frecvenţe, L1 şi L2, şi compară efectele ionosferei privind timpul de
propagare ale celor două. Având această informaţie, efectele ionosferice pot fi calculate cu un grad
foarte ridicat de precizie, ceea ce înseamnă că DGPS StarFire poate compensa variaţiile în întârzierea
propagării. Al doilea semnal P (Y) este criptat şi nu poate fi utilizat de către receptoarele civile în mod
direct, dar StarFire nu utilizează datele conţinute în semnal, ci compară în schimb doar faza a două
semnale. Acest lucru este costisitor din punct de vedere al electronicii, care necesită un al doilea tuner şi
o stabilitate foarte bună a semnalului pentru a fi util, motiv pentru care soluţia StarFire nu mai este
utilizată pe scară largă (cel puţin atunci când a fost creată).
Cu corecţia ionosferei realizată în mod intern, semnalul DGPS al lui StarFire este foarte redus
ca informaţie și constă dintr-un set de semnale de corecţie numai cu date satelitare. Deoarece aceste
corecţii sunt valabile la nivel global, şi există doar 24 de sateliţi în funcţiune în orice moment, valoarea
totală a informaţiilor este destul de limitată. StarFire transmite aceste date la 300 de transferuri și le
repetă o dată pe secundă. Corecţiile sunt în general valabile pentru aproximativ 20 de minute. În plus
faţă de efemeride şi corecţiile ceasului, semnalul conţine, de asemenea, informaţii privind starea de
sănătate a fiecărui satelit, oferind date în timp cvasi-real, cu aproximativ 3 secunde întârziere la
actualizarea semnalelor de la statia de sol.

4.2.3.3. Versiuni
StarFire și-a dezvoltat două versiuni. Prima, cunoscută ulterior sub numele de SF1, a oferit o
precizie σ1 de aproximativ 1 m. Eroarea era de aproximativ 15 - 30 cm, ceea ce înseamnă că poziţia
afişată (precizie absolută) ar putea fi de aproximativ 1 m. Vorbind însă de precizie relativă, aceasta este
de centimetri. Această precizie este suficientă pentru destinația dorită, măsurători topografice pe teren
deschis. Sistemul a fost lansat în 1998 şi de când SF1a fost înlocuit, utilizarea este gratuită.

Figura 4.12. O echipă de teren utilizând un receptor cu pol-montat Navcom SF-2040G (figura este
preluată din wikipedia, sept. 2011)

Noul sistem SF2, a fost introdus în 2004. Acesta a


îmbunătăţit semnificativ precizia absolută σ1 ajungând la
aproximativ 4,5 cm. Cu alte cuvinte, StarFire poziționează un
punct cu o precizie absolută de 5 cm şi o precizie de sub 10 cm 95%
din timp. Precizia relativă este de asemenea îmbunătăţită, la
aproximativ 2,5 cm.
Chiar dacă semnalul de corecţie StarFire s-ar pierde pentru mai mult de 20 minute, corecţiile
interne ionosferic singure dau un rezultat în poziționare de aproximativ 3 m. Receptoarele StarFire pot
primi și semnale WAAS, putând ignora datele lor ionosferice şi folosirea lor. Astfel, efemeridele şi
datele primite de la WAAS privind corecțiile de ceas duc la o precizie de aproximativ 50 cm. În
comparaţie, un receptor GPS "normal", oferă, în general, circa 15 m precizie, iar cele care utilizează
WAAS pot îmbunătăţi această precizie la aproximativ 3 m.

4.2.3.4. Staţii de referinţă


La înființare, StarFire a folosit şapte staţii de referinţă în Statele Unite (pe continent). Corecţiile
generate de aceste statii sunt trimise la două staţii de prelucrare redundante (din care una colocată cu un
site de referinţă / monitor), iar apoi semnalul rezultat este legat de o staţie de pe coasta de est a
SUA. Toate staţiile sunt legate prin internet, cu linii dedicate ISDN şi link-uri VSAT ca backup-
uri. Semnalele rezultate au fost difuzate de canalul Inmarsat III. Mai târziu au fost înfiinţate reţele
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 72
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

suplimentare StarFire în America de Sud, Australia şi Europa, fiecare emițând de la staţiile lor proprii
de referinţă şi trimițînd date către satelitii lor. Deoarece utilizarea a sistemului a crescut, s-a luat decizia
de a lega diferitele reţele "locale" într-o singură rețea globală. Astăzi, reţeaua StarFire foloseste
douăzeci şi cinci staţii de la nivel mondial, dar calculează şi difuzează date de la staţiile din SUA ca și
înainte. Datele colectate de la aceste staţii nu sunt dependente de locaţii, în contrast cu majoritatea
sistemelor DGPS, iar numărul mare de site-uri este folosit în principal pentru surplus de informații.

4.2.3.5 Alte aplicații.


Firma John Deere vinde de asemenea un sistem DGPS Real Time Kinematic denumit StarFire
RTK. Acest sistem RTK constă dintr-un receptor GPS montat pe trepied, care utilizează semnale
StarFire pentru a efectua calcule proprii DGPS relativ la un punct, în mod normal la determinarea unui
colţ de parcelă sau a uni punct la teren. Unitatea emite apoi aceste corecţii printr-o legătură radio către
receptoarele montate pe trepied. RTK oferă o precizie absolută de aproximativ 2 cm, şi precizia relativă
de milimetri. Acest tip de precizie este folosit pentru echipamente complet automatizate cu sisteme de
autodrive.

4.2.4 GPS·C

Denumirea de GPS·C, prescurtarea de la Corecții GPS, este o sursă de de date GPS


Diferențiale, sistem întreținut de Canadian Active Control System (Sistemul de Control Activ
Canadian), care face parte din Natural Resources Canada (Resurselor Naturale Canada). Atunci când
este utilizat cu un receptor adecvat, sistemul GPS·C îmbunătăţeşte precizia poziționării timp real la
aproximativ 1-2 metri, față de 15 m precizia nominală.
Datele în timp real sunt colectate de paisprezece staţii permanente la sol răspândite în întreaga
Canada şi transmise către staţia centrală, "NRC1", în Ottawa pentru prelucrare.
CDGPS. Informaţiile GPS·C sunt în prezent difuzate pe unde scurte la nivelul întregii Canade
pe MSAT (Mobile Satellite) de către CDGPS, pentru Serviciul de Corecții DGPS pe teritoriul Canadei.
Sistemul CDGPS necesită un receptor separat echipat MSAT, care să furnizeze informaţii de corecţie
în format RTCM fiind astfel posibil de utlizat de orice receptor GPS echipat corespunzător. Nevoia de
un receptor separat îl face mai puţin rentabil decât soluţii cum ar fi WAAS sau StarFire, care primesc
informaţii de corecție folosind aceeaşi antenă şi același receptor.

4.2.5 Sistemul regional de îmbunătățire a preciziei GPS (GRAS - Ground-Based Regional


Augmentation System)

Honeywell International a primit un contract de la Airservices Australia, (furnizorul de servicii


de navigaţie aeriană pentru guvernul australian), de a dezvolta un sistem nou, care a sporit precizia şi
integritatea sistemului de poziţionare globală (GPS). Noul sistem este conceput în vederea îmbunătăţirii
siguranţei aeriane şi pentru a permite aeroporturilor mici, fără mijloace tradiţionale de navigaţie să-şi
desfățoare operaţiunile în condiţii de vizibilitate redusă.
Noul Sistem regional de îmbunătățire la sol a preciziei GPS (GRAS - Ground-Based Regional
Augmentation System) utilizează posturi de radio pe o reţea de frecvenţă foarte înaltă (VHF) - unele
deja existente la lansarea sistemului, altele noi - care transmit corecțiile fiecărui satelit prin semnale
radio. Honeywell dă asigurări că în timp ce aeronava se află în faza de rută de zbor, semnalul GRAS
îmbunătăţeşte în ansamblu siguranţa navigaţiei, precizia rutei și integritatea. În zona de aterizare,
precizia îmbunătăţită şi integritatea semnalului face ca sistemul GPS să ofere ghidaj lateral (planimetric)
şi vertical, permiţând piloţilor în zbor, în condiţii de vizibilitate redusă sau medie, în teren accidentat, să
fie siguri pe siguranța aterizării până la 250 de picioare deasupra solului.

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 73


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

O staţie de referinţă GRAS compară informaţiile transmise de sateliţi GPS cu poziția stației,
deja cunoscută, apoi transmite informaţiile prin emiţătoare VHF către aeronave. Sistemul de poziționare
al aeronavei utilizează aceste informaţii pentru a corecta semnalele primite de la sateliți. Sistemul
GRAS permite controlul operaţiunilor permanent şi în condiţii meteorologice nefavorabile pe
aeroporturile regionale mici care înainte nu aveau capacitatea de aterizare instrumentală.

4.2.6 Serviciul OmniSTAR Worldwide DGPS

OmniSTAR este liderul mondial de piaţă în furnizarea de date amplificate de la sateliții


GPS. Cu o acoperire la nivel mondial de peste 70 staţii de referinţă de pe glob şi 2 centre de control de
reţea este pus la dispozitie un serviciu de poziţionare extrem de fiabil. OmniSTAR este detinută de
Trimble Navigation Limited. Serviciul OmniSTAR a fost dezvoltat pentru a satisface nevoia unui
sistem de pozitionare precis pentru aplicaţii geodezice la teren. Serviciul OmniSTAR oferă un sistem
de poziţionare în timp real (DGPS), fără precedent. Se poate îmbunătăți precizia poziționării
receptorului GPS de 100 de ori.
OmniSTAR este un serviciu de înaltă performanţă pentru aplicaţii de poziţionare DGPS terestre
şi aeriene. Sistemul este caracterizat prin receptoare mobile, montate pe un vehicul sau de utilizare
"back-pack". Sistemul OmniSTAR oferă o acoperire geografică superioare în comparaţie cu sistemele
concurente în acest sector de piaţă. OmniSTAR cuprinde aplicații în alte domenii, incluzând agricultura
(agricultura de precizie), minierit şi măsurători topografice. Aplicaţii aeriane includ monitorizarea
culturilor şi studiile geofizice. OmniSTAR a fost ales ca o componentă vitală pentru operaţiuni pe
vehicule autonome.
OmniSTAR oferă trei niveluri de Servicii Differential GPS: VBS, HP, şi XP.
Serviciul OmniSTAR VBS are un nivel de precizie "sub-metru". La un exemplu tipic de
eşantionare de 24 de ore măsurători VBS, valoarea lui σ2 (95%) este mai mică de 1 metru eroarea de
poziţie orizontală şi valoarea lui σ3 (99%) de eroare orizontală este aproape de 1 metru.
Serviciul OmniSTAR HP de va avea valoarea lui σ2 (95%), eroare orizontală de aproximativ 6
centimetri şi valoarea lui σ3 de 99%, eroare orizontală mai mică de 10 centimetri. Este deosebit de util
în ghidarea utilajelor agricole şi în multe aplicații topografie. Serviciul operează în timp real, fără să
aibă nevoie de Staţii de bază locale sau legături telemetrice.
OmniSTAR HP este un mod avansat în utilizarea GPS pentru poziţionarea exactă de tip on-the-
go (receptor în mișcare).
Serviciul OmniSTAR XP oferă precizie pe termen scurt de 1-2 inchi şi repetabilitate pe termen
lung de sub 10 cm, 95% CEP. Este eficient pentru sistemele de ghidare în automatizarea agriculturii.
Deşi este mai puţin precis decât HP, este disponibil în întreaga lume şi precizia aduce o îmbunătăţire
semnificativă faţă de sistemeler diferenţiale regionale, cum ar fi WAAS.

4.2.7 MSAT - Mobile Satellite

4.2.7.1. Generalități
Serviciul MSAT, prescurtarea de la Mobile Satellite, crează o bază satelitară prin telefonie
mobilă dezvoltată de Consiliul National de Cercetare din Canada. Susţinut de un număr de companii din
SUA si Canada, MSAT găzduieşte numeroase servicii, inclusiv difuzarea de semnale CDGPS. Sateliţi
MSAT au fost construiți de către Hughes (detinut in prezent de Boeing), cu o capacitate de putere solară
3 kw şi combustibil suficient pentru a rezista pe orbită doisprezece ani. TMI din Canada menţionează
sateliții săi MSAT ca MSAT-1, în timp ce American Mobile Satellite Consortium (acum SkyTerra)
numește sateliții săi MSAT ca AMSC-1, în care fiecare satelit devine rezervă pentru celilalți.

4.2.7.2 Istoric
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 74
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

- 07 aprilie 1995 - MSAT-2 (aka AMSC-1), lansat de la Cape Canaveral, Lansarea Complexul
36, Pad A, la bordul Atlas AII
- Mai 1995 - testarea provoacă supraîncălzire şi de daune la unul dintre cele opt porturi matrice
hibride la portul de ieşire la bordul MSAT-2
- 20 aprilie 1996 - MSAT-1 a fost lansat din Kourou, Guiana Franceză la bordul Ariane 42P
- 15 mai 1996 - raportate căderea a două amplificatoare de putere (SSPA) şi separarea unei benzi
L pe receptor la bordul MSAT-2
- 04 mai 2003 - MSAT-1 pierde două amplificatoare de putere

MSAT-1 şi MSAT-2 au avut partea lor de probleme. Mobile Satellite Ventures a plasat satelitul
AMSC-1 pe o orbită înclinată la 2.5º în noiembrie 2004, reducând utilizarea combustibilului şi
prelungind durata de viata satelitului.
La data de 11 ianuarie 2006, Mobile Satellite Ventures (MSVLP) (acum SkyTerra) a anunţat intenția
de a lansa o nouă generaţie de sateliţi (într-o configuraţie 3 sateliți) pentru a înlocui sateliţii MSAT până
în 2010. MSV a spus că toate uneltele vechi MSAT ar fi compatibile cu noi sateliţi.
Sateliții noi:
- MSV-1 (US)
- MSV-2 (Canada)
- MSV-SA (America de Sud)

4.2.7.3. Serviciile furnizate prin intermediul MSAT


Următoarele servicii sunt deosebit de dependente de funcţionarea în continuare a sateliților
MSAT:
- CDGPS - un semnal de corecţie sistem diferenţial pentru o mai bună precizie a GPS-ului de navigaţie
- Telefonie mobilă – furnizată de Mobile Satellite Ventures
- Lansarea şi de urmărirea navelor - de XATA
- Urmărirea flotelor - de SkyWave Mobile Communications
- Urmărirea flotelor - de SkyBitz
- Lansarea flotei - prin wireless Matrix
- Gestionarera flotei şi urmărirea activelor - de către CES Wireless Technologies Corp
- EMERGNET - prin Glentel

Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 75


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

5. RECEPTOARE GNSS

5.1 Generalităti

Receptoarele GNSS reprezintă practic principala componentă al celui de al treilea segment


al Sistemului Global de Poziționare (Navigație) prin Satelit, respectiv Segmentul Utilizatorilor.
Utilizatorii echpamentelor GNSS care recepționează semnalele transmise de sateliții din constelatia
GPS pot fi împărțiți, după domeniul de activitate, în două mari categorii: militari și civili.
Domeniul militar reprezintă de fapt pricipalul scop pentru care a fost creat sistemul GPS. In
Septembrie 1973 s-a hotarât în cadrul unei ședințe desfășurată la Pentagon înființarea Sistemului
Defensiv de Navigație Satelitară (Defense Navigation Satellite System - DNSS). Acesta a fost
practic momentul când s-a semnat actul de naștere al GPS. La sfârșitul aceluiași an DNSS a devenit
Sistemul de Navigare pentru Timp și Distanțe (Navigation System for Timing and Ranging -
NAVSTAR). Pe masura ce noi sateliți au fost asociați la sistem numele prin care a fost identificată
constelația (la fel cum s-a întâmplat și în cazul sistemelor precedente TRANSIT și TIMATION) a
devenit NAVSTAR-GPS pentru ca în final denumirea să fie scurtată și să ramână GPS.
Senzori GPS sunt integrati în fiecare echipament militar: vectori purtători, avioane,
elicoptere, nave, blindate, iar fiecare infanterist sau puscas marin este dotat cu un navigator.
In 1983, dupa ce zborul KAL007 al Liniilor Aeriene Sud Koreene cu 269 de oameni la bord
a fost doborât deasupra teritoriului URSS în vecinatatea insulei Sahalin deoarece din cauza unei
erori de navigație survola o zonă interzisă, Președintele Ronald Reagan a semnat directiva prin care
GPS devenea accesibil și pentru utilizatorii civili. Initial semnalele rezervate pentru militari erau de
o calitate superioară celor accesibile civililor care erau intenționat degradate prin functia
Disponibilitate Selectiva (Selective Availability = SA). La 1 Mai 2000 Presedintele Bill Clinton a
semnat directiva prin care SA a fost inlaturată și precizia poziției navigate pentru utilizatorii civili s-
a imbunatățit de la 100m la 20m. În prezent, în scopuri militare, există posibilitatea degradării
semnalelor GPS în zone limitate. Rând pe rând, majoritatea îmbunătătirilor aduse receptoarelor
militare au devenit accesibile și au fost aplicate și pentru receptoarele utilizate în domeniul civil.
Un nou cod denumit L2C modulat pe frecventa L2 a început sa fie transmis de sateliții GPS
modernizați. Acest semnal este destinat pentru uz civil (de unde şi "C"), şi este transmis pe
frecvenţa L2 la 1227.6MHz de toti sateliții care fac sau vor face parte din Blocul IIR-M. Semnalul
L2C reprezinta unul dintre mijloacele prin care constelatia GPS modernizată va oferi o precizie
îmbunatățită și disponibilitate pentru aplicaţiile civile bazate pe receptoare dubla frecvenţă.
Semnalul poate fi usor urmarit ca ofertă redundantă pentru semnalul L1 în zonele predispuse la
interferenţe. În plus, cu semnalele L1 şi L2C difuzate simultan pe frecvenţe diferite este disponibil
un mijloc relativ simplu pentru receptoarele dubla frecvenţă de a măsura şi de a reduce eroarea de
întârziere ionosferica pentru fiecare satelit. Structura L2C este diferită față de semnalul L1 (care va
continua să fie difuzat neschimbat pentru a asigura compatibilitatea cu receptoare existente), şi va
cuprinde două șiruri separate pentru cod, numite CM si CL, care sunt multiplexate pentru a forma
un semnal de 1023000 bit/s. Semnalul L2C Semnalul oferă o capacitate mai mare de recuperare a
datelor şi de urmărire a undei purtatoare decât aceea a L1 C/A.
În cursul procesului de modernizare a GPS, guvernul SUA a decis în August 2002, în
colaborare cu Uniunea Internationala de Comunicatii Radio (ITU-R) transmiterea unui nou semnal
civil pe o a treia frecvenţă cunoscuta sub numele de L5. Acest semnal a fost integrat in Blocul IIRF
modernizat, care mai include semnalul de cod militar (M) pe frecvenţele L1 şi L2 şi un nou semnal
civil pe frecventa L2 (L2C). Prima utilizare semnificativa civilă a acestui semnal L5 va fi însă
posibilă poate peste doi sau trei ani, când un număr suficient de sateliți din Blocul IIRF modernizat
vor fi plasati cu succes pe orbită. L5 este proiectat în primul rând pentru creșterea siguranței în
navigația aeriană (Safety of Life) la fel ca și semnalul Galileo E5a. L5 va contribui la sporirea
preciziei şi va contribui alături de celelalte doua frecvențe la diminuarea erorilor datorate ionosferei.
Noul semnal civil GPS L5 este transmis pe frecvenţa de 1176,45 MHz cu lărgimea de bandă 24

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 76


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

MHz. In momentul de fata L2C este transmis de Satelitii 01, 05, 07, 12, 15, 17, 25, 29 si 31, iar L5
de satelitii 01 si 25.

5.2. Istoric

Primul echipament utilizat în perioada 1974-1975 a fost Magnavox X-Set. În anul 1974
JPO GPS a lansat contractele pentru echipamente destinate celor trei segmente, Spaţiu, Control şi
Utilizator pentru faza faza 1 de
validare GPS. Această fază urma să
valideze obiectivele de performanţă
și de precizie de navigare. În plus
faţă de performanţă acestea au inclus
o listă extinsă a demonstraţiilor în
scopuri militare.
Echipamentele din
componenta X-Set erau: un Receptor
X, un procesor de date cu program
de încărcare a software-ului (caseta
Philips), o sursă de alimentare de
putere 400Hz şi 28V DC, o baterie
de rezervă, un afişaj de control care
a avut, în plus, posibilitatea de a
încărca programul de patch-uri prin
intermediul tastaturii, un monitor
pilot şi un preamplificator.

Figura 5.1 Receptorul Magnavox X set


Echipamentul consuma peste 700W şi cântărea peste 300kg. Numai procesorul de date
cântărea 70kg şi consuma 500W. Magnavox X recepționa continuu semnalul de la 4
Sateliți/Psuedolite (concepute pentru a respecta specificaţiile complete de performanţă, inclusiv de
bruiaj) şi a avut abilitatea de a
urmări semnalul chiar la la
niveluri ridicate de bruiaj.
Receptorul X, a avut
capacitatea de a folosi doua
antene şi de a folosi fie L1 sau
L2 pentru fiecare canal. Acest
mod de operare a avut 4
canale de urmărire a
semnalelor purtătoare şi al
cincilea canal time-sharing
pentru codul de urmărire.
Magnavox a construit
computerul din componente
disponibile (UMA, RAM,
ROM, şi I / O) din familia de
minicalculatoare Hewlett
Packard 2100.

Figura 5.2 Receptorul Macrometer V 100

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 77


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Macrometer V1000 a fost produs în 1982 şi a fost primul receptor GPS pentru aplicaţii
geodezice.
Rezultatele obtinute cu acest sistem au contribuit mult la demonstrarea preciziei deosebite obtinute
cu observaţiile de faza.
Sistemul complet era format din 3 unităţi:
-Receptor / unitate de inregistrare / sursa de alimentare
-Antena cu ecran mare de protectie pentru reflexii
-Procesorul P1000

Procesorul era esenţial pentru furnizarea datelor din almanah (deoarece Macrometer nu decoda
mesajul de la satelit), precum şi pentru preprocesarea datelor. Macrometer V1000 era un receptor pe
o singură frecvenţă, şi urmărea până la 6 sateliţi pe 6 canale paralele. La intervale prestabilite
(epoci) diferenţa de fază dintre semnalul purtator primit şi un semnal de referinţă, preluat de la
oscilatorul receptorului, era măsurată. Uzual 60 de epoci erau repartizate uniform pe parcursul
perioadei de observaţie totală de mai multe ore. Precizia obținută la determinarea unei baze de până
la 100 de km a fost de 1 la 2 ppm.
In 1984 Magnavox a dezvoltat și prezentat primul navigator GPS comercial T-Set. Livrările
comerciale au început în 1984. T-Set a fost folosit inițial pentru cercetari oceanografice și
poziționarea instalațiilor de foraj.
Tot in 1984, Trimble a prezentat primul echipament de cercetare ştiinţifică pentru
măsurători geodezice produs pe bază tehnologiei GPS destinat pentru echipele de pe platformele
marine de foraj.
În 1986 este produs primul receptor GPS pentru masuratori geodezice care înglobează toate
componentele, cu exceptia antenei, într-o carcasă protectoare compactă, complet închisă și ușor de
manevrat în teren Leica WM 101 Surveyor

Figura 5.3 Leica WM 101 Surveyor

5.3 Structura unui receptor și principalele lui componente

Un receptor GNSS detecteaza semnalele transmise de la un satelit GPS şi converteşte aceste


semnalele în măsurători utile (observabile). Semnalele GNSS, atunci când ajung la antena
utilizatorului, sunt extrem de slabe. O tehnica specială, denumită spectru răspândit (spread
spectrum), este folosită pentru transmiterea informaţiilor şi pentru a detecta semnalul. Numele se
datorează faptului că puterea semnalului care urmează să fie transmis este răspândita (împrăștiată)

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 78


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

pe o lăţime de bandă mult mai mare (de exemplu, 20MHz pentru GPS), decât aceea a mesajului de
navigaţie (50 bps). Lăţimea de bandă a semnalului este domeniul de frecvenţă în care aproximativ
99% din puterea semnalului este transmis. Pentru GPS secvența de cod pseudoaleatoare (cod P sau
cod C/A) este utilizată ca funcţie de răspândire. Această tehnică este de asemenea numită schimbare
a cheilor binare de fază (BPSK). În receptor modul de aplicare al funcţiei de răspândire este
cunoscut, astfel încât semnalul poate fi reconstruit înapoi prin corelarea semnalului recepționat cu
un semnal generat local. Un avantaj al acestei tehnici este faptul că semnalele sunt destul de
rezistente împotriva perturbaţiilor şi, pot fi detectate chiar și într-un mediu cu perturbații (zgomot).
Prin intermediul acestui procedeu chiar și antenele de mici dimensiuni pot oferi valori pentru
raportul semnal-zgomot (SNR) necesare receptorului GNSS. SNR este o măsură logaritmică a
raportului dintre puterea semnalului S primit și puterea nivelului de zgomot N și este dat în decibeli
(dB) ca raport adimensional între cantitățile electrice.

Figura 5.4 Structura unui receptor GNSS


Componentele de baza ale unui receptor GNSS sunt:
-antena cu (optional) preamplificator;
-blocul de radiofrecvența și frecvența intermediară la care se adaugă blocul de urmărire și
corelare a semnalului și oscilatorul;
-microprocesorul pentru controlul receptorului, eșantionarea și procesarea datelor (poziția
navigată);
-blocul de alimentare;
-blocul de memorie și stocare a datelor;
-blocul de control.

5.2.1 Antena

Antena recepționează undele electromagnetice transmise de sateliții GNSS situați deasupra


orizontului, convertește energia undelor în impulsuri electrice, le amplifică și le transmite către
receptor. Structura semnalului GNSS impune ca toate antenele să fie polarizate circular după regula
mâinii drepte. Antena trebuie sa fie deosebit de sensibilă deoarece semnalele primite de la sateliți
sunt de intensitate scăzută și de asemenea trebuie să aibă un caștig cât mai mare pentru a permite
recepția semnalelor sateliților din emisfera vizibilă de la orice elevație și azimut. Punctul de
referință pentru o antenă GNSS îl reprezintă centrul de fază. Cel mai important criteriu în
proiectarea antenelor îl constituie stabilitatea centrului de fază. În unele cazuri centrul de fază poate
diferi, ca pozitie, de centrul geometric (mecanic) al antenei. În timpul măsurătorilor centrul mecanic
Cap. 5 Receptoare GNSS Page 79
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

și punctul de stație trebuie să se afle pe aceeasi verticală. Antenele se caracterizează prin parametrii
tehnici constructivi: frecvențele recepționate, pozitia centrului de fază fată de centrul mecanic,
corecțiile de elevație și azimut ale centrului de fază, temperaturile de lucru. Antenele pot fi monopol
sau dipol, quadrifilar, spiral, microstrip sau choke-ring. Majoritatea antenelor folosite astăzi sunt
antene de tip microstrip sau quadrifilar. Pentru micsorarea influenței efectului mutipath și
înlăturarea reflexiilor semnalului s-au proiectat antenele tip choke-ring. Antenele pot fi proiectate
numai pentru L1, pentru L1, L2, sau pentru L1, L2, L5, precum și pentru recepționarea simultană și a
corecțiilor de la sateliții SBAS. Pentru aplicații speciale (navigație maritimă și aeriană) este
necesară utilizarea unor antene care pot recepționa semnale și sub planul orizontal al antenei. În
funcție de modul cum este integrată în echipamentul GNSS antena poate fi internă sau externă.
Semnalul este apoi preamplificat, filtrat și trimis blocului de radio frecvență.

5.2.2 Blocul de radio frecvență și frecvența intermediară

În blocul RF/IF se realizează în primul rând filtrarea și demodularea semnal/coduri


procesându-se una sau două frecvente în funcție de tipul receptorului. Semnalele sunt apoi preluate
pe canale separate pentru fiecare satelit recepționat. Numărul de canale reprezintă o caracteristică
importantă pentru un receptor GNSS. Primele receptoare GPS aveau un număr limitat de canale și
urmăreau sateliții secvențial. Acum receptoarele au un număr suficient de canale care permit
urmărirea continuă (continuously tracking) a semnalelor sateliților. Elementele de bază ale blocului
de radio frecventă sunt oscilatoarele care generează frecvențele de referință, filtrele pentru
eliminarea frecvențelor nedorite și mixerele. Simplificat, principiul este următorul: două oscilații de
amplitudini și frecvențe diferite sunt multiplicate rezultând un semnal cu două componente, una de
înaltă și una de joasă frecvență. Se aplică apoi un filtru trece-jos, iar semnalul de joasă frecvență
care rămâne este utilizat în continuare. Pentru executarea măsurătorilor de fază se utilizează două
metode diferite: tehnica de corelare a codurilor, care necesită cunoasterea unui cod PRN și tehnica
independentă de cod, care se bazează pe ridicarea la pătrat a semnalului. Un avantaj al ultimei
metode îl reprezintă faptul că nu mai sunt necesare informații legate de ceasul satelitului sau de
elementele orbitei acestuia. Ambele metode reconstruiesc unda purtătoare nemodulată de la care se
începe măsurarea fazei. Pentru a putea obține ambele purtătoare chiar și în absenta codului P, în
multe receptoare se aplică o metodă hibridă: purtătoarea L1 este reconstituită prin corelarea
codurilor utilizând codul C/A, iar purtătoarea L2 este reconstituită prin metoda independentă de
cod. În cazul receptoarelor profesionale semnalul de la antenă este separat printr-un deplexor și
transmis modulului de prelucrare analogică. Acesta constă practic în două receptoare separate
pentru L1, respectiv pentru L2, care asigură deconversia, filtrarea și în final digitalizarea semnalului.
Procesarea pe L1 se face începând cu codul C/A. Atât pseudodistantele cât și măsurătorile de fază
sunt determinate prin corelarea cu codul C/A local. Se procesează apoi codul P, dacă nu este criptat,
determinându-se pseudodistantele și măsurătorile de fază prin corelarea cu codul P local. În final,
dacă AS este activ măsurătorile de fază se obtin din corelarea codului C/A, iar pseudodistanțele vor
fi derivate cu ajutorul codului P-ajutător (P-Code aided) generat de receptor. Procesarea pe L2 se
face în funcție de starea AS. Dacă acesta nu este activ se determină pseudodistanțele și măsurătorile
de fază prin corelarea cu codul P local. Dacă AS este activ măsurătorile de fază și pseudodistanțele
vor fi derivate cu ajutorul codului P-ajutător (P-Code aided) generat de receptor. Metoda codului P-
ajutător a fost aplicată prima dată de Magnavox în 1990.

5.2.3 Microprocesorul

Microprocesorul (CPU) controlează toate operațiunile din receptor respectiv achiziția


semnalului, procesarea semnalului, decodificarea mesajelor de navigație permitând navigația și
dupa caz, în final, obținerea coordonatelor antenei în timp real. Tot mai importante devin
programele și aplicațiile integrate de producatori în receptoare. Microprocesorul controlează de

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 80


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

asemenea comenzile date de utilizator, afișarea informațiilor și fluxul de date către porturile de
comunicare.

5.2.4 Blocul de alimentare

Majoritatea receptoarelor dispun de surse de alimentare internă, baterii de acumulatori


reîncărcabili NiMh sau LiIon care asigură o autonomie de cel putin 6-8 ore. De obicei există și
posibilitatea conectării unor acumulatori externi sau a unor surse de curent continuu în cazul
receptoarelor de la stațiile permanente de referintă sau în cazul campaniilor cu sesiuni de durată mai
mare. Marea majoritate a receptoarelor moderne consumă mai puțin de 5W.

5.2.5 Blocul de memorie și stocare a datelor

Stocarea observațiilor și a mesajelor de navigație se face de obicei pe dispozitive externe de


memorare (cartele CF sau SD, memorii USB, unitati HD externe) și, mai rar, pe memorii interne
(RAM). în general datele pot fi transmise către dispozitive externe prin intermediul unui port serial,
sau echivalent, sau prin alte mijloace de comunicare către un centru de comanda sau stație de baza.

5.2.6 Blocul de control

Blocul de control permite comunicarea interactivă dintre utilizator și receptor. La


majoritatea receptoarelor aceasta interfață include tastatura, indicatoare luminoase (LED) și ecranul
pe care sunt afisate informații de stare ale receptorului și sateliților. Intreg ansamblul poate fi
integrat în carcasa receptorului sau poate fi extern caz în care comunicarea cu receptorul se
realizează fie printr-un port serial fie prin BlueTooth.

5.3 Clasificări

Receptoarele GNSS pot fi împărţite în grupuri diferite în funcţie de criterii diferite. O


clasificare mai veche le împărțea în:
-receptoare cu tehnologie dependentă de cod și
-receptoare cu tehnologie independentă de cod (codeless).
Aceasta clasificare nu mai este acum semnificativa, deoarece astazi în fiecare receptor sunt
implementate diferite tehnologii asa încât a apărut și o a treia categorie
-receptoare cu tehnologie parțial dependentă de cod (semi-codeless).
Un alt criteriu care permite clasificarea receptoarelor il reprezinta tipul datelor satelitare cu
care opereaza acestea. Pe baza acestui criteriu pot fi definite următoarele categorii:

5.3.1 Receptoare care operează cu codul C/A.

Aceste receptoare fac parte din categoria celor numite în mod curent navigatoare.
Recepționarea semnalelor de la sateliți se face pe 4 pâna la 12 canale. Determinarea pozitiei se face
fie în sistem bidimensional (2D), latitudine, longitudine, fie în sistem tridimensional (3D),
latitudine, longitudine și altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84. De asemenea pozitia mai poate
fi prezentată și sub formă de coordonate UTM, UPS, etc. Precizia de poziționare în cazul acestor
receptoare este în medie de aproximativ 10 m (Estimated Position Error). Multe dintre receptoare au
posibilitatea înregistrării traseelor navigate și memorării coordonatelor unui număr limitat de puncte
într-o memorie internă care apoi, prin intermediul unui port de comunicare, poate fi descărcată.

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 81


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

5.3.2 Receptoare care operează cu codul C/A și măsurători de fază pe unda purtătoare L1.

Majoritatea acestor receptoare au 12 canale. Precizia de poziționare a acestor receptoare este


mult imbunătătită prin măsurătorile de fază ajungând până la 5m (EPE). De asemenea aceste
receptoare pot stoca în memorie mărimile măsurate. Prin postprocesarea ulterioară a datelor precizia
de determinare este substantial îmbunătătită.

5.3.3. Receptoare care operează cu codul C/A și măsurători de fază pe L1 și L2.

Prin metode speciale aceste receptoare măsoară și faza purtătoarei L2 aplicând un procedeu
de multistratificare a semnalului care are ca efect restabilirea fazei undei purtătoare la jumătate din
lungimea de undă. Codul P nu trebuie cunoscut deoarece el se pierde la procesare. Faza purtătoarei
L2 este apoi folosită în combinatie cu L1 pentru reducerea influentei ionosferei asupra semnalului.
Acest lucru duce la o creștere substanțială a preciziei de determinare a bazelor lungi.

5.3.4 Receptoare care operează cu codul C/A, codul P (Y) și măsurători de fază pe unda
purtătoare L1.

Proiectat inițial pentru aplicații militare, din 1989 accesibil și utilizatorilor civili, acest tip de
receptor este capabil să măsoare cu precizie decimetrică baze lungi de până la 100km sau baze cu
lungimi medii (20km) în mai puțin de două ore.

5.3.5 Receptoare care operează cu codul C/A, codul P (Y) și măsurători de fază pe L1 și L2.

Aceste receptoare înglobează tehnologia de vârf în ceea ce priveste componentele


constructive cât și metodele cele mai avansate de filtrare și procesare a semnalului. Toate acestea
conduc la determinarea rapidă a bazelor mari (80 – 100 km) cu precizii centimetrice în conditiile
activarii AS codul P este înlocuit cu codul Y care este criptat.
In ultimele trei categorii se incadreaza si receptoarele GNSS din generatia actuala capabile
sa receptioneze noile semnale GPS: L2C si L5.
O altă clasificare poate fi făcută în funcție de numarul și realizarea tehnică a canalelor:
- Receptoare multi-canal,
- Receptoare secvenţiale, şi
- Receptoare multiplex.
În cele din urmă o alta clasificare este posibila în funcție de comunitatea utilizatorilor:
- Receptor militare,
- Receptor civile,
- Receptoare geodezice / topografice,
- Receptor pentru navigaţie,
- Receptoare pentru semnal de timp,
- Receptoare pentru aeronautica, şi
- Receptoare portabile pentru navigație individuala (handheld).
- Receptoare care devin părți integrante ale sistemelor complexe, de exemplu, în aplicaţiile moderne
GIS sau de control al maşinilor și al utilajelor.
Toate clasificările de mai sus apar în literatura de specialitate, şi în referintele tehnice.
Pentru aplicaţii geodezice, este esenţial să se utilizeze toate datele observabile disponibile, cum ar fi
codurile, faza undei purtatoare, etc. Este la fel de important să se folosească ambele frecvenţele (L1,
L2), in viitor si L5 şi să fie posibila si receptionarea L2C.
În afarã de capacitãtile de receptie si prelucrare a semnalului enumerate anterior,
receptoarele GNSS pot avea diverse alte îmbunãtãtiri constructive pentru cresterea performantelor:
Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale DGPS si RTK transmise prin radio, sau

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 82


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Internet via GSM/GPRS de la statii fixe permanente.


Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale transmise de satelitii geostationari (SBAS)
din diferite retelele: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN.

5.4 Clasificarea receptoarelor GNSS în funcție de utilizarea lor.

Receptoarele prezentate în continuare și grupate în categorii în funcție de destinația sau


scopul în care sunt utilizate reprezintă doar câteva dintre modelele existente pe piață și sunt utilizate
în mod curent pentru diferite aplicații. Ordinea în care sunt prezentate în tabele, atât receptoarele cât
și producatorii lor, este aleatoare, ea corespunde doar criteriilor tehnice așa cum sunt ele prezentate
în fisele de date tehnice distribuite de producatori, prin Internet, pentru fiecare echipament și nu
reprezintă o clasificare în funcție de importanța, locul pe piață sau mărimea firmei producătoare.
Selecția a fost făcută în funcție de datele statistice din domeniul echipamentelor GNSS apărute în
publicațiile de specialitate atât în versiunile tipărite ale acestora cât și în versiunile lor on-line.

5.4.1 Navigatoare

Denumite generic GPS-uri de mână (handheld GPS) aceste receptoare operează numai cu
codul C/A modulat pe L1. Recepționarea semnalelor se face pe 8 – 20 canale. Precizia lor este de
aproximativ 10m EPE. Majoritatea modelelor mai noi includ și posibilitatea recepționării
corecțiilor DGPS de la stații terestre sau de la sateliții geostaționari din constelatiile SBAS (WAAS,
EGNOS, etc.). În acest caz se observă o crestere semnificativă a preciziei pana la 1-2m. Pe lângă
funcția clasică de navigare aceste receptoare mai prezintă o serie întreagă de facilităti cum sunt:
memorarea coordonatelor și atributelor pentru un număr limitat de puncte, înregistrarea traseelor
navigate (coordonate, altitudine, azimute, viteză, timp), busolă electronică, altimetru, calculator
astronomic, dirijarea pilotului automat, etc. Alimentarea se face fie cu acumulatori fie de la surse
externe. Antena poate fi încorporată sau externă, detașabilă. Datele și hărtile auxiliare sunt stocate
în memoria internă sau pe card-uri de date. Transferul de date în și din memoria navigatorului se
face prin intermediul unui port de comunicații. Există de asemenea echipamente dedicate utilizării
pentru autovehicole (automotive GPS) sau pentu ambarcațiuni (marine GPS).

Tabelul 5.1 Tipuri de navigatoare


Producător Model Nr.Canale Semnal Precizie Greutate Memorie Baterie Antena
12 Interna
2xAA
eTrex Vista HCX WAAS L1, cod C/A < 10m 159 g 24 MB Internă
25 ore
EGNOS +microSD
12
Interna 2xAA
Garmin Oregon 450t WAAS L1, cod C/A 10m - 3m 192 g Internă
+microSD 16 ore
EGNOS
12
Interna 2xAA Internă
GPSMap 60CSx WAAS L1, cod C/A 10m - 3m 213 g
+microSD 18 ore Quad Helix
EGNOS
20 Internă
Interna
WAAS 2xAA Multi
Magellan eXplorist 710 L1, cod C/A 10m - 3m 195 g 8 GB
MSAS 16 ore directional
+microSD
EGNOS Patch
Interna
32 2xAA
DeLorme Earthmate PN-40 L1, cod C/A 10m - 3m 160 g 500 MB Internă
WAAS
+microSD

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 83


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Figura 5.5 Tipuri de navigatoare

5.4.2 OEM
Aceste receptoare numite de obicei motoare GNSS (GNSS engine) sunt proiectate pentru a
intra în componenta unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea în mod continuu a
pozitiei în care se află la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp foarte precis și
sincronizat. Receptoarele au între 20 și 220 de canale și operează atât cu codurile C/A și P cât și cu
măsurători de fază pe L1, L2, unele dintre ele chiar și cu L2C și sunt pregatite pentru L5. Există și
pentru acest tip de receptoare posibilitatea de a recepționa corecții diferențiale DGPS, RTK sau de
la sateliții SBAS, iar unele dintre ele pot recepționa și procesa și semnalele de la sateliții
GLONASS și în viitor de la sateliții Galileo și Compass. Precizia acestor receptoare variază de la
5-8m în cazul navigației până la centimetri, respectiv milimetri în cazul postprocesării diferențiale.
Aceste receptoare sunt produse sub diferite forme: cip GNSS (chipset) si/sau modul GNSS (board)
pentru aplicații OEM, receptoare atașabile direct la un port USB, receptoare integrate Compact
Flash, receptoare integrate Mini-Mouse, receptoare atașabile la PDA, receptoare atașabile via
Bluetooth, etc.

Figura 5.6 Chipset-uri si Module GNSS

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 84


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Tabelul 5.2 Tipuri de OEM


Start Start
Producător Model Nr.Canale Semnal Precizie Reluare Antena
rece cald
CSR SiRFstarIII 20
L1, cod C/A 5m-2m < 35s < 35s < 1s pasiva
Industries GSC3f/LPx SBAS
50
GPS L1, cod C/A
pasiva/
u-blox LEA-6H GLONASS FDMA 5m-2m 26s 26s 1s
activa
Galileo Open Service
SBAS
120
GPS L1,L2,L2C,L5
GLONASS L1,L2 <5m- pasiva/
NovAtel OEM628 < 50s < 35s < 1s
Galileo E1,E5 0.5mm activa
Compass
SBAS
220
GPS L1,L2,L2C,L5
<5m- pasiva/
Trimble BD970 GLONASS L1,L2 - <10s -
1cm activa
Galileo E1,E5
SBAS

5.4.3 Receptoare profesionale pentru topografie și GIS – L1 cod și fază

Aceste receptoare procesează codurile C/A, P și L2C și fac de asemenea măsurători de fază
pe L1. Precizia lor se încadrează între 5m (autonom), 25cm (timp real-diferențial) și 1cm+2ppm
(postprocesare diferențială). Receptoarele au între 14 și 220 de canale, având posibilitatea de a
recepționa și procesa și semnalele de la constelațiile vizibile în zona de măsurat. Pot lucra și în timp
real, cu corecții diferențiale recepționate prin modem radio sau modem GSM/GPRS. Pot avea
antena încorporată în aceeasi carcasă cu receptorul, tastatura, ecranul și bateriile, sau toate sau o
parte din aceste componente pot fi separate și conectate între ele prin cabluri sau porturi infrarosii
sau Bluetooth.

