UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

LABORATORIO N°2 DE SISTEMAS DE CONTROL.

“Modelamiento y simulación mediante Simulink”

TABOADA GAMBINI WILLIAM ABEL 1623225347

Callao – Perú
2019
 MODELAMIENTO Y SIMULACION MEDIANTE SIMULINK
1. INTRODUCCION:

La modelización es una forma de crear una representación virtual de un sistema

real que incluye software y hardware. Si los componentes de software de este
modelo están gobernados por relaciones matemáticas, es posible simular esta
representación virtual con una amplia gama de condiciones para ver cómo se
comporta.
La modelización y la simulación son especialmente útiles para probar condiciones
que podrían resultar difíciles de reproducir solamente con prototipos de hardware,
especialmente en la primera fase del proceso de diseño, cuando es posible que no
esté disponible el hardware. La iteración entre la modelización y la simulación
puede mejorar la calidad del diseño del sistema en una etapa temprana y reducir
así el número de errores descubiertos más adelante en el proceso de diseño.
Las representaciones habituales para modelos de sistemas incluyen diagramas de
bloques, esquemas y diagramas de estado. Mediante estas representaciones se
pueden modelizar sistemas mecatrónicos, software de control, algoritmos de
procesamiento de señales y sistemas de comunicaciones.
Teniendo en cuenta un programa para el modelamiento de un sistema utilizaremos
el llamado Simulink, que es la interfase gráfica de simulación de MATLAB. Permite
el análisis y estudio de sistemas (de distintas disciplinas de la técnica) mediante la
simulación de los modelos construidos en Simulink. La creación de estos modelos
es sencilla e intuitiva, y que se forman mediante la interconexión gráfica de
distintos bloques. Dentro del editor de modelos de Simulink se insertan bloques,
se conectan y se parametrizan para su posterior simulación.
En Simulink es posible crear y simular modelos mecánicos, eléctricos,
electrónicos, aeronáuticos, etc. gracias a la gran variedad de bloques (blocksets)
de los que dispone. Estos conjuntos de bloques se encuentran agrupados en la
Simulink library browser, que se despliega al ejecutar Simulink, y presenta el
aspecto de la figura.
La librería principal de bloques se encuentra bajo la carpeta llamada Simulink y en
ella aparecen los bloques agrupados en las siguientes categorías: continuos, no
lineales (Discontinuities), discretos, tablas, operaciones matemáticas, verificación
de modelos, puertos y subsistemas, señales, dispositivos de salida (Sinks),
generadores (Sources).
 Fig. 1: librería del programa Simulink.

2. CREACION DE UN MODELO DE CONTROL EN SIMULINK.

Para ejecutar Simulink pulsar debemos pulsar en el botón del menú principal, o
bien teclear Simulink desde el editor de comandos de matlab (aparecerá una
nueva ventana con todas las librerías disponibles). Luego desde el menú principal,
se seleccionará File→New→Model que abrirá la ventana de edición donde se
creará el modelo Simulink para su posterior simulación. Los distintos bloques del
modelo que se van a crear se han seleccionado primero en las correspondientes
librerías, después se debe arrastrar y soltar en la ventana de edición; por último,
interconectar cada bloque entre si. Pulsando dos veces sobre cada bloque se
despliega la ventana de parámetros correspondiente a dicho bloque; cada campo
que aparece en ella se rellenará con los datos requeridos para el modelo que se
va a simular. Una vez creado el modelo y parametrizados todos sus bloques se
procede a la simulación seleccionando en el menú Simulation→Start. Para detener
la simulación seleccionar Simulation→Stop. Los tiempos de la simulación del
modelo, tiempo de inicio (start time) y tiempo de parada (stop time), se especifican
en la ventana mostrada abajo a la que se accede desde Simulation parameters.
 Fig.2: Ventana de ajustes para los parámetros de la simulación.

SIMULACION DE UN SISTEMA DISCRETO.

