123final Converti

Université de Gafsa
Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de GAFSA

Département de maintenance des engins lourds
Optimisation de la vitesse d’un chariot élévateur
Présenté et soutenu par :

ZIDI Chahin
HAFFOUTHI Omayma
En vue de l’obtention de
Licence Appliquée en électromécanique
« Maintenance des engins lourds »
Sous la Direction de :
KETHER Atef : Encadreur (ISSAT Gafsa)
OTHMANI Montassar : Encadreur industriel (YAZAKI)
Soutenu le 00/00/2015
Devant le jury composé de :
Président :
Rapporteur :
Encadrant: KETHER Atef
2018/2019
Dédicace
Avec amour, respect et sincérité, je
Dédie ce travail
A mon père Hamad,
A qui je dois ce que je suis, au-delà des mots et des phrases, au-delà des idées et des
imaginations, nulle dédicace ne peut exprimer ce que je dois pour les
sacrifices, la confiance et la patience dont vous avez fait preuve.

Je mesure tout le bonheur et la fierté d’être votre fils, et j’espère que vous
trouvez dans ce travail le fruit de vos efforts, l’expression de mon amour et

ma gratitude pour la bienveillance avec laquelle vous m’avez toujours
entourée.
A ma mère décédée Halima, Je ne sais plus vraiment si je suis éveillée, Je crois que tu es là,
venue pour me veiller. Je voudrais me blottir comme un petit enfant Au temps des
cauchemars, je te souviens Maman.
A mes frère Samir et Obai et ma sœur Raja, Vous avez toujours été à mes côtés quand j’en
avais besoin avec votre sincérité, amour, humeur et complicité.
A tous les membres de ma grande famille

A tous mes amis.
Tous ceux qui ont participé de loin ou de près à l’élaboration de ce travail.
Tous ceux qui m’ont aidé et soutenu.
Qu’ils trouvent ici l’expression de ma grande solidarité.
CHAHIN
Dedicase
REMERCIEMENTS
La réalisation de ce projet de fin d’étude a été possible grâce

au concours de plusieurs personnes à qui nous voudrions
témoigner toute notre reconnaissance.
Nous voudrions tout d'abord adresser toute notre gratitude à
notre encadrant, Mr KHEDHER Atef, pour son patience, son
disponibilité et surtout ses judicieux conseils, qui ont
contribué à alimenter notre réflexion.
Nous désirons aussi remercier les enseignants de l’ISSAT
GAFSA, qui nous ont fourni les outils nécessaires à la réussite
de nos études universitaires.
Nous voudrions exprimer notre reconnaissance envers les
amis et collègues qui nous ont apporté leur support moral et
intellectuel tout au long de notre démarche. Un grand merci à
YAZAKI pour avoir accepter de faire ce stage.
Optimisation de vitesse d’un chariot élévateur 2018/2019
Glossaire
PDCA: Plan, Apply, Check and Take Action.

S.A.R.L : Société à responsabilité limitée.
AGC : Automatic Guided Vehicl.)
SAP: Systems, Applications and Products
SADT: Structured Analysis and Design Technics.
v : la vitesse en [tr/s]
F: la fréquence [𝐻𝑧]
p: nombre de pair de pole
Ωs : La vitesse de synchronisme s’exprime en rad/s
API : application program interface
LD : Ladder Diagram.
IL : Instruction List
IL: Instruction List
FBD: Function Block Diagram
SFC: Sequential Function Char
ST: Structured Text
Grafcet : Graphe Fonctionnel de Commande des Étapes et Transitions
Ng : La vitesse angulaire
F.é.m. : des forces électromotrices
YAZAKI
ISSAT Gafsa
Résumé :
Ce travail se situe dans le cadre d’un projet de fin d’étude en vue d’obtention d’un diplôme de
licence applique en électromécanique à ISSAT Gafsa en collaboration avec la société YAZAKI.
Il consiste à étudier le system responsable de distribution des bobines qui est un chariot élévateur
commandé par un moteur triphasé à deux sens pour monter ou descendre le fourchette de chariot.
Ce projet a pour but de trouver une solution de varier le vitesse de moteur pour ajouter deux autres
vitesses de fonctionnement de chariot de différentes conditions soit au couloir au dans l’étagère
Ou prendre une bobine ou non.
Mots clés : variation, vitesse, chariot, bobines, programme
Abstract
This work is part of a graduation project to obtain a degree in applied electromechanical license at
ISSAT Gafsa in collaboration with the company YAZAKI.
It consists in studying the system responsible for distributing the coils which is a forklift controlled by
a three-phase motor in two directions to raise or lower the fork of trolley.
This project aims to find a solution to vary the engine speed to add two other trolley running speeds of
different conditions either to the aisle in the shelf
Or take a reel or not.
Key words: variation, speed, trolley, coils, program
YAZAKI
ISSAT Gafsa
Sommaire
Table des matières

Chapitre I : Etude bibliographique ............................................................................................. 3
I. Introduction : ........................................................................................................................... 4
II. Présentation de la société :..................................................................................................... 4
1. Les filiales de YAZAKI : ................................................................................................ 5
2. Les objectifs de YAZAKI : ............................................................................................. 5
3. Les clients de YAZAKI : ................................................................................................ 5
4. Fiche d’identité de la société YAZAKI GAFSA : .......................................................... 6
III -Les chariots élévateurs : ....................................................................................................... 7
1-Définition : .......................................................................................................................... 7
2- Les différents types de chariots élévateurs : ....................................................................... 7
2-1. Le chariot électrique : ........................................................................................................ 7
2-2 Les engins fonctionnant au diesel : ...................................................................................... 8
2-3 Les chariots à gaz : ............................................................................................................... 9
2-4 Le chariot élévateur GPL : ................................................................................................... 9
2-5 Les engins télescopiques : .................................................................................................. 10
2-6 Le chariot latéral : .............................................................................................................. 10
2-7 Le chariot à mât rétractable : ............................................................................................. 11
2-8 Le préparateur de commandes : ......................................................................................... 11
2-9 Le gerbeur : ........................................................................................................................ 12
2-10 Les transpalettes : ............................................................................................................. 13
2-11 Le chariot tout-terrain : .................................................................................................... 13
2-12 L'engin multidirectionnel : ............................................................................................... 14
2-13 Le chariot tracteur : ......................................................................................................... 14
2-14 Les engins de magasinage : ............................................................................................. 14
2-15 Les chariots automatiques ou autonomes : ...................................................................... 15
2-16 Les chariots élévateurs gros tonnage : ............................................................................. 16
IV - Mise en situation : ............................................................................................................. 16
V Conclusion : .......................................................................................................................... 18
YAZAKI
ISSAT Gafsa
Chapitre II : Etude de l’existence ............................................................................................. 19
Introduction : ............................................................................................................................ 20
I. Les Problèmes courants du chariots-élévateurs : .......................................................... 20
1. Problème de mât : .......................................................................................................... 20
2. Les types de mâts pour les chariots élévateurs : ............................................................ 20
a) Mât de chariot élévateur Duplex : ................................................................................. 21
b) Mât de chariot élévateur Triplex : ................................................................................. 22
c) Mât de chariot élévateur Quadruplex : .......................................................................... 22
3. problème de direction : .................................................................................................. 23
4. problème de démarrage : ............................................................................................... 23
II. Environnement de notre chariot élévateur : ................................................................. 23
1. Rack A : ......................................................................................................................... 23
2. Rack B : ......................................................................................................................... 24
3. Composition de chariot élévateur : ................................................................................ 24
III. Analyse fonctionnelle descendante (Méthode SADT) : ................................................ 27
IV. Le moteur asynchrone triphasé : ................................................................................... 28
1. Définition : .................................................................................................................... 28
2. Constitution : ................................................................................................................. 29
a. Le stator : ....................................................................................................................... 29
b. Le rotor : ........................................................................................................................ 29
3. Principe de fonctionnement :......................................................................................... 30
4. Plaque signalétique : ...................................................................................................... 30
5. Bilan de puissance : ........................................................................................................ 31
V. Conclusion :................................................................................................................... 31
Chapitre III : ............................................................................................................................. 33
Partie automatique .................................................................................................................... 33
I-Introduction : ......................................................................................................................... 33
II-Solution proposée : ............................................................................................................... 34
II-1- Historique : ................................................................................................................... 34
II-2 Solutions générales à la variation de vitesse : ............................................................ 34
a) Formules de base définissant la vitesse : ....................................................................... 34
b) Fréquence de rotation : .................................................................................................. 35
c) Différentes possibilités d’action .................................................................................... 35
YAZAKI
ISSAT Gafsa
III-variation de vitesse avec action sur la fréquence : .............................................................. 35
1. Principe de base du variateur de vitesse : ...................................................................... 35
2. Les fonctions du variateur de vitesse : .......................................................................... 36
3. Les avantages du variateur de vitesse sont : ..................................................................... 37
4. Les principaux inconvénients sont : ................................................................................. 37
5. Facteurs techniques : ........................................................................................................ 37
6.Choix du variateur : ........................................................................................................... 37
7. Choix de capteur de position : .......................................................................................... 38
8. Spécifications techniques du capteur de proximité infrarouge ......................................... 39
Capteur de force 200 kg CZL204E-200 : ................................................................................. 40
IV. Programmation ................................................................................................................... 42
1. Automate programmables................................................................................................. 42
a) Définition ............................................................................................................................. 42
b) Architecture d'un API ! ........................................................................................................ 43
2. Langages de programmation pour API : ........................................................................... 44
3. GRAFCET : ...................................................................................................................... 44
a) Définition : ........................................................................................................................... 44
b) tableau des resptivité de Grafcet : ........................................................................................ 45
c) Grafcet du partie commande de notre système : .................................................................. 46
d) Les équations des étapes : .................................................................................................... 46
3. Le langage LADDER : ..................................................................................................... 47
2. Programmation LADDER de l’API : ............................................................................... 48
VI. Conclusion : ....................................................................................................................... 50
CHABITRE IV : Simulation d'un prototype ............................................................................ 51
Introduction : ............................................................................................................................ 52
1. Définition : ........................................................................................................................ 52
2. Langage utilisée par Arduino : ........................................................................................ 52
3. Carte Arduino utilisé : ...................................................................................................... 52
4. Caractéristiques principales: ............................................................................................. 53
6. programmes Arduino : ..................................................................................................... 55
II. Logiciel de simulation (ISIS Proteus) : ............................................................................... 57
1. Généralité : ....................................................................................................................... 57
2. Montage global : ............................................................................................................... 57
YAZAKI
ISSAT Gafsa
3. Les étapes pour programme la carte Arduino sur ISIS : .................................................. 58
III. Conclusion :........................................................................................................................ 60
Conclusion générale ................................................................................................................. 61
YAZAKI
ISSAT Gafsa
Listes des figures :
Figure 1: Localisation de la société dans le monde .................................................................... 5

