UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA QUÍMICA

ASIGNATURA DE CONTROL DE PROCESOS

Laboratorio 3
DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

INTRODUCCIÓN
Se denomina curva de reacción de un sistema a los cambios que este experimenta cuando es
sometido a un estímulo, perdiendo su estado estacionario inicial hasta alcanzar un nuevo estado
estacionario. Vale decir que la curva de reacción a un estímulo describe la dinámica del proceso
que tiene lugar en el sistema evaluado. Por lo tanto es una curva que tiene el tiempo como
variable independiente y el cambio en la variable controlable como abscisa.

A partir de experimentos sencillos es posible determinar la curva de reacción de un sistema y del

análisis correspondiente se estiman los parámetros de la función de transferencia que le
corresponden. Estos parámetros estimados en base a valores experimentales van a definir
posteriormente el proceso de sintonización del controlador que corresponda. De allí la
importancia de que los valores de dichos parámetros sean calculados con precisión.

MÉTODO DE LA TANGENTE DE ZIEGLER Y NICHOLS

Este método fue el primero de su tipo y permite gráficamente determinar los parámetros de
una función de transferencia de un
sistema de primer orden que incorpora
un tiempo muerto.
Los parámetros a determinar son:
ganancia del proceso kp, constante de
tiempo τ y tiempo muerto aparente tm
del sistema.

El procedimiento es sencillo y consiste en trazar una recta tangente a la curva de reacción del
proceso en su punto de máxima pendiente, como se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Métodos de la tangente – curva de reacción del sistema

Para obtener un modelo de primer orden más tiempo muerto (1),
La ganancia del proceso kp es el cambio total en la salida ( Δy = yf – yi ) dividido por el cambio
en la entrada ( Δu =uf – ui ):

Donde el par ordenado (ui, yi) corresponde al valor de estado estable inicial del proceso antes
de aplicar la excitación y el par (uf, yf) corresponde al valor de un nuevo estado estacionario.

El tiempo transcurrido entre la aplicación del escalón de entrada y el punto en que la recta
tangente corta el eje del tiempo es el tiempo muerto aparente del sistema, y el tiempo
transcurrido entre este instante y el tiempo en que la tangente corta el valor final de la salida y
es la constante de tiempo.

MÉTODO DE LA TANGENTE MODIFICADO DE MILLER

Miller propone una variante al método de Ziegler y Nichols, que corresponde a la estimación de
la constante de tiempo. En cambio, la ganancia y el tiempo muerto en este método se calculan
de la misma forma que en el método de Ziegler y Nichols.

La variación propuesta por Miller para el cálculo de la constante de tiempo, indica que ésta se
calcula como el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 63.2% del cambio total a
partir del tiempo muerto. Esta variación hace que la respuesta del modelo y la del sistema real
coincidan en por lo menos un punto, ambas respuestas pasan por el mismo punto en el instante:
t = tm + τ.

PROBLEMA. Los datos experimentales presentados en la tabla adjunta son producto de una
perturbación tipo escalón donde el flujo de entrada de agua (F, en L/min) a un tanque de dilución
se modifica al inicio del proceso de 3 L/min a 5 L/min y como resultado se reportan los valores
de la Concentración de salida de dicho tanque (C, en g/L). Aplicando el método de Ziegler &
Nichols y el método modificado de Miller, determine:
a) La ganancia
b) La constante de tiempo
c) El tiempo muerto
d) Analice los resultados calculados

T, min 75 95 107 121 130 142 151 160

C, g/L 61 61 60 58 56 53 50 47
T, min 172 184 202 214 226 238 255 275
C, g/L 42 37 30 24 19 15 12 12