Tabelul 5.3 Tipuri de receptoare profesionale pentru topografie


Producător Model Nr.Canale Semnal Precizie (H) Greutate Memorie Baterie Antena
45
<5m Interna
ProMark GPS Li-Ion Internă
Ashtech L1,cod,fază <30cm 0.48 kg 1 GB
100 GLONASS 8ore Ext.ASH660
12mm+2ppm +SDCard
SBAS
14 Interna
<5m
Leica VivaUno- GPS 1 GB Li-Ion Int.GS05
L1,cod,fază <40cm 0.74 kg
Geosystems CS10 GLONASS +SDCard 10 ore Ext.AS05
10mm+1ppm
SBAS +CFCard
12 <5m
EPOCH Interna Li-Ion Internă
Spectra GPS L1,cod,fază <3m 0.62 kg
10 64 MB 8 ore Externă
SBAS 10mm+1ppm
50
<5m
GMS- GPS Interna Li-Ion Interna
Topcon L1,cod,fază <1m 0.70 kg
2Pro GLONASS 256 MB 7 ore Externă
10mm+1ppm
SBAS
220
<5m Interna
GPS Li-Ion Internă
Trimble GeoXT L1,cod,fază <50cm 0.925 kg 2 GB
GLONASS 10 ore Microstrip
10mm+1ppm +SDCard
SBAS

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 85


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Figura 5.7 Receptoare GNSS pentru topografie si GIS

5.4.4 Receptoare profesionale geodezice – L1, L2 (L5) cod și fază

Receptoarele din această categorie utilizează codurile C/A și P (respectiv Y în cazul când
AS devine activ) și L2C și fac măsurători de fază pe frecventele GNSS disponibile. Receptoarele au
intre 12 și 40 canale care permit recepționarea semnalelor de la sateliții GPS, GLONASS, Galileo,
(in viitor Compas) și SBAS. Precizia lor este de 5m (autonom), 1cm (timp real-diferențial) și
3mm+0.1ppm (postprocesare diferențială).
Receptoarele pot lucra în timp real, cu corecții diferențiale recepționate prin modem radio
sau prin modem GSM/GPRS. Constructiv, receptoarele pot fi compacte, antena, receptorul,
tastatura, ecranul și bateriile încorporate în aceeasi carcasă, sau componentele pot fi separate și
conectate între ele prin cabluri sau porturi cu infrarosu sau Bluetooth.

Figura 5.8(a) Tipuri de receptoare GNSS profesionale geodezice

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 86


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Figura 5.8(b) Tipuri de receptoare GNSS profesionale geodezice

Tabelul 5.4 Tipuri de receptoare profesionale geodezice


Producător Model Nr.Canale Semnal Precizie (H) Greutate Memorie Baterie Antena
120
GPS L1, L2, L5,cod,fază 5m-25cm
Interna Li-Ion
Ashtech ProMark 800 GLONASS L1, L2,cod,fază 10mm+1ppm 1.4 kg Internă
128 MB 8 ore
Galileo E1,E5A 5mm+0.5ppm
SBAS
216
GPS L1, L2, L5,cod,fază 2m-25cm
Interna Li-Ion Internă
Javad TRIUMPH VS GLONASS L1, L2,cod,fază 10mm+1ppm 1.7 kg
2 GB 9 ore microstrip
Galileo E1,E5A 3mm+0.5ppm
SBAS
120
GPS L1, L2, L5,cod,fază
3m-25cm
Leica GLONASS L1, L2,cod,fază SD Card 2xLi-Ion
Viva GS15 10mm+1ppm 1.34 kg Internă
Geosystems Galileo E1,E5A,E5B,AltBOC 2 GB 10 ore
3mm+0.1ppm
Compass
SBAS
216
GPS
L , L , L ,cod,fază 3m-25cm SDH Internă
GLONASS 1 2 5 2xLi-Ion
Topcon GR – 5 L1, L2,cod,fază 10mm+1ppm 1.78 kg Card microcenter
Galileo 14 ore
E1,E5A 3mm+0.5ppm 32 GB Fence
Compass
SBAS
220
GPS L1, L2, L5,cod,fază 5m-25cm
Interna Li-Ion
Trimble R8 GLONASS L1, L2,cod,fază 10mm+1ppm 1.34 kg Internă
57 MB 6 ore
Galileo E1,E5A 3mm+01.ppm
SBAS

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 87


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

5.4.5 Receptoare profesionale pentru Stații Permanente de Referinta GNSS

Receptoarele folosite pentru statii permanente de referinta se încadreazã în categoria celor


care fac mãsurãtori de cod si fazã pe frecventele GNSS disponibile. Majoritatea antenelor utilizate
pentru acestea sunt de tipul choke ring (Dorne&Margolin) calibrate conform IGS. La receptoare
există posibilitatea de a conecta senzori meteo și/sau senzori de înclinare. De asemenea sunt
prevăzute porturi speciale pentru generarea semnalului de timp, pentru conectarea oscilatoarelor
externe, etc. Majoritatea receptoarelor au posibilitatea conectării directe la rețele de tip LAN sau
WAN. Transmisia datelor, respectiv stocarea lor, se poate face fie direct în și din receptor, fie prin
intermediul conectării la un PC. Administrarea stației se poate face fie local, fie de la distanță
(remote control) prin intermediul programelor specializate.
Un caz special îl constituie receptoarele a căror antene sunt montate solitar cu elementele
podurilor, clădirilor, constructiilor hidrotehnice, pentru urmărirea în timp real a deplasărilor
acestora. Tot aici trebuie menționate stațiile permanente folosite pentru monitorizarea deplasărilor
crustale.

Figura 5.9 Tipuri de receptoare profesionale pentru stații permanente de referință

Tabelul 5.5 Tipuri de receptoare profesionale pentru stații permanente de referință


Producător Model Nr.Canale Semnal Precizie (H)
Porturi Memorie Baterie Antena
3 serial
75 1 USB
ProFlex500 GPS 10mm+1ppm 1 pps Interna Interna
Ashtech L1 , L2 ,cod,fază
CORS GLONASS L1, L2,cod,fază 3mm+0.5ppm 11 ext.osc. 128 Li-Ion Externă
MB 6.5
SBAS alimentare ore
1 Ethernet
1 Bluetooth
120 3 serial
GPS L1, L2, L5,cod,fază 2 USB
Leica GLONASS L1, L2,cod,fază 10mm+1ppm 1 pps SDH Interna Externă
Geosystems GR25 1 ext.osc. Card Li-Ion AR25
Galileo E1,E5A,E5B,AltBOC 3mm+0.5ppm 1 alimentare 32 GB 22 ore
Compass 1 Ethernet
SBAS 1 Bluetooth
144 4 serial
GPS L1, L2, L5,cod,fază
Topcon NET-G3A GLONASS L1, L2,cod,fază 10mm+1ppm 1 USB CF Card Interna Externă
Galileo 3mm+0.5ppm 2 alimentare 2 GB 2xLi-Ion CR-G3
E1,E5A 1 Ethernet
SBAS
440 1 serial
GPS L1, L2, L5,cod,fază
8mm+1ppm 1 USB Interna Externă
Trimble NetR9 GLONASS L1, L2,cod,fază 3mm+0.1ppm 1 alimentare Interna
8 GB Li-Ion
Galileo E1,E5A 1 Ethernet 15 ore
L-BandOmniSTAR 1 Bluetooth
SBAS

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 88


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

5.4.6 Controlul utilajelor

Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se utilizează receptoare de simplă sau dublă
frecvență care lucrează în timp real. Receptoarele au 12 – 24 de canale iar precizia de poziționare
este de 1 – 30cm (timp real-diferențial). Cu ajutorul programelor specializate și a
servomecanismelor se poate asigura deplasarea utilajelor pe traiectorii predefinite sau executarea
săpăturilor si/sau umpluturilor până la cotele stabilite.

5.4.7 Sisteme inertiale

Acestea sunt de fapt sisteme de 2-4 receptoare GNSS dublă frecvență integrate în aceeași
carcasă. Măsurătorile de cod și fază preluate de la 2-4 antene și prelucrate simultan asigură
determinarea directiei de deplasare, respectiv a orientării și poziției într-un sistem tridimensional.
Sistemul poate lucra cu corecții în RTK sau DGPS pentru determinarea cu precizie a poziției sau a
vitezei.

5.4.8 Sisteme mixte

Sistemul Leica SmartStation este format dintr-o stație totală din


seria Viva la care este atașat, coaxial cu axa verticală, modulul GNSS
GS12 SmartAntenna. GS12 SmartAntenna este de fapt un receptor
GNSS, RTK triplă frecvență, care se integrează și comunică cu stația
totală. Toate setările, comenzile, afisajul, funcțiile, operațiile și calculele
specifice unui receptor GNSS sunt integrate în procesorul, tastatura și
afisajul stației totale. În acest mod cele două echipamente, Stația Totala și
Receptorul GNSS, sunt perfect integrate și permit executarea unor lucrări
cu un grad mare de precizie și independență.

Figura 5.10 Stație totală Leica cu receptor GNSS (Smart Station)

Tabelul 5.6 Tipuri de sisteme mixte


Producător Model Nr.Canale Semnal Precizie Greutate Porturi Baterie Antena
antena antena
120
GPS L1, L2, L5,cod,fază 5m-25cm 1 USB
Leica SmartStation 10mm+1ppm 1.05 kg 1 Bluetooth Li-Ion Integrată
Geosystems TS30 GLONASS L1, L2,cod,fază 7 ore
Galileo E1,E5A,E5B,AltBOC 3mm+0.1ppm 1 ClipOn
SBAS

Cap. 5 Receptoare GNSS Page 89


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

6. SISTEME DE COORDONATE UTILIZATE ÎN TEHNOLOGIA GNSS


Tehnolgia GNSS este de obicei asociată cu un sistem de coordonate elipsoidal. Fiecare
țară sau grupuri de țări utilizează un anumit elipsoid. În Europa de Vest a fost adoptat elipsoidul
de referință GRS80. În același timp în Europa de Est se utiliza elipsoidul Krasovski. SUA
utilizează sistemul tridimensional de referință WGS84 care se bazează pe elipsoidul WGS84.
Sistemul de poziționare GPS are ca datum sistemul tridimensional de referință WGS84.
Receptoarele GNSS colectează informații de la sateliți. În urma prelucrării semnalului
primit de la sateliți (Capitolul 9) coordonatele rezultă pe elipsoidul utilizat de constelația
respectivă. În țara noastră, după cum este bine cunoscut, se utilizează sistemul de coordonate
plan Stereografic 1970. Acest sistem are ca elipsoid de bază elipsodul Krasovski. În acest
capitol sunt trecute în revistă doar sistemele de coordonate, transformările de coordonate fiind de
fapt un alt capitol tratat în cadrul acestui curs (Capitolul 10). Primul pas spre ajungerea la
sistemul de coorodonate Stereografic 1970 constă în trecerea coordonatelor de pe elipsoidul
GR80 pe elipsoidul Krasovski. Sigur că după ce sunt aduse pe elipsoidul Krasovski, acestea pot
fi proiectate și pe alte plane, cunoscute și la noi cum ar fi Gauss fus de 6º sau Gauss fus de 3º,
UTM, etc. În cazul sistemelor locale, trecerea se face de obicei prin sistemul Stereografic 1970
sau Gauss pe baza unor puncte comune.
În cadrul acestui curs vom prezenta sistemele de coordonate tridimensionale natural și
elipsoidal, sistemele plane Stereografic 1970, Gauss - Krüger și UTM.

6.1 Sisteme de coorodonate naturale

Termenul natural definește suprafața de referință a sistemului de coorodonate, în cazul


nostru Geoidul. De asemenea, mărimile care definesc sistemul sau coordonatele sunt referite tot
în funcție de elemente naturale (latitudine și longitudine astronomică). Acest sistem de
coordonate nu este folosit în calculele geodezice deoarece suprafața de referință, geoidul, este
greu calculabilă [Păunescu, Curs de geodezie – topografie, Volumul I, Capitolul 2.2]. Din
acest motiv, în mod frecvent în practică se utilizează ca suprafață de referință elipsoidul de
rotație sau sfera de rază medie Gauss.

6.1.1. Sistemul de coordonate cartezian geocentric


Sistemul de coordonate cartezian geocentric (Figura 6.1) are ca suprafață de referință
geoidul. Este sistemul de coorodonate fundamental al geodeziei. Este un sistem de coordonate
tridimensional rectangular cu centrul în centrul de masă al Pământului. Poziția unui punct
oarecare P de pe suprafața Pământului este definită atât în sistem tridimensional cât și în
coordonate astronomice. Cele trei axe rectangulare sunt:

- Axa Z este axa polilor;

- Axa X este în planul ecuatorului și intersectează meridianul 0º;

- Axa Y este perpendiculară pe celelalte două, situată în planul ecuatorului, cu sensul


pozitiv spre est.

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 90


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Figura 6.1. Sistemul de coordonate natural


Coordonatele astronomice sunt:
- latitudinea astronomică, notată Φ;
- longitudinea astronomică, notată Λ.
Pentru a defini poziția punctului nu pe geoid ci pe suprafața terenului, acestor două
coorodonate li se adaugă altitudinea ortometrică, notată HOR.
Latitudinea astronomică, Φ, a punctului S este unghiul format de verticala punctului S cu
planul ecuatorial al geoidului. Longitudinea astronomică, Λ, este unghiul diedru format de
meridianul astronomic al punctului Greenwich cu meridianul punctului S. Altitudinea
ortometrică, HOR, este diferența pe verticală, măsurată pe verticala locului, dintre punctul S de pe
suprafața terenului și punctul în care verticala punctului S înțeapă geoidul, respectiv S0. Fizic,
verticala unui punct oarecare S este dată de firul cu plumb. Toate observațiile geodezice sunt
referite la verticala locului, care trebuie să coincidă cu axa verticală a oricărui aparat geodezic
(stație totală, receptor GPS, nivelă) amplasat în punctul respectiv.

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 91


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

6.1.2. Sistemul astronomic local.


Sistemul de coordonate prezentat mai sus este un sistem tridimensional și nu poate fi
utilizat în lucrările topografice curente. Pe întinderi mici este nevoie ca suprafețele de teren să fie
prezentate pe planuri. Orice suprafață de teren este de la sine înțeles că este o calotă sferică. În
momentul proiectării pe un plan se produc anumite rupturi, apar anumite erori pe distanțe, pe
unghiuri, în calculul suprafețelor. Dacă planul pe care se proiectează suprafața de interes este
tangent la suprafața respectivă (o suprafață mică), atunci deformațiile datorate proiecției sunt
minime. Planul nou creat trebuie să aibă un sistem de coordonate local plan bine definit. De
asemenea, trebuie definit datumul de referință [Păunescu, Paicu, Curs de geodezie –
topografie, Volumul II, Capitolul 6]. Ca punct fundamental sau de origine al sistemului de
coordonate (topocentru) poate fi ales punctul S de pe suprafața pământului. Oricare punct de pe
suprafața fizică a Pământului poate deveni origine a unui sistem de coordonate (topocentru).
Acest nou sistem de coordonate (Figura 6.1), astronomic local, are axele definite astfel:
- planul orizontal xSyS este perpendicular pe direcția gravității;
- axa xS este situată în meridianul local al punctului S (originea sistemului), deci cu
sensul pozitiv spre nordul geografic;
- axa yS are sensul pozitiv spre estul astronomic și este perpendiculară atât pe axa xS cât
și pe direcția gravității;
- altitudinea, HOR, definită și mai sus, este îndreptată după tangenta la direcția
gravității, cu sensul pozitiv către zenitul astronomic.
Orice alt punct din vecinătatea punctului S și vizibil din acest punct, poate fi determinat
în acest sistem de coordonate prin măsurători clasice (direcții, distanțe, unghiuri zenitale) sau
GNSS. Măsurătorile clasice sunt denumite și coordonate astronomice polare locale:
D - distanța înclinată dintre cele două puncte;
α- azimutul astronomic al punctului de stație în raport de punctul nou, R;
ξ°- unghiul zenital, format între verticala locului punctului S și direcția SR;
Coordonatele astronomice polare locale care definesc poziția punctului nou R în sistemul
astronomic local pot fi transformate în coordonate naturale locale, respectiv xRyR HOR, pentru
punctul R.
XS cos α ⋅ sin ξ 0
X S = YS = D ⋅ sin α ⋅ sin ξ 0 (6.1)
ZS cos ξ 0

6.2 Sisteme de coordonate convenționale

După cum am precizat anterior, în practica geodezică, geoidul este înlocuit cu un elipsoid
de rotație. Alegerea unui elipsoid de rotație nu se face întâmplător. Este necesar ca elipsoidul
ales să fie foarte apropiat de geoid în zona de interes. În prezent se utilizează elipsoidul GR 80
care aproximează cel mai bine geoidul și este utilizat de toate țările care efectuează determinări
GPS.

6.2.1 Ecuațiile parametrice ale elipsoidului de rotație.


Elipsoidul de referință, adică elipsoidul folosit la un moment dat, într-o țară sau mai
multe țări, pentru rezvolvarea problemelor geodezice, este un elipsoid de rotație cu turtire mică la

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 92


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

poli.
Ecuația generală a unui elipsoid de rotație, exprimată sub formă impicită:
X 2 + Y 2 Z2
+ 2 −1 = 0 (6.2)
a2 b
este puțin folosită în geodezia elipsoidală.
R
S // R//

)
ic
β/

ez
Xg
A/

od
Do

(n

ge
or
Z

it
d
A

en
ge

(z
od
ζE

ez

g
Z
i c)
ez ic )
es t geod
Yg (
S
E
P H normala la elipsoid

G So/

A O W
B Y
L

x
P/
X
Fig. 6.2 Sistemul de coordonate elipsoidal
Parametrii geometrici prin care se poate defini, geometric, un elipsoid de rotație sunt:
Z z=Z
P nE
S
S /// r S /// r=x
S

Z
B 90+
O // Y O

B
E S W
B x
S/ L
s

X
P/

a b
Fig. 6.3 Semiaxa mare (raza ecuatorială)

a = OE = OW - semiaxa mică; (6.4)


b = OP = OP / - turtirea (geometrică); (6.5)
E = a − b - excentricitatea liniară;
2 2
(6.6)
a2 − b2
e= - prima excentricitate (numerică); (6.7)
a2
a2 − b2
e/ = - a doua excentricitate (numerică); (6.8)
b2

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 93


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

a2
c= - raza de curbură polară. (6.9)
b2
Primii trei parametri se mai numesc și parametri geometrici principali.
Definirea elipsoidului de rotație se face prin doi parametri geometrici (din cei
menționați), dintre care unul trebuie să fie liniar.
În Tabelul 6.1 se prezintă valorile numerice ale parametrilor a și f pentru elipsoizii de
referință care au fost utilizați în decursul anilor în țara noastră, precum și pentru elipsoidul
recomandat de AIG în anul 1980 (GRS80).

Tabelul 6.1 Elipsoizi de referință folosiți în România


Turtirea Perioada de
Denumirea elipsoidului Anul Semiaxa mare a
numerică utilizare în
de referință determinării [m]
f România
Bessel 1841 6 377 397,115 1:299,1528 1873-1916
Clarke 1880 6 378 243,000 1:293,5 1916-1930
Hayford 1909 6 378 388,000 1:297,0 1930-1951
Krasovski 1940 6 378 245,000 1:298,3 1951-prezent
Sistemul geodezic de
1980 6 378 137,000 1:298,257 2010-prezent
referință 1980 (GR80)
WGS - 84 1984 6 378 137,000 1:298,25722 1990-prezent

Relațiile principale de legătură dintre parametrii geometrici ai elipsoidului de rotație sunt:


1 − n′
b = a (1 − f ) = a (6.10)
1 + n′
2 2
(
b = a 1− e2 ) (6.11)
1
f = 1 − 1 −e 2 = 1 − (6.12)
1+ e2
e′ 2
e2 = 2 f − f 2 = (6.13)
1 + e′2
2f − f 2 e2

e =2
= (6.14)
1− f 2 1 − e2
E
e= (6.15)
a
E
e′ = (6.16)
b
Prin dezvoltări în serie se obține de asemenea:

e2 e4 e′2 3e′4
f = + + ... = − + ... (6.17)
2 8 4 8
În geodezia elipsoidală se operează frecvent cu ecuațiile parametrice, în funcție de
coordonatele B și L, adică:

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 94


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

X = X (B, L);
Y = Y (B, L);
Z = Z (B, L).
Pentru deducerea acestora este util să se determine, în prealabil, ecuațiile parametrice ale
elipsei meridiane:
x = x (B); z = z (B),
deoarece legătura dintre coordonatele X, Y, Z și respectiv x, z (fig. 6.2) este imediată:
X = x cos L; Y = x sin L; Z = z. (6.18)
Ecuația elipsei meridiane sub formă implicită este:
x 2 z2
f (x , z ) = + −1 = 0 (6.19)
a 2 b2
sau, în funcție de (6.11):
z2
f (x , z ) = x + 2
− a2 = 0 (6.20)
1− e 2

Coeficientul unghiular al tangentei la elipsă în punctul S (fig. 6.2, b) poate fi exprimat


sub forma:

= tg (90 + B) = −ctgB
dz
(6.21)
dx
sau sub forma:
dz f′
=− z =−
1 − e2 x ( ) (6.22)
dx f x′ z
Din egalarea ultimelor două relații rezultă:
a cos B
x= (6.23)
1 − e 2 sin 2 B
Introducând expresia (6.23) în (6.20) se obține:

z=
(
a 1 − e 2 sin B ) (6.24)
1 − e 2 sin 2 B
iar, în continuare, din relația (6.23):
ρ = ρ n cos Ψ (6.25)
Ultimele două relații reprezintă ecuațiile parametrice ale elipsei meridiane în funcție de
latitudinea geodezică B. Pentru scrierea mai concentrată a acestor ecuații, precum și pentru
ușurarea calculelor practice, se folosesc frecvent următoarele funcții auxiliare:

W = 1 − e 2 sin 2 B (6.26)
V = 1 − e′ 2 cos 2 B = 1 + η2 (6.27)

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 95


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

unde:
η = e′ cos B (6.28)
Folosind relațiile de legătură dintre parametrii elipsoidului de referință (6.10) - (6.17),
rezultă:
a c
= (6.29)
W V
În acest mod, ecuațiile parametrice ale elipsei meridiane (6.24) și (6.25) se pot exprima și
sub forma:
a cos B c cos B
x= =
W V
( ) ( )
(6.30)
a 1 − e sin B c 1 − e 2 sin B
2
z= =
W V
Utilizând aceste ecuații, precum și relațiile (6.18) rezultă ecuațiile parametrice ale
elipsoidului de rotație:
a cos B cos L c cos B cos L
X= =
W V
a cos B sin L c cos B sin L
Y= = (6.31)
W V

Z=
( ) (
a 1 − e sin B c 1 − e 2 sin B
2
=
)
W V

6.2.2. Sistemul global elipsoidal.


Sistemul global elipsoidal este similar cu sistemul cartezian global geocentric. Originea
sistemului este în imediata apropiere a centrului sistemului cartezian global geocentric, respectiv
cât mai aproape de centrul de masă al Pământului. De asemenea, cele trei axe de coordonate sunt
apropiate până la coincidență cu axele de coordonate ale sistemului cartezian global geocentric.
Este de asemenea un sistem de coordonate tridimensional rectangular. Poziția unui punct
oarecare P de pe suprafața Pământului este definită atât în sistem tridimensional elipsoidal cât și
în coordonate elipsoidale (latitudinea și longitudinea elipsoidală) (figura 6.2). Cele trei axe
rectangulare sunt:
- Axa Z’ este cât mai aproape de axa polilor geografici;
- Axa X’ este în planul ecuatorului elipsoidal și intersectează meridianul 0¿ al
elipsoidului respectiv;
- Axa Y’ este perpendiculară pe celelalte două, situată în planul ecuatorului
elipsoidului, cu sensul pozitiv spre est.

Coordonatele elipsoidale, analog coordonatelor astronomice sunt:


- latitudinea geodezică, notată B;
- longitudinea geodezică, notată L.
Pentru a defini poziția punctului nu pe elipsoid ci pe suprafața terenului, acestor două
coorodonate li se adaugă altitudinea elipsoidală, notată HE.

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 96


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Latitudinea geodezică, B, a punctului P este unghiul format de normala la elipsoid în


punctul P cu planul ecuatorului elipsoidului de referință. Longitudinea geodezică, L, este unghiul
diedru format de meridianul geodezic al punctului P cu meridianul geodezic al punctului
Greenwich. Altitudinea elipsoidală, HE, este diferența pe verticală, măsurată pe normala la
elipsoid a punctului P, dintre punctul P de pe suprafața terenului și punctul în care normala le
elipsoid a punctului P înțeapă elipsoidul.
De remarcat că meridianul 00 al elipsoidului nu corespunde cu meridianul 00 al geoidului.
De asemenea, în mod normal, fiecare elipsoid are altă origine pentru meridianul 00 și altă poziție
a ecuatorului. De exemplu, între elipsoidul Krasovski și elipsoidul WGS84 este o diferență de
circa 1” pe longitudine și circa 6” pe latitudine la nivelul țării noastre.

6.2.3. Sistemul elipsoidal local.


Așa cum am definit sistemul astronomic local, tot astfel este definit și sistemul elipsoidal
local (Figura 6.2).
Sistemul de coordonate, elipsoidal local, are axele definite astfel:
planul orizontal xSyS este perpendicular pe normala la elipsoid;
- axa xS este situată în meridianul geodezic al punctului S (originea sistemului), deci cu
sensul pozitiv spre nordul geodezic;
- axa yS are sensul pozitiv spre estul geodezic și este perpendiculară atât pe axa xe cât și
pe normala la elipsoid;
- altitudinea, HE, definită și mai sus, este îndreptată după normala la elipsoid, cu sensul
pozitiv către zenitul geodezic.
Coordonatelor astronomice locale le corespund coordonatele elipsoidale locale:
D - distanța înclinată dintre cele două puncte;
A - azimutul astronomic al punctului de stație în raport de punctul nou, R;
ξE - unghiul zenital, format între normala la elipsoid a punctului S și direcția SR;
Coordonatele elipsoidale polare locale care definesc poziția punctului nou S în sistemul
elipsoidal local pot fi transformate în coordonate elipsoidale locale, respectiv xSyS HE, pentru
punctul R.
XS cos α ⋅ sin ζ 0
X S = YS = D ⋅ sin α ⋅ sin ζ 0 (6.32)
ZS cos ζ 0

6.3 Sisteme de coorodonate plane

6.3.1 Sistemul de coordonate Stereografic 1970


Proiecția stereografică 1970 este proiecția oficială folosită în prezent în România.
6.3.1.1. Definiție și caracteristici principale. Proiecția azimutală perspectivă plan secant
are polul proiecției în punctul Qo de coordonate Bo = 46° și Lo = 25° est Greenwich. Proiecția a
fost adoptată începând cu luna septembrie 1971 când a fost emis decretul nr. 305 „cu privire la
activitatea geodezică, topo-fotogrammetrică și cartografică“. A fost preluat, ca suprafață de
referință, elipsoidul Krasovski. Avantajul aceste proiecții este reprezentarea întregii țări pe un
singur plan. Cercul de deformație nulă are raza de 201.718 m și reprezintă intersecția planului
secant cu elipsoidul de rolație. Originea sistemului de axe de coordonate rectangulare este în

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 97


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

punctul Qo, axa x fiind îndreptată către nord, iar axa y către est.

6.3.1.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L în x, y și respectiv x, y în B, L se


bazează pe formule cu coeficienți constanți (Fălie & Struțu, 1957, Calistru & Munteanu, 1975
ș. a.).
Formulele cu coeficienți constanți sunt exprimate în funcție de diferența de latitudine ∆B
și de diferența longitudine ∆L dintre punctul care se transcalculează (de coordonate B, L) și polul
proiecției Qo. S-au folosit metodele propuse de Vladimir Hristov în anul 1937 care constau în
dezvoltarea în serie Taylor, în jurul punctului central Qo, a tuturor elementelor care depind de
latitudine (latitudinea izometrică q, raza paralelului r, etc.). Coeficienții constanți sunt derivatele
calculate în punctul central. Operațiunile de transcalcul încep prin calcule pregătitoare:
a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L în coordonate rectangulare x, y.
∆B = B − B0 ∆L = L − L0 (6.33)
∆B ′ = ∆B ′′ ⋅ 10 −4
∆L′ = ∆L ′′⋅ 10 −4
(6.34)
Într-o prima etapă se calculează coordonatele x/ și y/ în plan tangent la elipsoid:

x′ = a00 + a10 ∆B′ + a20 ∆B′2 + a30 ∆B′3 + a40 ∆B′4 + a50 ∆B′5 + a60 ∆B′6 +
+ a02 ∆L′2 + a12 ∆B′∆L′2 + a22 ∆B′2 ∆L′2 + a32 ∆B′3∆L′2 + a42 ∆B′4 ∆L′2 +
+ a06 ∆L′6
(6.35)
y′ = b01∆L′ + b11∆B′∆L′ + b21∆B′2 ∆L′ + b31∆B′3∆L′ + b41∆B′4 ∆L′ + b51∆B′5∆L′ +
+ b03∆L′3 + b13∆B′∆L′3 + b23∆B′2 ∆L′3 + b33∆B′3∆L′3 +
+ b05 ∆L′5 + b15 ∆B′∆L′5
Valorile coeficienților constanți sunt:
aoo = 0,0000000 ao2 = 3752,1457111 ao4 = 0,3359127 ao6 = -0,0000575
a1o = 308758,9579813 a12 = -99,9280966 a14 = -0,0622287
a2o = 75,3584967 a22 = -6,6748691 a24 = 0,0002261
a3o = 60,2162733 a32 = -0,0713046
a4o = -0,0148571 a42 = -0,0025911
a5o = 0,0142609
a6o = -0,0215834

bo1 = 215179,4208377 bo3 = -23,2138674 bo5 = -0,0086455


b11 = -10767,8386289 b13 = -1,9281015 b15 = 0,0004969
b21 = -128,6600287 b23 = 0,1316098
b31 = -2,1060912 b33 = 0,0023711
b41 = -0,0495324
b51 = 0,0004263

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 98


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

În următoarea etapă se determină coordonatele în planul secant:


x = x′ ⋅ c y = y′ ⋅ c (6.36)
în care: c = 0,999750000.
Pentru determinarea coordonatelor finale față de originea Q0, se adaugă valorile 500.000
pe x și pe y.
b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y în coordonate geodezice B, L.
Și pentru această transformare sunt necesare următoarele calcule pregătitoare:
Trecerea coordonatelor plane rectangulare x, y din planul secant în planul tangent;
x ′ = x ⋅ c′ y ′ = y ⋅ c′ (6.37)

în care: c/ = 1,000250063.
Pentru omogenizarea ecuațiilor coordonatele rectangulare x/ și y/ se multiplică în prealabil
cu factorul 10-5.

Transformarea coordonatelor rectangulare x, y din plan tangent în coordonate geodezice


B, L se realizează cu relațiile:
∆B ′′ = a00
′ + a10
′ x′ + a ′20 x′ 2 + a30
′ x′3 + a ′40 x′ 4 + a50
′ x′ 5 +
′ y ′ 2 + a12
+ a02 ′ x y′ ′ 2 + a ′22 x′ 2 y ′ 2 + a32
′ x′3 y ′ 2 + a42
′ x′ 4 y ′ 2 +
′ y ′ 4 + a14
+ a04 ′ x y′ ′ 4 + a ′24 x′ 2 y ′ 4 +
′ y′6
+ a06 (6.38)
∆L ′′ = b01
′ y ′ + b11′ x y′ ′ + b21
′ x′ 2 y ′ + b31
′ x′3 y ′ + b41
′ x′ 4 y ′ + b51
′ x′5 y ′ +
′ y ′ 3 + b13′ x y′ ′3 + b23
+ b03 ′ x′ 2 y ′3 + b33
′ x′3 y ′ 3 +
′ y ′5 + b15′ x y′ ′5
+ b05
a'oo = 0,0000000 a'o2 = -26,2457302 a'o4 = 0,0033123 a'o6 = -0,0000002
a'1o = 3238,7724276 a'12 = -0,6202059 a'14 = 0,0001735
a'2o = -0,2560279 a'22 = -0,0099813 a'24 = 0,0000055
a'3o = -0,0662169 a'32 = -0,0001893
a'4o = 0,0000313 a'42 = -0,0000031
a'5o = 0,0000024

b'o1 = 4647,2845596 b'o3 = -0,5020804 b'o5 = 0,0001125


b'11 = 75,3195104 b'13 = -0,0289995 b'15 = 0,0000109
b'21 = 1,5062413 b'23 = -0,0011247
b'31 = 0,0289995 b'33 = -0,0000363
b'41 = 0,0005624
b'51 = 0,0000109

6.3.1.3. Deformațiile în proiecția stereografică 1970. Deformația liniară, [Păunescu, Curs de

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 99


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

geodezie – topografie, Volumul I, Capitolul 5] are aceeași valoare pe vertical și almucantarat:


1
µ= (6.39)
2 z
cos
2
În proiecția stereografică 1970 deformațiile liniare în interiorul cercului de secanță sunt
negative, ajungând până la -25 cm în polul Qo al proiecției. Pe linia cercului de secanță
deformațiile liniare sunt nule, iar în afara cercului de secanță deformațiile liniare sunt pozitive.
Rezultă pentru deformația unghiulară [Păunescu, Curs de geodezie – topografie,
Volumul I, Capitolul 5.3.3]:
τ a −b
sin = =0 (6.40)
2 a+b
adică proiecția stereografică 1970 este conformă. Modulul de deformație a suprafețelor
[Păunescu, Curs de geodezie – topografie, Volumul I, Capitolul 5.3.2], este:
1
p = µ2 = (6.41)
z
4
cos
2

6.3.2 Sistemul de coordonate Gauss Kruger


Proiecția Gauss-Krüger. Această proiecție a fost introdusă în țara noastră în anul 1951.
Din anul 1971, în lucrările civile, proiecția Gauss-Krüger a fost înlocuită cu proiecția
stereografică 1970. Specialiștii militari au folosit proiecția Gauss-Krüger până la intrarea în
NATO. După această dată folosesc proiecția UTM.

6.3.2.1. Definiție și caracteristici principale. Proiecția Gauss-Krüger este o proiecție cilindrică


transversală, conformă și are ca suprafață de referință elipsoidul Krasovski. Specific proiecției
este reprezentarea elipsoidului pe fuse, adică pe porțiuni delimitate de meridiane situate la
latitudini diferite, în funcție de scopul urmărit. Astfel, fusele pot fi de 6° sau de 3° sau mai mici
(pentru reprezentări la scări mari). Orice fus, indiferent de mărime, are un meridian axial, a cărui
longitudine Bo este precizată în raport de meridianul origine. Conform unei înțelegeri
internaționale, aceeptată și de țara noastră, numerotarea fuselor de 6° se face cu cifre arabe, de la
1 la 60, spre est, de la meridianul de 180°, care separă fusele numărul 1 (cuprins între 174° și
180° longitudine vestică) și numărul 60 (cuprins între 174° și 180° longitudine estică). Țara
noastră se reprezintă în fusele de 6° cu numărul 34 (Bo = 21° est Greenwich) și numărul 35 (Bo
= 27° est Greenwich).
Meridianul axial al fusului se reprezintă în plan printr-o linie dreaptă, care se ia ca axă x
(sensul pozitiv spre nord) a sistemului de coordonate plane pentru fusul respectiv. Axa y este
perpendiculară pe axa x și cu sensul pozitiv spre est.

6.3.2.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L în x, y și respectiv x, y în B, L se


bazează pe formule cu coeficienți constanți (Fălie & Struțu, 1957, Calistru & Munteanu, 1975
ș. a.), principiile de deducere a acestora fiind similare cu cele descrise în [Păunescu, Curs de
geodezie – topografie, Volumul I, Capitolul 5.5.1.5].

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 100


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L în coordonate rectangulare x, y.


Și în această transformare sunt necesare unele calcule pregătitoare:
∆B = B − B0 ∆L = L − L0 (6.42)
în care Bo = 46°, iar Lo = longitudinea meridianului axial al fusului respectiv.

∆B ′ = ∆B ′′ ⋅ 10 −4 ∆L′ = ∆L ′′⋅ 10 −4 (6.43)


Într-o prima etapă se calculează coordonata ∆x și coordonata y raportate la fusul respectiv:
x = a00 + a10 ∆B ′ + a 20 ∆B ′ 2 + a30 ∆B ′3 + a 40 ∆B ′ 4 +
+ a02 ∆L′2 + a12 ∆B ′∆L′2 + a 22 ∆B ′ 2 ∆L′2 + a32 ∆B ′3 ∆L′2 + a 42 ∆B ′ 4 ∆L′2 +
+ a04 ∆L′4 + a14 ∆B ′∆L′4 + a 24 ∆B ′ 2 ∆L′4 + a34 ∆B ′3 ∆L′4
(6.44)
y = b01∆L′ + b11∆B ′∆L′ + b21∆B ′ 2 ∆L′ + b31∆B ′3 ∆L′ + b41∆B ′ 4 ∆L′ +
+ b03 ∆L′3 + b13 ∆B ′∆L′3 + b23 ∆B ′ 2 ∆L′3 + b33 ∆B ′3 ∆L′3 + b43 ∆B ′ 4 ∆L′3 +
+ b05 ∆L′5 + b15 ∆B ′∆L′5 + b25 ∆B ′ 2 ∆L′5
Valorile coeficienților constanți sunt următoarele:
aoo = 0,0000000 ao2 = 3752,14570 ao4 = 1,40331
a1o = 308758,95802 a12 = -12,09428 a14 = -0,22026
a2o = 75,36064 a22 = -17,64146 a24 = -0,00525
a3o = -0,06459 a32 = 0,01607 a34 = 0,00135
a4o = -0,05909 a42 = 0,01396

bo1 = 215179,42083 bo3 = -2,80957 bo5 = -0,03070


b11 = -10767,83826 b13 = -8,05441 b15 = -0,00004
b21 = -254,69196 b23 = 0,42862 b25 = 0,00069
b31 = 4,13843 b33 = 0,02170
b41 = 0,05360 b43 = -0,00083

Coordonata finală x rezultă din: x = ∆x + xo, în care xo = 5096175,747 m.


b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y în coordonate geodezice B, L.
Inițial se calculează diferența ∆x = x - xo în care xo a fost definit anterior.
Pentru omogenizarea calculelor de transformare, coordonatele rectangulare ∆x și y se
multiplică cu factorul 10-5.

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 101


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

∆B ′′ = a00
′ + a10
′ x + a′20 x 2 + a30
′ x 3 + a′40 x 4 + a50
′ x5 +
′ y 2 + a12
+ a02 ′ xy 2 + a22
′ x 2 y 2 + a32
′ x 3 y 2 + a′42 x 4 y 2 + a52
′ x5 y 2 +
′ y 4 + a14
+ a04 ′ xy 4 + a24
′ x 2 y 4 + a34
′ x3 y 4
(6.45)
∆L ′′ = b01
′ y + b11′ xy + b21
′ x 2 y + b31
′ x 3 y + b41
′ x 4 y + b51
′ x5 y +
′ y 3 + b13′ xy 3 + b23
+ b03 ′ x 2 y 3 + b33
′ x 3 y 3 + b43
′ x 4 y 3 + b53
′ x5 y 3 +
′ y 5 + b15′ xy 5 + b25
+ b05 ′ x 2 y 5 + b35
′ x3 y 5
Coeficienții constanți de mai sus au valorile:
a'oo = 0,0000000 a'o2 = -26,2457302 a'o4 = 0,0043872
a'1o = 3238,7724270 a'12 = -0,8191913 a'14 = 0,0002442
a'2o = -0,2560280 a'22 = -0,0131746 a'24 = 0,0000090
a'3o = -0,0001115 a'32 = -0,0002819 a'34 = 0,0000003
a'4o = 0,0000208 a'42 = -0,0000057
a'5o = 0,0000000 a'52 = -0,0000001

b'o1 = 4647,2845610 b'o3 = -0,59725451 b'o5 = 0,00014563


b'11 = 75,3195100 b'13 = -0,03516938 b'15 = 0,00001478
b'21 = 1,7917640 b'23 = -0,00145632 b'25 = 0,00000090
b'31 = 0,0351694 b'33 = -0,00004925 b'35 = 0,00000004
b'41 = 0,0007282 b'43 = -0,00000151
b'51 = 0,0000149 b'53 = -0,00000004
b'61 = 0,0000030

Pentru calculul coordonatelor B și L se folosesc formulele (6.42).

6.3.2.3. Deformațiile în proiecția Gauss-Krüger.


Modulul de deformație liniară [Păunescu, Curs de geodezie – topografie, Volumul I,
Capitolul 5.3.1] are forma:
y′2 y′4
µ = 1+ + (6.46)
2 R 2 24 R 4
în care y/ este depărtarea punctului considerat față de meridianul axial.
Se observă că deformația liniară crește cu pătratul depărtării față de meridianul axial și
este nulă pe acesta.