Figure 2: Les clients de YAZAKI .............................................................................................. 6
Figure 3: le chariot électrique..................................................................................................... 7
Figure 4: Le chariot diesel .......................................................................................................... 8
Figure 5: Les chariots à gaz ........................................................................................................ 9
Figure 6: Les chariots télescopiques ........................................................................................ 10
Figure 7: Le chariot à mât rétractable ...................................................................................... 11
Figure 8: Le préparateur de commandes .................................................................................. 12
Figure 9: Le gerbeur ................................................................................................................. 13
Figure 10: chariot autonomes ................................................................................................... 15
Figure 11: Les chariots élévateurs gros tonnage ...................................................................... 16
Figure 12: les bobines de fils dans les étagères ........................................................................ 17
Figure 13 : machine de coupe (Komax) ................................................................................... 17
Figure 14: chariot élévateur simplex ........................................................................................ 21
Figure 15: chariot élévateur Duplex ......................................................................................... 21
Figure 16: chariot élévateur Triplex ......................................................................................... 22
Figure 17: chariot élévateur Quadruplex .................................................................................. 23
Figure 18: Rack A .................................................................................................................... 24
Figure 19: Rack B .................................................................................................................... 24
Figure 20: moteur triphasé ....................................................................................................... 25
Figure 21: Ecran LCD .............................................................................................................. 25
Figure 22: Armoire de commande............................................................................................ 26
Figure 23: Chaine de transmission ........................................................................................... 26
Figure 24: fourchette ................................................................................................................ 27
Figure 25: boutons de mise en marche ..................................................................................... 27
Figure 26: Diagramme de SADT ............................................................................................. 28
Figure 27: Machine asynchrone triphasé ................................................................................. 28
Figure 28: Constitution............................................................................................................. 29
Figure 29:Le stator ................................................................................................................... 29
YAZAKI
ISSAT Gafsa
Figure 30: Le rotor ................................................................................................................... 30
Figure 31 : Plaque signalétique ................................................................................................ 31
Figure 32: Bilan de puissance .................................................................................................. 31
Figure 33: Schéma du variateur de vitesse ............................................................................... 36
Figure 34: variateur de fréquence ............................................................................................. 38
Figure 35: Capteur de proximité infrarouge digital Sharp 10cm de Pololu ............................. 39
Figure 36: câblage de capteur de position ................................................................................ 40
Figure 37 : capteur de poids ..................................................................................................... 40
Figure 38: La structure interne d'un API .................................................................................. 43
Figure 39:Photo réel d’un API ................................................................................................. 44
Figure 40: Grafcet .................................................................................................................... 46
Figure 41: étape 0 ..................................................................................................................... 48
Figure 42: étape 1 ..................................................................................................................... 48
Figure 43: étape 2 ..................................................................................................................... 48
Figure 44: étape 3 ..................................................................................................................... 49
Figure 45: étape 4 ..................................................................................................................... 49
Figure 46: étape 5 ..................................................................................................................... 49
Figure 47: étape 6 ..................................................................................................................... 50
Figure 48: Photo réel du carte arduino uno rev 3 ..................................................................... 53
Figure 49:Algorithme de system .............................................................................................. 54
Figure 50: programme Arduino (page 1) ................................................................................. 55
Figure 51: Programme Arduino (page 2) ................................................................................. 56
Figure 52: Montage global ....................................................................................................... 58
Figure 53: exportation de programme ...................................................................................... 59
Figure 54: capture sur l’importation de programme ................................................................ 59
Figure 55: capture sur chemin de fichier hexadécimal ............................................................ 60
YAZAKI
ISSAT Gafsa
Liste des tableaux
Tableau 1: tableau des resptivité de Grafcet :
YAZAKI
ISSAT Gafsa
Introduction générale
Ce travail se situe dans le cadre d’un projet de fin d’études destiné à compléter la formation
en licence appliquée en Electromécanique à l’Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de
Technologies de Gafsa (ISSAT) en collaboration avec la société YAZAKI-Gafsa.
Ce rapport est articulé autour de quatre chapitres :
Le premier chapitre contient une présentation de la société YAZAKI, ainsi qu'une recherche
bibliographique portant sur les chariots élévateurs ainsi que le système de gestion de
distribution de bobine pour la déplacer de rack à un autre.
Dans le deuxième chapitre on va présenter les problèmes les plus courants des chariots-
élévateurs ainsi qu'une petite étude sur le moteur asynchrone triphasé.
Dans le troisième chapitre nous allons présenter notre solution pour varier la vitesse du
chariot élévateur, le Grafcet décrivant le fonctionnement et sa traduction en langage
LADDER.
Le quatrième chapitre contient une simulation d'un prototype de carte de commande en
utilisant l’ISIS et l’ARDUINO IDE. Cette carte de commande pourra être utile pour
commander le moteur avec ses différentes vitesses. Cette proposition peut être considérée
comme une deuxième alternative pour la commande du moteur.
ISSAT Gafsa YAZAKI

1
Cahier des charges

La société YAZAKI cherche continuellement à améliorer la qualité de ses produits,
tout en réduisant le temps et le coût de production, ainsi que le nombre de pièces
rebutées. C’est pourquoi, afin d’atteindre un tel objectif, et afin d’être en cohérence
avec sa politique qualité, la société YAZAKI, est consciente de l’impact de
l’automatisation dans cette ruée vers l’amélioration, et l’optimisation de ses produits
de jour en jour.
Pour ce la
ISSAT Gafsa YAZAKI

2
Chapitre I : Etude bibliographique
ISSAT Gafsa YAZAKI

3
I. Introduction :
Le but de ce chapitre est de présenter la société YAZAKI, et d’effectuer une recherche
bibliographique permettant d’acquérir un ensemble de connaissances sur le chariot
élévateur à trois dimensions qui permet la gestion de distribution de bobine pour la
déplacer de rack à un autre.
II. Présentation de la société :
YAZAKI est une multinationale japonaise qui a été créée en 1941. Son activité
principale est le câblage, la fabrication de composants électriques et les instruments
pour automobiles. YAZAKI CORPORATION est un fournisseur mondial de pièces
automobiles avec un accent sur les faisceaux de câbles, les instruments et composants
automobiles tels que les connecteurs et les bornes. L'origine et le siège de la société
sont au Japon, mais d’après les récentes statiques datant de 2011, environ 90% de ses
employés sont en dehors du pays d'origine.
YAZAKI se classe parmi les plus grands fournisseurs d’industries automobiles dans le
monde, en effet, en 2013 et selon la célèbre revue de référence « Nouvelles Auto
motives », YAZAKI a été classée comme étant le dixième plus gros fournisseur dans
l’industrie automobile.
ISSAT Gafsa YAZAKI

