Laboratorul 3

Șef lucrări dr. ing.
Sergiu Șerban
© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro
Laboratorul 3
Proprietăţile giroscopului liber.
Mişcarea aparentă a axului principal
al giroscopului liber
L3. Proprietăţile giroscopului liber. Mişcarea
aparentă a axului principal al giroscopului liber
3.1. Proprietățile giroscopului liber

 Giroscopul este un corp greu, omogen şi simetric cu un punct fix –
O, căruia i s-a imprimat o viteză unghiulară foarte mare în jurul
axei de simetrie Ox, și este suspendat în centrul de simetrie O cu
ajutorul unui sistem cardanic ce permite schimbarea direcţiei axei Ox
în spaţiu.
 Torul este elementul principal al giroscopului şi reprezintă un

disc cu masa distribuită uniform spre periferie, care se roteşte în
jurul axei de simetrie Ox, numită axă principală.
 Giroscopul cu trei grade de libertate al cărui centru de greutate

coincide cu centrul de suspensie se numeşte giroscop compensat,
iar dacă asupra lui nu acţionează forte exterioare se numeşte
giroscop liber (fig. 1).
Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

y
x
z

y
x
Fig. 1



 Vectorul viteză unghiulară (w) are ca suport axa de rotaţie şi
sensul este dat de regula burghiului drept (sensul de înaintare
al burghiului drept când este rotit în sensul de rotaţie al
giroscopului).
 Momentul de inerție (J) al unui sistem de puncte materiale în
raport cu un punct este suma produselor dintre masele punctelor
materiale ale sistemului și pătratele distanțelor de la aceste puncte
respectiv la punct.
 Impulsul (H) este definit ca produsul dintre masa punctului și
viteza sa.
 Momentul cinetic (K) al unui sistem de puncte materiale este
suma momentelor cinetice ale punctelor sistemului, unde momentul
cinetic al unui punct este momentul impulsului său.
 Teorema momentului cinetic – derivata în raport cu timpul a
momentului cinetic, calculat față de punctul fix O, este egală cu
vectorul moment rezultant al forțelor exterioare.

2
J  mr
H   mi  vi
K  J w
dK
 M V
dt
z Fig. 2

O
K
x
Momentul cinetic K defineşte complet giroscopul

3.1.1. Inerția (stabilitatea) giroscopului liber

 Inerția reprezintă proprietatea axului principal al giroscopului
liber de a-şi păstra direcţia fixă în spaţiul interstelar.
 Întrucât examinăm un giroscop liber, momentul rezultant al forţelor
exterioare este zero şi deci, conform teoremei momentului cinetic:
dK
 M  0  K  const.
dt
 Se admite să în momentul inițial, torului i-a fost imprimată numai
viteza unghiulară w a rotației proprii, al cărei vector coincide cu axa
Ox. În acest caz este valabil:
K  J  w  const.
 Din această expresie rezultă că vectorul şi deci axa principală de
rotaţie a giroscopului liber îşi menţine constantă direcţia dată
iniţial în spaţiu.
z
F
R

K
y
x
Fig. 3

3.1.2. Precesia (efectul giroscopic) giroscopului
liber

 Precesia este proprietatea axului principal al giroscopului de
a se deplasa într-un plan perpendicular pe planul forţelor
exterioare.
 Se consideră un giroscop suspendat în centrul de suspensie (fig. 4).
 Se presupune că asupra giroscopului acţionează forţă exterioară F
aplicată într-un punct A de pe axa principală de rotaţie Ox în planul
Oxz. Momentul acestei forte în raport cu punctul fix O va fi M al
cărui scalar este M = Fd, unde d fiind distanţa OA.
 Viteza unghiulară de precesie (wp) este orientată după axa Oz, deci
giroscopul va executa o mişcare de precesie în planul Oxy.
 Sensul precesiei se determină cu o regulă practică; “momentul

cinetic al giroscopului tinde să se suprapună, pe drumul cel
mai scurt, peste momentul rezultant al forţelor exterioare”.

wp
z

M
K
V
y
x
Fig. 4

3.1.3. Nutația giroscopului liber

 Nutația reprezintă mișcarea axului giroscopului sub influența
unui moment care acționează în permanență (fig. 5).
 Oscilaţiile executate de axa giroscopului se numesc oscilaţii de

nutaţie sau nutaţie, polul giroscopului descrie spire (caneluri)
mişcându-se în direcţie perpendiculară pe planul forţei.
 Înălţimea acestor caneluri este egală cu dublul amplitudinilor

oscilaţiilor de nutaţie, mărimile lor sunt invers proporţionale cu
pătratul momentului cinetic, din acest motiv atât amplitudinea cât şi
perioada sunt foarte mici, motiv pentru care nutaţia se neglijează în
studiul aparatelor giroscopice.