Deformația unghiulară [Păunescu, Curs de geodezie – topografie, Volumul I,


Capitolul 5.3.3] este nulă deoarece semiaxele elipsei deformațiilor sunt egale.
Modulul de deformație a suprafețelor [Păunescu, Curs de geodezie – topografie,
Volumul I, Capitolul 5.3.2]:
p = µ5. (6.47)

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 102


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

6.3.3 Sistemul de coordonate UTM. Proiectia UNIVERSAL TRANSVERSAL MERCATOR


(UTM)
Proiecția MERCATOR este o proiecție cilindrică și are mai multe variante, în funcție de
poziția cilindrului. Cand cilindrul este tangent la ecuatorul elipsoidului, proiectia este normală
sau directă. Când cilindrul este tangent la un meridian dat, proiecția este transversală. Proiecția
MERCATOR a fost definită în anul 1569 de catre matematicianul olandez Gerhard Kremer
cunoscut și sub pseudonimul MERCATOR (1512-1594). Varianta normală a fost folosită inițial
de MERCATOR și descrisă apoi de Wright (1599). Varianta transversală a fost descrisă de
Lambert în anul 1772, dezvoltată de Gauss intre anii 1825-1830 și adaptată pentru cartografie
de Krüger în anul 1912. Datorita acestui fapt, varianta transversală poartă și numele de proiecție
conformă Gauss- Krüger. În anul 1950 s-a început elaborarea unui sistem de referință universal,
pentru întreaga suprafață terestră, introdus pentru hărțile topografice utilizate de țările membre
NATO denumit UTM (Universal Transversal Mercator). Prin sistemul de proiectie UTM se
poate reprezenta aproape întreaga suprafață a globului terestru cu exceptia zonelor polare.
Sistemul UTM acoperă suprafața cuprinsă între paralela de 80o latitudine sudica și
paralela de 84o latitudine nordica. Datorita acestui fapt fusele terestre cu latime de 6o in
longitudine (definite la fel ca si in proiectia Gauss- Krüger) cuprinse între aceste paralele poartă
denumirea de zone. Peste limita de 84o latitudine nordica până la pol, respectiv peste limita de
80o latitudine sudică până la pol se aplică un alt sistem de proiecție denumit UPS (Universal
Polar Stereografic).
Sistemul UTM este deosebit de alte proiecții cilindrice prin faptul că parametrii proiecției
UTM au fost calculați pentru mai mulți elipsoizi de referință diferiți, în scopul de a ajunge la o
unificare mondială, astfel: Clarke 1886 (America de Nord), Clarke 1880 (Africa), Bessel 1841
(fostele țări sovietice, Japonia și partea de sud-est a Asiei), Everest 1830 (India și parțile
alăturate ale sud-estului Asiei) și Hayford 1909 (celelalte părți ale lumii). În urma progreselor
făcute în geodezia spațială, în anul 1984 s-a introdus proiecția UTM pe elipsoidul asociat
sistemului WORLD GEODETIC SYSTEM 1984, determinat cu ajutorul sateliților artificiali ai
Pământului. Elipsoidul de rotație ales astfel este WGS84, folosit pentru utilizarea în scopuri
militare și civile a sistemului de poziționare cu sateliți GPS (Global Positioning System).
Parametrii care definesc un elipsoid (pentru urmatoarele definiții se vor considera toate
lungimile exprimate în metri și toate coordonatele geografice în radiani, dacă nu este specificat
altceva) sunt stabiliți dupa cum urmează:
(pentru emisfera Sudică și Vestică se folosește notația negativă)
a = semiaxa mare a elipsoidului
b = semiaxa mica a elipsoidului
a−b
f = turtirea =
a
2 2 a2 − b2
e = (prima excentricitate) = = f (2-f)
a2
a2 − b2 e2 f (2 − f )
e’2 = (a doua excentricitate)2 = = =
b 2
1− e 2
(1 − f ) 2
a−b f
n= =
a+b 2− f

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 103


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

a (1 − e 2 )
ρ = raza de curbura a meridianului =
(1 − e 2 sin 2 φ ) 3 / 2
a
υ = raza de curbura in primul vertical = = ρ (1+e’2cos2 φ )
(1 − e sin φ )
2 2 1/ 2

S = arcul de meridian = A’ φ - B’sin2 φ +C’sin4 φ -D’sin6 φ +E’sin8 φ


unde:
5 81
A′ = a[1 − n + ( n 2 − n 3 ) + ( n 4 − n 5 ) + ...]
4 64
3 7 55
B ′ = a[ n − n 2 + (n 3 − n 4 ) + n 5 + ...]
2 8 64
15 3
C ′ = a[ n 2 − n 3 + ( n 4 − n 5 ) + ...]
16 4
35 11
D ′ = a[n 3 − n 4 + n 5 + ...]
48 16
315
E′ = a[ n 4 − n 5 + ...] (E’ ≈ 0.03mm)
512

Parametrii proiecției UTM sunt definiți dupa cum urmează:


φ = latitudinea
λ = longitudinea
φ ’ = latitudinea piciorului perpendicularei duse din punct pe meridianul central
λ o = longitudinea originii proiecției (meridianul central)
∆λ = λ − λ o = diferenta longitudinii față de meridianul central
ko = factorul de scară central care reprezintă o reducere arbitrară aplicată tuturor lungimilor
geodezice pentru a reduce deformarea maximă de scară a proiecției = 0.9996
k = factorul de scara în punctul de lucru pe proiectie
FN = Fals Nord (0m pentru emisfera Nordica si 10000000m pentru emisfera Sudica)
FE = Fals Est (500000m)
∆ E = E – FE
E = valoarea coordonatei rectangulare Est
N = valoarea coordonatei rectangulare Nord
C = convergenta meridianelor
Termenii utilizati in calculul ecuatiilor generale ale proiectiei UTM sunt:
T1 = Sko
υ sin φ cos φk o
T2 =
2
υ sin φ cos 3 φk o
T3 = (5 − tan 2 φ + 9e '2 cos 2 φ + 4e ' 4 cos 4 φ )
24
υ sin φ cos5 φk o
(61 − 58 tan 2 φ + tan 4 φ + 270e '2 cos 2 φ − 330 tan 2 φe ' 2 cos 2 φ + 445e ' 4 cos 4 φ
T4 = 720
+ 324e '6 cos6 φ − 680 tan 2 φe '4 cos 4 φ + 88e '8 cos8 φ − 600 tan 2 φe '6 cos6 φ − 192 tan 2 φe '8 cos8 φ )

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 104


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

υ sin φ cos 7 φk o
T5 = (1385 − 3111 tan 2 φ + 543 tan 4 φ − tan 6 φ )
40320
T6 = υ cos φk o
υ cos 3 φk o
T7 = (1 − tan 2 φ + e' 2 cos 2 φ )
6
T8 =
υ cos φk o
5
(5 − 18 tan 2 φ + tan 4 φ + 14e '2 cos 2 φ − 58 tan 2 φe '2 cos 2 φ + 13e ' 4 cos 4 φ + 4e '6 cos6 φ
120
− 64 tan 2 φe '4 cos 4 φ − 24 tan 2 φe '6 cos6 φ )

υ cos 7 φk o
T9 = (61 − 479 tan 2 φ + 179 tan 4 φ − tan 6 φ )
5040
tan φ '
T10 =
2 ρυ k o2
tan φ '
T11 = (5 + 3 tan 2 φ '+ e ' 2 cos 2 φ '−4e ' 4 cos 4 φ '−9 tan 2 φ ' e ' 2 cos 2 φ ' )
24 ρυ k o
3 4

T12 =
tan φ '
(61 + 90 tan 2 φ '+46e '2 cos 2 φ '+45 tan 4 φ '−252 tan 2 φ ' e '2 cos 2 φ '−3e '4 cos 4 φ '
720 ρυ 5k o6
+ 100e '6 cos 6 φ '−66 tan 2 φ ' e ' 4 cos 4 φ '−90 tan 4 φ ' e ' 2 cos 2 φ '+88e '8 cos8 φ '+225 tan 4 φ ' e '4 cos 4 φ '
+ 84 tan 2 φ ' e '6 cos 6 φ '−192 tan 2 φ ' e '8 cos 8 φ ' )
tan φ '
T13 = (1385 + 3633 tan 2 φ '+4095 tan 4 φ '+1575 tan 6 φ ' )
40320 ρυ 7 k o8
1
T14 =
υ cos φ ' k o
1
T15 = (1 + 2 tan 2 φ '+e ' 2 cos 2 φ ' )
6υ cos φ ' k 0
3 3

1
(5 + 6e '2 cos 2 φ '+28 tan 2 φ '−3e ' 4 cos 4 φ '+8 tan 2 φ ' e ' 2 cos 2 φ '+24 tan 4 φ '
T16 = 120υ cos φ ' k o
55

− 4e '6 cos6 φ '+4 tan 2 φ ' e ' 4 cos 4 φ '+24 tan 2 φ ' e '6 cos 6 φ ' )
1
T17 = (61 + 662 tan 2 φ '+1320 tan 4 φ '+720 tan 6 φ ' )
5040υ cos φ '
7 7

T18 = sin φ
sin φ cos 2 φ
T19 = (1 + 3e ' 2 cos 2 φ + 2e ' 4 cos 4 φ )
3
sin φ cos 4 φ
(2 − tan 2 φ + 15e '2 cos 2 φ + 35e '4 cos 4 φ − 15 tan 2 φe '2 cos 2 φ + 33e '6 cos6 φ
T20 = 15
− 50 tan 2 φe '4 cos 4 φ + 11e '8 cos8 φ − 60 tan 2 φe '6 cos6 φ − 24 tan 2 φe '8 cos8 φ )

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 105


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

sin φ cos 6 φ
T21 = (17 − 26 tan 2 φ + 2 tan 4 φ )
315
tan φ '
T22 =
υk o
tan φ '
T23 = 3 3 (1 + tan 2 φ '−e ' 2 cos 2 φ '−2e '4 cos 4 φ ' ) `
3υ k o
tan φ '
(2 + 5 tan 2 φ '+2e '2 cos2 φ '+3 tan 4 φ '+ tan 2 φ ' e '2 cos2 φ '+9e ' 4 cos4 φ '+20e '6 cos6 φ '
T24= 15υ k o
5 5

− 7 tan 2 φ ' e '4 cos4 φ '−27 tan 2 φ ' e '6 cos6 φ '+11e '8 cos8 φ '−24 tan 2 φ ' e '8 cos8 φ ' )
tan φ '
T25 = (17 − 77 tan 2 φ '+105 tan 4 φ '+45 tan 6 φ ' )
315υ k o
7 7

cos 2 φ
T26 = (1 + e '2 cos 2 φ )
2
cos 4 φ
T27 = (5 − 4 tan 2 φ + 14e' 2 cos 2 φ + 13e'4 cos 4 φ − 28 tan 2 φe' 2 cos 2 φ +
24
+ 4e'6 cos 6 φ − 48 tan 2 φe'4 cos 4 φ − 24 tan 2 φe'6 cos 6 φ )

cos6 φ
T28 = (61 − 148 tan 2 φ + 16 tan 4 φ )
720
1
T29 = (1 + e '2 cos 2 φ ' )
2υ 2 k o2
1
T30 = (1 + 6e' 2 cos 2 φ' + 9e' 4 cos 4 φ' + 4e' 6 cos 6 φ' −
24υ 4 k o4
− 24 tan 2 φ'e' 4 cos 4 φ' − 24 tan 2 φ'e' 6 cos 6 φ')
1
T31 =
720υ 6 k o6
Calculele, utilizând termenii de mai sus, asigură o precizie
Fig. 6.4
de aproximativ 0.001 secunde de arc pentru coordonatele
Proiecția UTM
geografice si de 0.01m pentru coordonatele rectangulare.
Transformarea coordonatelor geografice în coordonate
rectangulare:
(
N = FN + T1 + ∆λ2T2 + ∆λ4T3 + ∆λ6T4 + ∆λ8T5 )
E = FE + (∆λT
+ ∆λ3T7 + ∆λ5T8 + ∆λ7T9
6 )
Transformarea coordonatelor rectangulare în coordonate geografice:
φ = φ ′ − ∆E 2T10 + ∆E 4T11 − ∆E 6T12 + ∆E 8T13
λ = λ0 + ∆ET14 + ∆E 3T15 − ∆E 5T16 + ∆E 7T17
Latitudinea φ ' se obține prin iterații succesive bazate pe termenul T1.
Convergența meridianelor (din coordonate geografice):

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 106


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

C = ∆λT18 + ∆λ3T19 + ∆λ5T20 + ∆λ7T21


Convergența meridianelor (din coordonate rectangulare):
C = ∆ET22 − ∆E 3T23 + ∆E 5T24 − ∆E 7T25
Factorul de scară (din coordonate geografice):
(
k = k 0 ⋅ 1 + ∆λ2T26 + ∆λ4T27 + ∆λ6T28 )
Factorul de scară (din coordonate rectangulare):
(
k = k 0 ⋅ 1 + ∆E 2T29 + ∆E 4T30 + ∆E 6T31 )
Proiectia UTM prezintă avantajul reducerii deformațiilor liniare prin introducerea unui
factor de scară subunitar de-a lungul meridianului axial (central) al fusului (zonei). În proiecția
Gauss- Krüger deformațiile liniare de-a lungul meridianului axial (central) al fusului sunt nule
(modulul de deformație liniar este egal cu 1), acestea crescând pe masură ce ne îndepartăm de
meridianul axial, ajungând la o valoare maximă în apropierea meridianelor din marginile fusului
(la latitudinea medie a României deformațiile ajung la aproximativ 75-77 cm/km). In proiecția
UTM aceste deformații maxime, în vecinatatea meridianelor din marginile fusului, se
înjumătățesc prin introducerea factorului de scară subunitar de-a lungul meridianului axial al
fusului (zonei). Factorul de scară subunitar care apare de-a lungul meridianelor axiale ale zonelor
se datorează faptului că, în acest caz, cilindrul nu mai este tangent la meridianul axial (central) al
zonei ca la proiecția Gauss- Krüger, ci secant. Intersecția dintre suprafața terestră și suprafața
cilindrului se face după două meridiane numite meridiane de secanță. Proiecția UTM face parte
din grupa proiectiilor cilindrice transversale conforme, care dau o reprezentare a elipsoidului de
referință direct pe planul cilindrului. Reprezentarea suprafeței terestre se face pe zone de 6o
diferență de longitudine, proiecția UTM fiind o proiecție conformă, deci unghiurile nu sunt
deformate (modulul de deformație unghiular este egal cu 1). Datorită faptului că deformațiile
liniare sunt mici, iar deformările unghiulare sunt nule, crește precizia reprezentării terenului pe o
hartă topografică executată în proiecția UTM. Zonele în proiecția UTM se numerotează
începând de la meridianul de longitudine 180o (meridianul opus meridianului care trece prin
punctul Greenwich), cu cifre arabe de la 1 la 60, în sens antiorar.
Suprafața elipsoidului pe plan se proiectează astfel:
- reprezentarea este conformă (modulul de deformație unghiulară este nul);
- reprezentarea meridianului axial (central) al unei zone este o dreaptț față de care
proiecția este simetrică;
- factorul de scară pe direcția meridianului axial este ko = 0.9996, deci cilindrul care
este circumscris elipsoidului nu mai este tangent la meridianul axial, ca în cazul
proiecției Gauss - Krüger, ci secant, după două meridiane simetrice față de
meridianul axial, numite meridiane de secanță;
- sistemul de coordonate este propriu fiecărui fus.
Intr-o zona de 6o există linii de secanță (cu deformații liniare nule) situate la aproximativ
180000 m E si V față de meridianul axial (central) al zonei respective.
Pentru evitarea coordonatelor negative, meridianului axial (central) i se atribuie o valoare
falsă a estului de 500000 m, practic, meridianul axial al zonei de 6o este translatat spre stanga cu
500000 m.
Astfel meridianele de secanță se află la coordonata 320000 m E si respectiv 680000 m E.

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 107


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Axele sistemului rectangular al unei zone de 6o in proiectia UTM sunt inversate față de
proiectia Gauss- Krüger:
- axa Ox (abscisa) este pe orizontală și este dată de proiecția ecuatorului în planul hărții
topografice.
- axa Oy (ordonata) este pe verticală și este data de proiecția meridianului central
(axial) al zonei respective.
In proiecția UTM factorul de scara este 1 de-a lungul liniilor (meridianelor) de secanță,
descrește până la 0.9996 de-a lungul meridianului axial și crește până la 1,0010 in zonele
meridianelor de la marginile zonei.
Meridianele si paralele se reprezintă în proiecția UTM prin curbe oarecare, meridianele
fiind simetrice față de meridianul axial al zonei care conform condiției puse se reprezintă printr-o
linie dreaptă.
Paralelele sunt simetrice față de Ecuator, care se reprezintă printr-o linie dreapta.
Poziția unui punct oarecare în planul proiecției (în planul hărții) se determină într-o rețea
de coordonate rectangulare x, y. Grila rectangulară se realizează ducând linii paralele la axele de
coordonate ale fiecarei zone.
Toate coordonatele x în proiecția UTM conțin translația de 500000 m. Pentru a afla
poziția exactă a unui punct oarecare față de meridianul central al zonei respective, se va scădea
500000 m din valoarea coordonatei x.
In emisfera sudică apare particularitatea referitoare la coordonatele y (ordonate) negative.
Pentru a evita coordonate negative în emisfera sudică se adoptă ca Ecuatorul sa aibă ordonata de
10000000 m (valabil numai pentru coordonatele din emisfera sudica). Această valoare se
justifică astfel: de la Ecuator la Polul Sud sunt 90o latitudine, distanta de teren acoperita de 1o de
latitudine este de cca. 111 km, deci: 90o x 111km ≈ 9900000 m ≈ 10000000 m.
Coordonatele geografice sunt exprimate în măsuri unghiulare, mai precis în grade
sexazecimale începând cu valoarea de 0o la Ecuator, paralelele fiind numerotate până la valoarea
de 84o N si 80o S. Deoarece latitudinea poate avea aceeași valoare numerică la N sau la S de
Ecuator, se va indica întotdeauna direcția N sau S.
Longitudinea se masoară atât spre Est cât și spre Vest începând de la meridianul de
origine (meridianul ce trece prin punctul Greenwich). Meridianele la Est de meridianul origine
merg până la valoarea de 180o și sunt dentificate ca longitudine estică. Similar se procedează și
cu longitudinile vestice.
România se află pe fusele 34 si 35, marginea de joncțiune dintre cele două zone este
meridianul de longitudine de 24o, situat aproximativ la jumătatea României.
Existenta mai multor zone în proiecția UTM (ca și în cazul proiecției Gauss-Krüger)
impune posibilitatea transformării coordonatelor dintr-un fus în celălalt. Această operațiune este
cerută în cazul unor lucrari care se execută pe suprafețe a doua zone învecinate (adiacente).

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 108


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Fig. 6.5. Nomenclatura foilor de hartă în proiecția UTM


Nomenclatura reprezintă un sistem de poziționare a foilor pe harta pe suprafața globului
terestru și totodată o metodă de identificare unică a acestora.
Nomenclatura foilor de harta în proiecția UTM este diferită de aceea pentru foile de hartă
în proiecția Gauss-Krüger.
In proiecția Gauss-Krüger, ca scară de bază se utilizează 1:25000, iar în proiecția UTM
sunt utilizate două scări de bază și anume: 1:50000 si 1:250000.
Nomenclatura unei foi de hartă la scara 1:250000 este formată din doua grupuri de
caractere alfanumerice desparțite prin linioara astfel:
- primul grup este alcătuit din două litere și două cifre cu următoarea semnificație:
- prima litera reprezintă emisfera nordică (N) sau emisfera sudică (S);
- a doua literă reprezintă intervalul de 4o pe latitudine în care se află foaia.
Numerotarea începe cu litera A de la Ecuator spre N si S. Ordinea literelor este cea din
alfabetul latin (de la A la V).
- grupul de două cifre reprezintă numarul zonei (fusului în proiecția Gauss-Kruger).
Dupa cum știm, România se află pe zonele (fusele) 34 si 35.
- al doilea grup de caractere este format dintr-un număr ce reprezintă poziția foii într-
un cadru de 4o pe latitudine si 6o pe longitudine.
Exemplu: NL 34-06 se citește astfel:
N = emisfera nordică;
L = intervalul cuprins între paralelele de 44o si 48o latitudine;
34 = zona 34 (a patra de la Greenwich spre est) care este cuprinsa intre meridianele de
18o si 24o longitudine;
06 = a șasea foaie de hartă din zona de 4o latitudine si 6o longitudine.
Ca și în proiecția Gauss-Krüger, harta la scara 1:1.000.000 a fost luată ca bază pentru
hărțile la scara 1:250.000. Deci, pentru obținerea unei foi de hartă la scara 1:250.000 s-a împărțit
foaia de hartă la scara 1:1.000.000 în 16 foi de hartă la scara 1:250.000 dacă suprafața
reprezentată este cuprinsă între ecuator și paralela de 40o latitudine nordică respectiv între
ecuator și paralela de 40o latitudine sudică. Dimensiunea unei astfel de foi de hartă la scara
1:250.000 este de 1o pe latitudine si 1o30’ pe longitudine.
Foaia de hartă la scara 1:1.000.000 se împarte în 12 foi de hartă la scara 1:250.000 dacă
suprafața reprezentată este cuprinsă între paralela de 40o latitudine nordică și paralela de 84o
latitudine nordică respectiv între paralela de 40o latitudine sudică si paralela de 80o latitudine
sudică. Dimensiunea unei astfel de foi de hartă la scara de 1:250.000 este de 1o pe latitudine
respectiv de 2o pe longitudine.
Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250.000 se compune deci din nomenclatura foii

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 109


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

de hartă la scara 1:1.000.000 și numărul foii de hartă rezultat din împărțire.


Nomenclatura foii de hartă la scara 1:50.000 are ca baza tot harta la scara 1:1.000.000,
dar denumirile pornesc de la zonele și subzonele delimitate de interesul NATO.
Dimensiunea unei foi de hartă la scara 1:50.000 în zona României este de 15’ pe
latitudine si 18’ pe longitudine. (In proiectia Gauss-Krüger, foile de harta la scara 1:50.000 au
dimensiunile de 10’ pe latitudine si 15’ pe longitudine).
Suprafața reprezentată la scara 1:50.000 în proiecția UTM este mai mare astfel decât
suprafața reprezentată la această scară în proiecția Gauss-Krüger.
Foaia de harta la scara de 1:100.000, avand dimensiunile de 30’ pe latitudine si 36’ pe
longitudine, se obtine prin împărțirea unei foi de hartă la scara 1:1.000.000 în 80 de planse.
Dimensiunile cadrului foii de hartă la scara 1:50.000 rezultă din împărțirea foii de hartă la
scara 1:100.000 în patru.
Rețelele rectangulare militare constau din linii paralele ce se intersectează sub unghiuri
drepte și care formează o rețea rectangulară. Liniile N – S se numesc norduri, iar liniile E – V se
numesc esturi.
Intervalul dintre două linii succesive ale unui astfel de caroiaj rectangular este funcție de
scara hărții topografice militare respective.

Scara Intervalul retelei rectangulare


1: 25 000 1 km
1: 50 000 1 km
1: 100 000 1 km sau 10 km
1: 250 000 10 km
1: 500 000 10 km
1: 1 000 000 10 km

Pentru zonele terestre cuprinse între latitudinile de 84o N si 80o S se utilizeaza rețeaua
rectangulară UTM, deci și pentru România.
Caroiajul rectangular militar de referință (MGRS - Military Grid Reference System) a
fost proiectat pentru a fi utilizat împreună cu caroiajul rectangular UTM. MGRS reprezintă
versiunea alfa numerică a coordonatelor rectangulare numerice UTM. Globul terestru a fost
divizat în 60 de zone (fuse) de 6o longitudine si fâșii latitudinale de 8o (20 de astfel de fasii
latitudinale, incepand de la paralela de 80o S și până la paralela de 84o N). Fâșiile latitudinale se
notează cu literele alfabetului latin, majuscule începând cu litera C și terminând cu litera X,
exceptând literele I și O (fâșia X are 12o). Zonele de 6o se numerotează de la 1 la 60 începând de
la antemeridian în sens antiorar. Deci, o regiune oarecare de pe glob este localizată în sistemul
MGRS prin identificarea zonei terestre (zona de 6o si fâșia latitudinală de 8o). Această
identificare este unică și se numește „denumirea zonei rețelei”. România se întinde în zonele
UTM 34 si 35 și în banda de latitudine T.

6.3.4 Sisteme de coordonate locale


În capitolele 6.1.2 și 6.2.3 au fost discutate Sistemul astronomic local și sistemul
elipsoidal local. De aici se poate deduce că orice punct de pe suprafața terestră poate deveni
originea unui sistem de coordonate local.
Sistemele de coordonate locale sunt create pentru lucrări de mică anvergură sau pentru
lucrări inginerești. Astfel, se alege un plan de proiecție și un sistem de axe de coordonate care să

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 110


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

satisfacă nevoile locale. În multe cazuri sistemul de coordonate este legat la sistemul
Stereografic 1970 printr-un punct origine care are coordonatele în sistem Stereografic 1970. Se
alege o orientare către un punct al rețelei, iar distanța redusă la planul de proiecție este aceeași cu
distanța redusă la orizont. În acest mod se face o legătură cu proiecția națională. Este totuși
periculoasă această practică, deoarece toate celelalte puncte ale rețelei locale (în afara punctului
origine care are coordonate identice în sistem stereografic și local) vor avea coordonate în sistem
local, dar foarte apropiate de valorile absolute în sistem Stereografic 1970. În acest mod se pot
crea confuzii când se calculează coordonatele punctelor de îndesire. Astfel de cazuri concrete
sunt la Arad și Craiova. La Arad, datorită deformațiilor foarte mari în sistemul Streografic 1970,
rețeaua locală a municipiului a fost proiectată pe un plan local. Punctul de plecare al rețelei
locale are aceleași coordonate în ambele sisteme. Celelalte puncte ale rețelei locale au
coordonate în sistem local, dar foarte apropiate de valorile lor în sistemul național. Valorile
absolute încep să difere semnificativ în cele două sisteme de coordonate spre marginea localității
(diferențe de circa 2 metri pe axa x și 2 metri pe axa y). Este foarte periculos, deoarece pentru
utilizatorii obișnuiți aceste diferențe nu sunt bine înțelese și se crează confuzii.
Există utilizatori care nu pot face legarea la rețeaua națională și în acest caz, pentru
fiecare parcelă, crează un sistem de coordonate local. Astfel, aleg o origine a sistemului cu
coordonate 1000/1000 sau 10000/10000, funcție de întinderea lucrării, aleg un nord luat de
obicei cu busola sau de pe plan și dezvoltă lucrările de detaliu. Este la fel de periculos acest
procedeu deoarece lucrările nu pot fi poziționate nicăieri și nu pot fi încărcate în băncile de date.
Sigur, ca element de legătură pentru sistemele acestea putem lua colțurile de proprietate, dar în
România fiecare proprietar are colțul lui care nu prea bate cu al vecinului și astfel legătura se
rupe.
Este recomandat ca documentațiile să fie realizate în sistemul național pentru a avea un
sistem unic de proiecție, sau, dacă se lucrează pentru anumite domenii de interes național
(exploatări minere, complexe hidroenergetice sau de irigații - desecări, lucrări pentru realizarea
cadastrului urban, lucrări pentru HG 34/1991 ș.a), să existe puncte cu coordonate comune în
ambele sisteme de coordonate.
Un caz de sisteme de coordonate local a fost studiat în anul I, [Păunescu ș.a, Curs de
topografie, Capitolul 23] când s-a discutat de exploatările miniere și rețelele geodezice realizate
în zonele miniere. De asemenea la construcția unor baraje s-au proiectat și realizat rețele
geodezice în sistem local. Este nevoie de acest tip de rețele pentru că rețeaua naționaî nu asigură
precizia cerută de aceste tipuri de lucrări. Astfel, un criteriu important la proiectarea și realizarea
rețelelor geodezice îl constituie precizia foarte bună.

Cap. 6 Sisteme de coordonate utilizate în tehnologia GNSS Page 111


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

7. SISTEMUL EUROPEAN DE REFERINȚĂ EUREF

7.1 Generalități

Prima constelație GNSS lansată și cunoscută bine a fost GPS. Sistemul European de
referință s-a dezvoltat pe baza acestei noi tehnologii. În prezent la dezvoltarea și întreținerea
sistemului de referință European concură întreg sistemul GNSS.
Avantajele tehnologiei GPS au fost recunoscute cu mulți ani în urmă, și astfel a fost
organizată o prima campanie de măsurători cu receptoare GPS în scopul de a stabili un Sistem
European de Referință Uniform (EUREF - Regional Reference Frame Sub-Commission
for Europe ) în partea vestică a Europei. Prin campanii succesive GPS, rețeaua a fost extinsă spre
părțile estice ale Europei și în unele țări s-au efectuat campanii mai susținute. Cooperarea
internațională în interiorul Europei a avut ca rezultat realizarea unei precizii foarte mari a rețelei
geodezice tridimensionale cu legături la sistemele de referință globale și naționale.
S-au dezvoltat strategii și linii de ghidare pentru îndesirea rețelei, proceduri de observare,
flux de date și analize de date. Aceasta a condus la rețeaua permanentă GNSS de azi, cuprinzând
mai mult de 200 de stații, service de păstrarea datelor și este susținută de 12 centre de analiză.
Rezultatele arată o rețea densă și precisă (+/-3mm in componenta orizontală, +/-6mm în
componenta de altitudine).
Din 1995, accentul a fost pus pe componenta de altitudine, rezultând o adaptare,
extindere și o imbunătățire a Rețelei de Nivelment a Uniunii Europene (UELN) și stabilirea unei
Rețele de Referință Europene GPS pe Verticală (EUVN). Astăzi, contribuțiile rețelei EUREF se
îndreaptă spre activități multi-dișciplinare cum ar fi estimarea parametrilor meteorologici și
legarea mirelor de maree (stabilirea altitudinilor zero ale diverselor mări și diferențele dintre ele).
Pentru a înțelege mai bine aspectele legate de realizarea rețelei EUREF, este necesară
definirea unor termeni de referință. În poziționarea geodezică, unde tehnicile de observare dau
pozițiile absolute într-un sistem terestru de referință este fundamental să ai definit un sistem
terestru și inerțial de referință.

7.2 Sisteme de referință și cadre de referință

7.2.1 Sistemul de Referință Internațional Ceresc (ICRS – Internațional Celestial Reference


System)
Sistemul de Referință Internațional Ceresc (ICRS) și Sistemul Terestru Internațional de
Referință (ITRS – International Terrestrial Refrence System) sunt două sisteme care rezolvă
problemele geodezice și geodinamice cu precizie foarte mare. Ambele sisteme sunt realizate prin
cele mai avansate și precise tehnici bazate pe cooperare internațională și sunt întreținute cu
costuri ridicate. ICRS este baza pentru realizarea unui sistem inerțial care servește, printre altele,
la descrierea mișcării corpurilor cerești și a sateliților artificiali. ITRS reprezintă cel mai precis
sistem terestru de referință și care este sursa pentru realizarea unor alte sisteme de referință (de
exemplu WGS84) și a sistemelor de referință regionale (de exemplu ETRS89). ICRS constă în
algoritmi și constante recomandate pentru realizarea lui și a Cadrului de Referință Internațional
Ceresc (ICRF). Algoritmii și constantele conțin, de obicei, un set de parametri și proceduri
calculate (de exemplu formule pentru precesie și nutație, coeficienții precesiei, amplitudinea
nutației, viteza luminii, etc.).

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 112


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

7.2.2 Cadrul de Referință Internațional Ceresc (ICRF – International Celestial Refernece


Frame)
Cum a fost spus mai sus, în concordanță cu recomandarea Uniunii Astronomice
Internaționale (IAU), ICRS este realizat de ICRF. ICRF este definit de coordonatele ecuatoriale
precise J2000.0 a sursei radio extragalactice determinate cu observații Interferometrice (VLBI –
Very Long Baseline Interferometry). Este un cadru a cărei direcție este în concordanță cu cea din
catalogul FK5. Originea este localizată în baricentrul sistemului solar în conformitate cu modelul
observațiilor în cadrul relativității generale. Stabilitatea cadrului este bazată pe presupunerea că
sursa nu are propria ei mișcare. Sunt efectuate verificări permanente pentru a se asigura că
această ipoteză este reală. Estimarea coordonatelor, realizate de IERS, se bazează pe cadrul
individual produs de Centrul de Analiză al IERS. În fiecare an sunt realizate cadre extragalactice
de grupuri independente VLBI. Selecția este făcută de ICRF. Algoritmul selectat este proiectat
la început pentru menținerea direcțiilor axelor fixate pe realizarea succesivă, în timp ce
coordonatele surselor individuale sunt perfecționate. Unele erori sistematice în poziționarea
surselor și în orientarea axelor pot fi cauzate de precizia slabă a teoriei precesiei și nutației a
convenției IAU. Erorile sunt de nivelul a câtorva milisecunde de arc. Alt tip de posibile erori
sistematice sunt legate de elevația joasă a observațiilor în cazul extinderii nord-sud a
observațiilor în rețea. Accesul la ICRS se poate face prin catalogul surselor de coordonate
publicat în Raportul Anual IERS. Este inclus un total de 608 obiecte ale căror coordonate vor fi
monitorizate pe baza unor noi observații și a unei noi analize.

7.2.3 Sistemul Terestru Convențional de Referință (CTRS – Conventional Terrestrial


Reference System)
Pentru rezolvarea problemelor practice de navigație, geodezie, geodinamică, geofizică și
alte geoștiințe, este necesar să avem un sistem de coordonate legat de pământ. Astfel, este
necesar să definim un sistem geocentric, terestru, care să facă posibil rezolvarea problemelor de
poziționare cu un nivel de precizie bun. Sistemul Terestru Convențional de Referință (CTRS)
adoptat de toate metodele de analiză a seturilor de date individuale pe bază de observații tehnice
(VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS, PRARE) sau combinații de soluții individuale într-un set
unificat de date (coordonate ale stațiilor, parametri de orientare ai Pământului, etc.), urmărește, în
conformitate cu rezoluția IAG nr. 2, adoptată de Adunarea Generală a IUGG din Viena, 1991,
următoarele criterii:
- CTRS este un sistem local de coordonate în sensul teoriei relativiste valabilă pe Pământ
și este în jurul nivelului de precizie de 10-10;
- CTRS este un sistem cvasicartezian de rotație, definit de un sistem geocentric non-
rotativ de o rotație a spațiului;
- Coordonata timp, coordonata geocentrică timp (TGC);
- CTRS este geocentric, centrul de masă fiind definit de întreg Pământul, inclusiv
oceanele și atmosfera;
- Scara este cea a cadrului Pământ local, în înțelesul teoriei relative a gravitației;
- Orientarea este dată inițial de orientarea BIH la 1984.0, axa Z este îndreptată spre polul
de referință IERS, care este identic cu CIO (Originea Convențională Internațională),
iar axele X și Y de la meridianul zero, identic cu realizarea 1984.0 a BIH;
Evoluția în timp a orientării va crea rotații globale nereziduale cu privire la mișcările
crustale.

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 113


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

7.2.4 Sistemul Terestru de Referință (Terrestrial Reference System)


Un sistem Convențional Terestru de Referință este realizat printr-un sistem cadru de
referință, ca de exemplu un set de coordonate pentru o rețea de stații. Observațiile tehnice sunt:
VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS și PRARE sau combinații ale lor. Realizarea este specificată
de coordonate ecuatoriale carteziene, în acest caz coordonatele geografice fiind referite la
elipsoidul GRS80. Sistemul Convențional Terestru de Referință care este monitorizat de
Serviciul Internațional de Rotație al Pământului (IERS), este denumit Sistemul Internațional
Terestru de Referință (ITRS – International Terrestrial Reference Frames). Fiecare tehnică
spațială geodezică furnizează un set de date corespunzător, din analiza căruia rezultă realizarea
ITRS. În interiorul ITRS, fiecare Cadru Terestru de Referință este exprimat direct sau după
transformare ca o realizare a ITRS. Poziția unui punct localizat pe suprafața fizică a Pământului,
la o epocă t, cu coorodonatele X(t), funcție de timp este dată de expresia:

X( t ) = X 0 +
dX 0
(t − t 0 ) + ∑ ∆X x (t ) (7.1)
dt x

în care:
- ∆Xx este corecția datorată efectului de schimbare în timp (un permanent efect este cel
al mareei terestre, greutatea oceanelor, mareele polare, reculul postglacial, încărcarea
atmosferică, efectele seismice și vulcanice, variația nivelului apei subterane, variația
centrului de masă al Pământului),
- X0, t0 sunt coordonatele și timpul la epoca inițială. Pentru a obține precizia cerută de
10-10, corecțiile trebuie să fie determinate cu o precizie de circa 1 milimetru.
Realizarea ITRS este produsă de IERS sub numele de Sistemul Internațional Terestru de
Referință (ITRF - International Terrestrial Reference Frames). Această realizare constă în lista
coordonatelor și viteza pentru stațiile selectate de IERS. IERS este reprezentată de realizarea
unor îmbunătățiri succesive ale poziției, cunoscute ca ITRF-YY și publicate de Raportul Anual
IERS pe anul YY. Pornind de la eticheta dată de ITRF-YY, se poate deriva un cadru
corespunzător ETRF-YY care reprezintă coorodonatele stațiilor aparținând lui ITRF și
localizate în Europa.

7.2.5 Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS84 – World Geodetic System)


Sistemul terestru de referință utilizat de Departamentul de Apărare al U.S. (DoD –
Departament of Defense) pentru poziționarea GPS este WGS84. Acest sistem global geocentric
este al patrulea în seria de sisteme de coordonate geocentrice definite de DoD din 1960. Sistemul
Geodezic Mondial 1960 a fost succedat de sisteme îmbunătățite în 1966 și 1972, culminând cu
WGS84, cincisprezece ani mai târziu. Acest Sistem Convențional Terestru de Referință (CTRS)
furnizează un set de modele globale coerente și este bază pentru toate planurile și hărțile produse
de DoD, pentru navigație și geodezie. Se baza pe observații TRANZIT Doppler amplasate pe
niște stații de urmărire. Aceste tehnici satelitare TRANZIT pun la dispoziție un cadru global de
referință cu o precizie estimată la 1-2 metri. În ultima decadă, datorită eforturilor depuse de
comunitatea științifică și ținând cont de cerințele de precizie de milimetru, s-au obținut rezultate
bune în precizia cadrului terestru de referință (ITRF). Printre cerințe, DoD a dorit o poziționare
cu precizie de un decimetru. Din acest motiv, NIMA a făcut o revizuire a sistemului WGS84 și a
inițiat un efort de a susține cerințele DoD privind precizia de poziționare. Acest efort a inclus
îmbunătățirea coordonatelor stațiilor GPS de urmărire, rafinarea modelului gravității terestre,

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 114


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

îmbunătățirea modelului de geoid (EGM2009) cu referință la verticala lumii și o examinare a


altor modele și parametri implicați în definirea sistemului WGS84. După unele încercări care au
inclus mai multe constante precise în acord cu standardele IERS, ultima versiune numită
WGS84 (G873), coincide cu ITRF 96 cu o diferență de câțiva centimetri. Pe viitor cercetările se
vor focusa pe un model de gravitate al Pământului și va fi asociat cu geoidul. Cadrul de referință
se va ghida spre mișcarea plăcilor tectonice și o nouă staționare a stațiilor. O cerință a
utilizatorilor de GNSS este introducerea în modelul de calcul a efectului mereei terestre.

7.2.6 Transformări între sisteme de referință


Relațiile de transformare între ICRF și ITRF sunt date de formula:
X ICRF = (PNTXY ) ⋅ X ITRF (7.2)
În care P este matricea precesiei, N este matricea nutației, T este matricea care dă rotația
față de timpul sideral adevărat S, iar XY sunt matricele de transformare din cadrul terestru în
cadrul conectat la polul instantaneu, XICRF este vectorul referit la ICRF și, similar, XITRF este
vectorul referit la axele ITRF.
Formulele de transformare între două sisteme terestre de referință sunt cele cunoscute și
vor fi tratate în capitolul de transformări de coordonate.
În tabelul 7.1 sunt prezentate valorile numerice ale parametrilor de transformare dintre
ITRF97 și precedentele realizări ITRF-YY. De notat că pentru a completa diferența pentru
ITRF93, trebuie introdusă în sistem schimbarea timpului „/y”. ITRF97 a fost creat prin
combinarea coordonatelor a 325 de stații cu mai mult de 550 de observații. Setul de coordonate
provine din tehnici spațiale individuale (4 soluții individuale VLBI, 5 SLR, 6 GPS, 3 DORIS, 1
combinată SLR+DORIS), colectate de IERS în 1998-1999.

Tabelul 7.1 Parametri de transformare dintre ITRF97 si cadrele precedentele


Cadru de T1 T1 T1 D R1 R2 R3 An
referinta cm cm cm Ppb mas mas mas epoca
ITRF88 1.8 0.0 -9.2 7.4 0.1 0.0 0.0 1988.0
ITRF89 2.3 3.6 -6.8 4.3 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF90 1.8 1.2 -3.0 0.9 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF91 2.0 1.6 -1.4 0.6 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF92 0.8 0.2 -0.8 -0.8 0.0 0.0 0.0 1988.0
0.6 0.5 -1.5 -0.39 0.80 0.96
ITRF93 0.4 1988.0
-0.29y -0.04y 0.08y -0.11y -0.19y -0.05y
ITRF94 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF96 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1988.0

7.2.7 EUREF – Evoluție, statutul actual și perspective.


În 1987, IAG la Adunarea Generală din Vancouver și CERCO la Adunarea Plenară din
Atena au decis independent să dezvolte un nou Sistem Geodezic European de Referință bazat pe
GPS și care să îndeplinească următoarele cerințe:
- reprezentarea unui cadru geocentric de referință pentru orice proiect geodezic-
geodinamic de precizie pe platoul European;
- să fie o referință precisă și foarte apropiată de WGS84 pentru a fi utilizată în geodezie

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 115


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

și în toate felurile de navigație în întreaga Europă;


- să fie o referință largă, continentală, pentru seturile de Dată Cartografică Digitală
multinațională, derivate din multiplele seturi de Datumuri naționale existente în
Europa.
ED50, respectiv ED87 nu îndeplinesc cerințele speciale privind precizia generală și
orientarea poziției globale tridimensionale. Pe de altă parte WGS84 nu poate garanta cerințele
privind precizii foarte mari, în principal derivate din observații Doppler la timpul respectiv.
La sfârșitul anilor 80, IERS combinat cu soluțiile date de SLR/VLBI (ITRF), au furnizat
realizarea celui mai bun sistem geodezic global de referință. Subcomisia EUREF a IAG și
CERCO WGVIII au agreat Sistemul de Referință European bazat pe ITRF și au selectat circa
35 de stații Europene SLR și VLBI să facă parte din soluția ITRF calculată pentru epoca
1989.0. Acestea au fost stabilite ca set de bază al sistemului geocentric de coordonate definit ca
ETRF89 (Sistemul Terestru European de Referință), primul Sistem de Referință European
(ETRS89) realizat. Epoca selectată, 1989.0 (ETRF89) este un subset al soluției globale
ITRF89.
Datorită deplasării plăcilor tectonice, coordonatele stațiilor subsetului European se
modifică în timp cu circa 2,5 centimetri pe an (după alți autori 2,7 centimetri pe an). Totuși, s-a
convenit că ETRS89 s-ar roti cu toată partea stabilă a Europei, astfel că relația stație-stație
(diferența relativă) se păstrează fixă. Desigur, pornind de la această ipoteză, o definire a
coordonatelor stațiilor în alt sistem de referință se poate schimba ușor în timp. Parametri de
transformare din ITRF în ITRF89, respectiv ETRF89 sun liniari. În consecință, parametri de
transformare dintre ETRF și WGS84 vor varia ușor și vor trebui actualizați la circa 10 ani ca
interval de timp, ținând cont de deplasarea plăcii Europene care nu mai poate fi neglijată.
Din cercetările efectuate, la început, ITRF89, respectiv ETRF89, față de WGS84 aveau
o diferență de 1-2 centimetri. În prezent, diferența este de câțiva centimetri. Elipsoidul de
referință pentru EUREF este elipsoidul GRS80, care nu diferă mult față de elipsoidul WGS84.
Pricipalele campanii ale proiectului au fost desfășurate în anul 1989 pentru Vestul
Europei și începând din 1991 noul cadru de referință a fost extins pe majoritatea teritoriul
European și în zonele adiacente. În prezent EUREF acoperă cele mai multe țări Europene cu
excepția Rusiei și Belarusiei. De asemenea în cele mai multe țări rețeaua este îndesită. În Tabelul
7.2 se prezintă distribuția stațiilor EUREF în Europa. În funcție de datele culese într-o perioadă
de 10 ani, s-au stabilit mai multe clase de precizie în funcție de modul de campanie GPS. Clasa
A reprezintă o precizie absolută de 1 centimetru în cadrul sistemului ITRF în perioada 89-99,
clasa B are precizia de 1 centimetru la epoca dată (la care s-au executat măsurătorile), iar clasa C
are o precizie de peste 5 centimetri în perioada 89-99.
Densitatea și întreținerea sistemului EUREF este dată în principal de sistemele GNSS și
are ca rezultat creșterea numărului de stații GPS permanente în Europa. Aceste stații au ca
principale scopuri:
- furnizarea legăturii dintre ETRS/ITRS și sistemele naționale de referință prin
EUREF/IGS;
- aplicații ale măsurătorilor bazate pe post procesare;
- măsurători în timp real și/sau măsurători de precizii diferite (DGPS, RTK);
- monitorizarea mișcărilor de teren (ridicări post glaciale, mișcări tectonice de-a lungul
faliilor active, etc).

