Sunteți pe pagina 1din 4

Ailoaie Cosmin – Iulian 3141A – MEST 2019-2020 - CR

Laborator cRIO PID


Sistemul CompactRio

CompactRIO (cRIO) este un system de achizitie de la National Instrument pentru prelucrare a


datelor. Este folosit in locurile unde este nevoie de echipamente robuste; acesta rezista la
temperaturi cuprinse intre -40 si 70 oC, socuri de 50g si medii cu potential exploziv.

Sistemele cRIO pot fi folosite fara o interfata pentru utilizator, fiind gandite sa fie folosite in locuri
mici, inchise, poate periculoase pentru utilizator, sau unde utilizatorul nu ar putea ajunge.

Sistemele cRIO fac parte din categoria controller-elor PAC (Programmable Automation Controllers) si
sunt foarte configurabile pentru o gama de aplicatii, compatibilitatea software ca a unui PC si o
fiabilitatea foarte buna in timpul functionarii.

Scopul laboratului

In laborator folosim doua module, un motor de curent continuu si un intrument virtual realizat in
LabVIEW:

 NI9401 foloseste 8 canale de intrare iesire care pot fi configurate si ca 4 intrare, 4 iesire.
 NI9474 folosete 8 canale doar pentru iesire, dar de mare viteza

Reglarea turatiei se face din panul virtual in doua moduri:

 Manual, din potentiometru


 Automat, generata dupa turatia minima,
turatia maxima, perioada si duty cycle
Ailoaie Cosmin – Iulian 3141A – MEST 2019-2020 - CR

Reclarea turatiei PID

In intrumentul virtual, exista tabul Parametrii PID din care se poate modifica regulatorul.

Figură 1 Variatia in timp a turatiei

Parametrii PID cu valorile stabile:

 Factorul de proportionalitate Kp -> 0.02


 Constanta de timp de interziere Timin -> 0.0005
 Constanta de timp de derivare Tdmin -> 0.0001

Efectul modificarilor parametrilor:

1) Factorul de proportionalitate Kp
a) Kp > 0.02 : regulatorul in regim stationar devine instabil (Figură 2)
b) Kp < 0.02 : raspunsul sistemul esti lent, turatia reala creste greu (Figură 3)
2) Constanta de timp de interziere Timin
a) Timin < 0.0008 : turatia reala oscileaza foarte mult in jurul valorii prescrise (Figură 4)
b) Timin > 0.0008 : raspunsul sistemul esti lent, turatia reala creste greu (Figură 5)
3) Constanta de timp de derivare Tdmin
a) Tdmin < 0.0004
b) Tdmin > 0.0004
Ailoaie Cosmin – Iulian 3141A – MEST 2019-2020 - CR

Figură 2 - Kp > 0.02

Figură 3 - Kp < 0.02

Figură 4 Timin < 0.0008


Ailoaie Cosmin – Iulian 3141A – MEST 2019-2020 - CR

Figură 5 Timin > 0.0008