4
Figure 1: Localisation de la société dans le monde

1. Les filiales de YAZAKI :
YAZAKI est représentée dans 38 pays dans le monde, 175 sites, 410 unités réparties
entre usines de production, centres de service au client, et centres de Recherche &
Développement. Elles emploient plus que 180000 employés et produisent pour
différents clients.
2. Les objectifs de YAZAKI :
Les objectifs principaux de YAZAKI sont :
• Satisfaire ses clients et ses employés.
• Avoir des produits de bonne qualité, à juste temps et à moindre coût en se

basant sur la créativité et l’esprit d’équipe.
• Améliorer les conditions de travail en appliquant la discipline des 5S.
• Améliorer la communication et la motivation.
• Adopter l’approche PDCA (Plan, Apply, Check and Take Action).
• Cerner et résoudre les problèmes à l’origine.
• Encourager les décisions créatives axées sur l’amélioration continue.
• Mettre en place une organisation apprenante, et créer un esprit de compétition.
• Garantir un respect de l’homme, en responsabilisant mutuellement l’ensemble

du personnel.
3. Les clients de YAZAKI :
ISSAT Gafsa YAZAKI

5
Sur le marché du câblage automobile, YAZAKI figure parmi les leaders au niveau
mondial. Grâce à son rapport QUALITÉ/ PRIX très compétitive, elle compte
aujourd’hui parmi ses clients, des géants de l’automobile, tels que : MERCEDES,
JAGUAR, PEUGEOT, NISSAN MOTORS, FIAT, TOYOTA.
Figure 2: Les clients de YAZAKI
4. Fiche d’identité de la société YAZAKI GAFSA :

Forme juridique : Société à responsabilité limitée (S.A.R.L).
Capital social : 22.6 millions de dinars.
Moyens humains : 933 employés.
Adresse usine : Z.I. EL AGUILA - 2100 – GAFSA.
ISSAT Gafsa YAZAKI

6
III -Les chariots élévateurs :
1-Définition :
Un chariot élévateur est un appareil de levage et de manutention destiné au transfert de

charges dans les usines ou les entrepôts de stockage. Sur le marché existe un grand nombre de
choix d’engins élévateurs permettant le chargement, le déchargement et le transport de
marchandises vers les lieux d’emmagasinage. Selon les besoins précis des secteurs, mais
surtout en fonction de l’usage auquel ces chariots sont destinés, le choix peut différer d’une
entreprise à une autre. Quelles que soient les mesures que vous souhaitiez adopter, 4 points
principaux sont essentiels à comprendre pour vous guider dans votre choix.
2- Les différents types de chariots élévateurs :
2-1. Le chariot électrique :

Le chariot électrique est un modèle robuste, fiable et productif. Son usage est universel et
convient tant à la préparation de commandes, qu’au chargement et déchargement de
marchandises, au gerbage et à l’approvisionnement de la chaine de production dans des
secteurs comme l’industrie, l’agroalimentaire, le bois, l’automobile ou la logistique. Il
convient parfaitement à une utilisation en intérieur et en extérieur (figure 3).
Figure 3: le chariot électrique
Sa maniabilité exceptionnelle et sa capacité de charge élevée lui permettent de s’adapter à

toutes les exigences pour un faible coût d’exploitation grâce à ses modes de fonctionnements
ISSAT Gafsa YAZAKI
7
réglables sur la plupart des produits. Les modèles sont conçus de manière à assurer un
maximum de confort et de sécurité pour l’utilisateur, d’où leur châssis robuste et leur
conception pensée de manière à résister aux chocs et aux divers dangers potentiels.
2-2 Les engins fonctionnant au diesel :

Le chariot diesel fait partie des modèles dits thermiques. Robuste et d’une puissance
supérieure aux modèles électriques tout en étant économique en carburant, il convient
aux utilisations difficiles en intérieur et en extérieur, pour un faible coût d’exploitation
(figure 4).
Sa motorisation diesel lui permet de traiter des charges lourdes à des hauteurs élevées avec
une productivité optimale. Ce type de chariot élévateur est conçu avec un châssis robuste
pour la sécurité du cariste et un mât très résistant pour de fortes charges allant jusqu’à 8
tonnes. Confortable d’utilisation grâce à sa conception ergonomique, il est parfaitement
adapté pour un usage universel : chargement et déchargement de marchandises, préparation
de commandes, transport horizontal, approvisionnement de la chaîne de production et gerbage
dans de nombreux secteurs d’activité.
Figure 4: Le chariot diesel
De nombreuses marques proposent des gammes de chariots diesel de qualité, telles

que STILL qui présente un large éventail de modèles pour correspondre à tous les usages, ou
encore Yale, Hyundai ou Jungheinrich.
ISSAT Gafsa YAZAKI
8
2-3 Les chariots à gaz :
Issu des modèles dits thermiques, les chariots à gaz sont équipés d’un moteur thermique
offrant une puissance de combustion équivalente à celle du diesel et ont pour avantage de
réduire considérablement les émissions polluantes. Ils conviennent au transport de charges
peu intenses à lourdes de préférence en intérieur, bien qu’ils puissent être utilisés en extérieur.
Puissants et économiques, ils sont idéals pour répondre à de nombreux besoins comme la
manutention de marchandises, le gerbage, le chargement et le déchargement, le transfert de
charge et le stockage et déstockage (figure5).
Figure 5: Les chariots à gaz
Ce type de modèle est facile et rapide d’utilisation et il veille à la sécurité et au confort du

cariste. Toyota a développé une large gamme de chariots élévateurs à gaz correspondant à
toutes les utilisations : de faible à forte charge, de petite à grande élévation, en intérieur et en
extérieur. Manitou et Cat ont fait de même en présentant un grand éventail de modèle afin de
répondre à tous les besoins.
2-4 Le chariot élévateur GPL :

Le chariot GPL comprend un moteur thermique alimenté au gaz de pétrole liquéfie (GPL).
Plus puissant que les modèles électriques, ce modèle dit thermique offre des caractéristiques
semblables aux modèles diesel et à gaz. Il peut être utilisé en extérieur et en intérieur car ses
émissions de gaz d’échappement ne contiennent pas les polluants nocifs présents dans les
modèles diesel. Il convient aux faibles comme aux fortes charges de par son moteur robuste et
fiable pour le transport frontal de marchandises ou le chargement et déchargement.
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9
Leur conception solide et ergonomique veille au confort et à la sécurité du cariste. STILL,
Yale ou encore Hyster proposent des produits de qualité, avec des gammes plus ou moins
étendues en termes de capacités de charge et d’élévation selon les marques.
2-5 Les engins télescopiques :

Les chariots télescopiques conviennent aux transports de charges lourdes à très grande
hauteur grâce à leurs mâts télescopiques constitués de segments pouvant atteindre 20 mètres
de haut. Ils disposent d’une flèche à longue portée, ce qui en font les modèles idéals sur les
chantiers de constructions ou les secteurs nécessitant une très grande hauteur d’élévation.
(figure 6).
Précis et souple, les modèles sont bien souvent compacts et polyvalents et disposent de
plusieurs attachements possibles tels que les pelles et nacelles afin de parer à toutes les
utilisations. Conçus pour être confortables pour le cariste, ils sont ergonomique afin de réduire
la pénibilité et sécurisé pour protéger l’utilisateur des éventuelles chutes de charges.
Figure 6: Les chariots télescopiques
2-6 Le chariot latéral :

Le chariot latéral est relativement maniable et permet de déplacer des charges dans des allées
étroites où le demi-tour n’est pas possible ou malaisé. Sa conception lui permet de
transporter des charges lourdes, encombrantes et longues avec une grande aisance afin de
faciliter le travail du cariste. Il convient également parfaitement aux utilisations en zone vaste
et est idéal pour le chargement et le déchargement, le stockage et le déstockage en toute
rapidité pour une meilleure productivité.
ISSAT Gafsa YAZAKI

10
En revanche, la fonction de porte-à-faux limite le gerbage à un seul côté, tout comme la
capacité de charge supportable (rarement au-delà de 5 tonnes) afin d’éviter les risques de
déséquilibre de l’engin. Ces modèles sont très maniables et conçus pour être agréables
d’utilisation au cariste, tout en veillant à leur confort et à leur sécurité. Des marques comme
Jungheinrich ou Amlift ont développé des gammes relativement vastes afin de répondre à
tous les besoins en termes de capacité de charges et d’élévation.
2-7 Le chariot à mât rétractable :

Le chariot à mât rétractable est un modèle polyvalent, robuste et rapide qui conviendra à un
usage intense sur toutes les distances. Il est idéal pour le transport horizontal de charges, le
gerbage et la manutention grâce à sa grande maniabilité et à la levée frontale ou latérale de ses
fourches mobiles (figure 7).
Figure 7: Le chariot à mât rétractable
Rapide et précis, il vous fera gagner en productivité, notamment dans des allées étroites. Son
mât rétractable lui permet de convenir à toutes les utilisations. De nombreux modèles
disposent d’une cabine inclinable pour faciliter la visibilité du cariste lors des opérations à
grande hauteur.
2-8 Le préparateur de commandes :

Malgré leur nom, le préparateur de commandes ne se limite pas à cette tâche, il assure
également le stockage et déstockage, le transport horizontal et l’élévation de charges à grande
ISSAT Gafsa YAZAKI