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 116


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Tabelul 7.2 Campanii EUREF


Nr. Interval de Nr. de
Denumire Tara
crt. timp statii
0 ITRF 42
1 GPS EUREF 89 Mai 89 93 Europa
2 Mobile VLBI 89 Iunie – sept 89 6 Europa
3 EUREF NW 90 Iul – Aug, 90 39 Nord vest
4 EUREF CS/H 91 Oct – Nov 91 22 Cehoslovacia, Ungaria
5 Mobile VLBI 92 Mai – Aug 92 8 Europa
6 EUREF POL 92 Iulie 92 30 Polonia
7 EUREF BAL 92 Aug – Sep 92 24 Baltic
8 EUREF BUL 92 Oct 92 14 Bulgaria
9 EUREF GB 92 Oct 92 31 M. Britanie
10 EUREF CYP 93 Ian 93 11 Cipru
11 EUREF D93 Mai 93 27 Germania, Olanda
12 EUREF F93 (RRF93) Mar – Apr 93 23 Franta
13 EUREF LUX BD4 Mar 94 19 Luxemburg, Belgia, Germania
14 EUREFSLO/CRO 94 Mai – Iun 94 22 Croatia, Slovenia
15 EUREF DK 94 Aug – Sep 94 12 Danemarca
16 EUREF Ucraina 94 Iun 94 14 Ucraina
17 EUREF ROM 94 Sept 94 17 Romania
Sep-Oct 94 87
18 EUREF NOR 94/95 Norvegia
Aug – Oct 95 70
19 EUREF A 94/95 Oct 94/95 17 Austria
20 EUREF EIR/GB 95 Apr 95 24 Islanda, GB
21 EUREF Iberia 95 Mai 95 43 Spania, Portugalia
22 EUREF Iceland 95 Iul 95 191 Islanda
23 EUREF FYROM 96 Aug 96 10 Macedonia
24 EUREFMalta 96 Oct-Nov 96 13 Malta
25 EUREF Balear 98 Apr 98 6 Baleare
26 EUREF Alb., BH, Yug. Sept 98 29 Albania, Bosnia Hert., Iugoslavia
27 EUREF Moldova Mai 99 5 Moldova

Cele mai multe din stațiile permanente nu sunt o parte a rețelei globale ICS. Simpozionul
EUREF din 1995 cu tema „Apel pentru îndesirea sistemului ITRF prin analiza regională GPS
ca Centru de Analiză a Rețelelor Asociate IGS” propune IGS-ului să considere rețeaua
permanentă EUREF ca o îndesire a rețelei globale IGS. Propunerea a fost acceptată oficial de
IGS în mai 1996. În acest context EUREF garantează o analiză de rutină a datelor din stațiile
permanente Europene pe baza procesului de distribuție. Procesul este asigurat de 10 Centre
Locale de Analiză care săptămânal supun spre cercetare soluții pentru o subrețea EUREF
Centrului de Analiză Regional (CODE Berna), care este responsabil pentru combinarea
săptămânală a soluțiilor subrețelelor libere într-o soluție Europeană realizată de IGS. În mai
1997, centrul de analiză CODE a transmis prima soluție anuală EUREF către IERS și de atunci
toate stațiile permanente au fost incluse în realizarea ITRS și a fost posibilă utilizarea lor ca stații
de analiză a campaniilor EUREF. Inițial rețeaua consta din 50 de stații permanente în timp ce azi

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 117


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

sunt aproape 200 de stații GPS permanente care contribuie la soluția combinată Europeană.
Unele din acestea furnizează în fiecare oră fișiere cu date pentru aplicații GNSS meteorologice.
Rezultatele Rețelei Permanente EUREF sunt coordonate de Observatorul Regal din Belgia, iar
acum sunt pe cale de a fi preluate de Serviciul de Rețea EUREF care ar consta din stații
permanente, centrul de date, centrul de analiză, o conducere executivă, un birou central și unul
de proiecte speciale.

7.3 EUREF și sistemele naționale terestre de referință.

După cum s-a discutat, este încă puțin prematur de spus dacă tehnologia GNSS permite o
stabilire completă și foarte precisă a cadrului de referință 3D, care să prezinte omogen poziția pe
întreg globul. În Europa dezvoltarea rapidă în timpul ultimei decade a dus, în cele mai multe țări,
la situația în care rețeaua nouă (ETRF) coexistă cu rețelele clasice planimetrice și altimetrice
care sunt utilizate pe scară largă de un mare număr de topografi care utilizează aparatura clasică.
În timp ce rețeaua ETRF este caracterizată de un grad mare de precizie, omogenitate și
integritate, de o densitate variabilă de la 1 punct la 50 km2 la 1 punct la 500 km2, rețelele
naționale se disting prin separarea poziției orizontale de poziția altimetrică, prin referirea la
coordonatele naționale plane și altimetrice, densitatea este de 1 punct la 2-20 km2, în funție de
zonă, prin precizia mai sabă comparativ cu cea obținută din date GPS, prin omogenitatea mai
slabă a rețelei. În prezent sunt 46 de țări în Europa și, prin acordul de la Grothenn (1994), sunt
utilizati 5 elipsoizi diferiți și cel puțin 8 proiecții cartografice.
Prima problemă constă în determinarea parametrilor de transformare dintre sistemul
național de referință și ETRF. De obicei se reduce la alegerea numărului de puncte cu
coordonate comune în ambele sisteme și la distrbuția lor. Ambele aspecte sunt direct legate de
zonă și de altitudine (panta terenului în zonă). Se pune inevitabil întrebarea: cum ar putea rețeaua
GPS să îmbunătățească rețeaua națională? Cu respectarea „tradiției” topografice și geodezice
privind realizarea planurilor și hărților existente, cu economie de timp și preț, cu cerințele
necesare în prezent pentru o rețea geodezică, cadrul ETRF răspunde în general următoarelor
cerințe:
- Să permită o utilizare directă a tehnologiei GPS (reprezentarea pe un set de coordonate
geocentric);
- Să permită utilizarea tehnicilor clasice terestre de măsurare (reprezentarea într-un set
de coordonate plane, referite la un sistem național de proiecție);
- Să permită utilizarea hărților existente la scară 1:1000 sau mai mici, fără modificări;
- Să ajute lucrările inginerești, de cadastru, și aplicații GIS/LIS cu coordonate;
- Să facă o utilizare extensivă a sistemului de referință existent.
În prezent, fiecare țară Europeană care are un proiect EUREF, are ocazia de a-și
îmbunătăți precizia rețelei geodezice existente. Se pot obține coordonate pentru zeci sau sute de
puncte de control și, în plus, obținerea de coordonate ETRF pentru toate punctele care vor sta la
baza transformărilor de coordonate și obținerea parametrilor de transformare. Se pot utiliza
diverse strategii pentru îmbunătățirea punctelor de control din rețeaua ETRF.
Pentru a obține coordonatele în sistem Stereografic 1970 pentru punctele măsurate în
sistem WGS 84 se va utiliza algoritmul Helmert pentru determinarea celor 7 parametri. Etapele
de lucru sunt descrise mai jos:
1. Existența a minim cinci puncte comune determinate în sistem absolut WGS84 și
Stereografic 1970.

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 118


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

2. Calculul ondulației geoidului pentru punctele comune. Transformarea cotei normale hN


în cotă elipsoidală hE..
3. Transformarea coordonatelor din sistemul Stereografic 1970 (x,y,hE)KR prin formulele
cu coeficienți constanți, în coordonate geodezice (B,L,hE)KR referite la elipsoidul Krasovski.
4. Transformarea coordonatelor geodezice (B,L,hE)KR în coordonate carteziene
(X,Y,Z)KR.
5. Coordonatele punctelor comune (X,Y,Z)WGS determinate cu receptoare GPS referite la
WGS-84 și (X,Y,Z)KR referite la elipsoidul Krasovski sunt folosite la determinarea celor 7
parametri ai transformării Helmert .
6. Coordonatele (X,Y,Z)WGS pentru alte puncte decât cele comune pot fi transfomate cu
ajutorul celor 7 parametri Helmert în (X,Y,Z)KR referite la elipsoidul Krasovski folosind
parametri de transformare calculați în pasul anterior.
7. Toate coordonatele carteziene (X,Y,Z)KR pot fi transformate în coordonate geodezice
(B,L,hE)KR .
8. Punctele cu coordonate geodezice (B,L,hE)KR de pe suprafața elipsoidului sunt
proiectate pe planul secant (Sistemul Stereografic 1970) prin formule cunoscute de la
„Cartografia matematică“, rezultând (x,y, hE)KR .
9. Se aplică ondulația cvasigeoidului și se obține cota referită la cvasigeoid hN. În acest
mod s-au obținut coordonatele plane în sistem Stereografic 1970, iar cota referită la cvasigeoid
(x,y, hN)KR.
În România, în prezent, Agenția Națională de Cadastru și Publicitate Imobiliară a pus la
dispoziția tuturor utilizatorilor un program complex de transformare a coordonatelor din sistemul
WGS84 în sistemul Stereografic 1970 și invers. De asemenea există un model de geoid atașat,
care dă și altitudinea referită la Marea Neagră 1975. Rezultatul este foarte bun și omogen pe
întreg teritoriul României. Acolo unde sunt diferențe care nu se încadrează în toleranțele cerute,
fie se utilizează transformarea Helmert descrisă mai sus și care va fi reluată mai detaliat în
Capitolul 10, fie se utilizează o translație simplă, descrisă în același Capitol 10.

7.4 GNSS și datumul European de altitudine.

În Europa există în prezent sisteme naționale de altitudine cu datum diferit. Peste 40 de


țări Europene utilizează 19 sisteme de referințe a mareei, diferențele respectând măsurile de
referință ale mareei UELN (Amsterdam), variind de la +16 la -231 centimetri (Sacher et al.
1999). Stațiile de determinare ale mareei ale sistemului de altitudini naționale în Europa sunt
amplasate la oceane și mări interne – Marea Baltică, Marea Nordului, Marea Mediterană, Marea
Neagră, Marea Adriatică, Oceanul Atlantic. De notat că datumul utilizat pentru altitudini este de
natură istorică și nu toate punctele 0 sunt referite la nivelul mediu al mării. Unele puncte 0 sunt
referite la nivelul minim al mareei (Ostend) sau la cel maxim. De exemplu punctul zero pentru
Amsterdam este referit la nivelul mediu al mareei din 1684. Circa 50% din statele Europene
utilizează altitudinile normale, 35% altitudinile ortometrice și în jur de 15% altitudinile
ortometice normale.
Având în vedere unificarea sistemului de referință GNSS, CERCO cere urgent realizarea
Sistemului European de Altitudini uniform pentru unificarea Datelor de Bază pentru Cartografia

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 119


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Digitală. Noul sistem se va baza pe sistemul de altitudini normale și va fi referit la Mareea


măsurată la Amsterdam. Încă din 1984 s-a încercat rezolvarea problemei în cadrul Subcomisiei
EUREF. Această unificare urmărește două aspecte. Primul este lărgirea „extensivă” și
„intensivă” a UELN (Rețeaua Unificată a Nivelmentului European), care înseamnă încorporarea
a două rețele: rețeaua primară a noilor țări (Central și est Europene) și rețeaua de nivelment
secundară a tuturor țărilor Europene. Al doilea aspect îl reprezintă realizarea unui proiect GNSS
având ca țintă interconectarea tuturor datumurilor Europene de nivelment.
În Europa sunt în prezent două rețele continentale de nivelment definind două sisteme de
altitudini: Amsterdam și Baltic. Prima rețea continentală de nivelment este UELN, a doua UPLN
(Rețea de Nivelment Unitară și Precisă) care acoperă partea Europeană a fostei Uniuni Sovietice
și țările care au aparținut Blocului Sovietic. UPLN constă din liniile de nivelment de ordinul I
care traversează Bulgaria, Cehia, Germania de Est, Polonia, Slovacia, Ungaria, Belarus, Estonia,
Letonia, Lituania, Ucraina, Moldova, România, Rusia și Georgia. UPLN a fost măsurat în anii
`50 și remăsurat în anii `70. Conține peste 350 de puncte nodale, observațiile au fost compensate
ca diferențe de altitudini normale și referite la mareea din Kronstadt (Rusia). Stabilirea UELN a
demarat la sfârșitul anilor `70, o nouă compensare a fost realizată în 1986 și un nou proiect de
extindere și îndesire a UELN cu repetarea compensării a fost lansat în 1995 (UELN-95). Din
permanenta compensare trebuie să rezulte dezvoltarea unei „rețele a deplasărilor pe verticală”.
Observațiile în compensare sunt diferențele de altitudini geopotențiale, parametri estimați sunt
numerele geopotențiale. Astfel este ușor să se poată trece de la unitatea geopotențială la un tip
arbitrar de cote. În 1998 UELN avea mai mult de 3000 de puncte nodale. Probleme de rezolvat
pe viitor: extinderea rețelei la Marea Neagră și forțarea Marii Britanii și a blocului Scandinavic
să încorporeze mai multe linii de legătură a nivelmentului cu țările baltice.
Obiectivele proiectului EUVN sunt multiple: stau la baza unificării sistemului European
de altitudini care trebuia să aibă o precizie de câțiva centimetri, furnizează puncte de referință
pentru determinarea geoidului European, leagă măsurarea mareilor la diferite oceane și mări
pentru determinarea variațiilor dintre ele și pregătește sistemul de referință European
geocinematic. Proiectul EUVN unește trei rețele Europene: două de nivelment (UELN și UPLN)
și EUREF.
Faza inițială a proiectului, numită EUVN97 a fost realizată în 1997/1998 ca o înțelegere
(joint venture) a tuturor țărilor Europene participante la EUREF. Totalul de 217 stații EUVN,
distribuite în aproape toate țările Europene cuprind: 37 de stații permanente, 79 de stații EUREF,
53 de puncte nodale pentru nivelmentul de ordinul I și 63 de puncte de măsurare a mareei. Toate
stațiile EUVN au fost legate la rețelele naționale de nivelment de ordinul I. Campania GPS a fost
realizată simultan pentru toate stațiile din 21 mai până în 29 mai 1997. Precizia obținută la
compensare a fost de 4-5 milimetri, dar precizia reală nu poate fi mai bună de 10 milimetri.
Proiectul continuă cu colectarea datelor de nivelment și gravitate.

7.5 Altitudini GPS și geoidul în Europa.

După cum este cunoscut, definirea altitudinilor nivelurilor mărilor este legată implicit de
geoid (altitudini ortometrice) sau de cvasigeoid (altitudini normale). Un nou datum vertical poate
fi definit prin alegerea suprafaței 0 a (cvasi)geoidului. Astfel, atât adâncimile marine cât și
altitudinile de pe uscat pot fi incluse în sistemul global geocentric. O dată definită suprafața de
referință, altitudinile mărilor pot fi determinate prin calcule teoretice sau direct utilizând
măsurătorile GNSS. Fezabilitatea altitudinilor GNSS depinde esențial de calitatea modelului de

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 120


Sistemul de determinare a poziției
iei utilizând sateli
sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU,
UNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

geoid pentru teritoriul măsurat.


surat. Acest model trebuie legat la ambele cadre de referință
referin GNSS și
la rețeaua de nivelment specificăă teritoriului respectiv. Realizarea unui model de geoid precis și
omogen este greu de realizat datorit
datorită măsurătorilor gravimetrice destul de săărace pe întregul
continent. Simultan cu măsurătorile
torile GNSS șii interconectarea nivelmentului diferitelor datumuri
Europene se determină un model de cvasi (geoid) fo foarte
arte precis. Cel mai bun model global
geopotențial este EGM2009 (360,360). S S-a dezvoltat într-un efort comun al NIMA (DoD, USA)
și NASA GSFC.. Modelul este bazat pe observa observații
ii satelitare, anomalii grevimetrice și date
altimetrice satelitare.

7.6 Realizarea rețelei


elei EUREF în România.

7.6.1 Rețeaua realizată de NGS în anul 1995.


Realizarea rețelei EUREF în România s-a realizat în anul 1994 printr-un un program comun
al Ministerului Agriculturii șii Alimenta
Alimentației
iei din acea vreme, reprezentat de fostul IGFCOT
(Institutul de Geodezie, Fotogrammetrie, Cartografie șii Organizarea teritoriului, actualmente
denumit Centrul Național dee Geodezie, Cartografie, Fotogrammetrie și Teledetec ledetecție), Direcția
Topografică Militară și NGS (SUA).
În cadrul acestei determin
determinări s-au efectuat legături
turi cu Ungaria, Bulgaria și Turcia. Scopul
lucrării l-aa constituit determinarea coordonatelor a 7 puncte de baz
bază, de tipul A (Capitolul
( 7.2.7),
care să devină bază pentru determin
determinările ulterioare ale unor puncte de tipul B sau C. Aceste stații
au fost legate la 3 puncte ale re rețelei EUREF:: Madrid (Spania), Onsala (Suedia) și Wettzell
(Germania). Coordonatele celor trei puncte erau determinate în sistemul de coordonate ITRF92.
În prelucrarea datelor au fost considerate „puncte fixe”, ffără erori. Inițial ial fuseseră
fuseser alese și
punctele Matera (Italia) șii Graz (Austria), dar au fost respinse datorit
datorită instabilității
instabilit tectonice a
primului șii a unei erori de cotă
cot a
celui de al doilea. Coordonatele
elipsoidale ale celor
c trei puncte
au fost referite la sistemulsist
ITRF92,, epoca 1994.0. Aceste
valori au fost aduse la epoca
1994.7, utilizând viteza datădat de
IERS șii aceste valori au intrat în
determinarea coordonatelor
rețelei EUREF din România
(Figura 7.1)

Figura 7.1- Vectori din trei


statii IGS folosite in
determinarea
minarea coordonatelor
Punctului DEALUL PISCULUI
in Bucuresti

Punctele românești
române alese
pentru a deveni puncte de
ordinul A ale rețelei
re EUREF
Românești au fost: Constanța,
a, Dealul Piscului, Mo
Moșnița, Oșorhei,
orhei, Sfântu Gheorghe, Sârca și

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 121


Sistemul de determinare a poziției
iei utilizând sateli
sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU,
UNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Stănculești. Toate sunt șii puncte de ordinul I a re rețelei naționale


ionale geodezice. De asemenea, după
dup
cum se observă din Figura 7.2,, sunt bine repartizate pe teritoriul României. Timpul de staționare
sta
pe fiecare punct a fost de 4 zile. Colectarea datelor ss-a făcut la 30”, unghiul de elevație
eleva pentru
sateliții aleși a fost de 20º.. Precizia dorit
dorită pentru coordonatele finale a fost de 5 milimetri +
1:10.000.000. Stațiaia Dealul Piscului, localizat
localizată în incinta Observatorului Militar Astronomic, a
fost aleasă ca origine a rețelei, fiind determinat
determinată din cele trei puncte șii apoi a devenit punct cu
coordonate cunoscute pentru celelalte 6 puncte. Programul de prelucrare al datelor a fost elaborat
de specialiștii NGS. Ținând
inând cont de data la care a fost realizat, programul a încercat săs cuprindă
toate elementele generatoare
de erori.
Datele înregistrate
timp de 4 zile au fost
împărțite
ite în sesiuni de câte
24 de ore, fiecare fiind
calculate separat. Punctul
Dealul Piscului a fost
determinat din cele trei
puncte „vechi”.
Coordonatele finale ale
acestui punct au fost
obținute
inute din media celor
patru valori, fiecare valoare
venind din trei determinări
determin
(Madrid, Onsala și
Wettzell). Rezultatele sunt
prezentate în Tabelul 7.3.
Coordonatele finale sunt în
sistem ITRF92, epoca
1994.7.

Figura 7.2 Vectori


ectori folositi din DEALUL PISCULUI in Bucuresti pentru
determinarea coordonatelor pentru restul statiilor

Tabelul 7.3 Preciziile cu care a fost determinat punctul Dealu Piscului


X Y Z
4,098,299 m + 2,008,691 m + 4,440,543 m +
0.9764 m (-44 mm) 0.1345 m (-2 mm) 0.6464 m (-5 mm)
0.9806 m (0 mm) 0.1391 m (2 mm) 0.6528 m (1 mm)
0.9844 m (4 mm) 0.1356 m (-1 mm) 0.6575 m (5 mm)
0.9811 m (1 mm) 0.1377 m (1 mm) 0.6503 m (-1 mm)
Media 0.9806 m ± 3 mm 0.1367 m ± 2 mm 0.1616 m ± 4 mm

Punctul Dealul Piscului a devenit astfel „baz


„bază”” pentru de terminarea celorlalte 6 puncte.
De asemenea, tot din acest punct au fost determinate șii alte puncte din Ungaria, Bulgaria și
Turcia. Astfel, din Ungaria s-au
au determinat punctele: Mako, Penc, Sopron, Tarpa și Tenkes, din

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 122


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Bulgaria punctele: Gabrovo, Kavarna, Sofia și Vidin, iar din Turcia punctul Yigilca. Puntele
determinate în Ungaria fac parte dintr-o rețea care are ca scop determinarea mișcărilor crustale în
Europa Centrală și de Est. De altfel, în Capitolul 7.6.2 vom discuta și despre această rețea
separat.
Din punctul Dealul Piscului s-au determinat deci toate celelalte puncte. Întrucât timpul de
staționare cu punctele „vechi”, respectiv Madrid, Onsala și Wettzell, oricare punct (Constanța,
Moșnița, Oșorhei, Sfântu Gheorghe, Sârca sau Stănculești) putea fi determinat direct din aceste
trei puncte. Din motive de timp, doar coordonatele punctului Moșnița au fost determinate separat
din punctele Madrid, Onsala și Wettzell, diferența față de determinarea din Dealul Piscului fiind
de doar 1 milimetru pe axa X, 3 milimetri pe axa Y și 3 milimetri pe axa Z. A fost astfel
verificată încadrarea în sistem.
În tabelul 7.4 sunt prezentate coordonatele rezultate pentru toate punctele nou
determinate în sistem ITRF92, epoca 1994.7, cu preciziile pe fiecare axă (X, Y și Z).
Tabelul 7.4
X Y Z σc σn σu
Denumire punct
(m) (mm)
CONSTANTA 4023362.174 2190844.225 4422995.434 2 3 5
MOSNITA 4153382.480 1623173.017 4545098.760 1 1 4
OSORHEI 4034633.470 1631849.595 4647381.833 3 1 9
SIRCA 3858208.781 1983192.079 4660288.149 4 1 6
SFINTU-GHEORGHE 4005316.891 1937791.947 4555276.099 2 2 6
STANCULESTI 4145351.453 1840743.996 4469797.363 3 2 7
MAKO, HUNGARY 4128720.608 1557707.433 4589954.437 4 2 6
PENC, HUNGARY 4052449.726 1417680.987 4701407.089 5 2 6
SOPRON, HUNGARY 4125618.981 1230226.025 4690656.320 2 1 12
TARPA, HUNGARY 3939065.778 1635574.742 4726647.295 3 3 11
TENKES, HUNGARY 4224902.717 1390480.313 4556477.784 4 3 15
GABROVO, BULGARIA 4227589.980 1996278.334 4324909.713 2 2 9
KAVARNA, BULGARIA 4083131.495 2205288.849 4361084.295 1 2 11
SOFIA, BULGARIA 4319372.535 1868687.640 4292063.933 5 1 10
VIDIN, BULGARIA 4233068.577 1773730.005 4414410.561 2 2 7
YIGILCA, BULGARIA 4117361.885 2517076.969 4157679.183 3 1 9
Rezultatele finale au fost reduse la Sistemul de coordonate EUREF89, sistemul unic de
referință în Europa. Parametri de transformare au fost furnizați de Grupul Tehnic de Lucru al
EUREF.Formula utilizată este următoarea:
x  x (t c )  ∆x   0 − ω3 ω 2   x (t c ) 
       
 y =  y (t c )  + ∆y  +  ω 3 0 − ω1   y (t c ) (tc − 1989.0) (7.3)
z     0   z (t c )  ITRF 92
  ETRF 89  z (t c )  ITRF 92 ∆z  − ω 2 ω1
În care:
- ∆X, ∆Y, ∆Z sunt translațiile bazate pe transformarea globală ITRF92-ITRF89,
incluzând și coeficientul de scară;
- ω1, ω2, ω3 sunt rotațiile din 1992 înapoi la 1989, datorate mișcării platoului
European.
Parametri acceptați pentru translații și rotații sunt cei definiți de Boucher în 1993:

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 123


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

- ∆X = 3.8 cm, ∆Y = 4.0 cm, ∆Z = -3.7 cm


- ω1 = 0.21 mas/an, ω2 = 0.52mas/an, ω3 = -0.68 mas/an.
Introducând aceste date în formula (7.3), se obțin coorodonatele globale teridimensionale în
sistem ETRF89 pentru fiecare punct în parte coordonatele finale sunt prezentate în Tabelul 7.5.
Tabelul 7.5
X Y Z
Denumire punct
(m)
CONSTANTA 4023362.317 2190844.164 4422995.352
DEALUL PISCULUI 4098300.120 2008691.074 4440543.567
MOSNITA 4153382.614 1623172.953 4545098.673
OSORHEI 4034633.605 1631849.532 4647381.747
SIRCA 3858208.923 1983192.019 4660288.068
SFINTU-GHEORGHE 4005317.031 1937791.885 4555276.016
STANCULESTI 4145351.590 1840743.932 4469798.277
MAKO, HUNGARY 4128720.741 1557707.369 4589954.350
PENC, HUNGARY 4052449.858 1417680.924 4701407.002
SOPRON, HUNGARY 4125619.109 1230225.960 4690656.231
TARPA, HUNGARY 3939065.915 1635574.680 4726647.211
TENKES, HUNGARY 4224902.847 1390480.247 4556477.694
GABROVO, BULGARIA 4227590.118 1996278.269 4324909.627
KAVARNA, BULGARIA 4083131.637 2205288.787 4361084.212
SOFIA, BULGARIA 4319372.488 1868687.574 4292063.845
VIDIN, BULGARIA 4233068.712 1773729.940 4414410.473
YIGILCA, BULGARIA 4117362.030 2517076.907 4157679.101
Rețeaua astfel obținută îndeplinește fără dubii scopul pentru care a fost realizată,
respectiv crearea unei rețele geodezice de ordinul A în România. Preciziile au fost demonstrate,
punctele acoperă foarte bine teritoriul României. Trebuie doar ținut cont în viitoarele calcule de
mișcările plăcilor tectonice în timp.

7.6.2 Rețeaua realizată pentru determinarea mișcărilor plăcilor tectoniceîn Europa Centrală,
CERGOP.
Proiectul CERGOP a demarat primele măsurători în mai 1994 și cuprindea zece țări. O
dată cu aderarea României la program, numărul țărilor a crescut la 11. Primele măsurători în
România s-au efectuat din 29 mai până în 2 iunie 1995. Rețeaua CERGOP își propune realizarea
a trei scopuri principale:
- realizarea cercetărilor geodinamice în zona Europei Centrale bazate pe măsurători
foarte precise în cadrul unei rețele unice;
- investigații profunde a profilului tectonic din zona Europei Centrale, zona Teisseyre –
Tornquist, bazinul Carpatic și Panonic și influențele lor asupra regiunii Alpo-
Adriatice;
- furnizarea unui cadru de referință subregional pentru studiul deformațiilor.

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 124


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Inițial au fost alese


doar patru locații: Tismana,
Gilău, Iași-Repedea și Măcin,
pe considerente geologice.
Din nefericire aceste puncte
nu s-au suprapus cu puncte ale
rețelei geodezice Românești
datorită neânțelegerilor cu
Direcția Topografică Militară.

Fig. 7.3 Stațiile rețelei


GERGOP din regiunea
Central Europeană
În urma discuțiilor
purtate cu partea română care
răspundea de proiect, numărul
punctelor a fost suplimentat
cu încă patru: București, Fundata, Vrancea și Vatra Dornei. Astfel, numărul total de puncte
staționate a fost de opt. Din Figurile 7.3 și 7.4, se observă țările participante la proiect
(Germania, Polonia, Austria, Cehia, Slovacia, Ungaria, Italia, Croația, Slovenia, Ucraina și
România) și dispunerea punctelor determinate. Măsurătorile au fost repatate în anii următori,
datele fiind prelucrate de IfAG, Germania. Timpul de staționare pe fiecare punct a fost de 4 zile.
Rezultatele au fost
considerate foarte bune.
Din nefericire doar un
punct din cele 8 a rezistat
în timp, restul fiind
distruse.

Fig. 7.4 Stațiile rețelei


GERGOP din România

În prezent există
două proiecte finanțate de
Germania și Olanda, care
au ca scop deteminarea
mișcărilor plăcilor
tectonice. În acest caz,
punctele de determinat se suprapun pe puncte ale rețelei geodezice naționale, ceea ce le asigură o
stabilitate mai mare în timp.

7.7 Stații permanente EUREF.

După cum se observă din cele spuse mai sus, fiecare țară are deja un număr de puncte cu
coordonate bine determinate în sistem EUREF. Aceste puncte ajută ulterior la îndesirea rețelei
EUREF în fiecare țară. Îndesirea se realizează cu un anumit număr de receptoare, funcție de

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 125


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

utilizator.
Stațiile permenente au apărut din două considerente principale:
- verificarea permenentă a utilizatorilor;
- suplinirea numărului de receptoare.

Figura 7.5 Schema stațiilor GNSS din reteaua EUREF-EPN – preluată de pe situl ANCPI

Stațiile permanente sunt niște receptoare GNSS amplasate pe puncte cu coorodonate


cunoscute și care înregistrează permenent date de la sateliții vizibili. Aceste date pot fi accesate
liber pe Internet sau pot fi cumpărate contra cost de la un anumit serviciu. Astfel, dacă un
utilizator dispune doar de un receptor GNSS, acesta este amplasat pe punctul de determinat,
stația permanentă devenind stație cu coordonate cunoscute și care determină punctul nou. Se
accesează datele disponibile comune în timpul măsurătorilor de la stația permenentă și astfel se
pot calcula coordonatele punctului nou. Desigur, cu cât numărul receptoarelor GNSS al unui
utilizator este mai mare, cu atât disponibilitățile cresc. Astfel, stația permanentă devine un punct
de coordonate cunoscute care poate determina toate celelalte puncte noi, sau poate verifica niște
puncte cu coordonate deja cunoscute pe care sunt amplasate receptoare GNSS. La capitolul de
prelucrare a datelor GNSS se va trata pe larg modul practic de utilizare a stațiilor permanente.
Stațiile permanente pot fi utilizate și pentru controlul coordonatelor utilizatorilor. În acest
caz se cer datele brute din receptoarele GNSS amplasate pe punctele noi. Se caută intervalul de
timp staționat pe fiecare punct și se descarcă din datele stației permanente intervalele (intervalul)
respectiv. Se calculează apoi coordonatele fiecărui punct nou și se compară cu datele prezentate.

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 126


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

În România
există mai multe stații
permanente în acest
moment. Ca istoric al
plantării stațiilor
permanente, prima și
cea mai cunoscută este
stația amplasată pe
clădirea Facultății de
Geodezie a Universității
Tehnice de Construcții
București. Are un site
pe Internet care poate fi
accesat și care
furnizează date
permanent.
Coordonatele stației
sunt determinate în
urma corelării datelor
cu stații permanente din
Europa, pe o lungă
durată de timp.
Agenția
Națională de Cadastru și
Publicitate Imobiliară a
amplasat în prima fază
stații permanente la
sediul Agențiilor
Județene de Cadastru și
Publicitate Imobiliară în
localitățile: Brăila,
Suceava, Sibiu, Cluj și
Timișoara.

Figura 7.6 Schema stațiilor GNSS din reteaua EUPOS – preluată de pe situl ANCPI

În faza a doua s-a mai amplasat o stație la Craiova, urmând apoi cea de la Constanța.
Ulterior s-au amplasat stațiile de la Bacău, Baia Mare și Satu Mare.
Desigur, aceste stații nu puteau satisface ca număr cerințele utilizatorilor. Receptoarele
GNSS de clasă geodezică pot utiliza aceste stații permanente chiar dacă sunt la distanțe mai mari
de ele. Receptoarele mai puțin performante și care nu au decât lungimea de undă L1, dacă sunt la
distanțe mai mari de 10 – 20 kilometri de stația permanentă nu pot utiliza datele primite de la
aceasta decat dupa o stationare foarte lunga si utilizand programe speciale.
Astfel, ANCPI a realizat o densitate a stațiilor permanente astfel încât distanța între ele
să fie de maxim 100 km și minim 30 km. Zonele muntoase, care nu sunt foarte frecventate pentru

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 127


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

realizarea ridicărilor topografice au o densitate mai mică a stațiilor permanente.

Figura 7.7
Schema
stațiilor
GNSS
permanente
din România
(2011) –
preluată de
pe situl
ANCPI

Din Figura 7.5 se observă faptul că în România există 5 stații permanente GNSS în
rețeaua IGS (International GNSS Service). Prima a fost, cum am menționat mai sus, stația
BUCU de pe facultatea de Geodezie. Începând cu anul 2006 , pe lânga statia GPS permanentă de
clasă europeană (EUREF) BUCU care devine statie GNSS permanenta în reteaua IGS, România
participă la Rețeaua Europeană de Referința EUREF-EPN (European Reference Frame –
European Permanent Network) prin integrarea a înca patru stații GNSS permanente: BACA
(Bacău), BAIA (Baia Mare), COST (Constanța) si DEVA (Deva). Înregistrările de la aceste stații
sunt disponibile pe Internet fără plată. În mod normal înregistarea la aceste stații se face la 30”.
Atunci când un utilizator dorește înregistrări la mai puțin de 30”, trebuie să anunțe ANCPI
pentru a seta înregistrările la secvențele dorite.
În cadrul programului de urmărire a deplasărilor plăcilor crustale au fost amplasate un
număr de 6 stații permanente de către Universitatea din Utrecht în colaborare cu Universitatea
din București, Facultatea de Geologie și Geofizică.

Cap. 7 Sistemul European de referință EUREF Page 128


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

8. METODE DE MĂSURARE GNSS


În Capitolul 5 am discutat despre tipuri de receptoare GNSS. După cum se observă există o
mare varietate de receptoare care pot furniza poziții pornind de la 100 de metri până la milimetru. În
acest capitol ne ocupăm doar de receptoarele care asigură o precizie care satisface nevoile
geodeziei, geofizicii și cadastrului. Restul tipurilor de receptoare furnizează poziții cu precizie
suficientă pentru scopurile propuse (turistice, de automobil, etc).
Inițial, receptoarele GPS au avut ca scop determinarea coordonatelor punctelor rețelei
geodezice de sprijin acolo unde metodele clasice deveneau foarte costisitoare. Datorită evoluției
foarte rapide a tehnologiei GPS în multe alte sectoare de activitate și a diversificării aparaturii,
utilizarea receptoarelor s-a extins și la determinarea coordonatelor punctelor de detaliu.
Conceptul de rețea geodezică de sprijin a căpătat altă semnificație prin introducerea inițial a
tehnologiei GPS și extinsă apoi la tehnologia GNSS. Astfel, a dispărut elementul cel mai greu de
îndeplinit: vizibilitatea între punctele rețelei. Sigur, metodologia GNSS nu rezolvă toate problemele
geodeziei, există elemente care perturbă calitatea datelor sau chiar compromit măsurătorile
(Capitolul 2). Cea mai importantă condiție în obținerea unor rezultate bune este vizibilitatea cerului
din punctul în care se staționează cu receptoare GNSS. Astfel, nu se pot efectua determinări în
păduri sau în liziere, de asemenea în zonele urbane cu clădiri foarte înalte, etc. De asemenea trebuie
estimată perioada de măsurare pentru a avea GDOP-ul foarte bun. Acest parametru arată geometria
sateliților care trebuie să fie optimă (Capitolul 9). Făcând o analogie cu topografia clasică, este
similar cu a avea la retrointersecție puncte cu coordonate cunoscute răspândite optim în cele patru
cadrane. De altfel similitudinea cu metodele intersecțiilor clasice este evidentă. Astfel, putem
considera stațiile de control ale constelațiilor satelitare ca un sistem clasic de intersecție înainte a
poziției sateliților în care stațiile de control sunt punctele cu coordonate cunoscute iar sateliții sunt
punctele noi, de determinat. Receptoarele devin apoi puncte de retrointersecție clasică în care
sateliții joacă rolul punctelor cu coordonate cunoscute (“vechi”).

8.1. Rețele geodezice.

Pentru a înțelege mai bine utilizarea eficientă a metodelor de măsurare vom prezenta, pe
scurt, câteva considerente privind modul de realizare a unei rețele geodezice.
În Volumul II al cursului de Topografie – Geodezie [Păunescu & Paicu 2001] am prezentat
o clasificare a rețelelor geodezice, măsurătorile efectuate, datumul geodezic, etc. Considerațiile din
acest capitol sunt strict legate de realizarea rețelelor geodezice folosind receptoarele GNSS și
metoda combinată: stații totale și receptoare GNSS. După cum a fost prezentat în Capitolul 5, pe
piață există în acest moment o gamă complexă de stații totale și receptoare GNSS. Pentru fiecare tip
de rețea trebuie ales un anumit tip de aparat care să corespundă preciziei finale a rețelei. Astfel,
pentru rețelele cu scop cadastral, precizia finală poate fi de câțiva centimetri. Pentru rețelelele
geodezice care au ca scop determinarea mișcărilor plăcilor crustale se impun precauții speciale
pentru obținerea unei precizii milimetrice. În acest caz marcarea punctelor se realizează astfel încât
aparatele de măsurat (receptoare GNSS, stații totale) să poată fi amplasate direct și forțat pe punct.
Se elimină astfel erorile de centrare a aparatelor pe punct și eroarea datorită măsurării înălțimii
aparatului. De asemenea, pentru aparatura de tip GNSS, timpul de staționare pe punct se mărește
foarte mult. Atunci când nu este necesară o precizie foarte mare, de exemplu pentru realizarea
rețelelor utilizate în lucrările curente (ridicări topografice pe suprafețe mici, planuri cadastrale, etc),

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 129


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

aparatura poate fi mai slabă ca precizie, iar metodele de măsurare GNSS nu sunt atât de
pretențioase.
Trebuie remarcat că nu toate stațiile totale pot fi utilizate pentru realizarea rețelelor
geodezice, la fel și receptoarele GNSS. Fiecare receptor are trecut în prospect precizia de măsurare,
distanțele la care pot fi folosite, timpul de saționare pentru a obține o anumită precizie, etc.
Astfel, putem face o clasificare a rețelelor geodezice din două puncte de vedere:
- funcție de aparatura utilizată;
- funcție de scop.

8.1.1 Clasificarea rețelelor geodezice funcție de aparatura utilizată.


Aparatura utilizată la realizarea rețelelor geodezice de sprijin a avut în ultimii 25 de ani o
ascensiune spectaculoasă. Dacă la începutul anilor 80 vorbeam de teodolit combinat cu un aparat
electronic sau electrooptic de măsurat distanțe, azi vorbim de stațiile totale capabile să calculeze în
teren toate elementele definitorii pentru a obține coordonate într-un anumit sistem de proiecție
(atenție la formulele utilizate pentru reducerea distanței la planul de proiecție dorit!) și, cu utilizarea
de coduri, chiar să poată realiza planuri topografice pe loc. De asemenea vorbim de tehnologia
GNSS care poate furniza coordonate necesare ridicărilor topografice în zone în care rețeaua
geodezică a dispărut sau nu este suficient de densă pentru necesitățile lucrărilor de executat.
Rețelele astfel realizate sunt legate la sistemul de coordonate Stereografic 1970, la alte
sisteme utilizate (Gauss Kruger, UTM, local minier, local pentru localități, etc.) sau devin sisteme
locale.

8.1.1.1. Realizarea rețelelor geodezice utilizând teodolite de mare precizie (Theo 010, Wild T2,
Wild T3, etc). Desigur, această combinație nu mai este utilizată de foarte mult timp, dar a fost
utilizată o perioadă atât de îndelungată încât trebuie menționată. În acest tip de rețea este necesară
măsurarea cel puțin a unei distanțe pentru stabilirea scării (a planului de proiecție). Această operație
se realiza (așa cum s-a realizat și în rețeaua geodezică națională) cu ajutorul firului de invar.
Desigur, operațiile de determinare a direcțiilor orizontale într-o stație dura foarte mult. Numărul de
serii era stabilit în funcție de precizia dorită pentru coordonatele finale. De asemenea, distanțele
determinate cu firul de invar cereau două echipe formate fiecare din cel puțin patru persoane și pe o
durată de luni de zile.
Punctele sunt semnalizate sau sunt staționate cu trepiezi și mirete. Precizia finală a
coordonatelor nu era foarte bună pentru rețelele mari ca întindere (rețeaua geodezică a României),
dar pentru rețele cu întindere mică și cu foarte multe măsurători, precizia devine acceptabilă. Sigur,
în prezent costurile realizării unei rețele geodezice cu asemenea tip de aparatură nu se mai justifică.

8.1.1.2. Realizarea rețelelor geodezice utilizând stații totale. Este cea mai utilizată metodă pentru
realizarea rețelelor geodezice de mică întindere. Se măsoară toate direcțiile posibile, funcție de
vizibilitatea între punctele rețelei geodezice. Numărul de serii pentru direcțiile orizontale este ales
funcție de precizia finală a rețelei, dar se ține cont că se măsoară toate distanțele posibile dus întors
între două puncte ale rețelei și aceasta mărește considerabil precizia. Ponderea unei distanțe
măsurată corect este de câteva ori mai mare decât ponderea unei direcții. Pentru a efectua
măsurători cât mai corect, trebuie ca punctele vizate să fie semnalizate sau staționate cu trepied și
țintă de vizare. În cazul rețelelor geodezice la care nu este nevoie de precizie foarte mare se poate
viza și pe un jalon care corespunde tehnic (vertical și cu nivela verificată).
Desigur, precizia finală depinde nu numai de numărul seriilor efectuate sau de faptul că s-au

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 130


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

măsurat toate distanțele dus întors ci și de precizia stației totale utilizate. Dacă precizia este de 30cc,
atunci se poate obține o eroare pe coordonată conform formulei:
(
e = tg 30 cc ) (D) (8.1)
În care:
- e este eroarea coordonatei de determinat;
- D este distanța în metri dintre două puncte ale rețelei.
De exemplu, la o precizie de 30cc a stației totale, eroarea aferentă pe coordonată la o distanță
de 1 kilometru este de 4,7 centimetri, fără a mai adăuga erorile datorită punctării, măsurării
distanței, etc. Este doar eroarea aferentă preciziei stației totale pe direcție.
Trebuie amintit aici că pot apare erori sistematice datorită utilizării defectuoase a stației
totale sau a modificării unor parametri în programul intern al stației totale. Cea mai periculoasă
eroare este legată de constanta prismei. Fiecare stație totală are un set de prisme al ei. Constructorul
a introdus în programul de măsurare această constantă. În cazul utilizării unor seturi de prisme care
nu au aceeași constantă, distanțele sunt eronate. În acest caz stația totală trebuie setată din program
pentru schimbarea constantei prismei. De asemenea, dacă se modifică din greșeală constanta
prismei în programul stației totale, toate distanțele vor fi eronate sistematic cu diferența dintre
constanta inițială și noua constantă. Din acest motiv este necesar ca zilnic, înainte de a utiliza stația
totală la lucrări, să se măsoare o distanță cunoscută cu stațiile totale din dotare și cu seturile de
prisme utilizate pentru a verifica constanta prismei. O altă verificare, dar care nu este obligatorie ca
verificarea constantei prismei, este controlul direcțiilor. Aceasta se poate face prin determinarea
unui unghi ca diferență a două direcții (obligatoriu media celor două poziții) a unui unghi cunoscut
dinainte.
Eroarea sistematică de determinare a unei distanțe cu constanta prismei modificată are
forma:
݁ = ܿଵ − ܿଶ (8.2)
În care:
- e este eroarea sistematică;
- c1 este constanta prismei furnizată de constructorul stației totale și utilizată curent;
- c2 este constanta prismei modificată din greșeală și utilizată la măsurători.
De exemplu, la o valoare a lui c1 de 3,5 cm și la valoare a lui c2 de 7,4 cm, apare o eroare
sistematică de -3,9 cm pentru fiecare distanță măsurată.

