Seminarul 6

Șef lucrări dr. ing.
Sergiu Șerban
© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro
Seminarul 6
Piloţii automaţi. Scheme funcţionale
ale piloţiilor automaţi
S6. Piloţii automaţi. Scheme funcţionale ale
piloţiilor automaţi
6.1. Instalația automată de guvernare

 Piloţii automaţi sunt echipamente de navigaţie cu ajutorul cărora se
automatizează instalaţia de guvernare a navei.
 Pilotul automat împreună cu instalaţia de guvernare,

constituie instalaţia automată de guvernare a navei care
formează un sistem automat.
 Instalația automată de guvernare poate funcționa ca sistem

automat cu circuit închis sau deschis, funcție de regimul de
funcționare al pilotului.
09.12.2018 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 2

6.1.1. Instalația automată de guvernare cu
circuit închis

 În regimul “AUTOMAT”, instalaţia automată de guvernare este un
sistem automat cu circuit închis, dispune de reacţie inversă şi
mărimea de ieşire este aplicată la intrarea unui comparator
diferenţial la care se aplică şi mărimea de intrare (fig. 1).
 La ieșirea comparatorului diferențial se obține mărimea numită

eroare (e) cu ajutorul căreia se controlează în permanență mărimea
de ieșire.
 Mărimea de intrare la instalaţia automată de guvernare este

abaterea navei de la drumul impus (a), iar mărimea de ieşire este
unghiul de cârmă (b).
e = a -b
Fig. 1

C.D.
a e b
P.A. I.G.
-b
R.I.

circuit închis

 În regim “AUTOMAT”, mărimea de intrare este introdusă de
girocompas prin intermediul unui repetitor giro (SRG) (fig. 2), care
roteşte traductorul de intrare (TI) cu un unghi (a) proporţional cu
abaterea navei de la drum, obţinându-se la ieşirea acestuia o
tensiune (Ui) de amplitudine proporţională cu abaterea navei de la
drum şi de fază corespunzătoare sensului abaterii.
 Tensiunea de intrare se aplică la comparatorul diferenţiar (CD), la

intrarea căruia se aplică şi tensiunea de reacţie inversă (Ur) dată de
traductorul de reacţie (TR), proporţională cu unghiul la cârmă şi de
fază corespunzătoare bordului în care s-a pus cârma.
 La ieşirea comparatorului diferenţial se obţine tensiunea de eroare

(Ue), care, după amplificare, alimentează elementul de execuţie (EE),
ce va roti instalația cârmei (IC) cu unghiul (b) în bordul opus abaterii
navei de la drum.
circuit închis

 Unghiul de cârmă se transmite şi la traductorul de reacţie.
 Când unghiul de cârmă devine egal sau proporţional cu abaterea

navei de la drum, tensiunea de reacţie devine egală cu tensiunea de
intrare, tensiunea de eroare devine zero şi cârma se opreşte.

Fig. 2

(SRG) – repetitor giro (TR) – traductorul de reacţie
(TI) – traductorul de intrare (Ue) – tensiunea de eroare
(Ui) – tensiune de intrare (EE) – elementul de execuţie
(CD) – comparatorul diferenţiar (IC) – instalaţia cârmei
(Ur) – tensiunea de reacţie inversă (A) – amplificator
Fig. 3
a,b,e

a
b tr
tr reprezintă timpul de răspuns

circuit deschis

 Regimul „URMĂRIRE" se deosebeşte de regimul automat prin aceea
că mărimea de intrare este introdusă de către timonier. Este un caz
particular al sistemului cu circuit închis la care se elimină reacţia
inversă.
a b
P.A. I.G.
 Instalaţia automată de guvernare este sistem automat cu circuit

deschis când pilotul se află în regimul “MANUAL” (fig. 4).
 Sistemul automat cu circuit deschis are ca trăsătură caracteristică

comanda, prin intermediul mărimii de intrare se comandă mărimea
de ieşire, nu permite controlul evoluţiei mărimii de ieşire, la orice
valoare a mărimii de intrare, mărimea de ieşire ia valoarea maximă.
Fig. 4

a Ui UA b
SRG TI A IG

circuit deschis

 Este un caz particular al sistemului cu circuit închis la care se elimină
reacţia inversă.
 În acest caz, la rotirea timonei se aplică traductorului de intrare
mărimea a, unghiul de bandare al cârmei b va creşte continuu, până
la valoarea limită blim.
a,b
blim
b
tr t
a

6.2. Coeficientul de reacție

 Tensiunea de eroare este diferenţa dintre tensiunile de intrare şi
ieşire.
Ue = Ui – Ur,
unde Ui = Ki×a și Ur = Kr×b,
în care: Ki – factorul de transfer al traductorului de intrare; Kr –
factorul de transfer al traductorului de reacţie.
 În regim staţionar tensiunea de eroare este zero şi rezultă:

Ui = Ur sau Ki×a = Kr×b
 Se poate determina raportul între mărimile de intrare și ieșire.
Ki Kr a a
b= a KR = b= sau KR =
Kr Ki KR b

6.2. Coeficientul de reacție

 Coeficientul de reacţie se reglează prin modificarea factorului de
transfer al traductorului de intrare, reglajul se face funcţie de starea
mării, condiţiile hidro-meteorologice şi starea de încărcare a navei.