La simulación discreta es una técnica informática de modelado dinámico
de sistemas. Permite un control en la variable del tiempo que permite avanzar a
éste a intervalos variables, en función de la planificación de ocurrencia de tales
eventos a un tiempo futuro.
 Fig.3: ejemplo de un sistema discreto

Fig. 4: simulación del sistema discreto

SIMULACIÓN DE UN SISTEMA CONTINÚO.

La simulación continua se refiere a que el estado del sistema se puede cambiar
continuamente en el tiempo, un ejemplo es el nivel de una presa conforme entra y
sale el agua y conforme sucede la precipitación y la evaporación.
 Fig. 5: ejemplo de un sistema continúo.

Fig.6: simulación de un sistema continúo.

EJERCICIO SOBRE EL SERVOMECANISMO DE POSICION:
El objetivo es simular el comportamiento de un servomecanismo de posición. El
funcionamiento del mecanismo es el siguiente: existe un controlador al que el
usuario introduce como dato una señal referencia de posición (posición deseada
para la pieza móvil). El controlador actúa sobre un motor eléctrico que, a través de
un husillo, mueve la pieza. Para calcular la tensión que se debe aplicar al motor, el
controlador compara en cada instante la posición real de la pieza 𝑥(𝑡) con la
posición pedida 𝑥0(𝑡), y en función de la diferencia entre estas posiciones aplica
más o menos tensión, en uno u otro sentido. Cuando la pieza alcanza la posición
pedida, el error es cero y por tanto el controlador deja de aplicar tensión al motor.
Las ecuaciones diferenciales que permiten el modelamiento del sistema, son las
siguientes:

𝑣(𝑡)=𝑅𝑖(𝑡)+𝑓𝑐𝑒𝑚(𝑡)
𝑓𝑐𝑒𝑚(𝑡)=𝐾𝑣*𝑑𝑥(𝑡)/𝑑𝑡
𝑝(𝑡)=𝐾𝑝𝑖(𝑡)
𝑝(𝑡)=𝐽𝑑2𝑥(𝑡)/𝑑𝑡2+𝐵𝑑𝑥(𝑡)/𝑑𝑡
𝑣(𝑡)=𝐾𝐶[𝑥0(𝑡)−𝑥(𝑡)]
(Ecuación de comportamiento del controlador)
Las variables que aparecen, representan las siguientes magnitudes:
• 𝑥(𝑡): posición del elemento móvil del servomecanismo (variable de salida)
• 𝑥0(𝑡): posición de referencia (variable de entrada)
• 𝑣(𝑡): tensión entre los terminales del motor
• 𝑖(𝑡): intensidad que circula por el motor
• 𝑓𝑐𝑒𝑚(𝑡): fuerza contraelectromotriz en el motor
• 𝑝(𝑡): par producido por el motor
Los valores que tomaremos inicialmente para las constantes serán los siguientes:
• 𝑅=1.25 (resistencia de los devanados del motor)
• 𝐽=0.8 (momento de inercia del conjunto)
• 𝐵=0.5 (coeficiente de rozamiento viscoso)
• 𝐾𝑝=3 (constante de par del motor)
• 𝐾𝐶=0.5 (constante proporcional del controlador)
• 𝐾𝑉=0.01 (constante de velocidad del motor)
Supondremos que tanto 𝑥(𝑡) como 𝑥0(𝑡) están expresadas en centímetros, y que
el resto de las variables y las constantes están expresadas en unidades
coherentes entre sí, de modo que no se realizará ninguna conversión de unidades.
La constante 𝐾𝐶 representa el controlador empleado: la acción sobre el motor 𝑣(𝑡):
será proporcional al error o diferencia entre la referencia 𝑥0(𝑡) y la posición real
𝑥(𝑡). La constante de proporcionalidad es 𝐾𝐶, y ajustar el controlador equivale en
este caso a elegir el valor de 𝐾𝐶 que hace que el comportamiento del sistema sea
el deseado.