8.1.1.3. Realizarea rețelelor geodezice folosind receptoare GNSS. Este utilizată atunci când rețeaua
geodezică se întinde pe suprafețe foarte mari și stațiile totale nu sunt eficiente. Este cazul rețelelor
geodezice utilizate pe un teritoriu administrativ foarte mare (țară, regiune, județ) sau la
determinarea mișcărilor crustale. Așa cum a fost menționat mai sus, în asemenea cazuri se impun
precauții de excepție. Este nevoie de materializări speciale, borne de adâncime în care se poate
introduce forțat receptorul. Condiția foarte importantă este aceea de a avea cerul liber deasupra
punctului. Timpul de staționare este direct proporțional cu distanța dintre receptoare. De asemenea,
trebuie un număr cât mai mare de sateliți vizibili pentru a avea un rezultat cât mai bun al
coordonatelor finale (Capitolul 9). Punctele nu este obligatoriu să fie semnalizate pentru a nu
perturba semnalul de la sateliți.

8.1.1.4. Realizarea rețelelor geodezice utilizând stații totale și receptoare GNSS. În acest caz
rețeaua este de mici dimensiuni. Numărul punctelor staționate cu receptoare GPS și cu stații totale

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 131


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

este ales funcție de condițiile de vizibilitate, relief, obstacole, preț al lucrării, etc. Ideal este ca toate
punctele să fie staționate și cu receptoare GPS și cu stații totale. Necesare sunt cât mai multe
măsurători și cât mai variate pentru a avea cât mai multe ecuații în raport de numărul
necunoscutelor.

8.1.2 Clasificarea rețelelor geodezice funcție de scop.


O rețea geodezică servește mai multor scopuri, așa cum a fost menționat mai sus. Astfel,
avem rețele geodezice care servesc la determinarea geoidului, mișcări crustale, întocmirii hărții de
bază, lucrărilor topografice curente, cadastrului, lucrărilor inginerești de interes local (miniere,
hidrotehnice, urbane, etc). În funcție de aceste scopuri, se poate alge aparatura adecvată.

8.2 Metode de măsurare GPS.

Ne vom referi în acest subcapitol doar la receptoarele care nu au încorporate sistemul de


transmitere al informațiilor prin unde radio. Aceste receptoare au modul lor specific de determinare
al coordonatelor și vor fi tratate separat.
În principiu sunt două criterii după care sunt clasificate măsurătorile GNSS:
- după numărul de receptoare;
- după poziția, tipul receptoarelor și timpul de staționare.

8.2.1 În funcție de numărul aparatelor, din literatura de specialitate rezultă următoarele metode
principale de măsurare GPS:
• single point (cu un singur receptor);
• cu mai multe receptoare.

8.2.1.1. Metoda single point. Metoda single point nu este utilizată în măsurătorile geodezice pentru
determinarea coordonatelor deoarece nu asigură precizia necesară. Este o metodă simplă, de
determinare a coordonatelor aproximative în sistem WGS84. În punctul căruia dorim să-i
determinăm coordonatele, se amplasează un receptor GNSS. Acesta trebuie să fie de clasă
geodezică în cazul determinărilor mai precise. Receptorul este pornit și primește semnal de la
satelit. El va fi lăsat să funcționeze o perioadă de timp, mai îndelungată sau mai scurtă. În mod
normal, cu cât perioada de staționare pe punct este mai mare, cu atât precizia de determinare în
sistem WGS84 absolut va fi mai bună. În prezent, chiar dacă timpul de staționare este mai mic, dar
geometria sateliților este bună, precizia de determinare a coordonatelor în sistem WGS84 absolut
va fi mai bună.
Pentru a înțelege mai bine fenomenul determinării coordonatelor în sistem sistem single
point putem face o analogie cu topografia clasică. Să presupunem că trebuie efectuată o ridicare
topografică într-o zonă izolată, departe de rețeaua geodezică și fără pretenții (nu necesită aviz de la
Oficiile de Cadastru). Se efectuează ridicarea topografică folosind coordonate de plecare ale unei
stații citite de pe plan și o orientare spre un punct vizibil: colț de casă, vârf de munte, etc, ale cărui
coordonate sunt de asemenea extrase de pe plan. În acest mod se obține un plan topografic în sistem
de coordonate Stereografic 1970. Coordonatele determinate astfel pentru ridicare sunt în sistem de
coordonate Stereografic 1970, dar nu încadrate perfect în sistem absolut. Precizia absolută depinde
de scara planului de pe care s-au extras coordonatele. În sistem relativ, respectiv distanță și
orientare, punctele ridicării răspund perfect. Dacă legăm ridicarea la sistemul Stereografic 1970
absolut printr-o retrointersecție simplă sau altă metodă, vom constata o diferență de coorodonate pe

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 132


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

punctele comune de centimetri, decimetri, metri sau zeci de metri. Această diferență este funcție de
scara planului de pe care am extras coordonatele. Cu cât scara este mai mare, cu atât precizia
punctelor în sistem Stereografic 1970 absolut este mai mare.
Aceleași tip de diferențe se vor observa și în cazul determinării coordonatelor unui punct în
sistem single point și legarea lui apoi în sistem WGS84 absolut. La metode de calcul a
coordonatelor și a transcalculului de coordonate se va insista pe metoda de determinare single point
și a avantajelor pe care le poate aduce în anumite cazuri.

8.2.1.2. Metoda cu mai multe receptoare. Este utilizată frecvent în lucrările geodezice curente. Este
suficient să existe minim două receptoare GNSS care să recepționeze semnal de la aceiași minim 4
sateliți vizibili și să aibă un timp comun de staționare. Astfel, unul din cele două receptoare devine
punct cu coordonate cunoscute și determină prin calcul coordonatele celuilalt. Numărul de două
receptoare este minim, așa cum pentru intersecția înainte sunt suficiente minim două puncte cu
coordonate cunoscute din care se vizează punctul nou. În mod frecvent se utilizează minim trei
receptoare GPS. Cu cât numărul receptoarelor este mai mare, cu atât mai mult crește siguranța
determinărilor. Trebuie ținut cont de faptul că în prezent există multe stații GNSS permanente care
pot fi integrate în rețeaua nouă, în acest caz numărul receptoarelor crescând cu numărul stațiilor
permanente existente. Stațiile permanente de utilizat trebuie să fie amplasate în așa fel încât să
poată fi folosite la calcule (distanță proporțională cu timpul de staționare).

8.2.2. După poziția, tipul receptoarelor și timpul de staționare, măsurătorile GPS pot fi:
• statice;
• stop and go (rapid static).
După cum a fost prezentat în Capitolul 5, receptoarele GNSS sunt de mai multe tipuri.
Metodele descrise în subcapitolul 8.2.2. se pretează pentru aparatură care nu are încorporat sistemul
de transmitere radio a
B informațiilor între receptoare.
A H 8.2.2.1. Metoda statică este cea
mai utilizată atunci când se
vorbește de realizarea rețelelor
geodezice care necesită precizii
E F foarte mari. De asemenea,
atunci când receptoarele GNSS
nu sunt de clasă geodezică și
este nevoie de precizii mai
bune.
G
Figura 8.1.

D Metoda statică
C
presupune existența a minim
două receptoare GNSS amplasate pe două puncte materializate pe teren. Cele două receptoare
primesc semnal de la aceiași mimin 4 sateliți și au timpul de staționare comun. Distanța dintre cele
două receptoare trebuie să fie minim de 2 metri. Maximul de distanță este legat de vizibilitatea celor
patru sateliți comuni. Cu cât distanța este mai mare, cu atât timpul de staționare este mai mare.
După cum a fost prezentat mai sus, acest minim de 4 sateliți nu este suficient pentru determinarea
unui punct cu o precizie bună. De asemenea, pentru obținerea unui randament mai bun și a unor

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 133


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

precizii mai bune, numărul receptoarelor ar trebui să fie mai mare, la care se pot adăuga și stațiile
permanente.Cazul în care se măsoară cu două receptoare. În principiu, unul din receptoare este
amplasat pe un punct, iar celălalt receptor staționează o perioadă de timp pe fiecare din celelalte
puncte (Figura 8.1). De exemplu,
A B stația fixă (cea care rămâne pe
H punct) este amplasată pe punctul
de coordonate cunoscute, A.
Celălalt receptor staționează
punctele noi, E, F, G și H, apoi cel
puțin un punct vechi (B, C, sau
E F
D). În acest caz avem o singură
determinare pentru punctele noi
(vectorii AE, AF, AG, AH).
Conform normelor în vigoare,
fiecare punt nou trebuie să aibă cel
G puțin patru vectori de poziție
(determinări). Pentru acesta avem
D C două variante:

Figura 8.2.
- Staționarea cu receptorul fix și pe punctele vechi B, C și D și determinarea celorlalte
puncte noi în perechi (vectorii BE, BF, BG, BH, apoi CE, CF, CG, CH și în final DE, DF,
DG, DH). Astfel, vom avea patru determinări independente pentru fiecare punct nou, caz
în care se poate aplica metoda celor mai mici pătrate.
- Determinări cu stația
totală între fiecare două puncte
vizibile, integrând măsurătorile
A B de direcții și distanțe cu
H măsurătorile GNSS într-un
singur model de prelucrare
prin metoda celor mai mici
pătrate.
E F Nu este obligatoriu ca
stația fixă să fie amplasată pe
un punct cu coordonate
cunoscute (Figura 8.2). De
exemplu, se poate staționa
G punctul H, punct nou. În acest
caz cu receptorul mobil se
staționează pe cel puțin un
D C punct vechi și pe toate
punctele noi.
Figura. 8.3.
Dacă s-a staționat punctul vechi A, se determină în prim fază coordonatele punctului nu H
din coordonatele punctului A. Din coordonatele punctului H se determină apoi și coordonatele

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 134


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

celorlalte puncte noi: E, F și G. Procedeul se repetă apoi cu staționare tot pe un punct nou sau pe un
punct vechi, sau cu determinări cu stația totală. În final, fiecare punct nou trebuie să aibă cel puțin
patru vectori de determinare.

Cazul în care se măsoară


cu trei receptoare. În acest caz,
A B există mai multe variante:
H 1. staționarea receptorului
care rămâne fix pe un punct
cunoscut iar celelalte două se
amplasează pe punctele de
E F determinat și pentru verificare
(Figura 8.3);
2. staționarea a două
receptoare fixe pe două puncte de
coordonate cunoscute, iar unul
G din receptoare, mobil, se
deplasează pe fiecare punct nou
(Figura 8.4);
D C
Figura 8.4.
3. staționarea receptorului fix pe oricare din punctele noi, celelalte două staționând cel puțin
un punct cu coordonate cunoscute și toate punctele noi (Figura 8.5);
4. staționarea a două receptoare fixe pe puncte noi, celălalt receptor staționând pe rând toate
punctele noi și cel puțin un punct cu coordonate cunoscute (Figura 8.6);
5. staționarea a două receptoare fixe unul pe un punct nou, unul pe un punct cu coordonate
cunoscute, celălalt receptor
staționând pe rând celelalte
puncte noi (Figura 8.7).
A B

H Figura 8.5.
Explicitarea fiecărui caz în
E F parte
1. Din Figura 8.3 se
observă că staționând punctul
cu coordonate cunoscute A,
G iar cele două receptoare sunt
amplasate pe punctele noi E și
H, avem simultan
D C determinarea coordonatelor
punctelor E și H, dar și un

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 135


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

vector de determinare între punctele E și H. Tot din punctul A se pot determina apoi punctele noi G
și F, dar și vectorul de control între G și F. Se pot staționa apoi punctele B, C și D cu coordonate
cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Trebuie îndeplinită condiția ca în fiecare punct nou să
existe minim patru vectori. Acești vectori pot fi dați de măsurătorile GPS sau de stațiile totale.

2. Se staționează cu receptoarele GNSS fixe în punctele cu coordonate conoscute A și B


(Figura 8.4). Se determină simultan din aceste două puncte, coordonatele punctelor noi: E, F, G și
H prin dublă radiere. Dacă se
staționează apoi punctele C
A și D care au de asemenea
B coordonate cunoscute,
H
punctele noi E, F, G și H vor
avea patru determinări
independente. Astfel este
îndeplinită cerința
E F normativelor de a avea patru
vectori independenți pentru
fiecare punct nou determinat.
De asemenea, se verifică
încadrarea punctelor vechi
G prin vectorii AB și CD. Va
rezulta o diferență de distanță
și de coordonate.
D C

Figura 8.6.

3. Se staționează cu receptorul GNSS fix punctul nou E (Figura 8.5). Celelalte două
receptoare se amplasează în punctele A de coordonate cunoscute și punctul nou H. Astfel se
determină coordonatele punctului nou E din A și ale punctului nou H tot din punctul A. De
asemenea se determină vectorul dintre punctele E și H. Se pot staționa apoi cu receptoarele mobile
punctele noi F și G. Astfel, din coordonatele punctului nou determinat E, se vor determina
coordoantele punctelor noi F și G și vectorul dintre punctele F și G. Receptorul fix se poate amplasa
pe oricare alt punct nou sau vechi, important este ca fiecare punct să îndeplinească condițiile de
determinare.
4. Se pot staționa cu receptoarele GNSS fixe punctele E și H (Figura 8.6). Receptorul mobil
staționează punctele A, F, G, eventual și un alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determină
astfel coordonatele punctelor noi E și H direct din punctele cu coordonate cunoscute A și B. De
asemenea se determină și coordonatele punctelor noi F și G. Receptoarele fixe se pot muta în
punctele noi F și G, receptorul mobil fiind mutat pe rând în punctele cu coordonate cunoscute C și
D și în punctele noi E și H. Se pot completa măsurătorile cu stația totală. Rezultatul trebuie să
corespundă atât cerințelor normativelor, dar și ca precizie de determinare.

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 136


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

5. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute A, iar celălalt receptor
fix pe un punct nou H (Figura 8.7). Receptorul mobil se deplasează în punctele E, F, G și eventual
pe punctele B, C și D. După încheierea primului set de măsurători se staționează din nou un punct
cu coordonate cunoscute C și
punctul nou F. Procedeul se
repetă. Bineânțeles că nu este
A B obligatoriu să se respecte
modul de amplasare al
H receptoarelor expus aici. Se
pot face combinații din
punctele 1, 2, 3 și 5.
E F Important este ca fiecare
punct să fie determinat corect
și din sficiente puncte, cu
sufieciente legături. Aceasta
se poate rezolva și utilizând
G stația totală intercalată unitar
cu determinările GPS.
D C
Figura 8.7.

Cazul în care se măsoară cu mai mult de trei receptoare. Cu cât sunt mai multe receptoare
cu atât se detrmină mai corect
și mai precis coordonatele
punctelor noi. În cazul a 8
St. per. 1 St. per. 2 puncte, patru puncte cu
coordonate cunoscute și patru
puncte noi, cu opt receptoare
se vor determina un număr de
28 vectori, respectiv
combinații de opt puncte luate
Punct nou câte două. Se măsoară astfel
toate combinațiile posibile.
Atunci când se efectuează și
măsurători de direcții și
distanțe, numărul de
măsurători suplimentare este
foarte mare, iar coordonatele
St. per. 4 finale ale punctelor noi vor
St. per. 3
avea precizii foarte bune.

Figura 8.8

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 137


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Cazul în care în zonă există stații permanente. Stațiile permanente au rolul uni punct cu
poziție (coordonate) cunoscută. Dacă în zonă există 4 stații permanente este suficient un singur
receptor de clasă geodezică pentru a determina poziția punctului staționat (Figura 8.8).

Atunci când există mai multe receptoare GNSS și stații permanente suficiente, se pot
determina pozițiile atât din stațiile permenente cât și punctele noi între ele. Astfel se pot determina
toți vectorii în funcție de timpul și perioada de staționare. Un exemplu poate fi cel din figura 8.1, în
care punctele A, B, C și D sunt înlocuite de Stația permanentă 1, Stația permanentă 2, Stația
permanentă 3 și Stația permanentă 4.

8.2.2.2. Metoda stop and go. Este o determinare cu staționare minimă pe punctul de determinat
(câteva minute), Este utilizată atunci când se dorește o determinare rapidă a coordonatelor, dar cu o
precizie mai mare. Timpul de staționare este minim, programul de prelucrare al datelor este diferit
față de metoda statică. În prezent, când există metoda determinării coordonatelor prin metoda LRK,
RTK (direct prin utilizarea undelor radio), această metodă este mai puțin utilizată și doar cu
aparatura care nu are încorporată tehnologia determinării directe cu ajutorul undelor radio. Metoda
statică este cea mai utilizată atunci când se vorbește de realizarea rețelelor geodezice care necesită
precizii foarte mari. De asemenea, atunci când receptoarele GNSS nu sunt de clasă geodezică și este
nevoie de precizii mai bune.

8.3 Prezentare generală a tehnologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio UHF (real-
time = timp real)

8.3.1 Principiu
Principiul sistemului GNSS diferențial constă în observarea erorilor de măsurare a
pseudodistanțelor privind fiecare satelit observabil într-un punct de referință a cărui poziție este
cunoscută cu precizie în sistemul WGS84. Observarea acestor erori permite stabilirea corecțiilor
care sunt radio-difuzate, așa încât de ele să beneficieze utilizatorii (stațiile mobile) care evoluează în
zona de interes din jurul stației de referință. Cele mai performante sisteme de transmitere a
corecțiilor prin radio, la ora actuală, permit ca aceste corecții să fie transmise până la distanțe de 45-
50 km față de stația de referință, în condiții bune de propagare a undelor radio. Această distanță
poate fi depășită cu ajutorul utilizării sistemului de telefonie mobilă pe post de transmisie a
corecțiilor (în prezent ROMPOS). Problema care apare este legată de faptul că atât stația fixă, care
transmite corecțiile cât și stația mobilă, trebuie să vadă aceeaiași minim patru sateliți. Din acest
motiv, distanța între cele două receptoare nu poate fi mărită foarte mult.
Cauzele principale ale erorilor de măsurătoare în sistemul GNSS sunt:
- erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GNSS;
- erorile legate de informațiile transmise prin satelit privind:
- ceasul satelitului;
- datele orbitale;
- erorile voluntare provocate prin degradarea voluntară a sistemului GNSS, urmărind să
diminueze performanțele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces la serviciul de
poziționare precisă; metodele diferențiale (stație de referință + stație mobilă) asigură și
corectarea acestor erori voluntare;
Toate aceste erori sunt corelate pe toată suprafața zonei de interes și sunt corectate prin acest

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 138


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

sistem diferențial cu transmiterea datelor prin unde radio UHF.


GPS constellation

Geostationary
Host

try ol
leme ontr
Te te C
mo
Re

g
on tion
rin
ito
d M ga
an avi

REF.
UHF data link
N

ROV.
at the REF. station)
(corrections generated
Geostationary satellite
control centre Processing
Receiver SCORPIO 6002 SK
Receiver SCORPIO 6002 MK with integrated real-time processing
and Mission with integrated real-time processing (KART and LRK)
Centre (KART and LRK)

Monitoring stations
Figura 8.9. - Transmiterea datelor prin unde radio UHF
Transmiterea corecțiilor către utilizatori trebuie să se facă, în cazul unui sistem „timp real”,
printr-o asemenea modalitate încât:
- să acopere întreaga zonă de interes;
- să asigure o fiabilitate a transmisiei compatibilă cu calitatea necesară.
Frecvențele utilizate la transmitere corecțiilor sunt diferite funcție de tipul receptoarelor.

8.3.2 Calculul corecțiilor la stația de referință și recepția acestora la stația mobilă


Calculul corecțiilor se face printr-un modul receptor, echipat cu un anumit număr (24/120)
canale paralele de recepție, permițând să se calculeze simultan corecțiile de la 24/120 sateliți .
Modulul receptor calculează pentru fiecare satelit:
- diferența dintre distanța măsurată și distanța teoretică obținută pornind de la datele
efemeridelor și de la poziția cunoscută a antenei GNSS de la stația de referință;
- viteza evoluției corecției;
Corecțiile sunt calculate la fiecare 0,6 secunde pentru toți sateliții și sunt transmise la
unitatea centrală care gestionează emisia pe suportul UHF.
Un mesaj de corecție transmis la unitatea centrală de către modulul receptorului GNSS
cuprinde:
- numărul săptămânii;
- contorul Z, care permite să se dateze cu precizie fiecare corecție în scara de timp GNSS;
Pentru fiecare satelit:
- indicarea schimbării efemeridelor;
- corecția observată (maxim ±9.999.999 milimetri);
- viteza evoluției corecției (maxin ±999 mm/s);
- numărul satelitului (SV. 0-31);
- corecția ionosferică calculată la stația de referință (centimetri);
- corecția troposferică calculată la stația de referință (centimetri);

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 139


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Frecvența de emisie poate fi programată prin pași de 12,5 kHz, într-o bandă de ±4MHz în
raport cu frecvența nominală a stației.
Mesajul de corecție, care poate conține corecții pentru maxim 24/120 sateliți, este primit
printr-un receptor UHF, care transmite corecțiile receptorului GNSS al mobilului unde ele sunt
decodate printr-un modem. Receptorul GNSS al mobilului aplică corecțiile diferențiale
măsurătorilor sale proprii de pseudo-distanțe, pentru fiecare satelit astfel:
PR t = PRM t − PRC t (8.3)
unde:
• PRt = pseudodistanța corijată la timpul t;
• PRMt = pseudodistanța măsurată de receptorul mobilului;
• PRCt = corecția pseudodistanței transmisă de stația de referință;
Erorile ionosferică și troposferică, calculate de stația de referință, sunt incluse în termenul
PRCt.

8.4 Prezentare generală a tehnologiei ROMPOS

8.4.1 Generalități
ROMPOS este tehnologia care utilizează stațiile permanente pentru a determina poziția
unui receptor. Tehnologia este similară cu cea din capitolul 8.3, stațiile fixe fiind în acest caz
suplinite de stațiile permenente. Acestea au poziția cunoscută permanent și pot transmite corecții
receptoarelor echipate cu decodificarea semnalului primit de la stația de bază. Corecțiile trensmise
de receptorul de bază pot fi corecții de pseudodistanțe și corecții de variație a pseudodistanțelor.
Aceste corecții se pot determina utilizând pseudodistanțele pe baza codurilor trensmise de sateliți
sau pe baza măsurătorilor folosind faza undei purtătoare În plus, un serviciu specializat bazat pe o
rețea de stații GNSS poate transmite și alte corecții suplimentare, în special cele datorate propagării
semnalelor prin ionosferă și troposferă.
Transferul corecțiilor diferențiale DGNSS/RTK de la rețeaua se stații de referință la
utilizator se poate face prin diverse mijloace, cele mai întâlnite fiind: transferul prin unde radio, prin
sisteme de comunicații mobile GSM/GPRS sau prin Internet. Serviciile DGNSS/RTK ale
ROMPOS se bazează pe transferul datelor prin intermediul Internetului. Acseste date sunt
transmise în format standardizat RTCM (Radio Technical Comission for Maritime Services) cu
ajutorul tehnologiei NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). NTRIP
include un protocol de sine stătător pe HTTP (Hypertext Transfer Protocol) și adaptat la cerințele
de transfer ale datelor GNSS. El permite difuzarea corecțiilor diferențiale (în format RTCM) sau a
altor tipuri de date GNSS spre utilizatori staționari sau în mișcare prin intermediul Internetului.
NTRIP permite accesul la Internet prin rețele mobile bazate pe IP (Internet Protocol), cum sunt
rețelele GSM, GPRS, EDGE sau UMTS. Utilizarea acestor tehnologii se realizează prin
intermediul unor module incluzând: NTRIP Server (pentru transferul datelor de la stațiile
permanente la serverul central), NTRIP Caster pentru administrarea și transferul datelor de la
serverul central (cum ar fi serverul ROMPOS) și NTRIP Client pentru preluarea datelor
(corecțiilor diferențiale) de la serverul central de către utilizatori. Modulele de tip NTRIP Server și
NTRIP Client sunt disponibile în mod gratuit de la diverși producători software, în special de la
Agenția Federală de Cartografie și Geodezie (BKG) din Germania care a fost promotorul acestei
tehnologii. Aceste module pot fi instalate pe diverse echipamente ca: receptoare GNSS,

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 140


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

calculatoare de tip desktop, laptop, PDA, telefoane mobile, etc. varianta cea mai practică este cea în
care utilizatorul are instalat un NTRIP Client direct pe receptorul GNSS, iar apoi odată configurat
acest soft, cu ajutorul unui modem GSM/GPRS se poate realiza conectarea și transferul datelor de
la serverul de date unde rulează un software de tipul NTRIP caster la receptorul GNSS. [Situl
ANCPI – ROMPOS]

8.4.2 Principiu
După cum am specificat mai sus este un proiect al ANCPI prin care se asigură poziționări
precise în sistemul de referință și coordonate în sistem european ETRS89, pe baza sistemelor
satelitare de poziționare (navigație) globală (GPS, GLONASS și GALILEO în viitor) și pe baza
rețelei naționale de stații GNSS permanente.

8.4.2.1 ROMPOS include urmatoarele tipuri de servicii:


- ROMPOS DGNSS - pentru aplicații cinematice în timp real cu o precizie de poziționare de 0,5 -
2m. Format de date RTCM.
- ROMPOS RTK - pentru aplicații cinematice în timp real cu o precizie de poziționare de până la 2
cm. Format de date RTCM.
- ROMPOS GEO - pentru aplicații postprocesare și o precizie de poziționare sub 2cm. Format de
date rinex.
Poziția se determină pe baza observațiilor directe spre sateliți și a unor corecții diferențiale
transmise în timp real de la o stație fixă sau de la o rețea de stații de referință.
Corecțiile transmise:
- corectii de pseudodistanțe
- corectii de variație a pseudodistanțelor
Pseudodistanțele (distanta satelit receptor) se determină pe baza :
- codurilor(varianta DGNSS)
- masuratorilor efectuate folosind faza undei purtătoare (varianta RTK)
Transferul corecțiilor se realizează prin intermediul internetului. Datele sunt transmise în format
standardizat RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services) cu ajutorul tehnologiei
NTRIP (protocol de distributie a datelor în format RTCM prin internet). NTRIP permite difuzarea
corecțiilor diferențiale în format RTCM și permite accesul la internet prin rețele de telecomunicație
mobile bazate pe IP (Internet Protocol) - GSM, GPRS, EDGE.

8.4.2.2.Tipuri de produse ROMPOS


- produse de tip single station
- produse de tip network (rețea)
Produse de tip single station
-corectiile sunt generate pe baza unei singure stații GNSS permanenta.

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 141


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Produse de tip rețea


-utilizatorul trebuie sa transmita coordonatele aproximative ale locației unde se efectueaza
masuratori prin mesaj de tip NMEA-GGA. Acest lucru se efectueaza automat.

Corectiile sunt generate pe baza retelei de stații GNSS permanente. Exista mai multe tipuri de
produse:
- FKP Introdus de Geo++ (Germania) la mijlocul anilor "90
- Virtual Reference Station Dezvoltat de Terrasat (Germania) > Trimble(sfarșit anii "90)
- MAX și I-MAX- Master Auxiliary Concept propus de Leica și Geo++ în 2001. Official
standardizat prin formatul RTCM3.1 în 2006
GNSS SpiderNet - FKP
Flachenkorrekturparameter sau "area correction parameters" (FKP sau parametri de corectii de
suprafata)

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 142


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Ref.

Figura 8.10 Schema de funcționare a GNSS SpiderNet - FKP

GNSS SpiderNet - Virtual RS


Virtual Reference Station - Stație de Referinta Virtuala

-transmite datele calculate care sunt referite la un punct arbitrar în apropierea rover-ului

Figura 8.11 Schema de funcționare a GNSS SpiderNet – Virtual RS

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 143


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

GNNS SpiderNet- Realizarea conceptului MAC


Master-Auxiliary Corrections (MAX) - format RTCM standardizat. Transmite date brute ale
stației master și corecții pentru care sunt calculate ambiguitațile (pentru până la 32 de stații
auxiliare). Format pe deplin standardizat definit în standardul RTCM 3.1

Figura 8.12 Schema de funcționare a GNSS SpiderNet – conceptul MAC

8.4.2.3 Aparatura necesara utilizarii produselor ROMPOS


- ROMPOS DGNSS - receptor cu o singura frecventa și acces direct la internet (date în format
RTCM).
- ROMPOS RTK - receptor cu simplă sau dublă frecvență. Pentru receptoare cu o singură
frecvență există limitări legate de distanța până la stația de referină, numărul de sateliți vizibili (date
în format RTCM).
- ROMPOS GEO - receptor cu simplă sau dublă frecvență. Observațiile satelitare vor fi corectate
în mod postprocesare (date în format rinex).

În continuare vom exemplifica moduri practice de lucru cu tipuri de receptoare pe care am introdus
ROMPOS.
Topcon Hiper II are modem GSM incorporat. Se introduce cartela SIM în aparat, se
realizează conexiunea la internet și apoi se selectează tipul produsului care va fi utilizat (single
stațion/tip rețea).
Topcon Hiper Pro-nu are modem GSM încorporat. Pe post de modem se folosește un telefon
mobil cu acces la internet. Conexiunea între telefon și antenă se realizeaza cu ajutorul tehnologiei
bluetooth.
Pentru echipamentele care nu dispun de tehnologie bluetooth de tip Leica SR530, este
nevoie de:
- un laptop cu acces la internet
- un amplificator de semnal radio

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 144


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

- program de conversie al corecțiilor internet-radio (GNSS Internet Radio)


Există condiționări de utilizare datorită puterii semnalului radio (maxim10km).

8.4.2.4 Precizia determinarii poziției depinde de soluția obținută:


- Soluția fixed oferă precizii de ordinul a 2-3cm la o distanță de până la 30 km fața de stația
de referință
- Soluția float oferă precizii de ordinul decimetrilor. Această precizie nu este acceptată de
ANCPI, dar nici de utilizatori pentru măsurători de precizie sau chiar de detaliu pentru scări
mici. Soluția apare atunci când în zonă exista obstrucții (clădiri, copaci, etc) sau când
distanța față de stația de referință este prea mare.

Pentru a avea siguranța preciziei obținute utilizând ROMPOS am staționat aceleași puncte cu
receptoare GPS de clasă geodezică și am măsurat atăt static cât si cu ROMPOS. Diferența între cele
două metode a fost de ordinul a 2-3 centimetri pentru soluția fixed ROMPOS și de 30 – 40
centimetri pentru soluția float ROMPOS. Pentru soluția float ROMPOS, în cazul a două puncte
diferența a fost de circa 1 metru. Pentru soluția float ROMPOS, în cazul a două puncte diferența a
fost de circa 1 metru. Rezultatele sunt prezentate în Tabelul 8.1.

Tabelul 8.1 Diferențe de coordonate între metoda statică și ROMPOS


Metoda statică ROMPOS Diferențe
Coordonate stereografic 1970 Coordonate stereografic 1970 Diferențe
Den Den dx dy dh
punct x [m] y[m] h[m] punct x [m] y[m] h[m] [mm] [mm] [mm] Soluția
S17 444578.681 227850.506 120.378 S17 444578.685 227850.51 120.411 -4 1 -33 Fixed
S18 444666.74 227691.548 119.938 S18 444666.744 227691.55 119.924 -4 2 14 Fixed
SX1 434162.265 199378.014 86.044 SX1 434162.249 199377.91 85.666 16 102 378 Float
SX10 443769.702 220955.008 109.85 SX10 443769.803 220954.99 110.086 -101 14 -236 Float
SX100 434659.363 201739.431 88.585 SX100 434659.39 201739.23 88.522 -27 204 63 Float
SX11 443821.56 220871.626 110.506 SX11 443821.392 220871.55 110.023 168 74 483 Float
SX12 443023.204 214534.486 100.885 SX12 443023.415 214534.65 100.494 -211 -163 391 Float
SX13 443011.97 214493.616 103.275 SX13 443011.903 214493.68 103.364 67 -65 -89 Float
SX14 443513.054 218519 105.713 SX14 443513.109 218519.18 105.766 -55 -179 -53 Float
SX15 443544.436 218579.427 108.106 SX15 443544.776 218579.46 108.24 -340 -34 -134 Float
SX16 441956.723 209246.718 96.257 SX16 441956.738 209246.49 95.961 -15 225 296 Float
SX17 441970.884 209243.96 96.27 SX17 441970.859 209243.8 96.461 25 165 -191 Float
SX18 439402.669 204551.164 91.474 SX18 439402.092 204551.25 90.945 577 -88 529 Float
SX19 439393.429 204521.571 90.799 SX19 439392.353 204520.94 91.018 1076 635 -219 Float
SX2 434180.348 199478.311 86.42 SX2 434180.442 199477.94 86.039 -94 367 381 Float
SX20 444168.76 225922.244 117.404 SX20 444169.049 225922.13 117.419 -289 119 -15 Float
SX21 444181.881 225723.238 114.142 SX21 444182.329 225723.34 114.894 -448 -98 -752 Float
SX3 434774.346 203165.52 88.303 SX3 434774.388 203165.44 88.174 -42 84 129 Float
SX4 434746.003 203221.256 88.097 SX4 434746.108 203221.08 87.934 -105 181 163 Float
SX5 435623.43 206330.396 92.513 SX5 435623.244 206330.2 92.924 186 197 -411 Float
SX6 435702.777 206317.624 91.577 SX6 435702.621 206317.38 91.836 156 249 -259 Float
SX7 437645.5 210163.551 95.507 SX7 437645.381 210163.46 95.733 119 93 -226 Float
SX8 440339.859 212484.503 96.849 SX8 440340.336 212484 96.329 -477 502 520 Float
SX9 440339.078 212541.345 99.818 SX9 440339.084 212541.33 99.792 -6 19 26 Fixed
SX99 434980.208 201919.236 87.651 SX99 434980.195 201919.24 87.681 13 0 -30 Fixed

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 145


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

8.5 Modul de lucru

8.5.1 Considerații generale.


Un receptor GNSS măsoară faza semnalului emis de sateliți cu precizie milimetrică.
Semnalul transmis de sateliți în drumul său către Pământ la trecerea prin atmosferă este afectat de
către ionosferă și troposferă. Distorsiunile și turbulențele produc degradări majore ale preciziei
observațiilor. Măsurătorile GNSS statice și rapid statice se bazează pe metoda diferențială. Astfel o
bază este observată și calculată între două receptoare. Atunci când ambele receptoare GNSS
observă simultan aceeași sateliți majoritatea efectelor atmosferei în degradarea semnalului sunt
eliminate. Cu cât baza este mai scurtă cu atât precizia cu care este măsurată va fi mai mare,
presupunându-se că atmosfera prin care trece semnalul către cele două receptoare este aceeași. Este
foarte important în cazul metodei rapid static ca bazele să fie scurte pentru a putea presupune că
distorsiunile ionosferice sunt aceleași la ambele capete ale bazei. În consecință este de preferat, atât
din punctul de vedere al preciziei cât și al timpului de măsurare, să se măsoare baze scurte (pâna la
5 – 6 km) față de puncte de referință temporare decât să se măsoare baze lungi (15 – 20 km) față de
un singur punct central. În toate tipurile de măsurători este important controlul acestora utilizând
măsurători independente. În special atunci când utilizăm metoda rapid static dacă timpul de
observare este prea scurt, GDOP are valori mari, sau distorsiunile ionosferice sunt foarte mari, este
posibil ca la post procesare programul să rezolve ambiguitățile dar rezultatele să depășească
toleranțele stabilite pentru proiectul respectiv. Pentru controale independente se recomandă:
- Ocuparea fiecărui punct a doua oară la o altă oră decât în prima sesiune;
- Închiderea determinării punctelor prin măsurarea bazei între ultimul și primul punct în
cazul procedurii stop & go;
- Măsurarea bazelor independente între punctele rețelei;
- Utilizarea a două stații de referință;
- Fiecare punct nou determinat să aibă minim doi vectori independenți de determinare.
În general cu cât baza este mai lungă cu atât timpul de staționare va fi mai mare. Noaptea
influențele datorate ionosferei sunt considerabil reduse, astfel că în cazul metodei rapid static timpul
de staționare poate fi practic înjumătățit, obținându-se aceleași rezultate. Pentru baze de până la 20
km se poate încerca rezolvarea ambiguităților considerându-se un singur model ionosferic pentru
ambele capete ale bazei. Pentru baze de peste 20 km nu este recomandabil să se încerce rezolvarea
ambiguităților. În acest caz se utilizează un alt algoritm care elimină în mare măsură influențele
ionosferei dar nu mai încearcă rezolvarea ambiguităților.
Atunci când planificăm sesiunile este recomandabil să utilizăm intervalele de timp în care
valoarea GDOP este cât mai mică. Deoarece datorită multor factori mai mult sau mai puțin
previzibili este imposibil să planificăm sesiunile la minut este de preferat să măsurăm cu un punct
mai puțin decât să reducem timpul de observare în celelalte puncte.
Coordonatele obținute din măsurătorile GNSS sunt bazate pe elipsoidul WGS84. Pentru a
putea permite transformarea lor în coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate locale
cunoscute să fie incluse în rețeaua măsurată cu receptoarele GNSS. Aceste puncte trebuie să fie
uniform distribuite pe suprafața acoperită de rețea. Pentru o corectă calculare a parametrilor de
transformare trebuie să fie utilizate cel puțin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci
sau mai multe).
Trebuie ținut cont de stațiile permanente din zonă, care au un rol foarte important acolo
unde există și pot suplini punctele de coordoante cunoscute. Ele pot fi utilizate și la transcalcul.

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 146


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

8.5.2 Planificarea sesiunilor.


Valoarea GDOP ne ajută să analizăm influența geometriei sateliților disponibili deasupra
zonei de lucru. Pentru metoda rapid static această valoare trebuie să fie mai mică de 8, dar este
recomandabil să alegem sesiunile în
perioadele când nu depășește
valoarea 6. În principiu este bine să
proiectăm sesiunile de lucru în
perioadele când sunt vizibili
minimum 5 sateliți cu o elevație de
peste 15º, iar valoarea GDOP este
mai mică de 6 atât pentru statia de
referință cât și pentru stația mobilă.
Dacă știm că în zona de lucru există
obstrucții majore, o recunoaștere
prealabilă urmată de o simulare a
obstrucțiilor în programul de
planificare va conduce la obținerea
unor rezultate deosebit de bune.

Figura 8.13 Planificarea sesiunilor

8.5.3 Durata sesiunii și lungimea bazei.


Durata unei sesiuni, pentru obținerea unui rezultat bun la post procesare, depinde de mai
mulți factori: lungimea bazei, numărul sateliților observați, valoarea GDOP, perturbările
ionosferice. Deoarece perturbările datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos,
dacă este posibil, ca măsurarea bazelor lungi (20 – 30 km) să se facă în această perioadă. Este
recomandabilă mărirea duratei sesiunii dacă doi din patru sau cinci sateliți observați au elevația mai
mică de 20º. Valorile din Tabelul 8.2 sunt orientative.

Tabelul 8.2 Durata sesiunilor


Număr sateliți
Metoda Lungime Sesiune zi Sesiune noapte
GDOP<8
Minim 4 Până la 5 km 5 – 10 minute 5 minute
Rapid static Minim 4 Între 5 și 10 km 10 – 20 minute 5 – 10 minute
Minim 5 Între 10 și 15 km Peste 20 minute 10 –20 minute
Minim 4 Între 15 și 30 km 1 – 2 ore O oră
Static
Minim 4 Peste 30 km 2 – 3 ore 2 ore
Din experiența acumulată în mai mulți ani de măsurători GNSS, se poate enunța, empiric, o
„Regulă de aur” în baza careia se poate stabili durata unei sesiuni de masuratori, în condiții optime,
în funcție de lungimea bazei măsurate cu un receptor GNSS cu dublă frecvență atunci când se
utilizează metoda Rapid-Static cu înregistrare la 5 secunde. Aceasta este: Durata este egală cu 1
minut pentru fiecare kilometru din lungimea bazei măsurate, dar nu mai puțin de 5 minute.

8.5.4 Observațiile de teren.


La alegerea amplasamentului stației de referință trebuie să se țină cont de mai multe criterii.

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 147


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Orizontul să nu fie obstrucționat la o elevație mai mare de 15º. Să nu existe în apropiere suprafețe
reflectante care să genereze efectul multipath. Să nu se afle în apropierea zonelor cu trafic intens și
dacă este posibil să se aleagă locații sigure unde să nu fie necesar să se lase un paznic. Să nu se afle
în apropierea releelor, a liniilor de înaltă tensiune, sau a căilor ferate electrificate. Deasemenea
stația de referință trebuie să îndeplinească și anumite condiții tehnice. Acumulatorii să fie complet
încărcați, să se asigure conectarea unei a doua baterii sau să se utilizeze conectarea externă la un
acumulator auto sau printr-un transformator la rețeaua de energie electrică prin intermediul unui
UPS. Memoria trebuie să aibă o capacitate suficientă pentru întreaga durată a sesiunii. Verificați de
două ori înălțimea antenei și offset-ul acesteia dacă este necesar. Verificați dacă parametrii
configurați sunt corecți și se potrivesc cu parametrii stațiilor mobile.
Stația de referință nu trebuie instalată în mod obligatoriu într-un punct cu coordonate
cunoscute. Este de preferat ca ea să fie amplasată într-un punct care îndeplinește condițiile
enumerate decât să fie pusă într-un punct cunoscut dar care nu îndeplinește aceste condiții. Pentru
calcularea parametrilor de transformare punctele de coordonate cunoscute trebuie incluse în rețeaua
GNSS. Aceste puncte pot fi staționate cu stațiile mobile și nu este obligatoriu ca ele să fie utilizate
ca amplasamente pentru stațiile de referință.
Pentru a evita ca rezultatele să fie influențate de erori sistematice, coordonatele WGS84 ale
punctului de referință trebuie cunoscute cu o precizie de ±10 m. Dacă acest punct va fi determinat
prin metoda Single Point Position (SPP) atunci este necesar ca timpul de staționare în punct să fie
de minimum 2-3 ore, recepționând cel putin 4 sateliți și având o valoare mică a GDOP. Cu cât
timpul de staționare este mai mare cu atât poziția obținută prin SPP va fi mai precisă.

Figura 8.14 Observații de teren

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 148


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Figura 8.15 Configurația sateliților pentru


GDOP slab (wikipedia)

Operatorul stației mobile trebuie să asigure și să


verifice îndeplinirea mai multor condiții. Parametrii
configurați în receptor să fie corecți și să se potrivească
cu parametrii stației de referință. Înălțimea antenei să
fie corect măsurată. Pentru sesiunile scurte să se
urmărească permanent valoarea GDOP și să se
mărească timpul de staționare în cazul când acesta are
valori ridicate sau, dacă a depășit valoarea 8, să se
întrerupă sesiunea și să se reia atunci când GDOP a scăzut la valoarea optimă. Să evite amplasarea
punctelor noi în zone cu obstrucții cu elevație mai mare de 15°, în apropierea suprafețelor
reflectante, sau în apropierea stațiilor de emisie, sub
liniile de înaltă tensiune, sau lângă căile ferate
electrificate. Deasemenea se va evita staționarea sub
vegetație deasă mai ales pe vreme umedă. Se va
verifica periodic starea de încărcare a bateriei (este
bine să existe o baterie de rezervă) și rezerva de
capacitate a memoriei. Cu titlu informativ se poate
utiliza indicatorul Stop & Go. Este recomandabil ca
pentru fiecare punct nou staționat să se întocmească o
fișa care să cuprindă datele punctului, descrierea și o
schiță.