11
et moyenne hauteur ainsi que le gerbage. Robuste et rapide, il permet d’agir vite afin de
satisfaire le client en un temps record (figure 8).
Figure 8: Le préparateur de commandes
Il est conçu pour une conduite et une maniabilité agréables au cariste et il offre une capacité
de charges qui n’excède pas 2 tonnes. Yale, Crown ou encore Jungheinrich ont créé des
gammes performantes et variables, offrant des capacités de charges et de hauteur d’élévation
variables. Il est également possible de s'équiper d'un engin d'occasion.
2-9 Le gerbeur :
Le gerbeur est conçu pour les opérations de gerbage, la préparation de commandes, le
transport horizontal ainsi que la manutention de charges allant jusqu’à 2 tonnes et à faible
hauteur. Il permet la superposition de charges pour une utilisation rapide et simple et se
montre très économique en énergie (figure 9).
Manuel ou électrique, ce type de produit se décline en une multitude de modèles aux

propriétés variées afin de répondre aux nombreuses utilisations possibles tout en facilitant le
travail du cariste. Sa qualité et sa fiabilité sont essentielles pour permettre à ce dernier de le
manipuler en toute sécurité.
ISSAT Gafsa YAZAKI

12
Figure 9: Le gerbeur
2-10 Les transpalettes :

Les transpalettes peuvent-être manuels, semi-électriques ou électriques et se destinent
aux opérations de manutention basse tel que le déplacement de palettes à hauteur réduite, le
transport horizontal, la préparation de commandes et le chargement et déchargement. En
revanche, ils ne conviennent pas au gerbage. Très fonctionnels et simples d’utilisation, ils sont
idéals pour de nombreux secteurs, dont le transport, l’agroalimentaire ou le commerce.
Ultra-productif, ils facilitent grandement le travail de ses utilisateurs grâce à leurs capacités de
transport rapides et simples de charges conséquentes. Les nombreux modèles sont conçus
pour s’adapter aux besoins de chacun, avec des fourches plus ou moins longues ainsi qu’une
possible option de pesée.
2-11 Le chariot tout-terrain :

Comme son nom l’indique, le chariot tout-terrain s’adapte à tous les terrains et à toutes les
distances. Très robuste, rapide et polyvalent, il convient à la manutention de charges dans des
conditions difficiles.
Il est ainsi idéal dans certains secteurs tels que l’industrie du bois, l’industrie minière ou
encore la construction grâce à ses larges pneumatiques et à ses capacités élevées de transport
de charges. Il peut porter en effet des charges très lourdes à une moyenne de 7 tonnes pour
une hauteur de 6 mètres. Son ergonomie est conçue pour le confort du cariste tout en veillant
à sa stabilité pour sa sécurité.
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13
Plusieurs marques ont développé des gammes relativement étendues mais classiques de ce
type de produits, dont Manitou. En revanche, Cargotec a créé un modèle de chariot tout-
terrain capable de porter des charges allant jusqu’à 50 tonnes, et ce jusqu’à 13 mètres de
hauteur.
2-12 L'engin multidirectionnel :

Le chariot multidirectionnel convient à un usage intérieur comme extérieur dans de nombreux
secteurs connaissant des contraintes de stockage en termes de place et de hauteur, tels que
l’industrie, la construction ou la distribution. D’une grande maniabilité grâce à sa direction
multidirectionnelle, il convient aux endroits difficiles d’accès et aux allées étroites.
Il supporte des charges pouvant aller jusqu’à 17 tonnes pour certains modèles et s’élever à une
quinzaine de mètres. Il est très fonctionnel car il permet d’optimiser rapidement les capacités
de stockage et d’accéder à des sites exigus tout en ayant une dépense énergétique réduite. Ce
produit n’étant pas très répandu, certaines marques en proposent bien souvent en modèle
unique, comme DTA, Morello ou Hyster.
2-13 Le chariot tracteur :

Le chariot tracteur convient au tractage de chariots ou de remorques de manutention afin
d’optimiser la logistique de nombreux secteurs tels que l’automobile ou la mécanique. Non
élévateur, les modèles sont variés pour convenir à tous les besoins : compact ou imposant,
plus ou moins robuste, pour petites et grandes distances, pour faibles et lourdes charges, etc.
Puissant, il permet de tirer des charges difficiles et fonctionne à propulsion électrique ou

thermique, sa vitesse de déplacement n’allant pas au-delà de 12 km/h en moyenne. Le
conducteur peut être à pied ou encore porté debout ou assis. Pratique et polyvalent, il rend les
déplacements moins fatigants et convient à de nombreuses utilisations.
2-14 Les engins de magasinage :

Les chariots de magasinage conviennent au transport rapide de charges en intérieur, avec
ordre et efficacité. Ils sont adaptés à la préparation de commandes ainsi qu'au stockage et au
déstockage de marchandises grâce à leur ergonomie et à leur niveau fixe.
Conçus pour maintenir un équilibre et éviter les oscillations provoquées par des charges
élevées, ils sont très productifs dans toutes les opérations de magasinage. Ils permettent de
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14
transporter des charges allant jusqu’à 2,5 tonnes à une hauteur de levage atteignant 13 mètres
en toute stabilité pour votre plus grand confort et votre sécurité.
Ergonomiques, ce modèles sont également aisément réglables pour le cariste afin de lui
faciliter le travail et soulager la pénibilité de ses tâches.
2-15 Les chariots automatiques ou autonomes :
Figure 10: chariot autonomes
Un chariot automatique ou autonome est un engin de transport et de manutention sans

personnel. Il s’agit en effet d’un chariot sans conducteur, autrement appelé chariot autoguidé
ou chariot AGC (Automatic Guided Vehicle), capable de transporter des charges multiples en
toute sécurité et en parfaite autonomie.
Ce véhicule à guidage automatique est équipé d’un logiciel de navigation AGV avec gestion
d’obstacles et peut œuvrer sans intervention humaine dans le cadre de la chaîne de
manutention (entrepôts, usinage, stockage, transfert, distribution, transport, expédition, etc).
Le chariot laser guidé suit une trajectoire prédéfinie en effectuant des tâches de manière
intelligente et en toute sécurité.
Généralement alimenté par batterie, il comprend un système de supervision géré par des
opérateurs pour lui permettre d’évoluer en parfaite autonomie et de communiquer avec
d’autres matériaux. Sa capacité de détection d’obstacles en fait un engin sécurisé et efficace,
capable de s’adapter à tous les espaces.
Cette solution est à la fois économique et sécurisante. Elle permet d’accroître la production
et le gain de temps sans mobiliser de personnel dédié.
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2-16 Les chariots élévateurs gros tonnage :
Les chariots élévateurs gros tonnage sont conçus pour la manutention de charges lourdes,
généralement dans des conditions de travail particulièrement difficiles.
Leurs capacités importantes de charge, de déplacement et de levage en font des

engins résistants et idéaux pour tous les environnements exigeants. Ils se destinent à un
grand nombre de domaines : construction, portuaire, manutention de conteneurs, métallurgie,
etc. (figure 11).
Figure 11: Les chariots élévateurs gros tonnage
Ce type d’engin se décline en différents modèles, capables de supporter 10, 12, 15, 20, voire
40 tonnes. En outre, il est possible de les équiper d’accessoires et équipements spécifiques
afin d’étendre leurs possibilités.
Leur importante capacité permet aux chariots élévateurs gros tonnages de répondre à tous les
besoins. Le plus gros chariot élévateur du monde pèse 57 700 kg à lui seul. Capable de
soulever des charges de 37 tonnes, sa conduite exige le suivi d'une formation adaptée.
IV - Mise en situation :
La production des câbles automobiles suit un long processus. La matière première qui est sous
forme des bobines de câble arrive en grand lot aux locaux de stockages. Ces bobines passent
ensuite à la zone rack juste avant la zone de coupe. Cette zone de rack joue un rôle très
important dans le processus de fabrication des câbles électriques. Il contrôle et garde le niveau
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de stock permettant à la fois l’inventaire des commandes de bobine et le suivi des bobines
demandées par la zone de coupe.
Figure 12: les bobines de fils dans les étagères
La zone de coupe contient plusieurs machines de coupe comme présenter à la figure,

permettant de couper les bobines de câbles en câbles élémentaire suivant les exigences de
service de production qui spécifie les types de bobine et le nombre des câbles à découper.
Figure 13 : machine de coupe (Komax)
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A cet égard la zone rack présenté en figure devrait respecter plusieurs contraintes :
• Une fois le nombre de câbles à couper d’une bobine est achevé, la commande passe au
système Wire Rack pour remplacer l’ancienne bobine par une nouvelle référence en
respectant les exigences suivantes :
➢ Le changement de bobine doit être rapide, sécurisé, et efficace (sans erreur)

