Controlabilidad

Informalmente, la controlabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento

de un sistema se puede controlar actuando sobre sus entradas.
Considerando el sistema LTI representado por la ecuación de estados de n
estados, q entradas representada por:
ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t ) , x ( 0 )=x 0 (1)

En donde se cumple que las matrices A y B:

A ∈ R nxn , B∈ Rnxr
La controlabilidad solo relaciona entradas y estados, así la ecuación de salida
y (t)=Cx(t )+ Du(t ) es irrelevante.
La ecuación de estado (1) o el par ( A ; B) se dice controlable si para todo estado
inicial x (0)=x 0 y todo estado final x 1, hay una entrada que transfiere x 0 a x 1 en
tiempo finito. En otro caso, (1) o (A; B) se dice no controlable
Esta definición solo requiere que la entrada sea capaz de llevar el estado a
cualquier lugar en el espacio de estados en tiempo finito sin importar qué
trayectoria siga el estado.
Ejemplo. Considere el sistema es un sistema de primer orden con variable de
estado x, el voltaje en el capacitor. Si el capacitor no tiene carga inicial, x (0)=0 ,
entonces x (t)=0 ∀ t >0, sin importar la entrada aplicada. La entrada no tiene efecto
sobre el voltaje en el capacitor. Este sistema, o más precisamente, la ecuación de
estado que lo describe no es controlable
Criterio de controlabilidad: El par (A, B) es controlable si y solo si alguna de las
siguientes propiedades se cumple:

Criterio 1: el grammiano de controlabilidad:

t
T

Wc(t)=∫ e Aτ B B T e A τ dτ
0

Es positivo definido para cualquier t ∈ ¿

Criterio 2: La matriz de controlabilidad: C=¿], tiene rango completo, o
equivalentemente.
Criterio 3: La matriz de Hautus [ A−λI ⋮ B]
Tiene rango completo por renglón para cualquier λ ∈C.
Criterio 4. Todos los modos de A son controlables por B.
Criterio 5: Los auto valores de la matriz ( A+ BK ) pueden ser asignados
arbitrariamente seleccionando adecuadamente K.
Dichos criterios pueden ser comprobados mediante pruebas las cuales indicaran
la controlabilidad del sistema.
Otra manera de explicar la controlabilidad de un sistema es si el rango de la
matriz 𝐶𝑜 es igual a la longitud de la matriz A. La matriz 𝐶𝑜 es una matriz que se
forma usando las matrices A y B del modelo espacio estado. Por ejemplo, en el
siguiente espacio estado se identifican A y B.

Entonces, ya identificadas las matrices A y B, es posible hacer la matriz 𝐶 ya que:

C=¿],
La matriz 𝐶 se forma uniendo otras matrices, y su longitud depende de la longitud
de la matriz A, como se puede observar en la fórmula anterior, la última matriz
será An−1 B . Por ejemplo, la matriz A del espacio estado mostrado anteriormente
es una matriz 4x4, entonces n=4, por lo tanto la última columna de la matriz 𝐶𝑜
será A 4−1 B = A3 B , es importante recordar que el producto de matrices no es
conmutativo, es decir, no es lo mismo AB que BA, para 𝐶 la matriz A siempre va
primero.

0 0 0 0
0
0
1
[] [ ] [ ] [ ]
B= AB= 0
1
−3
2
A B= 1
−3
4
3
A B= −3
4
−4

La matriz resultante C:

0 0 0 0

[
C= 0 0 1 −3
0 1 −3 4
1 −3 4 4
]
El rango de la matriz 𝐶 es 4, la longitud de A al ser una matriz de 4x4 es 4,
entonces el sistema es controlable, porque el rango de 𝐶 es igual a la longitud de
A.

Ejemplo. La ecuación de espacio de estados linealizada

del sistema de péndulo invertido está dada por,

ẏ
0 1 0 ¿ 1−1 0 0

[][
ÿ
θ̇
θ̈
=
0 0
0 0
0 ¿
0 1
5 0
+ 1 u
0
−2
][ ]
La matriz de controlabilidad es

0 1 0 0
C=[ B AB 2
A B 3
A B ]= 1
[ 0 −2 0
0 −2 0 −10
−2 0 −10 0
]
La cual tiene rango fila completo, luego el sistema es controlable. Si θ se desvía
un poco de 0, sabemos que existe un control que lo devolverá al equilibrio en
tiempo finito.