Figura 8.16 Configurația sateliților pentru


GDOP bun (wikipedia)

GNSS – FORMULAR TEREN


Denumire punct: Data:
Tip receptor / antenă: Operator:
Modul de staționare: Baston
Trepied
Pilastru
Înălțimea antenei:
Pornire Ora: Oprire Ora:
Număr de epoci:
Număr de sateliți:
GDOP:
DESCRIERE:
SCHIȚĂ:

Cap. 8 Metode de măsurare GNSS Page 149


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

9. PRELUCRAREA OBSERVAȚIILOR GNSS


Prelucrarea datelor GNSS se realizează în funcție de metoda de măsurare, de sistemul de
coordonate utilizat (Stereografic 1970 sau EUREF), de tipul măsurătorilor efectuate în rețea, de
metoda de prelucrare aleasă.
Este de menționat un amănunt foarte important: receptoarele GNSS prelucrează semnalul
de la satelit și dau poziția receptorului în coordonate sistem global elipsoidal pe elipsoidul
WGS84. Pentru a aduce aceste coordonate în sistemul fiecărei țări sunt mai multe posibilități:
transformarea coordonatelor de pe elipsodul WGS84 pe elipsoidul utilizat de țara respectivă sau
folosirea unui program furnizat de constructorul receptorului GNSS și care cuprinde datmul
elipsoizilor cunoscuți. Programul de transformare poate fi furnizat și de guvernul țării respective
prin instituția abilitată să se ocupe de datele geodezice.
În România, sistemul de coordonate oficial este sistemul de coordonate plan Stereografic
1970 care are ca bază elipsoidul Krasovski. Pentru a obține coordonate din sistemul WGS84 în
sistemul Stereografic 1970 este creat de către Agenția Națională de Cadastru și Publicitate
Imobiliară (ANCPI) un program național de transformare denumit TRANSDAT și care poate fi
folosit pe întreg teritoriul național. Programul va fi descris în Capitolul 9.4.4, Transformări de
coordonate. În cazul țărilor care nu au implementat un asemenea program se utilizează
transformările de coordonate de pe un elipsoid pe altul. În continuare vom prezenta modul în
care s-au realizat transformările de coordonate înainte de apariția programului TRANSDAT.
Astfel, pentru obținerea coordonatelor din sistemul WGS84 în sistemul național sunt
două căi, amândouă utilizând niște parametri de transcalcul, respectiv parametri utilizabili pe
toată țara și parametri utilizabili local (Capitolul 10.4.1). Modalitatea de transcalcul este aleasă
de utilizator. Trebuie specificat că de foarte multe ori coordonatele obținute de utilizatori în
sistem de coordonate Stereografic 1970 nu corespund, sau, dacă sunt verificate pe puncte cu
coordonate deja cunoscute nu se suprapun în toleranța cerută. Motivul acestor discordanțe îl
constituie în principal modul de calcul al coordonatelor. Sigur că și măsurătorile în sine pot fi
afectate de anumite erori (Capitolul 2), dar în marea majoritate de vină sunt prelucrările,
respectiv transcalculul. Cei mai mulți utilizatori acuză rețeaua în sistem Stereografic 1970, dar
nu au dreptate. Am efectuat măsurători GNSS în toată țara și, efectuând transcalculul de
coordonate între puncte amplasate în zone foarte depărtate (Satu Mare, Oradea, Arad, Timișoara,
Caransebeș, Craiova, București, Constanța, Tulcea, Bacău, Iași, Suceava, Baia Mare, Cluj, Târgu
Mureș, Sibiu), eroarea cea mai mare a fost de circa ±40 centimetri (între Constanța și Satu
Mare). Aceasta demonstrează fără dubiu că rețeaua măsurată în anii `50 - `60 are o precizie
foarte bună și este unitară. Sigur, pot exista puncte deplasate (în zone miniere), sau confundate
(puncte noi puse lângă altele vechi la refaceri de rețea), mișcări ale plăcilor crustale, dar rețeaua
de bază rămâne. Ceea ce se poate pune în discuție este faptul că o constrângere a rețelei realizate
cu receptoare GNSS pe rețeaua geodezică veche nu face altceva decât să strice precizia
superioară a rețelei GNSS. Aceasta a fost rezolvată de Agenția Națională de Cadastru și
Publicitate Imobiliară, care este în curs să realizeze rețeaua geodezică prin metode moderne, cu o
precizie net superioară. În acest caz constrângerea îndesirilor realizate cu aparatură performantă
se face pe puncte determinate cel puțin la fel de precis.
De asemenea, este foarte important de subliniat că rețeaua geodezică nou creată poate fi
legată sau nu la rețeaua EUREF (Capitolul 6 și 7). Dacă nu este legată la rețeaua EUREF, atunci
nu poate fi integrată în această rețea. În cazul în care pe viitor se va trece oficial la această rețea,
aceste măsurători nu vor putea fi integrate.
Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 150
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

În principiu orice receptor GPS pornit, înregistrează continuu semnalul de la sateliții


vizibili. Acest semnal este stocat în memoria receptorului la o anumită perioadă, denumită epocă.
O epocă poate fi aleasă de la 1” la 30”. Dacă se staționează pe punct o perioadă mai scurtă (cinci
minute, zece minute), durata unei epoci este aleasă de obicei de 1”. În cazul măsurătorilor de
durată (patru-cinci zile), o epocă poate fi aleasă la 30”. Cu cât durata unei epoci este mai mică,
cu atât se încarcă memoria receptorului mai repede.
Datele înregistrate sunt descărcate cu ajutorul programelor furnizate de producătorul
receptoarelor. Momentele înregistrărilor sunt suprapuse pe datele colectate de la alte receptoare
și se aleg timpii comuni de înregistrare. Pentru punctele staționate în aceeași perioadă se pot
calcula vectorii relativi de poziție: ∆X, ∆Y și ∆Z. Dacă unul din aceste puncte este considerat
punct cu coordonate cunoscute, atunci celuilalt i se pot determina coordonatele absolute. Având
coordonatele provizorii și mai multe determinări (din mai multe puncte vechi și noi),
coordonatele finale rezultă utilizând metoda celor mai mici pătrate, măsurători indirecte.

9.1 Determinarea coordonatelor punctelor în sistem WGS84.

Există două modalități de încadrare a coordonatelor în sistem WGS84: din navigație și în


sistem absolut.

9.1.1 Determinarea coordonatelor din navigație.


Metoda este aleasă atunci când din anumite motive nu se poate face legătura la sistemul
absolut. Nu este recomandată și, din fericire în România există în prezent suficiente stații
permanente la care se poate face legătura direct. Înregistrările pentru timpii comuni de staționare
pentru fiecare stație permanentă se pot cumpăra de la ANCPI. Înregistrările stațiior permanente:
BUCU, BACA, BAIA, COST și DEVA au acces liber pe internet și pot fi descărcate.
În principiu, orice receptor GNSS înregistrează semnalul de la satelit. În perioada de
staționare pe un punct, receptorul are posibilitatea să își determine poziția aproximativă pe care
și-o îmbunătățește permanent. Cu cât staționarea pe punct este mai mare și geometria sateliților
mai bună, cu atât poziția este mai aproape de valoarea absolută. Dacă punctele staționate cu
receptoare GNSS nu au fost legate direct la puncte cu coordonate absolute în sistem WGS84
(puncte din rețeaua EUREF), atunci unul din punctele staționate va fi calculat ca „single point”
în sistem WGS84. Acest punct devine punct cu coordonate cunoscute și toate celelalte puncte
sunt determinate din acesta. Dacă ulterior se vor determina coordonatele punctului de plecare în
sistem absolut se vor vedea diferențele
A B față de cele calculate ca „single point”.
H
Practic, cum a fost spus mai sus, cu cât
timpul de staționare pe punct este mai
mare și geometria sateliților mai bună, cu
atât cele două rânduri de coordonate vor fi
E F
mai apropiate.

Figura 9.1 Determinări GPS „single


point”
G Este la fel ca atunci când se
realizează un plan topografic într-o zonă
D C în care rețeaua în sistem Stereografic

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 151


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

1970 este deficitară. Se poate pleca cu un punct determinat de pe un plan existent și cu o


orientare la un punct cunoscut (castel de apă, biserică, antenă, etc). Planul topografic este realizat
bine, este în sistem Stereografic 1970, dar nu absolut. Dacă ulterior punctul de la care s-a pornit
cu ridicarea este legat la sistemul Stereografic 1970 absolut, atunci se observă diferența de
coordonate. Cu cât scara planului de pe care s-au determinat coordonatele a fost mai mare, cu
atât diferența dintre cele două rânduri de coordonate este mai mică.
Pornind deci de la punctul determinat ca „single point” (punctul C), toate celelalte puncte
se determină în raport de acesta. Între aceste puncte preciziile sunt foarte bune, dar în raport de
WGS84 absolut se păstrează aceleași diferențe ca și la punctul inițial (Figura 9.1).

9.1.2 Determinarea coordonatelor în sistem absolut.


Pentru determinarea coordonatelor
Punct EUREF1 în sistem absolut este necesar ca cel puțin
A B un punct de plecare să fie un punct al
rețelei EUREF (Capitolul 7) sau să aibă
determinarea confirmată de la un punct al
rețelei EUREF. Desigur, dacă se pleacă
de la un singur punct al rețelei EUREF nu
există controlul coordonatelor și o
asemenea situație nu este recomandată.
Pentru control este nevoie de minim două
puncte care să aibă coordonate absolute în
sistem WGS84. Aceste puncte pot fi în
zona în care se măsoară sau pot fi în afara
C
D Punct EUREF2 zonei de măsurat (Figura 9.2 a și b).

Punct EUREF1
Practic se
staționează cu
A
receptoarele GNSS
B toate punctele, atât cele
care au coordonate cât
și cele cărora trebuie să
D li se determine
coordonatele. Cu cât
C există mai multe
receptoare GPS cu atât
determinarea va dura
mai puțin. Un ajutor
Punct EUREF2 important poate fi dat de
stațiile permanente.
Figura 9.2 Legarea rețelelor locale la rețeua EUREF din puncte cu coordonate cunoscute în
acest sistem ( a) sus, b) jos)

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 152


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Acestea pot suplini atât lipsa unui receptor cât și a unui punct din rețeaua EUREF (poate fi
considerat punct de coordonate cunoscute).
Practic se staționează cu receptoarele GNSS toate punctele, atât cele care au coordonate
cât și cele cărora trebuie să li se determine coordonatele. Cu cât există mai multe receptoare GPS
cu atât determinarea va dura mai puțin. Un ajutor important poate fi dat de stațiile permanente.
Acestea pot suplini atât lipsa unui receptor cât și a unui punct din rețeaua EUREF (poate fi
considerat punct de coordonate cunoscute).

9.2 Prelucrarea datelor pentru a obține coorodoante în sistem WGS 84.

9.2.1 Importul datelor.


Datele pot fi transferate din receptor în computer fie prin intermediul cablului serial, fie
cu ajutorul unui cititor de cartele PCMCIA.
În timpul transferului operatorul are posibilitatea de a controla și edita anumite elemente:
denumirea punctului (se verifică dacă aceleași puncte măsurate de două sau mai multe ori au
exact aceeași denumire sau dacă puncte diferite au aceeași denumire), înălțimea antenei
corespunde cu înălțimea trecută în formularul de teren.
Întotdeauna trebuie realizată o o copie a datelor brute înregistrate în teren. Este
recomandabil să se creeze un director <proiect>.raw în care pentru fiecare receptor (A, B, C, D,
etc.), în fiecare zi lucrată, să se creeze un subdirector <zzllaa><A>. În acest subdirector se
copiază toate fișierele din directorul GeoDB de pe cartela PCMCIA a receptorului <A> și așa
mai departe pentru celelalte receptoare.

9.2.2 Procesarea.
Pentru obținerea unor rezultate de precizie ridicată este necesar să cunoaștem cu o
precizie de ±10 m coordonatele WGS84 ale unui punct din rețea. Dacă stația de referință a fost
amplasată într-un punct nou, iar un punct de coordonate locale cunoscute a fost staționat cu
receptorul mobil, atunci, dacă se cunosc parametrii locali de transformare, se calculează mai întâi
coordonatele WGS84 ale punctului cunoscut și apoi se calculează baza spre punctul nou,
obținându-se în acest fel coordonatele WGS84 ale stației de referință.
Dacă nu se cunosc parametrii locali de transformare atunci se calculează coordonatele
aproximative ale punctului de referință cu ajutorul metodei „single point”. Pentru a obține
rezultate bune trebuie ca punctul să fi fost staționat cel puțin 2 – 3 ore.
Prin setarea implicită sateliții cu o elevație mai mică de 15º nu sunt utilizați în procesarea
datelor tocmai pentru a reduce efectele negative datorate distorsiunilor din ionosferă. În cazul
când este semnalată o intensificare a activității ionosferice este uneori avantajos, dacă au fost
observați mai mult de 5 – 6 sateliți iar GDOP are valori mici, să mărim valoarea de la 15° la 20º,
mai ales dacă printre sateliții observați a fost vreunul care nu a depășit această elevație.
În mod normal pentru o creștere a preciziei se utilizează atât codul cât și faza semnalului
(setarea Automatic). Utilizarea numai a codului poate fi făcută pentru calculul rapid al bazelor
atunci când nu este necesară obținerea unei precizii mai bune de 0.3 m în poziția determinată. În
principiu rezultatele obținute prin procesarea cod și fază sau numai fază ar trebui să fie mai mult
sau mai puțin identice. Pentru baze mari de aproape 100 km dacă efemeridele recepționate sunt
suficient de bune codul poate oferi soluții foarte precise. Dar dacă dintr-un motiv oarecare
măsurătorile de cod sunt alterate, atunci trebuie procesată numai faza.
În funcție de lungimea bazei măsurate se utilizează algoritmi de calcul diferiti. Limita
Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 153
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

implicită a lungimii bazei pentru care se trece de la un algoritm la altul este de 20 km.
Pentru baze sub această limită măsurătorile pe cele două frecvențe L1 și L2 sunt introduse
ca observații individuale în prelucrarea prin metoda celor mai mici pătrate. Prin aproximații
succesive se încearcă determinarea unor seturi întregi de lungimi de undă care să înlăture
ambiguitățile. Criteriul statistic utilizat a fost denumit FARA (Fast Ambiguity Resolution
Approach).
Pentru baze peste această limită este utilizată metoda denumită L3. L3 reprezintă o
combinație liniară între L1 și L2. Avantajul soluției L3 este că elimină influența ionosferei.
Dezavantajul este că valorile întregi ale lungimilor de undă nu mai pot fi calculate și deci nu mai
pot fi rezolvate ambiguitățile. Nu este însă foarte important atâta timp cât această rezolvare ar fi
fost foarte greu de obținut în mod corect pentru distanțe foarte mari.
Pragul rms este utilizat pentru a micșora posibilitatea obținerii unor rezultate nesigure. În
timpul calculelor prin metoda celor mai mici pătrate se calculează eroarea medie pătratică (rms)
a unei singure diferențe de fază (eroarea medie pătratică a unității de pondere), care este
dependentă de lungimea bazei, durata sesiunii și distorsiunile ionosferei. Această valoare este
comparată cu pragul rms. Opțiunea implicită a programului de post procesare este Automatic.
Dacă rms calculată depășește valoarea pragului, ambiguitățile nu vor fi rezolvate. În cazul
metodei rapid static, pentru sesiuni de până la 10 minute, mărirea forțată a pragului rms poate
duce la acceptarea unei soluții slabe. Pentru sesiuni de peste 30 de minute pragul rms poate fi
mărit fără riscuri. Pragul rms este aplicat numai în cazul bazelor până în 20 km.
Rezolvarea standard se aplică numai bazelor până la 20 km și încearcă să rezolve
ambiguitățile și să aplice modelul ionosferic conform cu parametrii setați. Rezolvarea Iono free
fixed se aplică de asemenea bazelor până la 20 km, calculele efectuându-se în doi pași. Prima
dată se încearcă rezolvarea ambiguităților, apoi este calculat un model ionosferic utilizând
valorile obținute pentru L1 și L2 după rezolvarea ambiguităților. Avantajul acestei a doua metode
constă în faptul că orice distorsiune a ionosferei este eliminată atât timp cât ambiguitățile sunt
rezolvate. Ea se recomandă tuturor bazelor între 5 și 20 km observate în special în timpul zilei.
Modelul ionosferic este utilizat numai în calculul bazelor sub 20 km. În mod implicit
programul îl selectează automat. Dacă sesiunea a fost suficient de lungă programul alege
modelul calculat. În orice altă situație (dacă datele de almanah sunt disponibile) programul
selectează modelul Klobuchar. Modelul calculat poate fi utilizat în locul modelului standard.
Punctul este calculat utilizând diferența dintre semnalul L1 și L2 la recepția lor în senzorul GPS.
Avantajul utilizării acestui model este acela că este calculat în funcție de condițiile predominante
de timp și poziție. Pentru a utiliza acest model sesiunea trebuie să dureze cel puțin 45 de minute.
Modelul standard este un model empiric care se bazează pe comportarea ionosferei în
funcție de unghiul orar al soarelui. Corecțiile depind de unghiul orar al soarelui, ora când se
execută măsurătoarea și elevația sateliților si se aplică la toate observațiile de fază. În cazul
bazelor de peste 20 km efectele ionosferei sunt eliminate prin evaluarea combinației liniare dinte
L1 și L2, denumită L3.
Modelul stohastic se poate utiliza pentru rezolvarea ambiguităților în cazul bazelor medii
și lungi atunci când bănuim o activitate ionosferică deosebită. În acest caz trebuie acordată o
atenție deosebită bazelor scurte când influențele datorate efectului multipath sau obstrucțiilor pot
fi interpretate ca influențe datorate distorsiunilor ionosferice. Acesta este motivul pentru care
setarea implicită a modelului stohastic este utilizat pentru baze mai mari de 10 km. Dacă este
selectată opțiunea Iono free float atunci programul va utiliza soluția L3 indiferent de lungimea
bazei.

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 154


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Nu sunt mari diferențe între rezultatele obținute utilizând diferite modele troposferice dar
nu se va lucra niciodată cu opțiunea No troposphere activată.

9.2.3 Selectarea bazelor – strategii de lucru.


Înainte de a începe postprocesarea datelor trebuie analizată rețeaua GNSS măsurată.
Obiectivele verificate vor fi: existența sau obținerea de coordonate WGS84 suficient de
precise pentru unul din puncte, măsurătorile în punctele cu coordonate locale cunoscute, calculul
coordonatelor stațiilor de referință, măsurătorile executate din aceste stații, selectarea bazelor în
funcție de lungimea lor (lungi sau scurte). Dacă au existat mai multe puncte care au fost folosite
ca stații de referință acestea trebuie calculate primele. Calculul trebuie să implice și legăturile
către punctele cu coordonate locale cunoscute. Bazele se vor selecta și se vor calcula separat una
câte una, rezultatele vor fi analizate iar coordonatele obținute se vor salva dacă rezultatele se
încadrează în parametrii ceruți. Este recomandabil să existe controale pentru stațiile de referință
prin determinarea lor din cel puțin două puncte (redundanța măsurătorilor). Odată rețeaua
stațiilor de referință fiind calculată se poate trece la calculul bazelor radiate. Este bine ca la
procesare să se grupeze și să se proceseze separat bazele care se încdrează în același tip de
parametri, bazele scurte separat de bazele lungi, bazele măsurate rapid static separat de bazele cu
observații statice lungi.

9.2.4 Interpretarea rezultatelor.


Interpretarea rezultatelor se va face ținând cont de algoritmul de procesare pentru baze
până sau peste 20 km. Pentru prima categorie, ca să obținem rezultate bune trebuie ca
ambiguitățile să fie întotdeauna rezolvate. Pentru aceste baze sunt căutate toate combinațiile de
ambiguități și sunt evaluate toate valorile rms pentru fiecare diferență de fază simplă pentru
fiecare ambiguitate în parte. Sunt comparate apoi soluțiile obținute cu cea mai scăzută valoare a
rms. Dacă diferența între valorile rms este semnificativă setul de ambiguități atașat celei mai
scăzute valori a rms este considerat cel corect. Decizia este bazată pe metode statistice. Trebuie
ținut cont că rezultatele metodei celor mai mici pătrate oferă de fapt cele mai probabile valori
considerate în mod curent valorile adevărate. Oricum trebuie să se țină cont de faptul că
distorsiunile ionosferice majore cauzează erori sistematice în observarea fazelor. În acest caz
chiar dacă metoda celor mai mici pătrate este corectă din punct de vedere statistic rezultatul ei
poate fi departe de adevăr. Metodele statistice conținute în algoritmii FARA (Fast Ambiguity
Resolution Aproach) sunt bazate pe criterii foarte restrictive pentru a încerca să asigure cea mai
mare probabilitate unui rezultat de încredere. Dacă durata sesiunii a fost prea mică, numărul de
sateliți a fost mic sau valoarea GDOP a fost mare, algoritmul nu poate rezolva ambiguitățile și
deci performanțele sistemului nu pot fi atinse. Pentru o apreciere generală a preciziei de
determinare în acest caz se pot amplifica cu un ordin de mărime valorile σ obținute pentru fiecare
coordonată estimată. Pentru baze de peste 20 km algoritmul utilizat nu se bazează pe rezolvarea
ambiguităților ci pe combinații ale semnalelor recepționate.

9.2.5 Interpretarea raportului de procesare.


În cazul bazelor sub 20 km, în raport, după fiecare bază calculată este prezentat un
rezumat al algoritmului FARA. Trebuie verificat ca întotdeauna: numărul sateliților să fie minim
patru, valoarea rms float (înainte de fixarea ambiguităților), valoarea rms fix (valoarea după
fixarea ambiguităților) care trebuie să fie ușor mai mare ca rms float. Ambele valori trebuie să
nu depășească pragul rms stabilit inițial. Este recomandabil ca modificarea valorii pragului rms
Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 155
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

să se facă cu foarte mare atenție și numai atunci când există o experiență suficientă de lucru cu
GNSS. La calculul bazelor cu lungimi diferite este recomandabil să se facă mai multe prelucrări
și să se interpreteze rezultatele pentru a putea alege parametrii optimi de prelucrare. Pentru baze
de peste 20 km în raportul de procesare se va verifica numărul sateliților utilizați și valoarea rms
pentru unitatea de pondere. Această valoare trebuie să fie sub 20 mm pentru baze cuprinse între
20 și 50 km. Pentru baze mai mari valoarea este ceva mai mare datorită, în special,
imperfecțiunilor minore care apar în transmiterea efemeridelor.
Trebuie comparate de asemenea datele din raportul de prelucrare cu datele din formularul
de teren. În cazul dublei determinări este bine să fie comparate rapoartele, mai ales atunci când
rezultatele nu se încadrează în toleranțele stabilite pentru proiectul respectiv.

9.2.6 Salvarea rezultatelor.


După verificarea conținutului raportului de procesare coordonatele punctului determinat
pot fi salvate. În cazul în care există mai multe perechi de coordonate pentru același punct
obținute din prelucrarea de baze diferite atunci programul face automat media ponderată a
coordonatelor obținute. Aceasta trebuie să se încadreze în limita impusă la crearea proiectului.
Pentru utilizatorii receptoarelor cu o singură frecvență.
Se vor utiliza numai sesiunile în care au fost observați minimum 5 sateliți cu o elevație
mai mare de 15°, iar valoarea GDOP a fost mai mică de 8 pe întreaga durată a sesiunii. Regula
de bază recomandată pentru stabilirea duratei sesiunilor este de 5 minute pentru fiecare km, dar
nu mai puțin de 15 minute. În mod implicit programul nu încearcă să rezolve ambiguitățile dacă
sesiunea a durat mai puțin de 9 minute. Odată ambiguitățile rezolvate lungimea bazei este
calculată cu o precizie de (5 – 10 mm) + 2ppm. Pentru obținerea unei precizii ridicate este
recomandabil ca antenele să fie orientate spre aceeași direcție (de ex: mufa de conectare
îndreptată spre Nord). Pentru baze de peste 10 km precizia obținută este inferioară celei obținute
cu receptoare dublă frecvență deoarece efectele distorsiunilor ionosferice nu pot fi eliminate.

9.3 Calculul coordonatelor punctelor determinate GPS în timp real

După cum a fost precizat mai sus, calculul coordonatelor punctelor determinate GNSS se
poate face în două moduri, în funcție de tipul tehnologiei GPS utilizate: clasică (cu post-
procesarea datelor) sau cu transmiterea datelor în timp real prin unde radio UHF (real-time).
Prelucrarea înregistrărilor GNSS se face în funcție de tipul datelor înregistrate de la sateliți, care
pot avea o singură frecvență (L1) sau două frecvențe (L1 si L2).
În Figurile 9.3 si 9.4 sunt prezentate exemple de calcul ale unor măsuratori.
Din Figura 9.3 se observă că prelucrările înregistrărilor efectuate au condus pentru
punctul LROP02 la o precizie de determinare de 1,9 mm pe latitudine, 2,8 mm pe longitudine și
7,1 mm pe cotă. Din Figura 9.4 se observă că pentru punctul LROP03 preciziile de determinare
sunt apropiate: 4,3 mm pe latitudine, 3,1 pe longitudine și 6,5 mm pe cotă.
Utilizând aparatură cu transmiterea datelor prin unde radio, în timp real, coordonatele
sunt obținute direct la teren și afișate pe ecranul palm-top-ului.

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 156


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

LR Rapid Static Target (LROP02)


Site : LROP02, using obs. Lrop02 (dH : 1.32 m)
Ref. : LROP0123 (44°34'39.6755"N, 26° 5'13.0409"E, 129.7498 m + 1.172 m), using obs. Lrop0123
From feb 23, 1999, 11h14m20.0s To feb 23, 1999, 11h31m10.0s (UTC + 02:00:00)
Ev Min: 5.0 deg; From curtain ignored; To curtain ignored
Lat.
Baseline : 1790.7839 m E sd : 0.0019 m
44°34'45.7865"N DX : -903.3909 m N sd : 0.0028 m
DY : 1540.4752 m H sd : 0.0071 m
DZ : 133.1461 m
( 200 Meas. )
44°34'45.7860"N 128.0332
44°34'45.7859"N

44°34'45.7855"N

1:1
26° 6'33.7587"E Long.
26° 6'33.7560"E 26° 6'33.7580"E 26° 6'33.7600"E
26° 6'33.7570"E 26° 6'33.7590"E 26° 6'33.7610"E

Fig. 9.3. - Calculul coordonatelor punctului LROP02 prin procedeul LR Rapid Static
LR Rapid Static Target (LROP03)
Site : LROP03, using obs. Lrop03 (dH : 1.29 m)
Ref. : LROP0123 (44°34'39.6755"N, 26° 5'13.0409"E, 129.7498 m + 1.172 m), using obs. Lrop0123
From feb 23, 1999, 11h45m35.0s To feb 23, 1999, 12h 8m45.0s (UTC + 02:00:00)
Ev Min: 5.0 deg; From curtain ignored; To curtain ignored
Lat.
Baseline : 3294.1103 m E sd : 0.0043 m
DX : -1667.9536 m N sd : 0.0031 m
44°34'51.2390"N DY : 2829.4037 m H sd : 0.0065 m
DZ : 252.1275 m
( 276 Meas. )
126.7452
44°34'51.2386"N
44°34'51.2385"N

44°34'51.2380"N
1:1
26° 7'41.4731"E Long.
26° 7'41.4710"E 26° 7'41.4730"E 26° 7'41.4750"E
26° 7'41.4720"E 26° 7'41.4740"E

Fig. 9.4. - Calculul coordonatelor punctului LROP03 prin procedeul LR Rapid Static
După efectuarea inițializării stației secundare (durată 1, 2, 3 minute), se poate trece la
efectuarea măsurătorilor în regim real-time. Există două metode de măsurare:
1. metoda înregistrării individuale a fiecărui punct măsurat (durată 1, 2, 3 secunde la
fiecare punct);
2. metoda traiectografiei (în mers), care presupune înregistrări la un anumit interval de
timp sau la o anumită distanță, după cum dorește operatorul.
Metoda traiectografiei își găsește aplicație în executarea benzilor de studii pentru
drumuri, căi ferate, canale, diguri, rețele de înaltă tensiune) precum și la delimitarea cadastrală a
teritoriilor administrative a comunelor și a intravilanelor componente. De asemenea, este foarte
utilizată la trasări sau căutarea unui punct cu coordonate date. Se introduc coordonatele punctului

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 157


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

de determinat în memoria receptorului GNSS și, când se dă căutare, pe ecranul palm-top-ului


apare distanța către punctul căutat și orientarea. La căutare, receptorul emite semnale acustice
funcție de apropierea sau depărtarea de punctul căutat.
Coordonatele obținute la teren, sunt în mod implicit afișate în sistemul WGS84, însă
există posibilitatea afișării lor în sistemul Stereografic 1970, dacă se încarcă un proiect adecvat,
care să cuprindă cei 7 parametri de transformare Helmert pentru zona de lucru. Acești parametri
se pot obține apriori, pe baza unor puncte comune, cu coordonae în WGS84 cât și în
Stereografic 1970. Un exemplu de pregătire a unui astfel de proiect în vederea implementării lui
pe micro-controlerul GNSS, este arătat în Figura 9.5.

Fig. 9.5. - Pregătirea proiectului de lucru în vederea implementării lui


pe micro-controlerul GPS
Aceste coordonate urmează a fi transformate din sistemul WGS84 în sistemul geodezic
național Stereografic 1970, conform algoritmului prezentat în Capitolul 10.4.1.

9.4 Determinarea coordonatelor în sistem național, Stereografic 1970

Pentru a determina coordonate în sistemul național se utilizează programul TRANSDAT.


În țările în care nu există un program național se calculează parametri de transcalcul. Așa se
proceda și în România înainte de apariția programului național de trenscalcul. În Capitolul 10.4.1
sunt prezentați pașii care trebuie parcurși pentru a determina cei 7 paremtri Helmert. Desigur,
există algoritmi care pot utiliza un număr mai mare de parametri, dar algoritmul cu 7 paramtri
este cel mai utilizat în practică. Pentru a obține acești parametri este nevoie de minim 3 puncte cu
coordonate în ambele sisteme: WGS84 și Stereografic 1970. De fapt, la limită, este nevoie de

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 158


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

două puncte care să aibă corespondență pe fiecare coordonată în parte (X, Y și Z) și un punct
care să aibă corespondență doar pe o coordonată (X, Y sau Z). Astfel, se pot scrie 7 ecuații din
care rezultă cei 7 parametri Helmert de transformare. Pentru a avea un control, în practică se
utilizează minim 4 puncte cu coordonate comune: Stereografic 1970 și WGS84. Punctele
comune trebuie să fie astfel distribuite încât să acopere integral zona în care se vor transcalcula
punctele determinate GNSS. În Figura 9.6 a este prezentat modul ideal de distribuție a punctelor
comune (A, B, C și D) în raport de punctele determinate GNSS. În figura 9.6 b este prezentată o
distribuție defectuoasă a punctelor comune (A, B, C și D) în raport cu punctele determinate
GNSS. Se vehiculează frecvent ideea că măsurătorile GNSS și implicit prelucrările nu pot fi
greșite. Este complet fals. Măsurătorile nu pot fi greșite, desigur, decât dacă geometria sateliților
era proastă, nu s-au rezolvat ambiguitățile, au fost schimbate frecvențele, etc. Practic,
receptoarele GNSS crează niște fișiere de date (se poate face analogie cu stațiile totale care
înregistrează distanțe înclinate, direcții și unghiuri zenitale) brute. Din acestea, cu programe de
firmă, se pot determina coordonate în sistem WGS84. Aceste coordonate sunt bune și, desigur,
dacă se păstrează principiul determinării cel puțin din două puncte vechi, independente, avem și
control și precizia determinării. Defectuoasă este trecerea în sistem Stereografic 1970. Dacă se
utilizează o configurație ca cea din Figura 9.6 b, atunci punctele transcalculate pot avea diferențe
mari față de valoarea reală absolută.

A B

Puncte comune

A B

Puncte mãsurate GNSS


de transcalculat în
C sistemul stereografic
D 1970

D C
a) configurație optimă b) configurație defectuoasă
Figura 9.6 Configurația punctelor comune în cazul transcalculului de coordonate
În anul 1996 s-a determinat un set de parametri pentru toată țara de trecere din sistem
WGS84 în sistem Stereografic 1970 și invers. Tot în anul 1996 s-a determinat un set de
parametri valabili în zona aeroportului Caransebeș. În anul 1997 s-a determinat un set de
parametri valabili pentru zona județului Caraș Severin. Astfel, în cadrul studiului au fost
introduse puncte determinate în sistem WGS84 cu legare la rețeaua EUREF, 18 puncte: 1- 5 în
localitatea Caransebeș, 6-7 din localitatea Marga la 23 km de Caransebeș, 8-9 din localitatea
Poiana Mărului la 24 km de Caransebeș,10-14 din localitatea Moldova Nouă la 88 km de
Caransebeș, 15-18 din localitatea Iași, la 460 km de Caransebeș. Pentru ficare punct s-au calculat
trei variante de coordonate: cu parametri pe localitatea Caransebeș, cu parametri pe județul Caraș
Severin, cu parametri pe țară. În Anexa 1 sunt calculate diferențe de coordonate pentru fiecare
Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 159
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

punct în parte:
• între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebeș și coordonatele
calculate cu parametri pe județul Caraș Severin;
• între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebeș și coordonatele
calculate cu parametri pe țară;
• între coordonatele calculate cu parametri pe județul Caraș Severin și coordonatele
calculate cu parametri pe țară;
Se observă că pentru localitatea Caransebeș diferențele de coordonate sunt apropiate ca
valoare pentru fiecare tip de parametri utilizați, dar mai ales sunt constante. Acolo unde apar
diferențe mari (±20 cm), se poate face o verificare pe puncte cu coordonate cunoscute și se va
aplica o translație pe x, y și altitudine. Se observă că utilizând parametri de localitate pentru zone
mai îndepărtate, diferențele devin mari pe coordonate și pe altitudine: 17 metri pe axa x, 9 metri
pe axa y și 76 metri pe altitudine. De asemenea, cu cât zona pe care se calculează parametri este
mai mare (județ), ea se poate extinde și la zone limitrofe, iar diferențele dintre coordonatele
calculate pentru zona Iași cu parametri pe județ și pe țară nu sunt foarte mari (1 metru pe axa x,
0.5 metri pe axa y și 2 metri pe altitudine).
Ca o concluzie, parametri pe țară pot da diferențe mari: ±20 cm pe coordonate, dar
constante pe zone mici (localitate), putând fi considerațe ca simple translații. Pentru a elimina
erorile pe care sistemul de altitudini le poate introduce în calculul celor 7 parametri Helmert, este
bine ca transformarea să se facă utilizând coordonatele elipsoidale X, Y și Z duse pe suprafața
elipsoidului (altitudinile elipsoidale pentru cele două rânduri de coordonate să fie 0).
În majoritatea țărilor Europene există parametri determinați pentru întreaga țară sau
regiuni mai mari. De asemenea, este determinată ondulația cvasigeoidului sau a geoidului. Acest
set de parametri este introdus în programul de prelucrare și se obțin coordonate direct în sistemul
pentru care au fost determinați parametri respectivi. De exemplu, există un set de parametri
universali pentru proiecția UTM. Setul de parametri utilizabili pentru România a fost determinat
de ANCPI și este postat pentru utilizare gratuită pe internet.

9.4.1 Determinarea parametrilor de transcalcul pe plan local


Se utilizează pe plan local. Plan local, așa cum am prezentat mai sus, poate fi o localitate,
un județ, o regiune. Parametri determinați pe o zonă restrânsă au valabilitate doar în poligonul pe
care îl descriu punctele comune. Extrapolarea lor este foarte periculoasă (Anexa 1). Calculul
parametrilor de transcalcul cu programe care dau posibilitatea vizualizării corecțiilor este foarte
bun, deoarece dă dimensiunea preciziei cu care se vor transcalcula coordonatele punctelor noi.
Totdeauna în transcalcul se vor introduce și punctele care au fost utilizate la determinarea
parametrilor, în acest mod verificând direct diferența între coordonata dată ca punct vechi
(utilizat la transcalcul) și coordonata transcalculată. Un exemplu de transcalcul local este
prezentat în Anexa 1, pentru localitatea Caransebeș.

9.4.2 Determinarea parametrilor de transcalcul pe țară


Respectă aceleași reguli ca la Capitolul 9.4.1, cu condiția că se referă la obținerea unui set
de parametri valabili pe întrega țară. Pentru aceasta trebuie alese puncte cât mai aproape de
graniță și câteva puncte în interior, pentru omogenizare. Dezavantajul este legat de faptul că
precizia rețelei geodezice naționale este de circa ± 15 centimetri. Pe suprafețe atât de întinse (de
la Marea Neagră la Satu Mare sau de la Iași la Timișoara), apar zone în care diferența între
coordonatele absolute din inventare și coordonatele transcalculate este mare (± 20 centimetri).

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 160


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Avantajul este că diferența în zonă se menține constantă pe cele două axe și poate fi considerată
ca o translație.

9.4.3 Determinarea parametrilor de transcalcul cu programe furnizate de firmele care


produc receptoare
În prezent toate firmele producătoare de receptoare GNSS produc și comercializează
programe de prelucare a datelor. Aceste programe, funcție de preț, furnizează anumite date.
După cum a fost menționat, în urma prelucrării bazelor rezultă diferențe de coordonate, ∆X, ∆Y,
∆Z, în sistem tridimensional, pe elipsoidul WGS84. Funcție de coordonatele punctului
considerat cunoscut („single point”, rețea EUREF sau determinat de pe plan), toate celelalte
puncte vor fi determinate în sistemul respectiv. Dacă cei 7 parametri Helmert de transformare a
coordonatelor din sistem WGS84 în sistemul de coordonate plan Stereografic 1970 nu sunt
cunoscuți, aceștia pot fi determinați cu programele furnizate de firmele producătoare de
receptoare GNSS. Pentru aceasta este nevoie de minim 3 puncte cu coordonate cunoscute în
ambele sisteme. Astfel, există posibilitatea de a introduce cele trei perechi de coordonate: X, Y și
Z în sistem WGS84, rezultate din măsurători și prelucrarea datelor și x, y și hE preluate din
inventarele de coordonate ale Oficiilor de Cadastru. Cota, hE trebuie transformată din hN preluat
din inventare. Tot la cotă, trebuie avut în vedere dacă altitudinea este referită la Marea Neagră
sau la Marea Baltică. Între aceste două sisteme de altitudini există o diferență de circa 18
centimetri. Practic, diferența se calculează pentru fiecare punct în parte. Problema care apare este
legată de faptul că la un moment dat, pentru coordonatele în sistem Stereografic 1970 se cere
factorul de scară. De obicei, tentația este de a introduce factorul de scară 0.99975, care este
specific pentru centrul proiecției, în punctul de intersecție a meridianului 25º cu paralelul de 46º.
Pentru a calcula corect parametri, se va calcula un factor de scară mediu, funcție de poziția
punctelor comune față de cercul de deformație minim. Acest factor se va introduce în programul
elaborat de firma producătoare. Este important de reținut că zona pe care se va efectua
transcalculul nu trebuie să fie mai mare de 10/10 kilometri. Dacă se depășește această limită,
factorul de scară va introduce erori inadmisibile în coordonatele calculate.

9.4.4 Realizarea transformării coordonatelor utilizând programul ANCPI (sucapitolul este


preluat de pe situl ANCPI)
TransDatRO_code_source
Introducere
Programul TransDatRO_code_source constituie modulul final al programului TransDatRO care
asigură, pe baza unor griduri de distorsiuni, transformarea coordonatelor din sistemul de referinţă
European ETRS89 în sistemele de referinţă naţionale Krasovski 1942 (S-42) cu proiecţia
Stereografică 1970 (pentru întreg teritoriul României), Hayford 1910 cu proiecţia Stereografică
1930 (pentru municipiul Bucureşti) şi în sistemul de altitudini normale Marea Neagră 1975.
Codul sursă oferă un model pentru realizatorii de software care poate fi adaptat şi implementat
atât în receptoarele GNSS pentru determinările de tip RTK, cât şi în Sistemele Informatice
Geografice pentru reprezentările datelor spaţiale la scări mari. De asemenea, algoritmul prezentat
în continuare clarifică aspectele referitoare la particularităţile conversiilor şi transformărilor
utilizate în program. Forma executabilă a programului (TransDatRO_code_source.jar) poate fi
lansată în execuţie cu următoarea linie de comandă (dacă pachetul programului aflat în directorul
TransDatRO_code_source a fost dezarhivat/copiat în directorul C:\Projects):

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 161


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

java -jar "C:\Projects\TransDatRO_code_source\dist\TransDatRO_code_source.jar"

În acest caz, codul sursă al programului TransDatRO_code_source se află în următorul fişier tip
text :

C:\Projects\TransDatRO_code_source\src\transdatro_code_source\Main.txt

Observaţie importantă: Gridul cu anomalii EGG97_QGRJ.GRD (EGG97_QGR.GRT) nu este în


formă finală definitivă datorită numărului de puncte comune insuficiente din sistemele de
referinţă şi coordonate europene şi cele naţionale. În această situaţie, realizatorii de software ar
trebui să prevadă o soluţie pentru introducerea acestor date ulterior după completarea şi
actualizarea lor.

Algoritmul transformării directe şi inverse a coordonatelor (B, L, hel ) din sistemul


european ETRS89 la coordonatele (X, Y, HMN75) din proiecţia Stereografică 1970 (1930)
şi sistemul de altitudini normale Marea Neagră 1975

I. Transformarea coordonatelor (B, L, hel ) din sistemul european ETRS89 la coordonatele (X,
Y, HMN75) din proiecţia Stereografică 1970 (1930) şi sistemul de altitudini normale Marea
Neagră 1975

Această transformare este prezentată schematic astfel:


ሺ‫ܤ‬. ‫ܮ‬ሻா்ோௌ଼ଽ => ሾ1ሿ => ሺܺ, ܻሻை௕௟௜௤௨௘ௌ௧௘௥௘௢௚௥௔௣௛௜௖_ீோௌ଼଴ => ሾ2ሿ =>
ሺܺ ᇱ , ܻ ᇱ ሻௌ௧௘௥௘௢௚௥௔௙௜௖ଵଽ଻଴ => ሾ3ሿ => ሺܺ, ܻሻௌ௧௘௥௘௢௚௥௔௙௜௖ଵଽ଻଴ ;

ሺℎ௘௟ ሻாோ்ௌ଼ଽ => ሾ4ሿ => ሺ‫ܪ‬ெே଻ହ ሻ

Unde:
[1] Conversia de la coordonatele elipsoidale din sistemul ETRS89 (elipsoidul GRS80) la
coordonatele rectangulare din proiecţia stereografică oblică de pe elipsoidul GRS80;
[2] Transformarea Helmert cu 4 parametri de la coordonatele rectangulare din proiecţia
stereografică oblică de pe elipsoidul GRS80 la coordonatele rectangulare transformate în
proiecţia Stereografică 1970;
[3] Interpolarea corecţiilor (distorsiunilor) din gridul de distorsiuni din fisierul binar
ETRS89_KRASOVSKI42_2DJ.GRD (fişierul tip text corespondent este
ETRS89_KRASOVSKI42_2D.GRT) şi obţinerea coordonatelor rectangulare în proiecţia
Stereografică 1970 prin adunarea corecţiilor la coordonatele transformate din pasul precedent;
[4] Interpolarea anomaliilor cvasigeoidului corespondent sistemului de altitudini Marea Neagră
1975 din gridul cu anomalii din fişierul EGG97_QGRJ.GRD (fişierul tip text corespondent este
EGG97_QGR.GRT) şi obţinerea cotelor normale în sistemul Marea Neagră 1975 prin scăderea
anomaliilor din cotele elipsoidale în sistemul ETRS89.