6.3. Schema bloc a pilotului automat P.I.D.

 Ca parametri ai legilor de comandă a instalaţiei automate de
guvernare se folosesc unghiul de abatere de la drum a, derivata
unghiului de abatere da dt şi integrala unghiului de abatere  adt .
 La primii piloţi automaţi s-a utilizat comanda după o lege

proporţională a unghiului de cârmă cu abaterea navei b = f (a ) .
 În legea de comandă se introduce un parametru proporţional cu

viteza abaterii de la drum, da dt , ceea ce măreşte stabilitatea
sistemului în ansamblu şi a preciziei de menţinere a drumului navei.
 Al treilea parametru introdus în legea de comandă, adt , permite să


se păstreze drumul navei în condiţii în care există perturbaţii
constante (efectul elicei, deriva de vânt etc.).


 În formă generală, legea de comandă este dată de expresia:
 da 
b = f a , ,  adt 
 dt 
 Piloţii automaţi care funcţionează pe baza acestei expresii se numesc
piloţi P.I.D. (Proporţionali, Derivativi, Integrativi) (fig. 5).
 La abaterea navei de la drumul impus, la intrarea comparatorului

diferenţial (CD) se aplică tensiuni proporţionale cu valorile celor trei
parametri.
da
U 1 = K1a U2 = K2 U 3 = K 3  adt
dt
Fig. 5

(RG) repetitorul giro (A) amplificatorul
(TP) traductorul proporţional (ME) mecanismul de execuţie
(ED) elementul de derivare (IC) instalaţia cârmei
(EA) elementul de adaptare (TR) traductorul de reacţie
(EI) elementul de integrare (G) girocompasul
(S) elementul de sumare (N) nava
(CD) comparatorul diferenţial

 În acelaşi timp, la comparatorul diferenţial (CD) se aplică tensiunea
de reacţie inversă, proporţională cu unghiul de bandare al cârmei Ur
= Kr x b, tensiune care se găseşte mereu în antifază cu tensiunea
principalului semnal de comandă.
 La navele moderne se folosesc piloţi automaţi autoadaptivi care au

dus la îmbunătăţirea indicatorilor de calitate a funcţionării sistemului,
în care, caracterul schimbării parametrilor de funcţionare şi a
programului de funcţionare sau caracterul structurii sistemului
compensează lipsa informaţiilor.
 În timpul funcţionării acestor tipuri de piloţi se efectuează o analiză

permanentă a semnalelor şi caracteristicilor navei şi după aceasta se
face o readaptare a pilotului automat la condiţiile concrete din
momentul respectiv.

Seminarul 6

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Seminarul 6

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Șef lucrări dr. ing.

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Pilotul automat împreună cu instalaţia de guvernare,

 Instalația automată de guvernare poate funcționa ca sistem

09.12.2018 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 2

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 La ieșirea comparatorului diferențial se obține mărimea numită

 Mărimea de intrare la instalaţia automată de guvernare este

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

09.12.2018 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 4

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Tensiunea de intrare se aplică la comparatorul diferenţiar (CD), la

 La ieşirea comparatorului diferenţial se obţine tensiunea de eroare

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Când unghiul de cârmă devine egal sau proporţional cu abaterea

09.12.2018 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 6

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

tr reprezintă timpul de răspuns

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Instalaţia automată de guvernare este sistem automat cu circuit

 Sistemul automat cu circuit deschis are ca trăsătură caracteristică

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

09.12.2018 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 10

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

09.12.2018 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 11

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 În regim staţionar tensiunea de eroare este zero şi rezultă:

 Se poate determina raportul între mărimile de intrare și ieșire.

09.12.2018 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 12

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

09.12.2018 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 13

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 La primii piloţi automaţi s-a utilizat comanda după o lege

 În legea de comandă se introduce un parametru proporţional cu

 Al treilea parametru introdus în legea de comandă, adt , permite să

09.12.2018 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 14

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 La abaterea navei de la drumul impus, la intrarea comparatorului

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 La navele moderne se folosesc piloţi automaţi autoadaptivi care au

 În timpul funcţionării acestor tipuri de piloţi se efectuează o analiză

09.12.2018 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 17

S-ar putea să vă placă și