➢ La bobine changée doit être évacué avant l’arrivée de la nouvelle référence.
➢ Chaque changement de bobine doit être accordé d’un scan de l’adresse de

l’emplacement bobine pour enregistrer les modifications faites au niveau de
système SAP.
V Conclusion :
Ce chapitre a débuté par une brève présentation de la société YAZAKI, lieu de ce stage.
Ensuite nous avons proposé une étude bibliographique succincte portant sur les chariots
élévateurs, leurs types, qualités et utilisations. Le principe de fonctionnement du chariot
existant à la société a était également présenté.
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Chapitre II : Etude de l’existence
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19
Introduction :
Dans ce chapitre on va présenter la société Lützenkirchen Lagertechnik gmbh ainsi que les
problèmes les plus courants des chariots-élévateurs, une petite étude sur le moteur asynchrone
triphasé. En effet, Lützenkirchen Lagertechnik gmbh planifie, produit et assemble des
équipements de stockage et d'exploitation. Cette société a été créée par Manfred
Lützenkirchen en 1983 avec 25 employés.
Les produits de Lützenkirchen Lagertechnik à Leichlingen (Rhénanie) sont utilisés dans le
monde entier par des entreprises renommées. La production est principalement axée sur la
production de systèmes de rayonnage avec transstockeurs intégrés et de constructions
spéciales. Le site de la société à Leichlingen produit 1 600 mètres carrés
I. Les Problèmes courants du chariots-élévateurs :
Les chariots élévateurs sont un élément important des entrepôts et des ports. Ils permettent de
réduire le temps et le travail nécessaires pour accomplir de nombreuses tâches. De ce fait, ils
contribuent directement à la performance des entrepôts. Une panne de chariot élévateur dans
un entrepôt peut avoir des conséquences économiques très graves. Il est important d'anticiper
le moment où vous aurez besoin que des prestataires de services viennent réparer ou entretenir
les chariots.
1. Problème de mât :
Le problème le plus couramment évoqué est le refus de monter ou de descendre. Mais le mât
peut aussi monter trop lentement ou montrer des difficultés lors de l'inclinaison ou du
décalage. Les problèmes de mât sont habituellement une conséquence directe de problèmes de
fluide hydraulique. Vous devriez vérifier si la quantité de fluide hydraulique est correcte. Plus
le niveau de fluide hydraulique est bas, plus il est difficile pour le mât de monter, de
descendre ou de répondre à d'autres ordres de mouvement.
2. Les types de mâts pour les chariots élévateurs :
On trouvera quatre types de mâts décrits ci-dessous. Les fabricants n’utilisent pas toujours la
même terminologie pour les désigner. Certains utiliseront des nomenclatures qui leur sont
propres, les autres (dans une grande majorité des cas) utiliseront des termes basés sur le
nombre de profilés qui composent le mât
Mât de chariot élévateur simplex (ou mât duplex à levée libre)
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Figure 14: chariot élévateur simplex
Ces mâts ne possèdent qu’un profilé, les chariots qui en sont équipés ne peuvent soulever des
charges qu’à des hauteurs relativement faibles. En effet compte tenu de leur conception, les
hauteurs hors tout de ce type de mât sont systématiquement supérieures à leur hauteur de
levée.
Ce type de mât est composé d’un profilé dans lequel coulisse le tablier porte- équipement
grâce à un mécanisme de vérins et de chaînes. La hauteur de levée sera limitée par la hauteur
de l’échelle.
a) Mât de chariot élévateur Duplex :
Figure 15: chariot élévateur Duplex
Composé d’un profilé fixe et d’un profilé mobile, ce type de mât existe sans ou avec grande
levée libre (diverses dénominations existent comme levée libre totale, Hi Lo, GLL).
Les mâts duplex sans levée libre disposent d’un dispositif appelé petite levée libre. Cette
petite levée libre permet de soulever la charge à une hauteur suffisante pour la décoller du sol
et ainsi permettre de la déplacer. La hauteur de levée de cette petite levée libre varie
généralement de 100 à 250 mm.
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21
Une fois cette hauteur de petite levée libre dépassée, le mât se déploie immédiatement. Les
fourches se lèvent deux fois plus vite que le profilé de mât intérieur. Le rapport de levée est de
1 pour 2, c’est-à-dire que si les fourches se lèvent de 1m, le mât sort de 50 cm.
Dans des applications comme les chargements/déchargement de camions ou de containers,
sous des mezzanines ou dans les lieux où les hauteurs sous plafond sont relativement faibles,
l’usage de levée libre totale permet de déposer des charges les unes sur les autres ou
d’atteindre des plans de pose ayant des hauteur modérées (1500 mm en moyenne).
Le vérin de levée libre permettra au tablier porte-équipement de se déplacer jusqu’en haut de
l’échelle avant que le mât ne commence à se déployer.
b) Mât de chariot élévateur Triplex :
Figure 16: chariot élévateur Triplex
L’usage de ce type de mât s’est répandu très largement ces dernières années.
Les chariots élévateurs équipés d’un mât triplex permettent de stocker des charges à une
hauteur plus élevée que ceux équipés d’un mât Duplex tout en offrant des hauteurs hors tout
permettant un usage plus large. En effet, les passages de porte ne sont alors plus un obstacle
au déplacement du matériel au sein des établissements dotés de matériels à mât triplex.
Les mâts triplex sont équipés d’un profilé fixe et de deux profilés mobiles, permettant donc
d’atteindre des hauteurs de levée plus importantes. En général les mâts Triplex sont équipés
de Grande Levée Libre. Toutefois il en existe certains qui n’en sont pas équipés, ce qui peut
poser problème lorsque l’on s’en aperçoit, souvent au moment de la livraison du matériel…
donc trop tard.
c) Mât de chariot élévateur Quadruplex :
Comme son nom le suggère, ce mât de conception complexe est composé de 4 profilés de
mât.
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Les caristes qui utilisent des chariots élévateurs ainsi équipés ont reçu une formation
avancée pour l’usage de ce type de mât à de très grandes hauteurs, dont la visibilité est
souvent restreinte.
Figure 17: chariot élévateur Quadruplex
3. problème de direction :
Si le volant du chariot élévateur a tendance à être dur ou ne transmet pas les changements de
direction assez vite, votre problème peut provenir de la transmission du liquide de direction.
Vous devez alors changer le liquide ou simplement refaire le plein. Il est alors plus sûr
d'appeler un prestataire de services d'entretien de chariot élévateur et de lui demander de faire
une évaluation complète de l'état du volant et des composants associés. Les problèmes de
volant peuvent aussi être provoqués par des engrenages usés sur votre chariot élévateur.
4. problème de démarrage :
Il peut arriver que le chariot refuse de démarrer. La première chose à vérifier dans une telle
situation est la batterie. Regardez si la batterie est en bon état de fonctionnement et a une
charge correcte. Si la batterie n'est pas en cause, le liquide de refroidissement peut être le
prochain suspect. Vérifiez que votre engin a suffisamment de liquide de refroidissement. Un
niveau insuffisant de liquide de refroidissement peut provoquer une surchauffe et
éventuellement l'arrêt de l'engin.
II. Environnement de notre chariot élévateur :
1. Rack A :
est le rack relié au magasin des stocks chargé avec des bobines
de différente modèles pour les besoin de production.
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23
Figure 18: Rack A
2. Rack B :
c’est le rack relié à la production et spécifiquement à la machine de coupe (Komax) pour
couper les fils de façon bien déterminé (longeur, epaiseur...)
Figure 19: Rack B
3. Composition de chariot élévateur :

• Moteur triphasé : ce moteur et triphase de 3000 tr/mn pour
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24
Figure 20: moteur triphasé
• Ecran LCD : cet écran a le rôle de guider l’operateur en faisant un affichage de l’adresse
de bobine à déplacer d'un étagère à un autre bien déterminé dans l’écran.
Figure 21: Ecran LCD
• Armoire de commande : cette armoire a le rôle de commander le moteur triphasé (relais,

contacteur …) et contient un automate programmable.
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Figure 22: Armoire de commande
• Chaine de transmission : a le rôle de convertir le mouvement de rotation de moteur à un

mouvement de translation à l’aide d’un pignon fixé à l'arbre moteur.
Figure 23: Chaine de transmission
• Fourchette : pour prendre la bobine de l’étagère et la placer dans un autre.
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Figure 24: fourchette
• Boutons de mise en marche : sont de boutons pour commander la rotation de moteur

dans le deux sens pour monter et descendre la fourchette.
Figure 25: boutons de mise en marche
III. Analyse fonctionnelle descendante (Méthode SADT) :

C’est une méthode d’analyse descendante permet de comprendre un système existant ou à
concevoir. La méthode est appuyée par une méthode graphique procédée par une approche
descendante en ce sens que l’on va de plus générale au plus détaillé, en s’intéressant aux
activités de système.
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Figure 26: Diagramme SADT
L’analyse fonctionnelle descendante du Système comporte les éléments suivants :

➢ La matière d’œuvre entrante : Câbles automobiles stock dans les Rack.
➢ La matière d’œuvre sortante : Câbles automobile sur la machine de coupe.
➢ La fonction principale : Gestion de distribution en bobines des câbles automobiles.
➢ Données de contrôle : Énergie électrique (W.E), Réglage, Opérateur.
IV. Le moteur asynchrone triphasé :
1. Définition :
Le moteur asynchrone triphasé transforme l’énergie électrique en énergie mécanique afin de
tourner le diffuseur, il est extrêmement robuste et plus répandu dans l'industrie vu sa
constitution, son fiabilité, son faible coût, sa simplicité de construction et sa réversibilité en
fonctionnement
Figure 27: Machine asynchrone triphasé
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28
2. Constitution :
Figure 28: Constitution
a. Le stator :
C'est la partie fixe du moteur, il est formé d'une carcasse ferromagnétique qui contient trois
enroulements électriques alimentés chacune par une phase de tension U, et d’une fréquence f.
Le passage de courant dans les enroulements crée un champ magnétique tournant 𝐁 à
l'intérieur du stator, sa vitesse de rotation ns s'appelle vitesse de synchronisme
𝒏𝒔 =f/p ou Ωs = 2.Π.ns
1. 𝒏𝒔 : la fréquence de rotation du champ B s’exprime en tours/s