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 162


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

II. Transformarea coordonatelor (X, Y, HMN75) din proiecţia Stereografică 1970 (1930) şi
sistemul de altitudini normale Marea Neagră 1975 la coordonatele (B, L, hel ) din sistemul
european ETRS89
Similar ca la punctul I, se reprezintă schematic şi transformarea inversă, ţinând cont de de
aceleaşi etape parcurse anterior:

ሺܺ, ܻሻௌ௧௘௥௘௢௚௥௔௙௜௖ଵଽ଻଴ => ሺ3ᇱ ሻ => ሺܺ ᇱ , ܻ ᇱ ሻௌ௧௘௥௘௢௚௥௔௙௜௖ଵଽ଻଴ => ሾ2ᇱ ሿ =>


> ሺܺ. ܻሻை௕௟௜௤௨௘ௌ௧௘௥௘௢௚௥௔௣௛௜௖_ீோௌ଼଴ => ሾ1ᇱ ሿ => ሺ‫ܤ‬, ‫ܮ‬ሻா்ோௌ଼ଽ

ሺ‫ܪ‬ெே଻ହ ሻ => ሾ4ᇱ ሿ => ሺℎ௘௟ ሻா்ோௌ଼ଽ

Unde:
[3’] Interpolarea corecţiilor (distorsiunilor) din gridul de distorsiuni din fisierul
ETRS89_KRASOVSKI42_2DJ.GRD şi obţinerea coordonatelor rectangulare transformate în
proiecţia Stereografică 1970 prin scăderea corecţiilor din coordonatele rectangulare în proiecţia
Stereografică 1970;
[2’] Transformarea Helmert cu 4 parametri de la coordonatele rectangulare transformate din
proiecţia Stereografică 1970 la coordonatele rectangulare în proiecţia stereografică oblică de pe
elipsoidul GRS80;
[1’] Conversia de la coordonatele rectangulare din proiecţia stereografică oblică de pe elipsoidul
GRS80 la coordonatele elipsoidale din sistemul ETRS89 (elipsoidul GRS80);
[4’] Interpolarea anomaliilor cvasigeoidului corespondent sistemului de altitudini Marea Neagră
1975 din gridul cu anomalii din fişierul EGG97_QGRJ.GRD şi obţinerea cotelor elipsoidale în
sistemul ETRS89 prin adunarea anomaliilor la cotele normale din sistemul Marea Neagră 1975.

9.5 Prelucrarea datelor GPS.

În acest capitol sunt prezentate doar prelucrările legate de coordonate în sistem WGS84.
După cum a fost menționat anterior, diferențele de coordonatele obținute din înregistrările la
sateliți sunt referite la elipsoidul WGS84. Coordonatele finale pot fi referite la acest elipsoid.
Fiecare punct este staționat și va primi coordonate funcție de numărul de vectori rezultați. În
urma prelucrărilor de date, pentru fiecare punct rezultă mai multe rânduri de coordonate,
considerate coordonate provizorii. Se poate face o analogie cu măsurătorile clasice de direcții,
distanțe și unghiuri zenitale din care rezultă coordonate provizorii pentru punctele noi. Din aceste
coordonate, făcând media sau alegând aleatoriu una din valori, rezultă coordonatele provizorii
care intră în compensare. Aceste coordonate provizorii intră într-un program de prelucrare,
metoda celor mai mici pătrate, furnizat de firma producătoare. Coordonatele rezultă în sistem
WGS84, programul furnizând o serie de date: precizia fiecărei coordonate în parte, matricea
ponderilor, matricea cofactorilor, etc.
Preciziile furnizate sunt valabile numai pentru determinările GNSS, pe elipsoidul
WGS84. Uneori coordonatele finale pe elipsoidul WGS84 pot fi translatate și rotite dacă nu
avem suficiente puncte cu coordonate cunoscute pe elipsoidul WGS84, chiar dacă aparent totul
este foarte bine. Una din verificări poate fi legată de stațiile permanente existente în zonă.
Acestea pot suplini lipsa punctelor cu coordonate cunoscute în sistem WGS84.

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 163


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

9.6 Prelucrarea datelor GPS combinate cu măsurători clasice (distanțe, direcții, unghiuri
zenitale, diferențe de nivel)

Subiectul este detaliat în Capitolul 10.4. Să presupunem că avem o rețea geodezică în


care s-au efectuat măsurători cu stația totală (distanțe, direcții, unghiuri zenitale) și cu receptoare
GNSS.
Coordonatele rezultate în urma prelucrării datelor GNSS, rezultate pe elipsoidul WGS 84
sau în sistem EUREF la o anumită epocă sunt transcalculate în sistem de coordonate
Stereografic 1970 (Capitolul 10.4.1). Aceste coordonate sunt transformate în diferențe de
coordonate, respectiv ∆x, ∆y și ∆hN. Fiecare diferență de coordonate dă două ecuații pentru
fiecare pereche de puncte. Pentru fiecare punct al rețelei, staționat cu stația totală, rezultă de
asemenea ecuații pe direcții și distanțe. Pentru altitudini se vor scrie ecuații de diferență de nivel
pentru ∆hN obținută din datele GNSS și diferențe de nivel date cu stația totală. În acest mod,
corecțiile vor fi legate de ∆x, ∆y, direcții și distanțe pentru poziția planimetrică, respectiv ∆x și
∆y în sistem Stereografic 1970 și de ∆hN pentru altitudini. Necunoscutele sunt legate de x și y
în poziție planimetrică și de hN pentru altitudini. Toate aceste date sunt prelucrate prin
metodacelor mai mici pătrate, măsurători indirecte.

Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 164


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

10. TRANSFORMĂRI DE COORDONATE

10.1. Introducere

Cadrul de referință al GNSS este Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS84). Când se
utilizează un receptor GNSS coordonatele stațiilor terestre sunt obținute în același sistem de
referință. Totuși, utilizatorul nu este de obicei interesat în calculul coordonatelor punctelor într-un
sistem global. Rezultatele sunt preferate într-un sistem local de coordonate cum ar fi: coordonate
geodezice (elipsoidale) pe elipsoidul utilizat în țara respectivă sau coordonate plane. Întrucât
WGS84 este un sistem geocentric, sunt necesare transformări pentru a-l aduce într-un sistem local.

10.2. Transformări de coordonate

10.2.1. Coordonate carteziene și coordonate elipsoidale


Se definesc coordonate carteziene (rectangulare) X,Y,Z ale unui punct în spațiu și
considerând un elipsoid de revoluție cu aceeași origine ca a sistemului de coordonate carteziene,
punctul poate fi definit și prin coordonate elipsoidale B, L, h (Figura 6.2). Între coordonatele
carteziene și elipsoidale există următoarele relații:
X = (N + h )cos B cos L
Y = (N + h )cos B sin L (10.1)
  b2  
Z =   2  N + h  sin B
 a  
în care N este raza de curbură a primului vertical
a2
N= (10.2)
a 2 cos 2 B + b 2 sin 2 B
iar a și b sunt semiaxele elipsoidului de referință.
Formulele (10.1) transformă coordonatele elipsoidale B, L, h în coordonate carteziene
X,Y,Z. Pentru aplicațiile GNSS este mai importantă transformarea inversă deoarece se dau
coordonatele carteziene iar cele elipsoidale se deduc. Astfel, problema este de a transcalcula
coordonatele elipsoidale B, L, h în coordonatele carteziene X,Y,Z. În mod frecvent problema este
rezolvată iterativ. Din X și Y poate fi calculată raza paralelului

r = X 2 + Y 2 = (N + h ) cos B (10.3)
Această ecuație se mai poate scrie ca:
r
h= −N (10.4)
cos B
astfel încât să apară explicit înălțimea elipsoidală.
Introducând :
a 2 − b2
e2 = (10.5)
a2
b2
prima excentricitate numerică, pe care o mai putem scrie = 1 − e 2 și substituind-o în ecuația lui Z
a2
Cap. 10. Transformări de coordonate Page 165
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

din (10.1), rezultă:


(
Z = N + h − e 2 N sin B ) (10.6)
Ecuația (10.6) se mai poate scrie ca:
 N 
Z = (N + h )1 − e 2  sin B (10.7)
 N+h
împărțind această expresie cu (10.3) rezultă:
Z  N 
= 1 − e 2  tgB (10.8)
r  N+h
sau
Z 1
tgB = (10.9)
r N
1− e 2

N+h
Pentru longitudinea L ecuația:
Y
tgL = (10.10)
X
este obținută din (10.1) prin împărțirea primelor două ecuații.
Longitudinea poate fi calculată direct din (10.10). Altitudinea h și latitudinea B sunt
determinate din (10.4) și (10.9). Problema cu (10.4) este că depinde de latitudinea încă necunoscută.
Ecuația (10.9) este nerezolvabilă deoarece latitudinea de calculat este conținută implicit în partea
dreaptă în N. Se poate găsi o soluție iterativă de calcul bazată pe aceste 3 ecuații folosind următorii
pași:
1. se calculează r = X 2 + Y 2

2. se calculează o valoare aproximativă B (0 ) :

Z 1
tgB (0 ) =
r 1 − e2
3. calculul unei valori aproximative pentru N (0 ) :

a
N (0 ) =
a cos B (0 ) + b 2 sin 2 B(0 )
2 2

4. calculul altitudinii elipsoidale:


r
h= − N (0 )
cos B(0 )

5. calculul valorii îmbunătățite a latitudinii:


Z 1
tgB =
r  N (0 ) 
1 − e 2 
 N + h 
 ( 0 ) 

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 166


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

6. verificarea pentru un alt pas al iterației: dacă B = B (0 ) atunci se trece la pasul următor,
dacă nu se înlocuiește B (0 ) = B și continuă cu pasul 3.
7. calculul longitudinii L din:
Y
tgL =
X
Formulele folosite pentru transformarea lui X, Y, Z în B, L, h sunt:
Z + (e' ) b sin 3 θ
2
B = arctg (10.11)
r − e 2 a cos 3 θ
în care
Za
θ = arctg (10.12)
pb
este o cantitate auxiliară, iar
2
− b2
(e' )2 = a (10.13)
b2
este a doua excentricitate numerică. În prezent nu există motive pentru care aceste formule să fie
mai puțin folosite decât procedeul iterativ. Ambele metode sunt la fel de bune și pot fi ușor
programate.

10.2.2.Coordonate elipsoidale și coordonate plane


Spre deosebire de secțiunea anterioară, punctele se consideră numai pe elipsoid. Astfel ne
interesează numai latitudinea B și longitudinea L. Obiectivul este aducerea prin transcalcul a unui
punct B,L de pe elipsoid într-un punct x,y în plan.
Există mai multe tipuri de proiecții cartografice, unele mai folosite decât altele. În principiu,
x = x (B, L; a , b )
(10.14)
y = y(B, L; a , b )
sunt formulele generale cerute de proiecțiile cartografice. Aplicațiile geodezice au nevoie de
proiecții conforme. Conformitatea înseamnă că un unghi pe elipsoid se păstrează nedeformat la
proiectarea pe un plan.
Cele mai importante proiecții conforme sunt:
1 - Proiecția conică. Considerând proiecția conformă Lambert, conul este tangent la elipsoid
la paralelul standard. După desfășurarea suprafeței conice meridianele devin convergente într-un
punct denumit apex. Acest punct este centrul paralelelor care se proiectează ca arce de cerc.
2 - Proiecția cilindrică. Acesta este un caz particular al proiecției conice, când apexul se
mută la infinit. Suprafața cilindrică este tangentă la ecuator.
3 - Proiecția stereografică polară. Aceasta este de asemenea un caz special al proiecției
Lambert. Apexul conului se mută în pol și atunci conul devine un plan. În contrast cu metodele
descrise mai sus (în care elipsoidul este transformat direct în suprafață de proiecție plană, după
desfășurare), proiecția stereografică este o metodă indirectă. Primul pas este transformarea
elipsoidului într-o sferă, iar următorul pas realizează tranziția de la suprafața sferei la suprafața de
proiecție.
În capitolul 6 al cursului, „Sisteme de coordonate“ este tratată pe larg transformarea
coordonatelor B și L de pe elipsoid în x, y pe planul Stereografic 70 sau x, y pe planul Gauss-
Kruger.
Cap. 10. Transformări de coordonate Page 167
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

10.2.3.Transformări altimetrice
În secțiunile anterioare un punct B, L pe elipsoid a fost transpus în plan. Altitudinea
elipsoidală poate fi complet ignorată. În această secțiune problema cea mai importantă este
altitudinea. Formula
h=H+N (10.15)
în care:
- h = altitudinea elipsoidală,
- H = altitudine ortometrică,
- N = ondulația geoidului,
este relația dintre elipsoid și geoid.
După cum se vede în Figura 10.2, această formulă este aproximativă, dar suficient de
precisă pentru scopurile propuse. Unghiul exprimă diferența dintre verticala dată de firul cu plumb
și normala la elipsoid. Acest unghi nu trebuie să depășească 30'' de arc în cele mai multe zone.

Fig. 10.2 Definirea înălțimilor


Prin poziționare cu receptoare GNSS rezultă coordonate X,Y,Z. După aplicarea
transformărilor (10.11) altitudinile elipsoidale devin utilizabile. Dacă este dat unul din cei doi
termeni din relația (10.15) atunci celălalt trebuie calculat. Astfel, dacă geoidul este cunoscut,
altitudinile ortometrice pot fi derivate. Pe de altă parte, dacă se cunosc altitudinile ortometrice,
atunci altitudinile elipsoidale pot fi derivate.

10.3. Transformări analogice

Transformările de coordonate din secțiunile precedente transformă un tip de coordonate în


alt tip de coordonate pentru același punct. Coordonatele carteziene X, Y, Z au fost transformate în
coordonate elipsoidale B, L, h și coordonatele bidimensionale elipsoidale B, L au fost transformate
în coordonate plane x, y. În final, altitudinea elipsoidală este transformată fie în altitudine
ortometrică fie în ondulație a geoidului.
O transformare analogică transformă un sistem de coordonate de un anumit tip într-un alt
sistem de coordonate de același tip (sisteme tridimensionale, bidimensionale și unidimensionale),
transformările analogice fiind distincte. Transformările bidiemnsionale și unidimensionale au fost
tratate în capitole speciale la cursul de topografie, astfel că în continuare vom discuta doar de
transformări tridimensionale.
Considerăm două sisteme de coordonate carteziene tridimensionale formând vectorii X și X’
Cap. 10. Transformări de coordonate Page 168
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

(Figura10.3). Pentru punctele cu ajtorul cărora se efectuează transcalculul avem două șiruri de
coordonate tridiemensionale, specifice elipsoizilor (1) respectiv (2):

 = |   … … …    | = |
… … . . 
|

 = |   … … …    | = |
… … . . 
|

(10.16)

Fig. 10.3 Transformări analogice tridimensionale (3D)


Metoda de transcalcul se înscrie în categoria transformărilor afine de coordonate
tridimensionale, modelul prezentat în acest capitol fiind prezentat în teza de doctorat
“Modernizarea rețelelor geodezice de sprijin din bazinele miniere”, Cornel Păunescu:
“transformarea afină de coordonate este în fapt, o continuare, cu noi termeni corectivi, ai
transformării ortogonale de coordonate. Dacă termenii corectivi nu au o semnificație statistică
suficient de relevantă, se poate renunța la ei și se revine la transformarea ortogonală de coordonate”.
Pentru a nu defini permanent care din factori este matrice, în ecuațiile și notațiile de mai jos,
ce este subliniat reprezintă matrice (exemplu R este matricea R, c este matricea c, etc). De
asemenea, valorile care sunt închise în paranteză reprezintă valori provizorii care ulterior vor fi
corectate (exemplu (c) este matricea translațiilor cu valori provizorii, (R) este matricea translațiilor
cu valori provizorii).
Transformarea dintre cele două sisteme poate fi formulată prin relația:

= c + µRX
'
X (10.17)
care este denumită transformare Helmert. Termenul µ este factorul de scară, c este vectorul
translație:
c1
c = c2 (10.18)
c3
și R este matricea de rotație care este compusă din 3 rotații succesive:

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 169


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

R = R 3 (α 3 )R 2 (α 2 )R 1 (α1 ) (10.19)
și este dată de :
cos α 2 cos α 3 cos α 1 sin α 3 + sin α 1 sin α 2 cos α 3 sin α 1 sin α 3 − cos α 1 sin α 2 cos α 3
R = − cos α 2 cos α 3 cos α 1 cos α 3 − sin α 1 sin α 2 sin α 3 sin α 1 cos α 3 + cos α 1 sin α 2 sin α 3 (10.20)
sin α 2 sin α 1 cos α 3 cos α 1 cos α 2
după substituirea matricelor de rotație singulare.
1 0 0
R 1 (α ) = 0 cos α sin α
0 − sin α cos α
cos α 0 − sin α
R 2 (α ) = 0 1 0 (10.20')
sin α 0 cos α
cos α sin α 0
R 3 (α ) = − sin α cos α 0
0 0 1
Înainte de a continua, vor fi discutați pe scurt cei 7 parametrii Helmert ai transformării
analogice:
- componentele vectorului de translație c considerate coordonatele originii sistemului X în
sistemul X’;
- factorul de scară µ; pentru anumite cazuri se utilizează (dar nu este necesar pentru GNSS)
trei factori de scară, câte unul pentru fiecare axă;
- matricea de rotație R este o matrice ortogonală cu cei trei parametri ca necunoscute.
În cazul cunoașterii parametrilor c, µ, R, un punct din sistemul X poate fi transformat într-
un sistem X’ prin relația (10.17). Dacă parametrii de transformare nu sunt cunoscuți, ei pot fi
determinați cu ajutorul unor puncte comune, adică coordonatele aceluiași punct sunt date în ambele
sisteme. Deoarece fiecare punct comun (dat de X și X’) dă trei ecuații, sunt suficiente două puncte
comune și un component comun adițional (de ex. altitudinea) pentru a rezolva cei 7 parametrii
necunoscuți. În practică se folosesc mai multe puncte comune și atunci parametrii necunoscuți sunt
calculați prin metoda celor mai mici pătrate.
Dacă în ecuația (10.17) parametrii sunt nelineari, atunci ea trebuie linearizată. Notând
valorile provizorii în paranteză:
(c), (µ) și (R) (10.21)
valorile compensate sunt obținute prin:
c = (c ) + d c
µ = (µ )(1 + dµ ) (10.22)
R = d R (R )
Diferența de scară dµ, creșterile vectorului de translație

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 170


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

d c1
dc = dc 2 (10.23)
dc 3

și elementele matricii diferențiale de rotație dR


1 dα 3 − dα 2
d R = − dα 3 1 dα1 (10.24)
dα 2 − dα1 1
devin acum noile necunoscute.
Valorile provizorii pentru translațiile (c) se obțin astfel:
- pentru translația pe axa X se calulează diferențele dintre coordonatele aceluiași punct în
sistemul X’ și sistemul X cu formula

 =  − 
 =  − 

 =  − 
..................... (10.25)

după care se calculează media, respectiv (cx)

    ⋯……. 
(cx)=   
(10.26)
- pentru translația pe axa Y se calulează diferențele dintre coordonatele aceluiași punct în
sistemul Y’ și sistemul Y cu formula

 =  − 
 =  − 

 =  − 
..................... (10.27)

după care se calculează media, respectiv (cx)

  ⋯……. 



(cy)= (10.28)
- pentru translația pe axa Z se calulează diferențele dintre coordonatele aceluiași punct în
sistemul Z’ și sistemul Z cu formula

 =  − 
 =  − 

 =  − 
..................... (10.29)

după care se calculează media, respectiv (cx)

  ⋯…….



(cz)= (10.30)

Valoarea provizorie a matricii de rotație (R) este matricea unitate:

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 171


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

1 0 0
( R) = 0 1 0 (10.31)
0 0 1

Valoarea provizorie pentru factorul de scară este (µ) = 1.

Modelul linearizat pentru un singur punct i este formulat ca:


X = X
'
( ) +Adp'
i i (10.32)
în care:
( X T )i = (µ )(R )X i + (c ) (10.33)
care poate fi calculată din parametrii de transformare provizorie și dau coordonatele Xi. Matricea Ai
și vectorul parametrilor dp sunt:
1 0 0 0 − Zi Yi Xi
Ai = 0 1 0 Zi 0 − Xi Yi (10.34
0 1 0 − Yi Xi 0 Zi
[translații] [rotații] [scara]

dp = [dc1 dα 1 dα 2 dα 3 dµ ]
T
dc2 dc3 (10.35)

 =  ! + #
Sistemul de ecuații al corecțiilor are forma:
(10.35)

considerând matricea ponderilor $  = 1, iar termenul liber li are forma:

l i = (c ) − ( X i' − X i ) (10.36)
Prin aplicarea metodei celor mai mici pătrate, măsurători indirecte, se obține vectorul dp din
care se extrag separat translațiile, rotațiile și factorul de scară. Cu formula (10.22) se corectează
valorile provizorii (c), (µ) și (R) și astfel se obțin valorile corectate c, µ și R. Odată ce cei 7
parametrii Helmert ai transformării prin asemănare sunt determinați, formula (10.32) poate fi
utilizată la transformarea altor puncte. De exemplu, coordonatele WGS84 ale unui punct obținut
prin observații GNSS pot fi transformate într-un sistem local național nongeocentric.
După cum am afirmat mai sus, metoda nu este perfectă deoarece matricea R a rotațiilor nu
este riguros ortogonală. În cazul în care se dorește o compensare că să aducă un plus de încredere în
rezultate, matricea de rotație R va fi exprimată ca funcție de quaternionii normați ai lui Hamilton
fiind riguros ortogonală iar matricea A are o formă mult mai complexă, fiind introduse coloane
pentru deformația afină.

10.4 Combinarea datelor GNSS cu măsurătorile terestre

10.4.1 Transformări de date


O primă problemă în combinarea datelor GNSS cu date terestre este transformarea
coordonatelor geocentrice WGS84 în coordonate terestre. Sistemul terestru folosește elipsoizi locali
cum ar fi: elipsoidul Clarke, eliposoidul GRS80, elipsoidul Bessel (Europa de Vest), elipsoidul

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 172


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Krasovski (Europa de Est). Elipsoidul local este legat la un sistem de coordonate cartezian
nongeocentric a cărui origine coincide cu centrul elipsoidului. Coordonatele plane, cum ar fi UTM,
Gauss-Kruger, Stereografic 1970, etc. sunt obținute prin proiectarea elipsoidului pe un plan.
Coordonatele GNSS sunt notate cu indicele „GNSS“, iar coordonatele terestre referite la un
sistem local sunt notate cu indicele „LS“. Astfel, observațiile GNSS dau coordonatele ( X , Y , Z )GNSS
. Coordonatele plane locale (x, y )LS pot fi transformate cu ajutorul formulelor cu coeficienți
constanți, cunoscute de la Capitolul 6.3, în coordonate elipsoidale (B, L )LS . Dacă sunt cunoscute
altitudinile ortometrice și ondulațiile geoidului, atunci pot fi calculate altitudinile elipsoidale,
obținând tripleta de coordonate (B, L, h). Aceste coordonate pot fi transformate în coordonate
carteziene (X , Y , Z)LS prin formula (10.1).
Transformarea inversă din (X , Y , Z)LS în (x, y )LS poate fi obținută aplicând formula (10.11)
sau procedeul iterativ. Proiectarea punctelor de pe suprafața elipsoidului pe un plan se realizează
prin formule cunoscute de la „Cartografia matematică“, nefiind nevoie de altitudini.

Transformări în spațiul tridimensional. Problema este de combina coordonatele ( X , Y , Z )GNSS și


(x, y )LS în spațiul tridimensional. Se poate observa detaliat în Tabelul 10.1 și urmărind următorul
algoritm:

Tabelul 10.1 Transformări GPS și date terestre în spațiul tridimensional și proiectarea lor într-un sistem
plan local.
WGS-84 geocentric Sistem local nongeocentric Observații
elipsoid Suprafața de referință, de ex:
Bessel, Clarke
( X , Y , Z )GNSS puncte
Sunt determinați cei 7
comune (X , Y , Z)LS parametrii ai transformării
Helmert folosind punctele
comune

( X , Y , Z )GNSS 7 parametrii Coordonatele WGS-84 sunt
(X , Y , Z)LS transformate în sistem local
⇔ cu parametrii cunoscuți
Coordonatele carteziene sunt
(B, L , h )LS transformate în coordonate
elipsoidale (în funcție de
fiecare elipsoid local)
Altitudinile sunt omise, deci
(B, L )LS se consideră suprafață de
coordonate
Proiectarea punctelor de pe
(x, y )LS suprafața elipsoidului pe un
plan de referință într-un
sistem local
1. Transformarea (x, y )LS prin formulele cu coeficienți constanți, în (B, L )LS .
2. Pentru a completa coordonata punctului (B , L , h )LS trebuie cunoscute altitudinile
elipsoidale.
3. Transformarea (B , L , h )LS în (X , Y , Z )LS prin formula (10.1).
4. Coordonatele punctelor comune ( X , Y , Z )GNSS referite la WGS-84 și (X , Y , Z )LS referite la
sistemul local sunt folosite la determinarea celor 7 parametrii ai transformării Helmert formula
(10.17).
5. Coordonatele ( X , Y , Z )GNSS (referite la WGS84) pentru alte puncte decât cele comune pot

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 173


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

fi transfomate prin ecuația (10.17) în (X , Y , Z )LS referite la un sistem local folosind parametrii de
transformare calculați în pasul anterior.
6. Toate coordonatele (X , Y , Z )LS pot fi transformate în (B, L , h )LS referite la un sistem local
prin formula (10.11) sau prin procedeul iterativ.
7. Omițând altitudinile, punctele (B, L )LS de pe suprafața elipsoidului sunt proiectate pe un
plan prin formule cunoscute de la „Cartografia matematică“, rezultând (x, y )LS într-un sistem local
plan.
Tabelul 10.1 este un tip de diagramă pentru transformarea datelor GNSS și terestre în spațiul
tridimensional și care reia cei mai importanți pași ai procedurii descrise mai sus. De notat totuși că
se bazează pe ipoteza că punctele în sistem local utilizate ca puncte comune au și coordonate
(X,Y,Z)LS. În sistem local, un sistem de coordonate cartezian nongeocentric folosește ca referință
un elipsoid (Bessel, Clarke, Krasovski). Pentru WGS84 elipsoidul este omis intenționat deoarece
este știut oricum.
Avantajul abordării tridimensionale este acela că nu se cer apriori cei 7 parametrii Helmert
de transformare. Aceasta înseamnă că nu este necesară nici o informație despre parametrii de
translație, de scară sau de rotație. Principalul dezavantaj al metodei este că se cer patru puncte în
sistem local cu altitudinea elipsoidală ( și deci ondulațiile geoidului). Totuși după unii autori efectul
erorilor pe altitudine al punctelor comune este neglijabil în coordonatele plane (x,y) și în
coordonatele elipsoidale (B,L). De exemplu, o altitudine eronată cu aproximativ 5 metri, produce
într-o rețea de 20x20 km. un efect în coordonatele plane de 1 milimetru.
Există mai multe combinații în spațiul tridimensional. De menționat un singur exemplu:
[Schodlbauer 1989] obține rezultate echivalente metodei descrise prin proiectarea coordonatelor
GNSS pe un plan adoptând altitudinea și realizând o transformare afină tridimensională prin
punctele comune.
Transformarea vectorilor liniilor de bază. Se tratează aici transformarea coordonatelor
GNSS într-un sistem local. Utilizatorii sunt interesați și în calcularea distanțelor și unghiurilor
(orizontale și verticale) din vectorii liniilor de bază. Ca exemplu, se definește vectorul liniei de
bază dintre punctele A și B notat cu bAB: distanța spațială sAB, azimutul elipsoidal AAB și distanța
zenitală elipsoidală ZAB. Aceste cantități sunt obținute prin ecuațiile:

s AB = b AB
b AB j
AAB = arctg (10.37)
b AB i

(b ) + (b )
AB i
2
AB j
2

Z AB = arctg
b AB k

în care vectorii i, j, k sunt axele sistemului local de coordonate. Cantitățile sAB, AAB, ZAB pot fi
privite ca observații neafectate de refracție și care trebuie, bineînțeles, să țină cont de corelațiile
dintre ele.

10.4.2. Compensarea (generalități)


Această problemă este tratată foarte pe scurt. Nu sunt date detalii despre matricea
cofactorilor, matricea de varianță-covarianță și legea de propagare a erorilor. Este ales un singur
exemplu pentru a arăta cât de variate pot fi posibilitățile de compensare.
Formula pentru transformarea Helmert tridimensională este dată de ecuația (10.17)

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 174


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

X '
= c + µRX (10.38)
și arată interdependența dintre cele două sisteme. Continuând cu coordonatele sistemului local LS și
coordonatele globale GNSS relația de mai sus devine:
X GNSS = c + µ R X LS (10.33)
Considerând amândouă coordonatele sistemelor ca stocastice poate fi adăugat foarte bine un
vector al perturbațiilor la XGNSS și la XLS. Astfel relația devine
X GNSS + nGNSS = c + µ R( X LS + n LS ) (10.34)
și este denumită modelul Gauss-Helmert. Este avantajos pentru compensare să notăm coordonatele
compensate ale sistemului local cu X LS + n LS = X̂ LS . Acest model este reformulat acum ca:

X LS + n LS = Xˆ LS
(10.35)
X GNSS + nGNSS = c + µ R Xˆ LS

și este denumit modelul Gauss-Markov. Aici, coordonatele compensate X̂ LS sunt folosite pe de o


parte ca „observații“ ale necunoscutelor și pe de altă parte ca necunoscute.
Formula de mai sus este modelul de bază care poate fi ușor mărită prin alte observații
terestre. [Jager și van Mierlo, 1991] adaugă de exemplu măsurători terestre de unghiuri și distanțe.
Adunând aceste observații într-un vector l și adăugând perturbațiile corespunzătoare, modelul de
mai sus poate fi suplimentat cu o ecuație de tipul 1 : 1LS + n = 1X
ˆ .
LS
În principiu poate fi implementată orice fel de măsurătoare geodezică dacă este folosit în
compensare un model geodezic de integrare. Ideea de bază este că orice măsurătoare geodezică
poate fi exprimată ca o funcție de unul sau mai mulți vectori de poziție X și a câmpului de gravitație
W al Pământului. De obicei, funcția nelineară trebuie să fie linearizată acolo unde este o ruptură
între potențialul normal U al elipsoidului și potențialul perturbator T, astfel W = U + T. Prin
aplicarea principiului de minim se ajunge la formule de colocație.
Se găsesc multe exemple de integrare GPS în publicații de specialitate, de exemplu [Heine
(1989): Integrare GPS și date de gravitație]; [Heine (1990): Calcularea altitudinilor din
combinații GPS și date de gravitate]; [Grant (1988): Încercare de determinare a deformațiilor
Pământului din date GPS și date terestre].

10.4.3. Compensarea combinată a datelor culese cu stația totală și receptoare GNSS


Considerăm că avem o rețea geodezică în care s-au efectuat atât măsurători cu stația totală
cât și măsurători cu receptoare GNSS. Din înregistrările su stația totală se pot scrie două tipuri de
ecuații: pe direcții și pe distanțe. Distanțele sunt reduse la planul de proiecție Stereografic 1970.
Datele descărcate din receptoarele GNSS vor fi prelucrate în trei etape.
Etapa 1 – prelucrarea datelor pentru a obține poziția pe elipsoidul WGS 84. Această
prelucrare se realizează cu ajutorul programelor puse la dispoziție de societățile producătoare de
receptoare GNSS, respectiv Leica, TOPCON, TRIMBLE, etc. Astfel, se calculează câte o bază între
fiecare două puncte staționate cu receptoare GNSS și, cu ajutorul acestor baze și a diferențelor de
coordonate ∆X, ∆Y și ∆Z se pot determina coordonatelor punctelor noi din coordonatele punctelor
vechi, cu poziție cunoscută. Modul de prelucrare este descris în Capitolul 9. La finalul acestei etape
se obțin coordonatele finale ale tuturor punctelor staționate cu receptoare GNSS în sistem de
coordonate tridiemnsional, WGS84, ETRS 89.
Etapa 2 – transformarea coordonatelor din sistem tridimensional WGS84 în sistem de
coordonate plan Stereografic 1970. Această etapă poate fi realizată în mai multe moduri, funcție de
locul în care s-au efectuat măsurătorile.
Cap. 10. Transformări de coordonate Page 175
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

1. În România, în acest moment (finalul anului 2011) în orice zonă se poate utiliza
programul TRANSDAT pus la dispoziție gratis pe situl ANCPI. Practic, se introduc
coordonatele punctelor de determinat, în sistem WGS84 și rezultă coordonatele
acelorași puncte în sistem plan Stereografic 1970 (descris în Capitolul 9.4.4).
2. Având minim 4 puncte cu coordonate cunoscute în ambele sisteme (WGS84 și
Krasovski) se poate utiliza algoritmul de transcalcul descris în Capitolul 10.3 și se obțin
cei 7 parametri de transcalcul al punctelor de pe elipsoidul WGS84 pe elipsoidul
Krasovski și invers. Ulterior, punctele în sistem WGS84 sunt transformate pe elipsoidul
Krasovski, apoi sunt transformate în coordonate geodezice latitudine și longitudine din
care ajungem la coordonate plane Stereografic 1970. Aceste coordonate pot fi mai
aproape sau mai departe de valorile reale, funcție de precizia punctelor alese, de
configurația lor, de algoritmul de calcul, etc.
3. Având minim 4 puncte cu coordonate cunoscute în ambele sisteme (WGS84 și
Krasovski), pentru aceste 4 puncte se realizează o transformare direct în sistem
Stereografic 1970 cu formulele de trecere de pe elipsoidul Krasovski în sistem
Stereografic 1970. Formulele sunt de la 6.33-6.37. În acest mod se obțin coordonate în
sistem Stereografic 1970 translatate față de cele reale. Pentru a le aduce în poziția reală
utilizăm formulele din capitolul 6.4.2.2 pag. 340-348 din cursul [Geodezie. Noțiuni de
geodezie fizică și elipsoidală, poziționare, Moldoveanu, 2002], pe baza celor 4 puncte
comune. Ulterior, pe baza coeficienților de transformare calculați, sunt transcalculate
toate punctele staționate cu receptoare GPS și care aveau doar coordonate în sistem
WGS84.
Marea majoritate a utilizatorilor consideră că aceste coordonate, transcalculate, sunt
coordonate finale în sistem Stereografic 1970 și le introduc în sistemul național ca puncte vechi.
În cursul de față aceste coordonate pentru punctele noi determinate cu receptoare GNSS și
aduse în sistem Stereografic 1970 sunt considerate coordonate provizorii și introduse în Etapa 3.
Etapa 3 – compensarea coordonatelor plane în sistem Stereografic 1970 utilizând
metoda celor mai mici pătrate, măsurători indirecte, pentru a obține coordonatele cele mai
probabile.

10.4.3.1.Modelul funcţional al metodei observaţiilor indirecte. Măsurătorile indirecte sunt rezultatul


măsurătorilor directe legate printr-o formulă. În acest capitol se va avea în vedere un șir de
măsurători de forma:

&∗ = |&∗ , &∗ , … … … … &)∗ | (10.36)

şi care sunt efectuate într-o reţea geodezică.


Rezultatele prelucrărilor măsurătorilor geodezice se numesc, curent, mărimi compensate şi sunt
notate cu m. În funcţie de acestea, se defineşte vectorul corecţiilor probabile (aparente) ale
măsurătorilor care au fost notate cu v:

 = & − &∗ (10.37)

Scopul final al prelucrării măsurătorilor constă în determinarea unor parametri:

! = *!, , ! , … … … … ! * (10.38)

în care se curpind, în primul rând, parametrii de poziţionare ai reţelei geodezice în sistemul de


coordonate corespondent, dar şi alte mărimi care intervin în prelucrare.

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 176


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Numărul de măsurători, notat n, este întotdeauna mai mare decât numărul necunoscutelor
k.

(necunoscutelor) care vor fi cuprinse în vectorul notat +∗ :


Există posibilităţi specifice pentru calculul valorilor provizorii ale parametrilor

! ∗ = |!∗ , !∗ , … … … … ! ∗ | (10.39)

Între valorile provizorii ale necunoscutelor şi mărimile compensate există relaţia:

! = ! ∗ + ,! (10.40)

în care x este vectorul corecţiilor necunoscutelor.


Prin urmare, în urma prelucrării se vor determina două şiruri de corecţii:
- pentru măsurători şi
- respectiv pentru necunoscute

 = | ,  , … … … … ) |
! = |,! , ,! , … … … … ,! |
(10.41)

Conceptul de bază al acestei metode constă în exprimarea fiecărei mărimi care se măsoară direct
şi face parte din vectorul (10.36), prin parametrii (necunoscutele) conţinute de vectorul (10.38).
Rezultă astfel un număr de n ecuaţii, cu k necunoscute:

& = - (! , ! , … … … … ! )
& = - (! , ! , … … … … ! ) (10.42)

&) = -) (! , ! , … … … … ! )
…………………………….

În general, relaţiile (10.42) nu sunt de formă liniară şi de aceea, ele constituie modelul
funcţional neliniarizat al compensării măsurătorilor geodezice prin metoda măsurătorilor
indirecte. Relaţiile (10.42) depind de geometria intrinsecă a reţelei geodezice considerate, precum şi
de natura şi tipul măsurătorilor geodezice care stau la baza determinărilor.
Folosind relaţiile (10.37) şi (10.41), ecuaţiile (10.42) se pot scrie mai dezvoltat sub forma:

&∗ +  = - (!∗ + ,! , !∗ + ,! + ⋯ … … … … ! ∗ + ,! )


&∗ +  = - (!∗ + ,! , !∗ + ,! + ⋯ … … … … ! ∗ + ,! ) (10.43)

&)∗ + ) = -) (!∗ + ,! , !∗ + ,! + ⋯ … … … … ! ∗ + ,! )


……………………………………………………………..

sau, mai concentrat, sub formă matriceală:

&∗ +  = Φ(! ∗ + ,! ) (10.44)

În formulele (10.43, 10.44), ! ∗ reprezintă coordonatele provizorii, ,! reprezintă corecția


coordonatelor provizorii iar  reprezintă corecția mărimii măsurate &∗ .
Dezvoltând în serie Taylor relaţiile de forma (10.43), până la termenii de ord. 1 rezultă
următorul sistem specific metodei observaţiilor indirecte:

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 177


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

&∗ +  =
- (!∗ + ,! , !∗ + ,! , … … … !0∗ + ,!0 ) + (1  )∗ ,! + (1  )∗ ,! +
12 12
 

⋯ … … (1  )∗ ,!0
12
3
(10.45)

În care: i=1, 2, .......................n

Dacă se notează:

- (!∗ + ,! , !∗ + ,! , … … … !0∗ + ,!0 ) − &∗ = # (10.46)

(1  )∗ = 4 ; (1  )∗ = 6 ; … … … (1  )∗ = 7


12 12 12
  3
(10.47)

se obţine din (10.45) următorul model funcţional liniarizat al ecuaţiilor corecţiilor la metoda
observaţiilor indirecte:

 = 4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + #
 = 4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + # (10.48)

) = 4) ! + 6) ! + ⋯ … … 7) !0 + #)
...........................................................

În notaţie matriceală sistemul (10.48) poate fi scris sub forma:

 = ! + # (10.49)

în care:

4 6 … … … . . 7 #
4 6 … … … . 7  #
8 8
 = 88 … … … … … … … 88
8 8
..
l=

4) 6) … … … . . 7) #)

iar vectorii v şi x au fost definiţi cu relaţiile (10.41).

Deoarece n>r , rezolvarea unor sisteme liniare de forma (10.48) se poate realiza numai în
cadrul unui proces de optimizare, prin introducerea unor condiţii suplimentare.
În geodezie se foloseşte în acest scop algoritmul cunoscut sub denumirea Gauss-Markov, care
are ca funcţie obiectiv condiția de minim:

9:; = :  + :  + ⋯ … … :) ) ⟶ &=>=& (10.50)

sau în raport de (10.48):

? = 9:; = : (4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + # ) +
: (4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + # ) + (10.51)

:) (4) ! + 6) ! + ⋯ … … 7) !0 + #) ) ⟶ minim
...............................................................................................

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 178


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Minimul funcţiei (10.50) este realizat atunci când se respectă condiţiile:

= 0; = 0; … … … …
1C 1C 1C
1 1 1E
(10.52)

Ca exemplificare, vom proceda în detaliu pentru prima condiţie de mai sus, din care rezultă:

= 2: 4 (4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + # ) +
1C
1
2: 4 (4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + # ) + (10.53)

2:) 4) (4) ! + 6) ! + ⋯ … … 7) !0 + #) ) = 0
....................................................................

sau, ţinând seamă de sistemul (10.48):

= 9:4; = 0
1C
1
(10.54)

Analog, rezultă:

9:6; = 0; 9: ; = 0; … … … 9:7; = 0 (10.55)

Ansamblul condiţiilor (10.54, 10.55) poate fi scris sub următoarea formă matriceală:


$  = 0 (10.56)
Dacă se folosesc condiţiile menţionate şi se înmulţesc corespunzător ecuaţiile sistemului
(10.48) rezultă:

9:44;! + 9:46;! + ⋯ … … 9:47;!0 + 9:4#; = 0


9:46;! + 9:66;! + ⋯ … … 9:67;!0 + 9:6#; = 0 (10.57)

9:47;! + 9:67;! + ⋯ … … 9:77;!0 + 9:7#; = 0


.................................................................................

care poartă denumirea de sistem al ecuaţiilor normale. Acesta are următoarele caracteristici
principale:
-numărul ecuaţiilor este egal cu numărul necunoscutelor;
-sistemul este simetric faţă de diagonala principală;
-termenii de pe diagonala principală sunt pătratici.
Sub formă condensată, matriceală, sistemul (10.57) se poate scrie sub forma:

G!+H =0 (10.58)

în care s-a notat:

G = 
$ ; H = 
$ # (10.59)

Se demonstrează că:

74>I  = 74>I G = 74>I (10.60)

În cazul reţelelor geodezice fără constrângeri sau în cazul reţelelor geodezice constrânse:

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 179


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

74>I = 7 = min(>, 7) (10.61)

deci, se poate calcula matricea inversă N-1, care satisface proprietăţile:

G J G = G G J = K (10.62)

unde cu I s-a notat matricea unitate.


În aceste condiţii, din sistemele (10.57) respectiv (10.58) se pot calcula parametrii x ai modelului
funcţional:

! = −G J H (10.63)
Introducând valorile calculate ale parametrilor x în ecuaţiile (10.49), se pot calcula corecţiile v şi, în
continuare, valorile probabile ale parametrilor x (cu relaţia 10.40) şi ale măsurătorilor m (cu
relaţia 10.37). În acest fel se încheie prima etapă a prelucrării.