Fig. 5

3.2. Mișcarea aparentă a axului principal al
giroscopului liber

 Pământul execută o mişcare de rotaţie diurnă în jurul axei polilor cu
viteza unghiulară wt (fig. 6, fig. 7).
 Conform dinamicii corpului solid, orice punct de pe suprafaţa
Pământului are aceeaşi viteză unghiulară de rotaţie dispusă
pe o axă paralelă cu axa Pământului în punctul de latitudine j.
 Vectorul wt se descompune în două componente:
 una orizontală ( wo) dispusă pe direcţia N – S;

 wv) dispusă pe verticala locului OZn.
una verticală (
wo  wt  cosj wv  wt  sin j
wt Fig. 6
Zn N
PN
j
wv wo

wt
j
S
Q O Q’
PS
Zn Fig. 7
PN

wv wt
S N
O wo
PS
Nd
giroscopului liber

 Componenta orizontală (wo) de rotație a Pământului reprezintă
viteza unghiulară de rotație a planului orizontului în jurul direcției N
– S (estul coboară, vestul se ridică).
 Componenta verticală (wv) de rotație a Pământului reprezintă viteza
unghiulară de rotație a planului meridianului în jurul direcției Zn – Nd
(nordul se deplasează spre vest).

giroscopului liber

 Se dispune giroscopul pe sfera terestră la o latitudine j nordică,
cu axa principală în planul orizontului şi înclinată cu un unghi  spre
est faţă de meridian (fig. 8).
 Proiectând vectorii wo şi wv ai vitezelor unghiulare de rotaţie ale
planelor orizontului şi meridianului, pe axele Ox, Oy şi Oz, se obţine:
wox  wo  cos  wt  cosj  cos

woy  wo  sin   wt  cosj  sin   V1
wvz  wv  wt  sin j  V2

Zn Fig. 8

W PN
x y j
S N
O v1

y
E v2 x
PS
z
Nd
giroscopului liber

 Expresiile determinã vitezele unghiulare ale rotirii adevărate a
planurilor orizontului şi meridianului în raport cu axa principală fixă în
spaţiu a giroscopului liber şi reprezintă vitezele unghiulare a variaţiei
aparente ale înălţimii şi azimutului polului giroscopului.
 Ca urmare, axa principalã a giroscopului liber va executa o mişcare

aparentã faţă de planul orizontului cu viteza aparentă V1 dată de
viteza unghiulară woy şi una faţă de planul meridianului cu viteza
aparentă V2 dată de viteza unghiulară wvz.

giroscopului liber

 Viteza liniară aparentă V1 a axului giroscopului are sensul de
ridicare pentru înclinarea axului spre E faţã de meridian şi
sens de coborâre când axa este înclinată spre vest; viteza de
înclinare faţă de planul orizontului depinde de unghiul  (azimut).
 Viteza liniară aparentă V2 a axului giroscopului are sensul spre est

pentru latitudine nordicã şi spre vest pentru latitudine sudică;
viteza de înclinare faţă de planul meridianului este constantă pentru
o anumită latitudine.

giroscopului liber

 Se dispune giroscopul la latitudinea j nordică, în momentul iniţial
având axa principalã orizontalã (în planul orizontului) şi pe direcţia
nord (în planul meridianului) (fig.9).
 Giroscopul datoritã mişcării aparente (V2) nu va rămâne în planul
meridianului ci se va deplasa spre est, imediat ce axa a ieşit din
meridian apare mişcarea aparentã (V1) de înclinare faţã de planul
orizontului şi axa se va ridica, astfel cã după 6 ore axa va fi
înclinatã spre est cu unghiul  şi ridicatã faţă de planul
orizontului cu unghiul .
 După 12 ore axa revine în planul meridianului, dar este ridicată cu
unghiul 2 faţă de planul orizontului.
 După 18 ore axa se deplasează spre vest faţă de meridian cu unghiul
 şi coboară spre planul orizontului fiind ridicată cu unghiul  faţă de
orizont.
 După 24 ore axa revine în poziţia iniţială.
Fig. 9

12h
W 18h 
6h
E
2

2
S N
0h

giroscopului liber

 Chiar dacă iniţial giroscopul a fost cu axa în planul meridianului şi
planul orizontului, acesta a executat oscilaţii atât faţă de planul
orizontului, cât şi faţă de planul meridianului, oscilaţii cu perioada de
24 ore.
 Giroscopul liber nu poate fi folosit ca indicator al direcţiei

nord, fiind necesar sã fie anulate înclinările faţă de planele
orizontului şi meridianului, operaţie care se numeşte
“transformarea giroscopului în girocompas”.

Laboratorul 3

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Laboratorul 3

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Șef lucrări dr. ing.

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Torul este elementul principal al giroscopului şi reprezintă un

 Giroscopul cu trei grade de libertate al cărui centru de greutate

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Momentul cinetic K defineşte complet giroscopul

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Sensul precesiei se determină cu o regulă practică; “momentul

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Oscilaţiile executate de axa giroscopului se numesc oscilaţii de

 Înălţimea acestor caneluri este egală cu dublul amplitudinilor

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 una orizontală ( wo) dispusă pe direcţia N – S;

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

wox  wo  cos  wt  cosj  cos

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Ca urmare, axa principalã a giroscopului liber va executa o mişcare

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Viteza liniară aparentă V2 a axului giroscopului are sensul spre est

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Giroscopul liber nu poate fi folosit ca indicator al direcţiei

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

S-ar putea să vă placă și