2. 𝒇 : la fréquence de tension d’alimentation des bobines en Hertz Hz
3. 𝒑 : le nombre de paires de pôles du rotor
4. Ωs : La vitesse de synchronisme s’exprime en rad/s
Figure 29:Le stator
b. Le rotor :
C’est la partie mobile du moteur asynchrone, il tourne moins vite que le champ tournant de
stator,
sa vitesse est nr<ns, il porte soit un bobinage accessible par trois bagues et trois balais, soit
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29
une cage d'écureuil non accessible à base des barres conductrices en aluminium. La vitesse
angulaire relative du champ par rapport au rotor est la vitesse angulaire de glissement :
Ωg = Ωs - Ωr (rad/s)
ng = ns - nr (tours/s)
Figure 30: Le rotor
3. Principe de fonctionnement :
Le champ magnétique tournant 𝐁 crée par les bobinages statoriques balaie le bobinage
rotorique et y induit des forces électromotrices (f.é.m.) d'après la loi de Lenz. Le bobinage
rotorique étant en court-circuit, ces fém y produisent des courants induits. L'action de ce
champ sur les courants induits crée le couple moteur. Ce dernier tend à réduire la cause qui a
donné naissance aux courants, c'est à dire la rotation relative du champ tournant par rapport au
rotor. Le rotor va donc avoir tendance à suivre ce champ.
4. Plaque signalétique :
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30
Figure 31 : Plaque signalétique
5. Bilan de puissance :
Figure 32: Bilan de puissance
V. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons détaillé les différents problèmes liés au chariots-élévateurs de façons
générale. Ensuite nous avons présenté l'environnement dans le quel fonctionne notre chariot. Une
ISSAT Gafsa YAZAKI

31
analyse fonctionnelle a été également présenté. le chariot élévateur est équipé d'un moteur triphasé, les
caractéristiques de ce moteur on été également présenté.
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32
Chapitre III :
Partie automatique
I-Introduction :
Dans ce chapitre nous allons présenter notre solution pour varier la vitesse du chariot
élévateur, nous présentons le Grafcet décrivant le fonctionnement et nous le traduisons en
langage LADDER pour réaliser la simulation avec API.
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33
II-Solution proposée :
Notre moteur tourne avec une vitesse de 3000 [tr/min]. Afin de sécuriser au plus le système,
nous voulons utiliser deux autres vitesses. Le fonctionnement sera commander par un capteur
de position qui détecte l'emplacement du chariot (au couloir ou bien à l’étagère) ainsi qu’un
capteur de poids qui détecte la présence d'une bobine.
II-1- Historique :
Évolution des systèmes de réglage de la vitesse

➢ Un seul moteur par atelier, transmission et adaptation de la vitesse par système
poulies courroies.
➢ Un moteur par machine, réglage de la vitesse par
- Variateur à friction
- Variateur à engrenage
➢ Variateur électrique
Avant l’ère de l’électronique, la machine à courant continu était la solution la plus

couramment utilisée (variation progressive). Groupe Ward Léonart
➢ Variateurs électroniques
Apparition vers les années 50 avec l’utilisation des composants électroniques

d’abord le thyratron à gaz…. Maintenant GTO (thyristor blocable), IGBT (transistor à
commande en tension)
Variateur pour machines à courant continu (redresseurs statiques), puis variateurs pour
machines alternatives (onduleurs).
II-2 Solutions générales à la variation de vitesse :
a) Formules de base définissant la vitesse :

• Vitesse de synchronisme (vitesse du champ tournant)
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34
• On désigne par vitesse de synchronisme, la vitesse du champ tournant dans
la machine soient Ws sa valeur en rad/sec et s’écrit :
Ws=𝑾𝒑=𝟐𝝅𝒇𝒑= 2πNs Ns= 𝒇/𝐩
• 1.Ns : la fréquence de rotation du champ B s’exprime en tours/s

• 2.𝒇 : la fréquence de tension d’alimentation des bobines en Hertz Hz
• 3.𝒑:le nombre de paires de pôles du rotor
• 4.Ws: La vitesse de synchronisme s’exprime en rad/sec
b) Fréquence de rotation :
Glissement :
Par principe le moteur tourne à une vitesse Nrtel que Nr< Ns. Le champ
tourne par rapport au rotor à la vitesseNg = Ns – Nr. La vitesse relative
Ngsur Ns est appelé glissement et s’écrit :
g = 𝐍𝐬 – 𝐍𝐫𝐍𝐬
c) Différentes possibilités d’action
n = f/p(1-g)
1- Fréquence
2- Nombre de paires de pôles
3- Glissement
III-variation de vitesse avec action sur la fréquence :
1. Principe de base du variateur de vitesse :
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35
Le variateur de vitesse permet de contrôler la vitesse du moteur au-dessus et au-dessous de la

vitesse nominale en changeant la fréquence de la tension d’alimentation en allant de (f=0 Hz)
à la vitesse nominale du moteur (f=50 Hz).
Il est composé : (voir figure)
• D’un redresseur : qui est connecté à une alimentation triphasée qui génère une
tension continue à ondulation résiduelle (le signal n'est pas parfaitement continu). Le
redresseur peut être de type commandé ou pas.
• D'un circuit intermédiaire : agissant principalement sur le "lissage" de la tension de
sortie du redresseur (améliore la composante continue). Il peut aussi servir de dissipateur
d'énergie lorsque le moteur devient générateur, il est composé d’une Bobine de lissage "passe
bas" (filtrage de basses fréquences), et d'un condensateur "passe haut" (filtrage des hautes
fréquences) permettant de réduire l'ondulation résiduelle.
• D'un onduleur : qui engendre le signal de puissance à tension et/ou fréquence
variables.
Figure 33: Schéma du variateur de vitesse
2. Les fonctions du variateur de vitesse :

1. Démarrage : le moteur passe de la vitesse nulle jusqu’à sa vitesse établie en un temps
prédéfini et en évitant les points d’intensité.
2. La variation de vitesse : modification de la fréquence de rotation du moteur par
accélération ou décélération en un temps donné.
3. La régulation : la fréquence de rotation du moteur est maintenue constante quelles que
soient les fluctuations de la charge (dans certaines limites).
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4. Le freinage : le moteur passe d’une vitesse établie à une vitesse inférieure (ralentissement)
ou à la vitesse nulle (arrêt) avec maintien en position possible.
5. L’inversion du sens de marche : (c’est à dire sens de rotation) : permet de faire
fonctionner la machine asynchrone dans les deux sens de rotation.
6. La récupération d’énergie : permet lors d’un ralentissement ou d’un freinage des
systèmes de transformer l’énergie mécanique en énergie électrique.
3. Les avantages du variateur de vitesse sont :
- Démarrage progressif de moteur réduisant les chutes de tension dans le réseau et limitant les
courants de démarrage.
- Précision accrue de la régulation de vitesse.
- Economie d’énergie : diminution de la consommation d’électricité.
4. Les principaux inconvénients sont :
-Perturbation de réseau (les harmoniques) : les IGBT forment une charge non linéaire qui
engendre des courants harmoniques, sources de distorsion de l’onde (chute ou perturbation de
la tension) dans le réseau électrique.
- Câblage plus complexe
- Le cout élevé
5. Facteurs techniques :
Parmi les principaux facteurs techniques de choix figurent

1. La puissance et la vitesse nominales du moteur
2. Le régime d’utilisation
3. Le type de machine entraînée
4. La précision de contrôle du couple et de vitesse
5. La tension du réseau d’alimentation triphasé (400 V)
6. Les contraintes d’installation
6.Choix du variateur :
VARIATEUR DE FRÉQUENCE TRIPHASÉ COMPACT VFR013
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Figure 34: variateur de fréquence
➢ Avantages:
• Parfaite régulation vectorielle sans capteur.
• Protection contre les court-circuit
• Paramétrage moteur par auto-tuning
• Contrôle du déclenchement de ventilateur
• Alimentation : 400V (±10%), 50/60Hz (±5%)
• V/F (compensation automatique du glissement);ou Contrôle Vectoriel boucle
ouverte ou contrôle vectoriel boucle fermée
• Fréquence de sortie 0.00»400.00Hz (stabilité ±0.50 Hz)
• Couple de démarrage 150% à 0.5 Hz
- 5 entrées de commande (AV/AR/ Multi vitesse...), 2 entrées 0/10V ou 4-20 mA
- 2 sorties TOR (1 relais, 1 transistorisée), 1 sortie analogie.
• Pilotage clavier, commande bornier, communication MODBUS: (RUN, STOP,
AV, AR, fréquence, arrêt urgence...)
• Boucle PID
• Injection de courant continu
7. Choix de capteur de position :
Capteur de proximité infrarouge digital Sharp 10cm de Pololu
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Un produit Pololu
Référence A-000000-00367
Figure 35: Capteur de proximité infrarouge digital Sharp 10cm de Pololu
Ce capteur de proximité infrarouge de Pololu détecte des objets entre 2 et 10 cm. Ces
caractéristiques remarquables sont un temps de réponse très court, une petite taille, une faible
consommation et un circuit imprimé compact, facilement intégrable dans tous vos projets.
8. Spécifications techniques du capteur de proximité infrarouge
• tension: 2.7 V à 6.2 V
• consommation moyenne: 5 mA
• distance de détection: 2 à 10 cm
• type de sortie: tension digitale
• temps de réponse: typiquement 2.56 ms (3.77 ms max)
• taille: 21.6 x 8.9 x 10.4 mm
• poids sans les broches de connexion: 1.3 g
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Figure 36: câblage de capteur de position
9. Choix de capteur de poids :
Capteur de force 200 kg CZL204E-200 :
Figure 37 : capteur de poids
Capteur à jauge de contrainte permettant de mesurer une force jusqu'à 200 kg dans une seule
direction. Le capteur se raccorde directement sur la carte Phidgets 1046.
Alimentation: 5 Vcc (via la carte 1046)