Estimatori de precizie
În funcţie de natura reţelei geodezice în care se efectuează prelucrarea, se folosesc estimatori
de precizie care intervin frecvent în prelucrările care se efectuează prin metoda observaţiilor

Abaterea standard empirică a unităţii de pondere LM (numită uzual, în geodezie, eroarea medie
indirecte.

a unităţii de pondere) determinată după prelucrarea măsurătorilor geodezice în reţea. Această


mărime este un estimator global de precizie şi se calculează în reţelele geodezice constrânse,
respectiv fără constrângeri, cu formula:

LM = N )J0
9OPP;
(10.64)

În care:
- n este numărul de ecuații;
- r este numărul de necunoscute.

Abaterile standard (erorile medii) ale parametrilor care intervin în prelucrare ,se calculează la
terminarea acesteia cu relaţia:

L = LM QR  (10.65)

unde coeficientul de pondere R  se extrage de pe diagonala matricei inverse a sistemului


ecuaţiilor normale N-1.
Abaterile standard (erorile medii) ale măsurătorilor, determinate la încheierea prelucrării:

L =
ST
Q O
(10.66)

10.4.3.2.Particulizarea modelului funcţional al metodei observaţiilor indirecte. După cum am


afirmat în introducere, în rețeaua geodezică s-au efectuat măsurători de direcții, distanțe și date
GNSS. După cum se știe, fiecare măsurătoare generează o ecuație. Modelul funcțional este de tipul
(10.42) în care avem practic patru tipuri de funcții (ecuații): una pe direcții, una pe distanțe și două
pentru măsurători GNSS. Astfel, pentru direcții și distanțe lucrurile sunt cunoscute și modul de
calcul al ecuațiilor de corecții și ai coeficienților necunoscutelor au model în cursul de teoria
Cap. 10. Transformări de coordonate Page 180
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

erorilor, cursuri de geodezie, etc (pentru buna înțelegere a compensării vom prezenta în formulele
10.72 – 10.79 și 10.80 – 10.87, tipurile de ecuații și pentru direcții și distanțe).
Pentru măsurătorile GNSS considerăm că mărimile măsurate direct sunt diferențele de
coordonate, respectiv ∆x și ∆y în sistem plan, Stereografic 1970. Pentru a explicita motivul, vom
putea utiliza coordonatele sistem Stereografic 1970 obținute în Etapa 2 pentru punctele noi
staționate GNSS, în toate cele 3 variante (Tabelul 10.2). Avem ca exemplu o zonă din Baia Mare,
datele fiind prelucrate în toate trei variantele. Se observă că deși coordonatele absolute diferă,
diferențele de coordonate sunt aceleași (Tabelul 10.3). De asemenea am calculat diferența
diferențelor de coordonate și se constată că sunt foarte mici în valoare absolută și au același semn.
Maximum de diferență este de 4 centimetri și doar pentru valorile care rezultă din combinațiile cu
punctul B07. În acest caz se refac măsurătorile pentru punctul B07 sau se renunță la anumite
măsurători. De aici rezultă că diferențele de coordonate pot fi utilizate ca și valori măsurate.

Tabelul 10.2. Valorile coordonatelor în sistem Stereografic 1970 obținute în cele trei variante
Denumire Varianta 1 Varianta 2 Varianta 3
punct x(m) y(m) x(m) y(m) x(m) y(m)
B01 683867.34 392771.65 683866.70 392771.66 683867.43 392771.47
B02 684056.20 393314.60 684055.56 393314.61 684056.29 393314.41
B03 684300.62 393384.66 684299.99 393384.67 684300.72 393384.47
B04 684742.58 393495.81 684741.94 393495.82 684742.68 393495.62
B05 685034.53 393576.17 685033.90 393576.17 685034.64 393575.97
B06 684983.99 393735.29 684983.36 393735.29 684984.10 393735.09
B07 685809.10 395417.05 685808.48 395417.02 685809.23 395416.83
B08 685732.71 394750.16 685732.09 394750.14 685732.83 394749.96

Tabelul 10.3. Diferențele de coordonate în sistem Stereografic 1970 obținute în cele trei variante
Diferența Varianta 1 Varianta 2 Varianta 3
de
coordonate ∆x (m) ∆y (m) ∆x (m) ∆y (m) ∆x (m) ∆y (m)
B01-B02 188.86 542.95 188.86 542.95 188.86 542.94
B01-B03 433.28 613.01 433.29 613.01 433.29 613
B01-B04 875.24 724.16 875.24 724.16 875.25 724.15
B01-B05 1167.19 804.52 1167.2 804.51 1167.21 804.5
B01-B06 1116.65 963.64 1116.66 963.63 1116.67 963.62
B01-B07 1941.76 2645.4 1941.78 2645.36 1941.8 2645.36
B01-B08 1865.37 1978.51 1865.39 1978.48 1865.4 1978.49
B02-B03 244.42 70.06 244.43 70.06 244.43 70.06
B02-B04 686.38 181.21 686.38 181.21 686.39 181.21
B02-B05 978.33 261.57 978.34 261.56 978.35 261.56
B02-B06 927.79 420.69 927.8 420.68 927.81 420.68
B02-B07 1752.9 2102.45 1752.92 2102.41 1752.94 2102.42
B02-B08 1676.51 1435.56 1676.53 1435.53 1676.54 1435.55
B03-B04 441.96 111.15 441.95 111.15 441.96 111.15
B03-B05 733.91 191.51 733.91 191.5 733.92 191.5
B03-B06 683.37 350.63 683.37 350.62 683.38 350.62
B03-B07 1508.48 2032.39 1508.49 2032.35 1508.51 2032.36
B03-B08 1432.09 1365.5 1432.1 1365.47 1432.11 1365.49

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 181


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

B04-B05 291.95 80.36 291.96 80.35 291.96 80.35


B04-B06 241.41 239.48 241.42 239.47 241.42 239.47
B04-B07 1066.52 1921.24 1066.54 1921.2 1066.55 1921.21
B04-B08 990.13 1254.35 990.15 1254.32 990.15 1254.34
B05-B06 -50.54 159.12 -50.54 159.12 -50.54 159.12
B05-B07 774.57 1840.88 774.58 1840.85 774.59 1840.86
B05-B08 698.18 1173.99 698.19 1173.97 698.19 1173.99
B06-B07 825.11 1681.76 825.12 1681.73 825.13 1681.74
B06-B08 748.72 1014.87 748.73 1014.85 748.73 1014.87
B07-B08 -76.39 -666.89 -76.39 -666.88 -76.4 -666.87

Tabelul 10.4. Diferența diferențelor de coordonate în sistem Stereografic 1970 obținute în cele trei
variante

∆!PU0 − ∆!PU0 ∆VPU0 − ∆VPU0 ∆!PU0 − ∆!PU0W ∆VPU0 − ∆VPU0 ∆!PU0 − ∆!PU0W ∆VPU0 − ∆VPU0W
Diferenta Var 1 - var 2 Var 1 – var 3 Var 2-var 3
diferențelor
de coordonate (cm) (cm) (cm) (cm) (cm) (cm)
B01-B02 0.00 0.00 -1.16 1.00 0.00 1.00
B01-B03 -1.00 0.00 -1.00 1.00 0.00 1.00
B01-B04 0.00 0.00 -1.00 1.00 -1.00 1.00
B01-B05 -1.00 1.00 -2.00 2.00 -1.00 1.00
B01-B06 -1.00 1.00 -2.00 2.00 -1.00 1.00
B01-B07 -2.00 4.00 -4.00 4.00 -2.00 0.00
B01-B08 -2.00 3.00 -3.00 2.00 -1.00 -1.00
B02-B03 -1.00 0.00 -1.00 0.00 0.00 0.00
B02-B04 0.00 0.00 -1.00 0.00 -1.00 0.00
B02-B05 -1.00 1.00 -2.00 1.00 -1.00 0.00
B02-B06 -1.00 1.00 -2.00 1.00 -1.00 0.00
B02-B07 -2.00 4.00 -4.00 3.00 -2.00 -1.00
B02-B08 -2.00 3.00 -3.00 1.00 -1.00 -2.00
B03-B04 1.00 0.00 0.00 0.00 -1.00 0.00
B03-B05 0.00 1.00 -1.00 1.00 -1.00 0.00
B03-B06 0.00 1.00 -1.00 1.00 -1.00 0.00
B03-B07 -1.00 4.00 -3.00 3.00 -2.00 -1.00
B03-B08 -1.00 3.00 -2.00 1.00 -1.00 -2.00
B04-B05 -1.00 1.00 -1.00 1.00 0.00 0.00
B04-B06 -1.00 1.00 -1.00 1.00 0.00 0.00
B04-B07 -2.00 4.00 -3.00 3.00 -1.00 -1.00
B04-B08 -2.00 3.00 -2.00 1.00 0.00 -2.00
B05-B06 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
B05-B07 -1.00 3.00 -2.00 2.00 -1.00 -1.00
B05-B08 -1.00 2.00 -1.00 0.00 0.00 -2.00
B06-B07 -1.00 3.00 -2.00 2.00 -1.00 -1.00
B06-B08 -1.00 2.00 -1.00 0.00 0.00 -2.00
B07-B08 0.00 -1.00 1.00 -2.00 1.00 -1.00

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 182


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Astfel, ecuațiile pentru determinările GNSS au forma:

!X = !Y + Δ!YX
VX = VY + ΔVYX (10.67)
în care ∆xAB și ∆yAB sunt considerate mărimi măsurate, deci primesc corecții, xA, yA, xB și yB
sunt mărimile de determinat.

Δ!YX = Δ!YX∗
+ [\]
Astfel,

ΔVYX = ΔVYX + [\]



(10.68)
iar

!Y = !Y∗ + ,!Y
VY = VY∗ + ,VY
!X = !X∗ + ,!X
(10.69)

VX = VX∗ + ,VX

Δ!YX ∗
În care:

provizorii), iar [\] este corecția pentru a ajunge la Δ!YX , valoarea corectată;
- este diferența de coordonată x măsurată (rezultată din diferența cordonatelor

ΔVYX ∗

provizorii), iar [\] este corecția pentru a ajunge la ΔVYX , valoarea corectată;
- este diferența de coordonată y măsurată (rezultată din diferența cordonatelor

!Y∗ , !X∗ sunt coordonatele x ale punctelor A și B, calculate în Etapa 2 și considerate


provizorii, ,!Y ,!X fiind necunoscutele cu care se corectează pentru a ajunge la
-

VY∗ , VX∗ sunt coordonatele y ale punctelor A și B, calculate în Etapa 2 și considerate


coordonatele finale, xA și xB;

provizorii, ,VY , ,VX fiind necunoscutele cu care se corectează pentru a ajunge la


-

coordonatele finale, yA și yB.

Înlocuind ecuațiile (10.68) și (10.69) în ecuația (10.67) se obține:

[\] = −,!Y + ,!X + #[^\]


[\] = −,VY + ,VX + #[_\] (10.70)
în care:

#[\] = (!X∗ − !Y∗ ) − Δ!YX


#[\] = (VX − VY ) − ΔVYX


∗ ∗
(10.71)

Atunci când unul din cele două puncte are coordonate cunoscute, nu primește corecția dxi și
dyi, iar coordonatele x și y nu sunt considerate provizorii ci finale, pe care se ajusetază compensarea.

Atunci când în rețeaua geodezică s-au determinat și direcții, se vor scrie ecuațiile pe
fiecare direcție măsurată în parte. Astfel, dacă s-a staționat cu aparatul (stație totală sau teodolit) în
punctul A și între aceleași două puncte A și B s-a măsurat și direcția, ecuația pe direcție se poate
scrie astfel:

YX = −,Y + 4YX ,!X + 6YX ,VX − 4YX ,!Y − 6YX ,VY + #YX
` 0aţ a
(10.72)

Ecuația (10.72) provine din următoarele relații:


Cap. 10. Transformări de coordonate Page 183
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

 =Θc−ec
c
(10.73)

Θ c = Θ∗c + ,Θ c (10.74)

e c = e ∗c +  c
` 0aţ a
(10.75)

 =  ∗ + , (10.76)

,Θ c = 4 c ,!c + 6 c ,Vc − 4 c ,! − 6 c ,V (10.77)

În care coeficienţii 4 c ş= 6 c se calculează astfel:

hij kTl [l


T
4 c = −g = −g 
ml
T
ml
T
(10.78)

cos ΘMc Δ! Mc
6 c = −g = −g
q Mc q Mc


Unghiul de orientare al stației se calculează cu formula:


l
 =
r ml r m ⋯……rE mE
ml m ⋯……mE
(10.79)

 este unghiul de orintare al stației i determinat din direcția j;


c

 este unghiul de orintare al stației i determinat din direcția k;


-

q c distanţe între punctul i de staţie şi punctele vizate (j, k, .....n);


-

Θ c este orientarea corectată;


-

Θ∗c este orientarea provizorie care intră în compensare;


-

,Θ c este corecţia rezultată în urma compensării;


-

e c este direcţia corectată în punctul de staţie i, către punctul j;


-

e ∗c este direcţia măsurată în punctul de staţie i şi către punctul j;


-

c
` 0aţ a
-
- este corecția aplicată direcţiei măsurată în punctul de staţie i şi către punctul j cu

 este unghiul de orientare corectat al stației i;


ajutorul căreia se obține direcția corectată;

 ∗ este unghiul de orientare provizoriu al stației i;


-

, este corecția unghiului de orientare provizoriu al stației i rezultată în urma compensării.


-
-

Atunci când în rețeaua geodezică se măsoară și distanțe, se vor scrie și ecuațiile pentru acest
tip de funcții. În principiu se lucrează cu două distanţe: cea măsurată şi cea calculată din
coordonatele provizorii. Aceste două distanțe, teoretic, ar trebui să fie egale și notat cu Dij. Datorită
erorilor de măsurare și a erorilor cu care punctele vechi au fost determinate, cele două distanțe
diferă. Astfel, distanța calculată provine din coordonatele provizorii cu corecția calculată în
compensare:

q c = q ∗c + ,q c (10.80)

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 184


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

- q∗c este distanţa calculată din coordonatele provizorii;


În care:

- q c este distanţa corectată rezultată în urma procesului de compensare;


- ,q c este corecţia aplicată distanţei calculate din coordonatele provizorii.
Distanţa măsurată, q sc , se corectează cu  mc şi devine distanţa corectată, q c .

q c = q sc +  mc (10.81)

Având în vedere că ecuațiile (10.80) și (10.81) se referă la aceeaşi distanță corectată, pentru
o distanţă măsurată între două puncte putem scrie ecuaţia:

qsc +  mc = q Mc + ,q c (10.82)

qsc reprezintă valoarea masurată a distanţei;


 mc reprezintă corecţia aplicată distanţei măsurate, obţinută în urma procesului de
-
-
compensare;

Relaţia generală care exprimă variaţia distanţei în funcţie de variaţia coordonatelor plane ,! , ,V
este:

,q c =  c ,!c + t c ,Vc −  c ,! − t c ,V (10.83)

În care coeficienţii  c şi t c se calculează după formulele:

[l

c = ml
∗ = uLΘ∗c (10.84)
[l

tc = ml
∗ = L=>Θ∗c (10.85)

- Δ! ∗c , ΔV ∗c sunt diferenţele de coorodonate din coordonatele proivizorii;


În care:

- Θ∗c este orientarea provizorie transmisă din coordonatele provizorii.

YX
m
= YX ,!X + tYX ,VX − YX ,!Y − tYX ,VY + #YX m
Pentru aceleași două puncte A și B, ecuația pe distanță va avea forma:
(10.86)

În care termenul liber, #YX


m
se calculează cu formula:

#YX
m
= qYX

− qYX
s
(10.87)

Exemplu de scriere a ecuațiilor pentru cele patru tipuri de ecuații. Presupunem rețeaua din
Figura 10.4, în care s-au măsurat toate direcțiile, toate distanțele și toate punctele au fost staționate
cu receptoarele GNSS. Punctele cu coordonate cunoscute sunt A și D, punctele ale căror coordonate
x și y trebuie determinate: B, C, E și F. Pentru a ușura înțelegerea vom întocmi un tabel
centralizator pentru ecuațiile de corecții.

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 185


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Figura 10.4 Rețea geodezică în care s-au


efectuat toate măsurătorile (direcții, distanțe și
vectori GNSS)

Tabelul 10.5 Sistemul de ecuații al corecțiilor în cazul măsurării tuturor direcțiilor, tuturor
distanțelor și a tuturor vectorilor GNSS
De dZA dZB dZC dZD dZE dZF dxB dyB dxC dyC dxE dyE dxF dyF lij
la-la
Ecuațiile pe direcții
A-B -1 0 0 0 0 0 aAB bAB 0 0 0 0 0 0 lAB
A-C -1 0 0 0 0 0 0 0 aAC bAC 0 0 0 0 lAC
A-D -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 lAD
A-E -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 aAE bAE 0 0 lAE
A-F -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 aAF bAF lAF
B-A 0 -1 0 0 0 0 -aBA -bBA 0 0 0 0 0 0 lBA
B-C 0 -1 0 0 0 0 -aBC -bBC aBC bBC 0 0 0 0 lBC
B-D 0 -1 0 0 0 0 -aBD -bBD 0 0 0 0 0 0 lBD
B-E 0 -1 0 0 0 0 -aBE -bBE 0 0 aBE bBE 0 0 lBE
B-F 0 -1 0 0 0 0 -aBF -bBF 0 0 0 0 aBF bBF lBF
C-A 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aCA -bCA 0 0 0 0 lCA
C-B 0 0 -1 0 0 0 aCB bCB -aCB -bCB 0 0 0 0 lCB
C-D 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aCD -bCD 0 0 0 0 lCD
C-E 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aCE -bCE aCE bCE 0 0 lCE
C-F 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aCF -bCF 0 0 aCF bCF lCF
D-A 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 lDA
D-B 0 0 0 -1 0 0 aDB bDB 0 0 0 0 0 0 lDB
D-C 0 0 0 -1 0 0 0 0 aDC bDC 0 0 0 0 lDC
D-E 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 aDE bDE 0 0 lDE
D-F 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 aDF bDF lDF
E-A 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aEA -bEA 0 0 lEA
E-B 0 0 0 0 -1 0 aEB bEB 0 0 -aEB -bEB 0 0 lEB
E-C 0 0 0 0 -1 0 0 0 aEC bEC -aEC -bEC 0 0 lEC
E-D 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aED -bED 0 0 lED
E-F 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aEF -bEF aEF bEF lEF
F-A 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 -aFA -bFA lFA
F-B 0 0 0 0 0 -1 aFB bFB 0 0 0 0 -aFB -bFB lFB
F-C 0 0 0 0 0 -1 0 0 aFC bFC 0 0 -aFC -bFC lFC
F-D 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 -aFD -bFD lFD
F-E 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 aFE bFE -aFE -bFE lFE
Ecuații pe distanțe
A-B 0 0 0 0 0 0 AAB BAB 0 0 0 0 0 0 lDAB
A-C 0 0 0 0 0 0 0 0 AAC BAC 0 0 0 0 lDAC
A-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 AAE BAE 0 0 lDAE

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 186


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

A-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 AAF BAF lDAF


B-A 0 0 0 0 0 0 -ABA -BBA 0 0 0 0 0 0 lDBA
B-C 0 0 0 0 0 0 -ABC -BBC ABC BBC 0 0 0 0 lDBC
B-D 0 0 0 0 0 0 -ABD -BBD 0 0 0 0 0 0 lDBD
B-E 0 0 0 0 0 0 -ABE -BBE 0 0 ABE BBE 0 0 lDBE
B-F 0 0 0 0 0 0 -ABF -BBF 0 0 0 0 ABF BBF lDBF
C-A 0 0 0 0 0 0 0 0 -ACA -BCA 0 0 0 0 lDCA
C-B 0 0 0 0 0 0 ACB BCB -ACB -BCB 0 0 0 0 lDCB
C-D 0 0 0 0 0 0 0 0 -ACD -BCD 0 0 0 0 lDCD
C-E 0 0 0 0 0 0 0 0 -ACE -BCE ACE BCE 0 0 lDCE
C-F 0 0 0 0 0 0 0 0 -ACF -BCF 0 0 ACF BCF lDCF
D-B 0 0 0 0 0 0 ADB BDB 0 0 0 0 0 0 lDDB
D-C 0 0 0 0 0 0 0 0 ADC BDC 0 0 0 0 lDDC
D-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ADE BDE 0 0 lDDE
D-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ADF BDF lDDF
E-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -AEA -BEA 0 0 lDEA
E-B 0 0 0 0 0 0 AEB BEB 0 0 -AEB -BEB 0 0 lDEB
E-C 0 0 0 0 0 0 0 0 AEC BEC -AEC -BEC 0 0 lDEC
E-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -AED -BED 0 0 lDED
E-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -AEF -BEF AEF BEF lDEF
F-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -AFA -BFA lDFA
F-B 0 0 0 0 0 0 AFB BFB 0 0 0 0 -AFB -BFB lDFB
F-C 0 0 0 0 0 0 0 0 AFC BFC 0 0 -AFC -BFC lDFC
F-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -AFD -BFD lDFD
F-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 AFE BFE -AFE -BFE lDFE

#[YX
Ecuații pe ∆x

#[Yv
A-B 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0

#[Yw
A-C 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0

#[YC
A-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0

#[XY
A-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0

#[Xv
B-A 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0

#[Xm
B-C 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0 0 0 0 0

#[Xw
B-D 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0

#[XC
B-E 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1 0 0 0

#[vY
B-F 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0

#[vX
C-A 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0

#[vm
C-B 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 0

#[vw
C-D 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0

#[vC
C-E 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0 0 0

#[mX
C-F 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1 0

#[mv
D-B 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0

#[mw
D-C 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0

#[mC
D-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0

#[wY
D-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0

#[wX
E-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0

#[wv
E-B 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 -1 0 0 0

#[wm
E-C 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0

#[wC
E-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0

#[CY
E-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0

#[CX
F-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0

#[Cv
F-B 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 -1 0
F-C 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 -1 0

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 187


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

#[Cm
#[Cw
F-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0
F-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0

#[YX
Ecuații pe ∆y

#[Yv
A-B 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

#[Yw
A-C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

#[YC
A-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0

#[XY
A-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

#[Xv
B-A 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0

#[Xm
B-C 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0 0 0 0

#[Xw
B-D 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0

#[XC
B-E 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1 0 0

#[vY
B-F 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 1

#[vX
C-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0

#[vm
C-B 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0

#[vw
C-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0

#[vC
C-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0 0

#[mX
C-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1

#[mv
D-B 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

#[mw
D-C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

#[mC
D-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0

#[wY
D-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

#[wX
E-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0

#[wv
E-B 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 -1 0 0

#[wm
E-C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0

#[wC
E-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0

#[CY
E-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1

#[CX
F-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1

#[Cv
F-B 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 -1

#[Cm
F-C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 -1

#[Cw
F-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1
F-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1

Practic, au fost scrise 30 de ecuații pentru direcții, 28 de ecuații pentru distanțe, 28 de ecuații
aferente pe ∆x și 28 de ecuații aferente pe ∆y, în total 114 ecuații. Necunoscutele sunt 6
reprezentând corecția unghiului de orientare provizoriu al fiecărei stații și 8 aferente celor 4 puncte
noi (dxB, dyB, dxC, dyC, dxE, dyE, dxF și dyF), în total 14 necunoscute. Astfel, matricea A din
formula (10.49), definita de numărul de ecuații și de necunoscute va avea 114 linii și 14 coloane.
Matricea termenilor liberi va avea 114 linii și o coloană. Matricea N va avea 14 linii și 14 coloane.
Rezolvarea se realizează utilizând formulele (10.58), (10.59) și (10.63). Pentru alegerea ponderilor
este recomandat un curs de teoria erorilor.

Cap. 10. Transformări de coordonate Page 188


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

CUVÂNTUL AUTORILOR

Apariția tehnologiei GPS în țara noastră s-a făcut în anul 1992. De atunci s-a îmbunătățit
continuu, performanțele ajungând mult mai departe decât au visat cei care l-au inițiat. Specialiștii
care au achiziționat receptoare GPS sau au primit receptoare prin diverse programe, s-au
familiarizat cu tehnologia prin intermediul societăților furnizoare care au asigurat cursuri de
inițiere. Nu toți utilizatorii au înțeles mecanismele de utilizare a tehnologiei GPS astfel încât să
obțină performanță. La momentele respective nu existau foarte multe puncte cu legătură la
rețeaua EUREF și astfel foarte mulți utilizatori confundau poziția obținută din navigație cu
poziția în sistem absolut EUREF. Având în vedere confuziile create la acel moment, în anul
2004 am hotărât să elaborăm un curs GPS care să devină un fel de manual de utilizare a
tehnologiei GPS.
Între timp, după cum am specificat la început, tehnologia a evoluat, au apărut constelații
noi, s-au consolidat posibilitățile de îmbunătățire a semnalului primit de la sateliți, astfel că am
simțit nevoia de a relua cursul GPS cu noile informații.
Capitolele 1, 3 și 4 din prezentul curs sunt preluate în proporție foarte mare de pe
internet, Wikipedia. Aceste capitole se referă la constelații de sateliți și la îmbunătățirea
performanțelor semnalului primit de receptoare.
Celelalte capitole păstrează foarte multe date din cursul vechi, dar aduce și informațiile
noi, legate de extinderea stațiilor permanente în România, de utilizarea ROMPOS, de programul
TRANDAT al ANCPI, transformarea coordonatelor cu parametri Helmert și prelucrarea în bloc
a datelor GNSS cu măsurătorile clasice.
Noțiunile prezentate în acest nou curs pot fi utilizate oriunde în lume, nu doar în
România, deoarece se referă la modul de încadrare a rețelelor nou create în rețele mondiale și
apoi în rețelele tării sau în rețele locale.
Sperăm că acest nou curs va ajuta utilizatorii de tehnologie GNSS să înțeleagă mai bine
performanțele receptoarelor pe care le utilizează. De asemenea poate ajuta persoanele fizice sau
juridice care doresc să achiziționeze receptoare GNSS să aleagă echipamentul optim.
Mulțumim pe această cale tuturor celor care ne-au furnizat informații despre
performanțele receptoarelor pe care le utilizează, de modul în care răspund stațiile permanente și
programele de transformare a coordonatelor.

AUTORII

Cuvântul autorilor Page 1


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

LISTA ABREVIERILOR

AIG Association International of Geodesy Asociația Internațională a Geodezilor


ANCPI Agenția Națională de Cadastru și Publicitate
Imobiliară
AOR-W Atlantic Ocean Region-West Regiunea de Vest a Oceanului Atlantic
AS Anti-spoofing Anti-furt
ASBC Advanced Business Space Corporation Corporația Advanced Business Space
AUSLIG Australian Surveying and Land Grupul de Informații Terenuri și Topografia
Information Group Australiană
BOB Binary Offset Carrier Purtătoarea ofset binară
BOB Binary Offset Broadcast Tip de modulare centrată ;Faza binar offset
BOC Binary Offset Centered Tip de modulare centrată
BPSK - fază-schimbată binară
CANSPACE Canadian Space Geodesy Forum Forumul Canadian de Geodezie Spațială
CDMA Code Division Multiple Access Canale de coduri multiple
CERGOP Central European Research on Cercetări în Europa Centrală privind Proiecte
Geodynamics Project Geodinamice
CIO Conventional International Origin Originea Convențională Internațională
CODE Centre for Orbit Determination in Centrul de determinare al orbitei în Europa
Europe
CONUS contiguous United States în zona teritorială a Statelor Unite ale Americii
(sistemul WAAS)
CTRS Conventional Terrestrial Reference Sistemul Terestru Convențional de Referință
System
DC Deviation Correction Corecția Deviației
DME - Instrument de aterizare pentru aeronave
DNSS Defense Navigation Satellite System Sistemul Defensiv de Navigație Satelitară
DoD Department of Defense Departamentul de Apărare al U.S.
DSSS direct-sequence spread spectrum Secvență Directăr a Spectrului Împrăștiat
EA Enterprise Architecture -
EGM2009 Earth Gravitational Model 2009 Modelul Gravitational al Pământului 2009
EGNOS European Geostationary Navigation Acoperirea serviciului european geostaţionar
Overlay Service mixt de poziționare
EMCON emissions control controlul emisiilor
ETRS89 European Terrestrial Reference System Uniunea Astronomică Internațională
89
EUREF European Reference Sistemul de referință European
EUVN European Vertical Reference Network Rețeaua europeană de referință pentru altitudini
FAA Air Route Traffic Control Center centru de control al traficului (sistemul WAAS)
FDMA Frequency Division Multiple Access canale de frecvenţe multiple

GAGAN The GPS Aided Geo Augmented Sistem de îmbunătățire a poziționării GPS
Navigation or GPS and Geo Augmented
Navigation system

Lista abrevierilor Page 190


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Galaxy 15 - Satelit al sistemului WAAS


Galileo - Sistemul Global de Poziționare European
GBAS Ground Based Augmentation Systems Sistemului de amplificare a bazei de la sol
GDOP Geometric dilution of precision Precizia geometrică
GIOVE - Denumirea sateliților constelației Galileo
GLONASS GLObal'naya NAvigatsionnaya Sistemul global de poziționare prin satelit
Sputnikovaya Sistema
GNSS Global Navigation Satellite System Sistemul Global de Navigaţie (Poziționare) prin
Satelit
GOTEX Global Orbit Tracking Experiment Urmărirea Orbitei
GPS Global Positioning System Sistemul Global de Poziționare
GPS·C Sistem canadian de îmunătățire a semnalului
GPS
GRAS Ground-Based Regional Augmentation Sistemul regional de îmbunătățire a preciziei
System GPS
GRS80 Geodetic Reference System Sistemul Geodezic de Referință 1980
GUS ground uplink stations două perechi de stații la sol (sistemul WAAS)
HEO Highly Elliptical Orbit orbită periodică foarte eliptică
HP High Precision Signal semnal de înaltă precizie
IAG International Association of Geodesy Asociația Internațională de Geodezie
IAU International Astronomical Union Uniunea Internațională a Astronomilor
ICRF International Celestial Reference Frame Cadrul de Referință Internațional Ceresc
ICRS International Celestial Reference System Sistemul de Referință Internațional Ceresc
IERS International Earth Rotation Service Serviciul Internațional de Rotație al Pământului
IGFCOT - Institutul de Geodezie, Fotogrammetrie,
Cartografie și Organizarea Teritoriului,
actualmente denumit Centrul Național de
Geodezie, Cartografie, Fotogrammetrie și
Teledetecție

IGS International Geodynamics Service Serviciul GPS Internațional pentru


Geodinamică
ILS instrument landing system sistemul de aterizare instrumental
INS Inertial Navigation System sistem de poziționare inerţial
IRIM Integrity of the Network asigurarea integrității reţelei
IRNSS Indian Regional Navigational Satellite Sistemul regional Indian de poziționare prin
System satelit
IRNSS Indian Regional Navigational Satellite Sistemul regional Indian de poziționare prin
System satelit
ISRO Indian Space Research Organization Organizaţia Indiană de Cercetări Spațiale

ITRS International Terrestrial Reference Sistemul Terestru Internațional de Referință


System
ITRS International Terrestrial Reference Sistemul Internațional Terestru de Referință
Frames

Lista abrevierilor Page 191


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

JPALS Joint Precision Approach and Landing Abordarea în comun a aterizării de precizie și a
System sistemului de aterizare
KNIT Научная координация Centrul de Informare și Coordonarea ştiinţifică
и информационный центр Rus
LAAS Local Area Augmentation System Sistemul de amplificare a ariei locale
LPV Localizer Performance with Vertical localizare performantă cu ghidare verticală
guidance
MCC Master Control Center Centru de control principal
MCC Mission Control Centers Centrul de control al misiunii (sistemul
EGNOS)
MEO Medium Orbit orbită medie
MLS microwave landing system sistemul de aterizare pe bază de microunde
MSAS Multi-Functional Satellite Augmentation Sistemului amplificat al Multi-funcţionalului
System satelitar
MSAT Mobile Satellite bază satelitară prin telefonie mobilă dezvoltată
de Consiliul National de Cercetare din Canada
MTSAT Multi Functional Transport Satellite sateliți multi funcționali de transport
NAS National Airspace System sistemul national al spaţiului aerian al Statlor
Unite
NAVSTAR Navigation System for Timing and Sistemul de Navigare pentru Timp și distanțe
Ranging
NextGen Next Generation Air Transport System Sistemul de transport aerian de generație
viitoare
NGS National Geodetic Survey Măsurători Geodezice Naționale
NLES Navigation Land Earth Stations Staţii de poziționare (sistemul EGNOS)
NPO PM Information Satellite Systems Reshetnev Sistemul satelitar de Infornații (Firma
Company Reshetnev)
NSV Number of Satellites Visible Număr de sateliți vizibili
OACI International Civil Aviation Organizaţia Aviaţiei Civile Internaţionale
Organization
OTF On The Fly În zbor
OUG Geostationary Orbits Orbite Geostationare
PDOP Position Dilution of Precision Precizia poziționării
POR Pacific Ocean Region Regiunea Oceanului Pacific
PZ-90 Parametry Zemli 1990 Parametri Pământului 1990
QAM Quadrature Amplitude Modulatiom variaţii de modulatie de amplitudine patratica
QPSK Quadrature Phase Skip Keying Tip de modulare centrată /cheia de fază-shift
pătrată
QZSS Quasi-Zenith Satellite System Sistemul satelitar cvasi-Zenith

RAIM Receiver Autonomous Integrity monitorizarea integrității receptării autonome


Monitoring
RIMS Ranging staţii de monitorizare a integrității variației
and Integrity Monitoring Stations semnalului

Lista abrevierilor Page 192


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

RTK Real Time Kinematic Sistem de operare GNSS în timp real cu corecții
cinematice
SA Selective Availability Disponibilitate Selectivă
SBAS Satellite Based Augmentation Systems Sistemul de amplificare a bazei din spațiu -
satelitar
SEC European Space Agency Agenția Spațială Europeană
SISNET EGNOS receiver Tip de receptor EGNOS
SP Precision Signal semnal de precizie
SPAC Satellite Positioning Research and Centrul de Cercetare a Poziţionării prin Satelit
Application Center şi de Centrul de Aplicabilitate (Japonez)
SRNS Satellite Radio Navigation System sistem de poziționare prin radio satelit
TCE Total Electron Content monitorizare total electronică
TDS Technology Demonstration System Tehnologia spațială (a sistemului GAGAN)
TKS Timekeeping System sistem de cronometrare a timpului
TWSTFT Two-Way Satellite Time and Frequency două moduri de timp satelitar și trensfer de
Transfer frecvență
UELN Union European Leveling Network Rețeaua de Nivelment a Uniunii Europene
UPS Universal Polar Stereographic Proiecția Ploară Stereografică
USNO US Naval Observatory Observatorul naval US
UTM Universal Transversal Mercator Proiecția Mercator
VLBI Very Long Baseline Interferometry Bază Foarte Mare măsurată Interferometric
VOR VHF unidirectional range Direcționare prin VHF
WAAS Wide Area Augmentation System Sistemul de amplificare a ariei lărgite
WGS84 World Geodetic System 1984 Sistemul Geodezic Mondial 1984
WMS Wide-area Master Stations staţii Master specifice sistemului WAAS
WRS Wide-area Reference Stations stații de referinţă specifice sistemului WAAS

Lista abrevierilor Page 193


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Anexa 1. Comparație între coordonate în sistem Stereografic 1970 obținute cu ajutorul mai multor rânduri de paremetri: pe localitate, pe județ și pe țară

Diferență între
Diferență între Diferență între coordonatele
coordonatele calculate cu coordonatele calculate cu calculate cu
Nr. Coordonate determinate cu Coordonate determinate cu Coordonate determinate cu
parametri pe oraș și parametri pe oraș și parametri pe județ
crt. parametri pe oraș parametri pe județ parametri pe țară
coordonatele calculate cu coordonatele calculate cu și coordonatele
parametri pe județ parametri pe țară calculate cu
parametri pe țară
1 439547.383 282763.41 210.887 439547.375 282763.449 210.503 439547.789 282763.202 210.231 0.008 -0.039 0.384 -0.406 0.208 0.384 -0.414 0.247 0.272
2 439566.445 282424.402 201.31 439566.453 282424.441 200.875 439566.867 282424.194 200.605 -0.008 -0.039 0.435 -0.422 0.208 0.435 -0.414 0.247 0.270
3 439535.957 282447.499 201.118 439535.965 282447.536 200.685 439536.378 282447.292 200.415 -0.008 -0.037 0.433 -0.421 0.207 0.433 -0.413 0.244 0.270
4 439617.178 282237.054 201.11 439617.198 282237.094 200.651 439617.612 282236.849 200.382 -0.020 -0.04 0.459 -0.434 0.205 0.459 -0.414 0.245 0.269
5 439594.307 282210.280 200.812 439594.324 282210.317 200.347 439594.737 282210.073 200.077 -0.017 -0.037 0.465 -0.430 0.207 0.465 -0.413 0.244 0.270
6 446715.833 305995.228 568.144 446714.836 305995.699 571.778 446715.164 305995.476 571.413 0.997 -0.471 -3.634 0.669 -0.248 -3.634 -0.328 0.223 0.365
7 446734.058 305966.238 571.425 446733.064 305966.707 575.056 446733.393 305966.487 574.692 0.994 -0.469 -3.631 0.665 -0.249 -3.631 -0.329 0.22 0.364
8 436459.989 307829.908 632.963 436458.836 307829.934 636.152 436459.159 307829.676 635.792 1.153 -0.026 -3.189 0.830 0.232 -3.189 -0.323 0.258 0.360
9 436517.171 307701.495 635.346 436516.024 307701.523 638.519 436516.347 307701.265 638.160 1.147 -0.028 -3.173 0.824 0.230 -3.173 -0.323 0.258 0.359
10 364836.750 235849.841 124.756 364838.129 235846.263 112.020 364838.715 235845.755 112.006 -1.379 3.578 12.736 -1.965 4.086 12.736 -0.586 0.508 0.014
11 364809.227 235870.264 125.277 364810.605 235866.684 112.542 364811.192 235866.175 112.529 -1.378 3.580 12.735 -1.965 4.089 12.735 -0.587 0.509 0.013
12 364900.559 236395.573 140.203 364901.915 236392.001 127.554 364902.498 236391.492 127.539 -1.356 3.572 12.649 -1.939 4.081 12.649 -0.583 0.509 0.015
13 365423.112 232021.275 87.119 365424.662 232017.692 73.846 365425.265 232017.184 73.846 -1.550 3.583 13.273 -2.153 4.091 13.273 -0.603 0.508 0.000
14 364884.043 236366.667 133.873 364885.400 236363.095 121.218 364885.986 236362.584 121.203 -1.357 3.572 12.655 -1.943 4.083 12.655 -0.586 0.511 0.015
15 634750.356 698565.099 42.182 634732.476 698574.399 118.458 634731.419 698574.872 116.443 17.880 -9.300 -76.276 18.937 -9.773 -76.276 1.057 -0.473 2.015
16 634205.211 698870.950 35.192 634187.318 698880.229 111.476 634186.261 698880.698 109.460 17.893 -9.279 -76.284 18.950 -9.748 -76.284 1.057 -0.469 2.016
17 633909.094 698730.087 33.624 633891.207 698739.351 109.866 633890.153 698739.820 107.851 17.887 -9.264 -76.242 18.941 -9.733 -76.242 1.054 -0.469 2.015
18 634499.449 698425.577 38.418 634481.574 698434.869 114.655 634480.520 698435.340 112.640 17.875 -9.292 -76.237 18.929 -9.763 -76.237 1.054 -0.471 2.015

Anexa 1. Comparație între coordonate în sistem 1970 obținute cu ajutorul mai multor rânduri de parametri: pe localitate, pe județ și pe țară Page 189
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

BIBLIOGRAFIE

Autori Titlu Editura An

Bușe, I Teză de doctorat Bucuresti 2002

CalistruV, Munteanu C Cartografie matematică – Întocmire și ICB 1974


editare

Cina, A GPS-Principi, modalita e techniche di Celid 2000


posizionamento

DMA Technical Manual The Universal Grids: Universal Defense Mapping 1989
Transverse Mercator (UTM) and Agency – Fairfax, VA,
Universal Polar Stereographic (UPS) USA

Fălie, V & Struțu, C Reprezentarea conformă Gauss a Buletinul Topografic 1957


elipsoidului de rotație în plan, prin nr. 3, București
serii cu coeficienți constanți pentru
țara noastră

Fotescu, N Teoria erorilor și metoda celor mai ICB 1975


mici pătrate

Franke P, Ghițău D, The CERGOP and the densification GPS techology 1995
Marcu C, Muller W, of the CERGN in Romania applications
Rãdulescu F, Reinhart E, Bucharest
Roýca V, Seeger H

Ghițău, D Geodezie și Gravimentrie Geodezicã Editura Didacticã și 1983


Pedagogicã

Grant: Încercare de determinare a 1988


deformațiilor Pământului din date
GPS și date terestre

Gutierrez, P ‘AERODAYS 2011’ Provides European GNSS 2011


platform for EGNOS Agency

Heine Calcularea altitudinilor din 1990


combinații GPS și date de gravitate

Hofmann – Wellenhof B, Global Positioning System – Theory Springer-Verlag Wien 1992


Lichtenegger H, and Practice New York
Collins J

Bibliografie Page 194


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Hristov, V Potenzreihen zwischen den ZfV 1937


stereographischen und den
geographischen koordinaten und
umgekehrt

Jäger R. Construcția modelului matematic 1991


van Mierlo J. pentru integrarea configuraþiilor GPS
în reþelele existente, Stuttgart

Moldoveanu, C Geodezie. Noțiuni de geodezie fizică Matrix Rom 2002


și elipsoidală, poziționare,

Neuner, J Sisteme de poziþionare globalã Matrix Rom 2000

NIMA Datums, Projections and Coordinates Defense Mapping 2004


– Ch.2 School – USA

Nițu, C. Curs de cartografie matematica Academia Tehnica 1993


Militara, Bucuresti

Păunescu, C Tezã de doctorat Bucuresti 1997

Păunescu, C Curs de Geodezie-Topografie, Vol.I Editura Universității 1998


din București

Păunescu C, Paicu G Curs de Geodezie-Topografie, Vol.II Editura Universității 2001


din București

Păunescu, C ș.a, Curs de topografie Editura Universității 2010


din București

Remondi, B.W Using the Global Positioning System University of Texas, 1984
(GPS) phase observable for relative Austin
geodesy, modeling processing and
results

Rotaru M. Anculete G. Topogeodezie militara moderna - Editura Militara, 1994


Vol. II Bucuresti

Bibliografie Page 195


Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU

Sacher et al. The first UELN, stage is achieved Verofentlichungen der 1999
Bayerischen
Kommision fur die
Internationale
Erdmessung der
Bayerischen Akademie
der Wissenschaften,
Astronomisch-
Geodetischen Arbeiten,
Heft nr. 60, Munchen

Schodlbauer, A Moderne Verfahren der Beiträge zum 22. DVW 1989


Landesvermessung Seminar, 12.-14. April
1989: Global
Positioning System
(GPS)

Simek J, Kostelecky Jan Rețele geodezice moderne și datumul Internet 2004


în Europa

Soler, T Hall, L Establihement of a GPS High GPS techology 1995


Accuracy Geodetic Network in applications
Romania Bucharest

Teunissen P.J.G., GPS for Geodesy Springer-Verlag Wien 1998


Kleusberg A. New York

- Wikipedia 2011
2012

- GPS World magasine Cleveland - USA 2005

- Site ANCPI

Bibliografie Page 196