Plage de mesure: 0 à 200 kg
Surcharge maxi: 240 kg
Brochage:
- Rouge: + 5Vcc
-Noir: GND
-Vert:+
-Blanc:-
Longueur du câble: 3 mètres
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Fixation: M3
Température de fonctionnement: -10 à +40 °C
Dimensions: Ø25 x 11 mm
10.Calcul des différentes vitesses :
𝑓 ∗ 60
𝑣=
𝑝
𝑣 : la vitesse en [tr/s]
f: la fréquence [𝐻𝑧]
p: nombre de pair de pole
On a comme données :
𝑣1 = 3000[tr/min] en 𝑓 = 50[Hz]
On veut chercher a partir de la formule si dessus le nombre de paire de pole :
50 ∗ 60
3000[tr/min] =
𝑝
𝑓 ∗ 60
𝑝=
3000
AN 𝑝=1
Les deux nouveaux vitesses sont : 𝑣2 = 1500[tr/min] et 𝑣3 = 750[tr/min]

Nous voulons cherchons les deux nouveaux fréquences :
𝑣2 ∗ 𝑝
𝑓2 =
60
1500 ∗ 1
𝑓2 =
60
AN 𝑓2 = 25[Hz]
Et
𝑣3 ∗ 𝑝
𝑓3 =
60
750 ∗ 1
𝑓3 =
60
AN 𝑓3 = 12.5[Hz]
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Donc on a :
𝑣1 = 3000[tr/min] en 𝑓1 = 50[Hz]
𝑣2 = 1500[tr/min] en 𝑓2 = 25[Hz]
𝑣3 = 750[tr/min] n 𝑓3 = 12.5[Hz]
IV. Programmation
1. Automate programmables
a) Définition
❖ Un automate programmable est un appareil dédié au contrôle d’une machine ou d’un
processus industriel, constitué de composants électroniques, comportant une mémoire
programmable par un utilisateur non informaticien, à l’aide d’un langage adapté. En
d’autres termes, un automate programmable est un calculateur logique, ou ordinateur, au
jeu d’instructions volontairement réduit, destiné à la conduite et la surveillance en temps
réel de processus industriels.
❖ Trois caractérises fondamentales distinguent totalement l’Automate Programmable
Industriel (API) des outils informatiques tels que les ordinateurs (PC industriel ou autres):
➢ il peut être directement connecté aux capteurs et pré-actionneurs grâce à ses
entrées/sorties industrielles,
➢ il est conçu pour fonctionner dans des ambiances industrielles sévères (température,
vibrations, microcoupures de la tension d’alimentation, parasites, etc.),
➢ et enfin, sa programmation à partir de langages spécialement développés pour le
traitement de fonctions d’automatisme fait en sorte que sa mise en œuvre et son
exploitation ne nécessitent aucune connaissance en informatique.
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42
b) Architecture d'un API !
La structure interne d'un API peut se représenter comme suit :
Figure 38: La structure interne d'un API
❖ L’automate programmable reçoit les informations relatives à l’état du système et puis

commande les prés actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mémoire.
❖ Un API se compose donc de trois grandes parties :
➢ Le processeur ;
➢ La mémoire ;
➢ Les interfaces Entrées/sorties
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43
Figure 39: Photo réelle d’un API
2. Langages de programmation pour API :
La norme IEC 1131-3 définit cinq langages qui peuvent être utilisés pour la programmation
des automates programmables industriels. Ces cinq langages sont :
❖ LD (« Ladder Diagram », ou schéma à relais): ce langage graphique est essentiellement
dédié à la programmation d’équations booléennes (vraie/faux).
❖ IL (« Instruction List », ou liste d’instructions): ce langage textuel de bas niveau est un
langage à une instruction par ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.
❖ FBD (« Function Block Diagram », ou schéma par blocs): ce langage permet de
programmer graphiquement à l’aide de blocs, représentant des variables, des opérateurs ou
des fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables.
❖ SFC (« Sequential Function Char »): issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut
niveau, permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels.
❖ ST («Structured Text » ou texte structuré): ce langage est un langage textuel de haut
niveau. Il permet la programmation de tout type d’algorithme plus ou moins complexe.
3. GRAFCET :
a) Définition :
Le Grafcet (Graphe Fonctionnel de Commande des Étapes et Transitions) est un mode de
représentation et d'analyse d'un automatisme, particulièrement bien adapté aux systèmes à
évolution séquentielle, c'est-à-dire décomposable en étapes. Il est dérivé du modèle
mathématique des réseaux de Petri1.
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44
Le Grafcet est donc un langage graphique représentant le fonctionnement d'un automatisme
par un ensemble :
• d'étapes auxquelles sont associées des actions ;
• de transitions entre étapes auxquelles sont associées des conditions de transition
(réceptivités)
• des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.
Son nom est l'acronyme à la fois de « graphe fonctionnel de commande étapes / transitions »
et de « graphe du groupe GAFCET (Association française pour la cybernétique économique et
technique) »
b) tableau des resptivité de Grafcet :
m La mise en marche
P1 Capteur de position : Le chariot est dans le couloir (position 1)
P2 Capteur de position : Le chariot est dans l’un des étagères (position 2)
pd Capteur de poids
S1 Sens 1 (monte)
S2 Sens 2 (décente)
Y Le bouton marche arrêt
KM1 L’ouverture de moteur
KM2 La fermeture de moteur
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45
c) Grafcet du partie commande de notre système :
00 repos
1 KM1
P1.(S1+S2).pd P1.(S1+S2).pd P2.(S1+S2)
2 VARIATEUR FQ-V1 3 VARIATEUR FQ-V2 4 VARIATEUR FQ-V3
P2 P2 P1
5 m
Y
Y
6 KM2
Figure 40: Grafcet
d) Les équations des étapes :

Les équations de Grafcet :
̅̅̅̅
𝑋0 = 𝑋5. 𝑌 + 𝑋0. 𝑋1
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑋1 = 𝑋0. 𝑚 + 𝑋1. (𝑋1 + 𝑋2 + 𝑋3)
̅̅̅̅ + 𝑋2. 𝑋5
𝑋2 = 𝑋1. 𝑝. (𝑠1 + 𝑠2). 𝑝𝑑 ̅̅̅̅
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46
𝑋3 = 𝑋1. 𝑝1(𝑠1 + 𝑠2). 𝑝𝑑 + 𝑋3. 𝑋5
̅̅̅̅
𝑋4 = 𝑋1. 𝑝2. (𝑠1 + 𝑠2) + 𝑋4. 𝑋5
𝑋5 = ((𝑋2. 𝑝2) + (𝑋3. 𝑝2) + (𝑋4. 𝑝1)). 𝑚 + 𝑋5. ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(𝑋1 + 𝑋6)
̅̅̅̅
𝑋6 = 𝑋5. 𝑦̅ + 𝑋6. 𝑋1
3. Le langage LADDER :
Le langage LD (ladder diagramme) est une représentation graphique d’équations booléennes

combinant des contacts (en entrée) et des relais (en sortie). Il permet la manipulation de
données booléennes, à l’aide de symboles graphiques organisés dans un diagramme comme
les éléments d’un schéma électrique à contacts. Les diagrammes LD sont limités à gauche et à
droite par des barres d’alimentation.
V. Programmation de l’API sous STEP 7 :
1 .Utilisation du logiciel step 7 :
STEP 7 est le progiciel de Base pour la configuration et la programmation de système
d’automatisation SIMATIC.il fait partie de l’industrie logiciel SIMATIC. le progiciel de base
STEP existe en plusieurs versions : S7-300/400, SIMATIC M7-300/400, STEP7 Micro /Win
Les langages de programmation SIMATIC intégrés à STEP 7 répondent à la norme DIN
EN6.1131-3
Fonction du logiciel de base
Le logiciel de base vous assiste dans toutes les phases du processus de création de ces
solutions d’automatisation, comme par Exemple :
- La création et la gestion de projet.
- Le test de l’installation d’automatisation
- Le diagnostic lors de perturbation de l’installation
- La configuration et le paramétrage du matériel et de la communication
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47
2. Programmation LADDER de l’API :
• l’étape 0 :
Figure 41: étape 0
• l’étape 1 :
Figure 42: étape 1
• l’étape 2 :
Figure 43: étape 2
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48
• l’étape 3 :
Figure 44: étape 3
• l’étape 4 :
Figure 45: étape 4
• l’étape 5 :
Figure 46: étape 5

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49
• l’étape 6 :
Figure 47: étape 6
VI. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons proposée une solution à un problème rencontré lors du
fonctionnement du chariot élévateur. En effet nous avons proposée de réduire la vitesse du
moteur dans le cas ou le chariot est chargé. A vide, le moteur fonctionne avec sa vitesse
nominale. La solution proposée utilise un API, pour cela nous avons présenté le Grafcet
décrivant le fonctionnement du système ainsi que sa traduction en langage LADER.
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50
CHABITRE IV : Simulation
d'un prototype
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51
Introduction :
Dans ce chapitre, nous allons proposer de faire une simulation d'un prototype de carte de
commande en utilisant l’ISIS et l’ARDUINO IDE. Cette carte de commande pourra être utile
pour commander le moteur avec ses différentes vitesses. Cette proposition peut être
considérée comme une deuxième alternative pour la commande du moteur.
I-Programmation Arduino :
1. Définition :
L'Arduino est une plateforme de prototypage électronique open-source, basée d'une part sur
du matériel et d'autre part sur un ensemble de logiciels faciles à utiliser. ... La carte la plus
utilisée est l'Arduino Uno. Il s'agit d'une carte équipée d'un microcontrôleur de la famille
AVR 8 bits : l'ATMega328.
2. Langage utilisée par Arduino :
Il est en effet possible de programmer la carte Arduino en C/C++. En fait, vous le faites déjà
dès que vous utilisez le langage Arduino, puisqu'il est simplement un ensemble de fonctions
C/C++ qui peuvent être appelées à partir de votre code. ... Ces langages peuvent être exécutés
directement sur Arduino.
3. Carte Arduino utilisé :
La carte Arduino Uno est basée sur un ATMega328 cadencé à 16 MHz. C'est la plus récente
et la plus économique carte à microcontrôleur d'Arduino. Des connecteurs situés sur les bords
extérieurs du circuit imprimé permettent d'enficher une série de modules complémentaires.
Elle peut se programmer avec le logiciel Arduino. Le contrôleur ATMega328 contient un
bootloader qui permet de modifier le programme sans passer par un programmateur. Le
logiciel est téléchargeable gratuitement. Cette carte est livrée avec un support en plastique
mais sans cordon USB (voir articles conseillés).
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4. Caractéristiques principales:
• version: Rev. 3
• alimentation:
- via port USB ou
- 7 à 12 V sur connecteur alim 5,5 x 2,1 mm
• microprocesseur: ATMega328
• mémoire flash: 32 kB
• mémoire SRAM: 2 kB
• mémoire EEPROM: 1 kB
• 14 broches d'E/S dont 6 PWM
• 6 entrées analogiques 10 bits
• intensité par E/S: 40 mA
• cadencement: 16 MHz
• bus série, I2C et SPI
• gestion des interruptions
• fiche USB B
• dimensions: 74 x 53 x 15 mm
Figure 48: Photo réelle de carte arduino uno rev 3
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53
5. Organigramme :
La figure suivante présente l'organigramme permettant de décrire le fonctionnement du
système. Cet organigramme sera traduit dans un programme pour l'implémenter à la carte
Arduino
Figure 49:Algorithme de system
ISSAT Gafsa YAZAKI

54
6. programmes Arduino :
Figure 50: programme Arduino (page 1)
ISSAT Gafsa YAZAKI

55
Figure 51: Programme Arduino (page 2)
ISSAT Gafsa YAZAKI

56
II. Logiciel de simulation (ISIS Proteus) :
1. Généralité :
Proteus est une suite logicielle permettant la CAO électronique éditée par la société Labcenter
Electronics. Proteus est composé de deux logiciels principaux : ISIS, permettant entre autres la
création de schémas et la simulation électrique, et ARES, destiné à la création de circuits
imprimés.
Grâce à des modules additionnels, ISIS est également capable de simuler le comportement
d'un microcontrôleur (PIC, Atmel, 8051, ARM, HC11...) et son interaction avec les
composants qui l'entourent.
Composant utilisé :
- carte Arduino UNO R3
- shield L293d
- 4 résistances 10kΩ
- 4 boutons poussoir
- Moteur à courant continu
2. Montage global :
ISSAT Gafsa YAZAKI

57
Figure 52: Montage global
3. Les étapes pour programme la carte Arduino sur ISIS :
➢ exporter le programme avec cliquer « croquis » puis sur « exporter les fichiers
compilées » .
ISSAT Gafsa YAZAKI

58
Figure 53: exportation de programme
➢ cliquer sur la bouton gauche double clique sur la carte Arduino sur ISIS puis sur
« programme files »
Figure 54: capture sur l’importation de programme
➢ Enfin choisir le fichier de programme en hexadécimal :
ISSAT Gafsa YAZAKI

59
Figure 55: chemin de fichier hexadécimal
III. Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons proposé de simuler une carte de commande pouvant être utile
considérée comme une deuxième alternative pour la commande du moteur outre que la
commande par API détaillé dans le chapitre 3.
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60
Conclusion générale
Ce travail s'est inscrit dans le cadre d’un projet de fin d’études destiné à compléter la
formation en licence appliquée en Electromécanique à l’Institut Supérieur des Sciences
Appliquées et de Technologies de Gafsa (ISSAT ) en collaboration avec la société YAZAKI-
Gafsa.
Après avoir faire une présentation de la société YAZAKI, nous avons proposé recherche
bibliographique portant sur les chariots élévateurs ainsi que le système de gestion de
distribution de bobine pour la déplacer de rack à un autre existant à l'entreprise. Nous avons
présenté aussi les problèmes les plus courants des chariots-élévateurs ainsi qu'une petite étude
sur le moteur asynchrone triphasé. Ensuite nous avons présenté notre solution pour varier la
vitesse du chariot élévateur, le Grafcet décrivant le fonctionnement et sa traduction en
langage LADDER. Dans une étape suivante nous avons simuler un prototype de carte de
commande en utilisant l’ISIS et l’ARDUINO IDE. Cette carte de commande pourra être utile
considérée comme une deuxième alternative pour la commande du moteur.
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61

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Université de Gafsa

Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de GAFSA

Optimisation de la vitesse d’un chariot élévateur

Présenté et soutenu par :

A mon père Hamad,

sacrifices, la confiance et la patience dont vous avez fait preuve.

trouvez dans ce travail le fruit de vos efforts, l’expression de mon amour et

A tous les membres de ma grande famille

Qu’ils trouvent ici l’expression de ma grande solidarité.

La réalisation de ce projet de fin d’étude a été possible grâce

PDCA: Plan, Apply, Check and Take Action.

Mots clés : variation, vitesse, chariot, bobines, programme

Key words: variation, speed, trolley, coils, program

Table des matières

Listes des figures :

Figure 1: Localisation de la société dans le monde .................................................................... 5

Liste des tableaux

Tableau 1: tableau des resptivité de Grafcet :

ISSAT Gafsa YAZAKI

Cahier des charges

ISSAT Gafsa YAZAKI

Chapitre I : Etude bibliographique

ISSAT Gafsa YAZAKI

II. Présentation de la société :

ISSAT Gafsa YAZAKI

Figure 1: Localisation de la société dans le monde

2. Les objectifs de YAZAKI :

Les objectifs principaux de YAZAKI sont :

• Satisfaire ses clients et ses employés.

• Avoir des produits de bonne qualité, à juste temps et à moindre coût en se

• Améliorer les conditions de travail en appliquant la discipline des 5S.

• Améliorer la communication et la motivation.

• Adopter l’approche PDCA (Plan, Apply, Check and Take Action).

• Cerner et résoudre les problèmes à l’origine.

• Encourager les décisions créatives axées sur l’amélioration continue.

• Mettre en place une organisation apprenante, et créer un esprit de compétition.

• Garantir un respect de l’homme, en responsabilisant mutuellement l’ensemble

3. Les clients de YAZAKI :

ISSAT Gafsa YAZAKI

Figure 2: Les clients de YAZAKI

4. Fiche d’identité de la société YAZAKI GAFSA :

ISSAT Gafsa YAZAKI

III -Les chariots élévateurs :

Un chariot élévateur est un appareil de levage et de manutention destiné au transfert de

2- Les différents types de chariots élévateurs :

2-1. Le chariot électrique :

Figure 3: le chariot électrique

Sa maniabilité exceptionnelle et sa capacité de charge élevée lui permettent de s’adapter à

2-2 Les engins fonctionnant au diesel :

Figure 4: Le chariot diesel

De nombreuses marques proposent des gammes de chariots diesel de qualité, telles

Figure 5: Les chariots à gaz

Ce type de modèle est facile et rapide d’utilisation et il veille à la sécurité et au confort du

2-4 Le chariot élévateur GPL :

ISSAT Gafsa YAZAKI

2-5 Les engins télescopiques :

Figure 6: Les chariots télescopiques

2-6 Le chariot latéral :

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2-7 Le chariot à mât rétractable :

Figure 7: Le chariot à mât rétractable

2-8 Le préparateur de commandes :

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